Nr.

contract: 82069/2008
Parteneriat:
CO - Universitatea Politehnica Bucuresti
P1 - Agentia Spatiala Româna
P2 - Institutul National de Cercetari Aerospatiale
P3 - SC “Electromecanica Ploiesti” SA
P4 - Agentia de Cercetare pentru Tehnica si Tehnologii Militare
P5 - SC Aero Tehnologie SRL
P6 - SC Syscom 18 SRL

Finantare:
Buget – 2 000 000 lei
Cofinantare – 530 034 lei

Adresa web:
http://www.pub-rcas.ro

1
 Nr. contract: 82069/2008
Obiectivele generale ale proiectului :
? punerea la dispozitia organelor abilitate din tara noastra a unor
mijloace moderne pentru supravegherea zonelor de interes;
? retehnologizarea si reconversia unor sectii de productie ale
agentilor cofinantatori, prin implementarea tehnologiilor de
fabricatie a pieselor compozite, a pieselor din mase plastice cu
configuratie complexa sau a pieselor care se pot obtine prin
extrudare;
? cresterea rentabilitatii întreprinderilor producatoare ale
componentelor SAMO, sporirea aportului valutar prin valorificarea
acestor sisteme la export;
? cresterea productivitatii muncii, crearea de noi locuri de munca;
? diversificarea, cresterea eficientei si sporirea securitatii
frontierelor si a zonelor protejate.

2
 Nr. contract: 82069/2008

Obiectivele specifice :

Obiectivele tehnice
Se pleaca de la ideea punerii bazei unei dezvoltari durabile în
domeniu, drept care se urmareste solutionarea problemelor critice
ale principalelor subsisteme functionale care intra în compunerea
sistemului descris si analizarea rezultatelor obtinute în urma
testarii sistemului functional.

Astfel, s-au formulat ca obiective tehnice:

a) Realizarea UAV echipat , la nivel prototip.

Aceasta înseamna realizarea celulei si montarea echipamentului
îmbarcat;

3
 Nr. contract: 82069/2008

b) Realizare SCCC (Sistem de Comanda Control si Comunicatii),

care este compus din doua parti:
- o parte îmbarcata, ce contine: calculatorul de bord, senzorii,
servomecanismele si sursa de energie electrica, echipamentul îmbarcat
de emisie – receptie;
- o parte, la sol, care contine cabina de dirijare cu sistemul de urmarire si
control al zborului precum si partea de programare a acestuia.

c) Realizare SATPI (Sistemul de achizitie, transmisie si prelucrare

a imaginii), care este un sistem independent de SCCC si care are de
asemenea doua parti:
- partea îmbarcata ce contine un sistem video girostabilizat, care
functioneaza în vizibil si infrarosu, completat de un sistem de compresie
imagine si de transmisie la sol;
- partea de sol este constituita din receptor si un sistem de prelucrare în
timp real a imaginii care poate furniza informatiile de interes.

4
 Nr. contract: 82069/2008
d) Experimentari în zbor ale UAV - rilor cu scopul de a verifica atât
capacitatea de zbor autonom de durata mare cât si functionarea SATPI.

Obiectivele stiintifice :
constau în realizarea de studii corelate cu numeroase experimentari care sa
conduca la stapânirea fenomenelor specifice obiectivelor tehnice descrise
anterior, dintre care mentionam:

a) Aerodinamica teoretica si experimentala;

b) Dinamica zborului (DZ): analiza performantelor UAV - urilor, definirea
parametrilor modului DZ din SCCC;
c) Sinteza sistemului de comanda pentru UAV;
d) Tehnici si algoritmi de prelucrare a imaginii.

