Sunteți pe pagina 1din 29

COLEGIUL TEHNIC „ALESANDRU PAPIU ILARIAN” 

ZALĂU, SĂLAJ 

PROIECT 
pentru certificarea calificării profesionale 

Calificare: Tehnician de telecomunicaţii 

Nivel IV 

Aplicaţii ale angrenajelor
cu roţi dinţate şi tehnologia roţilor dinţate

Coordonator, Candidat,

Prof. Decanovici Maria Ilies Alexandra-Rebeca

Clasa a XII- a F

2016

1
Cuprins:

I. CAPITOLUL 1, INTRODUCERE..................................................pag.4
Procesul tehnologic – baza proiectării maşinilor automate..............pag.5
Definirea automatizării maşinilor unelte............................................pag.6
Sisteme de maşini…………………………………………………..…pag.7
Structura maşinilor unelte automate...............................pag.8..........pag.9
II. CAPITOLUL 2
Maşinile unelte cu comandă numerică şi centrele de
prelucrare......pag.10...............pag.11
III. CAPITOLUL 3
Roboţi industriali. Robotica în istoria omenirii........pag.12.............pag.13
Introducere. Clasificarea roboţilor industriali conform
I.S.O……………………………pag.14…………pag.15………….....pag.16
Structura robotului…………………………………….……………..pag.17
Sistemul mecanic al robotului………………………………………..pag.18
Utilizarea roboţilor industriali…………….pag.19………………...pag20
IV. CAPITOLUL 4
Măsuri de sănătatea şi securitatea muncii, PSI şi protecţia
mediului..............................................pag.21.........................................pag,22
Bibliografie.............................................................................................pag.23
Anexe.......pag.24..........pag.25.....pag.26........pag.27.........pag.28........pag.29

2
Argument
Practic tot ceea ce numim produs de înaltă tehnicitate este produs mecatronic.
Automobilul modern, roboţii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaţii,
aparatura biomedicală, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare,
aparatura electrocasnică, aparatura cine-foto şi audio-video, maşinile agricole
moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.
Mecatronica s-a născut in mediul industrial. Strădaniile la nivel academic pentru
a asigura pregatirea specialiştilor in acord cu cerinţele noii tehnologii au condus
la conturarea principiilor mecatronice în educaţie.
Aceste principii sunt:
-hands on prezenta palpabila a obiectului de studiu;
-learning by doing invatarea prin practica
-interaction interacţiunea sistemelor mecanice , electronice, informatice.
Laboratoarele interdisciplinare de mecatronică constituie baza pentru
materializarea principiilor: educaţie prin practica, educatie prin cercetare.
Aflata la intersectia unor domenii ale stiintei cu performante de vârf în
implementarea noilor tehnologii, mecatronica abordeaza concepte si sisteme noi
în ingineria micro si nano senzorilor si sistemelor de actionare, materiale si
compozite pretabile pentru implementari la scara celulara sau atomica, structuri
celulare si retele neuronale, sisteme ce prefigureaza conceptele de
nanoelectronica capabile sa produca viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale
inteligentei artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a rationa,
capacitatea de instruire, noi sisteme de conducere axându-se în special pe
controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv,inteligent, sisteme expert si neuro-
fuzzy etc.
Sistemele mecatronice asigură :
-multifunctionalitate;
-flexibilitate;
-posibilitatea actionarii la distanta
-evolutie continua datorata dinamicii cerintelor pietii;
-imitare a naturii-adaptabilitate.
Oferind solutii eficiente pentru promovarea interdisciplinaritatii,
mecatronica a devenit suportul demersurilor pentru stimularea initiativei si a
creativitatii.
Foarte curand mecatronica a devenit filosofie. Pentru practica
inginereasca filosofia mecatronica a marcat saltul de la ingineria traditionala,
secventiala, la ingineria simultana sau concurenta.

3
Capitolul 1
Introducere

După mecanizare, care l-a eliberat pe om de muncile fizice obositoare, automatizarea


constituie etapa în care omul este preocupat să creeze mijloace materiale care să reducă sau să
elimine complet intervenţia sa directă în desfăşurarea proceselor de producţie.
Termenul "automat" provine de la cuvântul grecesc "automatos" având semnificaţia
"din impuls propriu". Încă din antichitate prin "automatos" se înţelegea "o maşină care se
mişcă singură". Acest sens se păstrează până în prezent.
Definim următoarele noţiuni cu care se va opera frecvent în această lucrare:
 automatul, este o structură tehnică care efectuează anumite operaţii fără intervenţia
nemijlocită a omului;
 mecanizare, înlocuirea parţială sau totală a omului ca sursă de lucru mecanic în procesul
de producţie. Elementele maşinilor care furnizează lucrul mecanic în forma cerută de
procesul de producţie se numesc elemente de execuţie sau motoare.
 automatizare, înlocuirea totală sau parţială a omului în funcţiile de comandă, coordonare
şi control a proceselor de producţie. Automatizarea constă în echiparea unei instalaţii cu
automate, cu scopul de a modifica raportul de implicare a factorului uman în desfăşurarea
unui proces, în sensul înlocuirii acestuia cu sisteme tehnice.
La procesele neautomate (manuale), fig. 1.1a, între factorul uman şi obiectul muncii
nu se interpune un sistem tehnic. Energia de transformare şi manipulare este furnizată de om
ca motor viu. La procesele automatizate, fig. 1.1b, între factorul uman şi obiectul muncii se
interpune un sistem tehnic automatizat. Astfel, se reduce gradul de implicare direct al omului
în proces, în paralel cu dezvoltarea calitativă a activităţilor sale (adică o activitate de ordin
intelectual). Specificaţia literelor din figură este următoarea:
F.U. - factor uman; S - sculă; O.M. - obiectul muncii; E.T. - energia pentru transformare;
E.C. - energia de comandă; E.M. - energia de manipulare; R.I. - reacţia informaţională;
S.A. - sistem tehnologic automatizat; S.M. - sistem de manipulare automatizat;
C.O. - conducere operativă; S.P. - sistem de programare; E - energie.
Funcţie de prezenţa sau absenţa sistemului de comandă şi a modului de dialogare
dintre el şi maşină se pot întâlni diferite scheme bloc de maşini unelte.
Posibilităţile oferite de mecanizare şi automatizare pot fi ilustrate comparând
performanţele actuale cu performanţele omului. Astfel un om poate furniza, în decursul unui
schimb de 8 ore, o energie de 5,5-8,5 MJ, dezvoltând o putere medie de 0,2-0,3 kW, pe durata
de 2-5 min.
Maşinile unelte de mărime mijlocie actuale au puteri de 2-10 kW, ajungând la 100-150
kW, la maşinile unelte grele
Viteza medie de citire a omului este de 20 caractere/s, ajungând până la maximum 50-
100 caractere/s. Un cititor de bandă perforată poate citi cu uşurinţă 200-400 caractere/s, iar un
cititor de bandă magnetică poate citi 100 000 caractere/s.

