Captulo 1 Generalidades

En este primer captulo se hace una introduccin a la dinmica estructural. Primeramente se describen las caractersticas de un problema dinmico, en relacin con las de un problema esttico, y se presentan conceptos bsicos propios de la dinmica estructural. Como un primer paso hacia la solucin de problemas dinmicos, se comentan los tipos de modelos disponibles para el anlisis. Se describen los modelos fsicos, los analticos y los matemticos, mencionando su utilidad para el estudio de problemas dinmicos. Posteriormente, y con el objetivo de reforzar los conceptos presentados, se plantean y desarrollan ejemplos sencillos de problemas tpicos en dinmica estructural. Estos ejemplos tambin pretenden ilustrar de preliminarmente las posibilidades de la dinmica estructural. En este captulo tambin se describen brevemente los mtodos para discretizar los modelos analticos de estructuras con parmetros distribuidos (masa, rigidez y amortiguamiento), con lo cual es posible reducir el trabajo de clculo envuelto en la solucin de problemas dinmicos. En particular se describen los mtodos de concentracin de masas, de desplazamientos generalizados y de elementos finitos. El paso fundamental en la solucin de un problema de dinmica estructural es el establecimiento de las ecuaciones del movimiento. En la parte final de este captulo se comentan de manera general los principales mtodos que se tienen disponibles para el planteamiento de las ecuaciones del movimiento: el mtodo de equilibrio directo, el principio de desplazamientos virtuales y el mtodo de Hamilton (formulacin variacional). Este captulo es importante porque ofrece una visin general de la dinmica estructural y presenta los principales conceptos que son necesarios conocer para el mejor entendimiento de los captulos posteriores. En este captulo como en los siguientes se asume que el lector tiene conocimientos a nivel terminal de licenciatura de ingeniera y que domina temas como esttica, clculo (diferencial e integral) y resistencia de materiales.

1.1 Caractersticas de un problema dinmico En este libro, se considera que un sistema es dinmico cuando alguna de las acciones (e.g., cargas) que acta sobre ste vara con el tiempo. Algunos ejemplos son los siguientes: 1) un puente sobre el cual transita un vehculo, 2) una plataforma marina sujeta a oleaje y 3) un edificio durante un sismo. En los dos primeros ejemplos, las fuerzas ocasionadas por el vehculo y las presiones debidas al oleaje son las

acciones dinmicas. En el tercer ejemplo, la accin dinmica la constituye el movimiento de la base del edificio. As, se puede decir que una accin dinmica es aquella cuya magnitud, direccin o punto de aplicacin vara con el tiempo. Por otro lado, las deflexiones y los esfuerzos resultantes en la estructura, las cuales constituyen la respuesta dinmica, tambin varan con el tiempo. Si la accin es una funcin conocida del tiempo, se dice que la carga es prescrita y que el anlisis del sistema es determinista. Por otro lado, si la historia de carga de la accin slo es conocida en un sentido estadstico, la carga se dice ser aleatoria. Un problema estructural dinmico difiere de uno esttico en tres aspectos fundamentales. El primero se ha destacado en los prrafos anteriores y se refiere a la naturaleza dinmica de la accin. Otro aspecto importante es el papel que juega la aceleracin en un problema dinmico. Como se sabe de la segunda ley de Newton, una aceleracin se asocia con una fuerza de inercia, la cual no est presente en un problema esttico. El tercer aspecto que puede estar presente en un problema dinmico, y no lo est en uno esttico, es la presencia de fuerzas que amortiguan o disminuyen el movimiento. La diferencia entre un problema esttico y uno dinmico se ilustra con ayuda de la viga de la Fig. 1.1.1, la cual puede representar un puente simple. Las dos cargas dirigidas hacia abajo representan las fuerzas transmitidas por cada eje de un vehculo. En el caso de la Fig. 1.1.1a, suponga que el automvil no est en movimiento y, por lo tanto, las acciones transmitidas al puente son estticas. Por otro lado, en la Fig. 1.1.1b, se trata de un vehculo en movimiento y que las fuerzas ilustradas corresponden a un cierto instante. En este segundo caso, la aplicacin de la carga cambia con el tiempo y por lo tanto se trata de una accin dinmica. En el primer caso (Fig. 1.1.1a) las reacciones en los apoyos y la distribucin de esfuerzos a lo largo de la estructura no cambia con el tiempo y, adems de la geometra y de las propiedades del material de la viga, dependen slo de las cargas P1 y P2. En el segundo caso (Fig 1.1.1b), tanto las reacciones en los apoyos como la distribucin de esfuerzos dependen tambin del tiempo. Adems, en este segundo caso (dinmico) el paso de la fuerza causa un movimiento de la viga el cual puede describirse en trminos de sus desplazamientos, velocidades y aceleraciones. Como se dijo antes, las aceleraciones verticales de la viga dan lugar a una distribucin de fuerzas de inercia actuando en la viga, la cuales no estn presentes en la viga bajo carga esttica. Otras fuerzas que tampoco estn presentes en un problema esttico son las fuerzas de amortiguamiento. Estas fuerzas no se ilustran en la Fig. 1.1.1 pero son las responsables de atenuar las vibraciones durante y despus de que el vehculo ha cruzado el puente. Si no fuera por estas fuerzas el puente quedara vibrando indefinidamente aun despus de que las fuerzas desaparezcan de la viga. La naturaleza de estas fuerzas de amortiguamiento se describe posteriormente y ellas pueden deberse, por ejemplo, a la friccin entre la viga y el aire que la rodea. Tanto las fuerzas

