PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 99

CAPITOLUL VIII
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

PROBLEME REZOLVATE
8.1 Se consideră un punct material având vectorul de poziţie în raport cu
originea O a sistemului de axe Oxy dat de: r = OM = 4t i + (16t 2 − 1) j (cm).
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei şi trasarea ei în sistemul de axe Oxy; 2) Viteza şi
acceleraţia punctului la momentul t; 3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la
momentul t1=1/2 s, precum şi raza de curbură a traiectoriei la acelaşi moment.
Rezolvare :
1) Ecuaţiile sub formă parametrică ale y

traiectoriei sunt : vy v
 x = 4t
 (a) vx
 y = 16t − 1 3
2

M(x1, y1)
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a)
se obţine ecuaţia sub formă implicită a
traiectoriei: x
x2 − y − 1 = 0 (b) A B 2

Această ecuaţie reprezintă o parabolă (fig. 8.1) V

cu vârful în V(0,-1) care intersectează axa Ox în
punctele A(-1, 0) B(1,0).
Fig. 8.1.a
2) Viteza şi acceleraţia punctului la momentul t
se detremină cu ajutorul proiecţiilor: y a
• Viteza: aυ aτ
v x = x& = 4 3 M(x1, y1)
(c)
v y = y& = 32t

⇒ v = v x2 + v y2 = 16 + ( 32t )2

• Accelaraţia:
a x = &x& = 0 A B 2 x

a y = &y& = 32 V
Fig. 8.1.b
⇒ a = a x2 + a y2 = 32 (d)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 100

3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului, raza de curbură a traiectoriei la

momentul t1=1/2 s sunt :
 x(t1 ) = 2 cm
• poziţia:  ; (e)
 1y (t ) = 3 cm
 x& (t1 ) = 4
• viteza:  ⇒ v(t1 ) = 16 ,5 cm / s (f)
 1y
& (t ) = 16
• acceleraţia: a(t1 ) = 32 cm / s 2 (g)
Acceleraţia tangenţială la momentul t1=1/2 s se obţine prin derivarea în
raport cu timpul a vitezei:
dv 2v v& − 2v y v& y v x a x − v y a y
aτ = = v& = x x 2 =
dt 2 v x + v y2 v
⇒ aτ ( t1 ) = 31cm / s 2
Acceleraţia normală la momentul t1 este prin urmare:
aν = a 2 − a τ2 ⇒ aν ( t1 ) = 7 ,94 cm / s 2 (h)
• raza de curbură a traiectoriei (a) se calculează cu ajutorul formulei:

ρ=
(x& + y& 2 )
2 3

sau: ρ =
v2
x&&y& − &x&y& aν
Raza de curbură la momentul t1=1/2 s este:
ρ(t1 ) = 34,3 cm (i)
Elementele calculate sunt reprezentate în fig. 8.1. şi sunt trecute în tabelul
următor :
Coordonate Viteze Acceleraţii Raza
(cm) (cm/s) (cm/s2) (cm)
x y vx vy v ax ay a aτ aν ρ
2 3 4 16 16,5 0 32 32 31 7,94 34,3

8.2 Se consideră un punct material pentru care se cunoaşte vectorul de poziţie

în raport cu originea O a sistemului de axe Oxy:
r = OM = (3 sin πt )i + (2 cos πt ) j (cm).
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei (sub formă parametrică şi implicită în sistemul
de axe Oxy) şi să se reprezinte grafic în sistemul de axe Oxy; 2) Viteza şi
acceleraţia punctului; 3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la momentul
t1=1/3 s, precum şi raza de curbură a traiectoriei la acelaşi moment.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 101

Rezolvare : y
3) Ecuaţiile sub formă parametrică ale 2
M(x1, y1)
traiectoriei sunt : x
 x = 3 sin πt -3 3
 (a)
 y = 2 cos πt
-2
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a) se Fig. 8.2
obţine ecuaţia sub formă implicită a traiectoriei:
x2 y2
+ −1= 0 (b)
32 2 2
Această ecuaţie reprezintă o elipsă cu centrul în originea sistemului de
axe, de semiaxe: a=3, b=2 (fig. 8.2)
2) Viteza şi acceleraţia punctului la momentul t se detremină cu ajutorul
proiecţiilor:
• Viteza:
v x = x& = 3π cos πt
(c)
v y = y& = −2π sin πt

⇒ v = v x2 + v y2 = π 9 cos 2 πt + 4 sin 2 πt = π 4 + 5 cos 2 πt

• Accelaraţia:
a x = &x& = −3π 2 sin πt
(d)
a y = &y& = −2π 2 cos πt

⇒ a = a x2 + a y2 = π 2 9 sin 2 πt + 4 cos 2 πt = π 2 4 + 5 sin 2 πt

3) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului, raza de curbură a traiectoriei la
momentul t1=1/3 s sunt :
 3 3
 x(t1 ) = = 2,598 cm
• poziţia:  2 ; (e)
 y (t ) = 1 cm
 1
 3π
 x& (t1 ) = π 21
• viteza:  2 ⇒ v(t1 ) = = 7 ,198 cm / s (f)
 y& (t ) = − π 3 2
 1
 − 3 3π 2
&x&(t ) = π 2 31
• acceleraţia:  1 2 ⇒ a(t1 ) = = 27,476 cm / s 2 (g)
 &y&(t ) = −π 2 2
 1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 102

• raza de curbură a traiectoriei (a) se calculează cu ajutorul formulei:

ρ=
(x&+ y& 2 )
2 3

(h)
x&&y& − &x&y&
Raza de curbură la momentul t1=1/3 s este:
7 21
ρ (t1 ) = = 2,005 cm (i)
16

8.3 Acelaşi enunţ ca la probema 8.2, cu următoarele date :

 π   π 
r = OM =  2 + sin t i + 1 + 2 cos t  j , cm ; momentul t1=1 s;
 3   3 
Rezolvare :
1) Ecuaţiile sub formă parametrică ale traiectoriei sunt :
 π  π
 x = 2 + sin t  x − 2 = sin t
3 3
 sau:  (a)
 y = 1 + 2 cos tπ  y − 1 = cos π t
 3  2 3
Ridicând la pătrat relaţiile (a) şi y

însumând membru cu membru, se obţine ecuaţia 3

M(x1, y1)
sub formă implicită a traiectoriei în sistemul Oxy:
2

(x − 2 ) +  y − 1  − 1 = 0
2
(b)
 2  1
C
care reprezintă o elipsă având centrul: C (2 , 1)
O 1 2 3 x
de semiaxe: a=1, b=2 (fig. 8.3).
-1
2) Poziţia, viteza, şi acceleraţia punctului la Fig. 8.3
momentul t şi la momentul t1=1s sunt:
• Poziţia
 π
x = 2 + sin t  3
 3  x(t1 ) = 2 + = 2,866 cm
 ⇒  2 (c)
 y = 1 + 2 cos π t  y (t ) = 2 cm
 3  1
• Viteza:
 π π 
x
& = cos t π π
 3 3 v( t ) = x& + y& =
2 2
1 + 3 sin 2 t
 ⇒ 3 3 (d)
2 π
 y& = − sin t π v( t ) = π 13 / 6 = 1,888 cm / s
 3 3  1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 103

• Acceleraţia:
 π2 π
&x& = − 9 sin 3 t π2 2 π
 ⇒ a = x
&&2
+ y
&& 2
= 1 + 3 cos t (e)
 &y& = − 2π 2
π 9 3
 cos t
9 3
π2 7
⇒ a(t1 ) = = 1,451 cm / s 2
18
• Raza de curbură a traiectoriei punctului la momentul t1=1 s este:

ρ (t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3

; ρ (t1 ) =
13 13
= 2,929 cm (f)
x&&y& − &x&y& 16

8.4. Se consideră mecanismul bielă-manivelă din figura 8.4, pentru care se

cunosc: OA = r, AB = l , MB = l / 3 şi legea de mişcare a manivelei OA:
ϕ (t ) = 3πt .
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei punctului M sub formă parametrică şi explicită;
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură a traiectoriei la
momentul t1=1/6 s, dacă se cunosc valorile numerice: r=10cm, l = 30cm

Rezolvare :
Se notează cu α unghiul OBA (fig. 8.4). Coordonatele punctului M faţă
de axele sistemului Oxy sunt:
 2
 x M = OA′ + A′M ′ = r sin ϕ + 3 l cos α
 (a)
 y = M ′M = l sin α
 M 3
Teorema sinusurilor în
A
y triunghiul OAB se scrie:
l l r
=
sin(90 0 − ϕ) sin α
r
ϕ α M
r
⇒ sin α = cos ϕ
B l
O
α x
A’ M’ r2
Fig. 8.4 ⇒ cos α = 1 − 2 cos 2 ϕ
l
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 104

Prin urmare, ecuaţiile parametrice (a) devin:

 2 2
 x = r sin ϕ + 3 l − r cos ϕ
2 2

 (a)
 y = r cos ϕ
 3
Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile parametrice (a’), se obţine ecuaţia
explicită a traiectoriei punctului M în sistemul de axe Oxy:
2 2
x = r2 − 9y2 + l − 9y2 (b)
3
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/6 s,
(ϕ=π/2, ϕ& = 3π ; ϕ&& = 0 ) se determină astfel:
 2 2
 x = r sin ϕ + l − r 2
cos 2
ϕ  2l
3  x(t1 ) = r + = 30 cm
•  ⇒ 3 (c)
 y = r cos ϕ  y (t1 ) = 0
 3
  r sin 2ϕ 
 x& = ϕ& r  cos ϕ + ⋅ 2 
  3 l − r cos ϕ 
2 2


•  y& = −ϕ& r  1 sin ϕ  (d)

 3 
 x&( t1 ) = 0
 ⇒ v( t1 ) = 31,416 cm / s
 y& ( t1 ) = − π r
 
 r 4 cos 2ϕ (l 2 − r 2 cos 2 ϕ ) − r 2 sin 2 2ϕ 
&x& = ϕ& r − sin ϕ + ⋅
2


• 


6 (l 2 − r 2 cos2 ϕ )3 

 2 1 
 &y& = −ϕ& r  cos ϕ  (deoarece ϕ&& = 0)
 3 
 2  2r 
&x&( t1 ) = 9π r  − 1 − 
⇒  3l  ⇒ a( t1 ) = 220 cm / s 2 (e)
 &y&( t ) = 0
 1
• Raza de curbură a traiectoriei punctului momentul t1=1/6 s este:

ρ( t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3

;
x&&y& − &x&y&
(f)
13 13
ρ(t1 ) = = 4 ,486 cm
16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 105

8.5. Se consideră mecanismul format din două pistoane şi o bielă (fig. 8.5),
pentru care se cunosc AB = l, AM = 2l / 3 şi legea de mişcare a pistonului B:
OB = s(t ) = 10 3 cos πt .
Se cer:
1) Ecuaţiile sub formă parametrică şi implicită a traiectoriei punctul M al bielei
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/3 s,
dacă se cunosc valorile numerice: α = π / 3 , l = 30cm .
Rezolvare :
Se notează unghiurile: BOA= α şi OAB = β (fig. 8.5)
Ecuaţiile sub formă parametrică ale traiectoriei punctului M al bielei sunt:
 ′ ′ ′ ′
l
 x M = OM = OB + B M = s cos α + cos β
3
 (a)
 y = M ′M = 2l sin β
 M 3
Din teorema sinusurilor
B
y scrisă în triunghiul OAB,
avem:
M
s l
s =
sin β sin α
s
α
⇒ sin β = sin α ;
β l
x
O B’ M’ s2
A ⇒cos β = 1 − 2 sin 2 α
Fig. 8.5 l
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului M se scriu:
 1 2
 x = s ⋅ cos α + l − s 2 sin 2 α
3
 (a’)
 y = 2 s ⋅ sin α
 3
Eliminând parametrul s din ecuaţiile (a’) se obţine ecuaţia explicită a
traiectoriei punctului M :
1 1
x= 4s 2 − 9 y 2 + 4l 2 − 9 y 2 (b)
2 6
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/3 s,
( ϕ = π / 3s; s(t1 ) = 10 3 ⋅ cos π / 3 = 5 3 cm; s&(t1 ) = −10 3π ⋅ sin π / 3 = −15π cm / s
&s&(t1 ) = −10 3π2 ⋅ cos π / 3 = −5 3π2 cm / s 2 ) se determinã astfel :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 106

• Poziţia:
 1 2
 x = s ⋅ cos α + l − s 2 sin 2 α
3  x( t ) =14 ,013 cm
 ⇒ 1 (c)
 y = s ⋅  2 sin α   y( t1 ) = 5 cm
 3 
• Viteza:
  s ⋅ sin 2 α 
 x& = s& cos α −   x&( t1 ) = − 20 ,05 cm / s
  3 l − s sin α  
2 2 2

