Ingineria Si Calculul Robotilor Ali - Maini V5

Ingineri
a si
Calculul
Robotilo
r
Industri
ali
2008
Virgil ISPAS
Mihai
STEOPAN
Mainile Robotizate
Si Efectori Finali
2008 INGINERIA SI CALCULUL ROBOTILOR INDUSTRIALI .
Pag. 2
CUPRINS:
INTRODUCERE ............................................................................................... 4
CLASIFICAREA EFECTORILOR FINALI ............................................................... 5
SISTEMUL DE ACIONARE PENTRU EFECTORI finali .......................................... 8
MINI MECANICE ........................................................................................ 12
4.1. Mini mecanice cu dou degete ........................................................... 13
4.1.1. Mecanismele de rotaie i prindere .................................................................. 13
4.1.2 Mna cu mecanism de translaie ...................................................................... 15
4.1.3. Mana cu simpla actiune ................................................................................... 19
4.1.4. Consideratii privind constructia degetului ....................................................... 20
4.1.5. Calcularea fortei maxime sau a momentului maxim de prindere ..................... 26
4.2. Maini mecanice cu trei sau cinci degete ............................................... 27
4.2.1. Mana cu trei degete ......................................................................................... 27
4.2.2. Mana cu cinci degete ....................................................................................... 28
4.2.3. Maini mecanice pentru aplicatii de precizie ..................................................... 29
5 SCULE SPECIALE ...................................................................................... 32
5.1 Atasarea dispozitivelor ........................................................................ 32
5.2 Dispozitivele de sustinere si oprire ....................................................... 32
5.3 Dispozitivele pneumatice de ridicare .................................................... 32
5.4 Dispozitive de ridicare magnetice ........................................................ 36
6 Maini universale ...................................................................................... 40
6.1. Proiectarea mainilor universale ........................................................... 40
6.2. Controlul mainilor universale .............................................................. 46
7. IMPLEMENTAREA PRACTICA A EFECTORILOR FINALI LA ROBOTI .................. 48
7.1. Montajul plat ...................................................................................... 48
7.2 Implementarea puterii ......................................................................... 52
7.3 Legaturile mecanice ............................................................................ 53
7.4. Senzori .............................................................................................. 54
8. PROIECTUL PRACTIC PENTRU EFECTORII FINALI AL ROBOTULUI ................. 56
8.1. Criteriul general de proiectare a efectorului final ................................. 56
8.2. Preingineria si colectia de date ........................................................... 59
8.2.1 Analiza pieselor de lucru ............................................................................. 59
8.2.2. Analiza proceselor ............................................................................................ 61
8.3. Proiectul ghidajelor efectorului final .................................................... 63
9 SUMAR .................................................................................................... 65
CONFIRMARE .............................................................................................. 66
REFERINTE ................................................................................................. 66
STUDIU SUPLIMENTAR ................................................................................. 67
Pag. 3
INTRODUCERE
Mna robotului este scula ce face ca robotul s interacioneze cu
mediul, sa execute miscari aemeni unei maini umane. Obiectivul este de a
executa activitatea necesar prin intermediul interaciunii cu mediul.
Deoarece poate fii considerat un mijloc de creare a unui efect n
mediul nconjurator i este localizat de obicei la captul unui bra robotic,
mai este numit adesea efector-final. Una din cele mai bune moduri de
realizare a unui robot cu un grad ridicat de dexteritare consta in
dezvoltarea end-efectorul-ui ca o mana, asemeni minii umane, care are
cinci degete ce pot muta cu ndemanare i s relizeze lucruri complexe i
variate. Oricum, asemntor unei mini e nevoie de mecanisme complexe
i algoritmi de control, justificnd cresterea dificultilor i creterea
costurilor. n aplicaiile industriale roboii sunt de multe ori necesari
pentru a manevra doar profiluri limitate ale obiectelor, ori pri limitate
ale obiectelor. Pentru aceste cerine mna uman nu este economic.
Tipuri variate de mini speciale cu funcii de apucare simple, ori sarcina
orientarii sculei utilizate sunt des folosite. Un dispozitiv pentru manevrat
doar profiluri limitate ale obiectelor este uneori numit graifar, ori dispozitiv
de prindere.
n unele aplicaii simplificarea funciei graifarului este mai
importanta dect limitarea (restrngerea) versatilitii i dexteritii
dispozitivelor asemntoare. n alte aplicaii pentru manevrabilitatea i
manipularea multor obiecte de greutati, profile, i materiale variate este
necesar i un tip de efector-final ce are funcii complexe. Acest gen de
efector-final este numit mn universal. Cercetarea vast in domeniu a
produs n afara designului i manipulrii minilor universale, cteva
versiuni practice.
Acest capitol descrie diferite tipuri de efectori-finali n uz practic,
discuii recente despre dezvoltare n privina minilor universale i
algoritmii lor de control. Capitolul explic de asemenea implementarea
practic i condiiile de design ale efectorilor-finali.
Pag. 4
CLASIFICAREA EFECTORILOR FINALI
Endefectorii au constructii variate, depinznd de locul n care ei
sunt folositi pentru a interaciona cu mediul, pentru realizarea operaiunii
necesare. Prezentele evolutii in domeniu sunt de crestere a numrului de
mecanisme utilizate pentru proiectarea efectorilorfinali i funciile
nscrise pe el. De asemenea efectorii-finali pot fii proiectai utiliznd
diferite tipuri de actuatori dac este necesar controlul activ. Acesta
cauzeaz multe schimbri ce urmeaz a fi dezvoltate. Aceast seciune
discut despre clasificrile efectorilor-finali pe baza unor funciile stabilite.
In general efectorii-finali pot fi clasificati dup funcie dupa cum
urmeaza:
1. Mna mecanic
2. Scula special
3. Mna universal
Sarcinile cele mai comune pentru efectorii finali au la baza funcii de
prindere. Unealta de prindere, mna, este astfel cea mai des utilizat.
Clasa 1 face referire la mini cu degete ale carui profil nu poate fi
controlat n mod activ. Asemenea degetelor minii sunt n general
desmembrate i au fixate profile special proiectate pentru obiectul de
manevrat.
Pag. 5
Figura 1
Dispozitivele clasei 1 sunt mai puin versatile, avand o dexteritate
mai redusa dect cele din clasa a 3-a de dispozitive, dar sunt mai
economic de produs. Clasificarea final a clasei 1 poate fi facut, utiliznd,
de exemplu, numrul de degete. Exist tipuri cu 2, 3, si 5 degete. Pentru
aplicaiile industriale mna cu 2 degete este mult mai popular. Mna cu
3 si 5 degete, cu cteva exceptii sunt comercializate, utilizate ca mini
protezice pentru amputri.
O alt clasificare este dup numrul de mini simpl sau multipl
montat pe ncheietura braului robotului. Sistemul multi-mn (fig. 1)
disponibil pentru execuia simultana a mai mult de 2 sarcini. Metodele de
proiectare pentru fiecare mn individual ntr-un sistem multi mn, sunt
aceleai subiecte ca pentru minile simple. O alt clasificare este dup
modul de prindere, sunt sisteme interne i externe. Un graipfar extern
(fig. 2) asigura prinderea prin contactul pe suprafata exterioar a
obiectelor cu degete nchise, (fig. 3) unde un graifer intern prinde
suprafaa intern a obiectelor cu degete deschise.
O clasificare dupa micarea degetelor poate fi urmatoarea: mna cu
deget de translatie i mna cu deget de rotaie (rotitor). Minile de rotaie
angajeaj (imprim) degetelor o micare de rotaie. O alt clasificare este
dup numrul gradelor de libertate implementate n structura minii.
Minile mecanice sunt clasificate tipic cu cel puin 1 grad de
libertate. Cteva mini au mai mult de 2 grade de libertate.
Pag. 6
Clasa a 2-a se refera la dispozitivele speciale pentru aplicaii
specifice. Ventuzele cu vacum i electromagnei sunt tipice dispozitivelor
acestei clase. n unele aplicaii obiectele ce trebuie manevrate pot fi prea
mari ori slabe pentru a putea fi apucate cu mna. n unele cazuri o scula
potrivita pentru manevrarea obiectului are un avantaj faa de alte
dispozitive. De asemenea n unele aplicaii este mult mai eficient a instala
o scula specific potrivit i necesar aplicaiei.
Aceste tipuri de efectori finali sunt utilizati peste tot n industria
roboilor, cu precadere pentru asigurarea pozitionarii punctelor de sudura
pentru operatii de sudura n puncte, puterii perforrilor pentru operatii de
gaurire, viteze si avansuri pentru spray-urile cu vopsea, a pozitionarii si
fortei necesare operatiilor de asamblare.
Clasa a3-a este compus de mini multifuncionale uzuale cu mai
mult de 3 degete i cu mai mult de o mbinare pentru fiecare deget,
capabile de a executa o larg varietate de prinderi i sarcini de
manipulare. Pentru descrierea si proiectarea acestui tip de mn, un
numar mare de probleme trebuie rezolvate n ceea ce priveste proiectarea
mecanismelor de comanda i controlul. O gama larga de proiecte
mecanice si mecatronice au fost propuse pentru clasa de mini
universale, cteva dintre acestea fiind n prezent comercializate.
Dezavantajul acestei clase de efectori finali consta in necesitatea unui
control sever i eficient al algoritmilor pentru prinderea ferma i
manipulare, si gasirea unor aplicatii fezabile (nivelul ridicat de
compexitate regasindu-se in pretul ridicat al acestora).
Pag. 7
SISTEMUL DE ACIONARE PENTRU EFECTORI FINALI
Pentru actionarea efectorului final al unui robot sunt folosite in mod
practic 3 sisteme de actionare: pneumatic, electric i hidraulic. Acionarile
sunt utilizate n general n funcie de tipul minii i de tipul efectorului-
final.
Figura 2 Prindere externa
Figura 3 Prindere interna
Conducerea pneumatic se regaseste n efectorii-finali la
majoritatea roboilor industriali. Linia principal a sistemelor de acionare
n conducerea pneumatic sunt cilindrul si motorul. Acestia sunt n mod
uzual conectai la deschiderea / nchiderea valvelor, controlnd astfel
direcia miscrii prin intermediul unui semnal electric. Pentru ajustarea
vitezei de micare a actuatorului, este nevoie de valve de reglare a
evacurii aerului. Este utilizat un compresor pentru a furniza aer la
actuatori prin intermediul valvelor. Avantajul acionarii pneumatice este
acela c este mai ieftin dect alte metode, motiv pentru care muli roboi
Pag. 8
industriali l utilizeaza. Un alt avantaj al sistemului de actionare pneumatic
este o rigiditate sczut provenit de la sistemul de conducere a aerului .
Aceast trstur a sistemului pneumatic poate fi utilizat la
realizarea flexibil a prinderii, care este una din cele mai importante
funcii ale mainii: se refer la prinderea cu atenie a suprafeelor delicate.
Pe de alt piesa, rigiditatea relativ limitat a sistemului face dificil
controlul precis de poziionare. pentru acest scop se pot utiliza servo-
valvele. Acestea din urma duc la o crestere a pretului, rezultatul fiin
pierderea din economicitate a conducerii cu aer.
Sistemul electric este de asemenea popular. Tipic pentru efectorii finali
de robot sunt trei tipuri de actuatori: motor DC (Direct Current - curent
continu), motor AC (Alternating Current curent alternativ), i motoare
pas cu pas. Motoarele AC au devenit mult mai populare datorita structurii
periilor, acestea reducand costul de ntreinere i facand sistemul utilizabil
si n medii combustibile.
n general, fiecare motor necesit un sistem de reducere a turatiilor
printr-o cutie de viteze situata n imediata apropiere a motorului, pentru a
asigura la iesire forta sau momentul adecvat. Motoare cu conducerea
direct a momentelor sunt comercializate, dar datorit dimensiunilor mari
fac dificil proiectarea compact a efectorilor finali. Cteva mini de robot
utilizeaz acest tip de motor.
n sistemul electric amplificarea puterii este de asemenea necesar
pentru acionarea complet a sistemului. Conducerea electric are mai
multe beneficii :
1. O mare varietate a produselor disponibile.
2. Construcie fiabil, semnalul de proces i sistemele de control
au devenit foarte usoare deoarece ele pot fi controlate prin
semnale electrice, permind utilizarea sistemelor computerizate
i controlul dispozitivelor.
3. Conducerea electrica poate fi utilizata att pentru fort ct i
controlul poziiei.
Neajunsurile sistemului electric: sunt ceva mai scumpe dect
sistemul pneumatic i genereaz mai puin putere i rigiditate mai mic
dect sistemul hidraulic.
Motoarele hidraulice utilizate n sistemele robotice sunt sisteme de
conducere electro-hidraulice. Un sistem de conducere hidraulica tipic este
alcatuit din actuatori, controlul valvelor i unitatea de for.
Un sistem hidraulic poate avea unul dintre urmatoarele tipuri de
actuatori: cilindru-piston, motor rotativ, i motor hidraulic. Pentru a realiza
controlul pistonului utiliznd semnale electrice sunt disponibile dispozitive
de conversie electrohidraulic. Pentru acest scop sunt utilizate servo-
valvele electromagnetice sau electrohidaraulice.
Furnizarea celui dintai control al miscarii on/off i furnizarea
ultimului control de pozitie. Datorit rigiditii ridicate a sistemului
conducerea hidraulic ofer cu precizie controlul poziiei si controlul
Pag. 9
invariant al sarcinii. Pe de alta piesa, face controlul forei dificil deoarece
rigiditatea mare cauzeaz obinerea unei presiuni mari, care are ca efect
instabilitatea sistemul de control al forei. Un alt avantaj pretins de
sistemele hidraulice este acela c raia de ieire a forei pe greutate poate
fi mai mare dect n alte sisteme dac este furnizat o presiune mare. A
fost artat acest sistem de conducere pentru a furniza o cale efectiva de
construire a unui sistem compact de mare putere.
nafara celor trei tipuri de acionare, in continuare vor fi prezentate
cteva metode de acionare pentru efectorii finali de tip mn. O metod
des utilizat este folosirea unui element elastic. Un arc este utilizat n
general pentru asigurarea aciunii de retragere automat a mecanismelor
de apucare antrenate pneumatic sau de sisteme hidraulice.
Figura 4 arat legtura dintre un arc ncrcat i mecanismul de
