Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
ITULO 8
INTRODUCCION A LA TEORIA
DE ESTABILIDAD
8.1. SISTEMAS AUT
ONOMOS, EL PLANO
DE FASE
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. analtica-
mente y con m as frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos
resolverla explcitamente, s podemos analizar el comportamiento cualitati-
vo de sus soluciones. Buscaremos esta informaci on cualitativa a partir de la
E.D., sin resolverla explcitamente.
Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma
dx
dt
= F(x, y) (8.1)
dy
dt
= G(x, y) (8.2)
donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas
en todo el plano.
El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en
F y en G se le llama aut onomo.
281
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
= F(x, y), y
= G(x, y)
y x
= F(x, y), y
dt
2
+
c
m
d
dt
+
g
a
sen = 0
Haciendo x = y y =
= y = F(x, y)
y
=
c
m
y
g
a
sen x = G(x, y).
Los puntos (n, 0) para n Z son puntos crticos aislados, ya que F(n, 0) =
0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimien-
to de la partcula de masa m en el que tanto la velocidad angular y =
d
dt
y la aceleraci on angular
dy
dt
=
d
2
dt
2
se anulan simult aneamente, o sea que la
partcula est a en reposo; no hay fuerza que act ue sobre ella y por consiguiente
est a en equilibrio. Por esta raz on en algunos textos a los puntos crticos tam-
bien los llaman puntos de equilibrio.
Como x
(t) = F(x, y) y y
V (x, y) = F(x, y)
i + G(x, y)
j
283
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
Q
P
F
G
v R
Figura 8.1
donde
dx
dt
= F(x, y) y
dy
dt
= G(x, y)
En P(x, y) las componentes de
V (x, y) son F(x, y) y G(x, y) (ver gura 8.1).
Como
dx
dt
= F y
dy
dt
= G, entonces
V es tangente a la trayectoria en P y
apunta en la direcci on de t creciente.
Si t es el tiempo, entonces
V es el vector velocidad de una partcula que se
mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase est a lleno de partculas y cada
trayectoria es la traza de una partcula precedida y seguida por otras sobre
una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un udo en movimiento
y como el sistema es aut onomo entonces
V (x, y) no cambia con el tiempo,
por esta raz on al movimiento del udo se le llama estacionario; los puntos
crticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las partculas se hallan
en reposo (puntos estacionarios del udo).
De la gura se extraen las siguientes caracterticas:
1. Los puntos crticos.
2. La disposici on de las trayectorias cerca de los puntos crticos.
3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos crticos, es decir, si una
partcula pr oxima a un punto crtico permanece cerca de el o se aleja
hacia otra zona del plano.
4. Las trayectorias cerradas como la , corresponden a soluciones peri odi-
cas.
284
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.1. SISTEMAS AUT
= 0, y
= 0.
(Rta.: cada punto del plano de fase XY es punto crtico, no hay trayec-
torias)
2. Describir el diagrama de fase del sistema: x
= x, y
= 0.
(Rta.: todos los puntos del eje Y son puntos crticos. Las trayectorias
son semirrectas horizontales con direcci on hacia la derecha o hacia la
izquierda).
3. Describir el diagrama de fase del sistema: x
= 1, y
= 2.
(Rta.: no hay puntos crticos, las trayectorias son rectas de pendiente
2 con direcci on hacia la derecha y ascendiendo)
4. Describir el diagrama de fase del sistema: x
= x, y
= y.
(Rta.: punto crtico (0, 0), las trayectorias son todas las semirrectas de
cualquier pendiente con direcci on hacia el origen)
5. Hallar los puntos crticos de
a) x
+ x
(x
3
+ x
2
2x) = 0, b) x
= y
2
5x + 6, y
= x y
(Rta.: a) (2, 0), (0, 0), (1, 0), b) (2, 2), (3, 3))
6. Dado el sistema no aut onomo x = x, y
= x + e
t
. Hallar la soluci on
general y luego dibujar las trayectorias orientadas en el plano de fase.
(Rta.: x = C
1
e
t
, y = C
1
e
t
+ e
t
+ C
2
)
7. En los siguientes sistemas no lineales i) Hallar los puntos crticos, ii)
Hallar la E.D. de sus trayectorias. iii) Resolver la E.D., iv) Esbozar
varias trayectorias indicando su direcci on.
a)x
= y(x
2
+ 1), y
= 2xy
2
, b) x
= y(x
2
+ 1), y
= x(x
2
+ 1),
285
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
= e
y
, y
= e
y
cos x, d) x
= x, y
= 2x
2
y
2
(Rta.: a) i) Todos los puntos del eje X, ii)
dy
dx
=
2xy
x
2
+1
, iii) y = c(x
2
+1),
b) i) (0, 0), ii)
dy
dx
=
x
y
, iii) x
2
+ y
2
= c
2
, c) i) No hay puntos crticos,
ii)
dy
dx
= cos x, iii) y = sen x + c, d) i) Todos los puntos del eje Y , ii)
dy
dx
= 2xy
2
, iii) y =
1
x
2
+c
y y = 0 )
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ES-
TABILIDAD.
Consideremos el sistema aut onomo:
dx
dt
= F(x, y) (8.7)
dy
dt
= G(x, y) (8.8)
donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de
fase XY .
Sea (x
0
, y
0
) un punto crtico aislado de (8.7) y (8.8). Si (x(t), y(t)) es una
trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que tiende a (x
0
, y
0
), cuando t
(o t ), si
lm
t
x(t) = x
0
(8.9)
lm
t
y(t) = y
0
(8.10)
Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x
0
, y
0
) es punto crtico de
(8.7) y (8.8), adem as, si
lm
t
y(t) y
0
x(t) x
0
: existe o es igual a ,
entonces se dice que entraal punto crtico (x
0
, y
0
) cuando t o
t . Esto signica que la recta que une (x
0
, y
0
) con P(x, y) tiene una
direcci on determinada cuando t o t .
Eliminando t tenemos que
dy
dx
=
G(x,y)
F(x,y)
: pendiente de la recta tangente a la
trayectoria de (8.7) y (8.8) en (x, y) cuando F y G no se anulan simult anea-
mente; cuando F y G se anulan simult aneamente, (x
0
, y
0
) es un punto crtico
y ninguna trayectoria pasa por el.
286
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
8.2.1. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
Sin perdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un crtico.
