Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ZALĂU, SĂLAJ
PROIECT
pentru certificarea calificării profesionale
Nivel IV
Aplicaţii ale angrenajelor
cu roţi dinţate şi tehnologia roţilor dinţate
Coordonator, Candidat,
Clasa a XII- a F
2016
1
Cuprins:
I. CAPITOLUL 1, INTRODUCERE..................................................pag.4
Procesul tehnologic – baza proiectării maşinilor automate..............pag.5
Definirea automatizării maşinilor unelte............................................pag.6
Sisteme de maşini…………………………………………………..…pag.7
Structura maşinilor unelte automate...............................pag.8..........pag.9
II. CAPITOLUL 2
Maşinile unelte cu comandă numerică şi centrele de
prelucrare......pag.10...............pag.11
III. CAPITOLUL 3
Roboţi industriali. Robotica în istoria omenirii........pag.12.............pag.13
Introducere. Clasificarea roboţilor industriali conform
I.S.O……………………………pag.14…………pag.15………….....pag.16
Structura robotului…………………………………….……………..pag.17
Sistemul mecanic al robotului………………………………………..pag.18
Utilizarea roboţilor industriali…………….pag.19………………...pag20
IV. CAPITOLUL 4
Măsuri de sănătatea şi securitatea muncii, PSI şi protecţia
mediului..............................................pag.21.........................................pag,22
Bibliografie.............................................................................................pag.23
Anexe.......pag.24..........pag.25.....pag.26........pag.27.........pag.28........pag.29
2
Argument
Practic tot ceea ce numim produs de înaltă tehnicitate este produs mecatronic.
Automobilul modern, roboţii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaţii,
aparatura biomedicală, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare,
aparatura electrocasnică, aparatura cine-foto şi audio-video, maşinile agricole
moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.
Mecatronica s-a născut in mediul industrial. Strădaniile la nivel academic pentru
a asigura pregatirea specialiştilor in acord cu cerinţele noii tehnologii au condus
la conturarea principiilor mecatronice în educaţie.
Aceste principii sunt:
-hands on prezenta palpabila a obiectului de studiu;
-learning by doing invatarea prin practica
-interaction interacţiunea sistemelor mecanice , electronice, informatice.
Laboratoarele interdisciplinare de mecatronică constituie baza pentru
materializarea principiilor: educaţie prin practica, educatie prin cercetare.
Aflata la intersectia unor domenii ale stiintei cu performante de vârf în
implementarea noilor tehnologii, mecatronica abordeaza concepte si sisteme noi
în ingineria micro si nano senzorilor si sistemelor de actionare, materiale si
compozite pretabile pentru implementari la scara celulara sau atomica, structuri
celulare si retele neuronale, sisteme ce prefigureaza conceptele de
nanoelectronica capabile sa produca viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale
inteligentei artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a rationa,
capacitatea de instruire, noi sisteme de conducere axându-se în special pe
controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv,inteligent, sisteme expert si neuro-
fuzzy etc.
Sistemele mecatronice asigură :
-multifunctionalitate;
-flexibilitate;
-posibilitatea actionarii la distanta
-evolutie continua datorata dinamicii cerintelor pietii;
-imitare a naturii-adaptabilitate.
Oferind solutii eficiente pentru promovarea interdisciplinaritatii,
mecatronica a devenit suportul demersurilor pentru stimularea initiativei si a
creativitatii.
Foarte curand mecatronica a devenit filosofie. Pentru practica
inginereasca filosofia mecatronica a marcat saltul de la ingineria traditionala,
secventiala, la ingineria simultana sau concurenta.
3
Capitolul 1
Introducere
4
Timpul de reacţie al omului la semnale luminoase sau sonore este de 0,1-0,4 s, în timp
ce servomotoarele electrice răspund la impulsuri de comandă 0,001-0,01 s.
Ţinând seama de aceste precizări o maşină unealtă neautomatizată nu are sistem de
comandă, iar o maşină unealtă automată poate fi cu comandă în buclă deschisă, dacă dialogul
are loc numai între sistemul de comandă şi mecanismul de antrenare şi transmitere, sau în
buclă închisă dacă sistemul de comandă mai dialoghează în plus şi cu mecanismul de
execuţie.
