FUNDAO MUNICIPAL DE ENSINO DE PIRACICABA ESCOLA DE ENGENHARIA PIRACICABA

Andr Ananias Garcia Cleiton Jos Osti

Modelagem e Simulao de um carro

Piracicaba 2011

Andr Ananias Garcia Cleiton Jos Osti

Modelagem e Simulao de um carro

Proposta de Trabalho apresentada Escola de Engenharia de Piracicaba como parte dos requisitos da disciplina Trabalho de Concluso de Curso I do curso de Cincia da Computao. Orientador: Luis Henrique Sacchi Co-Orientador: Klber de Oliveira Andrade

Piracicaba 2011

SUMRIO

INTRODUO.........................................................................................3
APRESENTAO DA EMPRESA BENEFICIADA.......................................................5 APRESENTAO DO ORIENTADOR.........................................................................5 Apresentao do CO-orientador................................................................................6 OBJETIVOS..................................................................................................................6

PLANO DE TRABALHO..........................................................................6
MATERIAIS E MTODOS............................................................................................6 A LINGUAGEM C++.....................................................................................................7 NETBEANS...................................................................................................................7 OGRE............................................................................................................................8 BULLET.........................................................................................................................8 CEGUI...........................................................................................................................8 PLANEJAMENTO DE ATIVIDADES.............................................................................8

BIBLIOGRAFIA......................................................................................10

INTRODUO
Um sistema pode ser definido como um conjunto de elementos distintos que exercem entre si uma interao ou interdependncia. Por natureza, os sistemas so limitados, ou seja, eles tm fronteiras. Em muitos casos, um sistema real representado por um modelo, no qual somente os aspectos relevantes para uma determinada anlise deste sistema so considerados, Hillier [HILL88]. Para Hillier a simulao uma tcnica de fazer experimentos amostrais no modelo de um sistema. Os experimentos so feitos no modelo, ao invs de no prprio sistema real, porque mais conveniente e menos dispendioso. Segundo Chase [CHAS89], essas definies so incompletas, a melhor forma de se definir e entender simulao a considerando em duas partes. Primeiro, deve haver um modelo do que ser simulado, este modelo pode ser fsico, esquemtico ou simblico. A segunda parte mover o modelo ao longo do tempo. A simulao uma srie de aes do modelo, com reaes do ambiente. Neste trabalho as simulaes a serem desenvolvidas tm conexes com tecnologias de simulao em videogames. O primeiro jogo de simulao surgiu em 1980, o Battlezone da Atari. Tinha um ambiente tridimensional no qual o personagem principal (um tanque de guerra) podia se locomover. Uma verso chamada The Bradley Trainer (conhecida como Army Battlezone ou a Military Battlezone) foi projetada para ser utilizada pelo exrcito dos EUA com o objetivo de treinar os pilotos da Bradley Fighting Vehicle (tanque de guerra). Jogos no destinados ao entretenimento so chamados de Serious Games. Projetados com a inteno de melhorar algum aspecto especfico, ou mesmo treinar habilidades operacionais e comportamentais [Serious Games Iniciative]. Um grande precursor da simulao foi o Flight Simulator que comeou a ser desenvolvido como um conjunto de artigos sobre grficos 3D de computador escritos por Bruce Artwick em 1976. O Flight Simultaor evoluiu para o Microsoft Flight Simulator e que tido por muitos como um simulador, embora no Brasil no pode ser assim chamado, pois no homologado como tal. Porm, uma caracterstica muito interessante do Flight Simulator que ele fornece todos os instrumentos de controle e navegao bsicos da aviao. Fornece o planeta Terra inteiro de forma

virtual, com praticamente todos os aeroportos e a geografia dos locais, tais como relevo e condies climticas, muito semelhante a real. Videogames para simulao so, normalmente, jogos de mbito ttico, alguns com uma viso em primeira pessoa. So jogos que, salvo os de fico cientfica, buscam levar em considerao a fsica do ambiente, sendo seu principal objetivo a imerso do usurio no ambiente proposto. A visibilidade do usurio se restringe ao que fisicamente (ou tecnologicamente) possvel ver. Nesta categoria se enquadram os simuladores de carro, simuladores de avio e qualquer outro simulador de mquinas que tente modelar o real e coloque o jogador numa perspectiva de primeira pessoa [Battaiola,2000]. O desenvolvimento do simulador de um carro poder auxiliar pesquisas no desenvolvimento de carros autnomos, reduzindo o custo, tempo e risco de acidentes nas realizaes de testes. Pesquisas sobre o desenvolvimento de carros autnomos vm sendo realizadas a um longo tempo. Em 1977, no Japo, cientistas do Tsukuba Mechanical Engineering Lab desenvolveram um carro que alcanava a velocidade de 30km seguindo manchas brancas na pista. E na dcada de 80 na Europa a Comisso da Comunidades Europeias fundou um projeto dedicado ao desenvolvimento de carros autnomos, chamado Eureka Prometheus Project. Veculos autnomos so uma tendncia natural no mundo conforme os meios de transporte vm se automatizando. Eles tm como grandes objetivos, a reduo de acidentes, melhorar a capacidade de trfego e a reduo de gastos com vtimas de acidentes. Atualmente nota-se uma grande evoluo nos dispositivos automatizados existentes nestes veculos, alguns so encontrados com redes de sensores e sistemas de dispositivos de localizao, GPS. Existem alguns laboratrios no Brasil (SENA -EESC-USP) e no exterior (Carnegie Mellon e Stanford) relacionados aos estudos e pesquisas de carros autnomos. Nos Estados Unidos a DARPA, realiza desde 2004 uma competio de veculos autnomos chamada DARPA Grand Challenge. Em 2007 a competio envolveu desafio de trafegar em um ambiente urbano, interagindo com semforos, edifcios, caladas e outros veculos.