4
Timpul de reacţie al omului la semnale luminoase sau sonore este de 0,1-0,4 s, în timp
ce servomotoarele electrice răspund la impulsuri de comandă 0,001-0,01 s.
Ţinând seama de aceste precizări o maşină unealtă neautomatizată nu are sistem de
comandă, iar o maşină unealtă automată poate fi cu comandă în buclă deschisă, dacă dialogul
are loc numai între sistemul de comandă şi mecanismul de antrenare şi transmitere, sau în
buclă închisă dacă sistemul de comandă mai dialoghează în plus şi cu mecanismul de
execuţie.

Procesul tehnologic – baza proiectării maşinilor automate

La elaborarea procesului tehnologic de prelucrare al unei piese, una din problemele


importante ale proiectării tehnologiei constă în alegerea numărului de operaţii, succesiunea lor
şi a fazelor de lucru, funcţie de condiţiile tehnico-economice impuse procesului tehnologic de
către desenul de execuţie.
Pentru executarea aceleiaşi piese, procesul tehnologic respectiv poate fi realizat în mai
multe variante, care diferă între ele prin următoarele:
- procedeele şi metodele tehnologice de prelucrare a suprafeţelor piesei;
- modul de generare a curbelor generatoare G şi directoare D;
- numărul şi felul mişcărilor de generare şi auxiliare;
- succesiunea mişcărilor de generare şi auxiliare;
- mărimea parametrilor regimului de aşchiere.
Ca urmare, structura cinematică, construcţia şi componenţa m.u.a. sunt determinate în
mod hotărâtor de varianta procesului tehnologic şi de tipul producţiei. Fiecare variantă a
procesului tehnologic conduce la structuri diferite a maşinilor unelte automate.
Una din problemele principale ale proiectării maşinilor unelte automate precum şi a
tehnologiei automatizată este alegerea variantei optime a procesului tehnologic care va sta la
baza proiectării maşinii-unelte automate.

Definirea automatizării maşinilor unelte

Prin automatizarea maşinilor-unelte se elimină intervenţia directă a omului asupra


maşinii-unelte, iar rolul operatorului uman se rezumă la supravegherea funcţionării, reglarea
iniţială sau ulterioară a maşinii-unelte, controlul periodic al calităţii pieselor.
Automatizarea maşinilor-unelte depinde de un număr de factori determinanţi nu numai
de productivitate ci şi de precizia şi calitatea suprafeţei, de protecţia şi uşurinţa muncii, etc.,
cerinţe impuse de utilizator.
Gradul de automatizare al maşinilor-unelte este egal cu numărul lanţurilor cinematice
auxiliare automatizate ale maşinii. Cu cât numărul lanţurilor cinematice auxiliare automatizate
este mai mare cu atât maşina-unealtă are un grad de automatizare mărit. Pe baza acestui
criteriu maşinile-unelte se clasifică astfel:

5
 Maşini unelte neautomate, maşini care execută numai generarea suprafeţelor în mod
automat, fără participarea directă a operatorului uman. Muncitorul execută manual
toate mişcările auxiliare şi stabileşte succesiunea elementelor ciclului de funcţionare.
 Maşini unelte semiautomate, maşini care execută toate fazele de lucru şi auxiliare nece
sare pentru prelucrarea unei piese, mai puţin mişcările auxiliare de alimentare-
evacuare cu semifabricate şi comanda pornirii maşinii-unelte, în mod automat fără
intervenţia omului.
La maşinile-unelte semiautomate, pentru reluarea ciclului de lucru în vederea
prelucrării unei alte piese este necesară intervenţia operatorului uman. Funcţiile muncitorului
sunt: alimentarea-evacuarea semifabricatului, fixarea-eliberarea semifa- bricatului, transportul
semifabricatului, reglarea mecanismelor maşinilor-unelte, schimbarea şi reglarea sculelor,
supraveghează desfăşurarea ciclului, controlează calitativ piesele, îndepărtează aşchiile din
zona de lucru.
 Maşini unelte automate, care execută toate fazele de lucru şi auxiliare necesare
prelucrării unei piese, inclusiv mişcările auxiliare de alimentare-evacuare cu
semifabricate, în mod automat, fără intervenţia directă a omului. Intervenţia
operatorului uman este totuşi necesară pentru: alimentarea periodică cu semifabricate,
reglarea iniţială a maşinii, reglarea periodică a sculelor, controlul periodic al calităţii
pieselor, eliminarea avariilor. Maşina-unealtă automată trece automat la prelucrarea
următoarei piese.
Criteriul este necesar dar nu suficient, la stabilirea gradului de automatizare, pe lângă
numărul lanţurilor cinematice auxiliare automatizate este necesar să se ia în considerare şi un
coeficient de suprapunere a operaţiilor auxiliare.
Suprapuneri mai mari ale fazelor auxiliare conduc la micşorarea timpului auxiliar
respectiv la creşterea productivităţii muncii
De asemenea, în funcţie de gradul de universalitate, maşinile-unelte pot fi:
 Maşina unealtă universală, maşina pe care se execută o mare varietate de
tipodimensiuni de piese. Modificarea parametrilor regimului de aşchiere se realizează
frecvent, de aceea timpii necesari trebuie reduşi. Au în componenţă mecanisme de
reglare clasice ce permit un domeniu larg de reglare. De asemenea, au în componenţă
lanţuri cinematice generatoare simple şi complexe. Pot beneficia de simplificarea
cinematicii prin utilizarea motoarelor de curent continuu, dar şi prin utilizarea
motoarelor de curent alternativ având echipamente pentru variaţia continuă a turaţiei.
Sunt destinate pentru producţia de unicate şi de serie mică.
 Maşina unealtă specializată, maşina pe care se execută câteva operaţii, pe piese de
acelaşi tip, însă de dimensiuni diferite. Ele au lanţuri cinematice generatoare
complexe. Reglarea lor având loc la intervale de timp mai mari, nu este nevoie de cutii
de viteze clasice. Structura cinematică a lor este mai restrânsă. Sunt destinate pentru
producţia de serie mare.

