Explorați Cărți electronice
Categorii
Explorați Cărți audio
Categorii
Explorați Reviste
Categorii
Explorați Documente
Categorii
2 4
2 2 z2
1
z3 2
2
M
5
1 bar portsatelit 2 satelit 3 roat solar (fix) 4 legtur elastic 5 arbore condus
a
3
M
2 2' 4
e 2
5
M
2
1 2
1 e
d
3 1
M
2 2'
zon deformat
2
5
2 coroan dinat deformabil
2
1 2
1 g
Fig.1
Se consider un angrenaj planetar (fig.1 a, b, c) a crui bar post satelit 1 se rotete cu viteza unghiular 1 n sensul indicat n figur. Aplicnd principiul suprapunerii efectelor i dnd ntregului ansamblu o micare de rotaie cu viteza unghiular (-1) se fixeaz astfel bara post satelit iar roata solar se va roti cu viteza unghiular (-1) determinnd rotirea satelitului 2 n acelai sens cu viteza unghiular 2 (fig.1 b, c). Presupunnd c ntre satelitul 2 i un arbore 5 exist o legtur elastic 4, micarea cu turaie 2 a satelitului 2 se transmite arborelui 5 (fig.1 a). Este evident c o astfel de transmisie este greu de realizat datorit excentricitii foarte mari. Un prim pas este de a se reduce excentricitatea folosind pentru aceasta o coroan dinat de dimensiuni mai mari 2 care este adus n angrenare cu roata solar 1 prin apsarea ei de ctre o rol neted 2 montat pe bara portsatelit 1 (fig.1 d, e). i n acest caz exist o excentricitate, mai mic, dar totui un impediment. Ideea final, concretizat n angrenajul armonic (fig.1 f, g) este aceea ca roata 2 s fie coaxial cu roata solar 1, dar roata 2 s fie deformabil, deformaie produs tocmai de rola 2. Evident pereii coroanei dinate trebuie s fie subiri i acesta este un motiv pentru care la nceput dantura folosit a fost cea triunghiular (fig.1 g) (n figura 1 c, e, g cercurile cu linie punct sunt cercurile de divizare ale celor dou roi dinate, 2 respectiv 3). Bara port satelit 1, mpreun cu rola 2 (pot fi i came cu bile) se numete generator de deformaie. Pentru realizarea unui grad de acoperire mai mare i pentru a realiza un echilibru la nivelul arborelui ntre forele radiale, respectiv tangeniale se folosesc generatoare de und (deformatoare) cu 2 sau 3 brae (fig.2 a, b). n felul acesta arborele pe care este montat coroana deformabil 2 este solicitat numai la torsiune.
cmp de angrenare
z3 z2 2 1 z2
Fr1 1
a
Fig.2
Cu ct numrul de brae este mai mare, cu att vor fi simultan mai multe cmpuri de angrenare i ca urmare crete gradul de acoperire , pn la valori de 6 8. Aceasta este un alt mare avantaj al reductoarelor armonice.
ordinar, interior i deci atunci cnd se va trece la raportul numrului de dini se va folosi semnul + (semnul ,,- este pentru angrenajul exterior): Avem deci: z 1 2 1 1 = = 1 2 = + 3 i23 = 2 (2) 3 1 1 0 1 z2 Rezult:
z z z 2 z = 1 3 = 3 2 = 1 z2 z2 z2
(3)
i12 =
1 z = 2 2 z
(4)
Semnul (-) din relaia (4) arat c 1 i 2 sunt de sensuri contrare (fig.1,e). La angrenajele interioare obinuite z era limitat inferior. Aici aceast limit nu exist, tocmai datorit deformaiilor care apar n funcionare i de aceea z poate lua valori foarte mici, chiar z = 2. Cum numrul de dini z2 din motive tehnologice se limiteaz la aproximativ z 2 640 se observ c, cu o treapt de reducere armonic, se poate realiza un raport de transmitere i12 640 2 = 320 . n continuare se va determina valoarea lui z n funcie de tipul generatorului de und. n figura 3,a este redat situaia din figura 2,a. Se consider c pentru roata 2 diametral opus unui dinte se afl tot un dinte, adic z2 este numr par (exist i situaia cu un numr impar de dini, caz n care diametral opus unui dinte avem un gol (fig.3,b)). n figura 3 roile 2 s-au reprezentat nedeformate.