5
Maşini unelte neautomate, maşini care execută numai generarea suprafeţelor în mod
automat, fără participarea directă a operatorului uman. Muncitorul execută manual
toate mişcările auxiliare şi stabileşte succesiunea elementelor ciclului de funcţionare.
Maşini unelte semiautomate, maşini care execută toate fazele de lucru şi auxiliare nece
sare pentru prelucrarea unei piese, mai puţin mişcările auxiliare de alimentare-
evacuare cu semifabricate şi comanda pornirii maşinii-unelte, în mod automat fără
intervenţia omului.
La maşinile-unelte semiautomate, pentru reluarea ciclului de lucru în vederea
prelucrării unei alte piese este necesară intervenţia operatorului uman. Funcţiile muncitorului
sunt: alimentarea-evacuarea semifabricatului, fixarea-eliberarea semifa- bricatului, transportul
semifabricatului, reglarea mecanismelor maşinilor-unelte, schimbarea şi reglarea sculelor,
supraveghează desfăşurarea ciclului, controlează calitativ piesele, îndepărtează aşchiile din
zona de lucru.
Maşini unelte automate, care execută toate fazele de lucru şi auxiliare necesare
prelucrării unei piese, inclusiv mişcările auxiliare de alimentare-evacuare cu
semifabricate, în mod automat, fără intervenţia directă a omului. Intervenţia
operatorului uman este totuşi necesară pentru: alimentarea periodică cu semifabricate,
reglarea iniţială a maşinii, reglarea periodică a sculelor, controlul periodic al calităţii
pieselor, eliminarea avariilor. Maşina-unealtă automată trece automat la prelucrarea
următoarei piese.
Criteriul este necesar dar nu suficient, la stabilirea gradului de automatizare, pe lângă
numărul lanţurilor cinematice auxiliare automatizate este necesar să se ia în considerare şi un
coeficient de suprapunere a operaţiilor auxiliare.
Suprapuneri mai mari ale fazelor auxiliare conduc la micşorarea timpului auxiliar
respectiv la creşterea productivităţii muncii
De asemenea, în funcţie de gradul de universalitate, maşinile-unelte pot fi:
Maşina unealtă universală, maşina pe care se execută o mare varietate de
tipodimensiuni de piese. Modificarea parametrilor regimului de aşchiere se realizează
frecvent, de aceea timpii necesari trebuie reduşi. Au în componenţă mecanisme de
reglare clasice ce permit un domeniu larg de reglare. De asemenea, au în componenţă
lanţuri cinematice generatoare simple şi complexe. Pot beneficia de simplificarea
cinematicii prin utilizarea motoarelor de curent continuu, dar şi prin utilizarea
motoarelor de curent alternativ având echipamente pentru variaţia continuă a turaţiei.
Sunt destinate pentru producţia de unicate şi de serie mică.
Maşina unealtă specializată, maşina pe care se execută câteva operaţii, pe piese de
acelaşi tip, însă de dimensiuni diferite. Ele au lanţuri cinematice generatoare
complexe. Reglarea lor având loc la intervale de timp mai mari, nu este nevoie de cutii
de viteze clasice. Structura cinematică a lor este mai restrânsă. Sunt destinate pentru
producţia de serie mare.
Sisteme de maşini
6
Condiţia de existenţă a maşinilor unelte. Condiţia necesară şi suficientă a unei maşini-
unelte este existenţa a minim un lanţ cinematic principal, care să execute mişcarea principală
de aşchiere, minim un lanţ cinematic de avans care să execute mişcarea de avans şi a unui
batiu propriu.
Sistem de maşini, este ansamblul de maşini-unelte grupate pe o suprafaţă, amplasate
într-o anumită ordine, destinate realizării aceluiaşi proces tehnologic. Când sistemul de maşini
unelte are un batiu comun, acesta se numeşte maşină unealtă agregat, iar dacă există cel puţin
două maşini-unelte cu batiuri proprii, distincte, sistemul de maşini-unelte se numeşte linie
tehnologică în flux.