Sisteme de maşini

6
Condiţia de existenţă a maşinilor unelte. Condiţia necesară şi suficientă a unei maşini-
unelte este existenţa a minim un lanţ cinematic principal, care să execute mişcarea principală
de aşchiere, minim un lanţ cinematic de avans care să execute mişcarea de avans şi a unui
batiu propriu.
Sistem de maşini, este ansamblul de maşini-unelte grupate pe o suprafaţă, amplasate
într-o anumită ordine, destinate realizării aceluiaşi proces tehnologic. Când sistemul de maşini
unelte are un batiu comun, acesta se numeşte maşină unealtă agregat, iar dacă există cel puţin
două maşini-unelte cu batiuri proprii, distincte, sistemul de maşini-unelte se numeşte linie
tehnologică în flux.
Maşina-unealtă agregat, este sistemul de maşini unelte pe un batiu comun pe care se
realizează procese tehnologice de aşchiere. Condiţia necesară şi suficientă de existenţă a
maşinilor-unelte agregat (m.u.a.) este existenţa a minim două lanţuri cinematice principale,
minim două lanţuri cinematice de avans şi a unui batiu comun.
Maşinile unelte agregat pot fi semiautomate sau automate. Pe ele se execută lucrări
prin găurire, alezare, filetare, lamare, frezare, strunjire, etc., dar numai prin aşchiere. Pentru a
clarifica deosebirile dintre o maşină-unealtă agregat şi alte tipuri de maşini-unelte, să
analizăm câteva exemple:
 Unităţile de lucru sunt maşini-unelte independente îndeplinind condiţia de existenţă
a unei maşini-unelte;
 Strungurile automate şi semiautomate multiaxe nu sunt maşini-unelte agregat deoarece
nu sunt sisteme de maşini unelte. Din schema structurală, rezultă că strungurile
automate multiax au un lanţ cinematic principal şi un lanţ cinematic de avans. Totuşi,
se poate vorbi despre agregarea axelor principale sau a posturilor de lucru la astfel de
maşini.
Linie tehnologică în flux , este sistemul de maşini unelte, destinate executării unui
proces tehnologic de prelucrare prin aşchiere, în care cel puţin două maşini-unelte
componente, cu batiuri distincte, dispuse pe posturi de lucru conform succesiunii operaţiilor.
în funcţie de gradul de automatizare, linia tehnologică în flux poate fi: neautomată,
mecanizată, automată. Diferenţele între diferite linii în flux, constau în modul de realizare a
următoarelor elemente ale ciclului de funcţionare;
- transportul semifabricatelor de la un post de lucru la altul;
- alimentarea-evacuarea cu semifabricate;
- fixarea-eliberarea semifabricatelor;
- comanda de reluare a următorului ciclu de lucru.
Linie tehnologică în flux neautomată, linia compusă din maşini unelte neautomate şi
semiautomate, care lucrează independent între ele, pe care transferul semifabricatelor de la un
post de lucru la altul se face în grup, periodic, manual sau cu mijloace de transport clasice
(autocare, macarale, poduri rulante), alimentarea, fixarea, eliberarea semifabricatului şi
comanda de reluare a ciclului făcându-se manual.
Între timpii de maşină, corespunzători diferitelor maşini-unelte componente din linie,
există diferenţe mari, ceea ce presupune existenţa rezervelor tampon de semifabricate la
fiecare post de lucru. Succesiunea fazelor şi operaţiilor procesului tehnologic este uşor de
modificat. Muncitorul participă direct la realizarea procesului tehnologic.

7
Linie tehnologică în flux mecanizată, linia compusă din maşini unelte neautomate şi
semiautomate, care lucrează dependente între ele, pe care transportul semifabricatelor de la un
post la altul se face individual cu mijloace de transport de tip bandă rulantă sau lanţ,
alimentarea, fixarea-eliberarea semifabricatelor şi comanda de reluare a ciclului de lucru
făcându-se manual sau mecanizat. Ciclul de funcţionare fiind elastic, înseamnă că succesiunea
operaţiilor poate fi uşor modificată. Muncitorul participă direct la realizarea procesului
tehnologic.
Linie tehnologică în flux automată , linia care lucrează cu ciclu de funcţionare, de
obicei rigid, compusă din maşini-unelte automate, care lucrează dependente între ele, pe care
transportul semifabricatelor, de la un post de lucru la altul se face individual, cu mijloace de
transport speciale, alimentarea, fixarea-eliberarea şi comanda de reluare a ciclului făcându-se
automat.
Timpul de maşină, corespunzător fiecărui post de lucru, din linie este acelaşi (cu mici
diferenţe între ei) ceea ce implică inexistenţa rezervelor tampon de semifabricate.
Ciclul de funcţionare fiind rigid, rezultă că succesiunea operaţiilor procesului
tehnologic este dificil de modificat. Muncitorul participă indirect la realizarea procesului
tehnologic.

Structura maşinilor unelte automate

În figura 1.2 se prezintă structura unei maşini-unelte automate, în care: LCG - lanţ
cinematic generator, execută mişcarea de generare; LCA - lanţ cinematic auxiliar, execută
mişcări auxiliare; OLM - organ de lucru al maşinii (organul final al LCG), execută curse de
lucru, precum şi apropieri şi retrageri rapide; OGM - organ de gol al maşinii (organul final al
LCA), execută curse de gol.
Maşinile unelte automate, preiau, în funcţie de gradul de automatizare, o parte sau
integral mişcările auxiliare. Cu cât numărul de mişcări este mai mare, cu atât numărul şi
complexitatea lanţului cinematic auxiliar creşte.
Lanţul cinematic auxiliar (LCA), reprezintă ansamblul de mecanisme care primeşte,
transformă sau nu calitativ sau cantitativ mişcarea primită şi o transmite unui mecanism final
ce acţionează un OGM în scopul executării unei mişcări auxiliare.
Caracteristici funcţionale:
 timp minimde execuţie în scopul creşterii productivităţii maşinii;
 siguranţă în funcţionare, mare, pentru a preveni întreruperile funcţionării maşinii;
 menţinerea preciziei la repetarea aceleiaşi mişcări, în scopul reducerii timpului de
reglare al lanţului cinematic. Menţinerea preciziei, are deosebită importanţă pentru
lanţul cinematic de auxiliar de poziţionare;
 posibilitatea reglării manuale a lanţului cinematic auxiliar. Orice lanţ cinematic trebuie
să permită reglarea manuală, cel puţin într-un moment iniţial şi de câte ori se
dereglează.
Metode de acţionare şi comandă a lanţurilor cinematice auxiliare. Acţionarea ma-
nuală a lanţurilor cinematice auxiliare, de obicei necesită eforturi mici din partea operatorului
uman. Dacă frecvenţa mişcărilor auxiliare este mare, cum este cazul la producţia de serie

