Sunteți pe pagina 1din 13

Sisteme de pozitionare globala

Notiuni fundametale GPS: NAVSTAR = proiectat ca sistem de radio navigare; capabil sa ofere pozitionarea 3D pentru diversi utilizatori care sunt echipati cu receptoare corespunzatoare - disponibil 24/7 pe intreaga suprafata terestra - teoretic independent de conditiile meteo - initial sistemul a fost proiectat in scopuri militare, treptat au fost oferite capabilitati, la inceput limitate, si operatorilor civili - proiectarea sistemului a inceput in 1973 - dupa 1983 au fost operativi primii sateliti si functionarea actuala incepe in 1995 - teoretic, sistemul are nevoie de o constelatie de minim 24 sateliti plasati pe orbite circulare sau pseudo circulare, la altitudinea de aproximativ 20200 km - aranjarea satelitilor a fost in asa fel gandita incat minim 4 sateliti sa fie vizibili deasupra orizontului 24h/zi - exista un grafic de intretinere si schimbare a satelitilor pana in 2030 - capabilitatile si durata de viata a satelitilor a crescut de la cca 5 ani (primii sateliti) pana la 15 ani - pretul satelitilor a scazut cu aparitia noilor tehnologii de la 43 milioane $ (1989) la 28 mil $ (2005) pe bucata Principiul fundamental al sistemului GPS e bazat pe determinarea distantelor dintre utilizator si cel putin 4sateliti Plecand de la coordonatele cunoscute ale satelitilor intr-un sistem de coordonate bine definit se pot determina coordonatele antenei de la receptorul utilizatorului. Din punct de vedere geometric ar fi fost necesari doar 3 sateliti, dar pentru ca sistemul GPS e proiectat sa transmita doar intr-un singur sens (satelit > receptor ), nu se pot sincroniza ceasurile receptorului cu cel al satelitilor si de aceea e necesara si a patra masuratoare, catre al 4-la satelit. Nu e singurul sistem de acest gen disponibil: Fed. Rusa propriul sistem (GLONAS) 1996 24 sateliti functionali, dar odata cu destramarea URSS si cu manifestarea unei crize economice in 2002, doar cativa sateliti actionau UE ESA (Europe Space Agency) - faza de finalizare a propriului sistem de navigatie Galileo alternativa exclusiv civila la GPS - sub aspect financiar anual se produc 1 milion de receptoare GPS; piata mondiala pentru aplicatii si servici (in 2001) era de 20 miliarde (mld.) $, in 2005 de 60 mld. $, in 2010 de 100 mld. $ Geodezia si topografia, desi sunt domenii cu aplicatii de varf in sens GPS, acopera doar o mica parte din piata receptoare si servicii. Cel mai important segment de piata e ocupat de GPS pt autoturisme, de sisteme de control, fluidizare si supraveghere a traficului aerian, maritim, rutier si de servicii pentru telecomunicatii. Receptoarele obisnuite sunt miniaturizate (<1cm2). Receptoarele pentru geodezie probabil vor suferi o oarecare miniaturizare dar nu se intrevede o scadere a costurilor din cauza complexitatii softului. Componentele sistemului GPS: principale a) segment spatial: constelatia de sateliti b) segment de control: 5 statii de la sol ce monitorizeaza intregul sistem c) segmentul utilizatorilor: utilizatori civili si militari ce folosesc receptoare GPS dotate cu antena si cu anexele necesare

