Ivan Cohen Bengio Victor Murillo

Paul-Andr Guzennec William Pannefieu

Marc-Antoine Le Mounier

TUTEUR : Georges Le Vey

1. Mthodes diverses peu adaptes a. b. c. d. e. Tomographie Interfromtrie Profilomtrie Ultrasons Codification spatiale

2. Mthodes plus adaptes a. b. c. d. e. Principe du code Gray Stroscopie Balayage de plan Lumire structure Multiplexage temporel

3. Conclusion 4. Annexes a. La radiosit : technique damlioration de lclairage b. sources

1. Mthodes diverses peu adaptes a. Tomographie

La tomographie est une technique dimagerie, frquemment utilise dans le domaine mdical, qui permet de reconstruire le volume dun objet partir dune srie de mesures effectues par tranche depuis lextrieur de cet objet. Plusieurs techniques sont possibles : tomographie rayons X , mission de positrons, de photons, par IRM (rsonance magntique), etc. . A partir dune mission, de rayons X ou de photons, une projection (image 2D ou coupe) de lobjet est obtenue a une hauteur donne. Plusieurs missions sont ralises autour de lobjet selon sa taille et sa complexit. En gnrale, une soixantaine de coupes minimum est ncessaire pour reproduire fidlement lobjet. Le volume 3D est ensuite reconstruit par interpolation entre les coupes.

La qualit de la reconstruction 3D obtenue par tomographie varie avec la technologie dmission des rayons. Elle est en particulier lie au nombre de coupes ralises et au bruit (du aux phnomnes docclusion, dattnuation de lintensit des rayons...) prsent dans les images utilises. Ses applications sont en general limites a limagerie mdicale et la taille des objets a reconcevoir a lchelle humaine. En retro conception, elle peut tre intressante car elle offre la possibilit de reconstruire les parties intrieures dobjets de formes complexes.

b. Interfromtrie

L'interfromtrie est une mthode de mesure qui exploite les interfrences intervenant entre plusieurs ondes cohrentes entre elles. Mais tout dabord, rappelons ce quest une interfrence. On parle dinterfrence lorsque deux ondes de mme nature (mme frquence) se rencontrent et interagissent lune avec lautre. Afin dexpliquer le concept de linterfromtrie, appuyons nous sur lexemple de linterfromtre de Michelson.

Camra

Miroir sparateur

La lumire dune source est divise laide dun miroir sparateur, une partie du faisceau est dirig sur la pice, lautre sur un miroir de rfrence (cf figure). Aprs rflexion, les deux faisceaux sont de nouveau superposs au niveau du miroir sparateur. Des franges dinterfrence sont gnres par la diffrence de chemin optique entre les deux faisceaux. Le rseau de franges est enregistr avec une camra. En le faisant varier par un dplacement du miroir ou de lchantillon et en mesurant lintensit rflchi au cours du dcalage, on accde la hauteur relative de chaque point de la surface. Une frange correspond une ligne dgale distance entre les deux surface. Dune frange lautre, cette distance varie de /2. Il est ainsi possible de calculer des hauteurs pour chaque point de la camra et de reconstruire de proche en proche la forme de la surface mesure.

c. Profilomtrie
Une nappe lumineuse et une camra balayent la pice. La camra fait alors lacquisition de la ligne dessine par la nappe lumineuse sur la pice. Ces lignes sont ensuite, via la technique de triangulation, converties en image 3D. La performance obtenue dpend bien sr de la dfinition de la camra ainsi qu sa frquence de rafrachissement. Cette technique est utilise dans lindustrie pour scanner des surfaces 3D, contrler de manire continue le profil dun produit long usiner ainsi que le contrle de planit ou du rugosit dun objet. Une prcision de lordre de quelques micromtres est possible avec des appareils qui ne cotent quune centaine deuros comme le SurfLab3D de lentreprise Satimage.