 ⇒  y& ( t1 ) = −15,7 cm / s (d)

 2
 y& = s& ⋅ cos α  v( t ) = 25,465 cm / s
    1
3 
• Acceleraţia:
  s ⋅ sin 2 α  2 l 2 sin 2 α
 x
& & = s
& & ⋅  cos α −  − s
&
 3 l 2 − s 2 sin 2 α  3 (l 2 − s 2 sin 2 α )
3


 2 
 &y& = &s& ⋅  3 cos α 

&x&( t1 ) = −72 ,6 cm / s 2
⇒ ⇒ a( t1 ) = 77 ,99 cm / s 2 (e)
 &y&( t1 ) = −28,49 cm / s
2

• Raza de curbură a traiectoriei punctului momentul t1=1 s este:

ρ( t ) =
(x& + y& 2 )
2 3

; ρ(t1 ) = 29 ,044 cm (f)

x&&y& − &x&y&

y
8.6. Se consideră mecanismul format din două
C bare OC şi AB (O =articulaţie fixă) şi două
A culise: prima mobilă în A şi a doua fixă în D
(fig. 8.6), pentru care se cunosc OC=a, OD = l
şi legea de mişcare a barei AB: s=DA=v0t.
Se cer:
ϕ D
O 1) Ecuaţiile sub formă parametrică şi implicită
l x a traiectoriei punctul C al bielei .
v0 2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului C
B pentru poziţia particulară ϕ=π /4, dacă se
cunosc valorile numerice:
Fig. 8.6
a = 10cm , l = 30 cm , v0=30cm/s.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 107

Rezolvare :
Coordonatele punctului C faţă de axele sistemului Oxy sunt:
 xC = a cos ϕ
 (a)
 yC = a sin ϕ
Este evident faptul că punctul C descrie cercul de rază a : xC2 + yC2 = a 2
Din triunghiul OAD rezultă :
OD l OD vt
cos ϕ = = 2 ; sinϕ = = 2 0 .
DA l + ( v0 t ) 2
DA l + ( v0 t ) 2

Deci ecuaţiile parametrice ale pnctului C sunt:

al
xC = ;
l + ( v0 t )2
2

(b)
av0 t
yC = .
l 2 + ( v0 t ) 2
Viteza punctului C se obţine derivând expresiile (b):
− alv02 t
x& C = ;
( l + ( v0 t )
2 2
) 3

(c)
av0 l 2 av l
y& C = ; ⇒ v = x& C2 + y& C2 = 2 0
( l + ( v0 t )
2 2
) 3
l + ( v0 t ) 2

Acceletaţia punctului C se obţine prin derivarea vitezei

2alv03t
a = v& = (d)
(l 2
+ ( v0 t )2 )
2

Viteza şi acceleraţia punctului C pentru poziţia particulară ϕ=π /4, adică

2 l l
pentru cos ϕ = = 2 ⇒ t1 = şi au valorile următoare:
2 l + ( v0 t )2 v0

av0 l av
v( t1 ) = = 0 = 5 cm / s (e)
l + ( v0 t1 )
2 2
2l
2alv03t1 av02
a( t1 ) = = = 5cm / s 2 (f)
(l 2
+ ( v0 t1 )2 )
2
2l 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 108

8.7. Se consideră bara AB ce alunecă cu extremităţile sale A şi B după direcţiile

axelor Ox şi Oy ca figura 8.7, astfel încât punctul B se deplasează spre originea
O cu viteza v0=vB=constant. Se cer:
1) Ecuaţia traiectoriei punctului M al barei, ştiind că MA=a, MB=b.
2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului pentru ϕ1=π/6 s, dacă se cunosc
valorile numerice pentru: a=20cm, b=10cm, v0=5cm/s

Rezolvare : y
B
Se notează cu ϕ unghiul OBA
v0
(fig. 8.7). Coordonatele punctului b

M faţă de axele sistemului Oxy sunt: ϕ M

 x M = b sin ϕ
 (a)
 y M = a cos ϕ
a
Eliminând parametrul ϕ se obţine
ecuaţia traiectoriei sub forma unei elipse
A x
cu centrul în O, de semiaxe b şi a:
O
x2 y2
+ −1= 0 (b) Fig. 8.7
b2 a2
Componentele vitezei şi acceleraţiei punctului M se obţin prin derivarea
relaţiilor (a):
 x& M = bϕ& ⋅ cos ϕ

 y& M = − aϕ& ⋅ sin ϕ
(c)
&x&M = −bϕ& 2 ⋅ sin ϕ + bϕ
&& ⋅ cos ϕ

 &y&M = − aϕ& 2 ⋅ cos ϕ − aϕ
&& ⋅ sin ϕ
Pentru a determina mărimile vitezei unghiulare ϕ& şi acceleraţie unghiulare
ϕ
&& se exprimă componentele vitezei punctului B în funcţie de parametrul ϕ:

 xB = 0  x& = 0
 ⇒ B
 y B = ( a + b ) cos ϕ  y& B = −( a + b ) ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ (d)
v0
⇒ ϕ& =
( a + b ) sin ϕ
Dacă se derivează în raport cu timpul viteza unghiulară ϕ& se obţine:
v02 cos ϕ
ϕ
&& = − (e)
( a + b )2 sin 3 ϕ
Înlocuind (d) şi (e) în relaţiile (c) se obţine:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 109

 bv0
 x& = ctgϕ
M
a+b v0
 ⇒ vM = a 2 + b 2 ctg 2 ϕ (f)
 y& = − av0 ( = ct ) a+b
 M a+b
 bv02
&x&M = −bϕ& ⋅ sin ϕ + bϕ && ⋅ cos ϕ = −
2

 ( a + b )2 sin 3 ϕ
 &y& = − aϕ& 2 ⋅ cos ϕ − aϕ
&& ⋅ sin ϕ = 0 (g)
 M
bv02
⇒ aM =
( a + b )2 sin 3 ϕ
Poziţia , viteza şi acceleraţia punctului M pentru ϕ1=π/6 sunt:
 x M = b sin ϕ1 = 5 cm

 y M = a cos ϕ1 = 17 ,32 cm
v0
vM ( ϕ1 ) = a 2 + b 2 ctg 2 ϕ1 = 4 ,41 cm / s
a+b
(h)
bv02
a M ( ϕ1 ) = = 2 ,22 cm / s 2
( a + b ) sin ϕ1
2 3

Observaţie :
La acelaşi rezultat dat de relaţiile (g) se poate ajunge derivând relaţiile (f):
 bv0 ′ bv0 (− ϕ& ) bv02
 xM =
& & (ctgϕ) = ⋅ =−
 a+b a + b sin 2 ϕ ( a + b )2 sin 3 ϕ
 &y& = 0
 M

8.8. Se consideră mecanismul

M format din două bare articulate OC
şi AB şi două culise: prima culisă
C’ din A după axa Ox şi a doua culisă
din B după axa Oy (fig. C1.8), unde
O M’ x OC=AC=CB=AM= l şi legea de
A mişcare a barei OC, ϕ(t)=3πt
ϕ (rad).
C Se cer: 1) Ecuaţiile sub formă
parametrică şi implicită a
B
traiectoriei punctul M. 2) Viteza şi
acceleraţia punctului M la
y Fig. 8.8 momentul t1=1/9 s dacă se
cunoaşte valoarea pentru
l = 30cm
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 110

Rezolvare :
Coordonatele punctului M sunt:
 x M = 3l ⋅ sin ϕ
 (a)
 y M = −l ⋅ cos ϕ
Ridicând la pătrat relaţiile (a) şi însumând membru cu membru, se
obţine ecuaţia traiectoriei sub formă implicită:
2
 x
  + y −l =0
2 2
(b)
3
care reprezintă o elipsă având centrul în origine şi semiaxele: a = 3l; b = l
Deci ecuaţiile parametrice ale pnctului M sunt:
 x M = 3l ⋅ sin 3πt
 (c)
 y M = −l ⋅ cos 3πt
Viteza punctului M:
 x& M = 9πl ⋅ cos 3πt

 y M = 3πl ⋅ sin 3πt (d)
v( t ) = x& M2 + x& M2 = 3πl 1 + 8 cos 2 3πt
Acceleraţia punctului M:
&x&M = −27 π 2 l ⋅ sin 3πt

 &y&M = 9π l ⋅ sin 3πt
2
(e)
⇒ a( t ) = &x&M2 + &y&M2 = 9π 2 l ⋅ 1 + 8 sin 2 3πt
Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului M la momentul t1 =1/9 s, sunt :
 x M ( t1 ) = 3l ⋅ sin 3πt1 = 77 ,942 cm

 y M ( t1 ) = −l ⋅ cos 3πt1 = −15 cm
v( t1 ) = x& M2 + y& M2 = 3πl ⋅ 1 + 8 cos 2 3πt = 489 ,726 cm / s (f)

a( t1 ) = 9π 2 l ⋅ 1 + 8 sin 2 3πt = 7050 ,38 cm / s 2

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 111

8.9. Se consideră mecanismul format din două bare articulate OC şi AB şi două

culise: B după axa Ox şi C după axa Oy (fig. C1.8), unde OA=AC=AB= l şi
legea de mişcare a barei OC, ϕ(t)=ω t (ω=const).
Se cer: Viteza şi acceleraţia punctelor B şi C în funcţie de t şi la momentul
t1=1/18 s dacă se cunoaşte valoarea lungimii l = 10cm şi ω=3π rad/s.
Rezolvare : y

Coordonatele punctelor B şi C sunt:

C
 x B = 2l ⋅ cos ωt

 yB = 0
(a)
 xC = 0 A’’

 yC = 2l ⋅ sin ωt A

Viteza punctelor B şi C sunt:

O B
ϕ
 x& B = −2lω ⋅ sin ωt x
 ⇒ v B = 2lω ⋅ sin ωt
 y& B = 0 ω
A’
(b)
 x& C = 0
 ⇒ vC = 2lω ⋅ cos ωt Fig. 8.9
 y& C = 2lω ⋅ cos ωt
Acceleraţia punctelor B şi C sunt:
&x&B = −2lω2 ⋅ cos ωt
 ⇒ a B = 2lω2 ⋅ cos ωt
 &y&B = 0
(c)
&x&C = 0
 ⇒ aC = 2lω2 ⋅ sin ωt
 &y&C = −2lω ⋅ sin ωt
2

Poziţia, viteza şi acceleraţia punctelor B şi C la momentul t1=1/18 s, sunt :

 x B = 2l ⋅ cos π / 6 = 17 ,32 cm

 yB = 0
(d)
 xC = 0

 yC = 2l ⋅ sin π / 6 = 10cm
v B = 2lω ⋅ sin π / 6 = 94,25 cm / s
 (e)
vC = 2lω ⋅ cos π / 6 = 163,24 cm / s
a B = 2lω2 ⋅ cos π / 6 = 1538,52 cm / s 2
 (f)
aC = 2lω ⋅ sin π / 6 = 888,26 cm / s
2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 112

PROBLEME PROPUSE
8.10 ... 8.13. Se consideră bara AB ce alunecă ca figură (fig. 8.10 ... 8.13),
astfel încât punctul B rămâne permanent în contact cu muchia/suprafaţa
cilindrică iar punctul O se deplasează cu viteza v0=constant. Se cer:
1) Ecuaţia traiectoriei punctului M al barei, cunoscând h , R, MA=a, MB=b.
2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la momentul t.
y1
A
y1
B A
O1 M
M B
R x1
h

O
O x1 vO
vO
O1 Fig.8.11
Fig. 8.10

y1
A
y1
A B
M
R M
B
C
R
O vO v

O x1 O1 O x1

Fig.8.13
Fig.8.12
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 147

CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI
ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE

10.1. Se consideră mecanismul format din cinci bare articulate (vezi fig.10.1,
unde O1,O2, O3 sunt articulaţii fixe iar A, B, C, D articulaţii mobile).
Se cunosc: O1 A = O2 B = r ; O2 C = O3 D = R ; O1O2 = O2 O3 = AB = CD = l > R ;
viteza unghiulară a manivelei O1 A este ω = cons tan t . Se cere să se calculeze
şi să se reprezinte grafic viteza şi acceleraţia punctelor A, B, C, D, M, N.
Rezolvare
Patrulaterele O1 ABO2 şi O2 CDO3 rămân tot timpul paralelograme cu
laturile O1O2 şi O2 O3 fixe, barele O1 A , O2 B şi O3 D au o mişcare de rotaţie ,
iar barele AB şi CD o mişcare de translaţie, deoarece rămân tot timpul paralele
cu O1O2 şi O2 O3 (fixe) C N D
Avem prin urmare : A M B
v A = ω ⋅ O1 A = ω ⋅ r
dar ω = const ⇒ ε = 0
a Aτ = ε ⋅ O1 A = 0 O1 O2 O3
(a)
a = ω ⋅ O1 A = ω ⋅ r
υ
A
2 2

⇒ a A = a Aν = ω2 ⋅ r Fig.10.1
Deci : vN vD
vC
v A = v B = vM = ω ⋅ r D
(b) vA v vB N
a A = a B = aM = ω ⋅ r2 C

M B
Bara O2 C are aceeaşi viteză A

unghiulară:
ω = const ca şi O1 A , ω1
O1 O2 O3
deci: Fig. 10.1.a.
vC = ω ⋅ O2 C = ω ⋅ R
(c) C N D
aC = ω2 ⋅ O2 C = ω2 ⋅ R A M B
Analog, avem :
aC aN
vC = v D = v M aB
aD
(d) aA aM
aC = a D = a M
O1 O2 O3

Fig. 10.1.b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 148

10.2 Se consideră un cub de muchie a, care se roteşte în jurul diagonalei

principale OB' cu viteza unghiulară ω = 2 3ε 0 t (fig.10.2).
Se cer: 1) viteza şi acceleraţia punctului B
2) vitezele şi acceleraţiile punctelor A, A' ,C ,C ' ,O'

Rezolvare
Se folosesc formulele lui Euler:
v1 = v0 + ω × r
(a)
a1 = v0 + ε × r + ω × ( ω × r ) z ω
Se alege sistemul de axe mobil (Oxyz ) O’ C’

după muchiile cubului (ca în fig. 10.1).