a) Segmentul spatial initial a fost proiectat sa contina un numar de 24 de sateliti activi, amplasati pe orbite circulare (momentan sunt 32-34 sateliti), sau pseudo-circulare planurile orbitale au o inclinatie de 550 fata de planul ecuatorial si evolueaza la 20200 km fiecare satelit face o rotatie completa in jurul terei in 12 ore siderale (11h 56' locale) in fiecare zi rasaritul/apusul se face cu 4' mai devreme asigura, teoretic, indiferent de conditiile meteo, receptionarea semnalelor de la min 4 sateliti principalele functii ale segmentului spatial si ale fiecarui satelit ar putea fi sintetizate astfel: 1. transmit permanent de la satelit catre utilizatori informatii: 240 de parametrii de baza. Toate informatiile sunt transmise prin intermediul unor semnale radio modulate frecvente purtatoare: L1 1575,42 Mhz L2 1227,60 Mhz (aceste frecvente sunt generate dintr-o frecventa nominala fundamentala 10,23MHz) 2. Mentinerea unei referinte de timp foarte precise prin intermediul ceasului atomic de la bordul satelitului GPS 3. Receptionarea si inmagazinarea de sateliti a informatiilor primite de la segmentul de control 4. Executarea manevrelor de corectare ale orbitelor satelitilor sateliti sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si exista diferite 'blocuri': bloc 1: primii sateliti lansati model spatial compus din 3 planuri orbitale inclinate la 630 fata de planul Ecuatorului; lansarea celor 11 sateliti din bloc 1 s-a efectuat in perioada 1978-1985 bloc 2: urmatorii sateliti lansati 1989-1995, organizati in 6 planuri orbitale, la 550 fata de Ecuator fata de bloc 1 acestia au semnal disponibil in totalitate pt utilizatorii civili si de asemenea au implementate tehnici de protectie ale sistemului: AS (anti-spoofing); SA (selectiv availabality) bloc 2A: - advanced sateliti mai evoluati au posibilitatea sa comunica intre ei si au montate reflectoare laser care permit masuratori de tip SLR; acestia au fost lansati incepand cu sfarsitul anilor 1990 bloc 2R: - replacement (replanishment) incep sa inlocuiasca satelitii din bloc 2 dupa anul 1996; acestia sunt prevazuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, ce au stabilitate superioara celor cu Cesiu sau Rubidiu de asemenea acestia dispun de legaturi inter-sateliti ce permit ameliorarea preciziei orbitelor satelitilor bloc 2F follow-on continua lansarea de sateliti din 2001 pana in prezent satelitii din acest bloc pot gestiona eventualele variatii ale frecventei fundamentale si dispun fiecare la bord de sisteme INS (inertial navigation system) b) Segmentul de control Cuprinde cele 5 statii specializate de la sol, dispuse, cu mici exceptii, aproximativ in zona ecuatoriala si uniform in jurul Pamantului. Aceste statii au urmatoarele sarcini: sa urmareasca permanent toti satelitii si sa prelucreze datele receptionate in vederea

calcularii efemeridelor (a pozitiei spatio-temporale ale satelitilor) care mai apoi vor fi din nou transmise catre sateliti sa controleze ceasurile satelitilor comparandu-le cu un ceas atomic cu hidrogen de tip MASER calcularea pozitiei orbitale corecte, care e transmisa la fiecare satelit si operata de motoare de racheta proprie, in vederea corectarii orbitei activitarea prin comenzi de la sol la momentul dorit a programelor de protectie SA si AS stocarea datelor noi receptionate de la satelit calculul efemeridelor prognozate pentru urmatoarele 12-24 ore, care mai apoi se transmit la segmentul spatial Cele 5 statii de la sol (segmentul de control) au urmatoarele atributii: a) statia de control principala (Master Colorado Springs) centralizarea datelor receptionate de la satelit de catre celelalte statii de la sol, prelucrarea si prognozarea efemeridelor se executa calcularea corectiilor de traiectorie si calcularea corectiei de timp ale ceasurilor, care apoi se transmit la statia de control ale sistemului si de la acestea la satelit, sub o forma ce constituie mesajul de navigatie b) statii secundare ale segmentului de control sun amplasate in: Estul Oceanului Pacific Hawaii; Vestul Ocean Pacific (Cwajaleen), V Ocean Indian (Diego Garcia); Oceanul Atlantic (Ascension) fiecare din aceste staii impreuna cu Master receptioneaza permanent semnale de la satelitii vizibili inregistrand date meteorologice ( parametrii ionosferici) pe care apoi le transmit la Master pt prelucrarea finala statiile de control de la sol sunt amplasate langa statii monitor din aceleasi locatii si realizaeaza legatura permanenta cu satelitii sistemului pt calculul efemeridelor precise necesare in special la prelucrarea masuratorilor GPS pt geodezie si pt geodinamica se folosesc masuratori suplimentare de la alte 5 statii terestre

c) Segmentul utilizatorilor acest segment se refera la totalitatea utlizatorilor detinatori de receptoare GPS cu antena in functie de calitatea receptoarelor si a antenei, rezulta acuratetea pozitiei si a elementelor de navigatie receptoarele geodezice sunt cele mai precise si opereaza cu lungimile purtatoare L1 si L2, precum si cu codurile CA (course aquisition) si P (precision)

Structura semnalului satelitului


acuratetea sistemului e asigurata de faptul ca toate componentele sunt controlate de ceasuri atomic Ceasuri atomice: satelitii din bloc 2 au doua ceasuri cu Cesiu si doua cu Rubidiu, ce asigura o perioada stabilire de 10-12 -> 10-14 s (secunde) satelitii din bloc 2R sunt dotati cu ceasuri MASER cu Hidrogen asigura o perioada de stabilire de 10-14 -> 10-15 s aceste ceasuri atomice asigura realizarea unei frecvente fundamentale f0 = 10,23 Mhz =c/f = lungimea de unda; c = 299 792 458 m/s ; f = f0 = 10,23 * 106 Hz (oscilatii pe secunda)