Limagerie par profilomtrie est aussit utilise dans des domaines de mesures sub-microscopiques. En effet, la plage de mesures est limite 180 m. 2 types de mesures sont alors possibles : Mesure en lumire blanche pour des mesures avec une dynamique importante. La prcision est alors de quelques nanomtres. Mesure en lumire verte pour des mesures de rugosit. La prcision est alors de 0.1nm).

Enfin, le projet BODY SCAN, men par des chercheurs du LAAS-CNRS ainsi que lInstitut de recherche Pierre Fabre de Toulouse, avait pour objectif dobtenir le modle complet du corps dun patient, principalement afin daider les dermatologues soigner les maladies de la peau telles que leczma ou les mlanomes. Ce projet est particulirement intressant dans le sens o il utilisait la technique originale mais assez complexe des marching cubes qui consiste , pour chaque point de mesure, reprer ses points voisins et ensuite modliser des triangles sur ces cubes en fonction de la pondration donne aux sommets 5

par des techniques de calcul relativement compliques. Ceci permet dobtenir de relativement bons rsultats, comme vous pouvez le voir ci-aprs :

d. Ultrasons

Limagerie 3D par ultrasons est utilise dans beaucoup dapplications, en particulier en medicine. Cette technique est utilise pour obtenir des images de foetus et mme pour effectuer des oprations de tumeurs au cerveau. Dans ce cas, on parle mme dimagerie 4D puisque elle est en temps rel afin de faciliter la tche du chirurgien qui est guid par lcran quil regarde. Limage doit donc tre le plus possible en temps rel. Un instrument existant dans le commerce pour raliser ceci est le SONOWAND, dvelopp avec laide de luniversit de Trondheim.

Image 4D dun foetus

SONOWAND

Image du cervrau ralise par le SONOWAND

Cependant, lutilisation des ultrasons dans lair est trs limite cause de la faible vitesse de propagation des ondes sonores dans lair, surtout compare celle de la lumire, et de leur grande attnuation. Une des applications dont nous avons trouv trace en matire dimagerie 3D par ultrasons dans lair est la dtection dobstacles pour les vhicules automobiles afin, bien sr, de tenter de les viter avec une plus grande efficacit. Ce procd est dcrit dans le livre Three-Dimensional Ultrasound Imaging in Air for Parking and Pedestrian Protection crit par Marco Moebus et Abdelhak Zoubir. Vous pourrez trouver un lien vers ce livre ladresse suivante (ouvrage payant) : Malheureusement, ce systme est relativement compliqu et surtout assez onreux. En conclusion, on peut affirmer que lutilisation des ultrasons pour limagerie 3D nest conseiller que dans un milieu aqueux, o les rsultats sont dailleurs assez impressionnants, et non dans lair.

e. Codification spatiale
Cette technique consiste encoder un ensemble de points via les informations contenues dans leur voisinage. Un des avantages de cette mthode est quelle ne ncessite quun seul motif et quelle permet de mesurer des objets en mouvement. Cependant, on note des discontinuits dans lobjet reconstitu cause dun problme docclusion et dautre part, lutilisation de plusieurs couleurs gne pour lacquisition dobjets colors.

2. Mthodes plus adaptes a. Principe du code Gray

Le code Gray est construit de telle faon qu partir du 0 chaque nombre conscutif diffre du prcdent immdiat d'un seul digit. Son utilisation est dautant plus intressante ici quelle permet de minimiser lerreur lors dune transmission.

b. Strovision
I)Principe gnral La stroscopie est une technique de mesure optique qui repose sur la comparaison de deux points de epose vues diffrents d'un mme objet par 2 appareils dacquisition lis rigidement entre eux. Le but est de eux.. mesurer non plus une information bidimensionnelle (photographie) mais tridimensionnelle dun objet via une squence dacquisitions mais de faon ce que la partie de lobjet que lon veut reconstituer se faon retrouve au moins sur deux clichs. Un outil informatique permettra ensuite de corrler la squence d images entre elles pour mesurer cette information supplmentaire et de reconstruire un modle 3D. Cette technique est comparable notre vision dite stroscopique dont dispose notre cerveau pour percevoir limpression de relief. La technique de strovision prsente, qui utilise deux camras lies de faon rigide, est dores et dj utilise par de nombreux industriels. : par exemple, nous avons consult le site de la socit se Boral qui conoit et fabrique des imageurs 3D , savoir le Aicon DPA DPA-pro.

