Sistema Ball and Beam.

Modelado y Simulacin
Por Gregory Crdenas M . Estudiante de Ingeniera Civil Electrnica.
Temuco 8 de Mayo de 2010.

Universidad de La Frontera .
Departamento de Ingeniera Elctrica.

INDICE
Caractersticas del Sistema.
Descripcin del Sistema. Importancia del Sistema .

Modelo Matemtico del Sistema.

Modelo no lineal en espacio estados. Modelo lineal en espacio estados.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Controlavilidad. Observavilidad. Eigenvalores y Estabilidad del Sistema.

Conclusin.
Referencias .

Caractersticas del Sistema.

Descripcin del Sistema.

Sistema mas simple consta de una bola de radio despreciable, montada sobre un riel, el cual se encuentra en su centro montado sobre un servo, quien puede varia la posicin del Angulo . El sistema de control consiste en mantener la bola sobre el riel, en especial en el centro de este .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Caractersticas del Sistema.

Importancia del Sistema .
Porque estos sistemas son Importantes ?
Sistema No-Lineal . Sistemas Fciles de entender y aplicar . Sistemas que no riesgoso al caer en inestabilidad .

Existen otro sistemas Similares ?

Pndulo invertido, pndulo de fruta, sistema de estanques cnicos , etc.

Recapitulemos . . .
Sistemas fciles de reproducir en laboratorios y que son los privilegiados al momento de Ensear sistemas de control . Tambin son los sistemas preferidos para probar nuevos sistemas de control .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Modelo Matemtico del Sistema.

Consideraciones del modelo . Ecuacin de Ligadura del sistema .

Ecuacin del Lagrangiano, esta corresponde a la diferencia de Energa cintica y de energa potencial del sistemas .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Modelo Matemtico del Sistema.

Dando forma a la ecuacin anterior, con las energas del sistema :

Considerando que :

Y reemplazando en la ecuacin de energa, obtenemos finalmente el Lagrangiano del sistema .

Siendo la ecuacin de Euler-Lagrange, La cual minimiza la accin .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Modelo Matemtico del Sistema.

La ecuacin anterior esta igualada a cero, por ser un sistemas conservativo, para poder calcular la ecuacin de Euler-Lagrange sin errores es recomendable diferenciar por separado :

Formando la ecuacin de Euler-Lagrange .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Modelo Matemtico del Sistema.

De la misma manera que el caso de la bola y basndose en los mismo sistemas de referencia, se obtiene la ecuacin para la barra :

Con lo que nos queda el siguiente sistema de ecuaciones deferenciales acopladas :

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Modelo no lineal en espacio estados.

Siendo :

En donde el torque

aplicado es la entrada y la salida la posicin de la bola :

Desde donde se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones en espacio estado :

Donde :

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Modelo lineal en espacio estados.

Podemos escribir el sistema como una matriz de espacio estados :

Tomando como punto de equilibrio, el origen de coordenadas :

Las matrices A,B,C,D del sistema linealizado, corresponden a los jacobianos del sistema evaluado en el punto de equilibrio:

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Modelo lineal en espacio estados.

Los valores para los cuerpos del sistemas son :
Masa de la Bola : 0,1 [Kg] . Radio de la Bola : 0,1 [m] . Momento de Inercia de la Bola : 0,004 [Km] . Momento de Inercia de la Barra : 0,02083 [Km] . Aceleracin de Gravedad : G

Remplazando estos valores en MatLab, se obtiene la matriz Lineal .

Y para la salida del sistema :

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Respuesta del sistema.

Simulacin para dos sistemas, sistemas No-Lineal y este mismo Lineal . MatLab/Simulink versin 7.7.0 (R2008b) For Unix .
Modelo Lineal Modelo No-Lineal Bloque Space-State Bloque S-Fuction

Excitaciones del sistema .

= 0 , Escaln de amplitud cero . = , Impulso de amplitud 1 y longitud 0.001 .

We go to the model !!!!!

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Respuesta del sistema.

Respuesta del sistemas con =0, variando las condiciones inciales :

Distancia Inicial 0.1 [m] y con =0 .

Velocidad Inicial 0,1 [m/s] y con =0 .

Variacin del inicial del ngulo en 0.1 [rad] y con = .

Velocidad angular Inicial de 0.1 [rad/seg] y con = .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Respuesta del sistema.

Respuesta del sistemas con =, variando las condiciones inciales :

Distancia Inicial 0.1 [m] y con = .

Velocidad Inicial 0,1 [m/s] y con = .

Variacin del inicial del ngulo en 0.1 [rad] y con = .

Velocidad angular Inicial de 0.1 [rad/seg] y con = .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Observaciones del Sistemas.

Controlabilidad: Matrices de importancia para esto A,B .

Funcin en MatLab ctrb() , retorna la matriz de controlabilidad del sistema . Verificacin si la matriz de controlabilidad es de orden completo, usamos la funcin det() , si es distinto de cero es de orden completo.

para

esto

Observabilidad:
Matrices de importancia para esto A,C . Funcin en MatLab obsv(), retorna la matriz de observabilidad del sistema . Verificacin si la matriz de observabilidad es de orden completo, para esto usamos la funcin det() , si es distinto de cero es de orden completo.

Eigenvalores y Estabilidad del Sistema:

Los polos del sistema en lazo abierto estn dados por : Funcin en MatLab para eigenvalores de matrices eig() . Polos del sistema :

Sistema inestable en lazo abierto, segn Estabilidad de Lyapunov .

Modelo Matemtico del Sistema. Respuesta del Sistema. Observaciones del Sistemas. Conclusin y Prximo Trabajo. Referencias.

Caractersticas del Sistema.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Conclusiones . 1 Se pudo contrastar el anlisis matemtico de estabilidad del sistemas con la respuesta
De este, llegndose a los resultados esperados , concluyendo as que el sistema es inestable en lazo abierto .

2 Se pudo observar en las simulaciones como, en una vecindad muy prxima al punto de operacin
Ambos modelos Lineal y No-Lineal , se comportan de manera idntica al menos en sus tendencias -

3 Por esto queda establecido ante toda duda, que ambos sistemas se interrelacionan uno con respecto
a otro a travs de la Linealizacion .

Prximo Trabajo .
Diseo de un controlador para el sistema Linealizado, mediante ubicacin de polos y aplicacin de este al sistema No-Lineal .

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Referencias .

Linear state-space control systems .

Robert L. Williams,Douglas A. Lawren

MatLab/Simulink, 7.7.0 R2008b, For Unix .

The MathWorks inc

Global Nonlinear Control Of The Ball and System Beam .

Yi Guo,David J. Hill,Zhong-Ping Jiang

Sistema de Balancin y Pelota : Principios Basicos.

Marco Antonio Prez Cisneros and Peter Wellstead

"Classical Mechanics. Goldstein,Poole and Safko

Implementation of Kalman Kalman Filter On

Ball And Beam Experiment Using LabView

Shamsher Ali Naz,Reza Katebi and Luisella Balbis.

Caractersticas del Sistema.

Modelo Matemtico del Sistema.

Respuesta del Sistema.

Observaciones del Sistemas.

Conclusin y Prximo Trabajo.

Referencias.

Cuando la nica herramienta de la cual se dispone es un martillo, todos los problemas tienden a parecer clavos