Servomotor Hidrulico.

Base de funcionamiento: (Ver figura de Arriba) El fluido se alimenta por P mediante manguera de alta presin flexible, si el distribuidor de la vlvula piloto esta centrado en las lumbreras colectoras de fluido de la caja que tienen solapamiento negativo no hay direccin preferencial de fluido a la salida hacia el cilindro actuador y por ende las prdidas de ste escapan a tanque a travs de mangueras elsticas conectadas a los retornos T. Si damos un desplazamiento positivo ( x ) al distribuidor de la vlvula piloto se abrir una superficie mayor en la lumbrera derecha y se disminuir la superficie de entrada de fluido a presin en la lumbrera izquierda. Como consecuencia el fluido entra en la cmara izquierda (ya que la manguera est cruzada) con presin tendiente a igualarse con la de la entrada ( Pa (alta)) , mientras que el fluido de la cmara derecha se dirigir preferentemente a Tanque, definiendo un mbito que tender a la presin de Salida a Tanque ( Ps (salida)). De esta manera el pistn ( y )se desplazara y con el la Masa , hacia la derecha ,este desplazamiento se realizar con la velocidad que le mande el caudal de fluido circulante. Si no existiese la barra de realimentacin el piston recorrera toda la carrera llegando hasta el cabezal derecho del cilindro ( anterior), pero de tener la barra realimentadora , sta correr la caja de la vlvula piloto hasta que la misma alcance el recorrido ejecutado por el distribuidor. De esta forma el servomecanismo hidrulico permite que la salida ( y) copie la entrada ( x ) que marca la plantilla o leva. Esto conlleva sus ecuaciones diferenciales y por ende una dinmica que pasaremos a describir. En una primera etapa no tenemos en cuenta la realimentacin (unitaria barra rgida). El objetivo es calcular la transferencia entre la salida y y la entrada x

1. Ecuacin mecnica: Sobre el cilindro: & F = M &y = F

C

+ FR ; & FR = B y

FC = Sup (Pa Ps ) = Sup P reemplazando :

& M && = P Sup B y y 2. Ecuacin de caudal (sobre el cilindro). Q = caudal & Q = Sup y 3. Ecuacin referida a la vlvula.

(I)

(II)

Al moverse el eje de la vlvula queda descubierta una cierta rea de pasaje S*, por la cual fluye el caudal Q; siendo el dimetro interno del cilindro y x el desplazamiento de los mbolos se tiene: Q = v S * ; v = velocidad del fluido Q = v x si consideramos que " v" sigue la siguiente ley : v = cf 2 g P ; v 2 g h !!!

ahora reemplazando : Q = cf 2 g o sea Q = Q(P, x ) esta ecuacin no representa una relacin lineal entre Q, P y x; as que la vamos a linealizar usando el polinomio de Taylor de primer orden: Q = k1 P + k 2 x (III) P x

Por supuesto que anlisis II mediante: Q Q P, x ; k 2 = P , x P x donde P y x son valores para los cuales Q P, x = Q = 0 k1 =

en otras palabras planteo Taylor en un entorno de P, x en donde el caudal es nulo (posicin de equilibrio!!!). Transformando (I), (II) y (III) y operando algebraicamente se puede llegar a la siguiente expresin: y km = x s (n s + 1)

(IV)

donde km se denomina ganancia del servomotor sin realimentacin y m se denomina Constante de tiempo del Servomotor. km = k 2 Sup k1 B Sup 2 km k1 M k 2 Sup

n =

Se opera con las ecuaciones (I), (II), y (III) para obtener la expresin (IV). Sabemos que la ganancia es la relacin entre las amplitudes de la salida y de la entrada del sistema , pero debemos tener en cuenta la dinmica del sistema representado por sus ecuaciones diferenciales. La o las constantes de tiempo dan una idea de lo que tarda en extinguirse el perodo transitorio ante una dada entrada al sistema. Teniendo en cuenta la expresin de la transferencia de un lazo cerrado y que la barra rgida provoca una realimentacin uno a uno ( unitaria) podemos escribir la transferencia del Servomotor Hidrulico de Posicin con realimentacin

Por ende como resultado de Aplicar esta expresin la transferencia del Servomotor Hidrulico de Posicin con su correspondiente realimentacin unitaria considerada da:

Analizando el resultado el factor de amortiguamiento de esta ecuacin de segundo orden disminuye al aumentar tanto la constante de tiempo Tm como la Ganancia Km. Por lo cual el sistema tiende a hacerse oscilante cuando eso ocurre.