II)Les tapes de la mthode

III)La mthode tape par tape 1)Appariements des projections

Pour calculer la position tridimensionnelle dun point P physique, on pratique un appariement de deux images acquises un instant t cest dire entre les projections P1 et P2 du point P dans les plans image de lappareil optique, cette phase est appele la mise en correspondance des images ou strrocorrespondances. Cette phase a ncessit de connatre les paramtres intrinsques de chacune des camras ainsi que la position et lorientation dune camra par rapport lautre calculs prcdemment.

a)Mthode avec une grille dite discrte La phase de mise en correspondance peut tre facilite si la surface de lobjet observ a t pralablement marque dune grille. Habituellement, chacune des deux images stroscopiques est analyse indpendamment pour en extraire les noeuds de la grille. Les deux grilles extraites sont ensuite mises en correspondance automatiquement. Les inconvnients majeurs de cette mthode sont : - lobtention dune reconstruction 3D parse (par opposition un reconstruction 3D dense) puisque seuls les noeuds de la grille sont mis en correspondance et reconstruits en 3D par triangulation ; -une grande prcision dextraction des noeuds de la grille est difficile obtenir, ce qui a une influence sur la prcision de reconstruction 3D.

b)Mthode dite de strocorrlation La technique de corrlation peut tre galement utilise pour rechercher des strocorrespondants partir dune paire dimages stroscopiques. On parle alors de strocorrlation.

>>Mthode le systme SIFT (Scale Invariant Feature Transform) : la technique dappariement de points utilise est une recherche exhaustive se basant sur le calcul dune distance entre les descripteurs de points. Ce systme permet une dtection et une description de points invariants au changement dchelle, rotation, illumination et partiellement par rapport au point de vue. Les descripteurs sont des vecteurs de 128 composantes calculs sur une fentre de voisinage de taille 16x16.

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>> Mthode score de corrlation : Pour dterminer le correspondant dun pixel de la premire image dans la seconde, on mesure la ressemblance entre deux pixels en calculant un score de corrlation dtermin sur leur voisinage. En pratique, les voisinages considrs sont des domaines rectangulaires centrs sur les points examins. tant donn un pixel dans la premire image et son voisinage associ, son correspondant dans la seconde image est celui qui maximise le score de corrlation.

La technique de strocorrlation permet dobtenir une carte dense dappariements (en thorie chacun des pixels de la matrice CCD peut tre appari), pb : la distorsion induite par lobjectif -> necessit de prendre en compte les erreurs de corrections dans le calibrage de lappareil optique >> il existe aussi dautre mthodes dappariements

2)Matrice de projection -- Notion de gomtrie projective Il est ncessaire de faire appel la projection de points de lespace 3D sur une image 2D plane Le centre de projection ou centre optique C est lorigine dun repre de coordonnes euclidien, le plan Z=f o f est la focale de la camra, est appel plan image ou plan focal. Le point p est appel le point central et est obtenu par intersection de laxe principal Z avec le plan image. Un point de lespace M est projet en un point m sur le plan image tel que le rayon mis du point M au centre de la camra C passe par le plan image en ce point. La projection centrale est alors un mappage entre un espace euclidien 3D reprsentant les points dun objet et un espace euclidien 2D reprsentant limage tel que :

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La projection centrale peut tre dcrite par la relation matricielle m=PM lorsque le point de lespace M ainsi que son projet m sont dcrits par des coordonnes homognes, P est la matrice de projection homogne 3x4.

