COLEGIUL TEHNIC “ALESANDRU PAPIU ILARIAN’’ZALĂU

PROIECT
PENTRU CERTIFICAREA CALIFICĂRII PROFESIONALE
NIVEL 4

CALIFICARE PROFESIONALĂ: TEHNICIAN MECATRONIST

TEMA

Centre de prelucrare moderne,

constructie si functionare.
Roboti industriali si manipulatoare.

Coordonator, Candidat,
Prof. ing. Decanovici Maria Elena Cote Mark
Clasa XII G

-2015-

1
 ARGUMENT

In toamna anului 2011 paseam cu timiditate pe portile “Colegiului Tehnic

Alesandru Papiu Ilarian” , o unitate de invatamant apreciata prin performantele
si rezultatele deosebite pe care le-au obtinut generatii de generatii elevii orasului
nostru. Mi-am ales specialitatea “Tehnician in mecatronica” datorita pasiunii pe
care o are orice tanar fata de noutatile oferite de tehnologiile avansate in domeniu
pe care le-am descoperit si noi prin studierea modulelor de specialitate, care m-au
ajutat in definirea personalitatii mele, considerandu-ma un bun specialist si avand
o experienta teoretica si practicain domeniu.
Referitor la tema aleasa am studiat o bibliografie vasta care mi-a largit
orizontul cunoasterii.
Raportandu-ne la om, este simplu de observat ca pentru el principalul
mediu ambiant este societatea. Mediul social include doua componente : mediul
tehnologic si mediul interuman.
Mediul tehnologic este format din obiectele artificiale care inconjoara
omul, artificiale in intelesul ca nu sunt produse de natura. Mediul tehnologic,
inclusiv locuinta, strada, orasul, locul de munca cu obiectele lor produse de om, de
fapt, de societate, toate au un caracter social. Cand spunem ’’ omul, societatea si
mediul inconjurator’’, prin mediu inconjurator pentru om intelegem si societatea, in
timp ce prin mediu inconjurator pentru societate intelegem numai mediul
inconjurator natural, deoarece tehnologicul este social.
Practic, prezinta importanta deosebita raportul dintre componentele
naturale si tehnologice ale mediului ambiant in contextul lor social. Deci, nu se
pune numai problema sa stim cum sa cercetam mediul natural, ci si cum sa-l
imbinam in mod fericit cu tehnologia, care trebuie sa fie masura acestei imbinari in
spatiu si timp astfel incat raportul dintre natural si tehnologic sa devina firesc, o
implinire creativa in existenta.
Stiinta reprezinta unul din modurile de elaborare a naturii, o cunoastere
organizata, un ansamblu de fapt si teorii. Bazandu-se pe observatie si experiment,
stiinta cauta sa realizeze o cunoastere cat mai obiectiva si cat mai exacta a
realitatii. Ea incearca sa descopere legile si regulile de desfasurare a fenomenelor,
pentru a le prevedea si influenta. Stiinta se bazeaza pe 3 parametrii fundamentali :
 inteligenta informatiei
mijloace
cantitatea informatiei
Mijloacele reprezinta componenta esentiala cu care tehnologia vine in
sprijinul stiintei. Analizand relatia stiinta- arta este important de subliniat ca
scopurile, metodele si limbajul pe care le folosesc cele doua moduri de elaborare
a lumii sunt relativ diferite. Dupa cum se stie stiinta apeleaza la mijloace
subiective. Stiinta se ocupa de general, arta se ocupa de mai ales de particular.
Arta sugereaza, stiinta cauta o explicatie logica pentru ca, in timp ce arta recurge
la mijloace inefabile si emotionale, stiinta recurge mai ales la cele rationale si
explicabile. Cu toate aceste deosebiri exista multiple argumente care sustin ideea
unitatii arta- stiinta. 1
Stiinta a apelat si ea intotdeauna la emotii si la pasiune, iar artele moderne
au inceput si ele sa apeleze din ce in ce mai mult la ratiune. Leonardo da Vinci
vorbea de stiinta picturii. Pe de alta parte, nici omul de stiinta nu poate face
abstractie de metodele artistice. Nu trebuie uitat faptul ca abordarea artistica este
mai veche decat cea stiintifica : inaintea unor viziuni obiective, omul de stiinta a
avut un rol deosebit in procesul de observatie, cu care incepe cunoasterea
stiintifica.
Atat stiinta cat si arta are nevoie de tehnologie. Nimeni nu se indoieste
astazi de rolul tehnologiei in dezvoltarea societatii si a omului. In societatea
informationala, componenta tehnologica a culturii individului este esentiala pentru
a stimula initiativa si creativitatea. De aceea, educatia nu poate fi altfel decat
tehnologica. In legatura cu obiectivele educatiei tehnologice este interesanta
opinia unui cunoscut pedagog francez, E. Plancharad : ’’ Educatia tehnologica se
adreseaza tuturor, oricare ar fi orientarea pe care o va avea in viata. Ea
urmareste formarea generala si nu are un continut formal, unic si invariabil,
ale carui notiuni sa se integreze intr-un cadru rigid, definit in prealabil.
Educatia tehnologica urmareste inainte de orice un spirit nou, acel
mecanism nou. Ea consta intr-un proces de gandire central pe tehnica si
dirijat spre intelegerea marilor principii care explica descoperirile stiintei ;
urmareste sa dezvolte curiozitatea intelectuala, inclinata stpre cercetarea
personala, se sileste sa provoace o atitudine de reactie fata de mediul
tehnic, sa stimuleze spiritul pozitiv si critic, sa alimenteze creativitatea ’’.
Problemele privind educatia tehnologica de invatamant preuniversitar
trebuie abordate pornind de la aceste exigente. Accentul care se pune pe educatia
tehnologica are drept scop de a extrage atentia asupra necesitatii eficientizarii
actului educational, in ansamblu.