prindere acionat de un cilindru pneumatic (Sheldon. 1972). Aciunea de
apucare este efectuat prin aciunea pneumatic unidirecional, n timp
ce fora arcului este utilizat pentru revenirea automat a degetelor .
Aceast metod simplifica considerabil proiectarea circuitelor pneumatice
sau hidraulice care conlucreaza cu sistemul de control. Fora arcului poate
fi utilizat de asemenea pentru aciunea de prindere. n acest caz, fora
de prindere este influenat de fora arcului, pentru producerea unei fore
mari de apucare este necesar o rigiditate mare a arcului. Acestea
cauzeaz de obicei necesitatea introducerii de actuatori a unei puteri mai
ridicate pentru aciunea de revenire a degetelor. Pentru aceasta uzul
forei arcului pentru apucare este limitat la fore de apucare mici,
mecanisme de apucare pentru manevrarea parilor mici de main
asemeni uruburilor, piulielor i bolurilor. Fora arcului poate fi utilizat
pentru o micare unidirecional a actuatorilor pneumatici sau hidraulici
deoarece pistonul poate fi uor micat de fora aplicat axei de ieire.
Combinarea unui arc cu un motor electric nu este viabil deoarece n mod
normal motorul electric include un reductor care face dificil transmiterea
invers a forei de la axul de ieire .
O alt metod interesant utilizeaz electromagnei. Actuatorul
electromagnetic e compus dintr-un cap magnetic construit din miez
feromagnetic, bobina conductoare i tija actuatorului realizat din
materiale feroase. Cnd bobina este acionat, capul magnetic atrage tija
actuatorului, i deplasarea actuatorului este fixat la poziia specificat.
Cnd bobina nu este acionat, tija actuatorului se poate mica liber.
Acest gen de actuator este utilizat de obicei cu un arc ceea ce permite un
dublu control al poziiei de ieire.
Figura 5 arat o mn utiliznd acionare electromagnetic.
Electromagnetul actuatorului 1 produce micarea lineara spre stnga de-a
lungul liniei L-L . Micarea este convertit n aciunea de prindere prin
intermediul camelor 2. Aciunea de revenire este realizat de arcul 3.
Acest fel de actuator poate fi utilizat n mod obinuit pentru curse scurte,
deoarece fora produs de capul magnetic descrete n acord cu
creterea deplasrii actuatorului. Acesat metod de acionare poate fi
utilizat efectiv doar pentru prindera pieselor mici.
Pag. 10
Figura 4
Figura 5
n proiectarea efectiv a efectorilor finali ai robotului, selecia
sistemului de acionare este foarte important. Selecia depinde de
munca ce trebuie s o efectueze robotul. Pe scurt, dac un efector final
are cteva mbinari necesitand control poziional, motorul electric este
recomandat. Dac funcia de control a forei este ntalnit la cteva
mbinri de exemplu, pentru controlul forei de prindere sistemele
recomandate de prindere sunt electric i pneumatic. Daca e nevoie de
putere mare, este recomandat acionarea hidraulic.
Pag. 11
MINI MECANICE
Strngerea minii umane se mparte n 6 tipuri de apucare:
palmar, lateral, cilindric, sferic, la varf i carlig. Vezi figura 6. Crossley
i Umholts au clasificat funciile de manipulare dup mna uman n 9
tipuri: trigger grip, flipping a swich, transfer pipe to grip, use
cutters, pen screw, cigarette roll, pen transfer, papewrite, i pen
write. Mna uman poate efectua funcii variate de prindere utiliznd 5
degete cu ncheieturi. n proiectarea unei mini, subansamblul de tipuri de
prindere uman i mna manipulatoare este ales in conformitate cu
necesarul aplicaiei. Pentru a realiza minimul funciei de prindere, o mn
are nevoie de 2 degete conectate ntre ele utiliznd o legatur cu 2 grade
de libertate pentru micarea de nchidere deschidere. Dac mna are 2
degete rigide are posibilitatea de a prinde doar obiecte cu profile limitate
i nu este capabil s nchid obiectele de profiluri variate. De asemenea
acest tip de mn nu poate avea funcii de manipulare deoarece toate
gradele de libertate sunt folosite pentru meninerea strngerii. Aici sunt
doua ci de a improviza capabilitatea de acomodare la schimbarile de
profil ale obiectului. O soluie este de a pune ncheieturi pe fiecare deget
acesta putandu-se mica n conformitate cu profilul obiectului de apucat.
Un altul este cresterea numrului de degete.
Funciile de manipulare emerg de asemenea din constrangerile
proiectului (operatiei de executat). Pentru manipularea obiectelor, uzual
mna trebuie s aib mai multe degete i acionarea ncheieturilor
extern i independent, facnd mna astfel proiectat functionala pentru
prinderea obiectelor. Mai multe degete, ncheieturi, i grade de libertate
mna are mai mult versatilitate i dexteritate. Cu aceste principii n
minte, poate fi selectat tipul minii i mecanica proiectului considerat.
Pag. 12
Figura 6
Diferitele tipuri de funcii de prindere descrise mai sus pot fi
realizate utiliznd macanisme variate. Ca observaie pentru utilizarea
cuplului de elemente n prinderea dispozitivelor au fost identificate pe
lnga altele urmatoarele tipuri: legatura, biela-manivela, cama, surub,
cablu i scripete. Selecia acestor mecanisme este afectata de felul
actuatorilor i modalitile de prindere ce sunt utilizate. Urmatoarea
sectiune explica mecanismele minii n uz practic.
4.1. MINI MECANICE CU DOU DEGETE
4.1.1. MECANISMELE DE ROTAIE I PRINDERE
Una din cele mai populare mini mecanice utilizeaz mecanism de
prindere rotativ. Mna are micare de rotaie a mecanismului n fiecare
deget. Este util pentru prinderea obiectelor de profil limitat, n special
piesele de lucru cilindrice. Figura 7 arat un exemplu tipic de mn cu
doua degete. Acest tip de mn este acionat de un actuator liniar,
asemanator cilindrului pneumatic, deoarece utilizeaz un mecanism
culis-manivel. Proiectrea acestui mecanism face ca miscarea de rotatie
a degetului sa depinda de tipul de actuator utilizat. Daca actuatorii sunt
utilizati pentru producerea miscarii lineare, asemeni cilindrilor pneumatici
ori hidraulici, dispozitivul contine o pereche de mecanisme culisa-
manivela. Figura 8 arata un desen simplificat - o pereche de mecanisme
culisa-manivela de obicei utilizat in miini cu actionare prin cilindru
pneumatic sau hidraulic. Cand pistonul 1 este impins de presiunea
hidraulica sau pneumatica spre dreapta, elementele in manivelele 2 si 3
Pag. 13
rotesc antiorar cu rotatia punctului de sprijin A1 si in sens orar cu punctul
de sprijin A2 , respectiv cand este mai mic de 180 de grade . Aceste
rotatii fac actiunea de prindere de la sfarsitul extinderii manivelelor 2 si
3.Actiunea de retragere poate fi obtinuta prin miscarea pistonului spre
stanga. Miscarea acestui mecanism ramane la pozitia =180 grade.
Pentru actiunea de prindere efectiva =180 trebuie evitata. Un unghi
cuprins intre160 si 170 de grade este de obicei ales.
Figura 9 arata un alt exemplu de mecanism de mana cu miscarea
degete de rotatie , aceasta utilizeaza un piston cilindric si 2 mecanisme de
rotatie-bloc. Alunecarea tijei 1, actionata de un piston pneumatic sau
hidraulic transmite miscarea prin intermediul a 2 blocuri de rotatie
simetrice legate 1-2-3-4 si 1'-2'-3'-4' pentru prindera sau eliberarea
obiectului cu ajutorul miscarii segmentelor de rotatie al legaturii 4 si 4' ale
pivotilor A1 si A2.
Figura 10 arata un exemplu tipic de mana cu miscare de rotatie a
degetelor utilizand un actuator rotativ in care un actuator este plasat la
punctul de incrucisare al celor doua degete. Fiecare deget este conectat
la rotor si la carcasa actuatorului respectiv. Miscarea directa a
actuatorului produc prinderea si eliberarea . Acest tip de mana include o
pereche revolutionara de mecanisme , care este ilustrata schematic in
figura 11a.
Pag. 14
Figura 7
Figura 8
Figura 9
In acord cu diferitele tipuri de actuatori utilizati mai degraba
de actuatorul rotativ, aici sunt variatii diverse in constructia
acestui tip de mana. Doua sunt aratate in figura 11b si c. Figura
11b utilizeaza un actuator cu piston cilindric in loc de un actuaror rotativ.
Figura 11c prezinta o mana ce utilizeaza o cama ce converteste miscarea
liniara a pistonului in actiunea de prindere/eliberere. Un exemplu de
aplicatie al acestui mecanism a fost aratat in figura 5 . Figura 12a arata o
legatura de tipul cruce cu bara transversala , mecanism cu 2 puncte de
reazem A si B . Acest mecanism este utilizat uneori pentru a face
miscarea de indoire a degetului . Figura 12b arata un exemplu tipic de
deget construit cu o legatura in cruce cu bara transversala.Sunt 2 cai de
activare a acestui mecanism . Prima , poate fi utilizat un actuator de
rotatie in punctele A si B pentru rotirea elementului AD sau BC. Miscarea
actuatorului produce rotirea legaturii elementului CD, care probuce o
miscare de indoire a degetului . A doua , un mecanism culisa-manivela
activat de un piston cilindric poate fi utilizat pentru rotatia elementului AD
sau BC . Ilustratia de mai jos , figura 12b, descrie acest tip de actionare.
Miscarea de indoire a degetului poate fi obtinuta in acelasi mod asemeni
actuatorilor de rotatie. Utilizarea mecanismului cruce ncruciata ofer
posibilitatea de a cuprinde obiectul cu degetele. Acest mecanism poate fi
utilizat pentru o mn ce are mai mult de 2 degete.
4.1.2 MNA CU MECANISM DE TRANSLAIE
Mecanismul de translaie este un alt mecanism de prindere
cunoscut utilizat n mare msur n minile roboilor industriali. Permite
nchiderea i deschiderea degetelor far a-i schimba comportamentul.
Mecanismul este de obicei puin mai complex dect cele de rotaie.
Simplitatea minii de translaie consta in utilizearea directa a micarii
actuator de tip cilindru- piston. Figura 13 arat asemntor unei mini
utiliznd un piston cilindric pneumatic sau hidraulic.
Pag. 15
Figura 10
Figura 11
Pag. 16
Figura12
Pag. 17
In figurile prezentate mai sus, micarea degetului corespunde cu
micarea pistonului fara a conecta alte mecanisme ntre ele. Neajunsul
acestei abordari este c mrimea actuatorului determin marimea minii,
ceea ce face dificil proiectarea minii. Rezistena proprie a mecanismului
conceput in acest mod este potrivit pentru proiectarea de mini de
translaie cu dechidere mare.
Figura 14 arat o mn de actionat cu un mecanism de translatie
utilizand un piston pneumatic sau hidraulic, care include un dublu
mecanism cremaliera si 2 perechi simetrice de legaturi de inchidere
paralele. Acest mecanism de mana este larg utilizat. Pinionul angrenajului
este conectat la elementele A respectiv A'. Cand miscarea spre stanga a
pistonului este posibila, translatia cremalierei cauzeaza pinionului 2 rotatii
in sens orar si respectiv antiorar, producand eliberarea, pastrand directia
fiecarui deget constanta. Actiunea de prindere are loc cand tija pistonului
se deplaseaza spre dreapta in aceeasi directie. O alta modalitate de
miscare a legaturilor de inchidere paralele este in figura 14. Figura 15
arata un mecanism utilizand un actuator rotativ si roti dintate in loc de o
combinatie intre 2 pistoane si cremaliere in figura 14.
Figura13
Figura 16 prezinta alte 2 exemple de mecanism pentru maini de
translatie utilizand actuatori rotativi. Fig. 16a contine un actuator si un
mecanism pinion cremaliera . Avantajul acestei maini este ca se poate
acomoda unei categorii mari de dimensiuni. Fig. 16b include 2 seturi de
Pag. 18
scripeti si un actuator. Acest tip de mana ofera acuratete controlului
pozitilei degetului.
4.1.3. MANA CU SIMPLA ACTIUNE
Cand efectorul final are mai multe degete, pentru a putea misca
independent fiecare deget e nevoide de mai multi actuatori care sa
lucreze impreuna. Spre exemplificare, mana aratata in fig. 8 este un
model care utilizeaza un singur actuator pentru miscarea a 2 degete .
Figura14
Figura 13 prezinta o mana cu un deget stationar sau deget fix si
unul mobil , facand referire la mana cu simpla actiune. Cand acest tip de
mana ridica un obiect fixat rigid de o baza, mana trebuie scoasa din
pozitia controlata in pozitia care conduce la alinierea celor doua degete
pentru a atinge suprafata ce trebuie prinsa cu o singura miscare a
actuatorului. Din alt punct de vedere , coordonarea miscarii bratului
robotului cu degetele este necesara. Utilizand o mana a carei deget poate
fi actionat de un actuator independent, va preantampina o asemenea
situatie , dar o asemenea mana creste costul. Pentru a ajunge la o solutie
de compromis cateva precautii vor fi necesare in general in aplicatiile
Pag. 19
executate. O metoda de a face ca o piesa sa se miste liber in timpul
miscarii de ridicare sau eliberare este frecvent introdusa.
Figura15
4.1.4. CONSIDERATII PRIVIND CONSTRUCTIA DEGETULUI
Proiectarea cavitatii conform profilului obiectului
Cand sunt utilizate degete rigide, configuratia degetului trebuie
facuta pentru a potrivi porofilul obiectului de manipulat. Pentru prinderea
obiectului strans, cavitatile profilului obiectului in suprafata de contact a
degetului e aratata in fig. 17a. Cavitatea este proiectata pentru periferia
obiectului de profil specificat. Pentru exemplu , daca sunt manevrate
piese cilindrice , trebuie facuta o cavitate cilindrica. Un deget cu o astfel
de cavitate poate prinde o singura marime de piese mult mai strans pe
suprafata de contact .Oricum o astfel de structura va limita acomodarea
mainii la schimbarile de dimensiune ale obiectului de manevrat.
Versatilitatea efectorului poate fi putin improvizata prin utilizarea de
degete cu multiple cavitati pentru obiecte de diferite forme si profile.
Figura 17b prezinta exemple de degete cu cavitati multiple.
Pag. 20
Figura16
Pag. 21
Figura17
Proiectarea cavitatilor de profil V
In productie multe aplicatii implica piese cilindrice. Pentru
manevrarea obiectelor cilindrice poate fi adoptat un deget cu cavitate in V
in loc de o cavitate profilata. Fiecare deget atinge obiectul in doua locuri
de contact ale cavitatii in timpul operatiei de prindere. Cele 2 puncte de
Pag. 22
contact aplica o forta mare de stringere. Limitarea suprafetei de prindere
poate conduce la deformarea sau zgarierea obiectului. Oricum ,in multe
aplicatii aceasta problema nu este semnificativa , si acest dispozitiv are
mari avantaje fata de o mana cu cavitati profilate. Un avantaj este acela
ca se poate acomoda unei mari clase de diametre variate ale pieselor
cilindrice, permitand profilului cavitatii sa fie proiectat independent de
dimensiunile obiectului cilindruic. Un alt avantaj este acela ca este mai
usor de facut , rezultand reducerea costurilor masinii. Figura 18a arata o
configuratie geometrica tipica de sistem de prindere pentru obiect
cilindric utilizand o cavitate in profil V a degetului mainii. Exista cateva
relatii intre configuratia parametrilor ai cavitatii V si diametrul pieselor
cilindrice posibile de prins ( Osaki si Kuroiwa, 1969 ).
Pag. 23
Figura 18
Presupunand parametrii de prindere ai sistemului , ,R,R',L,l,a si b,
simbolurile B,C,Q,B',Q' si O', s coordonatele sistemului O-xy sunt definite
in figura aratata . Intrucat piesa cilindrica prinsa si constructia mainii nu
se pot intersecta , este obtinuta urmatoarea inegalitate:
s R x <