1. Nodos. (ver gura 8.2 y 8.3)
y
x
y
x
nodo propio o nodo estrella nodo impropio
asint oticamente estable asint oticamente estable
Figura 8.2
Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios.
a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por
semirrectas donde todas entran (o todas salen) del punto crtico, se le
llama tambien nodo estrella. Cuando las trayectorias tienden al punto
crtico (sea nodo u otro tipo de punto crtico) cuando t , se dice
que es un sumidero y cuando salen de el, o sea cuando tienden al punto
crtico cuando t , se dice que es una fuente.
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran
las trayectorias cuando t ( o t ). Para este nodo existen
cuatro trayectorias en forma de semirrectas con extremos en el origen.
Todas las dem as trayectorias tienen el aspecto de ramas de par abola y
al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una
de las semirrectas.
287
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
t +
2
y = cos t = sen
t +
2
Figura 8.10
294
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
Los nodos de la gura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la gura 8.5, el foco
(o espiral) de la gura 8.9 c) son puntos inestables.
Los centros de la guras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asint oticamente
estables.
Los nodos de la gura 8.2, el foco (o espiral) de la gura 8.8 y 8.9a) , son
asint oticamente estables.
Para los siguientes ejercicios determine el tipo de punto crtico que es
(0, 0) y diga si es asint oticamente estable, estable o inestable:
Ejercicio 1.
dx
dt
= 2x + y,
dy
dt
= x 2y
(Rta: Nodo asint oticamente estable (o sumidero).)
Ejercicio 2.
dx
dt
= 4x y,
dy
dt
= 2x + y
(Rta: Nodo impropio inestable (o fuente).)
Ejercicio 3.
dx
dt
= x + 2y,
dy
dt
= 2x + y
(Rta: Punto de Silla inestable.)
Ejercicio 4.
dx
dt
= 3x + y,
dy
dt
= 5x y
(Rta: Punto de Silla inestable.)
Ejercicio 5.
dx
dt
= x 2y,
dy
dt
= 2x 3y
(Rta: Nodo asint oticamente estable (o sumidero).)
Ejercicio 6.
dx
dt
= 5x 3y,
dy
dt
= 3x y
(Rta: Nodo inestable (o fuente).)
Ejercicio 7.
dx
dt
= 3x 2y,
dy
dt
= 4x y
(Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).)
Ejercicio 8.
dx
dt
= x 3y,
dy
dt
= 6x 5y
(Rta: Punto espiral asint oticamente estable (es una sumidero).)
Ejercicio 9.
dx
dt
= 2x 2y,
dy
dt
= 4x 2y
(Rta: Centro estable.)
295
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
a
1
b
1
a
2
b
2
= a
1
b
2
b
1
a
2
= 0 (8.18)
Por tanto, (0, 0) es el unico punto crtico.
(8.16) y (8.17) tiene una soluci on no trivial de la forma
i).
x
1
(t) = e
m
1
t
A
1
B
1
, x
2
(t) = e
m
2
t
A
2
B
2
donde m
1,2
son races distintas de la cuadr atica:
m
2
(a
1
+ b
2
)m + (a
1
b
2
a
2
b
1
) = 0 (8.19)
que se conoce como ecuaci on caracaterstica del sistema y
A
1
B
1
A
2
B
2
A
B
, x
2
(t) = e
mt
[
A
1
B
1
+ t
A
B
] = e
mt
A
1
+ At
B
1
+ Bt
,
si m es una raz de multiplicidad dos de la ecuaci on caracterstica
m
2
(a
1
+ b
2
)m + (a
1
b
2
a
2
b
1
) = 0.
y
A
B
A
1
B
1
es el vector propio
generalizado de rango dos de m.
Teorema 8.1 (Caracterizaci on de la naturaleza del punto crtico).
Sean m
1
y m
2
las races de (8.19). La naturaleza del punto crtico est a de-
terminada por estas races.
Casos Principales:
CASO A: Si las races m
1
y m
2
son reales, distintas y del mismo signo,
entonces es un nodo.
CASO B: Si las races m
1
y m
2
son reales, distintas y de signos opuestos,
entonces es un punto de silla.
CASO C: Si las races m
1
y m
2
son complejas conjugadas pero no imagina-
rias puras, entonces es un foco.
Casos Frontera:
CASO D: Si las races m
1
y m
2
son reales e iguales, entonces es un nodo.
CASO E: Si las races m
1
y m
2
son imaginarias puras, entonces es un
centro.
Demostraci on: CASO A: si las races m
1
y m
2
son reales, distintas y del
mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo.
Demostraci on: supongamos que m
1
< m
2
< 0.
Sabemos que la soluci on del sistema 8.16, 8.17 es:
x = C
1
A
1
e
m
1
t
+ C
2
A
2
e
m
2
t
(8.20)
y = C
1
B
1
e
m
1
t
+ C
2
B
2
e
m
2
t
(8.21)
donde los vectores
A
1
B
1
e
m
1
t
y
A
2
B
2
e
m
2
t
297
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
A
1
B
1
+ i
A
2
B
2
x
y
2
+ (b
2
a
1
)
x
y
b
1
= 0
301
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
A
B
A
1
B
1
y
x
B
A
cuando t .
Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente
B
A
.
A este nodo se le llama nodo impropio (ver gura 8.15) y es asint oticamente
estable.
304
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB.
y
x
Figura 8.15 Nodo impropio (asint oticamente estable)
Cuando m > 0, observemos que tambien
y
x
B
A
cuando t , en
este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situaci on
es la misma excepto que las direcciones de las echas se invierten y el punto
crtico es un nodo (impropio) inestable.
CASO E: si m
1
y m
2
son imaginarias puras, el punto crtico (0, 0) es un
centro (ver gura 8.16).
Demostraci on: m
1
y m
2
son de la forma a ib con a = 0 y b = 0, luego
por (??) en la p agina ??,
x = C
1
(A
1
cos bt A
2
sen bt) + C
2
(A
1
sen bt + A
2
cos bt)
y = C
1
(B
1
cos bt B
2
sen bt) + C
2
(B
1
sen bt + B
2
cos bt)
Luego x(t) y y(t) son peri odicas y cada trayectoria es una curva cerrada
que rodea al orgen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse
resolviendo la E.D.:
dy
dx
=
a
2
x+b
2
y
a
1
x+b
1
y
.
Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asint oticamente estable.
Con lo demostrado en el teorema anterior, tambien queda demostrado el
siguiente criterio de estabilidad.