2
Cuprins
Tema sustinuta…………………………………………………………….1
Argument……………………………………………………………………2
Cuprins……………………………………………………………………...4
Structura generala a sistemelor de fabricatie……………..…………5

3
 CAPITOLUL I

1.1. Structura generală a sistemelor de fabricaţie

Prin sistem de fabricaţie se înţelege totalitatea mijloacelor materiale

sicomponente nemateriale care concură la realizarea unui produs si care sunt
grupate în timp si în spaţiu într-un mod bine determinat. Deoarece între un anumit
proces de fabricaţie si sistemul de fabricaţie corespunzător există o
corespondenţă biunivocă bine determinată, se poate trece la o clasificare a
sistemului de fabricaţie similară cu cea a procesului de fabricaţie.
Deci în cazul unui sistem de fabricaţie apar două tipuri de subsisteme si anume :
 subsistemul de prelucrare realizează, în general, operaţiile de prelucrare;
în componenţa sa intră operatorul uman (O.U.), dispozitive de lucru (D.L.),
masini de lucru (M.L.) si roboţii industriali de prelucrare (R.I.p) ;
 subsistemul de manipulare realizează operaţiile de manipulare specifice
procesului de fabricaţie; este constituit din operator uman (O.U.), roboţi
industriali de manipulare (R.I.m) respectiv instalaţii aducătoare si de
evacuare (I.A/E.), care la rândul lor pot fi instalaţii aducătoare de materiale
si materii prime (I.A.m) instalaţii aducătoare si de evacuare scule si
dispozitive (I.A/Esc), instalaţii de evacuat deseuri (I.E.d), instalaţii
deevacuat piese finite (I.E.p) respectiv dispozitive de măsură si control
(D.M.C.).
Similar procesului de fabricaţie, sistemul de fabricaţie se clasifică în sistem
clasic, mecanizat si respectiv automat, în funcţie de implicarea operatorului uman
(O.U.) în cadrul sistemului de fabricaţie. În cazul în care subsistemul de
manipulare are în componenţa sa doar operatorul uman sau cu alte cuvinte atunci
când O.U. realizează toate funcţiile subsistemului de manipulare, atunci se
vorbeste despre un sistem de fabricaţie clasic.
În cazul în care operatorul uman intervine prin comandă manuală, iar
operaţiile de manipulare sunt realizate de IA/E, atunci sistemul de fabricaţie este
unul mecanizat.
Sistemele de fabricaţie, care nu prezintă în structura lor operatori umani,
funcţiile de 4
conducere fiind preluate de către sisteme de conducere avansate, se numesc
sisteme de fabricaţie automatizate. În cazul în care schimbarea sarcinii de
fabricaţie este facilă si acest fapt se datorează caracterului universal al
componentelor sistemului de fabricaţie se spune despre acel sistem că prezintă
proprietăţi de flexibilitate. În caz contrar, la o schimbare dificilă a sarcinii de
fabricaţie sistemul prezintă proprietăţi de rigiditate. Observaţie. Problema
flexibilităţii se complică cu cresterea numărului de tipuri de produse si cu cresterea
numărului de tipodimensiuni a unui produs.
1.2.Sisteme flexibile de fabricatie