( ) 1
unde s este din latimea elementului mainii si x este distanta dintre
centrul piesei cilindrice si originea O, aratata in fig. 18a. Distanta x este
exprimata prin urmatoarea expresie:
2
2
2
cos
sin
2
sin
l a
R
L a
R
L x
]
]
]
]
.
|
+
.
|
+ +

( ) 2
In mainile de rotatie , pozitia degetelor va fi adesea proiectata incat
sa fie o valoare constanta. Daca = 90 ,cum este in general, ecuatia 2
devine:
2
2
2
sin
l a
R
L x
.
|
+ +

( ) 3
Intr-o mana de translatie in care blocul cavitatii este tinut paralel cu
orice altceva in uz. Adica, pentru <BO'O = 90 poate fi obtinuta
urmatoarea ecuatie:
L
l R
'
cos

.
|
+ a
R
R
sin
'

( ) 4
Dupa substitutia ecuatiei (4) in ecuatia (2), x poate fi experimat in
felul urmator:
2
2
sin

.
|
+ l a
R
L x

( ) 5
Pentru ca fiecare deget sa aiba contact cu obiectul in doua puncte
pe suprafata cavitatii, D, , si b trebuie sa satisfaca urmatoarea
inegalitate :
tan 2b D <

( ) 6
unde D este diametrul obiectului cilindric si este egal cu 2R. Daca graifarul
de rotatie este fictiv , trebuie considerata o alta conditie deoarece directia
longitudinala a fiecarui deget variaza cu obiectele de marimi diferite.
Pentru a tine cu siguranta un obiect in mana fara alunecare , extinderea
liniei QC trebuie sa intersecteze extinderea liniei Q'C' in punctul P in
piesaa frontala a mainii. Pentru aceasta constrangere , diametrul superior
Pag. 24
D 2 sin L tan