305
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
p
2
4q
2
Observando la gura vemos que:
Por encima de la par abola p
2
4q = 0 se tiene p
2
4q < 0. Luego
m
1
, m
2
son n umeros complejos y estos son imaginarios puros si y solo
si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros.
306
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB.
q
p
cuadrante inestable cuadrante inestable
centros
semieje
estable
espirales espirales
nodos nodos
n
o
d
o
s
l
i
m
i
t
e
n
o
d
o
s
l
i
m
i
t
e
cuadrante inestable cuadrante asint oticamente
estable
p
2
4
q
=
0
puntos de silla
p
a
r
a
b
o
l
a
Figura 8.17
Por debajo del eje p se tiene q < 0 m
1
, m
2
son reales distintos y de
signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B.
La zona entre la par abola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a
la par abola), se caracteriza porque p
2
4q 0 y q > 0 m
1
, m
2
son
reales y del mismo signo y sobre la par abola m
1
= m
2
; por tanto son
nodos y son los casos A y D.
El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una regi on con estabilidad
asint otica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable;
el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables.
Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asint otica).
El punto crtico (0, 0) del sistema lineal (8.16) y (8.17) es asint oticamente
estable si y solo si los coecientes p = (a
1
+ b
2
) y q = a
1
b
2
a
2
b
1
, de la
ecuaci on auxiliar son ambos positivos.
En los siguientes ejercicios hallar los puntos crticos:
307
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
(x, y) =
dE
dt
=
E
x
dx
dt
+
E
y
dy
dt
=
E
x
F +
E
y
G (8.33)
Esta f ormula es la idea principal de Liapunov.
Denici on 8.5. Supongamos que E(x, y) es continua y tiene primeras derivadas
parciales continuas en una regi on que contiene al origen.
Si E(0, 0) = 0 y
i. Si E(x, y) > 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida
positiva.
ii. Si E(x, y) < 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida
negativa.
iii. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida
positiva.
309
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
(x, y) =
dE
dt
=
E
x
F +
E
y
G 0
y esto implca que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de
(8.32) pr oximas al orgen.
Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energa total
de un sistema fsico.
311
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
t
t
0
dE
dt
dt y
dE
dt
k
312
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV
r
r
t = t
0
c
3
c
2
c
1
R
x
y
Figura 8.19
se obtiene la desigualdad:
E(t) E(t
0
) k(t t
0
) t t
0
Pero el lado derecho de la desigualdad tiende a cuando t , es decir,
lm
t
E(t) = , pero E(x, y) 0 (Absurdo!), luego L = 0.
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k,
en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeciente C es
m
d
2
x
dt
2
+ C
dx
dt
+ kx = 0
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto crtico.
Soluci on:
El sistema aut onomo equivalente es:
dx
dt
= y;
dy
dt
=
k
m
x
C
m
y
Su unico punto crtico es (0, 0). La energa cinetica es
my
2
2
y la energa po-
tencial (o energa almacenada en el muelle) es
x
0
kxdx =
1
2
kx
2
313
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
k
m
x
C
m
y
= Cy
2
0
Luego, E(x, y) es una funci on Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es
estable.
Se sabe que si C > 0 el punto crtico (0, 0) es asint oticamente estable, pero
la funci on Liapunov no detecta este hecho.
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1
sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funci on
de la distancia de la masa al origen, sea f(x) una funci on no lineal que
representa la fuerza restauradora tal que f(0) = 0 y xf(x) > 0 si x = 0; no
hay fricci on. La E.D. de su movimiento es
d
2
x
dt
2
+ f(x) = 0
Analizar la estabilidad de su punto crtico.
Soluci on: el sistema aut onomo equivalente es
x
= y
y
= f(x)
Su unico punto crtico es (0, 0). La energa cinetica es
1
2
x
2
=
1
2
y
2
y la energa
potencial es
F(x) =
x
0
f(x) dx
y la energa total es
E(x, y) = F(x) +
y
2
2
Como x, f(x) tienen el mismo signo entonces F(x) 0 y por tanto E(x, y)
es denida positiva. Adem as
E
(x, y) = F
(x)x
+ yy
= f(x)y + y(f(x)) = 0
es decir, es semidenida negativa y por el teorema el punto crtico (0, 0) es
estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
314
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV
punto crtico es un centro.
Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto crtico del siguiente
sistema
x
= x
x
3
3
xsen y,
y
= y
y
3
3
Soluci on:
(0, 0) es el unico punto cr
(x, y) = x(x
x
3
3
xsen y) +y(y
y
3
3
) = x
2
x
4
3
y
2
y
4
3
x
2
sen y
pero |x
2
sen y| x
2
y por tanto x
2
+ x
2
sen y 0. Entonces
E
(x, y) =
x
4
3
y
2
y
4
3
(x
2
+ x
2
sen y)
x
4
3
y
2
y
4
3
< 0
para (x, y) = (0, 0), es decir E
x
y
2
+ b
x
y
+ c
x
3
2
,
dy
dt
=
y
3
2
+
yx
2
5
Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y) = ax
2
+
by
2
).
Ejercicio 3. Dado el sistema
dx
dt
= 6x
2
y,
dy
dt
= 3y
3
+ 6x
3
Mostrar que (0, 0) es estable.
Ejercicio 4. Dado el sistema
dx
dt
= 3x
3
y,
dy
dt
= x
5
2y
3
Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
316
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV
Ejercicio 5. Dado el sistema
dx
dt
= 2x + xy
3
,
dy
dt
= x
2
y
2
y
3
Mostrar que (0, 0) es asint oticamente estable.
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto crtico inestable del sistema
x
= F(x, y), y
0
x
f(x) dx esta denida positiva.
b) Mostrar que (0, 0) es un punto crtico estable del la E.D.
d
2
x
dt
2
+ f(x) = 0
c) Si g(x) 0 en un crculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un
punto crtico estable del sistema
d
2
x
dt
2
+ g(x)
dx
dt
+ f(x) = 0
Ejercicio: 9. Dado el sistema x
= yxf(x, y), y
= y x(y
3
sen
2
x), y
= x y(y
3
sen
2
x).
317
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
= y x(x
4
+ y
6
), y
= x y(x
4
+ y
6
).
a) x
= y x( sen
2
y), y
= x y( sen
2
y).
(Rta.: a) Inestable, b) Asint oticamente estable, c) Estable.)