A’ B’
Întrucât v0 = 0; a0 = 0 , relaţia (a) se scrie: a
v1B = ω × rB ;
(b)
a1B = ε × rB + ω × ( ω × rB ) = ε × rB + ω × v1B
O a
a C y
unde: x
A B
rB = OB = a( i + j )
ω = ω ⋅ versOB' = 2ε 0 t (i + j + k ) (c)
Fig. 10.2
ε=ω & = 2ε 0 (i + j + k ) ;
Viteza punctului B:
i j k
v1B = 2ε 0t 1 1 1 = 2ε 0 at (− i + j ) ⇒ v1B = v12Bx + v12By + v12Bz = 2 2aε 0t ;
a a 0 (d)
v1Bx v
cos(v1B′ ,k ) = 0
2 2
cos(v1B ,i ) = = − ; cos(v1B′ , j ) = By = ;
v1B 2 vB 2
Acceleraţia punctului B:
i j k i j k
a1B = 2ε 0 1 1 1 + 4ε 02 at 2 1 1 1
(e)
a a 0 −1 1 0
a1B = −2aε 0 (1 + 2ε 0 t 2 )i + 2aε 0 (1 − 2ε 0 t 2 ) j + 8aε 02 t 2 k
a1B = a12Bx + a12By + a12Bz ;
a1Bx a a .
cos(a1B i ) =
' ; cos(a1B k ) = 1By ; cos(a1B k ) = 1Bz
' '
a1B a1B a1B
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 149

Pentru găsirea vitezei şi acceleraţiei punctelor A, A' ,C ,C ' ,O' se procedează

în mod analog: v1 = ω × r ; a1 = ε × r + ω × v1 , unde vectorii de poziţie ai
punctelor specificate au expresiile:
rA = OA = ai ; rA' = OA' = a( i + k ); rC = OC = aj
(f)
rC' = OC' = a( j + k ); rO' = OO' = ak
Vitezele punctelor specificate se calculează astfel:
i j k i j k
v1 A = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at ( j − k ) ; v1 A' = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (i − k )
a 0 0 a 0 a
i j k i j k
v1C = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (− i + k ) ; v1C' = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (− j + k ) (g)
0 a 0 0 a a
i j k
v1O' = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (i − j )
0 0 a
Acceleraţiile punctelor specificate se calculează astfel:

i j k i j k
a1A = 2ε 0 1 1 1 + 4ε 02 at 2 1 1 1 = 2aε 0 ( j − k ) + 4aε 02t 2 (− 2i + j + k )
a 0 0 0 1 −1
i j k i j k
a1A' = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 12
0
2
1 = 2aε 0 (i − k ) + 4aε 02t 2 (− i + 2 j − k )
a 0 a 1 0 −1
i j k i j k
a1C = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 1 2
0
2
1 = 2aε 0 (− i + k ) + 4aε 02t 2 (i − 2 j + k )
0 a 0 −1 0 1
i j k i j k
a1C' = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 12
0
2
1 = 2aε 0 (− j + k ) + 4aε 02t 2 (2i − j − k )
0 a a 0 −1 1
i j k i j k
r
1 = −2aε 0 (i − j ) + 4aε 02t 2 (i + j − 2k )
(h)
a1O' = 2ε 0 1 1 1 + 4ε at 1 12
0
2

0 0 a 1 −1 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 150

10.3 Se consideră paralalelipipedul dreptunghic având muchiile:

OA = a , OC = 2a , OO' = 3a (fig.10.3) care se roteşte în jurul axei OC ' cu
viteza unghiulară ω = 13ε 0 t . Se cere: viteza şi acceleraţia punctului B' .
Rezolvare
Se aleg axele sistemului mobil (Oxyz ) după muchiile paralelipipedului
dreptunghic (fig.10.3) ; întrucât v0 = 0; a0 = 0 , viteza şi acceleraţia punctului
B' se calculează cu formulele:
v1B = ω × O B ' ; a1B = ε × O B ' + ω × v B
' ' (a) z '

Întrucât avem : O’ ω
O B = ai + 2aj + 3ak
'
C’
A’ B’
= ε 0 t (2 j + 3k )
OC '
ω = ωversO C = ω '
(b)
OC ' 3a
& = ε 0 (2 j + 3k )
ε=ω
O 2a C y
Relaţia (a) se scrie: a
• Pentru viteza punctului B’: A
x B
i j k
v1B′ =0 2 3 ε 0 t = ε 0 at (3 j − 2k )
Fig. 10.3.
a 2a 3a
(c)
v1B′x = 0

⇒ v1B′y = 3ε 0 at ⇒ v1B′ = v B2′x + v B2′y + v B2′z = 13ε 0 at
v = −2ε at
 1B′z 0

v v v
cos(v1B ,i ) = 1B x = 0; cos(v1B , j ) = 1B y = ; cos(v1B ,k ) = 1B z = −
' 3 ' 2 '

' ' '

v1B ' v1B 13 ' v1B 13 '

• Pentru acceleraţia punctului B : '

i j k i j k
a1B' = 0 2 3 ε 0 a + 0 2 3 ε 0 t ⋅ ε 0 at = −13ε 02 at 2 i + ε 0 a (3 j − 2k )
(d)
1 2 3 0 3 −2
⇒ a1B = aε 0 13(1 + 13ε 02 t 4 )
'

a − 13ε 0 t 2 a1By 3
cos(a ,i ) = 1 B ′x
= ; cos(a1B′ , j ) = =
13(1 + 13ε 02 t 2 ) 13(1 + 13ε 02 t 4 )
1 B′
a1B′ a1B′
a1B′z
cos(a1B′ ,k ) =
2
=−
a1B′ 13(1 + 13ε 02 t 4 )
Temă: Să se determine vitezele şi acceleraţiile punctelor: B B’ A A’ O’ C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 151

10.4 Se consideră un şurub având diametrul D = 20cm şi pasul p = 4mm .

Şurubul începe să se rotească într-o piuliţă, pornind din repaus, cu viteza
unghiulară ω = 2t ( s −1 ) . Se cere viteza şi acceleraţia unui punct situat pe
periferia şurubului la momentul t 1 = 10s .
Rezolvare:
Mişcarea şurubului este o mişcare elicoidală compusă dintr-o o mişcare de
rotaţie în jurul axului şurubului şi o mişcare de translaţie dealungul axului:
pω
v = vtr2 + vrot
2
; unde : vtr = v0 = ; vrot = Rω
2π
(a)
pε
a = atr + a rot ;
2 2
unde : atr = ; arot = R ε + ω
2 4

2π
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:
2
p2  pε 
v=ω + R2 ; a =   + R 2 (ε 2 + ω4 ) (b)
(2π) 2
 2π 
Vieza şi acceleraţia punctului la momentul t1 = 10 s când avem:
ω1 = 20 s −1 , ε1 = 2 s −2 , este: v1 = 2m / s şi a1 ≈ 40m / s 2 . (c)

10.5 Se consideră un şurub având raza exetrioară R şi pasul p = 4mm .

Şurubul începe să se rotească într-o piuliţă fixă, pornind din repaus, astfel încât
deplasarea în lungul axei se face cu o acceleraţie constantă a0. Se cer viteza şi
acceleraţia unui punct situat pe periferia şurubului la momentul t .
Rezolvare:
Mişcarea şurubului este elicoidală (rototranslaţie) :
Pentru mişcarea de translaţie dealungul axului avem:
vtr = v0 = a0 t
(a)
atr = a0
Pentru mişcare de rotaţie
2π 2πRa0 t
vrot = Rω = R ⋅ v0 = ;
p p
2 (b)
 2 π  dv 2 πRa
a nrot = Rω2 = R ⋅  a0 t  ; a trot = rot = 0

 p  dt p
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:
2
 2πR 
v= v +v 2
tr
2
rot
= a0 t   + 1;
 p 
(c)
2 4

a= (a ) tr
2
+ (a rot
n
)2 + (arott )2 = a0 1 +  2πR  + R 2  2πt 
 p   p 
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 152

10.6. Se consideră o bară OA de lungime l se deplasează într-un plan vertical

cu extremitatea O pe semicercul de rază R, rezemându-se tot timpul în B
(fig.10.6.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O, v0 = cons tan t . Se
cer: Ecuaţiile Bazei şi Rostogolitoarei mişcării şi vitezele punctelor A şi B ale
barei.
Rezolvare:
Se duc perpendiculare pe direcţiile vitezelor aplicate în O şi B , intersecţia
acestor perpendiculare determină centrul instantaneu de rotaţie (C.I.R), pe care îl
notăm cu I . Se aleg axele fixe O1 x1 y1 şi mobile Oxyz ca în figură şi parametrul
mişcării unghiul dintre O1x1 şi Ox notat cu ϕ = ϕ(t ) . Pentru determinarea Bazei
şi a Rostogolitoarei vom folosi două metode:
a. Metoda geometrică
Proiectând punctul I pe axele fixe (O1x1y1) (fig.10.6.b). obţinem ecuaţiile
parametrice ale Bazei:
ξ1 = O1 D = R cos 2ϕ
(a)
η1 = DI = R sin 2ϕ
Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile (a) se obţine ecuaţia explicită a
Bazei: ξ12 + η12 = R 2 care reprezintă un cerc cu centrul în O1 de rază R.
Proiectând punctul I pe axele mobile (Oxy) (fig. 10.6.b). se obţin ecuaţiile
parametrice ale Rostogolitoarei:
ξ = OB = 2 R cos ϕ
(b)
η = IB = 2 R sin ϕ

A y1

B ROSTOGOLITOAREA
I(ξ, η)
R I(ξ1, η1)
BAZA vA
ω
y R A x
O
O1 2ϕ ϕ
D
vO C E x1
R B
a.

b.
O v
O
Fig. 10.6

Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile (b) se obţine ecuaţia explicită a

Rostogolitoarei: ξ 2 + η2 = 4R 2 (c)
şi care reprezintă un cerc cu centrul în O, de rază 2R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 153

b. Metoda grafo-analitică
Se vor folosi ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei şi bazei obţinute
analitic :
ξ = −v0 y / ω
pentru Rostogolitoare:  (d)
η = v0 x / ω
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
pentru Bază:  (e)
η1 = y 0 + ξ sin ϕ + η cos ϕ
Se observă că legea de mişcare a punctului O (originea sistemului mobil)
se poate scrie: s = arcCO = R ⋅ 2ϕ (f)
Derivând expresia (e) în raport cu timpul , se obţine:
s& = 2 Rϕ& sau v0 = 2 Rω adică: ω = v0 / 2 R ; (g)
Coordonatele punctului O faţă de sistemul fix se scriu:
x0 = −O1 E = −O1O cos 2ϕ = − R cos 2ϕ
(h)
y0 = − EO = −O1O sin 2ϕ = − R sin 2ϕ
Proiecţiile vitezei v0 pe axele mobile se scriu din fig. 10.6 astfel:
v0 x = v0 sin ϕ ; v0 y = −v0 cos ϕ (i)
Înlocuind acestea în formulele (d) şi (e) se obţin ecuaţiile parametrice ale
Rostogolitoarei şi Bazei , aceleaşi cu cele obţinute prin metoda geometrică .
Vitezele punctelor B şi A sunt:
v B = ω ⋅ IB = v0 sin ϕ
v0 (j)
v A = ω ⋅ IA = ⋅ l 2 + (2 R ) − 4lR cos ϕ
2