Maşina-unealtă agregat, este sistemul de maşini unelte pe un batiu comun pe care se
realizează procese tehnologice de aşchiere. Condiţia necesară şi suficientă de existenţă a
maşinilor-unelte agregat (m.u.a.) este existenţa a minim două lanţuri cinematice principale,
minim două lanţuri cinematice de avans şi a unui batiu comun.
Maşinile unelte agregat pot fi semiautomate sau automate. Pe ele se execută lucrări
prin găurire, alezare, filetare, lamare, frezare, strunjire, etc., dar numai prin aşchiere. Pentru a
clarifica deosebirile dintre o maşină-unealtă agregat şi alte tipuri de maşini-unelte, să
analizăm câteva exemple:
Unităţile de lucru sunt maşini-unelte independente îndeplinind condiţia de existenţă
a unei maşini-unelte;
Strungurile automate şi semiautomate multiaxe nu sunt maşini-unelte agregat deoarece
nu sunt sisteme de maşini unelte. Din schema structurală, rezultă că strungurile
automate multiax au un lanţ cinematic principal şi un lanţ cinematic de avans. Totuşi,
se poate vorbi despre agregarea axelor principale sau a posturilor de lucru la astfel de
maşini.
Linie tehnologică în flux , este sistemul de maşini unelte, destinate executării unui
proces tehnologic de prelucrare prin aşchiere, în care cel puţin două maşini-unelte
componente, cu batiuri distincte, dispuse pe posturi de lucru conform succesiunii operaţiilor.
în funcţie de gradul de automatizare, linia tehnologică în flux poate fi: neautomată,
mecanizată, automată. Diferenţele între diferite linii în flux, constau în modul de realizare a
următoarelor elemente ale ciclului de funcţionare;
- transportul semifabricatelor de la un post de lucru la altul;
- alimentarea-evacuarea cu semifabricate;
- fixarea-eliberarea semifabricatelor;
- comanda de reluare a următorului ciclu de lucru.
Linie tehnologică în flux neautomată, linia compusă din maşini unelte neautomate şi
semiautomate, care lucrează independent între ele, pe care transferul semifabricatelor de la un
post de lucru la altul se face în grup, periodic, manual sau cu mijloace de transport clasice
(autocare, macarale, poduri rulante), alimentarea, fixarea, eliberarea semifabricatului şi
comanda de reluare a ciclului făcându-se manual.
Între timpii de maşină, corespunzători diferitelor maşini-unelte componente din linie,
există diferenţe mari, ceea ce presupune existenţa rezervelor tampon de semifabricate la
fiecare post de lucru. Succesiunea fazelor şi operaţiilor procesului tehnologic este uşor de
modificat. Muncitorul participă direct la realizarea procesului tehnologic.
7
Linie tehnologică în flux mecanizată, linia compusă din maşini unelte neautomate şi
semiautomate, care lucrează dependente între ele, pe care transportul semifabricatelor de la un
post la altul se face individual cu mijloace de transport de tip bandă rulantă sau lanţ,
alimentarea, fixarea-eliberarea semifabricatelor şi comanda de reluare a ciclului de lucru
făcându-se manual sau mecanizat. Ciclul de funcţionare fiind elastic, înseamnă că succesiunea
operaţiilor poate fi uşor modificată. Muncitorul participă direct la realizarea procesului
tehnologic.
Linie tehnologică în flux automată , linia care lucrează cu ciclu de funcţionare, de
obicei rigid, compusă din maşini-unelte automate, care lucrează dependente între ele, pe care
transportul semifabricatelor, de la un post de lucru la altul se face individual, cu mijloace de
transport speciale, alimentarea, fixarea-eliberarea şi comanda de reluare a ciclului făcându-se
automat.
Timpul de maşină, corespunzător fiecărui post de lucru, din linie este acelaşi (cu mici
diferenţe între ei) ceea ce implică inexistenţa rezervelor tampon de semifabricate.
Ciclul de funcţionare fiind rigid, rezultă că succesiunea operaţiilor procesului
tehnologic este dificil de modificat. Muncitorul participă indirect la realizarea procesului
tehnologic.