de inercia, como aquellas debidas al amortiguamiento, se combinan con las fuerzas ocasionadas por el vehculo para dar lugar a las reacciones y esfuerzos totales en la viga en cada tiempo. Matemticamente, esto ltimo se expresa con ayuda de las ecuaciones del movimiento dinmico del sistema.
P1 P2 P1
fuerza de inercia

P2

a) carga esttica

b) carga dinmica

Figura 1.1.1 Viga sujeta a cargas estticas y dinmicas.

1.2 Modelos para el estudio de problemas dinmicos Como se coment en la seccin anterior, la dinmica estructural estudia la respuesta en el tiempo de sistemas (edificios, puentes, etc.) o elementos (trabes, columnas, etc.) estructurales sujetos a excitaciones (cargas, aceleraciones, etc.) que cambian con el tiempo. Para llevar a cabo este estudio, la dinmica estructural puede valerse tanto de modelos como de procedimientos diversos, los cuales se describen brevemente enseguida. Por lo que se refiere a los modelos, se pueden identificar tres tipos. Quizs los mas simples de distinguir son los modelos fsicos, los cuales pueden ser prototipos o modelos a escala. Por otro lado, en diseo (o simplemente cuando cuando se desea estudiar un sistema el cual no existe o al cual no se tiene acceso, se recurre a modelos analticos y matemticos. De acuerdo con Craig (1981), un modelo analtico consiste de 1) un conjunto de suposiciones o hiptesis simplificatorias que reducen el sistema real a un modelo analtico, 2) un conjunto de esquemas que ilustran el modelo analtico y 3) una lista de parmetros que describen las propiedades de los materiales y las secciones. Los modelos analticos pueden ser de dos tipos: los modelos continuos y los modelos con parmetros discretos. Para ilustrar estos conceptos se puede imaginar el caso de un puente simple. Si el puente existe y se tiene acceso a l, la forma ms fiel de estudiarlo sera midiendo su respuesta ante una accin dada (por ejemplo con el uso de acelermetros y medidores digitales de desplazamiento). Ahora bien, si el puente no existe (y tampoco se cuenta con un modelo fsico a escala de l), slo se cuenta con modelos analticos y matemticos para estudiarlo. La Fig. 1.2.1a muestra un modelo continuo del puente, siendo x la coordenada que describe la posicin de un punto del puente en relacin a un sistema de referencia seleccionado. En este caso las hiptesis simplificatorias pudieran ser que se trata de un problema con desplazamientos pequeos, que las deformaciones son debidas a flexin nicamente (no se consideran aquellas debidas a cortante), que los apoyos son simples y no transmiten flexin y que el material es elstico lineal. El esquema asociado lo constituye simplemente lo