=> = 30m Frecventa fundamentala f0 e la originea a 3 parti fundamentale ale semnalului transmis de satelit GPS: 1) componenta portanta care contine doua unde sinusoidale L1 si L2 2) componenta activa care contine doua coduri: CA (course-acquisition) si P (precision) 3) componenta mesaj cae contine codul D Cele doua unde purtatoare sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154 pt L1 di respectiv 120 pentru L2 - frecventa si lungimea de unda vor prezenta urmatoarelor valori: L1 : fL1=154*f0 = 1575,47 Mhz L1 = c/fL1 ~ 19 cm L2: fL2 = 120*f0 = 1227,60 Mhz L2 = c/f2 ~ 24 cm Sistemul a fost proiectat cu dua frecvente, conditia teoretica, indispensabila pentru eliminarea diverselor cauze de manifestare a unor erori cum ar fi: erori sistematice, au ca efect imediat intarziere semnal radio emis de sateliti; refractia ionosferica. Determinarea distantei de la satelit la receptoarele GPS terestru esentiala pentru pozitionarea acesteia va fi legata indispensabil de determinarea precisa a timpului. Masurarea timpului se face cu coduri ce moduleaza undele purtatoare L1 si L2. Cod = oscilatii generate pe baza unui algoritm cu perioade derivate din oscilatia f0 Acestea sunt supranumite coduri pseudocauzale (PRN) caracteristici: a) cod CA : fCA = f0/10 = 102,3 Mhz CA = c/fCA ~ 300 m cod CA e liber pentru utilizatorii civili si moduleaza numai lungimi de unda portanta L1 acest cod se repeta la fiecare milisecunda si furnizeaza informatii privind identificarea satelitilor receptionati b) cod P: fP = f0 = 10,23 Mhz P = c/fp ~ 30 M codul P e rezervat utilizatorilor militari precum si unor utilizatori privilegiati si modularea lungimilor de unda ale portantelor L1 si L2 sunt decalate cu P/2 ce se repeta saptamanal c) cod D reprezinta codul de nagivatie: fd = f0 / 204800 = 50 Hz D contine informatii privitoare la pozitia efemeridelor satelitilor si parametrii reali pentru calcularea pozitiei lor, starea satelitilor si informatii privind ceasul de la bord. Sistemul GPS e sistemul militar dar e folosit si de un numar mare de civili 3.11.2010 Dintre principalii beneficiari ai tehnologiei GPS in fucntie de specificitatea actiunii pe care o desfasoare precum si in functie de rec de care beneficiaza, putme aminti urmatoarele categorii: 1. utilizatorii care dispun de posibilittaea de masura a codurilor, pot beneficia de pozitionarea in timp real folosind suplimentar date privind pr. Distantei (RTK sau digi) corectii care provin de la statiile de referinta amplasate in zone costiere sau pe uscat 2. utilizatorii ce pot masura faze ale semnalului GPS si ce pot realiza o pozitie de precizie pe care o obtin in post-procesare 3. utilizatorii care dispun de receptoare GPS pe doua frecvente si cu posibilitatea de a elimina erori sistematice generate de efectele refractiei ionosferei si troposferei 4. beneficiarii de receptoare de mici dimensiuni pentru navigatie ce receptioneaza numai cod

CA si D, si pot realiza o pozitionare absoluta cu precizie de 100 m. La momentul actual e in discutie implementarea unei a 3-a unde purtatoare, L5, care sa fie folosita exclusiv de utilizatorii civili, realizand in acest mod o separare completa in raport cu utilizatorii militari. Procesele de pozitionare cu ajutorul tehnologiei GPS Pozitionarea cu tehnologia GPS se realizeaza prin determinarea distantelor dintre punctele de statie si satelitul GPS vizibili. Pentru a ne putea pozitiona cat mai precis numai pe baza distantei va fi nevoie sa receptionam semnalul de la minim 4 sateliti. Din punct de vedere geometric, teoretic, ar fi necesari numai 3 sateliti de coordonate cunoscute, dar pentru ca sub aspect tehnic observatiile de la satelit catre receptor sa fie sincronizate va fi nevoie si de al patrulea satelir. Ceasurile receptoarelor si ceasurile satelitilor vor inregistra diferenta de timp (T) intre un moment al satelitului t0 si t1 al receptorului. Prin urmare intregul sistem, din punct de vedere teoretic, va fi in fapt un sistem de 4 ecuatii cu 4 necunoscute: 3 necunoscute fiind distantele de la receptor la fiecare din cei 3 sateliti, a 4-a necunoscuta, diferenta de timp, T Principiu: Pozitionarea se realizeaza cu retrointersectie spatiala de distante in sistemul de referinta WGS 84. In acest sistem coordonatele spatiale ale fiecarui punct de pe suprafata Pamantului se pot determina cu o buna precizie, daca se masoara un numar suficient de distante de la receptorul din punctul P la satelit, ale caror coordonate spatiale sunt cunoscute.