a3 a2 z2 b2 b3
a
Fig.3
z3
Evident numrul de pai dintre a2 i b2 respectiv a3 i b3 trebuie s fie un numr ntreg. Notnd cu p pasul pe cercurile de divizare (acelai pentru a putea realiza angrenarea) rezult: z a3 b3 = A p = 3 p (5) k z a2 b2 = B p = 2 p (6) k unde k este numrul de brae al generatorului de und (n cazul din figura 3 este vorba de un generator cu 2 brae deci k = 2). Scznd membru cu membru cele dou relaii de mai sus se obine: ( A B ) p = p ( z3 z 2 ) (7) k
Notnd cu N diferena numrului de pai dintre dou cmpuri de angrenare succesive se obine: N = A B (8) i folosind notaia din relaia (3) (z = z3 z 2 ) rezult:
z = k N Se observ c, dac N are valori mari, cele dou roi sunt diferite i deci roata 2 trebuie s se deformeze mult (caz nefavorabil). Din acest motiv se ia N = 1 i atunci: z = k (9) Trebuie remarcat faptul c la o rotaie complet fiecare punct al roii 2 sufer k solicitri i deci solicitarea principal este ncovoierea cu oboseal. Pentru a reduce numrul de cicluri de solicitare o modalitate este aceea de a reduce numrul k de brae al generatorului de und. Acest lucru are ns ca efect scderea gradului de acoperire. n final se poate scrie (folosind relaia (4)) z (10) i12 = 1 = 2 2 k
6 7 8
n figura 5 se prezint un detaliu constructiv al roii elastice. Se fac urmtoarele recomandri: s = (0,010,15)d (11) l > 2b (12) n cazul n care l < 2b angrenarea este defectuoas (fig.5, b linie ntrerupt). Pentru a nu avea roi de gabarite foarte mari modulele dinilor se iau mici (m = 0,25 2 mm). Alegerea modulului se va face innd cont de urmtoarele aspecte: dac z2 este un numr mare modulele trebuie s fie mici; trebuie corelat puterea de transmis cu modulul dinilor.
l s
a
Fig.5
n ceea ce privete materialele pentru roata elastic ele trebuie s aib urmtoarele proprieti: rezisten foarte bun la oboseal; limit de curgere nalt. Se folosesc de regul oeluri aliate (pentru arcuri, rulmeni sau special elaborate). Principalele avantaje ale reductoarelor armonice sunt: gama larg de utilizare (P = 0,1100 kW); au rapoarte mari de transmitere la gabarite mici; greutate redus (chiar i fa de planetare) de circa dou ori mai mic (roata elastic este foarte subire); grad de acoperire ridicat ( = 68) datorit existenei cmpurilor multiple de angrenare; capacitate portant mare; posibilitatea echilibrrii forelor radiale i tangeniale (arborele roii 2 este supus numai la torsiune). Dezavantajele sunt: manoper important; precizie de prelucrare ridicat (deformaiile sunt de ordinul modulului); necesit materiale speciale. Domeniile de utilizare: roboi; programele cosmice.
Deoarece ansamblul unui reductor armonic este format din puine piese, la proiectarea optimal se va lua n considerare ansamblul format din cele trei elemente principale: deformator, element flexibil i roata rigid (fig.6). n cadrul problemei de proiectare optimal se urmrete minimizarea volumului elementului flexibil. Reducnd volumul acestuia va scdea simitor i volumul ntregului reductor armonic. O schia a elementului flexibil este prezentat n figura 7.