mostrado en la Fig. 1.2.1a y la lista de parmetros pudiera incluir el valor del mdulo de elasticidad E, la distancia entre apoyos L y el momento de inercia de la seccin transversal del puente I. Observe que en el caso del modelo de la Fig. 1.2.1a, la masa est distribuida a lo largo de la viga. El nmero de desplazamientos independientes que se requieren para describir la configuracin deformada del sistema se conoce como el nmero de grados de libertad (GDL). En el caso de un modelo continuo el nmero de grados de libertad es infinito; uno para cada valor de x. Otros modelos analticos del mismo puente se pueden lograr suponiendo la existencia de uno (Fig. 1.2.1b) o varios (Fig. 1.2.1c) puntos de referencia en los cuales se concentra el total o parte de la masa del puente. En ambos casos el problema se reduce a un nmero finito de grados de libertad. Estos dos ltimos modelos se llaman modelos de masas concentradas. Este cambio de un nmero infinito de grados de libertad a un nmero finito se conoce como discretizacin. Ms sobre este tema se presenta en la Seccin 1.4.

x a)
v(x,t)

x
v (t)

b)
v1(t) v3(t)

x
v2(t)

c)

Figura 1.2.1 Modelos analticos de un puente simple.

Para continuar con el estudio de un problema dinmico no es suficiente con un modelo analtico, ya que por si mismo no proporciona la respuesta del sistema. Despus de proponer el modelo analtico, se deben seleccionar y aplicar ciertas leyes fsicas (leyes de Newton, por ejemplo) para obtener un modelo matemtico. Su planteamiento y su solucin describirn en lenguaje matemtico (o numrico) el movimiento del modelo analtico. Aqu es importante observar que la respuesta del puente real puede diferir de la respuesta calculada del modelo analtico dependiendo, entre otros factores, de la fidelidad del modelo analtico, de sus hiptesis empleadas, de los valores de los parmetros empleados, del mtodo de solucin de las ecuaciones, etc. En particular, un modelo continuo conduce a ecuaciones diferenciales parciales, mientras un parmetro discreto conduce a ecuaciones diferenciales ordinarias. La ecuacin o el conjunto de ecuaciones diferenciales obtenidas representa el modelo matemtico del modelo analtico del sistema. En secciones siguientes de este libro se

describe cmo proponer modelos analticos, cmo formular sus correspondientes modelos matemticos y algunos mtodos para su solucin. El ejemplo ms simple para ilustrar estos conceptos es el modelo analtico que se ilustra en la Fig. 1.2.2, el cual consiste de un bloque con masa m unido por un resorte con rigidez k a la base fija. En este caso el bloque est sujeto a una fuerza dinmica p(t) y se limita al movimiento horizontal. Por simplicidad se supone que el sistema no tiene amortiguamiento. En la misma figura se indica la direccin positiva del desplazamiento u del bloque en relacin a un sistema de referencia fijo. Los dos puntos sobre u indican doble derivada del desplazamiento respecto al tiempo (aceleracin).

k m f (t)

ku

f (t )

u (t ) Posicin de equilibrio esttico a) b) Figura 1.2.2 Ejemplo simple: a) modelo analtico y b) diagrama de cuerpo libre.

En este ejemplo el modelo analtico lo constituye el esquema de la Fig. 1.2.2a, las hiptesis asociadas y la lista de parmetros del problema. Las principales hiptesis son las siguientes: el bloque desliza sin friccin sobre la superficie horizontal, el resorte es lineal (independientemente de la magnitud de su deformacin), no hay amortiguamiento en el sistema y el sistema se limita a movimiento en direccin horizontal. Otra hiptesis, la cual es aplicable a todo el libro, es que la velocidad que puede adquirir el sistema es mucho menor que la velocidad de la luz. Esta hiptesis permite el uso de la segunda ley del movimiento de Newton. La lista de parmetros incluye: resorte con rigidez k y bloque con masa m. El diagrama de cuerpo libre de la Fig. 1.2.2b muestra con lneas continuas las fuerzas horizontales que actan sobre el bloque (fs es la fuerza del resorte sobre el bloque). La fuerza de inercia que se induce por la aceleracin del sistema, la acta en el centro de masa del bloque, se marca con lnea discontinua. Al establecer el equilibrio de fuerzas en direccin horizontal se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento, donde los puntos indican derivadas con respecto al tiempo. (1.2.1) Esta ecuacin (ecuacin diferencial de segundo orden homognea lineal), junto con las condiciones iniciales del problema, constituye el modelo matemtico del problema. La teora para la solucin de este tipo de ecuacin se inscribe dentro de un

curso de ecuaciones diferenciales. En esta seccin slo se presenta una solucin simple para ilustrar el tipo de solucin obtenida. En los captulos siguientes se presentan conceptos adicionales y algunos procedimientos de solucin. La solucin de esta ecuacin se puede expresar de la forma siguiente