Fig. 1 Schema organizarii unui sistem flexibil de fabricatie

1.2.1.Introducere in sisteme flexibile de fabricatie

Crearea unor entitati de tip intreprindere virtuala si monitorizarea eficienta a

activitatii in cadrul acestor entitati constituie  majoritatea domeniilor de activitate,
una dintre cele mai moderne abordari. Infrastructura informatica, necesara bunei
functionare a intregului ansamblu, se caracterizeaza printr-o arhitectura complexa,
intreprinderea virtuala fiind, in esenta, un sistem distribuit eterogen.

Din acest punct de vedere, e esentiala folosirea unor solutii standardizate

- sisteme flexibile de fabricatie, de integrare a echipamentelor si a aplicatiilor sa
ofere caracteristici de scalabilitate, interoperabilitate, flexibilitate. O optiune
profesionala,  asigura toate ace deziderate, e utilizarea unei tehnologii de
integrare de tip middleware orientat obiect (sisteme flexibile de fabricatie).
Deoarece problemele legate de interactiunea diverselor componente ale unei
intreprinderi virtuale sunt multiple trebuie sa integram o celula flexibila de fabricatie
astfel incat ea sa poata fi supravegheata si monitorizata din orice punct al
intreprinderii, indiferent ca acesta e situat in aceeasi incapere sau intr-o alta
localitate.

5
1.2.2. Sisteme flexibile de fabricatie

Monitorizarea si controlul asistate de calculator sunt parti importante in

vederea automatizarii procesului de fabricatie al unui produs. Celula flexibila
descrisa mai jos a fost conceputa si realizata ca un sistem modular cu urmatoarele
functii: prelucrarea unor repere cilindrice pe un strung CNC, monitorizarea si
controlul in timp real al fiecarei componente a celulei, monitorizarea video,de la
distanta, prin intermediul unei camere web. Prin intermediul interfetei seriale RS-
232, utilizand o serie de aplicatii LabVIEW,sistemul controleaza un alimentator, un
conveior, o magazie, un strung CNC si o presa. Aplicatiile LabVIEW pot fi cotrolate
fie de user-ii locali fie de la distanta folosind comunicarea TCP/IP (sisteme flexibile
de fabricatie)
Celula flexibila reprezinta un sistem automat inteligent conceput ca o
structura modelara cu urmatoarele functii principale: fabricarea automata a
reperelor cilindrice, pot fi prelucrate din doua tipuri de semifabricate in  sisteme
flexibile de fabricatie controlul automat al fiecarei component a celulei si “citirea”
automata a senzorilor in sisteme flexibile de fabricatie monitorizarea de la distanta
a operatiunilor si avertizare in caz de pericol in sisteme flexibile de fabricatie

1.2.3. Supravegherea si controlul proceselor flexibile de fabricatie in

sisteme de fabricatie.