3) Correction derreurs grce la gomtrie pipolaire --gomtrie pipolaire La gomtrie pipolaire reprsente la gomtrie intrinsque entre deux vues. Elle est indpendante de la structure de la scne et ne dpend que des paramtres internes de la camra (la focale et les coordonnes du point principal) et de la pose relative (rotation et translation). La gomtrie pipolaire modlise la relation gomtrique qui existe entre deux points images x et x projets dun mme point 3D de lespace sur deux vues diffrentes En effet, les deux points images, le point 3D de lespace ainsi que les deux centres optiques sont coplanaires et appartiennent un mme plan quon appelle plan pipolaire. Ce plan intersecte les deux plans image en deux lignes pipolaires. Les lignes pipolaires sintersectent en un point unique appel pipole qui rsulte aussi de lintersection de la ligne joignant les deux centres optiques avec le plan image.

La matrice fondamentale est la reprsentation algbrique de la gomtrie pipolaire. Elle modlise algbriquement le mappage entre un point image dans une vue et sa ligne pipolaire correspondante dans une autre vue.

La rsolution de cet ensemble dquations linaires avec la contrainte de rang 2 sur la matrice fondamentale permet alors destimer la gomtrie pipolaire entre deux vues. Plusieurs mthodes sont possibles pour la calculer: Mthodes linaires Mthodes itratives Mthodes robustes (RANSAC, M-estimateur)

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Avantages de cette pratique : -Une bonne estimation de la matrice fondamentale permettra de gagner en prcision sur lappariement des projets dun point objet. -Lors de la mise en strocorrespondance par corrlation, il existe une contrainte gomtrique, dite contrainte pipolaire, qui permet de guider la recherche du strocorrespondant. Grce cette proprit gomtrique importante, la recherche du strocorrespondant dun point de limage gauche se ramne une recherche 1D dans limage droite (le long de la droite pipolaire associe) plutt quune recherche 2D (recherche exhaustive dans toute limage droite). Cette opration de rectification pralable (non obligatoire) simplifie la mise en oeuvre de la technique.

5)Reconstruction 3D Soit triangulation simple La strovision est base sur le principe que linformation de profondeur peut tre obtenue par triangulation partir de deux images. La figure reprsente les plans image de chacunes des deux camras. CI et C2 reprsentent les centres optiques (source de lumire). partir de deux points p1 et p2 correctement apparis, la reconstruction 3D seffectue par triangulation, en calculant lintersection dans lespace des droites C1p1 et C2p2

Soit algorithme de reconstruction on se sert des matrices de projections pour recalculer tous les points objets partir des projections et de la gomtrie pipolaire de la scne, ce qui devarait tre plus robuste.

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IV) Support matriel des appareils Les appareils dacquisitions pourront ventuellement tre positionns sur des supports facilement ralisables. Exemple : utilisation de lgos emboits

IV)Respect du cahier des charges : Precision et qualit de la mthode

Cout : cout du matriel dacquisition Champs de mesure objet : champs douverture appareil photo Resolution dpend de la resolution des appareils photo Temps de mesure : 1 minute

La prcision avec laquelle les points de mesure sont extraits dans chacune des images stroscopiques dpend du type de point de mesure choisi. Lextraction de marqueurs ou des nuds dune grille peut seffectuer avec une prcision de lordre de 1/30 pixel alors que la technique de corrlation permet dapparier des points avec une meilleure prcision (jusqu 1/100 pixel). Il convient de prciser que la technique de strovision nest pas la technique de numrisation 3D qui fournit la meilleure prcision. Afin daccentuer la prcision, il serait ncessaire de traiter un grand nombre dimages au dtriment dun vitesse de calcul faible. Amlioration : Lumiere structure

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c. Balayage de plan
4 objets son ncessaires pour utiliser cette mthode : une camra, une source lumineuse en forme de point, un bton et deux surfaces planes.