(1.2.2)

donde est dada por (con

): (1.2.3) (1.2.4)

La ecuacin (1.2.2) tambin se puede expresar de manera ms simple como:

Donde es la frecuencia natural circular del sistema y las cantidades y son la posicin y la velocidad iniciales para t =0. La ecuacin anterior tambin se puede expresar de la siguiente forma equivalente (1.2.5) donde es la amplitud y es el ngulo de fase (ver seccin 6.1) dados por y (1.2.6)

La frecuencia del sistema sin amortiguamiento (expresada en radianes por segundo, por ejemplo) est relacionada con la frecuencia natural (expresada en ciclos por segundo o Hertz) mediante la relacin (1.2.7) Aqu T es el periodo natural de vibracin del sistema e indica el tiempo que tarda la masa del sistema en completar una oscilacin. 1.3 Ejemplos de problemas de dinmica estructural En esta seccin se presentan algunos problemas tpicos de dinmica estructural con la idea de reforzar los conceptos presentados en la seccin anterior y para ilustrar de manera preliminar las posibilidades de la dinmica estructural. Los mtodos de solucin se presentan con detalle en los captulos siguientes. Ejemplo 1.3.1.1 Un tanque para agua de peso W = 150 t se apoya en cuatro columnas tubulares verticales las cuales se suponen empotradas en sus extremos, como
1

El smbolo

se usar para denotar el final de cada ejemplo.

se ilustra en la figura siguiente. Cada columna es de 8 m de longitud y tiene una rigidez a 10 la flexin EI = 2.0 x 10 kg-cm2. Un dato importante en el diseo ssmico de estructuras es el periodo natural de vibracin, por lo que en este ejemplo se calcula este parmetro relacionado con las vibraciones horizontales. Despreciar la masa distribuida de las columnas y su posible acortamiento.

8m

Figura 1.3.1 Tanque del ejemplo 1.3.1.

Solucin: Como primer paso, se calculan tanto la masa m como la rigidez lateral total del sistema k. Sabiendo que la aceleracin de la gravedad es igual a g = 981 cm/s2, la masa resulta

Por otro lado, la rigidez total del sistema es (siendo

la rigidez lateral de cada columna)

Con estos valores, la frecuencia circular resulta

Finalmente, el periodo es igual a Este resultado simplemente indica que el tanque (su modelo analtico) completa un ciclo de oscilacin cada 1.8 s. Es importante dejar claro que el resultado corresponde al modelo matemtico puede diferir del resultado obtenido de un tanque con