2

|
.
`
l
tan

2

|
.
`
]
]
]
]
< 7 ( )
limitat de obiect ce poate fi prins de mana este exprimat prin cativa
parametrii ai cavitatii dupa cum urmeaza:
In cazul in care l = 0, asemeni in figura 10, ecuatia ( 7) devine :
Daca sunt utilizate mainile cu translatie, inegalitatea (7) sau (8) pot
fi ignorate deoarece pozitia degetului si profilului V sunt tinute constant.
Ecuatia (1), (6), (7) si(8) furnizeaza parametrii relatiilor ce sunt
considerate cand cavitatea profilului V este proiectata. O alta consideratie
in proiectarea profilului V este aceea ca coordonata x al centrului
obiectului cilindric variaza cu diametrul. Aceasta poate fi reorganizata
dupa ecuatiile (2), (3) si (5). Figura 18b explica deviatia (O'O'' = x ) de la
pozitia centrala de 2 dimensiuni diferite ale obiectelor prinse in mana .
Deviatia va fi nesemnificativa pentru unele aplicatii.
Figura 19
Reducerea trebuie luata in considerare (Osaki si Kuroiwa 1969 ). In
general deviatia este mai mica daca este folosita o mana de translatie,
daca e folosita o mana de rotatie , daca degetele utilizate sunt de aceeasi
marime. O sursa de proiectare a mainii de translatie utilizand pinion-
cremaliera sau mecanism surub cu bile, asa cum a fost aratat in figura
16 , poate face ca deviatia sa fie absolut zero. Mana aratata in figura 13
scoate la iveala acelasi efect. Pentru o mana de rotatie , degetele mai
lungi vor ajuta la reducerea deviatiei.
Mscanism de prindere fina
Pentru a furniza capabilitatea prinderii complete la periferia
profilului oricarui obiect, a fost propus un mecanism de prindere fin. Vezi
figura 19 (Hirose si Umetani, 1977). Mecanismul segmentat este ilustrat
achematic in figura 20. Legaturile adiacente si tragatoarele sunt
Pag. 25
D 2 sin
.
L
.
tan
.
.
<8 ( )
conectate prin intermediul unui ax si se rotesc liber in jurul lui. Acest
mecanism este manipulat de o pereche de fire , fiecare dintre ele este
actionat de un motor electric cu reductor si ambreiaj. Un fir , este numit fir
de strangere , produce miscarea de strangere. Un altul este , firul de
revenire , contrar tragerii si produce miscarea de revenirede la pozitia de
prindere. Cand firul de prindere este tras contra firului de revenire ,
degetele fac o miscare de indoire de la segmentul de baza.
Figura 20 Mecanism secventat pentru un gripper de precizie
In timpul acestor procese de tragere a firului, dispozitia fiecarui
deget legat este determinata de contactul mecanic cu un obiect. Cand
legatura i ia contact cu un obiect si miscarea de avans este intarziata,
urmatoarea legatura, (I+1), incepe sa se roteasca inspre obiect pana cand
face contact cu acesta. Acestea rezulta in miscarea degetului in acord cu
profilul periferic al obiectului . In acest sistem este expusa selectia
adecvata a tragatoarelor disponibile degetului de prindere a obiectului cu
presiune constanta de prindere .
4.1.5. CALCULAREA FORTEI MAXIME SAU A MOMENTULUI MAXIM DE PRINDERE
Forta maxima de prindere sau momentul de prindere este de
asemenea o importanta specificatie in proiectul mainii. Forta de iesire a
actuatorului sau momentului trebuie proiectate sa satisfaca conditiile de
lucru necesare. Cat de tare mana trebuie sa prinda obiectul depinde de
greutatea obiectului , frictiunea dintre obiect si degete, cat de repede
mana este asteptata sa se miste , si de relatia dintre directia de miscare a
mainii si atitudinea obiectului de prins. In cel mai rau caz , directia
gravitatii si acceleratia vectorilor forta aplicate prinderii obiectului sunt
paralele suprafetei degetelor. Atunci frictiunea singura trebuie sa tina
obiectul. Aceasta situatie este astfel asumata in eventualitatea fortei
maxime de prindere sau momentul de prindere. Dupa forta maxima de
Pag. 26
prindere sau momentul de prindere au fost determinate , forta sau
momentul ce actuatorul trebuie sa o genereze poate fi luata in calcul.
Calcularea acestor valori necesare conversiei fortei sau momentului de
iesire a actuatorului in forta sau moment de prindere, depinde de felul
actuatorului si mecanisnele folosite. Tabelul 1 arata relatia dintre forta sau
momentul de iesire a actuatorului si forta de prindere pentru mana cu
variate feluri de mecanisme si actuatori .
4.2. MAINI MECANICE CU TREI SAU CINCI DEGETE
4.2.1. MANA CU TREI DEGETE
Cresterea numarului de degete si a numarului g.d.l. va imbunatatii
foarte mult versatilitatea mainii, dar va complica de asemenea procesul
de proiectare. Metodele de proiectare pentru mainile cu 3 degete nu sunt
inca puse la punct din sub aspect practic. Oricum, cateva exemple au fost
dezvoltate in special pentru uzul experimental sau cercetare. Cel mai
simplu exemplu este o mana cu trei degete si o cupla condusa de un
actuator potrivit.
Motivul utilizarii mainii cu trei degete este capabilitatea ei de
prindere a obiectului in trei puncte, care permit prinderea si tinerea
obiectelor sferice de diferite marimi pastrand centrul obiectului in pozitia
specificata .Mecanismele de strangere in trei puncte sunt tipice , utilizate
pentru acest scop (vezi fig. 21). Miscarea fiecarui deget este executata
utilizand un mecanism scripete-roata. Iesirea motorului electric este
transmisa scripetelui atasat angrenajului fiecarui deget strapuns oblic
ceea ce roteste scripetii. Cand fiecare scripete este rotit in sens orar sau
antiorar, va fi produsa miscarea de translatie a fiecarui deget , rezultand
miscarea de prindere sau eliberare . Figura 22 arata o alta mana cu 3
degete cu modul de prindere prin sistem de comutare. Aceasta include 4
motoare electrice si 3 degete si pot avea patru feluri de prindere, asa cum
e aratat in fig.23, fiecare din ele poate fi indeplinit cu un mecanism deget
rotitor. Toate degetele pot fi indoite de actionarea motorului prin legatura
cross-four-bar, si fiecare deget are un motor. Mecanismul deget de rotatie
este numit mecanism dubla-oprire, aratat in figura 24. Mecanismele ce
rotesc degetele sunt prezentate, iar sagetile dublu-sens indicat marginea
planului indoirii degetului pentru fiecare mod de strangere. Mecanismul
transfera starea mainii progresiv la fiecare din cele 3 gheare pentru:
infasurarea, desfacere si strangere. Angrenajele pentru degetele 2 si 3
sunt conectate la angrenajul direct de actionare al motorului , in timp ce
angrenajul degetului 1 este conectat la angrenajul de actionare al
motorului prin intermediul unei cuple. Angrenajul actionat direct de motor
in pozitia celor 2 gheare , roteste degetul 1 , trece prin intermediul pozitiei
de oprire, si atunci contorul de rotatie creste pozitia de infasurare. Similar,
degetul 1 este rotit in afara pozitiei de desfacere dar este returnat pe
masura ce mecanismul trece in pozitia de prindere la varfuri. Degetul 2
Pag. 27
este rotit in sens antiorar cu 60 de la pozitia celor 3 gheare la pozitia de
infasurare, apoi in sens antiorar cu 120 in pozitia de desfasurare , apoi in
sens antiorar 150 in pozitia de stringere. Degetul 3 roteste prin
intermediul unghiurilor indicate dar in directie antiorara. Un sistem
multistrangere de acest fel este pentru ridicare efectiva a obiectelor cu
forme variate.
4.2.2. MANA CU CINCI DEGETE
Un numar mic de maini cu 5 degete au fost dezvoltate , cu putine
intrebuintari industriale. Aproape toate sunt maini protezice pentru
amputari. In dezvoltarea de brate protezice aspectul cosmetic este mai
important .
Tabelul 1
Figura 21
Antropomorfismul este astfel necesar in proiectarea lor. Pentru uz
industrial , functia este mult mai importanta decat aspectul estetic, si
antropomorfismul este dincolo de considerente. Acesta este motivul
pentru care sunt cateva maini industriale cu 5 degete. Totusi, un ex. de
mana cu 5 degete dezvoltata pentru un protezic este descrisa mai jos
deoarece multe maini includ mecanisme ce vor fi efectiv in proiectarea
Pag. 28
mainilor industriale. O persoana trebuie sa realizeze controlul semnalelor
pentru operarea bratului protetic. Numarul semnalelor independente
disponibile determina cate grade de libertate poate sa aiba dispozitivul
prostetic. Modele tipice de mana cu 5 degete pentru proteze au doar un
grad de libertate. Fiecare deget este conectat la un motor prin
mecanismele apropiate . Figura 25 prezinta un exemplu numit mana
WIME (Kato,1969) . Fiecare deget este construit utilizand un mecanism de
legatura de tipul cross-four-bar aceasta oferind degetului proprietatea de
indoire a degetului. Un element al fiecarui set de 5 legatruri bara in cruce
include un element cremaliera. Toate cremalierele sunt conectate la un
arc incarcat plat 1, care care este miscat prin translatie de un motor
electric conducand mecanismul surub 2. Cand motorul se roteste orar sau
antiorar placa 1 se misca favorabil la stanga sau la dreapta si activeaza
legatura cross-four-bar fiecarui deget pentru indoirea degetului si produce
operatia de strangere. Pentru a asigura mana cu un echilibru de forte intre
degete si obiect , aranjamentul degetelor trebuie sa fie atent avut in
vedere. Tipic mainilor cu 5 degete , fata de cadere a celorlalte 4 degete
sunt plasate echidistant de la indicele de baza si mijlocul degetului atat la
extremitatea degetului se poat intalni la un punct cand fiecare deget este
indoit . Daca conectarea fiecarui deget este rigida , miscarile degetului
sunt determinate de miscarea sistemului de actionare. Configuratia
degetului nu se poate acomoda schimbarilor de profil a obiectelor de
prins. Pentru a remedia aceasta problema , iesirea motorului poate fi
transmisa fiecarui deget prin intermediul elementelor flexibile.
4.2.3. MAINI MECANICE PENTRU APLICATII DE PRECIZIE
Pentru aplicatii ce necesita manipularea micro-obiectelor , asemeni
microasanblarii in microindustrie sau manipularea celulelor in bioindustrie,
aceste maini pot manipula foarte precis obiectele necesare. Tehnologia
producerii acestor maini a fost desenata cu multa atentie de la inceputul
anilor 90. Cu avansul microelectronicii , tehnologiile producerii de
microobiecte au devenit populare . Diverse dispozitive de microprindere
foarte mici au fost dezvoltate. Acestea sunt discutate in capitolele 10 si
11. Aceasta sectiune discuta dispozitivele de prindere., ele insasi putin
rezistente, pot manipula cu precizie obiecte foarte mici.
Aici sunt cai diferite de proiectare de maini asemanatoare. O cale
foloseste o structura utilizand foaie de metal subtire. Vezi figura 27 si 28 .
Pentru actuator , este utilizat un element de stiva piezoelectric. Este
inserat in centrul sectiunii de mana. Piezoelectricul se deformeaza cand
este aplicat voltaj, si deformatia este transmisa structurii, compusa din
diferite brate si articulatii acestea sunt arc de legatura, cauzand miscarea
de prindere la capatul degetului. Miscarea de deschidere este cauzata de
efectul arcului in structura cand tensiunea nu mai este aplicata . La
extremitatea de linga varf extensia este instalata pentru detectia fortei de
prindere . Este de asemenea utilizata sa compenseze histerezul
piezoelectricului actuatorului in general. Mana prezentata in figura 28
Pag. 29
poate prinde o greutate mai mica de 0.8 mm in diametru.Forta maxima de
prindere este in jur de40 mN.
Un alt proiect eficient de dispozitiv de prindere de manevrare a
micro-obiectelor utilizeaza un mecanism paralel. Bratul paralel , asemeni
bratului de tip platforma Stewart , produce un beneficiu functiilor de
pozitionare precisa la capatul degetelor, deoarece legaturile referitoare la
miscarea extremitatilor degetelor sunt aranjate in paralel, avand ca
rezultat acea eroare de pozitionare la fiecare legatura nu va fi acumulata
la extremitatea degetului.
Figura 29 prezinta un deget pentru dispozitive de prindere
asemanatoare utilizand un mecanism de legatura paralel.
(Arai,Larosonneur ,si Jaya, 1993 ; Tanikawa, Arai,si Matsuda, 1996). Un
actuator piezoelectric este instalat in fiecare legatura localizat intre baza
plata si placa superioara atasata efectorului final. Ambele capete ale
fiecarei legaturi sunt conectate la baza prin intermediul unei articulatii
sferice .Deformatia fiecarei legaturi este facuta de actuator generand 6
g.d.l. miscarii capatuli degetului. Astfel, utilizand doua degete, micro-
obiectele pot fi prinse si manipulate intr-un spatiu tridimensional (fig. 30).
Pozitionand doua extremitati ale degetelor in acelasi loc, dupa cum este
necesar pentru prinderea usoara a obiectelor foarte mici este dificil.
Pentru a raspunde acestei probleme, a micromainii cu 2 degete in care
legatura pentru un deget este fixata de baza superioara a celuilalt deget,
au fost produse, asemeni fig. 31 si 32. Se numeste chopstick-type
microgripper. Deoarece setul de degete instalat in placa superioara a unui
deget este pozitionata relativ fata de altul, mana poate fi controlata mult
mai simplu si cu o mai mare siguranta in prinderea unui obiect . Utilizand
un astfel de graifar, a fost raporat succesul manipularii a unei bile de
sticla de 2 mm.
Pag. 30
Figura 2x
Pag. 31
5 SCULE SPECIALE
Asa cum a fost mentionat mai sus in sectiunea 2 , exista doua
clasificari functionale pentru efectorii finali pentru roboti: dispozitive de
prindere pentru manipularea pieselor si scule pentru lucru cu piese. In
unele aplicatii, in special manevrarea obiectelor mari, proiectarea
mecanismelor de prindere cu degete este dificila. De asemenea in unele
aplicatii in care se opereaza cu obiecte specifice, o scula special gandita
pentru respectivul obiect si pentru aplicatia data, va fi mult mai usor si
mult mai economic de folosit decat proiectarea si utilizarea unui dispozitiv
de prindere. Asa cum a fost mentionat mai sus, unelte specifice precum
burgie sau pistoale pentru sudura in puncte sunt foarte utilizate. Detaliile
sunt discutate in alt capitol din aceasta carte. Urmatoarea sectiune
descrie sculele speciale destinate manevrarii pieselor utilizand roboti
industriali in locul mainilor mecanice.
5.1 ATASAREA DISPOZITIVELOR