S satelit P punct d (->) vector de la S la P R (->) distanta de la 0 (centrul Pamantului) la satelit Vectorial pozitila lui P e rezolvata prin determinarea vectorului de pozitie r in raport cu vectorul cunoscut al pozitie satelitului observat (R) precum si al d, de la punct la satelit. r(->) va avea valoarea r (->) = R(->) - d (->) /Am pus semnul -> langa fiecare deoarece acesta e semnul pentru vector si e important, e ca o sageata deasupra literei , precum vezi in poza!) d(->)=R(->)-r(->) Distanta geometrica dintre pi si satelitul sj observat la momentul t0 poate fi exprimat cu relatia: dji (t0) = [xj(t0)-xi]2 + [Yj(t0)-Yi]2+[Zj(t0)-Zj]2 (totul e sub radical!) In realitate distanta dintre P si satelitul observat la un moment t nu se poate masura fara erori si de aceea in geodezie satelitare se introduce notiune de 'pseudorange'; ea poate fi

exprimata cu relatia: ji (t)=dji (t) + = dji (t) + c*tji ( in cuvinte: ro 'pseudorange' de la i la j, in momentul t = distanta de la i la j, in momentul t + epsilon = distnata de la j la i (la momentul t) + viteza luminii * diferenta de timp, expresie in care c= viteza de propagare, viteza luminii Ecuatia fundamentala a geodeziei satelitare, a unei isngure masuratori va avea expresia: ji (t) = [Xj(t)-xi]2 + [Yj(t)-Yi]2+[Zj(t)-Zi]2+c*tji ; totul sub radical tji = eroarea de sincronizare dintre ceasul atomic al satelitului si ceasul receptorului la momentul t In ecuatia fundamentala exista prin urmare 4 necunoscute: Xi, Yi, Zi, tji De aici rezulta si ocnditiile minime de masurare a cel putin 4 pseudo-distante pentru a putea forma un sistem de 4 ecuatii cu 4 necunoscute, rezolvabil Realizarea a 4 observatii pe 4 sateliti in acelasi timp se poate face fie prin observarea simultana, fie prin observarea doar pe doi sateliti, dar cu mai multe epoci. In practica se prelucreaza datele cu metoda celor mai mici patrate. Modelul matematic al prelucrarii se va baza pe conditiile cunoscute de la teoria erorilor si al compensarii masuratorilor topo-geodezice, conform carora numarul de observatii trebuie sa fie cu mult mai mare decat numarul de necunoscut Aceasta conditie poate fi indeplinita prin cat mai multe masuratori la cat mai multi sateliti In functie de timpul masuratorilor si al observatiilor din teren putem considera un model de pozitie: 1. pozitie absoluta - coordonatele punctelor P sunt determinate pe elispoid WGS84. Masuratorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P facandu-se prin amplasarea unui receptor GPS pe punctul P (de coordonate necunoscute). In acest caz precizia va fi redusa, erorile putand atinge zeci de m. 2. pozitie relativa - presupune coordonate pct P vor fi determinate pe elispoid WGS 84, determinarea coordonatelor facandu-se cu doua receptoare GPS din care unul va fi plasat pe un punct de coordonate spatiale X,Y,Z dinainte cunoscut acum se determina diferenta de coordonate dintre cele doua puncte sau compunerea vectorilor ce uneste cele doua puncte (base-line) prin aceasta modalitate se reduc sau se elimina erori sistematice (bias) ce afecteaza distanta dintre cele doua puncte 3. pozitionare diferentiala asemnator ca procedeu cu pozitionarea relativa, cu deosebirea ca eroarea care afecteaza distanta de la satelit la receptor e calculata si aplicata in timp real, ca o corectie diferita data de receptor ce stationeaza pe un punct de coordonate cunoscute(baza) catre receptori ce stationeaza in puncte noi. Ca si la pozitionarea relativa, sunt eliminate, sau mai mult diminuate erorile sistematice ce afecteaza masuratorile Indiferent de modul de pozitionare ales, masuratorile GPS pot fi realizate prin doua tipuri de observatii: - statica (clasica/rapida) cinematica (semicinematica/cinematica pura) a) metoda statica presupune masurarea cu doua sau mai multe receptoare amplasate pe puncte ce urmeaza a fi determinate si care sun stationate simultan o perioada de timp mai mare (sesiune de observatie) -durata ei e stabilita in functie de distanta dintre puncte (nr de sateliti receptionati) si de geometria asezarilor pe cer in momentul masurarii, ea va fi evaluata de doi indici: PDOP, HDOP (dilutie in plan respectiv dilutie verticala) b) metoda cinematica presupune masurarea cu doua sau mai multe receptoare dintre care unul e