Ejercicio: 11. Considere la ecuaci on
x
+ f(x, x
) + g(x) = 0
y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f(0, 0) = g(0) = 0
y yf(x, y) > 0 cuando y = 0 y xg(x) > 0 cuando x = 0. Trasforme la anteri-
or E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto crtico (0, 0) es estable.
Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la esta-
bilidad de la E.D.
x
+ (x
)
3
+ x
5
= 0
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO
LINEALES
Consideremos el sistema aut onomo
x
= F(x, y), y
= x
= F(x
0
+ u, y
0
+ v)
= F(x
0
, y
0
) + u
F
x
(x
0
, y
0
) + v
F
y
(x
0
, y
0
) + O(u, v, uv)
= u
F
x
+ v
F
y
+ O(u, v, uv) (8.36)
donde las derivada parciales son evaluadas en (x
0
, y
0
) o sea son n umeros y
O(u, v, uv) denota el resto de terminos en u
n
, v
n
, u
i
v
j
, con n 2 e i +j 2.
Similarmente
v
= u
G
x
+ v
G
y
+ O
F
x
(x
0
, y
0
)
F
y
(x
0
, y
0
)
G
x
(x
0
, y
0
)
G
y
(x
0
, y
0
)
u
v
O(u, v, uv)
O
(u, v, uv)
(8.38)
La matriz
J(F(x, y), G(x, y))
(x
0
,y
0
)
=
F
x
(x
0
, y
0
)
F
y
(x
0
, y
0
)
G
x
(x
0
, y
0
)
G
y
(x
0
, y
0
)
F
x
(x
0
, y
0
)
F
y
(x
0
, y
0
)
G
x
(x
0
, y
0
)
G
y
(x
0
, y
0
)
u
v
(8.39)
donde
det
F
x
F
y
G
x
G
y
(x
0
,y
0
)
= 0
observemos que si (x
0
, y
0
) es un punto crtico en el sistema de coordenadas
XY entonces (0, 0) es el punto crtico en el nuevo sistema de coordenadas
UV , por esto los teoremas que haremos en esta secci on est an referidos al
punto crtico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le
llama linealizaci on de (8.35) en el punto crtico (x
0
, y
0
).
En forma general consideremos el sistema:
dx
dt
= a
1
x + b
1
y + f(x, y)
dy
dt
= a
2
x + b
2
y + g(x, y)
(8.40)
donde a
1
=
F
x
(x
0
, y
0
), b
1
=
F
y
(x
0
, y
0
), a
2
=
G
x
(x
0
, y
0
), b
2
=
G
y
(x
0
, y
0
)
y
F(x
0
, y
0
) = 0, G(x
0
, y
0
) = 0,
supongamos tambien que
det
a
1
b
1
a
2
b
2
= 0, (8.41)
319
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
x
2
+ y
2
= 0 (8.42)
lm
(x,y)(0,0)
g(x, y)
x
2
+ y
2
= 0 (8.43)
Esta dos ultimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g,
que f(0, 0) = 0 y g(0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto crtico de (8.40) . Se
puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas
(0, 0) se le llama punto crtico simple de (8.40).
Cuando se cumplen (8.50), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema
(8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.50), (8.42) y (8.43) para el
siguiente sistema
dx
dt
= 2x + 3y + xy;
dy
dt
= x + y 2xy
2
Soluci on:
a
1
b
1
a
2
b
2
2 3
1 1
= 1 = 0
Tambien, usando coordenadas polares:
|f(x, y)|
x
2
+ y
2
=
|r
2
sen cos |
r
r
y
|g(x, y)|
x
2
+ y
2
=
|2r
3
sen
2
cos |
r
2r
2
Cuando (x, y) (0, 0) entonces
lm
r0
f(x, y)
r
= 0, lm
r0
g(x, y)
r
= 0
Luego (0, 0) es un punto crtico simple del sistema.
320
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
Teorema 8.6 (Tipo de punto crtico para sistemas no lineales).
Sea (0, 0) un punto crtico simple del sistema no lineal (8.40) y considere-
mos el sistema lineal asociado . Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal
asociado pertenece a alguno de los tres casos principales del teorema (8.1),
secci on (8.3) , entonces el punto crtico (0, 0) de (8.40) es del mismo tipo.
Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de
punto crtico.
El sistema lineal asociado al no lineal es
dx
dt
= 2x + 3y
dy
dt
= x + y
La ecuaci on caracterstica es: m
2
+ m + 1 = 0
con races m
1
, m
2
=
1
3i
2
.
Como las races son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos
en el CASO C, lo cual quiere decir que (0, 0) es un foco y por el Teorema
8.6 el punto crtico (0, 0) del sistema no lineal es tambien un foco.
Nota: aunque el tipo de punto crtico (0, 0) es el mismo para para el
sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias
puede ser bien diferente. La gura 8.20 muestra un punto de silla para un
sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsi on, pero los rasgos cualita-
tivos de las dos conguraciones son los mismos.
Observaci on: para los casos frontera no mencionados en el Teorema
8.6:
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO
D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco.
Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), en-
tonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco.
Ejemplo 8. Consideremos el sistema
dx
dt
= y + ax(x
2
+ y
2
),
dy
dt
= x + ay(x
2
+ y
2
)
321
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
= xx
+ yy
, y
se tiene que
rr
= x(y + ax(x
2
+ y
2
)) + y(x + ay(x
2
+ y
2
)) = a(x
2
+ y
2
)
2
= ar
4
,
por lo tanto r
= ar
3
.
Como = arctan
y
x
, entonces derivando con respecto a t y sustituyendo a
x
, y
, se obtiene
=
xy
yx
r
2
= 1
obtenemos el sistema en coordenadas polares
r
= ar
3
,
= 1
322
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
este sistema es f acil de analizar, ya que r
depende solo de r y
es constante,
la soluci on es la familia de espirales
r =
1
C 2at
, = t + t
0
,
luego si a < 0 entonces lm
t
r(t) = 0 o sea que el origen es asint oticamente
estable (es un sumidero) y si a > 0 entonces lm
t
r(t) = 0 o sea que el
origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r
0
o sea que el
origen es un centro (Ver gura 8.21). Observese que a = 0 es un punto de
bifurcaci on.
y
x
y
x
y
x
b) Centro, estable
Foco, asint oticamente
estable
c) Foco, inestable
a > 0
a = 0
a < 0
Figura 8.21
Nota: Que sucede con los puntos crticos no simples?