caractersticas fsicas similares. La solucin es consistente con las hiptesis del modelo analtico. Por ejemplo, el tanque real pudiera tener columnas sin un verdadero empotramiento ya que la cimentacin pudiera permitir cierto giro de sus bases o la unin de stas al tanque tampoco pudiera impedir las rotaciones de los extremos superiores de las columnas. Por otra parte, tanto las dimensiones reales de la seccin de las columnas como las propiedades del material empleado pueden diferir de las reales. Ms aun, en la realidad las columnas muestran un acortamiento de su longitud y deformaciones por cortante que en este ejemplo se han despreciado como parte de las hiptesis simplificatorias. Los efectos P (efecto de la carga axial actuando en la posicin deformada del sistema) tambin pueden contribuir a diferencias entre lo que se puede obtener de un modelo fsico y de lo que se calcula a partir de un modelo analtico. Tambin se ha despreciado el efecto dinmico del agua dentro del tanque. Aqu se ha supuesto que el agua y el tanque forman una sola masa indeformable. Adems de estas diferencias entre lo real y lo terico pueden existir otras diferencias. El modelo matemtico puede no ser representativo del modelo analtico. El mtodo de solucin (analtico o numrico) tambin puede generar errores en la solucin del modelo matemtico, ya sea debidos al mismo mtodo de solucin a los errores causados por redondeo durante los clculos. Una relacin til en algunas ocasiones para la solucin de problemas de dinmica estructural y de otros campos se basa en el principio de conservacin de la energa para sistemas donde no hay disipacin o prdida de energa. Este principio simplemente establece que la suma de la energa cintica y de la energa potencial para un sistema conservativo es constante en todo instante. En el caso particular donde se quiera determinar la frecuencia natural de vibracin de un sistema es conveniente establecer la igualdad de los mximos de estas energas, i.e., (1.3.1) El uso de esta igualdad se ilustra con el ejemplo siguiente adaptado de Timoshenko et al. (1974). Ejemplo 1.3.2. Un pndulo invertido consiste de una esfera o disco de peso W en el extremo de una barra rgida (indeformable) OA de longitud l, la cual est articulada en O y detenida en su posicin vertical por un resorte flexible con rigidez k, como se muestra en la Fig. 1.3.2a. Determinar la condicin de estabilidad y la frecuencia de vibracin para pequeas oscilaciones rotacionales del pndulo en el plano de la figura. Despreciar las masas del resorte y de la barra OA. Solucin: Denotando la mxima amplitud (angular) del movimiento armnico simple como , el resorte resulta con una deformacin aproximada y el peso W ha descendido, respecto a su condicin de equilibrio la cantidad

Por tanto, la energa potencial del sistema en la posicin extrema (Fig. 1.3.2.b) es aproximadamente

l m W A k B l a a m B m m A W

O (a)

o (b )

Figura 1.3.2 Pndulo invertido del ejemplo 1.3.2.

En la posicin vertical (Fig. 1.3.2.a), donde el pndulo tiene velocidad angular , la energa cintica es (donde I es el momento de inercia de masa del peso W respecto a O)

Cuando se supone un movimiento armnico del tipo 1.2.5), entonces resulta que , con lo que

(ver ec. (1.3.2)

Con esta relacin, e igualando las expresiones de las energas mximas anteriores, se obtiene la expresin para la frecuencia angular

De donde se obtiene que un valor real de slo se obtiene para la siguiente condicin de estabilidad (si esta condicin no se cumple, la posicin vertical de equilibrio del pndulo es inestable). La Ec. 1.2.1, la cual se deriv usando la Fig. 1.2.2 no slo aplica al bloque ilustrado sino a cualquier sistema con un grado de libertad sin amortiguamiento. Adems, es importante observar que la solucin dada por alguna de las Ecs. 1.2.4 o 1.2.5 proporciona los desplazamientos medidos con respecto a la posicin de equilibrio esttico, como se ilustra en la misma Fig. 1.2.2. Esto se ilustra con el siguiente ejemplo tomado del libro de Timoshenko (1974). Ejemplo 1.3.3. Una viga de acero simplemente apoyada de longitud = 7 m y rigidez a la flexin EI = 2.0 x 109 kg-cm2, recibe un bloque de peso W = 100 kg que se deja caer sobre l al centro del claro desde una altura = 0.5 plg. Como se muestra en la Fig. 1.3.2. Despreciando la masa de la viga y suponiendo que el bloque queda adherido a la viga despus del contacto inicial, calcular la frecuencia y la amplitud de las vibraciones libres resultantes.

W A
u h

st

l /2

l/2

Figura 1.3.3 Viga del ejemplo 1.3.3.

Solucin: La deflexin esttica y la rigidez vertical de la viga son, respectivamente,

Por tanto, la frecuencia circular resulta

con lo que la frecuencia en ciclos por unidad de tiempo es

10

Para el clculo de la amplitud con ayuda de la Ec. 1.2.6., se tienen los siguientes condiciones iniciales en el tiempo t = 0, cuando el bloque toca la viga: y Finalmente, = 1.095 cm Es importante observar que la deflexin total es