2R

10.7. Se consideră o bară OA de lungime l se deplasează într-un plan vertical

cu extremitatea O pe direcţie orizontală, rezemându-se tot timpul în B pe
semicercul de rază R (fig. 10.7.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O ,
v0 = cons tan t . Se cer: Ecuaţia Bazei şi Rostogolitoarei şi vitezele punctelor A
şi B ale barei.
Rezolvare :
a. Metoda geometrică
Din consideraţii geometrice şi trigonometrice (fig.10.7.a), avem
următoarele ecuaţii parametrice ale Bazei:
 R sin ϕ
ξ1 = O1O = ; η1 = O1O ⋅ tgϕ = R (a)
 cos ϕ cos 2 ϕ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 154

Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (a) se obţine ecuaţia Bazei:

ξ14 − R 2 (ξ12 + η12 ) = 0 (b)
Pentru Rostogolitoare (fig.CR2.4.2), obţinem :
ξ = OD = η1 sin ϕ = Rtg 2 ϕ
 (c)
η = ID = η1 cos ϕ = Rtgϕ
Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (a) se obţine ecuaţia Bazei:
η2 = Rξ (d)
b. Metoda grafo-analitică
A
Acelaşi rezultat se obţine
folosind ecuaţiile
B parametrice teoretice ale
R
Rostogolitoarei:
O vO v v
ξ = − 0y ; η = 0x (e)
O ω ω
şi ecuaţiile parametrice ale
Fig.10.7.a. Bazei
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
(f)
η1 = y0 + ξ sin ϕ + η cos ϕ
I(ξ, η)
y1 I(ξ1, η1) în care dacă se înlocuiesc
D valorile pentru:
x
ω v0 x = v0 cos ϕ
y 
A v0 y = −v0 sin ϕ
D
 R (g)
v
B  x0 = O1O =
v  cos ϕ
y = 0
R  0
ϕ vO
se obţine:
O1 O x1
v0 v0 cos 2 ϕ
ω= = , (h)
Fig.10.7.b IO R sin ϕ

Vitezele pentru cele două puncte se determină astfel:

v B = ω ⋅ IB = ω ⋅ ξ = v0 cos ϕ
v0 cos 2 ϕ 2 sin 2 ϕ sin ϕ (i)
v A = ω ⋅ IA = l + R2 − 2lR
R sin ϕ cos 4 ϕ cos ϕ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 155

10.8. Se consideră o bară OA de lungime l care se deplasează într-un plan

vertical cu extremitatea O pe direcţie orizontală, rezemându-se tot timpul în B
pe o muchie situată la înălţimea h (fig. 10.8.a). Se cunosc viteza de deplasare a
punctului O , v0 = cons tan t . Se cer: Baza şi Rostogolitoarea mişcării, precum
şi vitezele punctelor A şi B ale barei.
Rezolvare:
a. Metoda geometrică
Intersecţia perpendicularelor duse în O şi B pe v0 si v B determină
C.I.R, punctul de viteză nulă I . Se notează ϕ = ϕ(t ) unghiul dintre axele O1 x1
(fixă) şi Ox (mobilă). Din consideraţii geometrice (fig. 10.8.b) se poate scrie
relaţiile :
ξ1 = h ⋅ tgϕ
ξ1 = O1O = h ⋅ tgϕ 
 ⇒ h (a)
η1 − h = ξ1 ⋅ tgϕ η = = h ⋅ (1 + tg 2 ϕ)
cos ϕ
1 2

y1

y C I(ξ1, η1)
A
I(ξ, η)
A
B
vA B ω
vB

h h ϕ x

D
O
vO vO x1
O1 O
Fig. 10.8.a
Fig. 10.8.b

Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (a) se obţine ecuaţia Bazei :

ξ12 − η1 h + h 2 = 0 . (b)
Ecuaţia (b) se poate obţine direct din asemănarea triunghiurilor
dreptunghice OO1B şi BO1I:
OO1 BC ξ η −h
= ⇒ 1= 1 (c)
O1 B CI h ξ1
Pentru Rostogolitoare avem din fig. 10.8.b :
 h h sin ϕ
η = ID = η1 cos ϕ = ; ξ = η1 sin ϕ = (d)
 cos ϕ cos 2 ϕ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 156

Eliminând parametrul ϕ din relaţiile (d) se obţine ecuaţia Rostogolitoarei:

η4 − h 2 (η 2 + ξ 2 ) = 0 (e)

b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale
Rostogolitoarei:
v0 y v0 x
ξ=− ; η= (f)
ω ω
şi ale ecuaţiile parametrice ale Bazei
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
(g)
η1 = y0 + ξ sin ϕ + η cos ϕ
în care:
v0 x = v0 cos ϕ  x0 = O1O = h ⋅ tgϕ
 
v0 y = −v0 sin ϕ  y0 = 0 (h)
hϕ& v0 cos 2 ϕ
⇒ x& 0 = = v sau ϕ
& = ω =
cos 2 ϕ
0
h
Vitezele punctelor A şi B se obţin astfel:
v0 v0 v0
ω= = = cos 2 ϕ;
IO η1 h
v B = ω ⋅ IB = ω ⋅ ξ = v0 sin ϕ (i)
v A = ω ⋅ IA = ω OA 2 + IO 2 − 2OA ⋅ OI cos ϕ = ω l 2 + η12 − 2lη1 cos ϕ
v0 h2 1
v A = cos ϕ l +
2 2
− 2lh
h cos ϕ
4
cos ϕ

10.9. Se consideră o bară OA de lungime l se deplasează într-un plan vertical

cu extremitatea O pe direcţia orizontală, rezemându-se tot timpul în B pe cercul
fix de rază R (fig. 10.9.a), iar extremitatea O se deplasează cu viteză constantă
v0 = cons tan t . Se cer: Ecuaţia Bazei şi Rostogolitoarei mişcării, vitezele
punctelor A şi B ale barei.

Rezolvare :
a. Metoda geometrică
Din consideraţii geometrice şi trigonometrice (fig.10.9.b) (ϕ=900-2α)
avem următoarele ecuaţii parametrice ale Bazei :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 157

 R cos α
ξ1 = O1O = R ⋅ ctgα  ξ1 =
  sin α
 BO R ⋅ ctgα ⇒ (a)
η1 = OI = cos ϕ = cos( π / 2 − 2α ) η = R
  1 2 sin 2 α
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Bazei sub forma implicită:
ξ12 − 2 Rη1 + R 2 = 0 (b)
Pentru Rostogolitoare (fig. 10.9.b) obţinem în mod analog :
 R cos 2α
ξ = OD = η1 sin ϕ = 2 sin 2 α
 (c)
η = ID = η cos ϕ = R cos α
 1
sin α
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Rostogolitoarei sub forma implicită:
η2 − 2 Rξ − R 2 = 0 (d)
y1
I(ξ1, η1)
y
A A I(ξ, η)
v
B x
R B
R v
D
C
C
v α
α ϕ
O O
O O v x1
Fig.10.9.a Fig.10.9.b

b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei:
v
{ ξ = − 0 y ; η = v0 x (f)
ω ω
şi ale ecuaţiile parametrice ale Bazei:
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
 (g)
η
 1 = y 0 + ξ sin ϕ + η cos ϕ
în care:
  π ϕ
v0 x = v0 cos ϕ = v0 sin 2α  x0 = O1O = R ⋅ ctgα = R ⋅ ctg  − 
  4 2 (h)
v0 y = −v0 sin ϕ = −v0 cos 2α y = 0
 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 158

Derivând expresiile (g) se obţine:

Rϕ& 2v0 sin 2 α
x& 0 = = v0 sau ϕ& = ω = (i)
2 sin 2 α R
Vitezele punctelor A şi B se obţin astfel:
v B = ω ⋅ IB = ω ⋅ ξ = v0 cos 2α
2v0 sin 2 ϕ 2 R2 (j)
v A = ω ⋅ IA = l + − 2lR ⋅ ctgα
R 4 sin 4 ϕ

A
10.10. Se consideră
mecanismul bielă-manivelă
l din figura 10.10.a, pentru
r care se cunosc:
D
OA= r = 2, AB = l = 2 3 ( m )
B
şi legea de mişcare a
ϕ ψ
O manivelei OA: ϕ(t ) = 3t
(rad). Se cere viteza culisei
Fig. 10.10. a
B la momentul t1 pentru care
unghiul OAB=900, viteza
punctului D al bielei aflat la
I
Ω mijlocul disatnţei AB, poziţia
centrului instantaneu de
rotaţie şi viteza unghiulară a
bielei la acelaşi moment t1.

Rezolvare :
Se notează cu ψ unghiul
OBA (fig. 10.10.b).
vA
A Viteza unghiulară a
manivelei OA
l/ 2
este: ω = ϕ& = 3 ( rad / s )
ω r vD l/ 2 Viteza punctului A va fi :
D
v A = OA ⋅ ω = rω = 6 ( m / s )
ϕ=60 ψ=30
O 0 0
Conform datelor problemei
vB B se obţine:
Fig. 10.10.b
OB = OA 2 + AB 2 = 4 ( m )
Deci rezultă pentru poziţia dată avem valorile: ψ=300, ϕ=600.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 159

Cunoscând direcţiile şi sensurile vitezelor punctelor A şi B , intersecţia

perpendicularelor duse pe aceste direcţii, este centrul instantaneu de rotaţie

Conform fig. 10.10.b, din triunghiul AIB rezultă:

AI = AB tgϕ = 6 (m);
BI = AB/ cosϕ = 4 3 (m)
Viteza unghiulară Ω a bielei AB, aflată în mişcare plan paralelă se
determină din relaţia: v A = AI ⋅ Ω , de unde rezultă viteza unghiulară cerută:
vA
Ω= = 1 ( rad / s )
AI
Viteza culisei B a mecanismului se detremină cu ajutorul relaţiei:
v B = BI ⋅ Ω = 4 3 = 6 ,92 ( m / s )
Viteza punctului D al bielei este perpendiculară pe ID şi se detremină cu
ajutorul relaţiei:
v D = DI ⋅ Ω = AI 2 + AD 2 ⋅ Ω = 39 = 6 ,24 ( m / s )

10.11. Se consideră mecanismul bielă-manivelă din figura 10.11.a, care

antrenează un disc de rază R, ce se rostogoleşte fără alunecare dealungul unei
suprafeţe paralele cu OB; se cunosc: OA = r = 10; AB = l = 50; R = 12 ( cm )
şi legea de mişcare a manivelei OA: ϕ(t ) = πt (rad). Pentru două poziţii ale
mecanismului corespunzătoare unghiurilor ϕ1=0 respectiv ϕ2=900, se cere:
1. viteza şi acceleraţia unghiulară a roţii de rază R;
2. viteza şi acceleraţia punctelor D şi E ale roţii;
3. poziţia centrului instantaneu de rotaţie şi a polului acceleraţiilor roţii .

Rezolvare :
y A Cazul ϕ1=0 . Pentru prima
poziţie a mecanismului dat
l
r corespunzătoare unghiului ϕ1
D a se vedea fig. 10.11.b, c, d:
Viteza unghiulară a
ϕ B E
O manivelei OA este:
x
ω0 = ϕ& = π ( rad / s ) (a)
Fig. 10.11.a Viteza punctului A va fi:
v A = OA ⋅ ω = 10π cm / s (b)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 160

y D
vA
ω ω
r l x
A B vB= E
O
ϕ=0 x
ω2=

I
Fig. 10.11.b aD D
aE
aB E
ν
l aA aBA
aIBν
A B
aB I aIBτ
Fig. 10.11.c Fig. 10.11.d

y
A ε2
vA B
ω1= aIBτ
l
r vA aIBτ aIBτ
D
Fig. 10.11.g
ω0
B vE E
0
ϕ=90
O
vB x aB τ
aDB
D
v
Fig. 10.11.e. a DB
ω2 E
B aB
a v
EB τ
y a EB

A
ε
aA Fig. 10.11.h

l
r
aB
B
B aB
O α J
aA x
a BAτ
Fig. 10.11.f Fig. 10.11.i

Pentru a detremina viteza unghiulară ω1 a bielei AB se pleacă de la relaţia

evidentă: v A = AB ⋅ ω1 , de unde rezultă:
vA π
ω1 = = ( rad / s ) (c)
AB 5
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 161