Si los terminos no lineales en (8.40) no determinan la disposici on de las
trayectorias cerca del orgen, entonces hay que considerar los terminos de se-
gundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los terminos de tercer
grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
Ejemplo 8.
dx
dt
= 2xy;
dy
dt
= y
2
x
2
(8.44)
dx
dt
= x
3
2xy
2
;
dy
dt
= 2x
2
y y
3
(8.45)
dx
dt
= x 4y
|xy|;
dy
dt
= y + 4x
|xy| (8.46)
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al nal del captu-
lo.
323
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
a
1
b
1
a
2
b
2
= 0, (8.50)
y dejar las otras condiciones (8.42 y 8.43) y el resultado tambien se produce,
es decir, si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, en-
tonces el punto crtico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
Ejemplo 9. Consideremos el sistema
dx
dt
= 2x + 3y + xy
dy
dt
= x + y 2xy
2
Del sistema podemos concluir que
a
1
b
1
a
2
b
2
= 1 = 0
326
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
Es claro que (0, 0) es un punto crtico simple, en este caso
p = (a
1
+ b
2
) = (2 + 1) = 1 > 0
q = a
1
b
2
a
2
b
1
= 1 > 0
Luego el punto crtico (0, 0) es asint oticamente estable para el sistema lineal
asociado, como para el no lineal.
Ejemplo 10. La ecuaci on del movimiento para las oscilaciones forzadas
de un pendulo es:
d
2
x
dt
2
+
c
m
dx
dt
+
g
a
sen x = 0; c > 0
El sistema no lineal es:
dx
dt
= y
dy
dt
=
g
a
sen x
c
m
y
La cual es puede escribir as:
dx
dt
= y
dy
dt
=
g
a
x
c
m
y +
g
a
(x sen x)
Se puede ver que
lm
(x,y)(0,0)
x sen x
x
2
+ y
2
= 0
En efecto, si x = 0:
|x sen x|
x
2
+ y
2
|x sen x|
|x|
=
1
sen x
x
0
Como (0, 0) es un punto crtico aislado del sistema lineal asociado
dx
dt
= y
dy
dt
=
g
a
x
c
m
y
327
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
0
c
m
=
c
m
> 0
q = a
1
b
2
a
2
b
1
= 0
c
m
g
a
=
g
a
> 0
Luego (0, 0) es un punto crtico asint oticamente estable del sistema lineal
asociado y por el Teorema 8.7 tambien lo es del sistema no lineal. Esto ree-
ja el hecho fsico: que si un pendulo se perturba ligeramente el movimiento
resultante se extinguir a con el tiempo.
Ejemplo 11. Hallar los puntos crticos, determinar de que tipo son y su
estabilidad, para el siguiente sistema
x
= 2xy = F(x, y)
y
= x + y + xy y
3
= G(x, y)
La matriz Jacobiana es
F
x
(x, y)
F
y
(x, y)
G
x
(x, y)
G
y
(x, y)
2y 2x
1 + y 1 + x 3y
2
F
x
(0, 0)
F
y
(0, 0)
G
x
(0, 0)
G
y
(0, 0)
a
1
b
1
a
2
b
2
0 0
1 1
2
= 0,
entonces los valores propios son
1
= 0 y
2
= 1, por lo tanto el
sistema lineal asociado es inestable y por la nota que se hizo al teorema
8.7, el sistema no lineal tambien es inestable en (0, 0). De la gura
8.22, vemos que (0, 0) es una fuente, o sea que es un punto inestable
(asint oticamente inestable).
2. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es
F
x
(0, 1)
F
y
(0, 1)
G
x
(0, 1)
G
y
(0, 1)
a
1
b
1
a
2
b
2
2 0
0 2
329
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
F
x
(x
0
, y
0
)
F
y
(x
0
, y
0
)
G
x
(x
0
, y
0
)
G
y
(x
0
, y
0
)
u
v
2 0
0 2
u
v
(8.51)
u
= a
1
u + b
1
v = 2u
v
= a
2
u + b
2
v = 2v
cuyo punto crtico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1).
Los valores propios del sistema lineal asociado son
1
=
1
= 2 < 0
y por el Teorema 8.1 caso D. el punto crtico es un nodo estrella y por
Teorema 8.2 es asint oticamente estable para el sistema lineal asociado;
entonces para el sistema no lineal, por la observaci on al Teorema 8.6
referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o
un foco asint oticamente estable.
3. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es
F
x
(0, 1)
F
y
(0, 1)
G
x
(0, 1)
G
y
(0, 1)
a
1
b
1
a
2
b
2
2 0
2 2
F
x
(x
0
, y
0
)
F
y
(x
0
, y
0
)
G
x
(x
0
, y
0
)
G
y
(x
0
, y
0
)
u
v
2 0
2 2
u
v
(8.52)
u
= a
1
u + b
1
v = 2u
v
= a
2
u + b
2
v = 2u 2v
cuyo punto crtico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1).
Los valores propios del sistema lineal asociado son
1
= 2,
2
= 2 y
por el Teorema 8.1 caso B. el punto crtico es un punto de silla y por
Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para
el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1)
es un punto de silla inestable.
330
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
Ejemplo 12.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies
liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta can-
tidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores,
factores clim aticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modelan este
fen omeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra
x
= y(2 x y) = G(x, y)
donde x(t) = la poblaci on de liebres y y(t) = la poblaci on de ovejas. Hallar
los puntos crticos, denir que tipo de puntos crticos son y su estabilidad.
Soluci on: Los puntos crticos son: A(0, 0), B(0, 2), C(3, 0), D(1, 1).
El Jacobiano es
J =
F
x
F
y
G
x
G
y
3 2x 2y 2y
y 2 x 2y
3 0
0 2
0
1
1 0
2 2
1
2
3 6
0 1
3
1
1 2
1 1
1 2
1 1
F
x
F
y
G
x
G
y
1 y + (1 2x) x
y 1 + x
1 0
0 1
1
= 1,
2
= 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
333
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
0 1
1 0
1
= i,
2
= i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran
alrededor del punto crtico.
Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.25):
1. Para el punto (0, 0), J =
1 + 0
0 1
1
1 0
4
2
i
2
(o sea que ambas races son negativas), luego (1, 1) es un
foco asint oticamente estable.
Para = 2 tenemos (ver Figura 8.26))
1. Para el punto (0, 0), J =
3 0
0 1
2 1
1 0
1 + 0
0 1
1
1 0
2
4
2
< 0, luego (1, 1) es un nodo asint oticamente estable.