Dispozitivele de atasare sunt simple montaje cu placi cu contre
pentru asigurarea sculelor la montajul pe flansa bratului robotului. In
unele cazuri dispozitive de atasare pot fi de asemenea proiectate pentru
asigurarea pieselor de lucru de flansa robotului. Acestea sunt folosite in
cazul unor operatii de manipulare a piesei date deasupra unei unelte pe
un ciclu de lucru cu o periada relativ lunga de functionare.
5.2 DISPOZITIVELE DE SUSTINERE SI OPRIRE
Dispozitivele de sustinere si oprire includ: furca de ridicare, carlige,
cupe, linguri. Vezi figura 33. Nu este necesara energie pentru utilizarea
acestui tip de efector; miscarile simple ale robotului de a pozitiona
efectorul in piesaa inferioara a piesie ce trebuie a fi transferata, ridica,
sustine si retine piesa sau materialul, si isi indeplineste functia de
transfer.
5.3 DISPOZITIVELE PNEUMATICE DE RIDICARE
Cel mai obisnuit dispozitiv pneumatic de ridicare este ventuza cu vid
(fig 34), care ataseaza pieselor ce trebuie a fi transferate prin aspiratie
sau presiunea vacumului creata de o pompa de vacum. Utilizate tipic pe
partile cu suprafata finala neteda, ventuzele cu vacuum sunt disponibile
Pag. 32
intr-o mare varietete de marimi, forme si materiale. Piesele cu suprafete
nefinisate, pot fi ridicate de un sistem de vacuum daca se adauga un inel
de cauciuc poros pe suprafata ventuzei de vacuum in zona de contact cu
piesa. Inelul adera pe suprafata piesei si creeaza inchiderea etansa
necesara pentru transferul cu vacuum. Traductorul difuzorului de vacuum,
care este relativ ieftin, este utilizat pentru manevre mici, piese usoare,
unde este necesar un debit mic de vacuum. Pompele de vacuum , care
sunt silentioase si foarte scumpe, genereaza un debit bun de vacuum si
pot fi utilizate la manevrarea partilor mai grele.
Figura 24
Cu orice sistem de vacuum , calitatea suprafetei finale a partilor ce
trebuie manevrate este importamta.Daca partile sunt cu ulei sau ude , vor
avea tendinta sa alunece de pe ventuzele de vacuum. Pentru aceasta
cateva tipuri aditionale de structuri de tinere ar trebui utilizate pentru a
Pag. 33
cuprinde piesaa si prevenirea alunecarii din ventuzele de vacuum. In
unele aplicatii se pot utiliza si ventuzele cu vacuum fara sursa de
generare. Presand ventuza pe piesa si evacuand aerul dintre ventuza si
piesa creand o tragere capabila sa ridice piesaa. Oricum, un dispozitiv de
stripare sau valve este necesar pentru separarea partii de ventuza in
timpul eliberarii. Cand este utilizat un difuzor de aer sau o pompa , trebuie
utilizata o evacuare pentru separarea partii de ventuze. Ventuzele de
vacuum au temperatura limitata si nu pot fi utilizate pentru ridicarea
relativa a partilor calde.
Figura 25
Un alt exemplu de dispozitiv de ridicare pneumatic este un balon
presurizat, care este proiectat in general conform profilului partii.
Pag. 34
Figura 26
Figura27
Un sistem de vacuum este utilizat pentru evacuarea aerului din
interiorul balonului de aceea formeaza un profil subtire pentru curatirea in
interiorul prelucrarii intr-o cavitate sau in jurul suprafetei sau piesei. Cand
prelucrarea este interioara sau exterioara , aerul sub presiune
cauzeaza extinderea balonului, atingand piesaa, si a se acorda cu
suprafata partiicu presiuni egale exercitate pe toate punctele de
contact. Baloanele pneumatice sunt particulare utile unde partile
inconsistente sau neregulate trebuie manevrate cu efectori finali.
Degetele presurizate (vezi fig 35) sunt un alt tip de dispozitiv de
ridicare pneumatic. Similar balonului , degetele pneumatice sunt
structurate mult mai rigid. Ele contin o jumatate rectilinie , care sunt
in contact cu piesaa ce trebuie manevarta ; o nervura pe
jumatate; si o cavitate pentru presurizareaaerului dintre doua
jumatati.
Pag. 35
Figura 28
Figura 29
Presiunea aerului umple cavitatea cauzand jumatatii cu nervuri sa
se extinda si infasoare piesaa rectilinie in jurul piesei. Cu doua degete
pentru fiecare efector final, o piesa poate fi astfel prinsa de doua degete
infasurate in jurul exterioriorului acesteia. Aceste dispozitive se acorda cu
profile variate si nu este necesara o sursa de vacuum pentru a reveni la
pozitia lor nepresurizata.
5.4 DISPOZITIVE DE RIDICARE MAGNETICE
Dispozitivele de ridicare magnetice sunt al patrulea tip de end
efector . Ele pot fi considerate cand piesaa ce trebuie manevrata este
feroasa. Alti magneti permanenti sau electromagneti sunt utilizati, cu
Pag. 36
magneti permanenti necesari dispozitivului de striparede separare patrii
de magnet in timpul eliberarii. Magnetii normali contin o suprafata plata
de contact dar pot fi adaptati cu o placa pentru a se potrivi conturului
specific partii. O inovatie recenta in dispozitivele de ridicat magnetice
utilizeaza un electromagnet fixat cu un balon flexibil continand pilitura de
fier, care se muleaza pe suprafata neregulata ce va fi ridicata.
Asemenea dispozitivelor de ridicare, cu partile uleioase sau ude pot
cauza alunecarea de pe magnet in timpul transferului.
Figura 30
Pag. 37
Figura 31
Figura 32
Pag. 38
Figura 33
Pentru aceasta continutul structurii ar trebui utilizate in adaos cu
magnetul pentru infasurarea partii si prevenirea patinarii ei.
Trei preocupari suplimentare se ridica in manevrarea partilor cu
magneti. In primul rand , daca procesul de mutare a metalului este
implicat in aplicatii, aschii de metal pot fi de asemenea ridicate de
magnet. Rezervele trebuie facute pentru a curata suprafata magnetului in
acest caz. Dupa aceea , magnetismul rezidual trebuie impartit pieselor de
lucru in timpul ridicarii si transferul de end efectorul final. Daca aceasta
este daunatoare terminarii partii , o operatie de demagnetizare este
necesara dupa transfer. In final daca este utilizat un electromagnet, o
pana de curent va cauza caderea imediata a partii, fenomen ce poate crea
o stare de nesiguranta in folosire. Cu toate acestea electromagnetii
asigura control usor si rapid la prinderea si eliberarea partilor, magnetii
permanenti pot fi utilizati in evenimente riscante necesari echipamentului
electric protejat impotriva exploziei. Magnetii normali pot manevra la
temperaturi mai mari de 60C, dar magnetii pot fi proiectati pentru
serviciul in temperaturi mai mari de 150C.
Pag. 39
6 MAINI UNIVERSALE
6.1. PROIECTAREA MAINILOR UNIVERSALE
Mainile universale trebuiie sa aiba multe grade de libertate, asemeni
mainii umane. Ele au fost cercetate de investigatori severi. Figura 36
arata structura de legatura in mainile universale tipice.
Figura 34
Figura 35
Pag. 40
Exemplul utilizeaza 4 grade de libertate , dar de cele mai multe ori
doar 3 grade de libertate sunt utilizate. In astfel de variante constructive
pentru degete cupla cea mai apropiata de varful lor va fi scoasa. Numarul
degetelor este 3 (de cele mai multe ori) sau 4, rigiditatea si mecanismele
acestora furnizeaza suficiente functii pentru mainile universale.
Cresterea numarului de g.d.l. cauzeaza probleme severe. O problema
dificila este cum sa instalezi actuatorul necesar in mana pentru activarea
tuturor g.d.l . Aceasta necesita actuatori in miniatura care pot produce
suficienta putere pentru actionarea legaturii mainii. Cateva maini
universale au legaturile degetelor actionate de actuatori mici , special
proiectati. Vezi figura 37. Degetele in in aceasta mana are fiecare 3 g.d.l.
Un motor electric in miniatura cu cu reductor de mare reductie pentru
producerea momentului de torsiune este instalat la fiecare legatura.
Conducerea directa a legaturii este efectiv foarte simplificativa pentru
structura mainii. Cu toate ca, actuatorii indicati nu sunt intotdeauna
disponibili de cumparat . Un actuator cu suficienta putere generata va fi
uzual prea mare pentru a-l atasa fiecarei legaturi a degetului. Solutia
cea mai frecventa este utilizarea unui tendon de actionare a
mecanismului disponibili actuatorilorpentru a fi plasati intr-o pozitie
apropiata departe de legatura. Aici sunt doua mecanisme de conducere a
tendonului.
Pag. 41
Figura 36
Figura 37
Una utilizeaza mecanisme de tragere a tendonului. Figura 38 arata
mana Utah/MIT, care are 4 degete (Jacobsen et al..1981). Mecanismele de
tragere a tendonului sunt prezentate in figura 39. Un capat al tendonului
este fixat la o balama localizata pe segmentul de deget ce se misca. Un
alt capat este conectat la un actuator pneumatic. Intre capete, tendonul
este ghidat separat prin intermediul dispozitivului de tragere care poate fi
rotit pasiv de miscarea tendonului. Doua tendoane, atletic si antagonist
sunt utilizate pentru conducerea fiecarei legaturi. Un senzor de tensiune al
tendonului este atasat fiecarui actuator pentru controlul tensiunii din
tendon si interactiunea dintre tendoane. Acest senzor este utilizat pentru
controlul tensiunii tendonului si la interactiunea dintre tendoane (Jacobsen
et al..1981).Un alt mecanism de conducere prin tendon utilizeaza o
combinatie de trageri si furtune de ghidare a tendoanelor. Acest
mecanism are avantajul de reducere al complexitatii mecanismelor de
ghidare. Neajunsul este ca frecarea este in crestere in sistemul de
transmitere a puterii. Figura 40 arata o mana utilizand acest mecanism de
conducere .Mana are trei degete: degetul mare , deget aratator si deget
mijlociu (Okada,1982). Fiecare deget contine doua sau trei segmente
cilindrice de 17 mm facute din garnituri de alama tubulare. Tipul fiecarui
segment este taiat la un unghi de 30 de aceea degetul poate fi indoit la
un unghi de maximum 45la fiecare legatura in ambele directii in interior
si in exterior. Spatiul de lucru al degetului astfel conceput este mai mare
in comparatie cu al unui deget uman. Degetul mare are trei legaturi, iar
degetul aratator si cel mijlociu au fiecare 4 legaturi. Fiecare legatura are 4
Pag. 42
g.d.l si este actionata utilizand un mecanism cu tendon de tragere si un
motor electric. O tragere este plasata la fiecare legatura , in jurul a doua
tendoane care sunt crestate la un capat al fiecarui tendon este fixata
tragerea. Tendonul este ghidat prin intermediul spiralelor asemeni
furtunelor de aceea nu pot interfera cu miscari complicate ale degetului.
Utilizand spirale asemeni furtunelor protejeaza tendonul si face posibila
eliminarea retransmiterea punctelor pentru ghidarea tendonului. Pentru a
face miscarea tendonului flexibila si sistemul mainii mult mai compact
tendoanele si furtunele sunt instalate prin intermediul degetului.
Sectiunea de desen a sistemului mainii din figura 41 explica mecanismele
de conducere al legaturilor. Motoarele pentru conducerea legaturilor
respective sunt localizate impreuna inauntrul unui trunchi separat de
sistemul mainii .
O solutie propusa pentru rezolvarea problemei de frictiune dintre
furtune si fire este sprijinirea furtunelor cu elemente flexibile asemeni
unui arc (Sugano si altii, 1984) .Figura 42 arata constructia unui sistem de
conducere a tendonului de tragere cu tendon ghidat prin furtune sustinut
de arcuri. Spirala furtunului ale carui capete sunt fixate rigid va extinde
furtunul. Acesta reduce aria sectiunii de trecere a furtunului, care cresc
frictiunea . In sistemul aratat in fig. 42 , arcul mai sigur decat furtunul, va
fi extins cand furtunul este indoit, si aria sectiunii de trecere a furtunului
nu va fi afectat de schimbarile de configuratie a furtunului. Aceasta
previne frictiunea in crestere.
Fgura 38
Pag. 43
O alta problema cu metoda de conducere a tendonului este