amplasat pe punctul cunoscut (baza), iar restul se afla in miscare continua (pura) sau cu stationare foarte scurta (semicinematica) 'stop&go'. In functie de metoda utlizata coordonatele punctelor noi se pot obtine prin post procesare sau in timp real. Indiferent de modul de pozitionare (absolut/relativ/diferentiat), de tipul de observatie (statice/cinematice), determinarea distantei dintre receptor si satelit se poate face prin doua metode: a) masurarea fazei cod din componenta activa a semnalului b) masurarea fazei purtatoare a semnalului a) determinarea intervalului d timp necesar pentru parcurgerea de catre semnalul emis de satelit a distantei de la satelit la receptor se realizeaza utilizand componenta semnalului continuta in docul cu care e modulat (CA/P) determinarea se realizeaza prin procesul de corelare incrucisata a doua semnale (cel ce soseste de la satelit) si cel generat de receptor [aceasta e o copie fidela a semnalului satelitului si va fi recunoscut de receptor prin frecventa PRM (amprenta)]. Aceste semnale sunt identice, dar sunt decalate cu un interval de timp considerat intr-o prima isntanta timpul necesar ca semnalul sa parcurga spatiul de la satelit la receptor (la o distanta de 20200 km) cu c viteza luminii, t ~ 0,067 s

Daca notam tji distanta geodezica din spatiul parcurs de unda intre satelit (Sj) si recptor (Pi) in intervalul t aceasta ar putea fi obtinuta cu relatia dji (t) = c*t c= viteza de propagare a undei = vit luminii 299 792, 458 km/s distanta determinata in acest mod va fi afectata de erori ale ceasurilor satelitilor si ale receptorului, daca nu sunt sincronizate = eroare de ceas 'offset') Exista 3 origini de timp: 1. atomic tu considerata referinta fundamentala - originea timpului ceasului de pe satelit tj si a timpului ceasului receptor ti - reducerea originilor determinate de la satelit si de la receptor la originea tu (timp atomic), relatia distante (ji) cu constrangeri tehnice inerente devine ji = c[(ti+ti)-(tj+tj)] ji = c[(ti-tj)+(ti-tj)] ji = c*t+c*tji tji = distanta geometrica neafectata de erori de ceas tji = c*t, ecuatie ce exprima valoare distantei la epoca de timp, devine ji = dji + c*tji Aceasta expresie nu e altceva decat ecuatia fundamentala a unei singure masuri. In acest mod distanta determinata o vom numi pseudo distante In realitate ecuatia fundamentala a unei singur masurari e afectata si de alte tipuri de erori, pe langa erorile de sincronizare a ceasurilor. Dintre acestea cea mai importanta e eroarea datorita refractiei atmosferice. Daca includem in relatia obtinuta anterior si erori datorate