Tout dabord, la source de lumire et lappareil photo doivent tre spars afin que les plans dombre et les rayons de lappareil photo ne se rencontrent pas avec un faible angle dincidence. En ce qui concerne la mthode dacquisition, le bton est lentement dplac en face du point lumineux pour projeter une ombre plane qui se translate de gauche droite. Ensuite, la position et lorientation de lombre en coordonnes cartsiennes est estime en observant sa position sur la surface plane : connaissant langle que fait le bton avec le sol et le plan vertical ainsi que la taille du plan horizontal, on peut facilement en dduite les coordonnes de lombre. Le model 3D est ensuite reconstruit en utilisant la triangulation. Cette mthode fut en particulier utilise par messieurs Bouguet et Perona du Department of Electronical Engineering of the California Institute of Technology pour raliser des images 3D de sculptures. Cette technique, bien que peu onreuse et assez facile raliser, semble toutefois avoir un inconvnient nos yeux : il est ncessaire de dplacer manuellement le bton et de faire en sorte que chaque point de lobjet soit recouvert un moment par lombre pour pouvoir produire son acquisition. Cela semble un peu alatoire et enclin provoquer des erreurs. Par ailleurs, vu le temps ncessaire pour dplacer le bton, cette technique nest utilisable que pour des objets statiques ce qui, dans notre cas, ne serait somme toute pas un problme.

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d. Lumire structure
3 lments sont ncessaires avec cette mthode : 2 appareils photos et un vidoprojecteur. Cette mthode limine le problme de translation manuelle rencontre avec la prcdente par lutilisation du vidoprojecteur qui affichera des raies noires et blanches de faon squentielle. Ici encore, limage sera reconstruite en utilisant la mthode de triangulation. La prcision obtenue peut tre de lordre de 0,1mm. Principe de la mthode Aprs la projection par un vidoprojecteur dun modle encod par du code Gray, un ensemble de rgions de la projection observe peuvent tre mises en relation avec le modle original. La rsolution de limage obtenue dpend de celle du motif projet. Le modle encod peut tre de deux sortes : encodage un seul ou double axes. Voici le principe en image :

La mthode de codage des colonnes projetes par code Gray fut introduite par Inokuchi en 1984. La principale qualit du code Gray est que deux mots cods voisins (cest--dire ici deux colonnes voisines) ne diffrent que dun seul bit. Autrement dit, ils ont une distance de Hamming gale 1. Ceci permet damliorer la robustesse du dcodage. Lors de la phase de dcodage, il est ncessaire de sassurer si chaque pixel est directement illumin par le projecteur ou bien par la lumire disperse par un point voisin. Cela pourrait poser des problmes de dcodage puis de reconstruction car seuls les points directement illumins par le projecteur et capts par la camra peuvent tre reconstruits.

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e. Multiplexage temporel
Le principe est de projeter dans le temps une srie de motifs lumineux sur lobjet scanner. Chaque point de lobjet est alors reconnu par la squence dintensit quil reoit. Cette technique a pour avantages dtre relativement efficace mais elle ncessite plusieurs projections car n modles doivent tre projets pour obtenir 2 franges. Historiquement, les premiers avoir travaill sur ce sujet sont Posdamer et Altschuler dans les annes 1980. Enfin, une mthode similaire dite par multiplexage temporel et dcalage de phase consiste rajouter la projection dun motif priodique en dcalant la phase dans une seule direction afin damliorer la rsolution du systme.

Principe du multiplexage temporel

3. Conclusion
Nous avons dcid de choisir la mthode de lumire structure car elle respecte le cahier des charges et elle offre une meilleure prcision que la strovision, dont elle est en fait une amlioration.

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4. Annexes a. La radiosit : technique damlioration de lclairage

