Construccin de un banco de pruebas para emular sistemas elicos basados en un generador de induccin Roberto Galindo del Valle (robert.galindo@ieee.

org)1,2, Gerardo Guerrero Ramrez3, Rubn Loredo Amaro1, Carlos Prez Mendoza1, Erick Mrquez Lpez1
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Universidad Tecnolgica de Altamira, Blvd. de los Ros Km. 3+100, Puerto Industrial de Altamira, C.P. 89608, Altamira, Tamaulipas, Mxico.

Instituto Tecnolgico de Ciudad Madero, Ave. 1. de Mayo y Sor Juana Ins de la Cruz S/N, Col. Los Mangos, C.P. 89440, Cd. Madero, Tamaulipas, Mxico.
3

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico, Interior del Internado Palmira S/N, Col. Palmira, Cuernavaca, Morelos, C.P. 62490, Mxico.

Resumen Debido a la importancia cada vez mayor del progreso social con base en un desarrollo sustentable, as como del eventual agotamiento de los combustibles fsiles, en las ltimas dcadas se ha fomentado el uso de las energas alternativas. Esta situacin ha propiciado un incremento en el esfuerzo de investigacin centrado en lograr un mejor aprovechamiento de las energas renovables, siendo la elica una de las ms importantes. En concordancia con lo anterior, el presente artculo considera la construccin de un banco de pruebas para emular un sistema eoloelctrico basado en un generador de induccin, el cual se utilizar para evaluar y comparar distintas estrategias de control del subsistema elctrico. Para ello, en primer lugar se presentan algunos antecedentes de los sistemas de generacin eoloelctrica, detallando en especial el tipo considerado en este trabajo. Despus, se describe el banco de pruebas, as como sus caractersticas operacionales y sus componentes. A continuacin, se presentan algunos resultados experimentales preliminares. Por ltimo, se ofrecen las conclusiones del trabajo realizado, a la vez que se describen algunas actividades futuras.

Palabras claves: control no lineal, generadores de induccin, variadores de velocidad.

I. Introduccin Entre las diferentes energas renovables, la elica es una de las ms factibles, lo cual se debe a que en sitios con buen potencial elico es posible obtener costos de energa ms bajos que los correspondientes a la mejor tecnologa de generacin elctrica con base en combustibles fsiles [1]. Por ejemplo, durante el ao 2008 en Mxico la electricidad producida a partir de la energa elica tuvo un costo de $0.74 pesos por kWh, en comparacin con $1.10 pesos/kWh de la tecnologa carboelctrica, $1.38 pesos/kWh de la de ciclo combinado, $1.58 pesos/kWh de la que usa combustleo y $7.58 pesos/kWh de la basada en diesel [2]. Por lo anterior, la instalacin de plantas eoloelctricas a lo largo del mundo ha experimentado un gran crecimiento en los ltimos aos, habindose incrementado casi un 2600% en un lapso aproximado de tres lustros, desde 6100 MW en 1996, hasta 157,899 MW en 2009 [3]. En concordancia, durante el 2009 se instalaron ms centrales elicas que de ningn otro tipo en la Unin Europea, representando un 39% del total instalado [4]. En el escenario mundial, actualmente Estados Unidos posee el primer lugar en capacidad instalada (35,159 MW [5]), habiendo superado en 2008 a Alemania, que ostenta hoy el segundo lugar (25,777 MW), seguida de China (25,104 MW), que en 2009 duplic su capacidad. Por su parte, Mxico cuenta con una capacidad instalada mayor a 200 MW y ocupa el segundo lugar en Latinoamrica, por detrs de Brasil (606 MW) 1. La Tabla I muestra los nombres y ubicaciones de cada una de las centrales eoloelctricas en el pas, as como la capacidad instalada en cada una de ellas. En lo que se refiere a la capacidad total que es posible instalar en territorio nacional, existen diversas estimaciones: por un lado la Secretara de Energa menciona 10000 MW mientras que por otro, la Comisin Nacional para el Uso Eficiente de la Energa habla de 5000 MW2. Adems, hace algunos aos se realizaron diversos estudios, en colaboracin con el Laboratorio Nacional de Energa Renovable de los Estados Unidos, que han permitido determinar el potencial elico de diversos estados
1 2

Con base en los datos encontrados en [3]. Vase Nota 2 al final de la Tabla I. Datos tomados de sus sitios en Internet: http://www.conae.gob.mx/wb/CONAE/CONA_612_energia_eolica y http://www.sener.gob.mx/webSener/_static/Secciones/Sala_de_Prensa/307.html.

de la Repblica Mexicana (Baja California, Sonora, Chihuahua y Oaxaca). En particular, en el Atlas Elico de Oaxaca se dice que, considerando nicamente las regiones de este estado con recursos elicos buenos o excelentes, sera posible instalar hasta 33000 MW, mientras que si se consideran las reas con recursos moderados la capacidad se incrementa hasta 44000 MW [6]. Sin embargo, esta informacin debe tomarse con cierto cuidado, como lo afirman los mismos autores.
Tabla I. Centrales eoloelctricas del pas

