Felipe s-a născut la 

Madrid, fiind al treilea copil al regelui Juan Carlos și al reginei Sofia. Are două
surori mai mari, Infanta Elena și Infanta Cristina. A fost botezat de arhiepiscopul Madridului, Casimiro
Morcillo González, și a primit numele Felipe Juan Pablo Alfonso de Todos los Santos (în cinstea
lui Filip al V-lea, primul Bourbon care a domnit în Spania, a bunicilor lui, Infantele Juan, Conte de
Barcelona și Paul I al Greciei și a străbunicului său, regele Alfonso al XIII-lea al Spaniei),
particula Todos los Santos fiind adăugată prin tradiție membrilor casei regale spaniole. La naștere a
primit titlul de Infante, chiar dacă la vremea respectivă tatăl său nu era rege. Nașii săi au fost bunicul
patern, Infantele Juan, Conte de Barcelona, și străbunica sa, regina Victoria Eugenia.
Felipe a urmat învățământul obligatoriu la Madrid, apoi a studiat un an la un liceu
din Ontario, Canada, după care a urmat cursurile Universității Autonome din Madrid, unde a obținut o
diplomă în drept. A făcut de asemenea câteva cursuri de economie și un master în relații
internaționale la Universitatea Georgetown, SUA, unde l-a avut coleg pe vărul său din Grecia, Prințul
Pavlos.
Felipe vorbește spaniola, catalana, franceza, engleza și puțină greacă.[7]