8
mare şi masă, solicitarea operatorului devine mare, provocând oboseala acestuia, micşorarea
vitezei de lucru a lui cu consecinţe asupra productivităţii şi calităţii produselor. Urmărindu-se
simultan uşurarea muncii omului cu menţinerea productivităţii muncii, s-a trecut de la etapa
acţionării manuale la etapele mecanizării şi automatizării mişcărilor auxiliare.
Etapa mecanizării, energia necesară pentru efectuarea mişcărilor auxiliare este luată de
la un lanţ cinematic generator sau de la motoare de acţionare independente (proprii lanţurilor
cinematice auxiliare), operatorului uman revenindu-i numai sarcina de a comanda pornirea şi
oprirea acestuia, de a urmări şi controla desfăşurarea acestor mişcări.
Etapa automatizării, maşina unealtă se autocomandă, operatorului uman, rămânându-i
sarcina programării lor.
Metode de acţionare şi comandă a lanţurilor cinematice auxiliare:
 acţionare manuală, individuală, descentralizată, este efectuată integral de om.
Operatorul uman decide pornirea şi întreruperea acţionării lanţului cinematic auxiliar,
şi controlează execuţia sa (fixarea-eliberarea semifabricatelor, schimbarea manuală a
turaţiilor, măsurarea manuală a piesei);
 acţionarea manuală centralizată, prin manevrarea unei singure manete, operatorul
uman poate, acţiona sau comanda, simultan mai multe mecanisme care execută diferite
mişcări auxiliare (eliberarea, alimentarea cu bară şi fixarea la strungurile revolver
semiautomate);
Acţionarea automată centralizată pentru schimbarea turaţiilor şi avansurilor se
realizează:
o prin selectare, alegerea unei turaţii în afara procesului de aşchiere, dintr-un număr
mare de turaţii şi realizarea acesteia;
o fără selectare, se trece prin toate turaţiile până la cea dorită;
o preselectare, alegerea turaţiei sau avansului dorit, în timpul procesului de aşchiere,
ceea ce duce la micşorarea timpului auxiliar.
 acţionare cu comandă manuală, acţionarea este efectuată de un motor propriu,
comandat manual în momentul pornirii şi opririi mişcării de acţionare, ceea ce
micşorează solicitarea fizică a muncitorului şi reduce timpul auxiliar;
 acţionare cu comandă program, constă în programarea comenzilor pe un port-program
destinat acţionării mai multor lanţuri cinematice auxiliare (cama de acţionare a capului
revolver al SARO este o acţionare cu comandă programată, deoarece cama are
programată pe profilul ei viteza de avans şi vitezele de retragere rapidă).
 acţionarea cu comandă adaptivă, se autoreglează.

9
Capitolul 2
Maşinile unelte cu comandă numerică şi centrele de prelucrare

Utilizarea programelor numerice permite instalarea unei noi piese. Se realizează piesa
cu formă complexă cu preţuri de cost reduse. Părţile componente ale unui centru de
prelucrare, o maşină unealtă, o magazie de scule, mişcarea de translaţie, două mese, sistem de
manipulare a sculelor aşchietoare. Pe fiecare element mobil există nişte sisteme de axe .
Pentru eficienţa acestui sistem a fost nevoie de introducerea unor elemente
suplimentare. Scule aşchietoare care să reducă auxiliari.
Măsurarea vitezei de poziţionare se face cu ajutorul lanţurilor cinematice reuşite.
Reglare sculei aşchietoare se realizează cu ajutorul unei scule de prereglare. Caracteristicile
materialului – scula aşchietoare trebuie să aibă o durabilitate foarte bună (plăcuţe dure – care
sunt executate sub formă pătrată).
Scule cu eborită (durabilitate foarte mare) – se foloseşte timp îndelungat fără a
prezenta uzuri.
Din punct de vedere al construcţiilor – sculele aşchietoare sunt montate în aşa numitul:
port scule. Codificare se face cu mai multe cifre care indică locul în care se află o anumită
piesă in magazia de scule.
În figura 2.1 se prezintă o maşină unealtă cu comandă numerică.
Maşinile unelte cu comandă numerica au apărut ca o evoluţie firească în sensul
automatizării proceselor de producţie fiind maşinile cele mai produse.
Evoluţia în timp:
 automatul programabil, este un sistem de comandă simplă care execută pas cu pas
fiecare instrucţiune.
 N.C., comanda numerică, este un sistem electronic de realizare a cotelor sau
deplasărilor având controlul acestora.
 C.N.C., comanda numerica asistată de calculator, este sistemul cel mai performant
care din punct de vedere al principiului ataşează controlul numeric cu calculatorul
capabil de o logică geometrică şi tehnologică (fig. 2.1).
Limbajul comenzii numerice:
Acest limbaj foloseşte cuvinte, cifre sau litere cheie (Fig. 2.2, 2.3, 2.4, 2.5).
Cuvintele fac parte dintr-un cod specific şi se clasifică după cum urmează:
o N – urmat de un grup de cifre reprezintă numărul programului.
o G – este o funcţie pregătitoare
o x, y, z – adrese geometrice pentru mişcării liniare
o a, b, c – adrese geometrice pentru mişcării circulare în jurul axelor x, y,z
o F, S, T – adrese tehnologice pentru avans, turaţia sau scula
o M – funcţii auxiliare