În figura 1.2 se prezintă structura unei maşini-unelte automate, în care: LCG - lanţ
cinematic generator, execută mişcarea de generare; LCA - lanţ cinematic auxiliar, execută
mişcări auxiliare; OLM - organ de lucru al maşinii (organul final al LCG), execută curse de
lucru, precum şi apropieri şi retrageri rapide; OGM - organ de gol al maşinii (organul final al
LCA), execută curse de gol.
Maşinile unelte automate, preiau, în funcţie de gradul de automatizare, o parte sau
integral mişcările auxiliare. Cu cât numărul de mişcări este mai mare, cu atât numărul şi
complexitatea lanţului cinematic auxiliar creşte.
Lanţul cinematic auxiliar (LCA), reprezintă ansamblul de mecanisme care primeşte,
transformă sau nu calitativ sau cantitativ mişcarea primită şi o transmite unui mecanism final
ce acţionează un OGM în scopul executării unei mişcări auxiliare.
Caracteristici funcţionale:
timp minimde execuţie în scopul creşterii productivităţii maşinii;
siguranţă în funcţionare, mare, pentru a preveni întreruperile funcţionării maşinii;
menţinerea preciziei la repetarea aceleiaşi mişcări, în scopul reducerii timpului de
reglare al lanţului cinematic. Menţinerea preciziei, are deosebită importanţă pentru
lanţul cinematic de auxiliar de poziţionare;
posibilitatea reglării manuale a lanţului cinematic auxiliar. Orice lanţ cinematic trebuie
să permită reglarea manuală, cel puţin într-un moment iniţial şi de câte ori se
dereglează.
Metode de acţionare şi comandă a lanţurilor cinematice auxiliare. Acţionarea ma-
nuală a lanţurilor cinematice auxiliare, de obicei necesită eforturi mici din partea operatorului
uman. Dacă frecvenţa mişcărilor auxiliare este mare, cum este cazul la producţia de serie
8
mare şi masă, solicitarea operatorului devine mare, provocând oboseala acestuia, micşorarea
vitezei de lucru a lui cu consecinţe asupra productivităţii şi calităţii produselor. Urmărindu-se
simultan uşurarea muncii omului cu menţinerea productivităţii muncii, s-a trecut de la etapa
acţionării manuale la etapele mecanizării şi automatizării mişcărilor auxiliare.
Etapa mecanizării, energia necesară pentru efectuarea mişcărilor auxiliare este luată de
la un lanţ cinematic generator sau de la motoare de acţionare independente (proprii lanţurilor
cinematice auxiliare), operatorului uman revenindu-i numai sarcina de a comanda pornirea şi
oprirea acestuia, de a urmări şi controla desfăşurarea acestor mişcări.
Etapa automatizării, maşina unealtă se autocomandă, operatorului uman, rămânându-i
sarcina programării lor.
Metode de acţionare şi comandă a lanţurilor cinematice auxiliare:
acţionare manuală, individuală, descentralizată, este efectuată integral de om.
Operatorul uman decide pornirea şi întreruperea acţionării lanţului cinematic auxiliar,
şi controlează execuţia sa (fixarea-eliberarea semifabricatelor, schimbarea manuală a
turaţiilor, măsurarea manuală a piesei);
acţionarea manuală centralizată, prin manevrarea unei singure manete, operatorul
uman poate, acţiona sau comanda, simultan mai multe mecanisme care execută diferite
mişcări auxiliare (eliberarea, alimentarea cu bară şi fixarea la strungurile revolver
semiautomate);
Acţionarea automată centralizată pentru schimbarea turaţiilor şi avansurilor se
realizează:
o prin selectare, alegerea unei turaţii în afara procesului de aşchiere, dintr-un număr
mare de turaţii şi realizarea acesteia;
o fără selectare, se trece prin toate turaţiile până la cea dorită;
o preselectare, alegerea turaţiei sau avansului dorit, în timpul procesului de aşchiere,
ceea ce duce la micşorarea timpului auxiliar.
acţionare cu comandă manuală, acţionarea este efectuată de un motor propriu,
comandat manual în momentul pornirii şi opririi mişcării de acţionare, ceea ce
micşorează solicitarea fizică a muncitorului şi reduce timpul auxiliar;
acţionare cu comandă program, constă în programarea comenzilor pe un port-program
destinat acţionării mai multor lanţuri cinematice auxiliare (cama de acţionare a capului
revolver al SARO este o acţionare cu comandă programată, deoarece cama are
programată pe profilul ei viteza de avans şi vitezele de retragere rapidă).
acţionarea cu comandă adaptivă, se autoreglează.