  Unul dintre factorii cheie de succes il reprezinta costul controlului. Prin

urmare toti fabricantii sunt convinsi de faptul ca reducerea ponderii costurilor la
control e unul din cei mai importanti factori. in acelasi timp, la imbunatatirea
proceselor de fabricatie e necesara reducerea numarului de operatii manuale
(produc cea mai mare rata de defectare). Pentru conducerea productiei, simularea
proceselor de fabricatie si funizarea informatiilor oportune au fost adoptate
sisteme integrate de fabricatie asistate de calculator („Computer Integrated
Manufacturing (CIM) systems” sisteme flexibile de fabricatie). Un astfel de sistem
CIM se poate realiza cu un server ceruleaza Windows NT Server 4.0 si  e instalata
placa Intellio C320, a conecta, „via” RS-232, robotii si fiecare echipament de
testare a plachetelor, colectand si salvand astfel, intr-o baza de date, toate
rezultatele testarilor. Serverul NT transmite datele, prin retea, la o statie IBM sau
Alpha DEC la o procesare ulterioara, ceea ce simplifica enorm automatizarea
conducerii fabricatiei.
 6

Pentru a putea supraveghea si dirija procesul de productie, fabricantii au

intotdeauna nevoie de un sistem de control flexibil si fiabil. Solutia e

reprezentata de un sistem flexibil de fabricatie („Flexible Manufacturing System” -

FMS). Utilizand linii de productie flexibile, fabricantii pot sa realizeze produse la

comanda, in mod economic si cu un timp de raspuns mic, pt. a indeplini cerintele

mereu in schimbare ale pietei actuale. Nucleul unui asemenea sistem flexibil de

productie il reprezinta un calculator PC echipat cu o placa Intellio C218. Fiecare

linie de productie e echipata cu un computer si o placa multiport C218. Placile

seriale multiport se leaga nu numai la panourile de afisaj amplasate deasupra

benzii rulante ( a informa operatorii despre starea curenta a liniei de productie), ci

si la dispozitivele de control. Acea includ atat aparate de masura, cum ar fi:

cantare numerice de precizie (verifica daca produsele nu depasesc cumva limita

de greutate admisa), senzori de temperatura si de umiditate, alarme de incendiu,

numaratoare ale raportului de calitate, cat si elemente de executie, respectiv

automate programabile etc.

Masinile-unelte cu comanda numerica conventionale erau programate

prin intermediul unor instructiuni inscrise pe cartele sau benzi perforate, citirea
facandu-se prin intermediul unui cititor extern in mod secvential.  Evident etapele
manuale de introducere sunt predispuse la erori, iar cand procesul de productie
sufera modificari enecesar un nou set de cartele perforate, proces anevoios, lent
si lipsit de flexibilitate (sisteme flexibile de fabricatie) Nici introducerea