refractiei ionosferice d ion si d trop (troposferice) obtinem: ji = dji + c*tji +d ion + d trop 11.11.2010 ji = dji + c*tji ji = dji + c*tji + d ion + d trop nj*nt 3 + nt sau nt 3/(nj-1) nj*nt 4nt sau nj4 Masuratorile pseuod-distantelor pot fi realizate doar prin utilizarea codurilor deoarece doar acestea pot da indici asupra momentului cand marca de timp e emisa de satelit, chiar in ipoteza ca toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate, exista totusi un decalaj intre ele care conduce la erori de 10-9 s. Aceasta eroare va afecta distanta satelit-receptor cu 30 cm. Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart, a caror stabilitate in functionare e mai mica decat a ceasurilor atomice de la bordurile satelitilor. Se poate considera ca aceste ceasuri pot fi sincronizate cu oeroare de 10-3 s, ce afecteaza distanta satelit -receptor cu 300 km (neacceptabila). Se considera ca necunoscuta eroarea de ceas a receptoarelor la epoca de masurare. Observatiile GPS prin care se determina pozitia relatica sau absoluta ale unor puncte de pe suprafata terrei se prelucreaza cel mai adesea prin metoda celor mai mici patrate (o voi prescurta 'c.m.m.p') Indiferent de modul de pozitionare sau de metoda de efectuare a masurarilor, numarul observatiilor e dat de parametrii: nj = numar de sateliti receptionati simultan nt = nr de epoci de inregistrare epoca = momentul de timp cand se fac inregistrari intre doua epoci consecutive, poate exista un interval de timp curpins intre 1-30 s, functie de tipul masuratorii In cazul metodei statice receptoarele stationate pe puncte ce urmeaza a fi determinate pentru un nr oarecare de epoci de masurare. In functie de precizie, necunoscuta va fi reprezentata prin 3 corectii necesare pentru cele 3 coordonate ale fiecarui punct si printr-o corectie de ceas pentru fiecare receptor si epoca de inregistrare Total : 3 + nt necunoscute=> pentru a solutiona in sensul teoriei metodei c.m.m.p. (vezvi mai sus) trebuie indeplinita conditia : nj*nt 3 + nt sau nt 3/(nj-1) Numarul minim de sateliti ce conduc la o solutie e nj=2 sateliti, cu un numar nimi de nt = 3 epoci Acest model teoretic posibil pentru metoda statica nu e acceptat, deoarece pe durata a 3 epoci, ce sunt despartite in timp de cateva secunde, distanta parcursa de sat pe orbita va fi f. Mica, deci in acest caz ar semana cu o intersectie clasica,cu baza f scurta, la care precizia e scazuta Penru metoda cinematicii, modelul de baza se obtine direct din considerarera datelor de miscare receptate si de nr de coordonate ale punctelor stationate, deci nr de necunoscute devine 3nt, pentru coordonate si nt pentru erori de ceas, total 4 nt necunoscute. (Nu am mai pus nt insa se subintelege ca t-ul e indice) In acest caz trebuie indeplinite conditiile : nj*nt 4nt sau nj4 La metoda cinematicii pozitonarea receptoarelor mobile poate fi determinata in timp real daca se obtine simultan masurarea a cel putin 4 sateliti

Pozitionarea prin metoda masurarii fazei undei purtatoare


Distanta receptor-satelit (pseudo-distante) poate fi obtinuta prin masurarea fazelor purtatoare L1 si L2. Aceast metoda presupune urmarirea unui satelit Sj in lungul orbitei sale de la o epoca initiala (t0) pana la o epoca oarecare t. Masurarea fazei undei purtatoare a semnalului GPS:

deasupra sagetii rosii de sus treci: s (tj) langa sageata roz din stanga treci : N*3600 intre cele doua sageti roz: p (tj) in stanga sagetii albastre treci : o(tj) ti si tj sunt doua momente in timp Masurarea fazei undei purtatoare e derivata din compararea dintre faze s , modificata Doppler, intre diferite epoci de masurarea (satelitul e in miscare fata de punct) si faza o cu frecventa fo generata din punctul P Ceasurile receptoarelor si satelitilor nu sunt sincronizate si vom avea asadar din nou un T al receptorului (Ti) si un timp al satelitului (Tj) diferenta de faza p sau faza relativa ori marimea masuratorii prin aceasta metoda va avea expresia : p (tji) = s (tj) o (ti) p (tji) = s (tj) Nj*3600 p (tji) = 2/*dji Nj*3600 dji = *p(tj)/ + j Aceasta e ecuatia fundamentala la masurarea fazei undei purtatoare ji = *p(tj)/2+j+c*tji Relatia ce tine cont de nesincronizarea ceasurilor satelitilor si ceasul receptorului Nj = nr de lungime de unde intregi (ambiguitatea de faza) Daca tinem seama si de erori datorita refractiei din troposfera si ionosfera, expresia devineL ji = *p(tj)/2 + j + c*tji + d ion + d trop nj*nt= 3 + nj + nt la momentul to distanta de la satelit sj la receptoarele ti poate fi exprimata ca o suma dintre un numar intreg de lungimi de unda si o fractie de lungime de unda, ce insumate formeaza distanta respectiva in realitate. prin masurarea fazei se masoara in fapt doar fractia de lungime de unda in timp ce nr de lungimi de unda Nj ramane ca o nou necunoscuta pentru fiecar satelit observat in parte Pentru a mentine ambiguitatea de faza initiala ca necunoscuta e necesara mentinerea contactului intre receptoar si satelit in diferite epoci de masurare. Pierderea contactului cu satelitul (cicle sleep) generata in special de obstacole din calea semnalului, provoaca aparitia unei noi ambiguitati de faza ce se adauga la fiecare intrerupere de semnal. Daca luam in considerare cele prezentate in cazul