9
Capitolul 2
Maşinile unelte cu comandă numerică şi centrele de prelucrare
Utilizarea programelor numerice permite instalarea unei noi piese. Se realizează piesa
cu formă complexă cu preţuri de cost reduse. Părţile componente ale unui centru de
prelucrare, o maşină unealtă, o magazie de scule, mişcarea de translaţie, două mese, sistem de
manipulare a sculelor aşchietoare. Pe fiecare element mobil există nişte sisteme de axe .
Pentru eficienţa acestui sistem a fost nevoie de introducerea unor elemente
suplimentare. Scule aşchietoare care să reducă auxiliari.
Măsurarea vitezei de poziţionare se face cu ajutorul lanţurilor cinematice reuşite.
Reglare sculei aşchietoare se realizează cu ajutorul unei scule de prereglare. Caracteristicile
materialului – scula aşchietoare trebuie să aibă o durabilitate foarte bună (plăcuţe dure – care
sunt executate sub formă pătrată).
Scule cu eborită (durabilitate foarte mare) – se foloseşte timp îndelungat fără a
prezenta uzuri.
Din punct de vedere al construcţiilor – sculele aşchietoare sunt montate în aşa numitul:
port scule. Codificare se face cu mai multe cifre care indică locul în care se află o anumită
piesă in magazia de scule.
În figura 2.1 se prezintă o maşină unealtă cu comandă numerică.
Maşinile unelte cu comandă numerica au apărut ca o evoluţie firească în sensul
automatizării proceselor de producţie fiind maşinile cele mai produse.
Evoluţia în timp:
automatul programabil, este un sistem de comandă simplă care execută pas cu pas
fiecare instrucţiune.
N.C., comanda numerică, este un sistem electronic de realizare a cotelor sau
deplasărilor având controlul acestora.
C.N.C., comanda numerica asistată de calculator, este sistemul cel mai performant
care din punct de vedere al principiului ataşează controlul numeric cu calculatorul
capabil de o logică geometrică şi tehnologică (fig. 2.1).
Limbajul comenzii numerice:
Acest limbaj foloseşte cuvinte, cifre sau litere cheie (Fig. 2.2, 2.3, 2.4, 2.5).
Cuvintele fac parte dintr-un cod specific şi se clasifică după cum urmează:
o N – urmat de un grup de cifre reprezintă numărul programului.
o G – este o funcţie pregătitoare
o x, y, z – adrese geometrice pentru mişcării liniare
o a, b, c – adrese geometrice pentru mişcării circulare în jurul axelor x, y,z
o F, S, T – adrese tehnologice pentru avans, turaţia sau scula
o M – funcţii auxiliare
10
Informaţiile geometrice reprezintă descrierea dimensională a piesei şi cu x, y şi z
urmate de grupuri de cifre care reprezintă deplasarea într-un anumit sisteme de coordonate pe
o anumită direcţie.
Părţi componente: Turela cu mai multe cuţite, păpuşa mobilă (fig.2.3) şi calculatorul
(fig.2 .6).
Centrul de prelucrare (CP) este o maşină unealtă care are posibilităţi tehnologice de
prelucrare multiple, este echipată cu comandă numerică, dispune de un dispozitiv de
înmagazinare a mai multor scule aşchietoare şi efectuează schimbarea automată a acestora.
Principalul avantaj al CP este micşorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai mic cu
cca 35% faţă de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenţionale, realizat mai ales prin
micşorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare şi reglare a sculelor în arborele principal,
timpul de schimbare a poziţiei piesei de prelucrat, timpul de deservire tehnologic).
Micşorarea primelor două componente se realizează prin concentrarea operaţiilor ce se
pot efectua pe aceeaşi MU folosindu-se un număr mare de scule aferente fazelor de prelucrare
şi utilizarea de mese rotative indexate de prelucrări de direcţii diferite ale piesei.
Micşorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizează cu mese
suplimentare.