Varm
2 2 2 2 2 2 D0 + h L D0 (L h ) + DF B D0 B + d 2 (h3 h) d h3 (13) = 4 2 2 2 2 2
DF D0 h L B d h3
diametrul de divizare al elementului flexibil [mm]; diametrul interior al elementului flexibil [mm]; grosimea elementului flexibil [mm]; lungimea elementului flexibil [mm]; limea danturii [mm]; diametrul captului de arbore [mm]; grosimea peretelui lateral a elementului flexibil [mm];
(17)
T2 x n1 N kbrate rulment
Momentul de torsiune pe arborele de ieire Raportul de transmitere Turaia arborelui de intrare Numr ntreg Numrul de brae al generatorului Randamentul unei perechi de rulmeni Randamentul angrenajului armonic
Nmm rot/min
Din condiia geometric de montaj a reductorului armonic, se recomand N = 1 [4], astfel nct diferena dintre numerele de dini s fie egal cu numrul braelor deformatorului. Relaia care asigur condiia de montaj i care determin relaia ntre numerele de dini este: z R z F = kbrate N (18) Numrul de dini ai roii rigide:
z R = kbrate N x
Numrul de dini ai roii flexibile:
(19) (20)
z R = kbrate N ( x 1)
(21)
fr
deplasri
de
profil
ha* c* kh h d
Unghiul de profil de referin Coeficientul capului dintelui de referin Coeficientul jocului radial de referin Coeficientul grosimii elementului flexibil sub dini Grosimea elementului flexibil Diametrul captului de arbore
20 1 0,35
gen gen
grade
38
mm mm mm
(22) (23)
DR = m zR [mm]
Diametrul de cap a elementului flexibil:
d aF = m z F + 2 ha + 2 xF [mm]
d aR = m z R 2 ha + 2 xR [mm]
d fF = m z F 2 ha + 2 xF 2 c [mm]
d fR = m z R + 2 ha + 2 xR + 2 c [mm]
Diametrul interior a elementului flexibil: D0 = d fF 2 k h [mm] Raza fibrei neutre pentru roata armonic: D h rn 0 = R + m xR m (ha c ) [mm] 2 2 Numrul de dini ai elementului flexibil n stare deformat: r z z2e = c max F rn 0 Diametrul de divizare a elementului flexibil deformat: d we = z2e m [mm] Diametrul de baz a elementului flexibil deformat: d b 2e = d we cos [mm]
(29)
(30)
(31) (32)
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
Gradul de acoperire: ra22 e rb22 e ra21 rb2 + a1 sin 1 = m cos Diametrul elementului flexibil acolo unde grosimea peretelui este kh : (38)
D = D0 + 2 h [mm]
Diametrul cercului pe care sunt aezate uruburile de fixare: d e = D 0,8 d [mm] Grosimea peretelui lateral al elementului flexibil: h3 = 2 kh [mm]
2 T1 CF i 1 ka [MPa] 2 B DR i
1
(42)
Ca =
(43)
Coeficientul geometric:
Cg = 1 sin cos
(44)
Coeficientul de sarcin:
CF = Ce Cd Cr CB
(46)
Raportul dintre numrul de dini a roii rigide i numrul de dini a elementului flexibil deformat: z (47) i= R z2 e
Tabelul 3 Notaie Semnificaie Valoare Unitate de msur
R F ER EF Ce Cr Cd CB B
k 0 _ Ck
Coeficientul lui Poisson pentru roata rigid Coeficientul lui Poisson pentru elementul flexibil Modulul de elasticitate pentru roata rigid Modulul de elasticitate pentru elementul flexibil Coeficient de exploatare Coeficient de repartizare a sarcinii pe dini Coeficient dinamic n transmisia armonic Coeficient de repartizare a sarcinii pe dini Limea danturii Raportul dintre rezistena la oboseal a materialelor pentru ciclu pulsator i coeficientul de siguran Numrul de cicluri de solicitare Coeficientul de lubrifiere Coeficientul de rugozitate Coeficientul de vitez periferic
MPa MPa
mm MPa cicluri
Nc0
CL CR Cv
Rezultanta admisibil la presiune de contact se determin cu relaia [4]: ka = k 0 CD CL CR Cv [MPa] Ck Coeficientul duratei de funcionare:
CD = 6 N c0 NC L1 [cicluri] L2
(48)
(49)
Numrul de cicluri:
N c = 60 kbrate n1
(50)
Lungimea cercului de rostogolire a roii rigide: L1 = 2 R1 [mm] Raza exterioar a roii rigide:
d aR [mm] 2 Lungimea cercului de rostogolire al elementului flexibil: R1 =
(51)
(52)
L2 = 2 R2 [mm]
Raza exterioar al elementului flexibil: R2 = d aF [mm] 2
(53)
(54)
ks k h1 am
i 0 _ Ci
Coeficient de nlime Coeficient de lime Coeficient care ine cont de tipul deformatorului Raportul dintre rezistena la ncovoiere pentru un ciclu de solicitare pulsator la numrul de cicluri Nc i coeficientul de siguran pentru solicitarea de ncovoiere Coeficientul concentratorului de tensiune
(56)
(57)
Coeficientul de form:
yF =
6 k h cos e k s2 cos 2 T1 [N] DR
(58)
Fora tangenial:
Ft =
(59)
Rezistena admisibil la solicitarea de ncovoiere se poate determina dup recomandrile normelor ISO cu relaia: (60) ai = i 0 _ Ci C D K [MPa]
n cele ce urmeaz sunt prezentate formulele de calcul pentru verificarea la oboseal n seciunea I iar n tabelul 5 sunt prezentate mrimile cunoscute.
