MANIPULACIN POR VACIO INTRODUCCIN La tcnica de vaco proporciona la posibilidad de manipular elementos de tamaos y formas muy diversos, utilizando

el aire comprimido como nica forma de energa. La ventaja de utilizacin del vaco frente a otras tcnicas de manipulacin se debe principalmente a: Simplicidad de los componentes bsicos Facilidad para su posicionamiento Las dos caractersticas anteriores proporcionan una gran rapidez de maniobra que se transforma en altas frecuencias de trabajo Adaptabilidad a diversas superficies sin necesidad de mecanizaciones adicionales de adaptadores.

CONSIDERACIONES ENTRE VACO Y SOBREPRESIN Tanto la neumtica convencional de sobrepresin como la tcnica de vaco se basan en la circulacin de aire desde las zonas de presin ms alta hacia las zonas de presin ms baja. Por esta razn las interdependencias y las leyes fsicas entre flujo, presin y fuerza, que rigen el comportamiento del aire en las aplicaciones convencionales son exactamente la misma para las aplicaciones de vaco, aunque con ciertas peculiaridades.
y

Se puede decir que el flujo es opuesto; ya que aqu el aire fluye desde zonas a presin alta (presin atmosfrica) a zonas de presin baja (presin de vaco). La diferencia de presin estar siempre limitada. Adquieren gran importancia aspectos como: resistencia al flujo volmenes muertos o innecesarios que hay que evacuar y que debern ser reducidos al mnimo.

y y

Estos dos factores presentan un cierto nivel de controversia, ya que un as conducciones ms amplias nos proporcionan menor resistencia al flujo, pero por el contrario aumentan el volumen a evacuar.
y

Se debe de tener en cuenta que cuando se habla de tcnica de vaco se esta hablando de la quinta o sexta parte de la energa disp onible en las aplicaciones neumticas convencionales. Esta es la razn por la cual pasan a primer plano, fenmenos hasta ahora considerados secundarios.

En resumen: Debe de eliminar en lo posible todas las cadas de presin pero sin crear volmenes a evacuar excesivamente grandes, ya que esto supondra un costo en tiempo y en energa.

MEDICION DE VACO Existen varias formas de expresar un determinado nivel de vaco.

y y y

Como una presin absoluta (valor numrico positivo < presin atmosfrica). Como una depresin o presin relativa (valor numrico negativo para indicar presiones inferiores a la atmosfrica). Expresado como presin de vaco, como un valor numrico positivo que crece cuanto menos es la presin absoluta. Unidades

Para expresar un nivel de vaco se pueden usar todas las unidades de medida de presin (Pa, bar, Kg/cm 2, etc.) y adems existen otras unidades de presin usadas tradicionalmente de forma exclusiva para vaco como son: 1 Torr 1 mmHg 1 bar = 760 Torr, 1 bar = 760 mmHg 1 Torr = 133.3 Pa 1 Torr = 1 mmHg

Tambin suele expresarse el vaco en porcentaje, de forma que al decir un vaco del 90% esto se refiere a que esa cmara queda tan solo el 10% del ao que tendra si estuviese a presin atmosfrica; es decir expresa l % de vaco conseguido respecto al vaco absoluto. Equivalencias: 100% de vaco = 0 bar presin abs = -1 bar presin rel = 760 Torr = 760 mmHg de vaco 0% de vaco = 1 bar presin abs = 0 bar presin rel = 0 Torr = 0 mmHg de vaco El nivel de vaco que se puede conseguir depender del elemento que usemos para su obtencin, de cualquier forma como se podr comprender, el vaco absoluto es imposible de conseguir. GENERACIN DE VACO Los dos elementos manipulacin por vaco son: principales que componen la s instalaciones de