Acceleraţia punctului A este:

a A = aaν = OA ⋅ ω2 = 10π 2 cm / s 2 (d)
Între acceleraţiile punctelor A şi B există relaţia vectorială (vezi fig.
10.11.c):
a B = a A + a BA
ν
+ a BAτ (e)
ν
unde: a BA = BA ⋅ ω12 = 2π 2 cm / s 2 (f)

a BAτ este cunoscută doar ca direcţie ( ⊥ BA ), fiind necunoscută ca mărime

τ
Dacă se proiectează relaţia (e) pe axa Oy rezultă a BA =0, prin urmare ε1=0
Proiectând relaţia (e) pe axa Ox rezultă:
a B = − a A − a BA
ν
= −12π 2 cm / s 2 (g)
Acceleraţia punctului I aparţinând roţii se poate exprima prin relaţia
vectorială (vezi fig. 10.11.c): a I = a B + a IBν + a IBτ (h)
Proiectând relaţia (h) pe axa Ox rezultă:
0 = a B − a IBτ ⇒ 12π 2 = ε 2 ⋅ BI ⇒ ε2 = π2 rad / s 2 (i)
Dacă se proiectează relaţia (h) pe axa Oy rezultă:
a I = a IBν = BI ⋅ ω22 = 0 (j)
Rezultă că centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor se află în
punctul I.
Acceleraţiile punctelor D şi E aparţinând roţii se determină cu ajutorul
relaţiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.d):
a D = ε 2 × ID , respectiv: a E = ε 2 × IE .
Mărimile acestor acceleraţii sunt:
a D = ε 2 ⋅ R 2 = 12 2π 2 cm / s 2 ; a E = ε 2 ⋅ 2 R = 24π 2 cm / s 2 (k)
Distribuţia acceleraţiilor este reprezentată în fig. 10.11.d
π
2. Pentru cazul ϕ 2 = , a se vedea fig. 10.11.e ... i.
2
Viteza punctului A va fi: v A = OA ⋅ ω = 10π cm / s
Vitezele punctelor A şi B sunt paralele, deci v A = v B , prin urmare viteza
unghiulară a bielei va fi ω1=0.
Centrul instantaneu de rotaţie fiind în punctul I, putem scrie: v B = IB ⋅ ω2
v 5π
de unde rezultă viteza unghiulară a roţii: ω2 = B = ( rad / s ) . (l)
IB 6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 162

Vitezele punctelor D şi E aparţinând roţii se determină cu ajutorul

relaţiilor vectoriale: v D = ω2 × ID , respectiv: v E = ω2 × IE .
Mărimile acestor viteze sunt:
v D = ω2 ⋅ 2 R = 20π cm / s ; v E = ω2 ⋅ 2 R = 10 2π cm / s (m)
Acceleraţia punctului A este orientată de la A spre O (vezi fig. 10.11.f):
a A = aaν = OA ⋅ ω2 = 10π 2 cm / s 2 (n)
Acceleraţia punctului B se determină cu ajutorul relaţiei vectorială (vezi
fig. 10.11.c):
a B = a A + a BA
ν
+ a BAτ (o)
unde deoarece ω1=0, rezultă: a BA
ν
= BA ⋅ ω12 = 0

Notând cu γ unghiul dintre a A si a BA

ν
, este valabilă relaţia:
OA
tgγ = = 0 ,204 (p)
OB
Dacă se proiectează relaţia (o) pe axele Ox şi Oy rezultă:
a B = a BA
τ
sin γ a B = a Atgγ = 2 ,04π 2 cm / s 2
 ⇒ τ (q)
0 = a BA cos γ − a A a BA = a A2 + a B2 = 10,2π 2 cm / s 2
τ

Acceleraţia unghiulară a bielei AB se detremină cu ajutorul relaţiei:

τ
a BA
ε1 = = 0 ,204π 2 ( rad / s 2 ) (r)
AB
Distribuţia acceleraţiilor este reprezentată în fig. 10.11.g
a I = a B + a IBν + a IBτ (s)
Dacă se proiectează relaţia (s) pe axele Ox şi Oy rezultă:
a B = a IBτ = 2 ,04 π 2 cm / s 2
(t)
a I = a IBν = Rω22 = 8,33 π 2 cm / s 2
Acceleraţia unghiulară a roţii se detremină cu ajutorul relaţiei:
a IBτ
ε2 = = 0 ,17 π 2 ( rad / s 2 ) (u)
IB
Distribuţia acceleraţiilor punctelor D şi E aparţinând roţii se determină cu
ajutorul relaţiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.h):
a D = a B + a DB
ν
+ a DB
τ

(v)
a E = a B + a EB
ν
+ a EBτ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 163

Având în vedere orientările acestor acceleraţii mărimile acceleraţiilor

punctelor D şi E sunt:

aD = (a + a ) + (a ) = 9,25π
B
τ
DB
2 ν
DB
2 2
cm / s 2 ;
(w)
aE = (− a + a ) + (a ) = 6,6π
B
ν
EB
2 τ
EB
2 2
cm / s 2

Unghiurile α1 şi α1 pe care le fac aceste acceleraţii cu direcţia verticală se

determină cu ajutorul relaţiilor:
a B + a DB
τ

tgα1 = ν
= 0 ,49 ⇒ α1 = 26 ,1050
a DB
(x)
aτ
tgα 2 = ν EB = 0 ,325 ⇒ α 2 = 18,004 0
a EB − a B
Distanţa BJ dintre punctul B şi polul acceleraţiilor (vezi fig. 10.11.i) este
dată de :
aB
BJ = = 2 ,86 cm (y)
ε 22 + ω4
ε2
iar unghiul α dintre BJ şi a B este tgα = = 0 ,2444 ⇒ α = 13,734 0 (z)
ω2
2

10.12. Se consideră mecanismul bielă-manivelă din figura 10.12.a, care

antrenază un disc de rază R ce se rostogoleşte fără alunecare pe crecul de rază
r dealungul unei suprafeţe paralele cu OB; se cunosc: legea de mişcare a
manivelei OA: ϕ(t ) = 2t (rad), OA = 40; AB = 80; BC = 25; r = 15 ( cm ) .
Se cer vitezele punctelor A, B, C ale roţii precum şi vitezele unghiulare ale
elementelor mecanismului pentru poziţia particulară dată de ϕ=300.

Rezolvare :
Se observă că (fig. 10.12.a)
elementele mecanismului au
y următoarele mişcări: rotaţie-
A
manivela OA, plan-paralelă-
ω0 RC biela AB şi roata de rază R.
ϕ B Centrele instantanee de
O
r x rotaţie ale bielei şi roţii se
determină ridicând
perpendiculare pe suporturile
Fig.10.12.a vitezelor vA respectiv vB (fig.
10.12.b).
Viteza unghiulară a
bielei AB este:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 164

vA
I2 ω2 = (a)
I2 A
ω2
unde I2A se determină din
triunghiul AEI2:
vA
AB2 − (OAsinϕ)
2
y A E AE
I2 A = =
ω0
r vC cosϕ cosϕ
l C I 2 A = 89,6 cm
ϕ=300 B
O
D vB x (b)
Rezultă:
I1 ω1 v
Fig. 10.12.b ω2 = A = 0 ,839 rad / s (c)
I2 A
Viteza punctului B se determină astfel:
v B = ω2 ⋅ I 2 B , unde I 2 B = ( OA + I 2 A ) sin 30 0 = 64 ,8 cm
Rezultă v B = ω2 ⋅ I 2 B = 57 ,9 cm / s
Centrul instantaneu de rotaţie al roţii se află în I1, iar viteza unghiulară se
v
calculează în raport cu acesta cu ajutorul relaţiei: ω1 = B = 3,86 rad / s
I1 B
Viteza punctului C se determină astfel: vC = ω1 ⋅ I 1C

unde: I 1C = I 1 B 2 + BC 2 − 2 ⋅ I 1 B ⋅ BC cos120 0 = 35 cm
Rezultă vC = ω1 ⋅ I 1C = 135 cm / s

10.13. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.13.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, R3=2a, iar
discul 3 se rostogoleşte fără să alunece . Se cere să se exprime vitezele
corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului 1(sau analiza cinematică a
sistemului de corpuri).

O Rezolvare:
Distribuţiile de viteze sunt
2 conform fig.10.13.b şi se pot
scrie relaţiile:
3 v1
C3 1 Pentru corpul 1 :
Viteza este: v1
I
Fig.10.13.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 165

Pentru corpul 2 :
v2 v2' 
ω2 = =
v’2 R2 r2  
ω =
v1
  2
2a
O2 v2 = v1  ⇒ (a)
ω2 v2  v = v
r2 = a
' 1
v’2   2 2
v’3 2 R2 = 2a 
Pentru corpul 3 :
3 1
v3 v 3' v 
C3 v1 ω3 = = 3
2 R3 R3   v
 ω3 = 1
I ω3 v   8a
v 3' = v '2 = 1 ⇒ (b)
2  v = v 1

Fig.10.13.b R 3 = 2a   3 4



10.14. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.14.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, r3=a,
R3=2a, iar discul 3 se rostogoleşte fără să alunece .
Se cere să se exprime vitezele corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului
1(sau analiza cinematică a sistemului de corpuri).

Rezolvare:
O Distribuţiile de viteze sunt
conform fig.CR2.4.10.b şi
2 se pot scrie relaţiile:
1
Pentru corpul 1 :
C3
Viteza este: v1
3 Pentru corpul 2 :
Fig. 10.14.a
v’ v2 v2' 
ω2 = =
v2 r2 R2 
ω2 
O v2 = v1 
v1
r2 = a , R2 = 2a 
v’
 (a)
2 
1
C3 I  v1
ω2 =
ω3 ⇒ a
3
v’
v3 v = 2v
'
Fig. 10.14.b 2 1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 166

Pentru corpul 3:
v3' v 
ω3 = = 3
R3 + r3 R3  2v
  ω3 = 1
2v1 v3  3a
v3' = v'2 = 2v1  ⇒ ω3 = = ⇒ (b)
3a 2a  4v1
r3 = a , R3 = 2a  v =
 3
3


10.15. Se consideră mecanismul din figura 10.15 având elementele geometrice

şi mecanice următoare: OA = 2L, AB = 4L, AC = L,(cm),ωOA = 2ω0 ,s −1 ,εOA = ω02 ,s −2
Se cer: vitezele şi acceleraţiile următoare: v A , a A ,vB , aB ,ω AB ,vC , aC ,ε AB . pentru
poziţia mecanismului din fig. 10.15
Rezolvare:
Cele două bare ale mecanismului sunt: OA aflată în mişcare de rotaţie şi
AB în mişcare plan-paralelă . Centrul instantaneu de rotaţie al acesteia din urmă
este I.
a) calculul vitezelor punctelor A, B, C : (a) C
A
B
vA = ωOA ⋅ OA = 4Lω0 cm / s
1200
v v ωOA
ωAB = A = A = 4ω0 rad / s
IA 2 AB O
εOA
vB = ωAB ⋅ IB = ωAB IA2 − AB2 = 2 3Lω0 cm / s
Fig.10.15.
57
vC = ωAB ⋅ IC = ωAB IB2 + CB2 = Lω0 cm / s ωAB
I
2
b) calculul acceleraţiilor punctelor A, B, C: 300

a Aτ = ε OA ⋅ OA = 2 Lω02 v
a A = a + a unde  υ
τ
A
υ
A
v
a A = ωOA ⋅ OA = 8 Lω0 (b)
2 2
v
A
⇒ aA = (a ) + (a )
τ 2
A
υ 2
A = 2 17 Lω02 cm / s 2
ωOA
l C 3l B

a Aτ 1 O
tgβ = υ = Fig.10.15.a.
aA 4
aB = aA + aAB
τ
+ aAB
υ
aτAB
aτAC
εAB
aAB
τ
= ε AB ⋅ AB τ
aAB aνAB
unde υ ⇒ ε AB = (2) ⇒ aABυ = Lω02 x A aνAC aB

aAB = ωAB ⋅ AB AB
2
aνA C B
τ
εOA aA
a ⊥A B , a
τ
AB
υ
AB AB (dela A spre B ) O
y

Fig. 10.15. b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 167

Relaţia (a) se mai scrie: a B = a Aτ + a Aυ + a AB

τ
+ a AB
υ

care proiectată pe axele x şi y conduce la:

a B = − a Aτ cos 30 0 + a Aυ sin 30 0 + a AB
υ

⇒ τ
( )
a B = 5 − 3 Lω02

0 = a A sin 30 + a A cos 30 − a AB
τ 0 υ 0 τ
( )
a AB = 1 + 4 3 Lω02

1+ 4 3 2
τ
Întrucât a AB în (b) se obţine : ε AB = ω0
4
Acceleraţia punctului C este:
 1+ 4 3
aC = ε AC ⋅ AC = Lω02
aC = a Aτ + a Aυ + a AC
τ
+ a AC
υ
unde 4 (c)

a = ω2 ⋅ AC = 1 Lω2
 C AB
4
0

Proiectând relaţia (c) pe axele x şi y avem :

17 − 4 3
aCx = −a cos 30 0 + a Aυ sin 30 0 + a AC
υ
= Lω02
4
aCy = a Aτ sin 30 0 + a Aυ cos 30 0 − a AC
τ 3
(
= 1 + 4 3 Lω02
4
)
de unde se găseşte prin înlocuire, acceleraţia punctului C:
aC = aCx2 + aCy2 (d)