Observese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son es-
tables y peri odicas) distintas de las soluciones para > 0 (asint oticamente
estables y no peri odicas), por este cambio estructural en las soluciones, de-
cimos que en = 0 se produce una bifurcaci on.
En los siguientes ejercicios, bosqueje las trayectorias tpicas e indique
la direcci on del movimiento cuando t aumenta e identique el punto crtico
como un nodo, un punto de silla, un centro o un punto espiral y la estabilidad.
Ejercicio 1.
dx
dt
= x y,
dy
dt
= x
2
y
(Rta: el orgen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un
punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta
336
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
secci on, utilizar el criterio de Liapunov.)
Ejercicio 2.
dx
dt
= y 1,
dy
dt
= x
2
y
(Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asint otica-
mente estable en (1, 1).)
Ejercicio 3.
dx
dt
= y
2
1,
dy
dt
= x
3
y
(Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asint otica-
mente estable en (1, 1).)
Ejercicio: 4.
dx
dt
= xy 2,
dy
dt
= x 2y
(Rta: hay un punto silla inestable en (2, 1) y un punto espiral asint otica-
mente estable en (2, 1).)
Ejercicio: 5.
dx
dt
= x + x
3
,
dy
dt
= 2y
(Rta: (0, 0) es un nodo asint oticamente estable, (1, 0) son puntos de silla
inestables.)
Ejercicio: 6.
dx
dt
= y
3
4x,
dy
dt
= y
3
y 3x
(Rta: (0, 0) es un nodo asint oticamente estable, (2, 2), (2, 2) son puntos
de silla inestables.)
Ejercicio: 7.
a). Convertir la ecuaci on
x
+ ax
+ bx + x
2
= 0, a, b > 0, a
2
< 4b
en un sistema.
b). Mostrar que el origen es un foco asint oticamente estable y el punto
(b, 0) es un punto de silla.
c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos crticos.
Ejercicio: 8. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de
Lotka-Volterra
x
= x(1 2x + y)
y
= y(1 + 7x 2y)
donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblaci on.
337
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
= r,
=
1
ln r
a. Encontrar r y explicitamente, con la condici on incial (r
0
,
0
)
b. Mostrar que r(t) 0 y (t) cuando t . Esto muestra que el
origen es un foco asint oticamente estable del sistema no lineal dado.
c. Escriba la E.D. en el sistema de coordenadas x, y.
d. Muestre que el sistema lineal asociado cerca al origen es:
x
= x, y
= y.
Esto muestra que el origen es un nodo estrella.
338
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCAR
E-BENDIXSON
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE
POINCAR
E-BENDIXSON
Consideremos el sistema aut onomo no lineal
dx
dt
= F(x, y);
dy
dt
= G(x, y) (8.53)
donde F, G as como sus primeras derivadas parciales son continuas en el
plano de fase.
Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de
las trayectorias en grandes regiones del plano de fase. El problema central de
una teora global es determinar si el sistema anterior tiene o no trayectorias
cerradas.
Una trayectoria (x(t), y(t)) de (8.53) se llama peri odica si ninguna de estas
dos funciones es constante, est an denidas para todo t y existe un n umero
T > 0 tal que x(t + T) = x(t) y y(t + T) = y(t) para todo t. El T m as
peque no con esta propiedad se conoce como perodo de la soluci on. Es claro
que cada soluci on peri odica dene una trayectoria cerrada en el plano de
fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario)
cuando t crece de t
0
a t
0
+ T, para todo t
0
. Recprocamente, si (x(t), y(t))
es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y(t) son peri odicas.
Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las races
de la ecuaci on auxiliar son imaginarias puras (ver secci on 8.3). As, para un
sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es. En los
sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada que sea
aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada (son trayec-
torias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta trayectoria
cerrada aislada la llamaremos ciclo lmite.. Cuando las trayectorias espirales
se acercan al ciclo lmite tanto por dentro como por fuera, entonces decimos
que el ciclo lmite es estable; si las trayectorias espirales se alejan del ciclo
lmite, decimos que el ciclo lmite es inestable; cuando las trayectorias espi-
rales que estan por fuera se acercan (o se alejan) y las que estan por dentro
se alejan (o se acercan), entonces decimos que el ciclo lmite es seudo-estable
(Ver gura 8.28). Tambien puede suceder que una misma E.D. tenga varios
ciclos lmites aislados unos de otros.
339
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
y
x
, derivando:
x
dx
dt
+ y
dy
dt
= r
dr
dt
, x
dy
dt
y
dx
dt
= r
2
d
dt
Multiplicando (8.54) por x y (8.55) por y y sumamos:
r
dr
dt
= r
2
(1 r
2
) (8.56)
Si multiplicamos (8.55) por x y (8.54) por y y restamos:
r
2
d
dt
= r
2
(8.57)
El sistema (8.56) y (8.57) tiene un punto crtico en r = 0; como estamos
interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego:
dr
dt
= r(1 r
2
)
340
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCAR
E-BENDIXSON
d
dt
= 1
Resolviendolas por separado, se obtiene la soluci on general
r =
1
1 + Ce
2t
; = t + t
0
Luego la soluci on general de (8.54) y (8.55) es :
x =
cos(t + t
0
)
1 + Ce
2t
y =
sen (t + t
0
)
1 + Ce
2t
Interpretaci on geometrica:
Si C = 0 r = 1, = t + t
0
que es la trayectoria circular x
2
+ y
2
= 1 en
sentido anti-horario.
Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t .
Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
y
2 1 0
-
1
-
2
x
2
1
0
-
1
-
2
Figura 8.28 Ciclo Lmite
Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayecto-
rias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver
gr aca 8.28 ), este ciclo lmite es estable, porque?.
Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos lmites, tambien
los llaman criterios negativos de existencia de trayectorias cerradas.
Denici on 8.7. Si un sistema puede ser escrito como
x
= V (
x ) para
alguna funci on V (
x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema
se le llama sistema gradiente con funci on potencial V (
x ), donde
x (t) RRR
n
.
341
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
T
0
dV
dt
dt =
T
0
(V
x
) dt =
T
0
(
x
x
) dt =
T
0
2
dt < 0
ya que
x
0 corresponde a un punto crtico y un punto crtico no es una
trayectoria cerrada. Esta contradicci on nos obliga a armar que no hay ciclos
lmites.