1.4 Discretizacin y grados de libertad En general, se puede decir que un sistema estructural es un sistema continuo. El intentar un anlisis a partir de esta premisa conducira al clculo del movimiento de un nmero infinito de puntos, lo cual hara el problema prcticamente irresoluble para estructuras o elementos que no fueran muy simples. Para simplificar el proceso de anlisis, el movimiento del sistema se puede obtener a partir del clculo del movimiento de slo algunos puntos de la estructura o mediante la combinacin de un nmero reducido de patrones de desplazamiento preestablecidos. En esta seccin se describen estos mtodos que permiten el anlisis dinmico de un sistema estructural. Masas concentradas Como se mencion preliminarmente en la Seccin 1.2, el nmero de cantidades (e.g., desplazamientos) independientes que se requieren para describir la configuracin deformada o el movimiento de un sistema se conoce como el nmero de grados de libertad (GDL). Se coment tambin que en un sistema dinmico un ingrediente bsico son las fuerzas de inercia asociadas a aceleraciones. La relacin entre estas fuerzas y los desplazamientos implica que para el estudio de sistemas dinmicos es necesario plantear el problema en trminos de ecuaciones diferenciales. Adems, debido a que la masa de elementos continuos, como en el caso de la viga de la Fig. 1.2.1a, est distribuida a lo largo de su longitud, tanto los desplazamientos como las aceleraciones (fuerzas de inercia) se deben definir para cada punto x de la viga. Por tanto, el anlisis en este caso se debe plantear en trminos de ecuaciones diferenciales parciales ya que tanto la posicin como el tiempo se deben considerar como variables independientes.

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Como se ilustr en la Fig. 1.2.2, si la masa de la viga se concentra en puntos discretos (se discretiza), el problema de anlisis se simplifica notablemente debido a que la variable x ya no es relevante y slo es necesario definir los desplazamientos (y sus derivadas) en estos puntos. Por ejemplo, si las tres masas de la viga de la Fig. 1.2.2.c estn completamente concentradas y sus movimientos se limitan a desplazamientos a desplazamientos verticales entonces se dice que el sistema tiene tres grados de libertad. Por otro lado, si estas masas no estn completamente concentradas de tal manera que en estos puntos tambin se considere la masa (y la inercia) rotacional, tambin se debern considerar las rotaciones de estos puntos. En este caso el sistema tendr seis grados de libertad. En el caso de que se consideren adems las deformaciones axiales de la viga, a travs de los desplazamientos horizontales de la viga, el sistema resultar de nueve grados de libertad. De manera general, se puede decir que si la estructura se puede deformar en el espacio tridimensional, cada masa concentrada tendr seis grados de libertad por nodo. Sin embargo, si las masas estn completamente concentradas de tal manera que se desprecia la inercia rotacional, el sistema tendr slo tres grados de libertad por nodo. En resumen, la idealizacin de un sistema mediante concentracin de masas es una forma simple de reducir el nmero de grados de libertad en el anlisis dinmico.

EI

a)

b)

Figura 1.4.1 Tanque idealizado como una viga en voladizo con masa concentrada.

La concentracin de masas es preferida para el estudio de sistemas en donde una proporcin grande de la masa del sistema puede suponerse como concentrada en ciertos puntos. De esta manera, la masa de la estructura que soporta estos puntos

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puede tambin agregarse en dichos puntos y dejando la estructura misma sin masa. El ejemplo ms sencillo pudiera ser el tanque elevado de la Fig. 1.4.1a, el cual se puede representar para fines de anlisis ssmico como se ilustra en la Fig. 1.4.1b. En este caso la mayor proporcin del peso del sistema lo constituye el peso del tanque y de su contenido, por lo que la masa m de su modelo analtico es prcticamente la correspondiente a dicho peso mas una proporcin del peso de la estructura de soporte. Desplazamientos generalizados En los casos donde la masa no es fcil de suponer concentrada en puntos particulares debido a que la masa del sistema est distribuida uniformemente, la reduccin de grados de libertad se puede lograr con un procedimiento diferente. ste se basa en la hiptesis de que la forma de la curva de deflexin de la estructura se puede expresar matemticamente como la suma de una serie de patrones de desplazamiento especficos. Para estos problemas, este tipo de discretizacin conduce a resultados ms precisos que los obtenidos mediante la concentracin de masas. Estos patrones definen slo la proporcin de los desplazamientos a lo largo de la estructura pero no su magnitud. Por ejemplo, para el estudio de una chimenea, para la cual no es simple identificar o ubicar masas concentradas por tener sus propiedades distribuidas, la deflexin lateral se puede expresar como la suma de funciones admisibles del sistema, como se ilustra esquemticamente en la Fig. 1.4.2. Matemticamente, esto se expresara, para el sistema de referencia de la figura, como