10
Informaţiile geometrice reprezintă descrierea dimensională a piesei şi cu x, y şi z
urmate de grupuri de cifre care reprezintă deplasarea într-un anumit sisteme de coordonate pe
o anumită direcţie.
Părţi componente: Turela cu mai multe cuţite, păpuşa mobilă (fig.2.3) şi calculatorul
(fig.2 .6).
Centrul de prelucrare (CP) este o maşină unealtă care are posibilităţi tehnologice de
prelucrare multiple, este echipată cu comandă numerică, dispune de un dispozitiv de
înmagazinare a mai multor scule aşchietoare şi efectuează schimbarea automată a acestora.
Principalul avantaj al CP este micşorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai mic cu
cca 35% faţă de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenţionale, realizat mai ales prin
micşorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare şi reglare a sculelor în arborele principal,
timpul de schimbare a poziţiei piesei de prelucrat, timpul de deservire tehnologic).
Micşorarea primelor două componente se realizează prin concentrarea operaţiilor ce se
pot efectua pe aceeaşi MU folosindu-se un număr mare de scule aferente fazelor de prelucrare
şi utilizarea de mese rotative indexate de prelucrări de direcţii diferite ale piesei.
Micşorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizează cu mese
suplimentare.
Numarul mare de scule de prelucrare şi schimbare automată a acestora la CP este
rezolvată prin magazinul de scule. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin
în arborele principal al CP necesită mecanisme specifice pentru căutarea sculei, pentru
extragerea acesteia din magazin şi alimentarea arborelui principal, iar la alimentarea fazei de
Pinola, păpuşa
prelucrare extragerea sculei din arborele principal şi introducerea şi fixare acesteia în locaşul
mobilă
aferent din magazie. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver, CP au mecanisme de
transfer între magazin şi arborele principal, iar magazinul de scule nu suportă reacţiunile
forţelor de aşchiere.

11
Capitolul 3
Roboţi industriali. Robotica în istoria omenirii

Domeniul de ştiinţă Robotică şi fenomenul “robot”, au apărut în cea de a doua


jumătate a secolului XX. Apariţia lor se încadrează în linia de evoluţie a vieţii şi în acest
cadru, a omenirii. Acest lucru se datorează creşterii productivităţii.
La începutul omenirii acţionarea asupra mediului se făcea folosind energie biologică

FIINŢĂ VIE MEDIU

Mai târziu omul acţionează cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologică.

OM

UNELTE MEDIU

O dată cu evoluţia omenirii şi creşterii productivităţii pe plan local a dus la


perfecţionarea uneltelor şi la necesitatea utilizării unor energii suplimentare, această energie
sa găsit la animalele domestice.

SURSĂ DE ENERGIE BIOLOGICĂ EXTERIOARĂ

OM UNELTE MEDIU

Dezvoltarea societăţii, creşterea complexităţii şi volumului interacţiunii cu mediu duce


la un consum mare de energie, care împinge civilizaţia umană spre etapa ”maşinismului".
Etapa “maşinismului" este cunoscuta şi sub denumirea de prima revoluţie tehnico -
ştiinţifică, este cea în care tehnica începe tot mai mult să se dezvolte pe baza ştiinţei, deci a
cunoştinţelor omenirii despre mediu, având pe lângă aspecte concrete o pondere din ce în ce
mai mare de aspecte abstracte.

12
SURSĂ DE ENERGIE MECANIZATĂ

OM UNELTE MEDIU

Mecanizarea a condus la o accelerată “creştere a productivităţii“, la dezvoltarea


societăţii umane, la creşterea bunăstării acesteia, ceea ce a permis la rândul ei dezvoltarea
tehnicii.
Etapa “automatizării” se realizează ca urmare a unui aport crescut al cercetării
ştiinţifice în dezvoltarea tehnică, a doua revoluţie ştiinţifico - tehnică.
Se caracterizează prin dezvoltarea domeniilor de vârf ale tehnicii prin pătrunderea
masivă a utilizării calculatoarelor iar în mod paralel are loc şi etapa “mecanizării” activităţilor
umane, mai ales a acelora care nu au fost suficient de afectate de acest proces.

DISPOZITIVE DE
CONDUCERE ŞI DE SURSĂ DE
CONTROL ENERGIE
AUTOMATE ARTIFICIALĂ

OM UNELTE MEDIU

Etapa “automatizării” prezintă două faze distincte, diferenţiate prin natura proceselor
asupra cărora se aplică.
Procesele pot fi:
o naturale
o artificiale:sunt cauzate de
intervenţii ale omului.
“Procesele automate” sunt
procese artificiale

Procesele artificiale pot fi:


o Continue sunt acelea care o dată declanşate se desfăşoară în mod continuu, până când
condiţiile de mediu necesare sunt asigurate. Continuitatea este asigurată de operatorul
13
uman în soluţiile clasice iar prin diferitele mecanisme, termostate, regulatoare,
presostate, etc., la cele automatizate.
o Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din mai multe secvenţe cu început
şi sfârşit, ale căror derulare se intercondiţionează reciproc şi a căror conţinut este de
complexitate mai mare decât în cazul proceselor continue. Secvenţă este o parte
distinctă din proces, având acţiuni caracteristici proprii. Discontinuitatea este
asigurată de operatorul uman, când intervine în secvenţele procesului cu mâna sa.
Pentru a asigura automatizarea proceselor discontinue este necesar să se realizeze
sisteme tehnice, care să poată realiza automat operaţii inteligente de manipulare
similare omului. Asemenea sisteme sunt roboţii.

Introducere. Clasificarea roboţilor industriali conform I.S.O.

Robotul poate fi definit ca o instalaţie pentru automatizarea operaţiilor pe care în


condiţii “clasice” le realizează omul, cu mâna sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea
ochi-mână realizându-se de către creier. Pe lângă roboţi, operaţii de manipulare execută şi
manipulatoarele.
Din cele de mai sus putem realiza următoarele definiţii:
o Robotul are o structură mecanică mai complexă (mai multe grade de mobilitate) şi este
condus după un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structură mecanică mai simplă (mai puţine grade de mobilitate)
şi este condus după un program rigid (greu modificabil).
Avem două mari categorii de roboţi :
- Ficşi, cei care sunt imobili faţă de anumite componente ale mediului în
care evoluează
- Mobili, cei care se pot deplasa, folosind în acest scop:
-roţi
-şenile
-prin păşire
-târâre.
Vehiculele ghidate automat sunt roboţi mobili, cu deplasare pe roţi / şenile.
Familia roboţilor este compusă din:
o roboţii
o manipulatoarele
o instalaţiile de teleoperare
o protezele
o ortezele
o manipulatoarele medicale
14
o exoscheletele amplificatoare
o vehiculele ghidate automat
o maşinile păşitoare şi târâtoare
Toate care se aseamănă structural (au un sistem de conducere, unul de acţionare şi
unul mecanic) şi constructiv (au ca bază mecanisme cu cuple cinematice inferioare),
realizează familia roboţi.
“Inteligenţă” este capacitatea mai mare sau mai mică a sistemelor naturale sau
artificiale de a se adapta cerinţelor mediului.
Inteligenţa artificială este aplicaţia majoră a calculatoarelor.
În tabelul de mai jos este dat componenţa “familiei roboţilor” din punctul de vedere al
“inteligenţei” artificiale.