Tabelul 5 Notaie Semnificaie Valoare Unitate de msur
Cp
Coeficient de repartizare ne-uniform a eforturilor pe seciune Coeficient care depinde de material Coeficientul concentratorului de tensiune Coeficient care depinde de material Efortul unitar la un ciclu alternant simetric
(61) (62)
v _ h =
(63)
(64)
(65)
Efortul de forfecare datorat momentului de rsucire transmis: 2 woe EF kh rn 0 f _ kh = [MPa] 4 rn20 kh Efortul datorat deformrii roii armonice prin generator T2 [MPa] r _ kh = 2 C p rn20 kh
(66)
(67)
Valoarea medie i amplitudinea eforturilor unitare tangeniale se calculeaz cu relaii cunoscute, dac se admite c au o variaie pulsatoare: (68) m _ kh = v _ kh = 0,5 ( f _ kh + r _ kh ) [MPa] Coeficientul de siguran la forfecare pentru grosimea k h :
c _ kh = 1 K v _ kh + m _ kh
(69)
1,5...1,8
(70)
1.2.7.2 Verificarea elementului flexibil la oboseal n seciunea cu grosimea peretelui h (seciunea II)
n continuare sunt prezentate formulele de calcul pentru verificarea la oboseal n seciunea II. Raza minim a fibrei neutre n zona cu grosimea h (seciunea II, figura 9):
rc min_ h
(71)
Raza maxim a fibrei neutre n zona cu grosime h (seciunea II, figura 9):
rc max_ h
(72)
Coeficientul concentratorului de tensiune: K = 0,8 K Efortul de forfecare la un ciclu alternant simetric: 1 = 0,57 1 [MPa] Amplitudinea efortului unitar se calculeaz cu relaia:
v _ h = 1 EF h 1 [MPa] 4 rc min_ h rc max_ h
(73) (74)
(75)
Valoarea medie a efortului unitar ncovoietor n fibrele exterioare: 1 2 EF h 1 + [MPa] 4 rc min_ h rc max_ h rn 0 Coeficient de siguran la ncovoiere pentru grosimea h: 1 c _ h = K v _ h + m _ h m _ h = Efortul de forfecare datorat momentului de rsucire transmis: 2 woe EF h rn 0 f _h = [MPa] 4 rn20 L Efortul datorat deformrii roii armonice prin generator: T2 [MPa] r _ h = 2 C p rn20 h (76)
(77)
(78)
(79)
Valoarea medie i amplitudinea eforturilor unitare tangeniale se calculeaz cu relaii cunoscute, dac se admite c au o variaie pulsatoare: (80) m _ h = v _ h = 0,5 ( f _ h + r _ h ) [MPa] Coeficientul de siguran la forfecare pentru grosimea h: 1 c _ h = K v _ h + m _ h Coeficientul de siguran global pentru grosimea h: c c cob _ h = _ h _ h 1,5...1,8 2 c _ h + c2_ h
(81)
(82)
formulele pentru calculul durabilitii rulmentului elastic. n tabelul 6 sunt prezentate mrimile cunoscute.
bm ir fs
Lh _ impus
Coeficient n funcie de tipul rulmentului Numrul de rnduri de bile Factor de regim Durabilitatea impus Factor de contact Coeficient care ine seama de faptul c fora Fr nu
mm ore
kF K1 K2
raportul de reducere
Constant ce depinde de ughiul de profil i
raportul de reducere
(83)
(84)
(85)
Circumferina elipsei pe care sunt aezai bilele deformatorului conform aproximrii Ramanujan:
Circum = 3 (a + b ) 10 a b + 3 ( a 2 + b 2 ) [mm]
(86)
Numrul de bile pe rnd: Circum Z = Dw + Diametrul cercului centrelor bilelor: D pw = D0 Dw 2 a1 [mm] Capacitatea de ncrcarea a rulmentului se calculeaz conform ISO 281:2007(E):
Cr _ rul = bm f c (i cos rul ) Z 3 Dw
0, 7 2 1, 4
(87)
(88)
[N]
Limea rulmentului:
B1 = 0,7 B [mm]
n cazul deformatoarelor de tip cam fora total pe rulment va fi compus din fora datorat deformaiilor elastice Pdef i fora cauzat de momentul T2 [4]. Rezultanta forei radiale:
Fr = 2 T2 tan ( + ) [N] kbrate DF (1 tan )
(93)
Rezultanta forei radiale datorat deformaiei elastice: Pdef = 1,12 Fora total pe rulment:
R = Pdef + k f Fr [N]
(94)
Capacitatea de ncrcare a rulmentului elastic: C = 0,75 Cr _ rul [N] Sarcin dinamic echivalent:
Pd ech = f s R [N]
Turaia rulmentului:
nr = kbrate n1 [rot/min]
Durabilitatea efectiv:
(99)
k L B h
kh Dw
Numr de ordine Lungimea elementului flexibil Limea danturii Grosimea elementului flexibil Coeficientul grosimii elementului flexibil sub dini Diametrul bilei
24 27 26 25
27 28
Prima variabil k va fi un numr ntreg ntre valorile 015, valori ce reprezint numrul de ordine a unui vector, vector care conine modulele standardizate ntre valorile {0,18...1} . Variabila B se determin ca fiind 0,250,35 din lungimea elementului flexibil. Variabila k h va fi (1...1,5)h (h fiind grosimea elementului flexibil).