(1.4.1)

En este enfoque de desplazamientos generalizados, las amplitudes de las formas se consideran como las coordenadas de desplazamiento. En el caso de la ecuacin anterior, las coordenadas son los valores de . As, el nmero infinito de grados de libertad del modelo analtico se representa por el nmero infinito de trminos de la serie. Hasta aqu esto no significa ninguna ventaja computacional a menos que la serie se limite a unos cuantos trminos. Afortunadamente, una muy buena aproximacin se puede obtener considerando slo algunos de los primeros trminos de la serie. En general, cualquier funcin puede considerarse una funcin admisible si sta es continua y cumple con las condiciones de frontera esenciales. Para cualquier conjunto de funciones admisibles, la deflexin resultante del modelo de la estructura depende de las amplitudes , las cuales se conocen como las coordenadas generalizadas. El nmero e patrones de deformacin supuestos representa el nmero de grados de libertad. Observe que para el ejemplo unidimensional ilustrado, la funcin depende slo de la coordenada y, sin embargo para un problema tridimensional dependera de las tres coordenadas.

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5 4 3 L 2 1

(y)

0 Figura 1.4.2 Modelo analtico de una chimenea con algunas funciones admisibles

Elementos finitos Otra forma de discretizar, la cual es bsicamente una solucin intermedia entre la concentracin de masas y los desplazamientos generalizados, es el mtodo del elemento finito. Este mtodo, el cual tambin es aplicable a problemas estticos, tiene la ventaja de que es relativamente ms sencillo de programar que los dos mtodos anteriores. Adems, ste mtodo es aplicable a estructuras de cualquier tipo: estructuras a base de marcos, problemas planos, estructuras formadas por placas o cascarones, slidos, etc.
y, v q p4 q 3
4 3

u3 p3

x, u p1 1 q1 2 q p2

a)

b)

c)

Figura 1.4.3 Muro modelado con elementos finitos: a) modelo analtico, b) modelo de elementos finitos y c) campo de desplazamiento supuesto para un elemento finito.

En trminos generales el mtodo consiste en dividir el modelo analtico en un conjunto de regiones o elementos finitos, los cuales quedan interconectados a travs de sus puntos

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nodales solamente (e.g., Fig. 1.4.3). En este mtodo de discretizacin los desplazamientos de estos puntos nodales constituyen las coordenadas generalizadas (grados de libertad) del sistema. La geometra de la deformacin del sistema se expresa en trmino de estas coordenadas generalizadas mediante un conjunto de funciones de desplazamiento para cada elemento. A diferencia de la aproximacin del apartado anterior, en donde las funciones admisibles se aplican para todo el sistema, en el caso de elementos finitos se emplea una funcin (funcin de interpolacin) para cada elemento finito. 1.5 Formulacin de ecuaciones de movimiento El modelo matemtico que define en principio las relaciones de los distintos componentes que intervienen en un problema dinmico se conoce como la ecuacin del movimiento. En muchos problemas, no slo una ecuacin describe el modelo matemtico, sino un conjunto de ecuaciones. En dicho caso se habla de las ecuaciones del movimiento. Es la solucin de estas ecuaciones la que proporciona las historias de los desplazamientos del sistema. Esta solucin puede ser una funcin (solucin analtica) o un conjunto de los desplazamientos para cada instante del tiempo (solucin numrica). El establecimiento o formulacin de las ecuaciones del movimiento de un sistema dinmico es la fase ms importante, y en ocasiones la ms difcil, del procedimiento completo de anlisis. En esta seccin se describen de manera general los tres principales mtodos que se emplean para la formulacin de las ecuaciones del movimiento; identificando para cada mtodo sus ventajas y desventajas. En el captulo 3 se describen con ms detalle estos mtodos para obtener las ecuaciones del movimiento y se presentan ejemplos ilustrativos. Equilibrio directo Este procedimiento es particularmente til para sistemas sencillos, en donde es posible hacer un planteamiento del equilibrio de fuerzas, pero incorporando las fuerzas de inercia a travs del principio de dAlambert. En esencia, este mtodo se aplic para plantear la ecuacin del movimiento (Ec. 1.2.1) del sistema de la Fig. 1.2.2. El principio de dAlambert se basa en la nocin (derivada de la segunda ley de Newton para sistemas de masa constante) de una fuerza de inercia, la cual es igual al producto de la masa por su aceleracin y actuando en direccin opuesta a la aceleracin. El principio de dAlambert establece que con la inclusin de las fuerzas de inercia de acuerdo a la nocin anterior, un sistema dinmico est en equilibrio; esto es, que la suma de fuerzas (o momentos) que actan en el sistema, incluyendo las fuerzas (y momentos) de inercia es igual a cero. Es importante resaltar que en el planteamiento del equilibrio, si las masas slo se trasladan, entonces slo debern incluirse fuerzas de inercia, como se ilustra en la Fig.