APRESENTAO DA EMPRESA BENEFICIADA Sistema Embarcado de Navegao Autnoma (SENA) um projeto em desenvolvimento no Laboratrio de Mecatrnica do Departamento de Engenharia Mecnica da Escola de Engenharia de So Carlos (EESC-USP) que visa o desenvolvimento de um veculo de passeio capaz de: Evitar acidentes, assistindo o motorista em situaes de risco iminente; Ampliar a capacidade cognitiva do motorista auxiliando-o de forma cooperativa a melhorar sua capacidade e qualidade de direo; Em caso extremo, movimentar o veculo de forma autnoma em ambientes urbanos. O grupo coordenado pelo Prof. Marcelo Becker e pelo Prof. Glauco A. P. Caurin, ambos docentes da EESC. Trabalham diretamente no projeto vrios alunos de graduao do curso de engenharia mecatrnica, de ps-graduao (mestrado e doutorado) e de ps-doutorado. Alm disso so parceiros no desenvolvimento do projeto professores, pesquisadores e alunos das seguintes instituies: 1. Autonomous System Lab ETHZ, Zurique, Sua; 2. Instituto de Cincias Matemticas e de Computao (ICMC) - USP So Carlos; 3. Instituto de Fsica de So Carlos (IFSC) USP So Carlos; 4. Departamento de Engenharia Eltrica - EESC-USP. APRESENTAO DO ORIENTADOR O orientador Prof. Lus Henrique Sacchi, Eng. de Computao, mestre em Engenharia Eltrica na rea de Automao, Doutor em Eng. Eltrica na rea de Automao. Atuao profissional: Responsvel pelo Sistema de Controle de Acesso e Segurana da IBM -Brasil de 1996-2007. Desenvolvimento de software de automao para Fiat Brasil para controle de estatstico de processos do setor de prensas. Desenvolvimento de Software de teste para computadores da fbrica Celestica atravs de consultoria prestada ao Instituto Eldorado.

APRESENTAO DO CO-ORIENTADOR Klber de Oliveira Andrade mestrando em Engenharia Mecnica pela EESC/USP (Escola de Engenharia de So Carlos) e graduando em Cincia da Computao na EEP (Escola de Engenharia de Piracicaba). Tem alguns artigos publicados em anais de eventos sobre inteligncia artificial para jogos e sobre jogos para reabilitao robtica. Ministra palestras abordando de modo introdutrio o desenvolvimento de jogos, tambm sobre Serious Games e mantm um portal (http://www.pontov.com.br) sobre o assunto. OBJETIVOS Este Trabalho de Concluso de Curso (TCC) visa modelar e implementar um simulador de carro, que poder ser utilizado em pesquisas e testes de algoritmos para veculos autnomos inteligentes antes de ser aplicado no veculo real. 1.3.1 OBJETIVOS ESPECFICOS Para viabilizar o desenvolvimento do trabalho proposto, alguns objetivos especficos deveram sero realizados: pesquisar e compreender os conceitos e tecnologias necessrias implementao de um simulador de carro; estudar e aprender a linguagem C++ e as engines Ogre, CEGUI e Bullet; estudar programao orientada a objetos (POO), padres de projetos e diagramas da UML; modelar a cinemtica de um carro e aplicar as leis da fsica para testar o modelo em um ambiente tridimensional; documentar o desenvolvimento e os resultados do simulador.

PLANO DE TRABALHO
MATERIAIS E MTODOS O projeto ser desenvolvido utilizando-se a linguagem C++, e o Ambiente Integrado de Desenvolvimento NetBeans, Ogre que um engine Grfica, Bullet uma

engine de fsica e CEGUI uma engine para construo de interfaces no ambiente de simulao. A LINGUAGEM C++ A linguagem C++ uma programao orientada a objetos, permitindo ao programador criar aplicaes baseadas na comunicao entre objetos ao invs de uma sequncia estruturada de cdigo, assim permitindo uma melhor reutilizao do cdigo e uma maneira mais lgica e produtiva de se programar. Voc pode compilar o cdigo C++ em praticamente qualquer computador e sistema operacional sem realizar qualquer alterao. uma das linguagens mais utilizadas no mundo todo. O cdigo escrito em C++ geralmente mais curto se comparado com outras linguagens, e voc tem a possibilidade de realizar a programao em mdulos, onde os cdigos podem ser compilados separadamente e depois interligados, sendo assim, no h necessidade de se compilar o cdigo todo para cada alterao, tendo um significativo ganho de tempo. NETBEANS