10.16. Se consideră mecanismul din figura 10.16 având elementele geometrice

şi mecanice următoare: OA = 2L, AB = 6L, AC = 3L( cm ); ωOA = 2ω0 s −1 ,εOA = ω02 s −2
Se cer: vitezele şi acceleraţiile următoare: v A , a A ,vB , aB ,ω AB ,vC , aC ,ε AB , pentru
poziţia mecanismului din fig. 10.16.
Rezolvare :
a) Pentru determinarea vitezelor se ţine seama de faptul că bara OA este în
mişcare de rotaţie , iar bara AB în mişcare plan-paralelă. Se determină
centrul instantaneu de rotaţie şi avem:
v A = ωOA ⋅ OA = 4Lω0 B

vA vA 4Lω0 2
ωAB = = = = ω0 rad / s
IA AB2 + IB2 6L 2 3
C
2
vB = ωAB ⋅ IB = ω0 ⋅ 6L = 2 2Lω0 cm / s ωOA 450
3 O A
vC = ωAB ⋅ IC = ωAB BC2 + IB2 = 10Lω0
Fig.10.16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 168

Acceleraţiile punctelor A, B, C:
acceleraţia punctului A :
v
a A = a Aτ + a Aυ v
B

a = ε OA ⋅ OA = 2 Lω
τ
A
2
0
 υ v
a A = ωOA ⋅ OA = 8 Lω0
2 2
C
sau ωOA

(a ) + (a )
τ 2 υ 2 O A I
aA = A A = 2 17 Lω02 ,
Fig 10.16.a
a Aτ 1
tgβ = υ =
aA 4
Acceleraţia punctului B: x
B aB
a B = a A + a AB
τ
+ a AB
υ

aνAB
unde a ⊥A B , a
τ
AB
υ
AB AB aτAB
y
C
aB = a + a + a + a
τ
A
υ
A
τ
AB
υ
AB (a) aνAC
aτAC
τ
unde: εOA
aA

 τ τ
a AB εAB
a
 AB = ε AB
⋅ AB ⇒ ε AB
= O aνA A
AB (b)
 Fig. 10.16.b
a υ = ω2 ⋅ AB = 4 Lω2
 AB AB
3
0

Proiectând relaţia (a) pe axele x şi y avem respectiv :

aB = a A ⋅τ

2
2
− aA ⋅
υ

2
2
(
− a AB = − 9 2 + 4
υ
)
Lω02
3
(c)
2 2
0 = a Aτ ⋅ + a Aυ ⋅ − a AB
τ
= 5 2 Lω02 − a AB
τ

2 2
Se obţine :

a
 B = −
Lω02
3
( )
9 2 + 4 ,cm / s 2
(d)

a τ = 5 2 Lω2 ,cm / s 2
 AB 0

5 2 2
τ
Înlocuind a AB în relaţia (b) se obţine : ε AB = ω0 rad / s 2
6
Acceleraţia punctului C este :
 τ 5 2
a AC = ε AB ⋅ AC = Lω02 ,cm / s 2
aC = a Aτ + a Aυ + a AC
τ
+ a AC
υ
; 2 (e)

a = ω2 ⋅ AC = 2 Lω2 cm / s 2
 C AB
3
0

Proiectând relaţia (e) pe x şi y se obţine respectiv relaţiile :

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 169

 2 2  3 2+2 2
aCx = a A ⋅
τ
− a Aυ ⋅ − a AC
υ
aCx = − Lω 0
2 2  3
 ⇒ (f)
a = a τ ⋅ 2
+ a Aυ ⋅
2
− a AC
τ a = 5 2 − 2  Lω2
 Cy A
2 2  Cy  2  0
 
Acceleraţia punctului C se calculează cu formula : aC = aCx2 + aCy2

10.17. Se consideră mecanismul manivelă-balansier-piston din fig. 10.17, într-o

poziţie particulară( ϕ = 60 0 ) în raport cu sistemul de referinţă Oxy. Lungimile
elementelor (în mm) sunt: A0A=R=30, AC=L=130, CD=r=25, A0B=d=80,
A0D’=D=130. Manivela OA se roteşte cu viteza unghiulară constantă:
ω10 = ω0 = 1rad / s , având sensul indicat în figură. Se cere să se determine:
v B 23 , v D 50 , a B 23 , a D 50 , ω20 , ω40 , ε 20 ,ε 40 .

y
A
2 3 4 5
1
R L
D (D45,
ϕ B (B23, B30)
A0 d ψ
r D’ x
D
θ
C

Fig.10.17

A Rezolvare:
1 2
Graful asociat acestui lanţ cinematic biciclu este dat în
I fig. 10.17.a (cu cercuri s-au figurat elementele şi cu
B23
A0 3
linii cuplele cinematice). În punctele B şi D se
B30 suprapun câte două cuple cinematice notate pe graful
0 C asociat cu: B (B23, B30) respectiv D (D45, D50)
II

D50
1. Analiza poziţională a mecanismului
5 4 Pentru analiza poziţională a elementelor şi cuplelor
D45
acestui lanţ cinematic (LC), se determină mai întâi
unghiurile ψ si θ în funcţie de elementele cunoscute :
Fig. 10.17.a R, L, r, d, D şi ϕ .
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 170

Astfel dacă de scrie teorema sinusurilor în triunghiul A0AB se obţine

unghiul ψ :
R d R ⋅ sin ϕ
= , rezultă: tgψ = (a)
sin ψ sin( 180 − ϕ − ψ ) d − R ⋅ cos ϕ
dacă de scriu proiecţiile laturilor A0A, AC şi AD pe axa Ox se obţine
unghiul θ :
R cos ϕ + L cos ψ + r sin θ = D , rezultă:
D − L cos ψ − R cos ϕ
sin θ = (b)
r
În tabelul de mai jos sunt date coordonatele x şi y ale cuplelor cinematice:

Cupla A0 A B C D
cinematică
x 0 R cos ϕ d R cos ϕ + L cos ψ D
y 0 R sin ϕ 0 R sin ϕ − L sin ψ R sin ϕ − L sin ψ + r cos θ

2. Analiza cinematică a vitezelor

Ecuaţiile de condiţie pentru viteze sub forma generală se scriu:
n n n n

∑ vAix ,i−1 − ∑ωi ,0 ( yB − y A ) = 0 ;

i =1 i =1
∑ vAiy ,i−1 + ∑ωi ,0 ( xB − xA ) = 0
i =1 i =1
(c)

Pentru primul ciclu: 0 - A0 - 1 - A - 2 -B23 - 3 – B30 – 0 ele se scriu astfel:

v Bx 32 − ω10 ( y A − y A ) − ω20 ( y B − y A ) = 0;
0

v y
B 32 + ω10 ( x A − x A ) + ω20 ( x B − x A ) = 0;
0
(d)
v Bx 32 = v B 32 cos( π − ψ ); v By 32 = v B 32 sin ( π − ψ )
Rezolvând sistemul se obţine:
− ( y B − y A ) sin ψ + ( x B − x A )cos ψ
ω20 = ω10 (e)
(y A − y A )sin ψ − (x A − x A )cos ψ
− ( y A − y A )( x B − x A ) + (x A − x A )( y
0 0

− yA )
v B 32 = ω10
B
0 0
(f)
− ( y B − y A ) sin ψ + ( x B − x A )cos ψ
Pentru al II-lea ciclu: 0 – B03 - 3 – B32 - 2 - C - 4 – D45 - 5 - D50 - 0 ecuaţiile (c)
se scriu astfel:
v Bx 23 + v Dx 05 − ω20 ( yC − y B ) − ω40 ( y D − yC ) = 0;
v By 23 + v Dy 05 + ω20 ( xC − x B ) − ω40 ( x D − xC ) = 0; (g)
v Bx 23 = v B 23 cos(π − ψ ); v By 23 = v B 23 sin(π − ψ ); v Dx 05 = 0; v Dy 05 = v D 05
Rezolvând sistemul se obţine:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 171

ω40 = ω20
(y C
− yB )
+ v B 32
cos ψ
(h)
(y D − yC ) ( y D − yC )
v D 50 = −v D 05 = v B 32 sin ψ + ω20 ( xC − x B ) + ω40 ( x D − xC ) (i)

2. Analiza cinematică a acceleraţiilor

Ecuaţiile de condiţie pentru viteze sub forma generală se scriu:
n n n n n

∑ a Aitx ,i−1 − ∑ ε i ,0 ( y B − y A ) = ∑ ωi2,0 ( xB − x A ) − ∑ a Ainx,i −1 + 2 ∑ ωi ,0 v Aiy ,i −1

i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
n n n n n
(j)
∑a
i =1
ty
Ai ,i −1
+ ∑ ε i ,0 ( x B − x A ) = ∑ ω ( y B − y A ) − ∑ a
i =1 i =1
2
i ,0
i =1
ny
Ai ,i −1
− 2 ∑ ωi ,0 v
i =1
x
Ai ,i −1

Pentru primul ciclu: 0 - A0 - 1 - A - 2 -B23 - 3 – B30 – 0 relaţiile (j) se scriu

astfel:
aBtx32 − ε10 ( y A − y A ) − ε 20 ( yB − y A ) = ω102 ( x A − x A ) + ω220 ( xB − x A ) + 2ω20 vBy 32
0 0

aBty32 + ε10 ( x A − x A ) + ε 20 ( xB − x A ) = ω102 ( y A − y A ) + ω220 ( y B − y A ) − 2ω20vBx 32

0 0
(k)
aBtx32 = aB 32 cos( π − ψ ); aBty32 = aB 32 sin( π − ψ ); ε10 = 0
Dacă se notează:
ω102 ( x A − x A ) + ω220 ( x B − x A ) + 2ω20 v By 32 = L1 x
(l)
0

ω ( y A − y A ) + ω220 ( y B − y A ) − 2ω20 v Bx 32 = L1 y
2
10 0

rezolvând aceast sistem se obţine:

L1x sin ψ + L1 y cos ψ
ε 20 = (m)
(y B − y A ) sin ψ − ( x B − x A )cos ψ
(x − x A )L1 x + ( y B − y A )L1 y
a B 32 = B
(n)
(y B − y A ) sin ψ − ( x B − x A )cos ψ

Pentru al II-lea ciclu: 0 – B03 - 3 – B32 - 2 - C - 4 – D45 - 5 - D50 - 0

ecuaţiile (j) se scriu astfel :
a Btx23 + a Dtx05 − ε 20 ( yC − y B ) − ε 40 ( y D − yC ) = ω220 ( xC − xB ) + ω240 ( xD − xC ) = L2 x
a Bty23 + a Dty05 + ε 20 ( xC − xB ) + ε 40 ( xD − xC ) = ω220 ( yC − y B ) + ω240 ( y D − yC ) = L2 y (o)
a Btx23 = a B 23 cos( π − ψ ); a Btx23 = a B 23 sin( π − ψ ); a Dtx05 = 0; a Dty05 = a D 05 = −a D 50
Rezolvând aceast sistem se obţine:
ε 20 ( yC − y B ) + a B 23 cos ψ + L2 x
ε 40 =
( y D − yC ) (p)
a D 50 = ε 20 ( xC − x B ) + ε 40 ( x D − xC ) + a B 23 sin ψ − L2 y
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 172

Înlocuind valorile numerice se obţin următoarele rezultate:

tgψ = 0 ,3997 ; ψ = 21,7868 0 ; sin θ = −0,22857; θ = − 13,213 0 .
Pentru coordonatele cuplelor cinematice se obţin valorile:

Cupla cinematică A0 A B C D
x (mm) 0 15 80 135,714 130
y (mm) 0 25,981 0 -22,269 2,069

Înlocuind aceste valori în expresiie (e), (f), (h), (i) se obţin

vitezele ω20, vB32, ω40, vD50. şi în expresiie (m), (n), (p) se obţin
acceleraţiile ε20, aB32, ε40, aD50. cerute.