NR
CAPACITATE NU SE ASEAMĂNĂ CU OMUL SE ASEAMĂNĂ CU OMUL
CRT

1 Poate repeta programe învăţate Automaton Automan

2 Este şi mobil Mechanoid Mandroin

Are senzori şi calculator


3 Android Humanoid
implantat
Cyborg Syman
4 Este adaptiv şi heuristic
(cybernetic organism) (synthetic man)
Are capacităţi fizice şi
5 Hyborg Supersyman
intelectuale supraumane

Roboţii industriali se încadrează în procesul automatizărilor industriale.


Evoluţia în timp de la simplu la complex a automatizărilor industriale este dată în
tabelul de mai jos, începând de la treapta 1, în care maşina de lucru este mâna umană, şi
ajungând la treapta 10, în care maşina de lucru este maşină care se autoperfecţionează.

ENERGIA FOLOSITĂ
SURSE DE DESCRIEREA MAŞINII DE
PENTRU ACŢIONAREA TREAPTA ROBOT
INFORMAŢII LUCRU
MIŞCĂRILOR
Mediu Maşină care se Robot cu comandă cu
10
exterior autoperfecţionează reţele neuronale
Maşină cu comandă
9
adaptivă
Program
Maşină care îşi core-lează
variabil Robot înzestrat cu senzori
Electrică 8 programul cu condiţiile
Hidraulică exterioare
Pneumatică Maşină cu comandă
7
Programa- numerică (NC) Robot programabil “on-
bilitate Maşină monooperaţie line”, “off-line”
6
programabilă
Program Maşină automată pentru
5 Manipulator
fix operaţii multiple

15
Maşină automată
4
monooperaţie
Maşină automată şi sculă
3
de mână

Om Umană 2 Sculă de mână Nu există

1 Mâna

Istoria tehnicii arată că oamenii realizează sisteme tehnice atunci când practica -
evoluţia societăţii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizării
operaţiilor de manipulare a materialelor radioactive a apărut după încheierea celui de-al doilea
război mondial.
Dezvoltarea sistemelor robotizate în istorie:
La începutul anilor 1950, în laboratoarele nucleare din Franţa şi apoi, în Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaţii de teleoperare, folosite pentru manipularea
materialelor radioactive în spaţii expuse radiaţiilor. Tehnica mecanismelor spaţiale articulate
din aceste instalaţii este dezvoltată mai departe, prin înlocuirea comenzii şi acţionării de către
om, cu utilizarea calculatoarelor şi a acţionării hidraulice.
George Devol proiectează în 1954 un robot programabil, îl brevetează în SUA în 1956
şi îl realizează, împreună cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a firmei
UNIMATION (cu acţionare hidraulică). Robotul UNIMATE este instalat în prima sa aplicaţie
de către concernul FORD pentru servirea unei maşini de turnat sub presiune în anul 1961.
În anul 1966, inginerul Ole Molaug proiectează un automat de vopsire pentru fabrica
de maşini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).
În 1973, Richard Hohn dezvoltă pentru corporaţia Cincinnati Milacron un robot
comandat de un minicalculator. Robotul este denumit “The Tomorow Tool” (T3).
În 1974 firma suedeză ASEA produce primul robot industrial acţionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat în 1975 de robotul Irb 60. În 1977, roboţii ASEA sunt comandaţi de
microcomputere. În 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpără diviziunea de robotică
a lui Cincinnati Milacron, toţi roboţii fabricaţi în continuare fiind denumiţi ABB.
În 1978, firma UNIMATE construieşte cu ajutorul comparaţiei GENERAL MOTORS,
robotul PUMA (“Programable Universal Machine for Assembly”, ”maşină universală
programabilă pentru operaţii de asamblare”), versiunea industrială a lui VICARM.

16
Structura robotului

Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele pot avea şi ele
subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem
de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidenţiază
prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură (care ne arată care subsisteme
sunt în legătură).
Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este in figura 3.1.
Sistemul unui robot comunică cu mediul şi este compus din următoarele:
o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineşte
natura şi amplitudinea mişcărilor ce se pot realiza.
o Sistemul de acţionare realizează mişcarea relativă a elementelor mecanismelor
din sistemul mecanic, şi are rolul sistemului muşchiular al omului.
o Sistemul de comandă emite comenzi către sistemul de acţionare şi prelucrează
informaţii preluate de la sistemul mecanic, de acţionare şi de la mediu, are rolul sistemului
nervos uman.
o Traductorii şi aparatele de măsură preia informaţii despre starea internă a
robotului, adică deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni, temperaturi.
o Senzorii preia informaţii despre starea „externă" a robotului, caracterizată prin
parametrii mediului (temperatură, presiune, compoziţie, etc.) şi acţiunea acestuia asupra
robotului (forţe, cupluri, etc.).
Traductorii şi senzori au rolul organelor de simţ.
o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboţilor mobili şi face parte din
componenţa sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.

17
o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic şi
este compus din sistemul de comandă şi cel de acţionare.
Roboţii acţionaţi hidraulic conţin un grup hidraulic pentru prepararea şi realizarea
circulaţiei fluidului purtător de energie (ulei). Acest grup joacă rolul aparatului digestiv şi a
celui respirator / circulator al omului.
Se înţelege prin "mediu" al robotului spaţiul în care acesta evoluează, cu obiectele
conţinute şi fenomenele care au loc în acest spaţiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacţionează constituie "periferia" acestuia.

Sistemul mecanic al robotului

În cazul general un robot industrial trebuie să realizeze:


- acţiuni asupra mediului înconjurător, cu efectori finali;
- percepţie, pentru a culege informaţii din mediul de lucru, cu senzori şi traductori;
- comunicare, pentru schimb de informaţii;
- decizie, în scopul realizării unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcţii, structura unui robot este alcătuită din:
- sistemul mecanic;
- sistemul de acţionare;
- sistemul de programare şi comandă;
- sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate între ele prin cuple
cinematice.
Sistemul de acţionare serveşte la transformarea unei anumite energii în energie
mecanică şi transmiterea ei la cuplele cinematice conducătoare.
Sistemul de comandă şi programare este un ansamblu de echipamente şi de programe
care realizează mişcarea robotului.
Sistemul senzorial reprezintă un ansamblu de elemente specializate transpunerea
proprietăţilor ale diferitelor obiecte în informaţii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi
transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Adică are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizează această deplasare se numeşte
dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect. Utilizarea
mâinii de către om a determinat formarea cuvântului de manipulare. Manipularea obiectului
se realizează prin modificarea situării bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat.
În acest scop, baza efectorului final este solidarizată cu un element al dispozitivului de
ghidare.