Central Guerrero Negro La Venta I La Venta II La Ventosa Eurus Bii Nee Stipa Electricidad del Valle de Mxico
Notas:

Ubicacin Baja California Sur Oaxaca Oaxaca Oaxaca Oaxaca Oaxaca Oaxaca

Capacidad instalada 0.6 MW 1.575 MW 83.3MW 79.9 MW 250 MW 26.3 MW 67.5 MW

Observaciones En operacin En operacin En operacin En operacin Operando parcialmente Fuera de servicio Construccin en fase terminal

1. Los datos han sido extrados del sitio web de la Secretara de Economa del Gobierno de Oaxaca (www.economia.oaxaca.gob.mx). 2. Debe comentarse que, en lo concerniente a la capacidad eoloelctrica instalada en el pas, existe cierta divergencia en los datos disponibles. Por ejemplo, la Comisin Federal de Electricidad menciona nicamente las Centrales de Guerrero Negro y de La Venta I y II, declarando que existen 85.25 MW instalados, lo cual representa menos del 0.2% respecto de la capacidad total de 50,384 MW (http://www.cfe.gob.mx/QuienesSomos/queEsCFE/
estadisticas/Paginas/Indicadoresdegeneracin.aspx).

Por su parte, el Consejo

Mundial de Energa Elica menciona una capacidad instalada de 202 MW [3].

De lo anterior, se tiene que resulta importantsimo llevar a cabo investigaciones enfocadas en los sistemas eoloelctricos con el fin de que nuestro pas pueda aprovechar sus recursos con tecnologa propia. Entre las diversas posibilidades de investigacin, el presente trabajo est interesado en la construccin de un banco de

pruebas para emular un sistema de generacin, con el fin de evaluar distintas estrategias de control del subsistema elctrico. En consecuencia, este documento se ha organizado de la siguiente manera: se presenta inicialmente la historia de la generacin eoloelctrica, se describe como son los aerogeneradores modernos y se proporciona una posible clasificacin de los mismos. Despus, se describe el sistema que en especial interesa a este documento, as como el banco de pruebas para emularlo. A continuacin, se presentan algunos resultados experimentales preliminares, para finalizar con las conclusiones del trabajo realizado. II. Historia breve de la generacin eoloelctrica La energa elica ha sido aprovechada desde tiempos muy remotos, tal vez desde el siglo X, en aplicaciones tan variadas como propulsin de navos, molinos, sistemas de bombeo de agua, etc. Sin embargo, fue hasta finales del siglo XIX cuando se us por primera vez para generar electricidad. Los primeros aerogeneradores fueron construidos a finales de 1800 y diseados para operar a velocidad variable y generar CD, principalmente para cargar bateras y suministrar a lugares remotos y aislados. En la primera mitad del siglo XX, una vez que la CA se haba impuesto a la CD y se haban estandarizado tanto la amplitud, como la frecuencia de las seales alternas, los aerogeneradores se disearon para funcionar a velocidad constante para producir CA de frecuencia constante. Durante la dcada de 19701980, se disearon los primeros aerogeneradores para funcionar a velocidad variable y producir CA de frecuencia constante. Un concepto diferente de aerogenerador es el diseado por Darrieus con eje vertical, mientras que los mencionados anteriormente tienen el eje horizontal. Actualmente, este tipo de aerogenerador ha cado en desuso por sus desventajas, entre las que se encuentran: (1) las velocidades del viento cerca del nivel del suelo son muy bajas y (2) para sustituir el cojinete principal del rotor es necesario desmontar toda la mquina. El lector interesado podr encontrar en [7], [8] y [9]3 mayores detalles de

En el sitio de la Industria Danesa de la Energa Elica puede encontrarse una excelente visita guiada al mundo de la generacin eoloelctrica (http://guidedtour.windpower.org/es/tour/wres/index.htm).

la historia y los conceptos bsicos de los sistemas de conversin de energa elica en elctrica (WECSs, por sus siglas en ingls). III. Descripcin de un aerogenerador moderno Los aerogeneradores ms comunes poseen una turbina elica (WT, por sus siglas en ingls) con eje horizontal y tres aspas (hlices, palas o paletas). Algunos estn diseados para operar de frente al viento (upwind, corriente arriba o barlovento) y otros para darle la espalda (downwind, corriente abajo o sotavento), siendo la primera opcin la ms comn. Adems, pueden producir potencia para una carga aislada (rancheras, poblados, etc.) o estar conectados a la red elctrica. Existen WECSs que operan a velocidad constante, principalmente a potencias bajas y medias, mientras que a altas potencias se prefieren los sistemas de velocidad variable. Adems de la WT, entre los componentes ms importantes de un aerogenerador tpico se encuentran los mostrados en la Figura 1 y que se describen a continuacin.

Figura 1. Vista interior de un aerogenerador tpico.