Introduction Quest ce que la radiosit ? Contrairement aux autres mthodes prsentes dans ce rapport, il sagit dune technique de calcul dclairage dune scne 3D et non dune mthode dimageur 3D. Elle ne permet donc pas de reproduire en 3D une scne. En revanche, elle peut reproduire lclairage dune scne 3D afin damliorer le rendu visuel global de notre acquisition 3D. On peut donc penser utiliser cette mthode une fois lacquisition 3D termine. La radiosit sappuie sur le principe de la dualit onde/particule de la lumire selon lequel la lumire se comporte la fois comme une onde et comme une particule. Elle se distingue des autres techniques en considrant la lumire non comme un ensemble de particules, mais comme une onde. La particularit d'une onde, entre autre est de pouvoir contourner un objet ou dinterfrer avec d'autres ondes lumineuses. Tous les objets dune scne mettent de l'nergie sous la forme de radiations lectromagntiques. Ce phnomne les rend lumineux et colors et par consquent visibles. Cest en sappuyant sur cette proprit de la lumire que fonctionne la radiosit. En effet, le principe global de la radiosit est de simuler les changes nergtiques induits par les ondes lumineuses dont la longueur d'onde dtermine la couleur. Mthode Pour ce faire, on discrtise la scne (ou lobjet que lon souhaite modliser) en un ensemble de n surfaces (cf. photo ci-dessous). Puis, on slectionne arbitrairement deux lments de surface qui sont alors orients dun certain angle lun par rapport lautre. Ensuite pour chaque couple de surface, on calcule la fraction dnergie qui mise par la premire sera rceptionne par la seconde. Cela nous permet alors de constituer un systme de n quations linaires n inconnues o les n inconnues sont les quantits dnergie mises par chaque lment. On peut donc rsoudre ce systme.

Avantages 18

L'un des avantages principaux de la radiosit est l'extrme qualit des rendus. De plus, la rsolution du systme d'quations linaires est indpendante du point de vue (angle de la camra). Une fois le calcul effectu, on peut alors dplacer la camra sans avoir recalculer le modle. L'abstraction 'camra' qu'utilisent les modeleurs n'est qu'un point de visualisation qui ne reprsente pas un objet visible l'cran. Le dplacement des camras n'intervient pas dans les calculs d'changes nergtiques puisque la camra ne correspond aucune face qui intervient dans le calcul. En revanche, le moindre dplacement d'objet dans la scne modifie la topologie de la scne et fait varier les changes. En consquence, le modle radiosit est parfait pour des domaines o on utilise le rendu de scne fixe, en architecture par exemple. D'un point de vue programmation, la radiosit prend en charge ellemme le calcul des ombres grce la prsence du facteur de forme prsent dans l'quation de radiosit. Inconvnients Le principal inconvnient de la radiosit est le temps de calcul relativement lev ncessaire l'obtention d'un modle correct. Ces temps sont bien sr lis la rsolution de l'quation, et sont amplifis par la ncessit de subdiviser les surfaces calculer. En effet, cause de ces subdivisions, on est amen traiter alors par les mmes algorithmes des objets aussi profondment diffrents dans leur complexit qu'un plan et une surface de forme irrgulire. Le calcul du facteur de forme entre 2 patches est galement lourd, en partie cause du calcul des ventuelles occlusions par d'autres faces. Dans le cas de scnes animes o seule la camra est anime, comme un seul calcul de radiosit est ncessaire, le temps de calcul est acceptable. En revanche, sur des scnes de type cinmatographiques o les objets bougent, le modle n'est vraiment pas appropri. L'hypothse simplificatrice consistant considrer uniquement la lumire diffuse est un facteur limitant important pour la radiosit : pas d'objets brillants. Pour pallier ce grave dfaut, les principaux logiciels de rendu par radiosit autorisent, par diffrentes techniques, la combinaison du rendu radiosit avec du raytracing ("lanc de rayon") prenant en charge les lacunes de la premire mthode et permettant de grer les rflexions d'objets. Conclusion La radiosit permet donc de produire des clairages d'un grand ralisme mais souffre d'une grande complexit de calcul. Cest pourquoi, nous exclurons cette mthode.

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b. Sources
http://www.satimage.fr/fr/gu_surflab/profilo.html http://www.laas.fr/rfia2004/actes/ARTICLES/384.pdf http://www.mison.no/ http://www.springerlink.com/content/h32t0h025540v032/ http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/ICCV98/ http://www.wikipedia.fr http://techniques-ingnieur.fr Modlisation 3D automatique, Franois Goulette

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