Numarul mare de scule de prelucrare şi schimbare automată a acestora la CP este
rezolvată prin magazinul de scule. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin
în arborele principal al CP necesită mecanisme specifice pentru căutarea sculei, pentru
extragerea acesteia din magazin şi alimentarea arborelui principal, iar la alimentarea fazei de
Pinola, păpuşa
prelucrare extragerea sculei din arborele principal şi introducerea şi fixare acesteia în locaşul
mobilă
aferent din magazie. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver, CP au mecanisme de
transfer între magazin şi arborele principal, iar magazinul de scule nu suportă reacţiunile
forţelor de aşchiere.
11
Capitolul 3
Roboţi industriali. Robotica în istoria omenirii
Mai târziu omul acţionează cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologică.
OM
UNELTE MEDIU
OM UNELTE MEDIU
12
SURSĂ DE ENERGIE MECANIZATĂ
OM UNELTE MEDIU
DISPOZITIVE DE
CONDUCERE ŞI DE SURSĂ DE
CONTROL ENERGIE
AUTOMATE ARTIFICIALĂ
OM UNELTE MEDIU
Etapa “automatizării” prezintă două faze distincte, diferenţiate prin natura proceselor
asupra cărora se aplică.
Procesele pot fi:
o naturale
o artificiale:sunt cauzate de
intervenţii ale omului.
“Procesele automate” sunt
procese artificiale
NR
CAPACITATE NU SE ASEAMĂNĂ CU OMUL SE ASEAMĂNĂ CU OMUL
CRT
ENERGIA FOLOSITĂ
SURSE DE DESCRIEREA MAŞINII DE
PENTRU ACŢIONAREA TREAPTA ROBOT
INFORMAŢII LUCRU
MIŞCĂRILOR
Mediu Maşină care se Robot cu comandă cu
10
exterior autoperfecţionează reţele neuronale
Maşină cu comandă
9
adaptivă
Program
Maşină care îşi core-lează
variabil Robot înzestrat cu senzori
Electrică 8 programul cu condiţiile
Hidraulică exterioare
Pneumatică Maşină cu comandă
7
Programa- numerică (NC) Robot programabil “on-
bilitate Maşină monooperaţie line”, “off-line”
6
programabilă
Program Maşină automată pentru
5 Manipulator
fix operaţii multiple
15
Maşină automată
4
monooperaţie
Maşină automată şi sculă
3
de mână
1 Mâna
Istoria tehnicii arată că oamenii realizează sisteme tehnice atunci când practica -
evoluţia societăţii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizării
operaţiilor de manipulare a materialelor radioactive a apărut după încheierea celui de-al doilea
război mondial.
Dezvoltarea sistemelor robotizate în istorie:
La începutul anilor 1950, în laboratoarele nucleare din Franţa şi apoi, în Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaţii de teleoperare, folosite pentru manipularea
materialelor radioactive în spaţii expuse radiaţiilor. Tehnica mecanismelor spaţiale articulate
din aceste instalaţii este dezvoltată mai departe, prin înlocuirea comenzii şi acţionării de către
om, cu utilizarea calculatoarelor şi a acţionării hidraulice.
George Devol proiectează în 1954 un robot programabil, îl brevetează în SUA în 1956
şi îl realizează, împreună cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a firmei
UNIMATION (cu acţionare hidraulică). Robotul UNIMATE este instalat în prima sa aplicaţie
de către concernul FORD pentru servirea unei maşini de turnat sub presiune în anul 1961.
În anul 1966, inginerul Ole Molaug proiectează un automat de vopsire pentru fabrica
de maşini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).
În 1973, Richard Hohn dezvoltă pentru corporaţia Cincinnati Milacron un robot
comandat de un minicalculator. Robotul este denumit “The Tomorow Tool” (T3).
În 1974 firma suedeză ASEA produce primul robot industrial acţionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat în 1975 de robotul Irb 60. În 1977, roboţii ASEA sunt comandaţi de
microcomputere. În 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpără diviziunea de robotică
a lui Cincinnati Milacron, toţi roboţii fabricaţi în continuare fiind denumiţi ABB.
În 1978, firma UNIMATE construieşte cu ajutorul comparaţiei GENERAL MOTORS,
robotul PUMA (“Programable Universal Machine for Assembly”, ”maşină universală
programabilă pentru operaţii de asamblare”), versiunea industrială a lui VICARM.