1. El tren motriz (DT, por sus siglas en ingls), que est formado por un eje de baja velocidad y otro de alta, con un freno mecnico, y a travs del cual se transmite la potencia mecnica. 2. La transmisin o multiplicadora (GB, por sus siglas en ingls), que aumenta la velocidad de giro desde la turbina hasta el generador. Existen algunos WECSs

en los que la turbina a travs del eje impulsor mueve directamente al generador, que requiere ser de mltiples polos para tener una velocidad sincrnica relativamente pequea. Sin embargo, el concepto ms comn todava es el que utiliza cajas de transmisin. 3. El generador (existen varias alternativas, por ejemplo: de induccin o sincrnico). 4. El control de orientacin (yaw control) que permite girar la turbina, en torno al eje vertical, de tal forma que se colecte una mayor o una menor cantidad de energa, dependiendo de las condiciones de operacin y del tipo de turbina. El uso ms comn es el de limitar la cantidad de potencia que se extrae del viento a velocidades altas, con el fin de evitar daos en el aerogenerador. 5. El control del ngulo de inclinacin de las aspas (pitch control), con el que es posible cambiar las caractersticas aerodinmicas de la turbina para aumentar o disminuir la cantidad de potencia colectada del viento. Tambin en este caso, el uso ms comn es el de limitar la cantidad de potencia que se extrae del viento a velocidades altas. A manera de alternativa al control de orientacin o al de inclinacin de las aspas, para limitar la mxima cantidad de potencia colectada, se tiene el control por prdida aerodinmica (stall control). En este esquema las aspas son montadas a un ngulo fijo y se disean de tal forma que, cuando la potencia alcanza el valor nominal, se produce una turbulencia en la parte trasera del aspa, con lo que se limita la cantidad de energa colectada. Puede encontrarse una explicacin detallada de todos los elementos de un aerogenerador en el sitio web del Departamento de Energa de Estados Unidos4. En lo que se refiere a la velocidad de operacin, los aerogeneradores de velocidad variable tienen ciertas ventajas sobre los de velocidad fija. Esto se debe a que la cantidad de energa disponible en el viento depende del cubo de su velocidad [7]. Por tanto, tericamente un WECS en el que es posible variar la velocidad de operacin tiene la capacidad de extraer ms energa cuando la velocidad del viento aumenta. Sin embargo, existen lmites para la cantidad de energa que una turbina puede
4

http://www.eere.energy.gov/windandhydro/wind_technologies.html

aprovechar, independientemente de que esta sea operada a velocidad fija o variable. Se ha demostrado tericamente que la mxima potencia que puede ser colectada es igual a un 59.26% del total disponible en el viento, lo que es llamado Lmite de Betz [8], [10]. En los siguientes apartados, se describen los dos tipos de WECSs. IV. Aerogeneradores de velocidad fija Los sistemas de velocidad fija fueron de los primeros que se concibieron para producir energa elctrica alterna de frecuencia constante. En su forma ms bsica, denominada concepto dans, estos sistemas constan de una mquina de induccin de jaula de ardilla (SCIM, por sus siglas en ingls), operando como generador y conectada en forma directa a la red o a la carga. Adems, la WT est conectada al generador por medio de un juego de engranes de relacin fija [11], [12]. La Figura 2 muestra el diagrama simplificado de un sistema de velocidad fija. En este tipo de aplicaciones la SCIM es llamada comnmente generador asncrono (ASG, por sus siglas en ingls) o generador de induccin (IG, por sus siglas en ingls).

Figura 2. WECS de velocidad fija tpico (concepto dans).

Para funcionar como generador, la SCIM debe ser obligada a girar con una velocidad mayor a la sincrnica [13]. Adems, este tipo de IG necesita de una fuente externa para producir el campo magntico en el estator, por lo que se dice que consume potencia reactiva para producir potencia activa [7]. Debido a esto, cuando el sistema alimenta una carga aislada, es necesario conectar un banco trifsico de

