XXV Congresso da SBC - JAI 2005 Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos

Robtica Autnoma Sensores e Atuadores

* Sensores: Percepo do Ambiente * Atuadores: Aes e Movimentao do Rob

WCO - TIM
Veculos Inteligentes

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* Sensores:

Robtica Autnoma Sensores e Atuadores

Outros Componentes > Medidor de carga da bateria > Temperatura, Presso > Umidade > Fumaa, Odores, etc.

Distncia: Luz, Som, Fora Infra-Vermelho Sonar (ultrasom) e Radar Laser Cmeras de Vdeo - Linear / Matricial, Mono ou Binocular Sensor de contato (bumpers, antenas) Posicionamento e Orientao GPS Bssolas Giroscpio Odmetros Faris (ex. rdio) ou Cmera de Vdeo

* Atuadores... Veculos Inteligentes

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* Sensores:

Robtica Autnoma Sensores e Atuadores

Outros Componentes > Medidor de carga da bateria > Temperatura, Presso > Umidade > Fumaa, Odores, etc.

Distncia: Luz, Som, Fora Infra-Vermelho Sonar (ultrasom) e Radar Laser Cmeras de Vdeo Sensor de contato (bumpers, antenas)

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Robtica Autnoma Sensores e Atuadores

* Sensores:
Distncia: Luz, Som, Fora Infra-Vermelho Sonar (ultrasom) e Radar Laser Cmeras de Vdeo Sensor de contato (bumpers, antenas) Outros Componentes > Medidor de carga da bateria > Temperatura, Presso > Umidade > Fumaa, Odores, etc.

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Robtica Autnoma Sensores e Atuadores

* Sensores:
Posicionamento e Orientao GPS Bssolas Giroscpio Odmetros Faris (ex. rdio) Cmera de Vdeo

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Robtica Autnoma Sensores e Atuadores

* Sensores:
Posicionamento e Orientao GPS Bssolas Giroscpio Odmetros Faris (ex. rdio) Cmera de Vdeo

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Robtica Autnoma Sensores e Atuadores

* Atuadores:
Locomoo: Motor de Passo: rodas, esteiras - velocidade, direo, rotao Pernas e ps (problema do equilbrio) Propulso (submarino, areo) Manipulao: Garras e Pinas (grippers) Brao robtico

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Robtica Autnoma Inteligente Inteligncia e Robtica

* Planejamento das Aes * Capacidade de Agir * Capacidade de Sentir o Ambiente * Reao: Integrao Sensorial-Motora * Previso: Ambiente, Comportamento, Interao * Aprendizado e Adaptao * Robustez: Situaes Imprevistas => Por onde comear?

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Robtica Autnoma Inteligente Inteligncia e Robtica

* Planejamento das Aes * Capacidade de Agir * Capacidade de Sentir o Ambiente * Reao: Integrao Sensorial-Motora * Previso: Ambiente, Comportamento, Interao * Aprendizado e Adaptao * Robustez: Situaes Imprevistas => Por onde comear?

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Robtica Autnoma Inteligente Inteligncia e Robtica

* Planejamento das Aes * Capacidade de Agir * Capacidade de Sentir o Ambiente * Reao: Integrao Sensorial-Motora * Previso: Ambiente, Comportamento, Interao * Aprendizado e Adaptao * Robustez: Situaes Imprevistas => Por onde comear? 1. Modelar os sensores, atuadores e comportamento do rob 2. Simular o rob, validando os modelos 3. Controlar o rob real em um ambiente real Veculos Inteligentes
P.Bessirre

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Robtica Autnoma Inteligente Modelo Sensorial e Modelo Cinemtico

SENSORES Sensibilidade e Intervalo de Valores...

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Robtica Autnoma Inteligente Modelo Sensorial e Modelo Cinemtico

Caractersticas dos Sensores Infra-Vermelho do Khepera: Sensibilidade a luz ambiente/ Reflexo da Luz Distncia: 50 a 500mm (aproximadamente) Valor lido: 0..450 (aproximadamente) Dependente de: Potncia = 1 Watt ngulo = -180 a +240 graus

Resposta do sensor em funo do do ngulo deste em relao a fonte de luz

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Robtica Autnoma Inteligente Modelo Sensorial e Modelo Cinemtico

Caractersticas dos sensores infra-vermelhos do Khepera: Medida de distncia de um obstculo: 0..1024 - Resposta em funo do tipo de material (reflexo da luz depende do material)

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Robtica Autnoma Inteligente Modelo Sensorial e Modelo Cinemtico

ATUADORES Acelerao Limite de Velocidade Inrcia

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Robtica Autnoma Inteligente Modelo Sensorial e Modelo Cinemtico

Modelo Cinemtico: Diferencial Aeckerman
C1

Diferencial
C2 C3 C4 C5 M1 M2

C0

C7

C6

Aeckerman

X
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= V / L * Sin () X = V * Cos () * Cos () Y = V * Cos () * Cos ()

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Robtica Autnoma Inteligente Simuladores

Simulador do Khepera / SIM 2.0 Unix / Olivier Mitchell / INRIA Sophia Antipolis

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XXV Congresso da SBC - JAI 2005 Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos Robtica Autnoma Inteligente
Simulador do Khepera

Simuladores

Rob Khepera

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Robtica Autnoma Inteligente Simuladores

Referncia: Farlei Heinen. Robtica Autnoma: A integrao entre planificao e comportamento reativo. Editora Unisinos - 2000.
Web: http://ncg.unisinos.br/robotica/

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Robtica Autnoma Inteligente Simuladores

Referncia: SEVA Simulador de Estacionamento de Veculos Autnomos SEVA-A (Autmato) Farlei Heinen SEVA-N (Neural) Farlei Heinen Fernando Osrio Luciane Fortes Publicaes: SEMINCO 2001 - FURB SBRN 2002

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XXV Congresso da SBC - JAI 2005 Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos Temas Principais: Tipos de Robs Sensores e Atuadores Inteligncia & Robs Modelos Sensoriais Modelos Cinemticos Controle Robtico: Controle Reativo Controle Deliberativo Controle Hierrquico Mapas do Ambiente: Construo de Mapas Planejamento de Trajetrias SMPA - Sense Model Plan Act Problemas: Desvio de Obstculos Posicionamento

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