16
Structura robotului
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele pot avea şi ele
subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem
de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidenţiază
prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură (care ne arată care subsisteme
sunt în legătură).
Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este in figura 3.1.
Sistemul unui robot comunică cu mediul şi este compus din următoarele:
o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineşte
natura şi amplitudinea mişcărilor ce se pot realiza.
o Sistemul de acţionare realizează mişcarea relativă a elementelor mecanismelor
din sistemul mecanic, şi are rolul sistemului muşchiular al omului.
o Sistemul de comandă emite comenzi către sistemul de acţionare şi prelucrează
informaţii preluate de la sistemul mecanic, de acţionare şi de la mediu, are rolul sistemului
nervos uman.
o Traductorii şi aparatele de măsură preia informaţii despre starea internă a
robotului, adică deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni, temperaturi.
o Senzorii preia informaţii despre starea „externă" a robotului, caracterizată prin
parametrii mediului (temperatură, presiune, compoziţie, etc.) şi acţiunea acestuia asupra
robotului (forţe, cupluri, etc.).
Traductorii şi senzori au rolul organelor de simţ.
o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboţilor mobili şi face parte din
componenţa sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.
17
o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic şi
este compus din sistemul de comandă şi cel de acţionare.
Roboţii acţionaţi hidraulic conţin un grup hidraulic pentru prepararea şi realizarea
circulaţiei fluidului purtător de energie (ulei). Acest grup joacă rolul aparatului digestiv şi a
celui respirator / circulator al omului.
Se înţelege prin "mediu" al robotului spaţiul în care acesta evoluează, cu obiectele
conţinute şi fenomenele care au loc în acest spaţiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacţionează constituie "periferia" acestuia.
18
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final mişcările şi energia mecanică
necesară mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a
dispozitivului de prehensiune formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă deobicei
prin forţă.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
- topologie serială,
- paralelă
- mixtă.
19
NR NR
DOMENIUL DE APLICAŢIE DOMENIUL DE APLICAŢIE
CRT CRT
1.17 12
Maşini de lucru în industria alimentară, textilă, de pielărie, de Măsurare, control de calita-te, testare
încălţăminte, a lemnului, etc.
1.18 Dispozitive ale instalaţiei aducătoare / de evacuare 13 Operaţii în “camere curate”
2 Paletizare / depaletizare 14
3
Montaj
20
Flexibilitatea robotului în aplicaţiile în care acesta manipulează scule este asigurată
prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbării efectorului final, inclusiv automat,
robotul conlucrând în acest caz cu un depozit automat de scule / capete de forţă cu scule.
Sistemele de fabricaţie în care robotul execută operaţii tehnologice cu scule purtate
pot cuprinde şi instalaţii aducătoare / de evacuare cu dispozitive de transfer şi roboţi de
manipulare a obiectelor şi dispozitivelor de lucru în operaţii de “servire”.
Domenile de aplicaţie în care robotul manipulează scule, sunt:
Destuparea manuală a canalului de turnare la furnale este o operaţie cu un înalt grad
de dificultate fizică şi periculoasă pentru integritatea operatorului uman care execută
operaţia. El poate fi înlocuit de o instalaţie de teleoperare, care manipulează un ciocan
de perforat acţionat pneumatic (un cap de forţă), cu care operaţia de destupare se
realizează prin lovituri mecanice.
confecţionarea formelor de turnătorie, unele dintre ele nu se pot executa prin
vibrarevşi necesită îndesarea pământului de turnare prin batere. Această operaţie poate
fi
Capitolul 4
Măsuri de sănătatea şi securitatea muncii, PSI şi protecţia
mediului
21
Cozile si manerele de mana vor fi netede, bine fixate si vor avea dimensiuni care sa
permita prinderea lor sigura si comoda.
Uneltele de mana prevazute cu articulatii (foarfeci, clesti etc.) vor avea o constructie
robusta si nu vor prezenta frecari mari sau articulatie care ar duce la eforturi suplimentare
pentru cel care le actioneaza si in acelasi timp la nesiguranta in timpul lucrului. Bratele de
actionare ale acestor unelte vor fi astfel executate incat la inchidere sa existe un spatiu
suficient intre ele, pentru a se preveni prinderea lor.