capacitores a los terminales del generador para que se presente el fenmeno llamado auto-excitacin, en el que el magnetismo residual interacta con los capacitores para magnetizar la mquina. En este caso la SCIM es llamada generador de induccin autoexcitado (SEIG, por sus siglas en ingls) [14]. En aplicaciones conectadas a la red, como la de la Figura 3, el banco de capacitores se usa para la correccin del factor de potencia, mientras que la amplitud y la frecuencia del voltaje de salida del generador son impuestos por la red misma [15]. Ms an, en estas condiciones, la velocidad sincrnica del IG queda impuesta por la frecuencia de la red y el nmero de polos magnticos del mismo [14]. En cambio, en aplicaciones aisladas deben controlarse tanto la amplitud como la frecuencia del voltaje generado, mientras que la velocidad sincrnica es impuesta por la frecuencia elctrica deseada y el nmero de polos de la mquina [16]. Las mayores ventajas de los sistemas de velocidad fija son su simplicidad y su bajo costo [11]. Sus desventajas son, que requieren de un diseo mecnico muy resistente para soportar las tensiones que se generan cuando existen rfagas de viento y, adems, que pueden observarse variaciones apreciables en la potencia de salida ante dichas rfagas [12]. Tambin, existen sistemas de velocidad fija diseados para utilizar generadores sincrnicos de rotor devanado (WRSG, por sus siglas en ingls), que se usan en sistemas pequeos y principalmente para aplicaciones aisladas [11]. Sin embargo, el IG se usa en la mayora de los casos [8]. V. Aerogeneradores de velocidad variable Los sistemas de velocidad variable son llamados tambin de velocidad ajustable y para construirlos existe una amplia gama de alternativas, ya que pueden utilizarse diferentes tipos de generadores, en combinacin con diversos convertidores electrnicos de potencia. Los tipos de mquinas que pueden utilizarse como generador son la SCIM, las mquinas doblemente alimentadas (DFMs, por sus siglas en ingls), las mquinas sncronas de rotor devanado y de imanes permanentes (WRSM y PMSM, por sus siglas en ingls) y la mquina de reluctancia variable (VRM, por sus siglas en ingls) [8]. La Figura 3 muestra algunas de las configuraciones usadas en WECSs de velocidad variable, haciendo distincin entre generadores sincrnicos y asncronos.

Las ventajas que estos sistemas presentan, respecto a los de velocidad fija, son que: permiten un control sencillo del ngulo de inclinacin de las aspas, reducen las tensiones mecnicas, compensan dinmicamente las pulsaciones en par y potencia de salida, mejoran tanto la calidad de la potencia, como la eficiencia del sistema y reducen el ruido acstico [12]. Los sistemas de velocidad variable pueden ser clasificados como de capacidad de manejo de potencia total (full power handling) o de potencia parcial (partial power handling), de acuerdo con la ubicacin y capacidad del convertidor electrnico de potencia [7]. En la Figura 3, la primera configuracin de los generadores asncronos (A) y todas las de los generadores sncronos (B, D y F) son de manejo de la potencia total, mientras que la ltima configuracin de los generadores asncronos (E) es de manejo de potencia parcial. La configuracin (C) no cae dentro de ninguna de las dos clasificaciones porque no utiliza convertidor electrnico y es posible encontrar una descripcin de su funcionamiento en [8] y [17]. Generadores Asncronos Generadores Sncronos

Conexin a la red por medio de un convertidor CA/CA, sin GB WT SG

Potencia reactiva controlable con un convertidor apropiado (D)

Figura 3. Algunos tipos de WECSs de velocidad variable.

Generadores Asncronos

Generadores Sncronos
Generador sncrono de imanes permanentes conectado a la red por medio de un convertidor CA/CA, sin GB PMSG WT

Potencia reactiva controlable con un convertidor apropiado (F)

Figura 3 (cont.). Algunos tipos de WECSs de velocidad variable.

Los sistemas de capacidad de manejo de potencia total (tambin llamados directos en lnea, direct-in-line) estn formados por un generador de induccin o sncrono, que produce potencia de AC con frecuencia variable, conectado en serie con un convertidor electrnico ACAC, que procesa los voltajes generados para obtener frecuencia constante. Debido a esta conexin el convertidor tiene que manejar la potencia total que sale del generador. En estos sistemas la velocidad puede variar dentro de un rango amplio, desde un valor mnimo hasta un valor mximo, impuesto por el tipo de WT. Por ello, se dice que stos son WECSs con un rango de operacin completo. Las desventajas de esta configuracin son: alto costo tanto del convertidor de potencia, como de los filtros de salida y de EMI, ya que deben tener valores nominales de 1 p.u.; adems, la eficiencia del convertidor afecta considerablemente la eficiencia total del sistema completo en todo el rango de operacin [12]. Los sistemas de capacidad de manejo de potencia parcial son aquellos que estn constituidos por una DFM con un convertidor ACAC conectado a los devanados de un circuito secundario que puede ser del rotor o de un estator de control. Dicho convertidor debe ser capaz de permitir un flujo bidireccional de energa, es decir, tiene que ser de cuatro cuadrantes, para aprovechar al mximo las caractersticas operacionales de la mquina. Adems, debido a su ubicacin, el convertidor electrnico puede ser diseado para manejar una fraccin de la potencia generada no ms del 50%, lo cual representa un ahorro considerable cuando se trata de aerogeneradores de alta potencia. En estos sistemas, la velocidad de operacin debe restringirse a un