pozitionarii GPS prin metoda statica a unui singur utilizator masura fazei undei purtatoare, nr min de observatii va fi: nj*nt= 3 + nj + nt nj = numar de sateliti observati nt = numar de epoci inregistrate Pentru realizarea teoretic a pozitionarii e nevoie ca: nt*(nj-1) nj+3 nt (nj+3)/(nj-1) intotdeauna Numarul minim de sateliti observati e : nj=2 pentru un numar de epoci inregistrate nt = 5 solutia nu e insa aplicabila datorita unor conditii geometrice restrictive: se pot considera ca soolutii practice cazurile : nj = 4; nt = 3 epoci sau nj= 5; nt = 2 epoci In cazul pozitionarii GPS prin metoda cinematica a unui punct singular se utilizeaza masurarea fazei purtatoare, nr min de observatii va fi: nj * nt = 3* nt + nt + nj nt nj / nj 4 In termeni reali => numar min de sateliti observati e : nj = 5 pentru un numar de epoci nt = 5 se pot considera ca solutie practica si cazul nj = 6 sat, nt = 3 epoci sau nj = 8 sat ; nt = 2 epoci Se observa de asemenea ca la aceasta metoda nu sunt necesare codurile semnalului GPS, deci observam si in acest caz pozitia nu mai depinde de disparitati ori bunavointa administratorului sistemului GPS. Totusi pe langa necunoscutele Xi, Yi, Zi si tji, la metoda de masurare a fazei undei purtatoare mai apre o necunoscuta: ambiguitatea (Nj) iar determinarea acesteia nu e facuta. 18.11.2010

Erori
Precizia masuratorilor de pozitie cu GPS e dependenta de precizia de masurare a distantelor de la receptor la sateliti. Erorile de acest gen de masuratori fiind in general de 3 categorii: 1. accidentale datorate unor elemente precum: - parcurs multiplu al semnalului (multipath) reflexii - interferente EM - componente electriconice din receptor si satelit 2. sistematice bias - de ceas ale receptoarelor si satelitilor - de refractie in ionosfera si troposfera - de orbita a satelitului 3. intentionate scop: protejarea sistemelor in diferite situatii (gestionate de administrator) Din punct de vedere teoretic, larga majoritate a specialistilor din domeniu apreciaza ca precizia de pozitionare cu ajutorul GPS se poate estima la ~1% din lungimea de unda. In aceste conditii, teoretic ar rezulta ca utilizarea masuratorilor cu cod CA va conduce la o preciize de 3 m; cu cod P la o precizie de 0,3 m; cu purtatoarele L1 si L2 la 0,002 m. In realitate aceste valori sunt generate de atmosfera datorita multitudinilor de erori ce intervin in procesele masurate 1. accidentale

a) de multiparcurs (multipath) datorita reflexiilor semnalului satelitului pe diferite suprafete situate in general aproape de antena receptorului. Undele reflectate ajung la antena cu un delay fata de semnalul direct, afectand distanta masurata de receptor prin cresterea acesteia. Aceste reflexii se produc pe luciul apei sau peretii exteriori ai cladirilor inalte situate in vecinatatea antenei. Receptoarele de tip nou au programe de prelucrare astfel concepute incat sa elimine aceste erori care se depisteaza greu. b) erori datorate variatiei pozitie centrului de faza al antenei (punctul geometric in care o antena emite sau receptioneaza semnalul EM) Distanta se masoara intre centrele de faza ale antenei emitatoare (sateliti) si receptorul terestru. Pozitia centrului de faza ale antenei receptorului depinde de frecventa semnalului receptionat si de stabilitatea in timp a frecventei lui. De asemenea pozitionarea centrului de faza depinde de unghiul de inclinare al antenei fata de directia spre satelit. Pentru ca aceasta eroare sa fie mentinuta in limite rezonabile e obligatoriu necesar ca antena sa fie instalata perfect orizontal c) Erori datorate componentelor electrice ale receptorului Stabilitatea in timp a caracterelor electrice a componentelor electronice utilizate in constructia receptoarelor conduce la o calitate sporita a semnalului prelucrat si la evitarea interferentei. O stabilitate slaba a caracteristicilor conduce la cresterea zgomotului semnalului si la rezultate nedorite in prelucrarea acestuia. 2. Erori sistematice - eroridatorate unor factori ce actioneaza permanent si pot conduce la deplasari importante ale rezultatului determinat de GPS fata de realitate a) de ceas 1) de asincronism offset - conduc la origini de timp diferite pentru ceasurile satelitilor respectiv a receptoarelor 2) de deriva sugerate si rezolvate cu ajutorul teoriei relativitatii referitor la corelatia spatiu-timp la corpurile in miscare - modelul si evolutia acestor erori se poate realiza pentru perioade scurte de timp prin polinoame de ordinul II la ceasurile satelitilor si prin polinoame de ordin superior la ceasurile receptoarelor b) de orbita pentru determinarea GPS e necesar ca orbita satelitului receptionat (efemerida) sa fie cunoscuta (pentru fiecare satelit si fiecare moment de timp sa se cunoasca coordonatele centrului de faza a antenei satelitului in sistem WGS 84) aceste date au precizie diferita: - efemerida broadcast (coordonate transmise in cod D din semnalul satelitului, cu precizie intre 30-50 m) efemeride precise (coordonate calculate si utilizate dupa sesiunea de observatii, pot avea valori de ordinul m/cm). Daca observatiile GPS se realizeaza prin metoda diferentelor (relative) aceste erori au o influenta redusa asupra determinarilor. In acest caz, la determinarea GPS pt lucrari geodezice se constituie proportionalitate intre valorile relative ale bazelor (distanta dintre receptor) si cele ale distantelor receptor sateliti aceasta proprietate o putem exprima prin: / = /B unde = eroarea relativa a distanelor satelit receptor = eroare relativa a bazei B Daca in relatia aceasta se considera ca ~ 20 000 km si se trece la diferentiere => d = B* d / 20 000 d = eroarea bazelor d = eroarea orbitelor