El componente generador de vaco Bombas de vaco Eyectores de vaco

Elemento terminal de aplicacin generalmente Ventosas

Bombas de Vaco En cuanto a sus fundamentos, se puede decir que una bomba de vaco es un compresor conectado al revs. Con un deposito conectado a la toma de entrada y del cual se extrae aire hasta lograr presiones inferiores a la atmosfrica. Evidentemente los detalles constructivos no son idnticos pero, en realidad, eso no importa demasiado. Eyectores de Vaco Principios de funcionamiento Los eyectores son elemento que usan la energa cintica de un fluido basndose en el efecto Venturi. Se hace pasar una corriente de aire (o agua) a travs de un orificio de pequeo dimetro llamado tobera, a la salida del mismo la corriente de aire circula con una velocidad muy alta pasando rpidamente a un tubo cuya seccin interior es cercana al doble de la tobera, denom inado difusor, la gran velocidad del flujo arrastra el aire cercano a la salida de la tobera, haciendo que entre en el difusor y que posteriormente forme parte de la corriente. (Ver figura)

Principio del eyector por flujo de aire Si se aisla un cierto volumen en contacto con la salida de la tobera y se hace pasar la corriente de aire por la tobera y difusor, se consigue ir extrayendo el aire de dicho volumen, creando obviamente vaco.

CARACTERISTICAS DEL EYECTOR. FLUJO MXIMO DE ASPIRACIN Y PRESIN MXIMA DE VACO . Dos caractersticas de funcionamiento de un eyector vienen determinadas por su construccin y por la forma y dimensiones de la tobera y el difusor. Dos principales caractersticas que definen la validez de un eyector son: Flujo mximo de aspiracin: Es el caudal mximo de aire que un determinado eyector puede aspirar. Se expresa, evidentemente en litros/minuto. El flujo que un eyector puede aspirar tiene su valor mximo al principio, cuando el volumen a evacuar se encuentra a presin atmosfrica, y va disminuyendo a medida que aumenta el nivel de vaco (esto es totalmente lgico ya que cada vez la diferencia evita la presin del deposito y la presin en las cercanas de l a tobera ser menor). Presin mxima de vaco: Indica el nivel mximo de vaco que se puede lograr con un determinado eyector. Influencias entre el flujo de aspiracin y la presin de vaco En las dos figuras siguientes hay una diferencia en los dimetros, tanto de la tobera como del difusor. Una tobera y difusor de mayor tamao pueden crear un flujo de aspiracin mayor, pero con una presin de vaco limitada.

(a) Alto nivel de vaco, menor flujo de aspiracin (b) Mayor flujo de aspiracin, menor nivel de vaco

Eyector de Dos Etapas. Basado en las conclusiones del prrafo anterior se han diseado los eyectores de dos etapas para intentar aunar las ventajas de poseer un alto flujo de succ in y un alto nivel de vaco, al mismo tiempo. La primera etapa est compuesta por una tobera pequea que nos proporcionar el alto nivel de vaco. El difusor de esta primera etapa, recordemos que tiene una seccin doble, aproximadamente a la de su tober a, acta a su vez como tobera para la segunda etapa, diseada exclusivamente para obtener un alto flujo de succin al inicio.

Principio del eyector de doble etapa (a) Conexin de alto nivel de vaco (b) Conexin de gran flujo inicial de succin Este tipo de eyectores se aplican junto con una vlvula antirretorno en la lnea de succin, de tal forma que una vez que se haya alcanzado el mximo nivel de vaco que permite la segunda etapa del eyector, esta vlvula asla la conduccin b y se sigue realizando el vaco por la conduccin de alto nivel de vaco, conduccin a.

P EXH

Figura. Seleccin del tamao del eyector

Para seleccionar el tamao del eyector necesario de forma adecuada, hay que tener presente las siguientes consideraciones Caudal de succin necesario Presin final de vaco que se quiere alcanzar Tiempo de respuesta del sistema Considerar las fugas del objeto a manipular por forma geomtrica, porosidad, ondulacin , etc.

De estas consideraciones, las tres primeras estn interrelacionadas con la ltima. Por este motivo se debe de estudiar en primer termino el objeto a manipular, forma geomtrica, tipo de material: si es poroso o compacto, calidad de su superficie y todo aquello que pueda entorpecer el cierre hermtico entre la ventosa y el objeto.