intervalo en torno a la velocidad sincrnica del generador, por lo que se dice que son WECSs con un rango de operacin restringido. De hecho, entre mayor sea este intervalo de operacin, mayor ser la potencia que fluir a travs del convertidor electrnico de potencia y, por tanto, el costo del mismo. Las ventajas de este tipo de sistemas son: costo reducido tanto del convertidor, como de los filtros del inversor y de EMI, eficiencia del sistema mejorada, el control del factor de potencia puede ser efectuado a ms bajo costo, adems es posible realizar un control desacoplado de las potencias activa y reactiva del generador [12]. Las dos tecnologas ms usadas en aplicaciones de alta potencia son las que utilizan DFMs y las impulsadas directamente sin engranes, direct-driven, gearless [18]. Ejemplos de estas configuraciones son, respectivamente, la ltima de los generadores asncronos (E) y las dos ltimas de los generadores sncronos (D y F) en la Figura 3. Las desventajas que tienen estos dos tipos de sistemas es que el primero sufre muy a menudo de cajas de engranes con problemas, mientras que el segundo posee tamao y peso muy grandes, puesto que utiliza mquinas sincrnicas con mltiples polos para obtener velocidades sincrnicas pequeas [20] y [21]. Es posible encontrar mayores detalles respecto al funcionamiento de las distintas configuraciones, tanto de velocidad fija como variable, en [8], [17], [22]-[24]. VI. Descripcin del sistema considerado Este trabajo considera un sistema de velocidad variable que suministra a una carga aislada. Dicho sistema est basado en un generador de induccin doblemente alimentado (DFIG, por sus siglas en ingls) y un convertidor back-to-back (B2B), como el que se muestra en la Figura 4. En este WECS, una WT colecta la energa del viento, produciendo un movimiento giratorio a travs del DT. ste aumenta la velocidad de giro por medio de una GB, a la vez que transfiere la potencia colectada hacia el DFIG. El generador transforma la energa mecnica que recibe en energa elctrica para alimentar la carga (tanto principal como auxiliar). La operacin del sistema se controla mediante el convertidor B2B, que consta de dos convertidores reversibles ACDC trifsicos, conectados de espalda mediante un bus de CD capacitivo. El primero de ellos se denomina convertidor del lado de la mquina (MSC, por sus sigas en ingls) y es usado para controlar el DFIG, con el fin de

generar voltajes con amplitud y frecuencia deseados. Por su parte, el segundo es llamado convertidor del lado de la carga (FEC, por sus siglas en ingls) y se encarga de gestionar el flujo de potencia entre el circuito del rotor y el del estator. En el caso de la potencia activa, lo anterior se logra regulando la tensin del bus de CD, puesto que mantenerla en un valor fijo implica que no hay acumulacin de energa, por lo que toda la potencia que se toma del estator es entregada al rotor y viceversa.

Carga principal

Carga auxiliar
Estator

Eje de baja velocidad

Eje de alta velocidad

GB
Rotor

DFIG

WT Convertidor back-to-back

Notas: WT = Turbina elica. GB= Multiplicadora. DFIG = Generador de Induccin doblemente alimentado. MSC= Convertidor del lado de la mquina. FEC= Convertidor del lado de la carga. MCV= Medicin de Corrientes y voltajes.

M C V 1

M C V 3

M C V 2

MSC
Controlador 1 (SMC)

FEC
Controlador 2 (PIs)

Figura 4. Sistema de conversin de energa elica en elctrica (WECS) para suministrar una carga aislada.

VII. Control del subsistema elctrico El control, tanto del DFIG como del FEC, puede ser realizado en forma escalar (usando modelos de rgimen permanente, como en el control V/Hz) o en forma vectorial (similar al control orientado al campo: FOC, por sus siglas en ingls). Los mejores resultados se obtienen con el control vectorial, puesto que se puede influir tanto en el comportamiento transitorio como en el de rgimen permanente. El control vectorial de un sistema trifsico es una estrategia que consiste en la transformacin matemtica del modelo del sistema con el fin de obtener, en una primera etapa, un sistema bifsico (Transformacin de Clarke) y, en una segunda etapa, un sistema de CD (Transformacin de Park) que es relativamente ms sencillo de controlar. En otras palabras, el control vectorial requiere un cambio en el marco de referencia usado para representar el modelo del sistema a controlar. En la terminologa de la teora del control, es posible decir que el control vectorial, al aplicar una

transformacin del marco de referencia, sustituye un problema de seguimiento por otro de regulacin. Adems, en los casos que interesan a este trabajo, con la eleccin apropiada del marco de referencia es posible obtener, entre otras posibilidades, un control desacoplado de par y flujo magntico en el DFIG, o de potencias activa y reactiva en el FEC [25]-[27]. La implementacin del control vectorial puede ser realizada utilizando diversos tipos de controladores, diseados tanto por tcnicas lineales como no lineales. En especial, la que podra llamarse implementacin clsica del control vectorial involucra el uso de controladores PI. En sta, por lo general se considera una configuracin en cascada, como la que se muestra en la Figura 5. En dicho arreglo, un lazo interno relativamente rpido se encarga del control de las corrientes de la mquina o del convertidor, mientras que un lazo externo ms lento regula la(s) variable(s) de inters, que podra(n) ser la amplitud del voltaje generado o la velocidad de la mquina o la tensin en el bus de CD o la potencia activa y/o reactiva, etc., ver por ejemplo [16] y [25].
Convertidor CD/CA Sistema trifsico Bus de CD

Variables medidas (Voltajes y corrientes) Valores deseados de las variables controladas

Controlador A (Id) Controlador 1 (Variable 1)

Controlador B (Iq) Controlador 2 (Variable 2)

Figura 5. Sistema de control en cascada.