5
 Nr. contract: 82069/2008

Elementele de noutate ale proiectului constau in:

Noutati Hardware:

Abordarea problemei echipamentului îmbarcat cu utilizarea

unui calculator din clasa PC 104, de mici dimensiuni,

fiabilizat, în clasa militara; utilizarea senzorilor inertiali si

unghiulari strap down; utilizarea sistemul de operare

QNX pe calculatorul îmbarcat pentru controlul proceselor

în timp real;

6
 Nr. contract: 82069/2008
Noutati software :

Fata de sistemele UAV bazate pe “micropilot” livrabil „la cheie”

(controller achizitionat ca sistem integrat de dirijare si
comunicatie), ale carui modalitati de întrebuintare sunt
fixate si limitate totodata, sistemul deschis SAMO are
urmatoarele avantaje:
- elaborarea unor proceduri de comanda mult mai complexe
incluzând stari unde nu exista senzori (scheme cu
estimatori de stare);
- rezolvarea “problemei inverse” (pe baza traiectoriei dorite se
calculeaza comenzile) cu avantajul unei mai bune dozari a
comenzilor dezbor;
- cresterea performantei senzorilor prin înlocuirea lor cu
variante superioare sau prin filtrarea soft a informatiilor
furnizate;

7
 Nr. contract: 82069/2008

- continuarea misiunii de zbor, chiar si în situatia când senzori

importanti (GPS) au încetat sa mai functioneze;
- posibilitatea abordarii problemei zborului în formatie, cu fuzionarea
informatiilor primite de la mai multi senzori (data fusion);
- misiuni de zbor complexe incluzând urcari si planari succesive cu
survolul punctelor definind traiectoria programata, astfel încât 70%
din zbor sa se efectueze fara amprenta sonora sau termica;
- baleierea unor suprafete de teren, rotatia deasupra unui punct de
interes;
- dirijarea la distanta de catre operatorul de la sol prin mesaje logice:
sus, jos, dreapta, stânga; urmarirea automata a unei tinte
aeriene;
- manevre evazive fata de un interceptor; dezvoltari ulterioare, prin
includerea de noi senzori si echipamente;

8
 Nr. contract: 82069/2008
- pret scazut al hard-ului, prin înglobarea unor componente ieftine si
cresterea performantelor ansamblului prin solutii software
complexe.

Noutati tehnologice :
Ca element de noutate tehnologica, fata de variantele anterioare cu
structura, realizate din fibra de sticla, de data aceasta se vor
utiliza materiale compozite carbonice, ceea ce va asigura un bun
finisaj combinat cu o buna rezistenta pentru elementele de
structura ale UAV-ului.

În concluzie, sistemul SAMO este un sistem

deschis pe care se vor testa o serie de solutii si
metode noi de control al zborului, solutii care în
fapt reprezinta elementul de noutate al
proiectului.

9
 Nr. contract: 82069/2008
Beneficiarul proiectului:
Partenerul P_5 : SC Aero Tehnologie SRL

Potentialii beneficiari ai proiectului propus sunt :

- societati din subordinea Ministerului Industriilor si Resurselor,
Ministerului Agriculturii si Protectiei Mediului, Ministerului
Educatiei si Cercetarii;
- unitatile din subordinea M.Ap.N.;
- Ministerul Administratiei si Internelor.

Valorificarea produsului final poate fi realizata prin oferirea sa pe

piata interna sau la export.

10
 Nr. contract: 82069/2008
Stadiul de realizare a proiectului in 2010
(etape conform planului de realizare din actul aditional 2010):
A fost planificata si s-a derulat o singura etapa:
- Buget – 105770 lei
- Cofinantare – 22700 lei
Activitati desfasurate:
- Experimentari in suflerie: elaborare program experimental, tema de
proiectare macheta, elaborare documentatie macheta;
- Determinare performante UAV: realizare modele neliniare si liniare
pentru aparatul de zbor;
- Elaborare model elastic de calcul: definire model elastic;
- Studii privind sinteza sistemului de comanda;
- Cercetari privind realizarea sistemului de comanda-control;
- Studiu privind compresia-decompresia si filtrarea imaginii;
- Cercetari subsisteme pentru achizitie, transmisie si receptie imagini.