7
instructiunilor pe banda perforata nu e mai eficienta, deoarece viteza de citire a
benzii e scazuta si sunt necesare operatii manuale.
Aceste metode nu sunt suficient de rapide si devin total inadecvate atunci
cand mai multe utilaje cu comanda numerica lucreaza concurent. Din ace motive
devine necesar un sistem complet automat de operare a masinilor-unelte cu
comanda numerica. O linie moderna de utilaje cu comanda numerica e echipata
cu o interfata de comunicatii pt. calculator (de obicei un portserial de PC),face ca
sistemele computerizate de comanda numerica („Computerized Numerical
Controllers” - CNC) sa devina flexibile si usor de controlat. Se poate utiliza un
server PC ruleaza sub unul dintre sistemele de operare Windows, echipat cu
placa Intellio C320. Placa C320 nu e doar o placa multiport cu patru sau opt
canale, ci si un sub-sistem flexibil, puternic, de comunicatii seriale.
Concret,dispozitivul C320 nu numai ca poate controla simultan pana la 32 de
masini –unelte CNC FANUC prin intermediul interfetei de comunicatii de mare
viteza (rata maxima de 460.8 Kbps) (sisteme flexibile de fabricatie)., dar, in acelasi
timp, transmite simultan si rapid date de proiectare/executie (CAD/CAM)
catre 32 de utilaje CNC. Totodata, trebuie apreciata la justa valoare caracteristica
de expandabilitate a placii C320, care permite crerea dupa necesitati a numarului
de canale, precum si amplasarea modulelor seriale externe la o distanta de pana
100 m fata de placa de control C320 (aflata in calculatorul-gazda). Aceasta
caracteristica simplifica mult interconectarea si reduce costurile aferente

1.2.4.Structura sistemului flexibil de fabricatie

Principiul de functionare al celulei flexibile consta in alimentarea cu piese

semifabricat a unui strung cu comanda munerica si prelucrare acestora pe strung.
Transportul pieselor semifabricat precum si al pieselor finite se face cu ajutorul
unui conveior, iar depozitarea acestora se face intr-o magazie.
Astfel, componentele necesare sistemelor flexibile de fabricatie sunt:
 Alimentatorul sistemelor flexibile de fabricatie
 Conveiorul sistemelor flexibile de fabricatie
 Magazie sistemelor flexibile de fabricatie
 Strungul CNC sistemelor flexibile de fabricatie
  Presa sistemelor flexibile de fabricatie

8
Fiecare din cele cinci componente e monitorizata si comandata de catre o
aplicatie separata. In plus, sistemul dispune de o aplicatie "dispecer" , preia
comenzile provenite pe diverse cai si le transmite unei sau mai nuiltor aplicatii
corespunzatoare componentelor celulei.
Alimentatorul, magazia, strungul CNC si presa sunt dispuse in jurul
conveiorului.

Conveiolul are rolul de a transporta piesele semifabricat, sau finite, de la o

componenta a celulei la cealalta.
Alimentatorul are rolul de a aproviziona cu piese semifabricat strungul CNC si
presa. Modul de aprovizionare poate fi direct, atunci cand piesele semifabricat nu
mai sunt depozitate in magazie, si indirect, atunci cand, inainte de a fi prelucrate,
piesele semifabricat sunt depozitate in magazie o anumita perioada de timp.
Prin urmare, rolul magaziei in celula flexibila e de depozitare a pieselor
semifabricat in vederea prelucrarii pe strungul CNC si de depozitare a pieselor
finite.
Magazia e formata din urmatoarele componente: manipulator, stivuitor.
Manipulatorul e format dintr-un brat si un gripper
Magazia poate avea doua moduri de functionare, si anume:
 sa ia piesa de pe conveior si sa o aseze pe raft in sisteme flexibile de
fabricatie
 sa ia piesa de pe raft si sa o aseze pe conveior in sisteme flexibile de
fabricatie

  In primul caz, atunci cand o piesa a fost oprita pe conveior pt. a fi asezata
pe raftul magaziei, componentele magaziei executa o succesiune de miscari, si
anume: cu ajutorul gripper- ului manipulatorul prinde paralelipipedul pe care e
asezat piesa semifabricat, executa propria succesiune de miscari, si asaza
paralelipipedul pe unul din suporturile magaziei; odata asezata pe un suport, piesa
e preluata de stivuitor,la randul sau are o succesiune proprie de miscari, si depusa
in raft.

In cel de-al doilea caz, atunci cand magazia prime o comanda de a depune a
piesa pe conveior, componentele magaziei executa urmatoarea succesiune de
miscari:
 9
 stivuitorul se deplaseaza ei si coloanei pe care se afla paralelipipedul, il
ia si il depune pe unul din cele doua suporturi in sisteme flexibile de
fabricatie
 odata ajuns pe suport, paralelipipedul e preluat de manipulator si
asezat pe conveior.