O NetBeans IDE um ambiente de desenvolvimento integrado gratuito e de cdigo aberto para desenvolvedores de software (desenvolvido pela empresa Sun Mycrosystems). Como o NetBeans escrito em Java, independente de plataforma, funciona em qualquer sistema operacional que suporte a mquina virtual Java (JVM), algumas das linguagens que o NetBeans suporta so o Java, C, C++, Ruby, PHP, XML e linguagens HTML. O NetBeans possui um grande conjunto de bibliotecas, mdulos e APIs (Application Program Interface, um conjunto de rotinas, protocolos e ferramentas para a construo de aplicativos de software), alm de uma documentao vasta inclusive em portugus bem organizada, tais ferramentas auxiliam o desenvolvedor de forma a escrever seu software de maneira mais rpida

OGRE

OGRE 3D (Object-oriented Graphics Rendering Engine) uma engine 3D orientado a objetos e de cdigo aberto. A principal linguagem para se programar com OGRE o C++, porm existem verses de testes para Python, Java e .Net. BULLET BULLET uma engine de fsica utilizada para simulao e deteco de coliso, de objetos rgidos ou flexveis. A biblioteca est livre para o uso comercial sob licena (ZLib). CEGUI

CEGUI (Crazy Eddie's Gui System) uma biblioteca livre, que fornece as ferramentas necessrias para o desenvolvimento de interfaces grficas. Esta engine grfica orientada a objetos escrito em C++. CEGUI bastante utilizado em projetos de Ogre3D, Microsoft Directx (8.1, 9, 10 e 11) e OpenGL. PLANEJAMENTO DE ATIVIDADES A Tabela 1 a seguir apresenta de forma resumida o cronograma de desenvolvimento da proposta para o Trabalho de Concluso de Curso (TCC). J a Tabela 2, mostra uma descrio sucinta das atividades que sero executadas na Tabela 1. Tabela 1 - Cronograma de Execuo do TCC
I d Nome Dura o 42 dias 37 dias 42 dias 17 dias 67 Incio 12/02/11 09:00 10/04/11 09:00 26/03/11 09:00 29/05/11 09:00 29/05/11 Trmino 09/04/11 18:00 28/05/11 18:00 21/05/11 18:00 18/06/11 18:00 29/08/11

1 Elaborao da Proposta 2 Elaborao do Relatrio de Qualificao Estudo e Configurao do Ambiente de 3 Trabalho 4 Desenvolver os diagramas da UML 5 Desenvolvimento do Simulador

9 dias 42 dias 54 dias 37 dias 76 dias 09:00 04/06/11 09:00 04/06/11 09:00 04/06/11 09:00 29/05/11 09:00 18:00 31/07/11 18:00 17/08/11 18:00 23/07/11 18:00 09/09/11 18:00

Elaboraes de artigos (resumos) para 6 SBGames Elaboraes de artigos (resumos) para 7 SIICUSP Elaboraes de artigos (resumos) para 8 CIC UFSCar 9 Escrever trabalho final

Tabela 2 Descrio Sucinta das Tarefas.

Tarefa #1 #2 #3 Descrio das tarefas Reviso da literatura Estudo e configurao do ambiente de trabalho Pesquisar e compreender os conceitos e tecnologias necessrias implementao de um simulador de carro Estudar e aprender a linguagem C++ e as engines Ogre, CEGUI e Bullet Estudar programao orientada a objetos (POO), padres de projetos e alguns diagramas da UML Esboar os diagramas de Caso de Uso e Classes do projeto

#4 #5

#6

10 #7 Estudo e modelagem matemtica da cinemtica tridimensional de um caro Implementao da cinemtica de um carro e aplicar as leis da fsica para testar o modelo no ambiente 3D. Documentar o desenvolvimento e os resultados do simulador. Elaboraes de artigos (resumos) para SIICUSP, CIC UFSCar ou SBGames Escrever proposta, relatrio parcial e trabalho final

#8

#9 #10

#11

BIBLIOGRAFIA
Bullet Physics. Bullet Physics. Disponvel em: http://www.bulletphysics.org (ltimo acesso: 04/03/2011) Ogre 3d Team. Ogre 3D Open source graphics engine. Disponvel em: http://www.ogre3d.org/ (Ultimo acesso: 04/03/2011) NetBeans IDE. NetBeans. Disponvel em: http://www.netbeans.org (ltimo acesso: 14/03/2011) Serious Game Initiative. Disponvel em: http://www.seriousgames.org/ (ltimo acesso em 31/03/2011) BATTAIOLA, A. L. Jogos por computador: histrico, relevncia tecnolgica, tendncias e tcnicas de implementao. Anais da SBC 2000. v. 2. Curitiba, 2000. Becker, G. L. Desenvolvimento de um Simulador para um Veculo Autnomo, Belo Horizonte: UFMG, 2010. Originalmente apresentada como trabalho de concluso de curso, Universidade Federal de Minas Gerais, 2010.