VENTOSAS
La ventosa es el elemento terminal por excelencia usado en la manipulaci n de objetos mediante el vaco. Proporciona una superficie del objeto en cuestin sobre la cual puede actuar el vaco, impide que el aire de la atmsfera penetre en su interior, y como resultado da una fuerza de sujecin del objeto contra la ventosa. Fuerza de Sujecin La fuerza de sujecin viene determinada por la diferencia de presin entre la atmsfera y el interior de la ventosa, multiplicada por el rea efectiva de la misma. Fuerza terica de sujecin de una ventosa F = (Pat Pv) x T x d2 /4 . 1 de donde: Pat = presin atmosfrica (absoluta) (kg/cm 2) Pv = presin en el interior de la ventosa (absoluta) (kg/cm 2) d = dimetro de la ventosa (cm) F = Fuerza (Kg) o bien F = (Pv/760) x T x d2/4 x 1.033 2

de donde: F = Fuerza (Kg) Pv = Presin de vaco (mmHg) d = dimetro de la ventosa (cm) Ejemplos: Dado una ventosa de 200 mm de dimetro usada con una presin de vaco de 660 mmHg.

Segn la expresin 1: F= (Pat Pv) x T x d2/4 d=20 cm Pat = 1kg/cm 2 Pv =760-660/760 = 0.1316 Kg/cm 2 F = (1 0.1316) x T x (20)2/4 = 272.82 Kg segn la formula 2 F = (P/760) x T x d2/4 x 1.033 F = (660/760) x T x (20)2/4 x 1.033 = 281.825 Kg En la tabla mostrada a continuacin se relacionan las fuerzas tericas de elevacin de ventosas desde 2 mm hasta 50 mm en funcin de la presin de vaco con la que funcionan.
de la ventosa 2 rea efectiva (cm ) Nivel de Vaco (mmHg) -650 -600 -550 -500 -450 -400 -350 -300 2 0.031 0.028 0.026 0.023 0.022 0.019 0.017 0.015 0.013 4 0.126 0.111 0.102 0.094 0.085 0.77 0.068 0.060 0.051 6 0.283 0.250 0.231 0.211 0.192 0.173 0.154 0.135 0.115 8 0.503 0.444 0.410 0.376 0.342 0.307 0.273 0.239 0.205 10 0.785 0.694 0.641 0.587 0.534 0.483 0.427 0.374 0.320 13 1.33 1.17 1.08 0.99 0.90 0.81 0.72 0.63 0.54 16 2.01 1.77 1.64 1.50 1.37 1.23 1.09 0.96 0.82 20 3.14 2.78 2.56 2.34 2.13 1.92 1.71 1.50 1.28 25 4.91 4.34 4.00 3.67 3.34 3.00 2.67 2.33 2.00 32 8.04 7.11 6.56 6.01 5.47 4.92 4.37 3.83 3.28 40 12.6 11.1 10.2 9.35 8.54 7.69 6.83 6.00 5.12 50 19.6 17.3 16.01 14.7 13.3 12.0 10.7 9.34 8.01

Tabla de fuerzas tericas

Factor de Seguridad Dependiendo de la orientacin de la ventosa respecto de la vertical y de la direccin del movimiento que se debe efectuar, consideraremos un factor de seguridad n variable, por el cual se deber multiplicar la fuerza terica de elevacin. De esta forma evitaremos que la carga se pueda desprender debido a las aceleraciones y desaceleraciones. En la figura siguiente vemos co mo para trabajos normales de elevacin (a) conoceremos un factor n de 0.5, y para trabajos con la ventosa orientada verticalmente (b) dicho factor ser de 0.25.

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(a) Perdidas del nivel de vaco (b) Analoga a un flujo continuo de aire debidas al mal cierre en los bordes Figura .