Por otro lado, debe recordarse que el DFIG es un sistema no lineal de alto orden, en el que pueden presentarse variaciones paramtricas debido a cambios en la temperatura o en las condiciones de operacin. En particular, la resistencia del rotor vara de acuerdo con la temperatura y el efecto piel [28], mientras que la resistencia del estator depende de la temperatura y la inductancia de magnetizacin es afectada por la saturacin del ncleo [29]. Tambin, es un hecho conocido que el desempeo de los controladores PI puede degradarse cuando se presentan cambios en las condiciones de operacin y/o

variaciones en los parmetros del sistema, principalmente en lo que se refiere a los trminos de compensacin prealimentada [30]. Esto puede acentuarse cuando la estimacin del vector orientador del marco de referencia se ve afectada por los cambios en los parmetros causando la desintonizacin de los controladores PI [31]. En consecuencia, se deduce que resulta importante considerar tcnicas de control no lineal que presenten cierta insensibilidad a las variaciones paramtricas. Por ello, entre otros, se ha experimentado con el control difuso [32], el control robusto [33] y el control en modo de deslizamiento [34], habindose obtenido resultados que si bien son perfectibles, tambin son alentadores. En particular, este trabajo de investigacin est interesado en evaluar el desempeo de los controladores en modo de deslizamiento que han sido diseados por el primer autor y presentados con detalle en [35]-[37]. VIII. Descripcin del banco de pruebas El banco de pruebas ha sido construido para emular un WECS como el descrito en la Seccin VI. En particular, y an cuando en principio se tiene inters en una sola arquitectura de sistema elico, se utiliza una mquina de induccin de rotor devanado que puede operar tanto como un generador doblemente alimentado (DFIG) o como un generador auto-excitado (SEIG). Esto brinda flexibilidad al banco de pruebas y posibilita la evaluacin de dos arquitecturas, ambas de velocidad variable. En concordancia con lo expresado arriba, la construccin del banco de pruebas permite las conexiones mostradas en la Figura 6, en la que puede observarse que al colocar los interruptores 1 al 3 en la posicin 1 (s11, s21, s31) el banco de pruebas se comporta como un sistema eoloelctrico con un DFIG. Por otro lado, cuando se colocan en la posicin 3 (s13, s23, s33) el banco emula un sistema basado en el SEIG (en el que se deben cortocircuitar lo devanados del rotor). La posicin 2 de cada interruptor permite desconectar cada mdulo del resto del banco, lo que resulta til en la etapa de pruebas iniciales, en la que se encuentra este trabajo de investigacin. El banco de pruebas considerado en este documento es muy similar al de la Universidad Tecnolgica de Chemnitz (Alemania), que es descrito con detalle en [38][40]. En [39]-[40] puede encontrarse tambin una descripcin detallada tanto del control, como de su implementacin en el laboratorio, al igual que diversos resultados

experimentales que, en primera instancia, se espera poder reproducir en la UT de Altamira. Debe decirse que el banco de pruebas de Chemnitz considera tanto aplicaciones conectadas a la red como aisladas, mientras que el de Altamira considera solamente el caso aislado, pero con la versatilidad de poder operar con un DFIG o con un SEIG.

Figura 6. Banco de pruebas considerado.

La Figura 7 presenta el banco de pruebas completo, mientras que en las siguientes secciones se describirn sus diversos componentes, tanto los que pueden considerarse como principales, como los accesorios. VIII.1. Mquina de induccin de rotor devanado Se utiliza una mquina de induccin de rotor devanado de la compaa De Lorenzo, del mdulo didctico OpenLab, que es mostrada en la Figura 8. Esta mquina tiene acceso a las terminales elctricas tanto de los devanados del estator como a los del rotor. En el primer caso es posible realizar una conexin en o en Y, mientras que en el segundo los devanados estn permanentemente conectados en Y. Adems, tiene una potencia nominal de 375 W (1/2 hp), con un voltaje de lnea de 43 Vrms, una corriente de fase de 6.5 Arms y una velocidad sincrnica de 3600 rpm.

Figura 7. Banco de pruebas considerado.

Figura 8. Mquina de induccin de rotor devanado.