Uneltele de mana vor fi pastrate, dupa caz, in dulapuri, lazi, sau alte suporturi speciale,
in apropierea locurilor de munca si vor fi astfel asezate incat sa aiba orientata spre exterior
partea de prindere pentru a exclude contactul cu partile ascutite sau taietoare.
Toate uneltele de mana vor fi verificate cu atentie la inceputul schimbului. Periodic, in
functie de frecventa de utilizare, uneltele de mana vor fi controlate sistematic. Uneltele de
mana care nu corespund conditiilor normale de lucru vor fi inlocuite imediat cu altele
corespunzatoare.
Parghiile, manetele de comanda, butoanele de pornire si oprire etc. vor fi amplasate
astfel incat sa fie vizibile de la locul de munca si sa fie posibila manevrarea lor fara deplasarea
lucratorilor de la locul de munca. Amplasarea lor trebuie sa excluda posibilitatea manevrarii
lor involuntare. Constructia butoanelor trebuie sa fie astfel facuta incat sa se distinga usor
butonul de pornire si cel de oprire.
Se recomanda ca sensul de miscare al parghiilor si manetelor sa corespunda cu sensul
miscarii organului comandat.
Parghiile si manetele vor fi prevazute cu placute sau cu inscriptii care indica
comenzile.
Parghiile si manetele de comanda trebuie sa fie prevazute cu dispozitive de blocare
care sa nu permita deplasarea libera a acestora dupa fixare intr-o anumita pozitie sau cuplarea
sau decuplarea necomandata.
La exploatarea masinii, manipularea manetelor, parghiilor, rotilor manuale si
butoanelor trebuie sa fie comandata. Inlaturarea comenzilor gresite trebuie asigurata prin
introducerea comutarilor automate. Organele de comanda ale masinilor-unelte trebuie asezate
la o inaltime comoda pentru cel care le manuieste.
Pentru asigurarea securitatii muncii dispozitivele de comanda ale oricaror mecanisme
trebuie sa indeplineasca urmatoarele conditii:
- sa fie asezate in locuri unde pozitia lor sa asigure o manevrare comoda si sa permita
utilizarea fara pericol a dispozitivelor de pornire;
- sa opreasca repede mecanismul si sa-l fixeze rigid in pozitia necesara;
- sa excluda posibilitatea pornirii intamplatoare a mecanismului.
La masinile si locurile de munca unde este posibila efectuarea operatiilor in pozitie
sezand, comenzile vor fi astfel amplasate incat sa fie asigurata o pozitie comoda in timpul
lucrului.
Toate agregatele, instalatiile si masinile vor fi prevazute cu dispozitive de siguranta,
supraveghere, securitate si control, astfel incat sa se asigure functionarea lor corecta si fara
pericol de accidente.
22
Organele de masini, care in timpul exploatarii pot fi suprasolicitate din anumite cauze,
vor fi prevazute cu sisteme de siguranta care sa previna deteriorarea sau desprinderea
organului in cauza si, prin urmare, a accidentelor.
Pornirea instalatilor si agregatelor care nu pot fi supravegheate din locul de amplasare
al pupitrului de comanda se poate face numai dupa confirmarea semnalului de pornire de la
posturile de supraveghere.
Bibliografie
[6] Mătieş, V., Mândru, D., Bălan, R., Tătar, D., Rusu, C. - Tehnologie şi
educaţie în mecatronică, Editura TODESCO, Cluj-Napoca, 2001.
23
Anexe
Capitolul 1
Arbori principali
Mese
M1 LCG OLM Pentru executarea
Supor\i
curselor de lucru
S[ nii
Cap revolver
Alimentare
Fixare-eliberare Pentru executarea
M2 LCA OGM Transport curselor auxiliare
Reglare
Comand[
Control
Fig. 1.2
Capitolul 2
24
Fig 2.1
Fig. 2.2
25
Fig. 2.3
26
Fig. 2.4
Fig. 2.5
27
Fig. 2.6
Capitolul 3
Fig. 3.1
28
Fig 3.2
29