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos lmites:
x
= sen y, y
= xcos y
Sea V (x, y) = xsen y entonces
V
x
= x
y
V
y
= y
, por lo tanto el
sistema es conservativo y seg un el teorema no hay ciclos lmites para este
sistema en todo RRR
2
.
Se puede utilizar las funciones de Liapunov para demostrar que un sistema
no tiene cclos lmites, hagam oslo con un ejemplo. Consideremos la ecuaci on
diferencial del oscilador amortiguado no lineal
x
+ (x
)
3
+ x = 0
y supongamos que tiene un cclo lmite o sea que tiene una soluci on x(t)
peri odica, con perodo T y consideremos su funci on de energa
V (x, x
) =
1
2
(x
2
+ (x
)
2
).
Despues de un ciclo x y x
T
0
V
dt y como
V
= x
(x + x
) = x
(x
3
) = (x
)
4
0
entonces V =
T
0
(x
)
4
dt 0, el igual se produce cuando x
0 o sea
cuando x es un punto crtico, lo cual contradice que x(t) es un cclo lmite,
por lo tanto V < 0 y esto es absurdo, ya que V = 0, luego no hay cclos
lmites.
342
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCAR
E-BENDIXSON
Teorema 8.9.
Una trayectoria cerrada del sistema (8.53) rodea necesariamente al menos
un punto crtico de este sistema.
Es decir, un sistema sin puntos crticos en cierta regi on no puede tener
en ella, trayectorias cerradas.
Un tercer criterio para descartar ciclos lmites, esta basado en el Teorema
de Green y se le llama criterio de Dulac.
Teorema 8.10 (Criterio de Dulac).
Sea
x
=
f (
x ) un campo vectorial, continuamente diferenciable en una
regi on R simplemente conexa del plano. Si existe una funci on continuamente
diferenciable y real valuada g denida en R tal que (g
x
)) mantiene el
mismo signo en R, entonces no hay ciclos lmites dentro de la regi on R del
plano .
Demostraci on. Supongamos que existe una orbita cerrada contenida en
la regi on R. Sea A la regi on interior a . Por el teorema de Green se tiene
A
(g
x
) dA =
g
x
n ds
donde
n es el vector normal a en direcci on hacia el exterior de A y ds
es el elemento de longitud de arco a lo largo de , la doble integral del lado
izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, (g
x
) tiene el
mismo signo en R. La integral de lnea, en el lado derecho es igual a cero, ya
que
x
n = 0 (el vector tangente
x
y el vector normal
n son ortogonales).
Esta contradicci on implica que no hay orbitas cerradas en R.
Algunas funciones g(x, y) que ayudan son 1,
1
x
a
y
b
, e
ax
, e
ay
.
Ejemplo. Dado el sistema x
= x(2 x y), y
= y(4x x
2
3), mostrar
que no tiene cclos lmites en el primer cuadrante: x > 0, y > 0.
Soluci on. Tomando g(x, y) =
1
xy
, calculemos (g
x
)
(g
x
) =
1
xy
x(2 x y)
y(4x x
2
3)
= (
x
i +
y
j)
2xy
y
4xx
2
3
x
=
1
y
< 0
en el primer cuadrante.
343
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
= y, y
= xy +x
2
+x
2
, mostrar que no
tiene cclos lmites.
Soluci on. Tomando g(x, y) = e
2x
, calculemos (g
x
)
(g
x
) =
1
xy
x(2 x y)
y(4x x
2
3)
= (
x
i +
y
j)
2xy
y
4xx
2
3
x
=
1
y
< 0
en el primer cuadrante.
En particular, cuando g(x, y) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido a
Bendixson.
Corolario 8.1.
Si
F
x
+
G
y
, es siempre positiva o siempre negativa en una regi on del plano de
fase, entonces el sistema (8.53) no tiene trayectorias cerradas en esa regi on.
Demostraci on: supongamos que la regi on contiene una trayectoria cerrada,
con periodo T, (x(t), y(t)) con interior A; como
x
= (x
(t), y
(F dy Gdx) =
A
F
x
+
G
y
dxdy = 0
Pero a lo largo de se tiene dx = F dt y dy = Gdt, luego
(F dy Gdx) =
T
0
(FGGF) dt = 0. Absurdo!!
Luego la regi on considerada no puede tener trayectorias cerradas.
A continuaci on enunciaremos un teorema que da las condiciones su-
cientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.53); es el llamado
teorema de Poincare-Bendixson, ver su demostraci on en el texto Ecua-
ciones Diferenciales, sistemas din amicos y algebra lineal de Hirsch and Smale.
Teorema 8.11 ( Teorema de Poincare-Bendixson).
Sea R una regi on acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos
que R no contiene puntos crticos del sistema (8.53).
Si (x(t), y(t)) es una trayectoria de (8.53) que est a en R para un cierto t
0
y permanece en R para todo t t
0
, entonces o es una trayectoria cerrada
o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t .
As pues, en cualquier caso, el sistema (8.53) tiene en R una trayectoria
cerrada.
344
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCAR
E-BENDIXSON
0
t = t
0
Figura 8.29
En la gura 8.29, R es la regi on formada por las dos curvas de trazo dis-
continuo junto con la regi on anular entre ellas.
Supongamos que el vector
V (x, y) = F(x, y)
i + G(x, y)
j apunta hacia R en
todo punto del contorno, entonces toda trayectoria que pase por un punto
del contorno (en t = t
0
), debe entrar a R y no podr a salir de R y bajo estas
consideraciones el Teorema de Poincare-Bendixson asegura que ha de ten-
der en espiral hacia una trayectoria cerrada
0
.
El sistema (8.54) y (8.55) tiene a (0, 0) como punto crtico y la regi on R
limitada por los crculos r =
1
2
y r = 2 no contiene puntos crticos.
Se vi o que
dr
dt
= r(1 r
2
) para r > 0.
Luego
dr
dt
> 0 sobre el crculo interior y
dr
dt
< 0 sobre el crculo exterior, as que
x
0
f(x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero
positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no
decreciente para x > a y F(x) cuando x ,
entonces la ecuaci on (8.58) tiene una unica trayectoria cerrada que rodea
al orgen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las
dem as trayectorias cuando t .
Desde el punto de vista fsico (8.58) representa la ecuaci on del movimiento
de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora
g(x) y una fuerza de amortiguamiento f(x)
dx
dt
.
La hip otesis sobre g(x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento.