18
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final mişcările şi energia mecanică
necesară mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a
dispozitivului de prehensiune formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă deobicei
prin forţă.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
- topologie serială,
- paralelă
- mixtă.

Utilizarea roboţilor industriali

Roboţii se utilizează în toate domeniile activităţii umane. Ele urmăresc satisfacerea


unor necesităţi individuale, de grup sau sociale, realizând economia. Economia se împarte în
sectoare şi domenii.
Tab. 1
NR
DOMENIUL ECONOMIC SECTORUL
CRT

0 Agricultură şi silvicultură, zootehnie şi piscicultură Primar

1 Gospodărirea energiei, alimentarea cu apă, extracţia materiilor prime


2 Activităţi de prelucrare Secundar
3 Activităţi de construcţii
4 Comerţ
5 Circulaţie şi transport
6 Instituţii de credit şi asigurare
Terţiar
7 Prestări de servicii fără scop de câştig
8 Gospodării private
9 Instituţii regionale şi asigurări sociale

Producţia apare în toate sectoarele economiei şi anume în sectoarele primare şi


secundare, producţia materială, iar în sectoarele terţiare preponderentă devine producţia
nematerială şi anume a serviciilor.
Robotul industrial poate manipula:
- obiecte de lucru
- scule
În tabelul de mai jos se prezintă domeniile de aplicaţie ale roboţilor industriali.

ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZĂ

OBIECTE DE LUCRU SCULE

19
NR NR
DOMENIUL DE APLICAŢIE DOMENIUL DE APLICAŢIE
CRT CRT

1. Servirea unor maşini 4 Furnal (desfundare canal de turnare)


utilaje/instalaţii/dispozitive
1.1 Cuptoare de oţelărie (încăr-care, manipulare lingouri) 4.1 Formare
1.2 Laminoare (manipulare lin-gouri, laminate) 5 Prelucrarea unor semifabri-cate
1.3 Utilaje de miezuit 5.1 Turnate, demaselotare

1.4 Cubilouri (încărcare, ma-nipulare oale de turnare) 5.2 Turnate, curăţire


1.5 Maşini de turnat sub presiune 5.3 Turnate, forjate, aşchiate, debavurare şi polizare

1.6 Utilaje de turnare de precizie 6 Sablare


1.7 Utilaje de tratament termic (cuptoare, băi) 7 Prelucrarea unor semifabricate
1.8 Ciocane şi prese de forjare 7.1 Prin aşchiere
1.9 Ciocane şi prese de matriţare la cald 7.2 Prin fascicul laser
1.10 Maşini de forjat orizontale 7.3 Prin jet de apă cu înaltă presiune
1.11 Prese de matriţare şi stanţare la rece 8 Sudare
1.12 Utilaje de presat materiale plastice 8.1 Prin presiune în puncte
1.13 Cuptoare de uscat 8.2 Cu arc în mediu de gaz protector
1.14 Utilaje fixe pentru deba-vurare, demaselotare, cu-răţire, 9 Lipire
sablare sudare, vop-sire 10 Metalizare
1.15 Maşini unelte de prelucrat prin aşchiere 11 Vopsire
11.1 Umedă
1.16 Maşini unelte de prelucrat prin procedee neconven-ţionale 11.2 Uscată

1.17 12
Maşini de lucru în industria alimentară, textilă, de pielărie, de Măsurare, control de calita-te, testare
încălţăminte, a lemnului, etc.
1.18 Dispozitive ale instalaţiei aducătoare / de evacuare 13 Operaţii în “camere curate”
2 Paletizare / depaletizare 14
3
Montaj

În figurile (fig 3.2) se prezintă diferiţi roboţi industriali.


Definiţii utilizate la roboţi industriali sunt:
o Prin “paletizare / depaletizare” se înţelege operaţia de aşezare / scoatere a obiectelor
din locaşurile depozitelor tip paletă.
o Prin “montaj” (“asamblare”) se înţelege operaţia de construcţie a unui ansamblu prin
îmbinarea mai multor obiecte de lucru componente.
o Prin “fază de operaţie” se înţelege secvenţa componentă a operaţiei aferentă unui
obiect de lucru din mulţimea obiectelor de lucru manipulate
o În timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie să fie condus după un
program de traiectorie continuă.
o Prin “servire” se înţelege operaţia de introducere a obiectului de lucru în maşina /
utilajul / instalaţia / dispozitivul în care se produce operaţia de prelucrare şi extragerea
lui după terminarea prelucrării.
În timpul operaţiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesită reglarea /
ascuţirea / curăţirea periodică a sculelor. De acestă, în componenţa sistemului de fabricaţie
robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operaţiilor amintite,
cuprinse în ciclogramele de lucru ale sistemului şi în programele de comandă aferente.

20
Flexibilitatea robotului în aplicaţiile în care acesta manipulează scule este asigurată
prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbării efectorului final, inclusiv automat,
robotul conlucrând în acest caz cu un depozit automat de scule / capete de forţă cu scule.
Sistemele de fabricaţie în care robotul execută operaţii tehnologice cu scule purtate
pot cuprinde şi instalaţii aducătoare / de evacuare cu dispozitive de transfer şi roboţi de
manipulare a obiectelor şi dispozitivelor de lucru în operaţii de “servire”.
Domenile de aplicaţie în care robotul manipulează scule, sunt:
 Destuparea manuală a canalului de turnare la furnale este o operaţie cu un înalt grad
de dificultate fizică şi periculoasă pentru integritatea operatorului uman care execută
operaţia. El poate fi înlocuit de o instalaţie de teleoperare, care manipulează un ciocan
de perforat acţionat pneumatic (un cap de forţă), cu care operaţia de destupare se
realizează prin lovituri mecanice.
 confecţionarea formelor de turnătorie, unele dintre ele nu se pot executa prin
vibrarevşi necesită îndesarea pământului de turnare prin batere. Această operaţie poate
fi