1.2.5. Sistemul hard de comanda in sisteme flexibile de fabricatie

Prinderea paralelipipeduhu pe care se afla piesa semifabricat se face cu

ajutorul gripper-ului e actionat pneumatic.
Miscarile de ridicare-coborare si de rotire executate de manipulator si bratul
acestuia se realizeaza cu ajutorul electrovalvelor pneumatice.
Fiecare pozitie de capat a manipulatorulti e determinata cu ajutorul senzorilor.
Stivuitorul executa doua miscari:

 deplasare orizontala in cadrul sistemelor flexibile de fabricatie

 deplasare verticala n cadrul sistemelor flexibile de fabricatie
  Cele doua micari ale stivuitorului sunt realizate cu ajutorul a doua motoare
cu curent continuu. Miscarea de pozitionare a paralelipipedului pe raftul magaziei
e executata de bratul stivuitorului, a carei actionare se face prin intermediul unei
electrovalve pneumatice.
La capetele fiecarei cai de rulare a stivuitorului sunt pozitionati senzori ce indica
pozitia maxima pe care o poate avea stivuitorul pe calea respectiva.
Activarea electrovalvelor pneumatice, pomirea sau oprirea motoarelor cu
curent continuu se face prin intermediul modulelor FieldPoint. Modulele FieldPoint
reprezinta elementul de legatura intre calculator si componentele magaziei. Pentru
magazie sunt folosite 4 module FieldPoint digitale : doua la citirea senzorilor si
doua la  scrierea comenzilor.

1.2.6. Descrierea aplicatiei sistemelor flexibile de fabricatie

Fiecare aplicatie pt. monitorizaiea si comanda unei componente a celulei

dispune de urmatoarele categorii de elemente si variabile:
 10

 elemente de control - comenzile ce pot fi transmise electrovalvelor

pnetunatice ale componentei celulei n cadrul sistemelor flexibile de
fabricatie
 elemente indicatoare corespunzatoare senzorilor componentei celulei n
cadrul sistemelor flexibile de fabricatie
 elemente indicatoare - reprezentarea elementelor de actionare ale
componentei celulei si a starilor in care acea se afla la un moment dat n
cadrul sistemelor flexibile de fabricatie
 elemente indicatoare - reprezentarea reperelor de diverse tipuri ce se afla
la un moment dat in diverse zone ale componentei celulei n
cadrul sistemelor flexibile de fabricatie
 elemente indicatoare - reprezentarea activitatilor pe care componenta
celulei le are de executat;
 elemente de control si indicatoare - transmiterea de informatii catre alte
componente ale celulei;
 variabile globale ce contin informatii privind stari ce nu pot fi deduse din
valorile elementelor de control si indicatoare anterioare: tipurile de piese ce
se afla in diverse zone ale componentei celulei, listele de comenzi -
electrovalve, listele de actiuni.

 Diagrama fiecarei aplicatii pentru monitorizarea si comanda unei componente a

celulei contine urmatoarele componente:

 portiunea de initializare la valori implicite a elementelor de control si

indicatoare, a variabilelor globale si a starilor globale ale aplicatiei n
cadrul sistemelor flexibile de fabricatie
 procedura de initializare a tag-iuilor Field Point corespunzatoare
canalelor de intrare si de iesire la care sunt conectati senzorii si
electrovane!e din componenta celulei;
 portiune care preia comenzile transnuse de catre aplicatia "dispecer"
si le transforma in comenzi corespunzatoare electrovalvelor pneumatice
ale componentei celulei;
 portiune -> transmiterea de comenzi catre alte componente ale celulei;