La hip otesis sobre f(x) que es negativa para peque nos |x| y positiva para
grandes |x|, signica que el movimiento se intensica para peque nos |x| y
se retarda para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilaci on
estacionaria. Si la f(x) es de esta forma, se dice que el sistema fsico absorbe
energa cuando |x| es peque no y la disipa cuando |x| es grande.
Ejemplo 12. Ecuaci on de Van der Pol, la cual aparece en la teora de
v alvulas de vaco.
d
2
x
dt
2
+ (x
2
1)
dx
dt
+ x = 0
346
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCAR
E-BENDIXSON
donde > 0,
f(x) = (x
2
1), g(x) = x
Para esta f y g se satisface i. y ii.
Para iii.
F(x) =
x
3
3
x
=
1
3
x(x
2
3)
su unico cero positivo es x =
3.
F(x) < 0 para 0 < x <
3.
F(x) > 0 para x >
3.
F(x) cuando x .
Como F
(x) = (x
2
1) > 0 para x > 1 F(x) es no decreciente para
x >
= x y x(x
2
+ 5y
2
), y
= x + y y(x
2
+ y
2
)
a. Clasicar el punto crtico en el origen.
b. Escriba el sistema en coordenadas polares, usando
rr
= xx
+ yy
=
xy
yx
r
2
.
347
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
= 4x + 4y x(x
2
+ y
2
), y
= 4x + 4y y(x
2
+ y
2
)
a. Escriba el sistema en coordenadas polares.
b. Aplicar el teorema de Poincare-Bendixson para demostrar que existe
una trayectoria cerrada entre las circunferencias r = 1 y r = 3.
c. Hallar la soluci on general no constante x(t), y(t) del sistema original y
usarla para hallar una soluci on peri odica correspondiente a la trayec-
toria cerrada cuya existencia se mostr o en b).
d. Dibujar la trayectoria cerrada y al menos dos trayectorias m as en el
plano de fase.
Ejercicio 3. Mostrar que el sistema
x
= 3x y xe
(x
2
+y
2
)
, y
= x 3y ye
(x
2
+y
2
)
tiene un ciclo lmite.
Ejercicio 4. Mostrar que el sistema
x
= x y x
3
, y
= x + y y
3
tiene un ciclo lmite.
Ejercicio 5. Mostrar que el sistema
x
= x y + x(x
2
+ 2y
2
), y
= x y + y(x
2
+ 2y
2
)
tiene al menos un ciclo lmite.
348
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCAR
E-BENDIXSON
Ejercicio 6. Considere la ecuaci on del oscilador x
+F(x, x
)x
+x = 0,
donde F(x, x
) < 0 si r a y F(x, x
) > 0 si r b, donde r
2
= x
2
+ (x
)
2
.
a) De una interpretaci on fsica sobre el supuesto sobre F.
b) Mostrar que hay al menos un ciclo lmite en la regi on a < r < b.
Ejercicio 7. Construyendo una funci on de Liapunov, mostrar que el sis-
tema x
= x + 4y, y
= x 3y
3
no tiene cclos lmites. (Ayuda: utilice
V (x, y) = x
2
+ ay
2
y escoja un a apropiado.)
Ejercicio 8. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
x
= x(2 x y), y
= y(4x x
2
3)
no tiene orbitas cerradas para todo x > 0 y y > 0. (Ayuda: utilice g(x, y) =
1
xy
).
Ejercicio 9. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
x
= y, y
= x y + x
2
+ y
2
no tiene orbitas cerradas en todo el plano. (Ayuda: utilice g(x, y) = e
2x
).
Ejercicio 10. Usando los teoremas de esta secci on, determinar si las si-
guientes ecuaciones tinene ciclos lmites:
a)
d
2
x
dt
2
+ (5x
4
9x
2
)
dx
dt
+ x
5
= 0, b)
d
2
x
dt
2
(x
2
+ 1)
dx
dt
+ x
5
= 0,
c)
d
2
x
dt
2
(
dx
dt
)
2
(1 + x
2
) = 0, d)
d
2
x
dt
2
+
dx
dt
+ (
dx
dt
)
5
3x
3
= 0,
e)
d
2
x
dt
2
+ x
6 dx
dt
x
2 dx
dt
+ x = 0
(Rta.: a) Tiene un ciclo lmite (Teorema de Lienard), b) No tiene ciclo lmite
(Corolario 8.1), c) No tiene ciclo lmite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo lmite
(Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo lmite (Teorema de Lienard) )
Ejercicio 11. Mostrar que cualquier ecuaci on de la forma
a
d
2
x
dt
2
+ b(x
2
1)
dx
dt
+ cx = 0, (a, b, c positivos)
puede ser transformada en la ecuaci on de Van der Pol por un cambio en la
variable independiente.
349
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
+ F(z
) + z = 0
tiene un unico ciclo lmite estable. (Ayuda: haga x = z
y = z.)
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE Maple
Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el pa-
quete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados.
Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto
crtico (0, 0), gracar el campo de direcciones,
dx
dt
= 2xy
dy
dt
= y
2
x
2
y las soluciones que pasan por los puntos:
(1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1)
Soluci on:
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C :=
[D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
C := [D(x)(t) = 2x(t)y(t), D(y)(t) = y(t)
2
x(t)
2
]
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,
[[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1],
[x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]],
x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium,
linecolor=black,thickness=2,color=black);
350
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
y
3
2
1
0
-1
-2
-3
x
3 2 1 0 -1 -2 -3
Figura 8.31
como vemos del retrato de fase el punto crtico (0, 0) es inestable y no clasi-
cable.
Ejemplo 14. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto
crtico (0, 0), gracar el campo de direcciones,
dx
dt
= x
3
2xy
2
dy
dt
= 2x
2
y y
3
y las soluciones que pasan por los puntos:
(1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1)
Soluci on:
351
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP
|xy|
dy
dt
= y + 4x
|xy|
y las soluciones que pasan por los puntos:
(0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1),
(0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2).
Soluci on:
y
0,8
0,4
0
-0,4
-0,8
x
0,8 0,4 0 -0,4 -0,8
Figura 8.33
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))),
D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
C := [D(x)(t) = x(t)4y(t)
|x(t)y(t)|]
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,
[[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4],
[x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
353
U
n
i
v
e
r
s
i
d
a
d
d
e
A
n
t
i
o
q
u
i
a
,
D
e
p
t
o
.
d
e
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
s
CAP