Verificarea dinilor la presiune de contact: g1 = k 1 0 ak Verificarea dinilor la solicitarea de ncovoiere: g2 = i 1 0 ai Verificarea elementului flexibil la oboseal n zona de grosime h: 1,8 1 0 g3 = cob _ h Verificarea elementului flexibil la oboseal n zona de grosime k h :
g4 = 1,8 cob _ kh 1 0
(100)
R2
(101)
R3
(102)
R4
(103)
R5
(104)
R6
Mrimea bilei:
g6 =
1,8 Dw 1 0 B1
(105)
Condiii de montaj: R7
Verificarea la montaj:
g7 = de 1 0 0,9 D0
(106)
L [mm]
B [%]
h [mm]
kh [%]
Dw [mm]
Varm [mm3]
9 9 9 9
n urma proiectrii optimale s-au obinut mai multe soluii. Diferena ntre soluii este destul de mic, modificndu-se foarte puin valorile ctorva variabile. Soluia considerat cea mai bun (marcat cu fond diferit n tabelul 8) este aceea pentru care volumul elementului flexibil este minim. Astfel valorile genelor vor fi: Modul standardizat: m = 0,5 [mm] Lungimea elementului flexibil:
L = 132 [mm]
Limea danturii:
B = 44,88 [mm]
Grosimea peretelui elementului flexibil: h = 0,5 [mm] Grosimea peretelui elementului flexibil n zona dinilor: kh = 1 [mm] Diametrul bilei deformatorului:
Dw = 17,45 [mm]
Volumul obinut n urma proiectrii optimale:
Varm = 1,495 10 4 [mm3]
n figurile 11 i 12 sunt prezentate schiele celor trei elemente principale: deformator, element flexibil i roat rigid.
1.2.12 Concluzii
Se pot formula urmtoarele concluzii: Obiectivul urmrit n aceast lucrare a fost obinerea, prin proiectare optimal cu algoritmi evolutivi, a unui reductor armonic cu volum minim pentru un set de date de intrare cunoscute. S-a luat n considerare ansamblul format din cele trei elemente principale: deformator, element flexibil i roata rigid i s-a urmrit minimizarea volumului elementului flexibil (reducndu-se volumul acestuia se va reduce volumul ntregului reductor armonic). Prin proiectare optimal s-a gsit soluia cea mai bun, soluie care verific condiiile iniiale.
Bibliografie
[1] [2] [3] [4] [5] Belcin, O., (2000): Mecanisme i organe de maini, organe de maini, Vol. III, Ed. Risoprint, Cluj-Napoca. Belcin O., (2006): Organe de maini. Rulmeni i pivoi. Probleme rezolvate, Ed. Risoprint, Cluj-Napoca. Buzdugan, Gh., (1980): Rezistena materialelor, Ed. Tehnic, Bucureti. Chiiu, A. .a., (1981): Organe de maini, E.D.P. Bucureti. Crudu, I., (1981): Atlas. Reductoare cu roi dinate, E.D.P. Bucureti.
Dali, A., (1981): Contribuii la geometria, cinematica i calculul de rezisten a angrenajelor cu elemente dinate deformabile, Tez de doctorat, Cluj-Napoca. [7] Frenal, M., (2007): Design of a harmonic drive for a high precision application, MSc Thesis, Cranfield University, 2007. [8] Hulpe, Gh., (1980): Desen tehnic industrial, Lito. IPC-N, Cluj-Napoca. [9] Miloiu, G., Dudi, F., (1985): Transmisii mecanice moderne, Ed. Tehnic, Bucureti. [10] Szekely, I., (1998): Raionamente n teoria i practica mecanismelor, Ed. U.T. Press, ClujNapoca. [11] Tudose, L., .a, (2006): Proiectarea optimal a sistemelor complexe, Ed. Mediamira, ClujNapoca. [12] Volkov, D. P., Krajnev, A.F, (1984): Hullamhajtomuvek, Ed. Tehnic Budapesta, Ungaria.
[6]