PROBLEME PROPUSE
Se consideră mecanismul din figurile 10.18. ... 24, din tabelul de mai jos
având elementele geometrice şi mecanice specificate. Se cer: vitezele şi
acceleraţiile punctelor A, B şi C

A C B
OA = 2L, AB = 6L, AC = 3L ( cm )
450
ωOA = 2ω0 ( s −1 ),εOA = ω02 ( s −2 )
ωOA εOA 450
O

Fig 10.18

ωOA
O
εOA OA = 5L, AB = 7 L , AC = 3L ( cm )
0
ωOA = 2ω0 ( s −1 ),ε OA = 3ω02 ( s −2 )
120

B
A C
Fig. 10.19
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 173

B
C
OA = 35L, AB = 75L, AC = 60L( cm )
A ωOA = 5ω0 ( s −1 ),εOA = 10ω02 ( s −2 )

εOA
ωOA
O 450

Fig. 10.20

C A
B
OA = AB = 4 L , AC = 2 L ( cm )
450 ωOA = ω0 ( s −1 ) ε OA = 2ω02 ( s − 2 )

ωOA
εOA O
Fig. 10.21

A ωOA
O
OA = 23, AC = 57 ,r = 14 ( cm )
2r ωO = 1,5( s −1 )
C
r

B
I
Fig. 10.22

OA = 25, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
600
ωO = 1,6 ( s −1 )
ωOA
C B O
r x
I

Fig. 10.23
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 174

ωOA
O A OA = 16, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
ωO = 1,6 ( s −1 )
2r
B C
r x

Fig.10.24

A0 A = R = 20, A0 B = 60 , A0 D = 50 ( cm )
Date:
ϕ = 450 ; ω A A = 1( s −1 ) ; ε A A = 0
0 0

Se cer: vitezele şi acceleraţiile punctelor A şi C ,

vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale elementului BC
A C
y

R
O≡B ϕ x
A0
D
Fig.10.25

A0 A = R = 20, A0 B = 60, BC = 100; A0 D = 80 ( cm )

Date:
ϕ = 30 0 ; ω A A = 1( s −1 ) ; ε A A = 0
0 0

Se cer: vitezele şi acceleraţiile punctelor A, B şi C ,

vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale elementului BC.
C
A
y

R
O≡B ϕ x
A0 D

Fig.10.26
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 175

CAPITOLUL XI
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL

PROBLEME REZOLVATE
11.1 Se consideră un cadru pătrat de latură 2a pe a cărui latură se află un tub,
în interiorul căruia se deplasează un punct material ( o bilă ) M, plecând din O
π
după legea: OM = sr (t ) = 18 sin t ( cm ) . În acelaşi timp, cadrul se roteşte în
4
planul său, în jurul colţului O1 după legea: ϕ(t ) = 2t 3 − t 2 ( rad )
Se cere să se determine: viteza şi acceleraţia absolută a punctului material M
2
pentru următorul caz particular: t1 = s şi a=25 cm (fig.11.1).
3
Rezolvare
1) Mişcarea punctului M în raport cu tub este mişcarea relativă, iar mişcarea de
rotaţie a punctului M solidar legat de tub la un moment dat, în jurul
punctului fix O1 este mişcarea de transport . Legile de vartiaţie ale spaţiului
pentru cele două mişcări sunt date prin enunţul problemei.
Vitezele: relativă, de transport s( t ) = 18 sin πt / 4

şi absolută , se scriu : 2a a
O s(t)

∂s r 9 π
vr = = π cos t a
M
∂t 2 4
∂ϕ
vt = ⋅ O1 M = ( 6t 2 − 2t ) (2a ) + (a − s r ) (a)
2 2

∂t
ω(t)=6t2-2t
va = vr2 + vt2 − 2vr vt cos α O
Fig. 11.1
unde α se determină din iar din triunghiul
dreptunghic O1AM cu ajutorul relaţiilor:
O1 A 2a
cos α = = ; vt ar
O1M (2a ) + (a − s )
2
r
2
(b) M
aC

atτ A
sin α = 1 − cos α 2
a
vr
atυ α a
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:
a
ω = ϕ& = 6t 2 − 2t rad / s ω a
(c) O
ε=ω
& =ϕ
&& = 12t − 2 rad / s 2 Fig. 11.1a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 176

∂vr 9π 2 π
Acceleraţia relativă este: ar = =− sin t (d)
∂t 8 4
Acceleraţia Coriolis se scrie: ac = 2 ω × vr şi deoarece ω ⊥vr avem:
aC ⊥vr , ac = 2ω ⋅ vr = 18πt( 3t − 1 ) ⋅ cos( πt / 4 ) (e)
Acceleraţia de transport are două componente:
atυ = −O1 M ⋅ ω2 si atυ = ε × O1 M şi deoarece ε ⊥O1 M avem:

atυ = (2a ) 2
+ (a − s r ) ⋅ ω2 si atτ =
2
(2a )
2
+ (a − s r ) ⋅ ε
2
(f)
Proiectând pe axele Ox şi Oy relaţia vectorală de compunere a acceleraţiilor:
a a = a r + atτ + atυ + ac se obţine valoarea acceleraţiei absolute:
a ax = −ar − atτ cos α + atυ sin α
 ⇒ a a = aax2 + a ay2 (g)
a ay = − at sin α − at cos α + ac
τ υ

2
2) Pentru cazul particular t = t1 = s şi a=25 cm, înlocuind în relaţiile de mai
3
sus se obţin valorile :
cos α sin α O1M s ω ε vr vt va ar aC aυt aτ t
- - cm cm s-1 s-2 cm/s cm/s cm/s cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
0,95 0,31 52,5 9 1,33 6 12,24 70 58,5 5,55 32,6 93,3 315

a ax = −ar − atτ cos α + atυ sin α = −276

 ⇒ a a = aax2 + a ay2 ≅ 316 cm / s 2 (h)
a ay = −at sin α − at cos α + ac = −154
τ υ

11.2 Se consideră cadrul triunghiular din figura 11.2 şi un punct material M

care se deplasează în interiorul tubului solidar cu cadrul, înclinat faţă de
verticală cu unghiul α = 30 0 . Se cunosc legile pentru cele două mişcări:
- relativă: s r = OM = 16 − 8 cos(3πt ) (cm) .
- de transport care se roteşte cadrul în jurul
ϕ axei verticale: ϕ = 0 ,9t 2 − 9t 3 rad .
Se cere: Să se determine poziţia
O1 M punctului M, viteza absolută (va ) şi acceleraţia
α 2
absolută (aa ) la momentul t = t1 = s .
9
O
Rezolvare :
Vitezele: relativă, de transport
Fig. 11.2 şi absolută (fig. 11.1.a), se scriu :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 177

 ∂s r
 v = = 24π sin 3πt
∂t
r


v = ∂ϕ ⋅ O M = ( 1,8t − 27t 2 ) sin α (a)
 t ∂t 1
⇒ va = vr2 + vt2
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:
ω
ω = ϕ& = 1,8t − 27t 2 rad / s
(b)
ε=ω
& =ϕ
&& = 1,8 − 54t rad / s 2 va vr
O
∂vr
Acceleraţia relativă : ar = = 72π 2 cos 3πt (c) M
∂t vt
Acceleraţia Coriolis se scrie:
α
aC = 2 ω × vr ⇒ aC = 2ωvr sin( 180 − α ) (d)
Acceleraţia de transport are două componente: O

atυ = −O1 M ⋅ ω2 si atυ = ε × O1 M (e) Fig. 11.2.a

şi deoarece ε ⊥O1 M avem:
atυ = O1 M ⋅ ω2 = s ⋅ sin α ⋅ ω2
 υ (f) z
 at = O1 M ⋅ ε = s ⋅ sin α ⋅ ε
vr
Proiectând relaţia vectorială dintre acceleraţii O1 aνt

pe axele de coordonate (Mxyz ) , ca în fig. 11.2.b

M
aτt
se obţin relaţiile şi valorile : aC ar y
x
a x = atυ + ac α

a y = a − a cos 60
υ
t
τ
r
0
(g)
O
a y = − arτ sin 60 0
2 Fig. 11.2.b
3) Pentru cazul particular t = t1 = s şi α=300,
9
înlocuind în relaţiile de mai sus se obţin valorile
din tabelul următor:

ω vr vt va ε aυt aτt aυr aτr aC aa

s-1 cm/s cm/s cm/s s-2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
-0,93 65,2 9,3 65,9 -10,2 9 102 0 -355 61 345
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 178

11.3 Se consideră cadrul dreptunghiular ABCD (AD=a) din figura 11.3 care se
roteşte cuω=ω0 (=constant) şi un punct material M care cade liber (cu
acceleraţia g) în interiorul tubului CD solidar cu cadrul, paralel cu axa
verticală de rotaţie. Se cere să se determine viteza absolută (va ) şi acceleraţia
absolută (aa ) la momentul t.
Rezolvare :
Se aleg axele fixe şi mobile ca în fig.11.3.a.
ω
B C Sistemul mobil se roteşte în acelaşi timp cu
cadrul dreptunghiular în jurul lui AB.
M Mişcarea relativă a puctului M în tubul CD este
gt 2
dată de legea : CM = , iar mişcarea de
2
A
D rotaţie a lui M (considerat fix pe cadru) de rază
a şi viteză unghiulară ω0 este mişcarea de
Fig. 11.3 transport .
Calculul vitezei absolute la momentul t :
gt 2
r = BM = ai + k
2
ω0 x1
v0 = 0 , a 0 = 0 , (a)
B=O=O1 C
ω = ω0 k , ε = 0 ;
x
r
y v a = v r + vt
aυt
y1 unde (b)
M

vt g  ∂r
A vr vr = ∂t = gtk

vt = ω × r = ω0 k ×  ai + gt k  = ω0 aj
2
D
  2 
Fig. 11.3.a z=z1 va = ω0 aj + gtk ⇒ va = a 2 ω02 + g 2 t 2 (c)
Calculul acceleraţiei absolute la momentul t :
a a = a r + a t + aC , unde:
∂vr
ar = = gk ;
∂t (d)
at = ε × r + ω × (ω × r ) = ω0 k × ω0 aj = −ω02 ai ⇒ atτ = 0 , atυ = ω2 a
aC = 2 ω × vr = 2ω0 k × gtk = 0
Rezultă : a a = gk − ω02 ai este cuprinsă într-un plan meridian al cilindrului
şi are valoarea constantă: aa = g 2 + ω4 a 2 . (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 179

11.4 Se consideră cadrul semicircular AB de rază R din figura 11.4 care se

roteşte cu viteza unghiulară ω=ω0 (constantă) în jurul unui diametru vertical şi
un punct material M care se deplasează pe arcul AB solidar cu cadrul plecând
din M0, cu viteza constantă v0 (constantă). Se cere să se determine viteza
absolută (va ) şi acceleraţia absolută (aa ) la momentul t.
Rezolvare:
ϕ1 Punctul M, în mişcarea sa relativă
B pleacă din M0 şi parcurge unghiul la
M
R centru ϕ2, şi în acelaşi timp arcului
v0
ϕ2 semicircular se roteşte în mişcarea sa de
O
M0 transport cu unghiul ϕ1. Vitezele
unghiulare respective sunt: ω1=ω0
respectiv ω2=v0/R iar acceleraţiile
A
unghiulare: ε 2 = 0 , ε1 = 0 . Se aleg cele
Fig. 11.4 două sisteme de axe (sistemul fix O1x1y1
şi mobil Oxy ) ca în figura 11.4.a.
z=z1 Viteza absolută : va = vr + vt (a)
z’
unde vectorii vr ,vt au direcţiile şi
B vr
ω1 sensurile din fig. 11.4.a., conform
y’
O’ at
definiţiei lor, iar mărimile sunt :
vt x’ vr = v0 , vt = O' M ⋅ ω1 = Rω0 cos ϕ 2
aC M
ar ϕ2 ⇒ va = vr2 + vt2 = v02 + ω02 R 2 cos 2 ϕ2 (b)
O=O1
x
ϕ1 M0 Acceleraţia absolută: aa = a r + at + aC
x1
Întrucât acceleraţiile unghiulare
A ε1 = 0 , ε 2 = 0 , rezultă că acceleraţiile

Fig. 11.4.a. ar , at au decât componentele normale

diferite de zero, cele tangenţiale fiind nule
v v
2 2

ar = arυ = = ,
r
at = atυ = O' M ⋅ ω12 = Rω02 cos ϕ 2
0

R R (c)
ac = 2 ωt × vr ⇒ ac = 2ω0 v0 sin ϕ 2
Mărimea acceleraţiei absolute se obţine proiectând pe trei axe Mx’y’z’ astfel:
v02  v02 
a x = − a r cos ϕ 2 − at = − cos ϕ 2 − Rω0 cos ϕ 2 = − + Rω02  cos ϕ 2
2

R R 
v02
a y = − ac = −2ω0 v0 sin ϕ 2 ; a z = − a r sin ϕ 2 = − sin ϕ 2 (d)
R
2
 v02 2   2 2 v04  2
aa = a = a + a + a =  + Rω0  cos ϕ 2 +  4ω0 v0 + 2  sin ϕ 2
2
x
2
y
2 2
z
R   R 
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 180