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1.5.1a, donde m es la masa del bloque y el amortiguamiento se ha supuesto viscoso con coeficiente c. Sin embargo, si algn cuerpo con masa no completamente concentrada tambin gira, entonces se debern incluir momentos de inercia, como se ilustra en la Fig. 1.5.1b, donde J es el momento de inercia de masa del disco. En este ltimo caso el disco no se traslada, por lo que el equilibrio debe plantearse slo para momentos alrededor del punto O, pero incluyendo el momento de inercia .
k m c u a) k M (t) M (t) O J f (t ) . cu fuerza de inercia
ku

.. mu

f (t )

r c

.O
b)

.. J

kr

. cr momento de inercia

Figura 1.5.1 Equilibrio dinmico de traslacin y de rotacin.

Principio de desplazamientos virtuales El principio de desplazamientos virtuales, el cual aplica tanto a problemas estticos como dinmicos, es en ocasiones preferido, respecto al de equilibrio directo, cuando el equilibrio directo resulta difcil de plantear. Esta dificultad puede ocasionarse debido a que si bien las fuerzas actuantes pueden expresarse en trminos de los desplazamientos de los grados de libertad, sus relaciones de equilibrio no son fciles de identificar. El principio de desplazamientos virtuales simplemente establece que si un sistema en equilibrio dinmico se desplaza un pequeo y arbitrario desplazamiento virtual, el trabajo hecho por todas las fuerzas (incluyendo las fuerzas y momentos de inercia) es igual a cero. Aqu el desplazamiento virtual se entiende como un patrn de desplazamiento compatible con las restricciones del sistema. Debe ser claro que el que se haga cero el trabajo durante el desarrollo de los desplazamientos virtuales es equivalente al planteamiento del equilibrio. As, las ecuaciones del movimiento de un sistema dinmico se pueden establecer identificando primero todas las fuerzas que actan sobre las masas del sistema, incluyendo las fuerzas y momentos de inercia de acuerdo con el principio de dAlambert. Posteriormente, las ecuaciones del movimiento se obtienen introduciendo de manera

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separada un patrn de desplazamiento virtual correspondiente a cada grado de libertad e igualando el trabajo a cero. Una ventaja de esta aproximacin, respecto al presentado en el apartado anterior, es que las cantidades que resultan son escalares y pueden sumarse algebraicamente. Principio de Hamilton formulacin variacional En este procedimiento las fuerzas de inercia y las elsticas no se incluyen explcitamente, sino que se emplean variaciones de la energa cintica y de la energa potencial del sistema. Al igual que la formulacin anterior, sta tambin tiene la ventaja de involucrar solamente cantidades de energa escalares. El principio de Hamilton tambin se aplica a esttica y, en tal caso, se reduce al principio de la energa potencial mnima. El captulo 16 del libro de Clough y Penzien (1993) describe este mtodo y presenta algunos ejemplos de su aplicacin. Referencias Clough, R. W. y J. Penzien. (1993). Dynamics of Structures, 2a edicin. McGraw-Hill. New York. EUA. Craig, R. R. (1981). Structural Dynamics An Introduction to Computer Methods. Wiley. EUA. Timoshenko S. P., D. H. Young and W. Weaver Jr. (1974). Vibration Problems in Engineering. 4a edicin. Wiley. New York. EUA.

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