controlul tensiunii potrivite a acestuia in timpul miscarii. Controlul
tensiunii utilizand senzori este folosit pentru evitarea relaxarii tendonului.
Mecanismele de conducere cuplate tendonului sunt de asemenea reale.
Aceste mecanisme utilizeaza o legatura a tendoanelor, fiecare dintre ele
deranjeaja pe altele. Figura 43 arata un asemenea sistem de conducere
pentru un deget cu trei legaturi. Exploatarea mainii , Standford/JPL Hand
(Fig. 44) (Manson si Salisbury, 1985), utilizeaza 4 tendoane si motoare
electrice pentru actionarea a 3 legaturi. Fiecare motor este instalat in asa
fel incat sa se opuna altora prin intermediul tendoanelor. Tensiunea
tendonului poate fi controlata in asa fel, controland fiecare motor
cooperativ. Aceasta
Pag. 44
Figura 39
Pag. 45
structura sporeste complexitatea controlului, dar este utila pentru
controlul tensiunii din tendon.
6.2. CONTROLUL MAINILOR UNIVERSALE
Pentru a prinde un obiect rigid si pentru manipularea lui cu
indemanare utilizand maini universale, legatura fiecarui deget in mana
trebuie sa fie cooperativa. Pentru aceast efect controlul algoritmului de
prindere a fost propus de (Li si Sastry, 1990; Yokohama, 1990). De la
principiul statistiscilor, cerintele fortelor din degete sunt dupa cum
urmeaza:
1. Forta degetului tip trebuie aplicata pentru prinderea obiectului
inauntrul conului de frictiune.
2. Pentru obiectul static de prins , suma fortelor degetelor si
momentele lor in jurul unui punct specific trebuie sa fie zero. De
asemenea fortele interne proprii la fiecare deget tip trebuie sa fie
generate sa suporte forta gravitationala la prinderea obiectului
cand obiectul este prins static.
3. Pentru prinderea obiectului ce trebuie manipulat, fortele
aditionale proprii la fiecare deget tip trebuie generata sa produca
miscarea obiectului propusa, pastrand conditiile de mai sus.
Pentru a potrivi cerintele de mai sus , fiecare deget din mainile
universale va trebui sa aiba controlul functiilor de forta si de asemeni
controlul pozitiei. Concordanta varfcurilor degetelor joaca de asemenea
un rol important in efectuarea robusta si stabila a prinderii. Aproape toate
mainile universale desfasurate pana acum au prin urmare control al
functiilor de pozitie si forta.
Pag. 46
Figura 40
Oamenii pot face lucruri complexe si variate folosind cu indemanare
miscarea degetelor. Uneori ei vor manipula obiectul utilizand miscarea de
prindere prin alunecare pe suprafata degetului. Pentru ca o mana
universala sa poata executa operatii calificate, trebuie satisfacute
necesitati mult mai complexe care se adauga listei de mai sus. Pentru
mainile universale controlul indemanarii trebuie realizat, gasind locul de
prindere, controlul fortelor care se adapteaza si asa mai departe. Pentru
detalii despre prindere si manipulare utilizand controlul mainilor
universale, vezi Murray, Li si Sastry (1994) si Maekawa, Tanie si Komoriya
(1997).
Pag. 47
7. IMPLEMENTAREA PRACTICA A EFECTORILOR FINALI
LA ROBOTI
Efectorul final utilizat practic in industria robotilor este facut in mod
obisnuit din patru elemente distincte (vezi figura 45):
1. Dispozitivul de atasare a efectorului final sau a uneltei de flansa
robotului
2. Puterea pentru actionarea miscarilor sculei efectorului final
3. Mecanica mecanismului cu articulatie
4. Senzorii integrati in efectorul final
Rolul elementului si cum se implementeaza circuitul de forta si
senzorii sunt abordati din punct de vedere practic in cele ce urmeaza.
7.1. MONTAJUL PLAT
Dispozitivele de atasare a efectorului final la un robot industrial sunt
fixate de flansa elementului final al robotului localizat la capatul ultimei
axe de miscare pe bratul robotului. Acest montaj plat poate contine o alta
imbinare sau gauri de evacuare pentru atasarea uneltelor sau a mainii.
Pentru un montaj fix al mainii sau sculei, poate fi efectuat un adaptor plat
cu gauri, calibrand potrivirea pe flansa end efectorului. Elementele libere
ale adaptorului asigura suprafata de montaj pentru mana sau unelta data,
la distanta si orientarea proprie fata de flansa electorului final de pe bratul
robotului. Daca aplicatia solicita robotului un schimb automat al mainilor
sau sculelor, poate fi asigurat un dispozitiv de cuplare/decuplare. Un astfel
de adaptor plat este atasat la fiecare mana sau unealta pentru ca ea sa
poata fi utilizata, cu o pozitie de inchidere normala cu ajutorul
dispozitivului de cuplare.
Dispozitivul de cuplare poate de asemenea sa contina sursa de
putere pentru maini sau scule si conectarea automata a puterii in
momentul in care efectorul final este atasat. Figura 46, 47, si 48 ilustreaza
aceasta conectare de putere in aplicatia de schimbare a uneltei
efectorului final. O alta varianta la aceasta abordare este ca fiecare scula
sa aiba propria linie de putere permanent conectata si robotul sa ridice
diferitele scule montate pe adaptorul plat (acesta din urma avand puncte
comune de inchidere cu flansa bratului robot).
Pag. 48
Figura 41
Pag. 49
Figura 42
Figura 43
Pag. 50
Figura 44
Pag. 51
7.2 IMPLEMENTAREA PUTERII
Alimentarea pentru comanda miscarii efectorului final poate fi
pneumatica , hidraulica sau electrica dupa cum a fost mentionat mai sus,
sau efectorul final nu necesita actionare de forta, in cazul mainii sau
canciogului.
Alimentarea pneumatica este utilizata oriunde este posibil deoarece
in cazul ei instalarea si intretinerea, costul sunt in general scazute si are
greutate redusa.
Alimentarea hidraulica este utilizata unde unt necesare forte mari in
aplicatie. Oricum, contaminarea pieselor datorata scaparilor de lichid
hidrauluic restrictioneaza adesea utilizarea ei ca sursa de putere pentru
multe aplicatii.
Cu toate ca este mai silentioasa, puterea electrica este utilizata cu
frecventa mai redusa pentru aplicatiile care necesita forte ridicate, fiind
folosita in special in piesaa aplicatiilor de manipulare, deoarece forta
necesara este mica. Oriunde este aplicabil (satcini reduse) se recomanda
folosirea alimentarii electrice datorita faptului ca aceasta este usor de
controlat.
In atasarea unui graifar sau a unei scule unui robot trebuie luate in
vedere si aspectele energetice ale sursei de putere a bratului robot. Unii
roboti sunt prevazuti cu rezerve de energie, in special pentru piesaa de
manevrare, si este un usor de a deriva din aceasta sursa pentru
actionarea functiilor sculei. Asa cum am mentionat anterior, multi roboti
sunt asigurati cu o sursa de alimentare pneumatica pentru actionarea
sculei si control.
Ce-I cu modelarea ??????
Figura 45
Pag. 52
7.3 LEGATURILE MECANICE
Efectorii finali pentru roboti pot fi proiectati cu o cupla directa intre
actionare si piesa de lucru, si in acest caz al unui cilindru de aer, acele
miscari de gurire inauntrul piesei de lucru, pot uza indirect cuplajele sau
legaturile pentru a castiga avantaj mecanic, si in a cazul dispozitivului de
tip pivot apucator. O mana de tip apucare poate avea de asemena rezerve
pentru interschimbabilitatea degetelor in conformitate cu partile variate
ca configuratie si marime. In rasucire, degetele atasate mainii pot avea
rezerve pentru interschimbabilitatea insertiilor conform variatelor
configuratii ale partii.
Figura 46
Pag. 53
Figura 47
Figura 48
7.4. SENZORI
Pag. 54
Senzorii sunt incorporati in efectorii finali pentru detectarea
diferitelor conditii. Din conditii de siguranta senzorii sunt proiectati normal
in modelare la detectia pieselor de lucru sau retinerea sculei de robot in
timpul operatiei robotului. Senzorii sunt de asemenea utilizati la
monitorizarea conditiilor piesei de lucru ori a sculei, cum ar fi de exemplu
montarea uni senzor pentru o operatie de gaurire pentru a detecta cand
taisul burghiului este rupt sau uzat. Senzorii sunt de asemenea utilizati
pentru a verificarea daca un proces este terminat satisfacator, asemeni
urmaririi firului pentru alimentarea sudurii in arc si contorizarea curgerii in
capetele de distributie. Mai recent robotii speciali proiectati pentru
aplicatii de asamblare contin senzori de forta (tensometrici) si senzori
tensometrici dimensionali in efectorul final.
Pag. 55
8. PROIECTUL PRACTIC PENTRU EFECTORII FINALI AL
ROBOTULUI
Aceasta sectiune explica mai intai criteriul general pentru proiectul
efectorului final al robotului, incluzand importanta de analizare a
obiectului ce trebuie manipulat sau prelucrat. Analizele se refera la faza
de pre-inginerie si coloectare a datelor. Dezvoltarea conceptului de
efector final si proiectul va inainta dupa ce analizele sunt complete. A
doua faza de preinginerie cuprinde analiza pieselor de lucru si a
proceselor, cu accent pe considerente de productivitate. In a treia faza vor
fi descrise cateva linii importante de ghidare pentru proiectarea efectorilor
finali.
8.1. CRITERIUL GENERAL DE PROIECTARE A EFECTORULUI FINAL
Desi efectorii finali variaza larg in funtionare, compexitate si
domeniul de aplicare, anumite criterii de proiectare comune se regasesc
in fiecare model. In primul rand , efectorul final trebuie sa fie pe cat de
usor posibil. Greuteatea afecteaza performantele robotului. Evaluarea
capacitatii de incarcare a robotului ,sau volumul ,sau greutatea ce poate fi
atasata de montajul plat al efectorului final , include greutatea efectorului
final si piesaa ce trebuie carata. Incarcatura ce este transportata
afecteaza de asemenea viteza miscarilor si comportarea dinamica a
robotului. Robotii se pot misca mai repede si mai sigur cu incarcari mici. In
consecinta, pentru ciclul de timp considerat, cu cat dispozitivul este mai
usor, cu atat robotul se poate misca mai repede. Utilizarea de gauri pentru
usurarea dispozitivului, unde este posibil, si de materialele usoare cum
este aluminiul sau magneziul pentru componentele mainii sunt solutii des
intalnite pentru reducerea greutatii. Figura 49 arata o mana de ridicare cu
dubla actiune cu gauri de usurare.
In al doilea rand, efectorul final trebuie sa fie din punct de vedere al
gabaritului cat de mic posibil. Minimizand dimensiunile sculei de
asemenea ajuta la reducerea greutatii. Minimizand marimea dispozitivului
asigura de asemenea o mai buna spatiere in statiile de lucru in sistem.
Capacitatea de incarcare a robotilor sunt uzual bazate pe momentele de
inertie calculate pe ultima axa de miscare; aceasta este, o stabilire a
capacitatii de incarcare la distanta stabilita de la suprafata montajul plat
al sculei. Minimizand dimensiunea efectorului final si distantei de la
montajul plat al efectorului final la centrul de gravitatie al efectorului final
sporind astfel performantele robotului. In acelasi timp, este de dorit
posibila menevrare pe distanta mare a partilor cu efectorul final al
robotului. Aceasta minimizeaza schimbul peste necesitati si reducerea
costurilor pentru scule multiple. Chiar daca minimizarea marimii
Pag. 56
efectorului final uneori limiteaza distanta partilor ce pot fi manevrate, aici
sunt tehnici pentru efectuarea ambelor sarcini. Miscarile ajustabile pot fi
proiectate in interiorul efectorului final de aceea poate fi rapid si usor
schimbat manual la potrivirea diferitelor marimi ale partilor. Insertiile
iunterschimbabile pot fi puse in efectorul final la modificarea mainii din
piesaa unei marimi sau un alt profil. De asemenea robotul poate
interschimba mainile sau uneltele de lucru pentru o varietate de
piese, cu fiecare set de efectori finali proiecteti sa manevreze o