VIII.2. Motor de CD Se utiliza un motor de CD (primo-motor) para emular la turbina elica. De momento, el control de este motor es realizado en forma manual por medio de restatos conectados a los devanados de campo y de armadura. Este motor es mostrado en la Figura 9 y tambin es de la marca De Lorenzo con cdigo DL1023PS. Adems, tiene una potencia nominal de 1.8 kW (2.5 hp aprox.), con una velocidad nominal de 3600 rpm, voltaje y corriente de campo de 160 Vcd y 0.5 Acd, respectivamente, y voltaje y corriente de armadura de 220 Vcd y 10 Acd, respectivamente. Debe decirse que el acoplamiento entre el motor de CD y el generador se realiza por medio de un juego de poleas y banda, como se muestra en la Figura 10. La relacin de dimetros se ha elegido para que la velocidad de operacin del generador pueda variar por encima y por debajo de su valor sncrono (desde 3200 rpm hasta 4000 rpm aprox.), mientras que el primo-motor no sobrepasa su velocidad nominal. VIII.3. Convertidores electrnicos de potencia Los convertidores del lado de la mquina (MSC) y del lado de la carga (FEC) son implementados mediante dos inversores trifsicos tipo puente, con transistores de compuerta aislada (IGBTs, por sus siglas en ingls), de la compaa Infineon Technologies AG. Estos mdulos, cuyo cdigo es CiPos IKCS22F60AA, poseen un voltaje de ruptura de colector-emisor de 200V y una mxima corriente de CD de salida igual a 22A. Adems, para recibir del microcontrolador las seales de

encendido/apagado, cada mdulo CiPoS utiliza un conjunto de seis impulsores (drives

u optoacopladores Sharp de alta velocidad, con cdigo PC923) que se han incluido dentro del mismo circuito impreso. Por ello, tambin se dise y construy una tarjeta de fuentes de alimentacin para los impulsores. La Figura 11 muestra un convertidor trifsico junto con la tarjeta alimentacin para sus impulsores.

Figura 9. Motor de CD para emular la turbina elica.

Figura 10. Acoplamiento del primo-motor con el generador de induccin por medio de poleas y banda.

VIII.4. Bancos de condensadores En el banco de pruebas se tienen dos bancos trifsicos de capacitores: el primero marcado como Cf en la Figura 6, cuyo objeto es filtrar los voltajes generados, para disminuir la contaminacin armnica, mientras que el segundo es marcado como Cse y se utiliza para que sea posible obtener la auto-excitacin del generador, cuando ste opera como SEIG. Los capacitores son de 100 uF, con voltaje nominal de 220 Vca. La Figura 12 muestra uno de los bancos de capacitores, conectado en Y. VIII.5. Carga elctrica Como carga trifsica que ser alimentada por el generador, se usa el mdulo de De Lorenzo con cdigo DL1017. ste cuenta con dos conjuntos trifsicos de resistencias (1.2 kW y 1.1 kW, respectivamente) conectados en Y. Este mdulo aparece en la Figura 7, al fondo, de color amarillo, sosteniendo el osciloscopio, y adems cuenta con dos restatos que son utilizados para el control manual del primo-motor.

Figura 11. Inversor trifsico (izquierda) y tarjeta de fuentes de alimentacin de los optoacopladores asociados (derecha).

Figura 12. Banco de capacitores.

VIII.6. Filtro inductivo El filtro inductivo tiene como funcin disminuir la contaminacin armnica en las corrientes del sistema. Este filtro es tomado del mdulo DL1017 y est compuesto por un conjunto trifsico de inductores, cuya potencia reactiva mxima es de 900 VAR. VIII.7. Precargador y bus de CD El bus de CD est formado por dos capacitores de 4700 uF, capaces de soportar un voltaje de 200 Vcd y una corriente de 8 Acd. Su funcin es servir de enlace o interfase para los dos convertidores tipo puente. Para cargar inicialmente el bus se ha dispuesto de un pre-cargador formado por un rectificador trifsico no controlado, un interruptor y una resistencia limitadora de la corriente inicial. En el futuro, se considera experimentar con la auto-excitacin del generador de induccin con el fin de cargar inicialmente el bus de CD, tal como se hizo en [39]-[40]. La Figura 13 presenta los capacitores del bus de CD y el pre-cargador. VIII.8. Microcontrolador digital de seales Con el objeto de realizar las tareas de control se utiliza un microcontrolador digital de seales (Digital Signal Controller: DSC) de Texas Instruments con cdigo TMS320F28335. ste es capaz de realizar operaciones con datos de punto flotante de 32 bits y opera a 150 MHz. Entre otros perifricos, cuenta con 16 canales A/D (de 12 bits c/u), tres temporizadores de 32 bits y 18 salidas PWM (para el control de

convertidores electrnicos de potencia como el MSC y el FEC). La Figura 14 muestra la tarjeta del DSC considerado.

Figura 13. Bus de CD (izquierda) y pre-cargador (derecha).

Figura 14. Microcontrolador digital de seales Texas Instruments TMS320F28335.