11.5. Se consideră un cursor M care pleacă din A având viteza iniţială zero pe
un inel circular AB de rază R=OM cu viteza unghiulară ωr=ω1=ε1t
(ε1=constant) iar inelul se roteşte în jurul diametrului vertical AB cu viteza
unghiulară ωt=ω2=ε2 t (ε2=constant) ca în figura 11.5. Se cere să se determine
viteza absolută (va ) şi acceleraţia absolută (aa ) la momentul t oarecare.
Rezolvare:
ω2 Punctul M, în mişcarea sa relativă
A
pleacă din A şi parcurge inelul circular cu
M viteza unghiulară ωr=ω1=ε1t, şi în acelaşi
R timp inelul circular se roteşte în jurul
ω1
O diametrului vertical AB în mişcarea sa de
transport cu viteza unghiulară ωt=ω2=ε2t;
acceleraţiile unghiulare sunt constante:
ε 2 = ct . , ε1 = ct . . Se aleg cele două
B sisteme de axe (fix O1x1y1 şi mobil Oxy )
ca în figura 11.5.a.
Fig. 11.5
a. Calculul vitezei absolute:
z=z1 v a = v r + vt (a)
B ω2 unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi
O’ sensurile din fig. 11.5.a, fiind
ϕ1 vt perpendiculare şi având mărimile:
M
vr va vr = Rω1 , vt = Rω2 sin ϕ1 , deci:
O≡O1
ϕ2
⇒ va = vr2 + vt2 = R ω12 + ω22 sin 2 ϕ1 (b)
x
x1 1
A unde: ϕ1 = ε1t 2 (deoarece punctul pleacă
Fig. 11.5.a. 2
din A având viteza iniţială zero)

b. Calculul acceleraţiei absolute :

a a = a r + at + aC (c)
B
ω2
Întrucât acceleraţiile unghiulare
υ O’ aC
aυt aτt
z sunt nenule ( ε1 ≠ 0 , ε 2 ≠ 0 ), rezultă că
M acceleraţiile ar , at au atât componentele
ϕ1 aυr aτr normale cât şi tangenţiale:
ar = arυ + arτ ; arυ = Rω12 , arτ = Rε1
x
y at = atυ + atτ ; atυ = R sinϕ1 ⋅ ω22 ; arτ = R sinϕ1 ⋅ ε2 (d)
 π
ac = 2ω2 ×vr ⇒ ac = 2Rω2ω1 sinϕ1 + 
A Fig. 11.5.b.  2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 181

Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia (b)

pe cele trei axe de coordonate Mx, My, Mz din fig. 11.5.b, astfel încât avem:
a x = arυ + atυ sin ϕ1 = R(ω12 + ω22 sin 2 ϕ1 )
a y = arτ − atυ cos ϕ1 = R (ε1 − ω22 sin ϕ1 cos ϕ1 )
(e)
a z = atτ + aC = R (ε 2 sin ϕ1 + 2ω1ω2 cos ϕ1 )
aa = R (ω12 + ω22 sin 2 ϕ1 ) + (ε1 − ω22 sin ϕ1 cos ϕ1 ) + (ε 2 sin ϕ1 + 2ω1ω2 cos ϕ1 )
2 2 2

11.6 Se consideră un cursor M care se deplasează pe bara cotită O1OA

(∠O1OA=900 , O1O=a=20cm) după legea OM=sr(t)=20sinπt (cm) . În acelaşi
timp bara se roteşte în jurul punctului fix O1 după legea: ϕ(t)=t-0,5t2, în sens
trigonometric ca în figura 11.6.a. Se cere să se determine viteza absolută (va ) şi
acceleraţia absolută (aa ) la momentul t1=1/3 s
y
vt va
sr aC
x
O O O
M A vr A ar A
M M
ϕ a
a aνt aτt
a α α
ω ε
O1 O1 ω
O1

Fig. 11.6.a Fig. 11.6.b Fig. 11.6.c

Rezolvare:
Mişcarea relativă este mişcarea rectilinie a cursorului M de la O spre A
conform legii date sr(t)=20sinπt
Mişcarea de transport este mişcarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau mişcarea cursorului împreună cu
cadrul dacă încetează mişcarea relativă), deci o mişcare circulară ϕt(t)=t-0,5t2
cu viteza şi acceleraţia unghiulară: ω=1-t; ε=-1, pe cercul de rază:
O1 M = a 2 + sr2
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt (a)
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.6.b, având mărimile:

vr = s&r = 20πcosπt , vt = O1M ⋅ ω = (1− t ) a2 + (20sinπt )

2

⇒ va = vr2 + vr2 + 2vr vt cos(π − α ) (b)

2
[ 2
]
va = (20πcosπt )2+ (1− t ) a2 + (20sinπt ) − 40π⋅ cosα ⋅ cosπt ⋅ (1− t ) ⋅ a2 + (20sinπt )
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 182

unde α este unghiul OO1M, conform fig. 11.6.b,c: cos α = a / a 2 + s 2

Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
a a = a r + at + aC (c)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.6.c, şi mărimile date de:

ar = v&r = &s&r ⇒ ar = − 20π2 sinπt ,

at = atυ + atτ ; atυ = ω2 ⋅ O1M = (1− t ) ⋅ a2 + (20sinπt ) ;

2 2

(d)
a = ε ⋅ O1M = a + (20sinπt )
τ 2 2
r

aC = 2ω×vr ⇒ ac = 40πω⋅ sinπt

Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia

(b) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.6.c, astfel încât avem:
a x = −ar − atυ sin α + atτ cos α
 ⇒ aa = a x2 + a y2 (e)
 a y = a C − a t
υ
cos α − a t
τ
sin α
Înlocuind în relaţiile de mai sus t=1/3 s se obţin valorile numerice din
tabelul următor:
vr vt va ar aτt aυt aC aax aay aa
cm/s cm/s cm/s cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
31,416 17,638 21,455 170,95 26,457 11,76 41,888

11.7 Se consideră un cursor M care se deplasează pe un cadru circular de rază

R, cu viteză relativă constantă u=const., pornind la momentul iniţial din punctul
A diametral opus punctului O1. În acelaşi timp cadrul se roteşte în jurul
punctului fix O1 viteza unghiulară constantă ω=const., în sens trigonometric ca
în figura 11.7.a. Se cere să se determine viteza absolută (va ) şi acceleraţia
absolută (aa ) la momentul t.
y
A A A aC
M vt
M M
ν
vr a r x
2α
va 2α aνt
C
C α α C α

ω ω ω
O O1 O

Fig. 11.7.a Fig. 11.7.b Fig. 11.7.c

PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 183

Rezolvare:
Mişcarea relativă este mişcarea circulară a cursorului M pe cadrul
circular în sensul acelor de ceas, pornind din A cu viteza constantă vr=u.
Mişcarea de transport este mişcarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau mişcarea cursorului împreună cu
cadrul circular dacă încetează mişcarea relativă), deci o mişcare circulară având
viteza unghiulară ω=constant şi acceleraţia unghiulară ε=0, pe cercul de rază:
s u
O1 M = 2 R cos α , unde 2α = ⇒ α = t
R 2R
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt (a)
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.7.b, având mărimile:
u
vr = u; vt = O1M ⋅ ω = 2R cosα ⋅ = 2cosα ⋅ u
R (b)
⇒ va = vr2 + vr2 + 2vr vt cos(π − α ) = u 1 + 4cos2 α
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
a a = a r + at + aC (c)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.7.c, şi mărimile date de:
2
u
ar = a + a ; ⇒a = ωr ⋅ R = ; arτ = εr ⋅ R = 0
r
υ
r
τ υ
r
R
at = at + at ; ⇒ at = ω ⋅ O1M = 2Rω2 ⋅ cosα; arτ = ε ⋅ O1M = 0
υ τ υ 2
(d)
aC = 2ω×vr ; ⇒ ac = 2ω⋅ u
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(b) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.7.c, astfel încât avem:
a x = atυ sin α = Rω2 sin 2α
u2
a y = aC − a cos α − a = 2ωu − 2 Rω cos α −
t
υ υ
r
2 2

R
aa = a x2 + a y2 (e)
2
 u2 
aa = (Rω sin 2α ) +  2 Rω cos α − 
2 22 2

 R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 184

11.8 Se consideră un tub OA care se roteşte în sens trigonometric în jurul

punctului fix O după legea θ= θ(t). În acelaşi timp o bilă M se deplasează în
interiorul tubului din O spre A, după legea: x=x (t), ca în figura 11.8.a.
Se cere să se determine viteza absolută (va ) şi acceleraţia absolută (aa ) la
momentul t.
x x
y1 y1 y1
A x A A
va
vt aC
vr ar
y
M M aτt M
x(t)
θ(t) x1 x1 aνt
O x1
O O

Fig. 11.8.a Fig. 11.8.b Fig. 11.8.c

Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O1x1y1 şi mobil Oxyz. Mişcarea
absolută a punctului M este reprezentată de ecuaţiile parametrice:
 x1 = x cos θ
 (a)
 y1 = x sin θ
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt (b)
unde vitezele vr ,vt sunt perpendiculare având direcţiile şi sensurile din
fig. 11.8.b şi mărimile:
vr = x&; vt = O1M ⋅ ω = x ⋅ θ&
(c)
⇒ va = vt2 + vr2 = x2θ& 2 + x& 2
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
a a = a r + at + aC (d)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.8.c, şi mărimile date de:
ar = v&r = &x&
at = atυ + atτ ; ⇒ atυ = ω2 ⋅ O1M = x ⋅ θ& 2 ; atτ = ε ⋅ O1M = x ⋅ &θ& (e)
aC = 2ω× vr ⇒ ac = 2x& ⋅ θ&
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(d) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.8.c, astfel încât avem:
a x = ar − atυ = &x& − xθ& 2
a = a + a τ = 2 x&θ& + x&θ&
y C t (f)

⇒ aa = a x2 + a y2 = (&x& − xθ& ) + (2 x&θ& + x&θ& )

2 2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 185

11.9 Se consideră o prismă de secţiune ABC având unghiul la vârf ABC=α şi

înălţimea AC=h, având o mişcare de translaţie după după legea xA(t)=a1t2/2; pe
latura AB se deplasează punctul M după legea AM=x(t)=at2/2, ca în figura
11.9.a. Se cere să se determine traiectoria punctului M, viteza absolută (va ) şi
acceleraţia absolută (aa ) la momentul t.

y1 y1 y y1 y

A x A≡O A≡O
vt at
xA vt α at α
va aa
C α B x1
C α vr C α ar
B x1 B x1
x x
Fig. 11.9.a Fig. 11.9.b Fig. 11.9.c

Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O1x1y1 şi mobil Oxyz (fig. 11.8.b).
Mişcarea relativă şi de transport a punctului M este dată de ecuaţiile
parametrice:
 1 2 1
 x = xr = at ; x A = xt = a1t 2 (a)
 2 2
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.9.b şi mărimile:
vr = x& = at; vt = x& A = a1t
(b)
⇒ va = vt2 + vr2 + 2vr vt cosα = t ⋅ a 2 + a12 + 2a ⋅ a1 ⋅ cosα
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială: aa = a r + at + aC
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig. 11.9.c, şi
mărimile date de:
ar = &x& = a; at = &x&A = a1 ; aC = 0
(c)
⇒ aa = at2 + ar2 + 2ar at cosα = a2 + a12 + 2a ⋅ a1 ⋅ cosα
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
 1 2
x = x + x cos α = t (a1 + a cos α )
 1 A
2
 (d)
1
 y = h − x sin α = h − at 2 sin α
 1 2
Eliminând timpul din cele două ecuaţii (d) se obţine ecuaţia unei drepte ce
a sin α
trece prin punctul A(0,h): y1 + x1 − h = 0 . (e)
a1 + a cos α
 PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 186

PROBLEME PROPUSE
Se consideră un tub OA care se roteşte în sensul indicat în figura
corespunzătoare în jurul punctului fix O1 după legea ϕ=ϕ(t). În acelaşi timp o
bilă M se deplasează în interiorul tubului din O spre A, după legea: s=sr(t). Se
cere să se determine viteza absolută (va ) şi acceleraţia absolută (aa ) la
momentul t1 specificat pentru fiecare caz în parte
Nr.probl. Figura problemei Datele problemei

O π
A M OM = sr ( t ) = 25 sin t ( cm )
3
11.10 a
ϕ = 2t − 0 ,5t
2
( rad )
ϕ O1
a = 25 ( cm );
t1 = 2 s
A
OM = s r ( t ) = 5 2( t + t 2 ) ( cm )
M
α ϕ = 0,2t 3 + t ( rad )
11.11
a = 60 ( cm ); α = 45 0
a
ϕ
O1 O t1 = 2 s

A π
M OM = s r ( t ) = 6 6 sin t ( cm )
ϕ 16
11.12 R
α O ϕ = 0,6t 2 ( rad )
O1
R = 36 ( cm ); α = 30 0
t1 = 2 s

R
OM = s r ( t ) = 20 sin πt ( cm )
11.13 A M O ϕ = 0,4t 2 ( rad )
R = 20 ( cm );
ϕ
t1 = 2 / 3 s
O1

A M OM = s r ( t ) = 75π( 0 ,1t + 0 ,3t 2 ) ( cm

R
ϕ = 2t − 0 ,3t 2 ( rad )
11.14 O
ϕ
R = 30 ( cm );
O1
t1 = 1 s