anumita gama din numarul de piese. Aceasta adreseaza consideratii
de greutate si marime, si reduce numarul total de unelte necesare. Figura
50 ilustreaza un efector final standard pentru manipularea simultana a
doua piese care variaza ca diametru intr-o anumita gama de valori.
Figura49
Maximizarea rigiditatii este un alt criteriu ce trebuie proiectat in
efectorului final. Din nou, aceasta se relationeaza direct cu performanta
aplicatiei. Robotii au specificate repetabilitatile si precizie in manevrarea
pieselor. Daca efectorul final nu este rigid, pozitionarea cu precizie nu va
fi la fel de buna, depinzand de tolerante si zonele neacoperite, pot rezulta
probleme in desfasurarea aplicatiilor. Vibratiile excesive pot de asemenea
fi produse cand un graifar fragil sau fara rigiditate este atasat la placa
montata a efectorului final de pe bratul robotului. Deoarece robotii pot
misca efectorul final la o viteza foarte mare, aceste vibratii pot cauza
defectarea efectorului final. Atasand un efector final rigid se pot elimina
acesta vibratii.
Pag. 57
Forta maxima aplicata la strangere trebuie luata in calcul pentru
proiectarea efectorului final. Acesta este in mod special importanta din
motive de siguranta. Robotii sunt masini dinamice care pot misca piese la
viteza ridicate, doar cu forta degetelo si forta de frecare tinand piesele in
mana. Deoarece robotii de obicei rotesc piesa in jurul bazei fixe a
robotului, sunt produse forte centrifugale. Fortele de acceleratie si
deceleratie rezulta de asemenea la miscarile robotului de la un punct la
altul. Efectul acestor forte, actionand pe piesa fac critica proiectarea unei
forte aplicate stationar cu un factor de siguranta suficienta pentru a
asigura retinerea in siguranta piesi in timpul transferului si a nu o sacapa
asemeni unui proiectil, cu potential cauzand ranirea sau chiar moartea
personalului din spatiul de lucru sau distrugerea echipamentului periferic.
In alta mana, forta statica aplicata nu trebuie sa fie atat de mare cauzand
stricaciuni unei parti mult mai fragile ce trebuie manevrata. Un alt
considerent foarte important in relatia de transfer a pieselor in ce priveste
aplicarea fortei statice este de orientare a piesei in mana in timpul
transferului. Daca piesa este transferata plan paralel cu podeaua, fiind
retinuta doar de fortele de frictiune dintre degete si piesa, poate avea
tendinta de a aluneca din mana, in special la punctele programate de
oprire. Prin rotirea axelor mainii perpendicular pe podea in timpul
transferului, forta necesara de tinere poate sa descreasca, si robotul
poate fi capabil sa mute la viteza ridicata deoarece degetele mainii
actioneaza asemeni unei opriri fizice pentru piesa.
Considerentele de intretinere si schimbare ar trebui de asemenea
luate in considerare in timpul proiectarii. Componentele perisabile ori de
uzura trebuie proiectate sa fie usor accesibile pentru schimbari rapide.
Schimbul componentelor precum insertii ori degete de asemenea trebuie
sa fie usor si rapid. Pe cat posibil se incurajeaza utilizarea elementelor de
prindere asemanatoare si daca se poate chiar identice pentru prinderea
componentelor mainii, prin aceasta minimizand numarul de scule
necesare pentru o posibila depanare.
Pag. 58
Figura 50
8.2. PREINGINERIA SI COLECTIA DE DATE
8.2.1 ANALIZA PIESELOR DE LUCRU
Piesa ce trebuie transferata sau prelucrata care trebuie analizata
pentru determinarea parametrilor critici de care trebuie tinut cont in
proiectarea efectorului final. Dimensiunile si tolerantele piesei de lucru
trebuie analizate pentru determinarea efectului lor in proiectul efectorului
final. Dimensiunea piesei de lucru va determina marimea si greutatea
efectorului final necesara pentru a manevra bucata. De asemenea va
trebui sa determine daca o scula poate fi manevrata automat pe intreaga
suprafata a partii conform dimensiunilor necesare, daca
interschimbabilitatea degetelor sau insertiilor sunt necesare , sau daca
schimbarea sculei este necesara. Tolerantele pieselor de lucru va
determina dificultati in efectorul final. Acordul de a permite pentru
Pag. 59
echilibrul mecanic in relatia dintre efectorul final si montajul plat
al efectorului final al robotului sa corecteze erorile de aliniament
intalnite cand bucatile sunt facute in timpul operatiei de
asamblare sau incarcare in dispozitiv bine ajustat sau
echipamentul periferic. Daca tolerantele bucatii variaza astfel ca
bucata in prindere este mai mica decat repetabilitatea robotului, un
dispozitiv elastic poate fi proiectat in efectorul final. Elasticitatea pasiva a
dispozitivelor asemeni arcurilor pot fi incorporate in efectorul final pentru
a-i permite echilibrului sa cuprinda strans tolerantele. Acestea reduc
rigiditatea efectorului final. Alte dispozitive pasive elastice, asemeni unei
unitati elastice izolate,(RCC) sunt disponibile pentru comercializat.
Acestea sunt mutate intre montajul plat al efectorului final al robotului si
efectorul final pentru a furniza echilibrul axelor multiple. Dispozitivele
RCC, proiectate preliminar pentru aplicatii de asamblare , permite
robotilor asamblarea bucatilor cu ajustari ale imbinarilor mult mai etans
decat repetabilitatea pe care o poate realiza robotul. Dispozitivele elastice
active cu senzori cu reactie inversa pot fi de asemenea utilizati pentru
potrivirea tolerantelor necesare.
Materialul si proprietatile fizice ale piesei de lucru trebuie sa fie
analizate pentru determinarea efectului lor in proiectul efectorului final.
Cea mai buna metoda de manevrare a bucatilor, vacuum
,magnetic sau maini mecanice , daca pot fi determinate. Maximul
permis de fortele de prindere si punctele de contact pe bucata pot fi
determinate, asemeni cum este numarul punctelor de contact pentru a
asigura retinerea pe timpul transferului. Bazat pe proprietati fizice ale
materialului, necesitatea controlului fortei aplicate prin intermediul
senzorilor poate fi de asemenea rezolvata.
Greutatea si balansul (centrul de greutate) al piesei de lucru trebuie
analizate pentru determinarea numarului si locul de prindere al punctelor
de contact pentru a asigura transferul bucatii. Acestea vor rezolva de
asemenea necesarul pentru contrabalans sau suportul punctelor pe
bucata in adaos cu aderenta punctelor de contact. Incarcatura statica si
dinamica a incarcaturilor si momentele de inertie a bucatii si efectorul
final in toate directiile montajului plat al efectorului final al robotului poate
fi analizata verificand care sunt in interiorul parametrilor operationali de
siguranta ai robotului.
Suprafata finala si conturul (profilul) piesei de lucru trebuie studiata
pentru determinarea metodei si locul de prindere a bucatii. Daca
conturul bucatii este asemeni unor doua sau mai multe prinderi
independente inseamna ca trebuie aplicata, aceasta poate fi
realizata prin montarea dispozitivelor separate de prindere si /sau
scule speciale la locatii diferite pe efectorul final, fiecare prindere
sau atasare la diferite sectiuni ale bucatii. Aceasta poate fi o
combinatie de ventuze cu vacum, magneti, si /sau maini mecanice.
Legaturile speciale pot fi de asemenea utilizate la tinerea impreuna a
doua dispozitive de prindere diferite actionate de acelasi actuator.
Modificarile partii trebuie analizate pentru a determina ce schimbare
a unei parti mai mici nu afecteaza functiile bucatii ce poate fi facuta
Pag. 60
pentru reducerea costului si a complexitatii efectorului final. Adesea,
schimbarile unei simple bucati, asemeni ugaurilor sau urechilor in
parti, poate reduce semnificativ complexitatea proiectarii efectorului final
si reducerea efortului de constructie in proiectul unei noi componente
pentru automatizare si asamblare de roboti.
Nepotrivirea partii trebuie analizata pentru determinarea nevoilor de
aprovizionare al senzorilor de toleranta sau compensarea prelucrarii la
acomodarea la aceste conditii.
Pentru manevrarea sculei, scula trebuie analizata pentru
determinarea caracteristicilor efectorului final necesar. Aceasta este in
special adevarat pentru incorporarea senzorilor de protectie in scula si
efectorul final cu piesaa prin nepotrivire.
8.2.2. ANALIZA PROCESELOR
In adaos la analizele interne ale piesei de lucru, o analiza a aplicatiei
proceselor trebuie facute pentru determinarea parametrilor optimi pentru
efectorul final.
Insasi metodele de proces trebuie analizate, in special in termenii
manualului contra operatiei robotului. In multe cazuri limitarile fizice
dictate de un aspect al aplicatiei intr-o maniera certa unde un robot cu
sau fara aceste constrangeri poate indeplini aplicatia intr-o maniera
diferita dar mult mai eficienta. Un exemplu al acestor implicari
alternativa de selectionare a sculei si executarea lucrului pe o
piesa sau mai degraba selectarea partii si prinderea ei in scula. In
multe cazuri marimea si greutatea capabila de transportat a unei
persoane este limitata, fortand persoana sa manevreze greutati
mici a unei bucati sau scule. Un robot , cu marimea sa impresionanta si
capacitatile sarcinei utile, nu are aceasta restrictie. Astfel poate fi utilizat
la luarea bucatilor mari la o scula stationara sau luarea sculelor multiple la
efectuarea lucrului pe o bucata. Aceasta poate creste eficienta operatiei
prin reducerea ciclului de timp, imbunatatind calitatea si crescand
productivitatea. De aceea, in analiza proceselor, considerate alternative
of having the robot take a part to a tool or a tool to a part si a
hotara care apropiere este mai eficienta. Cand un robot manevreaza
o bucata, mai exact o scula, conexiunile liniei electrice la scula, a carei
experienta mai mica la incovoiere si mai putin expus la probleme
atunci cand se misca fix, sunt mai putine griji.
Deoarece capacitatea de incarcare este in crestere, un robot de
asemenea poate fi echipat cu un efector multifunctional. Acesta poate fi
simultan sau secvential, efectuand mai intai munca pe o piesa necesara
unei persoane la ridicarea unei scule la timp pentru realizarea operatiei,
rezultand o productivitate mai scazuta. De exemplu, efectorul final
intr-o matrita de turnat sub presiune aplicatia masinii de
descarcare nu poate fi doar descarcarea partii, dar de asemenea
pulverizarea lubrifiantului in matrita pe o fata a matritei.
Pag. 61
Cantitatea sau suprafata partilor sau a sculelor in procesul
aplicatiilor trebuie analizat pentru determinarea performantelor necesare
pentru efectorul final. Acesta va dicta numarul de maini sau efectori finale
ce sunt necesari. Efectorul final trebuie proiectat pentru a cuprinde
intreaga suprafata a partii, oricare automat in scula pentru efectorul final,
prin intermediul schimbului automat al sculei, sau prin schimbul manual.
Schimbul manual poate cuprinde ajustarea sculei la manevrarea pe
diferite suprafete ale partii sau interschimbabilitatea degetelor,
insertiilor,sau a sculelor intr-o mana comuna. Pentru a reduce timpul de
schimb manual, a trebui prevazute capabilitatile de deconectare rapida si
aliniamentul pozitiv al trasaturilor asemeni stifturilor de centrare sau
localizare. Pentru aplicatiile de schimbare automata a sculei, inregistrarea
resurselor mecanice, asemeni stifturilor conice si bucselor, asigura
aliniamentul propriu al sculelor. Senzorii de verificare trebuie de
asemenea sa fie incorporati in aplicatiile automate de schimbare a sculei.
Prezentarea si dispunerea pieselor de lucru inauntrul sistemului