SELECCIN DE LA VENTOSA

Seleccin del tamao de la ventosa

La seleccin del tamao se realiza dependiendo de la carga a soportar por cada ventosa, de la presin de vaco con la trabajarn y del coeficiente n dependiendo de la orientacin de la ventosa. Los factores estn expuestos con anterioridad. 4 D =
T

760 Pv* 1.03

W t * 100 n = mm

Donde: n = Nmero de ventosas W = Peso de la pieza .Kgf t = Coeficiente de seguridad Pv = Presin de vaci ..mm Hg

Seleccin de la forma de la ventosa

y

Ventosa plana: Uso para piezas con superficies de contacto lisos y planos, y donde no exist e riesgo de que ni la ventosa ni el material se deformen. Ventosa plana con nervios: Se puede usar como una ventosa plana, pero debe ser obligatoriamente utilizada cuando existe peligro de deformacin, por ejemplo en materiales, como papel, viniles o lminas extremadamente delgadas. Ventosa cnica: Para objetos con superficies curvas, convexas y esfricas. Ventosa con fuelle: Para superficies inclinadas y compensaciones de altura.

y y

Seleccin del material de la ventosa

y

NBR: adecuado para aleaciones normales, prcticamente al 90% de todas las aplicaciones pueden ser realizadas con ventosas de NBR. Silicn: Es un material de color blanco lechoso, semitransparente y ms flexible que el NBR. Se usa cuando las ventosas han de adaptar se a piezas con formas irregulares. Vitn: Se usar cuando las ventosas hayan de aguantar temperaturas extremadamente altas, (col or negro con una marca verde). Goma de conduccin elctrica: Para el manejo de componentes electrnicos que pueden ser daados por la electricidad esttica.

Pruebas a que ha sido sometido el material NBR Estabilidad Fuerza de tensin Elongacin Prueba sometida contra: Gasolina Benzol Disolvente (tolueno) Disolvente (alcohol) Intemperie Ozono Calor Fro Desgaste Rotura Agua A - Pequea o ninguna influencia B - Bueno o resistente, sujeto a condiciones C - Incompatible B A B C C A B C B C A B B

Precauciones en el uso de ventosas

La ms importante consideracin a tener en cuenta a la hora de disear sistemas de manipulacin por vaco es la SEGURIDAD. La seguridad ser lo ms importante y tendr prioridad sobre cualquier otra cosa.

Choques contra las ventosas

Cuando se este apoyando la ventosa contra la pieza se debern evitar los choques y la fuerza excesiva ya que podrn producir deformacin, rayado y desgaste de la ventosa. Se recomienda que esta fuerza se encuentre entre el rango de deformacin de la copa de la ventosa o reducirla a un valor tal que solo produzca un ligero incremento del rea ocupada por la ventosa. Especialmente en el caso de ventosas de pequeo dimetro es muy importante la exactitud del posicion ado de la ventosa.

Fuerza sobre la ventosa para provocar una ligersima deformacin. Figura.

Balanceo de la pieza y la ventosa

Se deber tener cuidado para que el rea efectiva de la vento sa est completamente dentro de la superficie del objeto a coger, en caso contrario se producirn prdidas de vaco o no se tendr ningn vaco en absoluto.

Figura Cuando se manipulen placas de gran superficie, con mltiples ventosas es importante conseguir una distribucin equilibrada de las ventosas sobre toda la superficie teniendo especial cuidado en que ninguna de ellas quede fuera de la superficie.

Bien Mal
Figura. Fuerza de Elevacin, Momento y Fuerza Horizontal. Cuando se elevan cargas verticalmente no se debe tener en cuenta solamente el peso, sino tambin la aceleracin y el efecto de desplazar el aire de la atmsfera durante el movimiento.

Figura. Debido a que las ventosas no estn preparadas para soportar momentos se deber procurar que la carga est lo mas centrada posible con respecto al rea de la ventosa.

Figura. En caso de movimientos horizontales con la ventosa orientada verticalmente, esta puede recibir considerables fuerzas debidas a las aceleraciones. En general la fuerza de sujecin horizontal procede del rozamiento entre la ventosa y la superficie del objeto. Cuando este rozamiento sea bajo los valores de las aceler aciones y desaceleraciones del movimiento horizontal, estos debern ser mantenidos tan bajos como sea posible.

Figura.