El objetivo de la identificacin grfica por respuesta al escaln es el de obtener el modelo del sistema a controlar a partir de su respuesta transitoria ante

una entrada de prueba de tipo escaln.

En este escrito se presentan tres mtodos de identificacin grfica de sistemas de primer orden usando como modelo de base el modelo paramtrico siguiente:

Ecuacin 1

y en donde K representa la ganancia, el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema. Siendo K, y los parmetros del modelo a encontrar.

Ingeniera de Control

Dr. Antonio Favela

Este mtodo utiliza el concepto de la lnea tangente a la curva de reaccin del proceso en el punto de la mxima razn de cambio. Pasos: 1) Considerando la magnitud del escaln en la entrada m, calcular el valor de la ganancia K=c/m considerando c como el cambio en la variable de salida (en estado estable) debido al cambio en la entrada. 2) En la curva del sistema real, trazar una lnea tangente L que pase por el punto de inflexin I de la curva. 3) La interseccin de L con el eje del tiempo, es (tiempo muerto). 4) Encontrar el punto de interseccin de L con la lnea horizontal del valor estable, llammosle al tiempo de interseccin Tm1. El valor de la constante de tiempo ser: = Tm1 - . 5) Sustituir los valores resultantes de K, y en la ecuacin 1.

c
I

t Tm1

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Este mtodo propone una manera mas analtica para calcular la constante tiempo del sistema, utilizando la recta tangente (descrita en el mtodo Ziegler-Nichols) solo para el clculo de la ganacia K y del tiempo muerto Basado en el resultado anlitico de la respuesta al escaln de un sistema primer orden ante una entrada escaln c(t) = km[1 e-(t- )/ ]

de de . de

y para un tiempo t = + obtenemos: c( + ) = km[1 e-1] = 0.632cs

As los pasos a realizar que Miller sugiere son los siguientes: 1) Considerando la magnitud del escaln en la entrada m y la magnitud del cambio obtenido a la salida c, calcular el valor de la ganancia K=c/m. 2) En la curva del sistema real, trazar una lnea tangente L que pase por el punto de inflexin I de la curva. 3) La interseccin de L con el eje del tiempo es (tiempo muerto). 4) Obtener el tiempo Tm2 donde la respuesta alcanza el 63.2% de su valor estable. El valor de la constante de tiempo ser entonces: = Tm2 - . 5) Sustituir los valores resultantes de K, y en la ecuacin 1.

0.632 c c I

Tm2 Ingeniera de Control

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Este modelo consiste en la eliminacin de la dependencia de la lnea tangente a la curva en la cual se basan los dos mtodos anteriores, sustituyndola por dos puntos que coincidan con la respuesta al escaln proporcionada por el modelo (resultado analtico) y la respuesta obtenida del proceso real, estos en la regin de mxima razn de cambio. Pasos: 1) Considerando la magnitud del escaln en la entrada m y la magnitud del cambio obtenido a la salida c, calcular el valor de la ganancia K=c/m. 2) Encontrar los puntos: ( + 1/3*) y ( + ), localizndolos en la curva de acuerdo a: c( + ) = km[1 e-1] = 0.632cs ( + 1/3*) = km[1 e 1/3] = 0.283cs

3) Estos puntos son t2 y t1 respectivamente. 4) Teniendo estos puntos, encontrar los parmetros y con las siguientes dos frmulas: = 3/2 *(t2 t1) = t2 -

donde t1 es el tiempo en que c alcanza el 28.3% de su valor final y t2 es el tiempo para el 63.2% del valor final de la curva.

0.632
c

c 0.283 c t1 t2

+/3 +

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