Eroarea bazelor in functie de eroare orbitei Numar Eroare orbita Parti per milion (ppm) 1 2 3 4 5 6 1 1 0.1 0.1 0.01 0.01 Eroare orbita M 20 20 2 2 0.2 0.2 Lungime baza Km 10 1000 10 1000 10 1000 Eroare baza Ppm 1 1 0.1 0.1 0.01 0.01 Eroare baza m 0.01 1 0,01 (2 de 0) 0.1 0,01 (3 de 0) 0.01

NU stiu din ce motiv nu pot pune in tabel mai mult de doua zecimale dupa virgula, astfel incat am scris in paranteza cati de zero ar trebui safie intre virgula si cifra 1. c) eroarea refractiei troposferica Troposfera = reprezentata de o patura a atmosferei terestre ce are o grosime de 40-50 km Subdivizibila in doua straturi: ci) partea umeda situata intre suprafata terestra si altitudinea de circa 11 km, in care umiditatea atmosfere are valori reprezentative cii) partea uscata 11 - 40 km ciii) Refractia troposferica provoaca un delay al semnalului satelitilor si prin urmare o crestere sistematica a distantei receptate de receptor. Intarzierea semnalului in troposfera e independent de frecventa acestuia, deci semnalul L1 si L2 se comporta la fel, dar e dependent de parametrii atmosferei si de unghiul sub care e vazut satelitul de receptor. Refractia semnalului creste exponential in raport cu valoarea acestui unghi astfel incat e strict recomandat ca satelitii receptati sa nu fie plasati sub un unghi mai mic de 150 fata de orizontul antenei adica un unghi zenital de maxim 750 fata de verticala antenei

Pentru estimarea erorii de refractie troposferica: d trop = Kus / sin(E2 + 6.25) + Kum / sin (E2 + 2.25) E = unghiul orizontal exprimat sexagesimal, sub care e vazut satelitul Kus, Kum epresia refractiei troposferei locale totale, pe directia zenitului corespunzator stratului uscat, respectiv umed din troposfera si pot fi exprimate astfel Kus = 155,2 * 10-7 * P/T *Hus Kum = 155,2 *10-7 * 4810*e/T2 * Hum

Hum = inaltimea stratului umed de troposfera ~ 11000 m e, P = presiunea vaporilor de H20, respectiv presiunea atmosferei la nivelul solului exprimata in Hpa (Hecto pascali) T temperatura in K (grade Kelvin) pentru h strat uscat Hus = 40136 + 148,72 (T-273.16) Din cei doi termeni ai relatiei de mai sus, primul reprezinta influenta zonei uscate, iar cel de-al doilea inluenta zonei umede. Se observa ca efectele refractiei troposferei e minima pe directia zenitului si maxima la propagarea undelor pe orizontala In jurul valorilor unghiului zenital: E=00 eroarea troposferei e aproximativ 20 de ori mai mare decat pe directia zenitului. De aceeas se recomanda observatii ale satelitilor ce se vad la orizontala sub un unghi de aproximativ 150 unde erorile troposfere sunt de 4 ori mai mica decat pe zenit Gradul de incertitudine al acestui model e stimat la 5%, datorita diferentei in modelarea partii umede a troposferei. Trebuie amintit faptul ca Black (1978) a elaborat o formula semi-empirica pentru calcularea practica si rapida a erorilor datorate refractiei troposferei. d trop = (2340,6075*P+M)*cosec E M= constanta regionala empirica ce pentru Romania e in intervalul (0,06 iarna 0,2 primavatoamna 0,28 vara) E,P = presiunea Cei doi termeni in care se poate dezvolta aceasta relatie si care ii contine pe P si M, corespund celor doua strate ale troposferei d trop = 2340,6075 P cosec E + M cosec E