robotului afecteaza designul efectorului final. Pozitia si orientarea piesei
de lucru la alta ridicare sau punct de eliberare va determina posibilul
contact al punctelor pe piesa, verificarea dimensiunilor necesare in
efectorul final pentru a evita perturbatiile, pentru necesitatile de
manipulare ale efectorului final, fortele si momentele efectorului final si
piesaa in relatie cu montajul plat al efectorului final al robotuli,
necesitatea senzorilor in efectorul final pentru detectarea pozitiei si
orientarea partii, si complexitatea efectorului final.
Succesiunea evenimentelor si ciclul de timp necesar proceselor are
o relatie directa cu complexitatea proiectarii prelucrarii. Stabilirea ciclului
de timppentru operatie va determina cate scule (sau maini) este nevoie
pentru a face fata necesitatilor. Mainile cu multiple functii de manevrare a
partilor adesea permit robotului cresterea productivitatii operatiilor prin
manevrarea mai multor parti pe ciclu decat se poate face manual.
Scccesiunea evenimentelor poate fi dictata de asemenea de uzul
efectorilor finali multifunctionali acesta trebuie sa execute operatii diferite
pe timpul ciclului robotului. De exemplu, in descarcarea masinii, anterior
menrionat, efectorul final nu trebuie doar sa prinda piesaa, ci pulverizarea
lubrifiantului pe forma matritei masinii. Similar, un efector final al
robotului poate de asemenea manevra bucata si realizarea muncii in
acelasi timp, asemeni masurarii automate si gaurirea unei gauri. Secventa
evenimentelor in miscare de la o operatie la altapoate cauza proiectarea
efectorului final incluzand cateva miscari in plus nefiind disponibile in
robotprin adougarea de axe de miasare in plus efectorului final pentru a
cuprinde secventa operatiilor dintre varietatea sistemului de elemente.
In procesul de inspectie necesar va afecta proiectul efectorului final.
Cerintele de manipulare ale efectorului final, proiectarea senzorilor sau
masurarea in efectorul final, si pozitia de contact al efectorului final cu
bucata sunt toate afectate de necesitatile inspectiei tehnice. Precizia in
pozitionarea piesei de lucru este un alt considerent pentru efectuarea
inspectiei necesare.
Pag. 62
Conditiile de prelucrare a partii va determina nevoia de senzori
integrati in efectorul final, la fel cum este necesar pentru functionarea
independenta prin sisteme multiple de prindere.
Mediul inconjurator trebuie luat in considerare in proiectarea
efectorului final. Efectele temperaturii, umiditatii, contaminarea aerului,
materialele corozive sau caustice, vibratiile si socurile trebuie evaluate , la
fel cum trebuie facuta selectia materialelor, selectia energiei, senzorii,
mecanica si resursele pentru protejarea dispozitivelorin efectorul final.
8.3. PROIECTUL GHIDAJELOR EFECTORULUI FINAL
Proiecarea ghidajelor pentru efectorul final la cel mai potrivit criteriu
discutat anterior este dupa cum urmeaza:
1. Proiectarea pentru o deplasare rapida sau schimb de efector final
prin necesarul unui numar mic de scule (chei fixe, surubelnite,
etc.) ce trebuie utilizate. Utilizarea aceluias element de
asamblare oriunde este posibil.
2. Asigurarea stifturilor de montaj, canal pentru cheie, sau linii de
reper pentru schimb rapid pentru acuratetea inregistrarilor si
aliniament.
3. Rotunjirea tuturor colturilor pentru protectia furtunelor si liniilor
de la frecarea si taiere si ferirea personalului de posibile raniri.
4. Permiterea unei flexibilitati maxime a liniilor si furtunelor la axele
de miscare extreme.
5. La reducerea greutatii, utilizarea gaurilor de lumina sau a
materialelor luminoase oriunde este posibil.
6. Pentru considerarea uzurii, stratul dur a materialelor luminoase si
punerea materialelor rigide in materiale fine.
7. Conceptualizarea si evaluarea alternativelor in efectorul final.
8. Sa nu fie "zgarcit si pacalit la livrare" in proiectarea
efectorului final, asigura suficient efort si cont cheltuit
pentru producerea unei productii corespunzatoare,
efector final sigur si nu un prototip.
9. Proiect cu extra miscari in efectorul final pentru a asista robotul
in aplicatiile lui.
10. Proiect cu senzori de detectie a prezentei partilor in timpul
transferului (comutator de cursa, proximitate, jet de aer, etc.).
11. Pentru siguranta in aplicatiile de manevrare a pieselor, considera
ce efect va avea asupra efectorului final in cazul intreruperii
alimentarii. Foloseste dispozitive cu sistem de blocare a prinderii
sau valve cu opritor pentru a spori gradul de siguranta.
Pag. 63
12. Punerea stifturilor sau a zonelor in efectorul final pentru
protejarea componentelor mult mai scumpe si reducerea
downtime.
13. Cand manipularea sculelor se face cu un brat robotizat,
construit in examinarea capacitatilor sculei, altul in
efectorul final sau echipamentul periferic.
14. Proiectarea functiilor multiple in efectorul final.
15. Furnizarea accesibilitatii pentru intretinere si schimb rapid al
partilor componente.
16. Utilizarea dechiderilor etansate pentru efectorul final.
17. Furnizarea insertiilor interschimbabile sau degete pentru parti
ce pot fi inlocuite.
18. La manevrarea bucatilor fierbinti, asigura lasarea caldurii sau
scut de protectie pentru protejarea efectorului final si a robotului.
19. Suportul actuatorilor si valvelor pentru efectorul final pe
antebratul robotului.
20. Construit in conformitate cu fixarea efectorului final unde este
necesar.
21. Proiectarea senzorilor de actionare in efectorul final pentru
detectarea inchis/deschis sau alte conditii de miscare.
22. Analiza cerintelor de inertie, centrul de greutate al incarcarii,
forta centrifugala, si alte considerente dinamice in proiectarea
efectorului final.
23. Aspectul necesitatilor de miscare pentru dispozitivele de
prindere in ridicarea partilor (mana cu simpla actiune trebuie sa
fie capabila sa miste bucatile in timpul ridicarii; dubla actiune a
mainii intre varfuri a bucatii intr-o singura directie; trei sau patru
degete intre varfuri a bucatii in mai mult de o directie).
24. Cand utilizezi un electromagnet la o mana pentru ridicare,
considera magnetismul rezidual in parti si posibila aschiere la
ridicare.
25. Cand utilizam ventuze cu vacuum pe bucati uleioase, de
asemenea utilizarea unui suflu pozitiv.
26. Aspectul la fortele de intercalare ale robotului in utilizarea
efectorului final in aplicatiile de asamblare.
27. Mentinerea orientarii partii in efectorul final prin forta si
coeficient de frecare sau aspectul dispunerii.
Pag. 64
9 SUMAR
Actualmente, multe din aplicatiile robotilor industriali au implicat un
design special al efectorului final sau dispozitive simple de prindere. In
majoritatea aplicatiilor uzul simplu al efectorilor finali in cele mai bune
solutii de la pinctul de vedere al productivitatii si al economiei. Daca vor fi
nevoie de aplicatii mai complexe pentru robot , mainile universale cu
mare dexteritate vor fi necesare. Diferitele contributii importante au fost
facute in indepartata teorie a controlului mainii cu multidegete, dar
tehnologia de proiectare a mainii cu mai multe degete hard nu a fost inca
maturizata. Cautarile in continuare pentru descoperirea unei mai mari
flexibilitati a dispozitivelor multifunctionale ale mainii universale hard
aceasta poate adopta o mare varietate de marimi si de profiluri ale
partilor. Avansul acestei tehnologii a face o mai mare dexteritate
manipularii robirice poate fi asteptata.
Pag. 65
CONFIRMARE
Acest capitol este revizuit de la capitolul 8 al primei editii al cartii
Handbook of Industrial Robotics, cu adougarea a catorva materiale din
capitolul 37, " Prelucrarea capetelor de brat " de R. D. Potter.
REFERINTE
Ando, Y., s. a. 1990. " Development of Micro Grippers". In microSystem
Technologies 90. Ed. H. Reichl. Berlin: Springer-Verlag. 855-849.
Arai, T., R. Larsonneur, and Y. M. Jaya. 1993. "Basic Motion of Micro
Hand Module." In Processing of the 1993 JSME International Conference
on Advanced Mechatronics. Tokio. 92-97.
Chen, F. Y.1982. " Gripping Mechanisms for Industrial Robots."
Mechanism and Machine Theory 17(5), 299-311.
Crossley, F. R. E., and F. G. Umholts, 1977. "Design for a Three-
Fingered Hand." In Robot and Manipulator Sistems. Ed. E. Heer. Oxford:
Pergamon Press. 85-93.
Hirose, S., and Y. Umetani. 1977. " The Development of a Soft Gripper
for the Versatile Robot Hand." In Proceedings of the Seventh
International Simposium on Industria Robots, Tokyo. 353-360.
Jacobsen, S. C., et al. 1981. "The Utah/MIT Dextrous Hand: Work in
Progress." In Robotics Research. Ed. M. Brady and R. Paul. Cambridge:
MIT Press. 601-653.
Kato, I., et al. 1969. "Multi-functional Myoelectric Hand Prosthesis with
Pressure Sensory Feedback System-Waseda Hand 4P. "In Proceedings
of the Third International Symposium on External Control of Human
Extremities, Belgrade.
Kimura, M., et al. 1995. "Force control of Small Gripper Using
Piezoelectric Actuator." Jurnal of Advanced Automation Technology
7(5), 317-322.
Li, Z. and S. Sastry. 1990. "Issues in Dextrous Robot hands." In
Dextrous Hands. Ed. S. T. Venkatarman and T. Iberall. New York:
Springer-Verlag. 154-186.
Maekawa, H., K. Tanie, and K. Komorya. 1997. "Tactile Feedback for
Multifingered Dynamic Grasping." Control Systems 17(1), 63-71.
Mason, M.T., andJ. K. Salisbury. 1985. Robot Hands and the Mecanics of
Manipulation. Cambridge: MIT Press. 80-81.
Pag. 66
Murray, R. M., Z. Li, and S.S. Saatry, 1994.A Mathematical Introduction
to Robotic Manipulation, London: CRC Press. 382-387.
Okada, T. 1982. "Computer Control of Multijointed Finger System for
Precise Object-Handling.", IEEE Transactions on Systems, Man and
Cybernetics SMC-12(3), 289-299.
Okai, S., and Y.Kuroiwa. 1969. " Machine Hand for Bar Works." Journal
of Mechanical Engineering Laboratory 23(4). [In Japanese.]
Schlesinger, G. 1919. Der Mechanische Aufbau der Kunstlichen Glieder
Part 2 of Ersazzgheder und Arbeitshilfen. Berlin: Springer.
Sheldon, O.L. 1972. "Robots and Remonte Handling Methods for
radioactive Materials." In Proceedings of the Second International
Symposium on Industrial Robots. Chicago. 235-256.
Skinner, F. 1974." design of a Multiple Prehension Manipulator System."
ASME Paper 74-det-25.
Sugano, S., et al. 1984 >" The Keyboard Playing by an
Anthropomorphic Robot." In Preprints of Fith CISM-IFToMM Symposium
on Theory and Practice of Robots and Manipulators. Udine 113-123.
Tanikawa, T., T. Arai, and T. Matsuda. 1996." development of Micro
Manipulation System with Two-Finger Micro Hand." In Proceedings of
the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Robots and Intelligent
Systems. Osaka. 850-855.
Umetsu, M., and K. Oniki. 1993. "Compliant of Arm-Hand System." In
Proceedings of the 1993 JSME International Conference on Advanced
Mechatronics, Tokyo. 429-432.
Yoshikawa, T., and K. Nagai. 1990." Analisis of Multi-fingered Grasping
and Manipulation." InDextrous Robot Hands. Ed. S. T. Venkataraman
and T. Iberall. New York: Springer-Verlag. 187-208.
STUDIU SUPLIMENTAR
Endelberger, J.F. Robotics in Practice. London: Kogan Page, 1980.
Kato, I., ed. Mechanical Hand Illustrated. Tokyo: Survery Japan. 1982.
Pag. 67

Ingineria Si Calculul Robotilor Ali - Maini V5

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ingineria Si Calculul Robotilor Ali - Maini V5

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ingineri

S-ar putea să vă placă și