11
 Nr. contract: 82069/2008

Achizitii realizate :

Echipament comunicatie COLIBRI;

Servo BL 451MG STD;
Acumulator ;
Incarcator ;
Sursa in comutatie ;
Ferastrau pendular ;
Circular manual ;
Slefuitor vibratii .

12
 Nr. contract: 82069/2008
Din echipa de realizare a contractului fac parte 5 tineri: studenti si
cadre didactice (asistenti):
Barbelian Mihai si Pana Valentin – asistenti la facultatea de
INGINERIE AEROSPATIALA, sunt in faza de finalizare a
stagiului de doctorat.
Cercetarile efectuate in cadrul proiectului au constituit si teme din
activitatea lor.

La activitatile de cercetare desfasurate, initiate in cadrul cercurilor

stiintifice studentesti, au particiat studentii:
Parvulescu Andreea, Chelaru Adrian.

Au fost publicate 6 articole si 2 proceedings indexate ISI .

Lista acestora urmeaza:

13
 Nr. contract: 82069/2008

2 proceedings indexa te ISI

? Chelaru T.V. Constantinescu N.V, Chelaru A ., Mathematic
model an technical solution for surveillance and autonomous
monitoring system based on endurance unmanned aerial
vehicle, Proceedings of 11th WSEAS Int. Conf. on
AUTOMATION & INFORMATION (ICAI'10), pp 149-155, ISBN
978-960-474-193-9, ISSN 1790-5117, University of G.Enescu,
Iasi, Romania, June 13-15, 2010.

? Chelaru T.V. Cnstantinescu V.N, Popa E., Chelaru A.,

Unmanned aerial vehicle for surveillance and autonomous
monitoring costal area, Proceedings of the the 3rd
International Conference on MARITIME and NAVAL
SCIENCE and ENGINEERING (MN'10), pp 227-232, ISBN:
978-960-474-222-6, ISSN: 1792-4707,Constanta Maritime
University, Constanta, Romania, September 3-5, 2010.

14
 Nr. contract: 82069/2008
Chelaru T.V., Constantinescu V.N., Chelaru A., Control system of
unmanned aerial vehicle used for endurance autonomous
monitoring WSEAS TRANSACT IONS on SYSTEMS and
CONTROL, ISSN: 1991-8763, pp. 767-778, Issue 9, Volume 5,
September 2010.

A.-M. Stoica, M. Barbelian, V. Pana, C. Dragasanu (2010)

“Reduced-Order Filter Design for Discrete-Time Systems
Corrupted with Multiplicative Noise”, AIAA Journal of Guidance,
Control, and Dynamics, Vol. 33, No. 4, p. 1287-1293.

A.-M. Stoica, M. Stoia-Djeska, L. Stroe (2010) “Stability Analysis of

an Aeroelastic System with Actuator Saturation”, International
Conference on Mechanical Engineering, Robotics and Aerospace,
Bucharest, 2-4 December, 2010.

15
 Nr. contract: 82069/2008

? A.-M. Stoica, An H-infinity filtering problem for systems with state

dependent noise, Control Engineering and Applied Informatics,
2009, vol. 11, no. 2, 35-42.

? A.-M. Stoica, I. Yaesh, Adaptive control for a class of stochastic

passive Hopfield networks, Mathematical Reports, 2009, vol. 11,
no. 4

V. Dragan, T. Morozan si A.-M. Stoica (2010). “Iterative algorithm

to compute the maximal and stabilising solutions of a general
class of discrete-time Riccati type Equations”, International
Journal of Control, Vol. 83, No. 4, p. 837 -847.

16
 Nr. contract: 82069/2008
Activitati 2011

Studiu performante UAV;

Realizare, testare SCCC;
Achizitie subsisteme mecanice;
Realizare testare in laborator SATAPI;
Asamblare UAV, testare la sol, experimentari in zbor;
Analiza rezultatelor experimentale;
Idenificare drepturi de proprietate intelectuala
(Configuratia aerodinamica acoprita cu brevet de "Design
industrial“).

17
MULTUMIM PENTRU ATENTIE !

18