Capitolul 4
Măsuri de sănătatea şi securitatea muncii, PSI şi protecţia
mediului

Dimensionarea echipamentului tehnic (instalatii electrice, bancuri de lucru, scaune,


mobilier, masini-unelte etc.), din dotarea atelierelor va fi in concordanta cu dimensiunile
statice si dinamice  (antropometrice) ale lucratorilor.
Uneltele de mana vor fi adaptate la dimensiunile antropometrice (forma, lungime,
grosime) ale mainii si posibilitatilor  efortului fizic mediu al lucratorilor.
Uneltele de mana actionate electric sau pneumatic vor fi prevazute cu dispozitive
pentru fixarea sculei, precum si cu dispozitive care sa impiedice functionarea lor
necomandata.
Dispozitivul de comanda va fi astfel conceput incat, dupa incetarea actiunii acestuia,
functionarea de mana sa inceteze imediat.
Daca uneltele de mana cu actionare electrica sau pneumatica sunt dotate cu piese
active (pietre de polizor, panze de fierastrau etc.) ce prezinta pericol de accidentare, acestea
vor fi protejate  impotriva atingerii.
Tuburile flexibile de aer comprimat trebuie sa corespunda debitului si presiunii de
lucru. Fixarea lor pe racordul uneltei va fi asigurata de coliere metalice.
Uneltele de mana rotative, cu actionare pneumatica vor fi dotate cu dispozitive de
reglare a presiunii si debitului in vederea limitarii turatiei.
Pentru prevenirea accidentelor prin electrocutare, uneltele de mana actionate electric
trebuie sa corespunda normativelor in vigoare si vor fi verificate periodic de catre personalul
de specialitate.

21
Cozile si manerele de mana vor fi netede, bine fixate si vor avea dimensiuni care sa
permita prinderea lor sigura si comoda.
Uneltele de mana prevazute cu articulatii (foarfeci, clesti etc.) vor avea o constructie
robusta si nu vor prezenta frecari mari sau articulatie care ar duce la eforturi suplimentare
pentru cel care le actioneaza si in acelasi timp la nesiguranta in timpul lucrului. Bratele de
actionare ale acestor unelte vor fi astfel executate incat la inchidere sa existe un spatiu
suficient intre ele, pentru a se preveni prinderea lor.
Uneltele de mana vor fi pastrate, dupa caz, in dulapuri, lazi, sau alte suporturi speciale,
in apropierea locurilor de munca si vor fi astfel asezate incat sa aiba orientata spre exterior
partea de prindere pentru a exclude contactul cu partile ascutite sau taietoare.
Toate uneltele de mana vor fi verificate cu atentie la inceputul schimbului. Periodic, in
functie de frecventa de utilizare, uneltele de mana vor fi controlate sistematic. Uneltele de
mana care nu corespund conditiilor normale de lucru vor fi inlocuite imediat cu altele
corespunzatoare.
Parghiile, manetele de comanda, butoanele de pornire si oprire etc. vor fi amplasate
astfel incat sa fie vizibile de la locul de munca si sa fie posibila manevrarea lor fara deplasarea
lucratorilor de la locul de munca. Amplasarea lor trebuie sa excluda posibilitatea manevrarii
lor involuntare. Constructia butoanelor trebuie sa fie astfel facuta incat sa se distinga usor
butonul de pornire si cel de oprire.
Se recomanda ca sensul de miscare al parghiilor si manetelor sa corespunda cu sensul
miscarii organului comandat.
Parghiile si manetele vor fi prevazute cu placute sau cu inscriptii care indica
comenzile.
Parghiile si manetele de comanda trebuie sa fie prevazute cu dispozitive de blocare
care sa nu permita deplasarea libera a acestora dupa fixare intr-o anumita pozitie sau cuplarea
sau decuplarea necomandata.
La exploatarea masinii, manipularea manetelor, parghiilor, rotilor manuale si
butoanelor trebuie sa fie comandata. Inlaturarea comenzilor gresite trebuie asigurata prin
introducerea comutarilor automate. Organele de comanda ale masinilor-unelte trebuie asezate
la o inaltime comoda pentru cel care le manuieste.
Pentru asigurarea securitatii muncii dispozitivele de comanda ale oricaror mecanisme
trebuie sa indeplineasca urmatoarele conditii:
- sa fie asezate in locuri unde pozitia lor sa asigure o manevrare comoda si sa permita
utilizarea fara pericol a dispozitivelor de pornire;
- sa opreasca repede mecanismul si sa-l fixeze rigid in pozitia necesara;
- sa excluda posibilitatea pornirii intamplatoare a mecanismului.
La masinile si locurile de munca unde este posibila efectuarea operatiilor in pozitie
sezand, comenzile vor fi astfel amplasate incat sa fie asigurata o pozitie comoda in timpul
lucrului.
Toate agregatele, instalatiile si masinile vor fi prevazute cu dispozitive de siguranta,
supraveghere, securitate si control, astfel incat sa se asigure functionarea lor corecta si fara
pericol de accidente.

22
Organele de masini, care in timpul exploatarii pot fi suprasolicitate din anumite cauze,
vor fi prevazute cu sisteme de siguranta care sa previna deteriorarea sau desprinderea
organului in cauza si, prin urmare, a accidentelor.
Pornirea instalatilor si agregatelor care nu pot fi supravegheate din locul de amplasare
al pupitrului de comanda se poate face numai dupa confirmarea semnalului de pornire de la
posturile de supraveghere.

Bibliografie

[1] Sergiu T. – Dinamica masinilor unelte, Editura Tehnica, Bucureşti, 2004

[2] Emil Botez – Masini unelte, Editura Tehnica, Bucureşti, 1977

[3] Curs – Maşini unelte şi roboţi industriali

[4] Dumitriu, A. - Tehnica prelucrării informaţiilor, Universitatea


"Transilvania" Braşov, 1996, curs, ediţia II.

[5] Dumitriu, A., Morar, A. – Mecatronică, Universitatea „Petru Maior”,


Târgu-Mureş, 2003.

[6] Mătieş, V., Mândru, D., Bălan, R., Tătar, D., Rusu, C. - Tehnologie şi
educaţie în mecatronică, Editura TODESCO, Cluj-Napoca, 2001.

23
Anexe

Capitolul 1

Arbori principali
Mese
M1 LCG OLM Pentru executarea
Supor\i
curselor de lucru
S[ nii
Cap revolver

Alimentare
Fixare-eliberare Pentru executarea
M2 LCA OGM Transport curselor auxiliare
Reglare
Comand[
Control

Fig. 1.2

Capitolul 2

24
Fig 2.1

Fig. 2.2

25
Fig. 2.3

26
Fig. 2.4

Fig. 2.5

27
Fig. 2.6

Capitolul 3

Fig. 3.1

28
Fig 3.2

29

S-ar putea să vă placă și