VIII.9. Tarjeta de medicin de corrientes trifsicas Con el fin de poder adquirir las corrientes trifsicas del FEC, as como del estator y del rotor del DFIG, se disearon y construyeron tarjetas de medicin de corrientes con una sensibilidad de 83.33 mV/A. stas cuentan con tres sensores de corriente de efecto Hall (CSLA1CD de Honeywell) y un circuito de acondicionamiento de seal cuyo propsito es que el voltaje a la salida de la tarjeta de adquisicin sea unipolar y menor de 3V, con el fin de acoplarse sin problema con las entradas del convertidor A/D del microcontrolador. La Figura 15 muestra una de las tarjetas de adquisicin de corrientes. VIII.10. Tarjeta de medicin de voltajes generados y velocidad de operacin Para efectuar el control del subsistema elctrico es necesario medir tambin los voltajes trifsicos generados, as como la velocidad del generador de induccin. Por ello, se dise y construy una tarjeta de adquisicin cuyo propsito es procesar dichas seales, con el objeto de entregar voltajes en el rango de 0 a 3V que puedan conectarse a las entradas del convertidor A/D del microcontrolador sin causarle dao. La Figura 16 presenta esta tarjeta de adquisicin.

Figura 15. Tarjeta para la adquisicin de corrientes trifsicas.

Figura 16. Tarjeta para la medicin de los voltajes trifsicos generados.

VIII.11. Tarjeta de medicin de la tensin del bus de CD Con el fin de efectuar un buen control de la tensin del bus de CD, es necesario medirla correctamente. Para ello, se dise una tarjeta de adquisicin que utiliza un amplificador operacional de aislamiento (el ISO124 de Burr-Brown, que ofrece aislamiento con un voltaje de ruptura de 1500Vrms). sta permite desacoplar las etapas de potencia y de medicin, eliminando un posible lazo de tierra. Actualmente, el circuito ha sido probado en tablilla de experimentacin y la tarjeta correspondiente est siendo construida. IX. Resultados experimentales preliminares Actualmente, se han realizado varias pruebas experimentales a los diferentes componentes del banco. A continuacin, se presentan dos de ellos. La Figura 17 presenta las corrientes medidas por el microcontrolador usando una de las tarjetas de adquisicin. Estas corrientes se midieron en el estator de un motor de induccin, teniendo como carga un motor de CD (apagado). Puede observarse que no se trata de un conjunto perfectamente balanceado, ya que no hay una par de corrientes que tenga la misma amplitud. Sin embargo, la diferencia es menor al 4%, por lo que puede considerarse despreciable. Estas mediciones fueron validadas usando un Analizador de la Calidad de la Potencia marca Fluke. La Figura 18 muestra los resultados de la estimacin del ngulo de fase de un conjunto trifsico de seales, usando para ello un lazo de amarre de fase (PLL, por sus siglas en ingls) descrito en [39]. Las amplitudes de los voltajes estn normalizadas

(1=180V), al igual que el valor del ngulo de fase (1=2 rad). Puede observarse que el PLL determina el ngulo de fase correcto, de tal forma que coincide con la fase de la seal a (que usualmente se toma como referencia fasorial). De esta manera, un ngulo de 0o corresponde con el inicio de la forma de onda del coseno y, conforme sta evoluciona, el ngulo se incrementa linealmente hasta alcanzar el valor de 360 (=1) y volver a empezar otra vez al inicio de un nuevo ciclo de la fase a. El algoritmo programado en el microcontrolador involucra la medicin de las seales trifsicas, las operaciones de cambio en el marco de referencia (transformaciones de Clarke y de Park) y las operaciones relacionadas con un controlador PI, que se encarga de que el PLL siga o se enganche al vector espacial asociado con el conjunto trifsico de voltajes medidos.
Corrientes medidas por microcontrolador
10 8 6 4 2 0 -2 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 73 76 79 -4 -6 -8 -10 No. de muestra (Ts=0.416 ms)

Corriente (A)

Ias Ibs Ics

Figura 17. Corrientes trifsicas medidas por el microcontrolador usando una tarjeta de adquisicin.

Estimacin del ngulo de fase

1.5
Voltaje normalizado, ngulo normalizado

1 0.5 0 -0.5 1 -1 -1.5 No. de muestra (Ts=0.416ms) 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 105 113 Vas Vbs Vcs ngulo

Figura 18. Resultados de la estimacin del ngulo de fase de un conjunto trifsico de seales.

X. Conclusiones En este documento se describe la construccin de un banco de pruebas para emular un sistema eoloelctrico, para lo que se ha ofrecido una introduccin a dichos sistemas, describiendo en especial un tipo que se desea emular en el laboratorio de mquinas elctricas de la UT de Altamira. Despus, se ha presentado el banco de pruebas que se construye para dicha emulacin, as como sus componentes. Finalmente, se han presentado algunos resultados preliminares que implican el uso de algunos componentes del banco de pruebas. En el futuro prximo, se terminar la tarjeta de medicin del voltaje del bus de CD y se continuar con la implementacin del control PI tanto del DFIG, como del FEC, operando independientemente. A continuacin, se evaluar la operacin del sistema completo. Una vez que se haya logrado sta, y se hayan resuelto todos los detalles que puedan surgir, se continuar con la implementacin de una estrategia de control no lineal, en modo de deslizamiento, con el fin de evaluar sus bondades, en comparacin con las ofrecidas por los controladores PI. Referencias Bibliogrficas
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