11
 procedura de transformare a comenzilor catre electrovalvele
pneumatice in actiuni si acea urmeaza sa le execute imediat ce vor avea
posibilitatea;o portiune in care,daca exista posibilitatea, se modifica valorile
elementelor de control ->comenzile ce pot fi transmise electrovalvelor
pneumatice ale componentei celulei;
 procedura -> citirea semnalelor de la senzorii reali;
 procedura -> trimiterea semnalelor catre electrovalvele componentei
celulei din sisteme
 o procedura -> actualizarea valorilor variabilelor globale ale aplicatiei;
 o procedura -> simularea semnalelor de la senzori in cadrul sistemelor
 o procedura -> configurarea starilor Enabled sau Disabled ale elementelor
de control ale aplicatiei;
 procedura -> actualizarea valorilor elementelor indicatoare  ->
reprezentarea elementelor de actionare ale componentei celulei si a starilor
in care acea se afla la tin moment dat -> reprezentarea reperelor de
diverse tipuri -> reprezentarea activitatilor sistemelor
 portiune -> actualizarea valorilor elementelor de control si indicatoare ->
transmiterea de mformatii catre alte components ale celulei din siteme.
portiune de inchidere a referintelor catre lag-urile Field Point in sisteme de
fabricatie

12
 CAPITOLUL II

Roboti industriali si manipulatoare.

2.1. Scurt istoric

Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat

dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul fizic
depus. Astfel a construit jucarii automate si mecanisme inteligente sau si-a
imaginat robotii in desene, carti, filme "SF" etc
Cuvântul robot a fost utilizat pentru prima dată de către dramaturgul ceh
Karel Capek, în lucrarea ’’Roboţii Universali ai lui Rossum’’ apărută la Praga în
1921. Roboţii creaţi de Rossum şi fiul său sunt umanoizi mecanici, construiţi cu
scopul de a servi oamenii, dar care se revoltă împotriva omenirii distrugând-o.
Traducerea în 1923 a dramei lui K. Capek în limba engleză a consacrat
denumirea de robot pe plan internaţional [158].
În 1940 I. Asimov foloseşte pentru prima dată cuvântul robotică (robotics),
cu înţelesul de ştiinţă care se ocupă cu studiul sistematic al roboţilor. Lucrările S.F.
ale lui I. Asimov i-au inspirat pe americanii George Devol şi Joseph Engelberger.
În 1956 G. Devol un tânăr fizician, înaintează o cerere de brevet pentru un
manipulator programabil (în 1961 obţine brevetul SUA nr. 2988237). În acelaşi an
1956, G. Devol şi J. Engelberrger se întâlnesc întâmplător la un coctail party,
închegându-se o prietenie care a condus la înfiinţarea firmei Unimation Inc.
În 1961 prototipul robotului Unimate este aplicat la General Motors pentru
realizarea unor operaţii de turnătorie.
Urmărind evoluţia roboticii, în continuare se constată că, din 1960 japonezii
vizitează tot mai frecvent Unimation Inc.:
- 1967 J. Engelberger este invitat la Tokyo pentru a ţine mai multe
conferinţe despre robotul Unimate;
- 1968 Kavasaki Heavy Industries cumpară licentă de la Unimation
Inc.;
- 1971 se înfiinţează The Japan Industrial Robot Association (AJIR);
- 1973 este realizat primul limbaj de programare pentru roboţii
(WAVE) la Stanford:
În prezent, fabricarea roboţilor constituie o problemă în centrul atenţiei unor
firme de mare prestigiu din lume cum sunt: General Motors, General Electric,
Westinghouse, IBM şi United Technologies în SUA; G.E.C. în Anglia; Siemens în
Germania; Renault în Franţa, Fiat în Italia etc.
În ţara noastră în majoritatea universităţilor tehnice s-au înfiinţat colective
interdisciplinare de cercetare si proiectare în domeniul roboticii.
Eforturile colectivelor universitare în acest domeniu au fost reunite în cadrul
Asociaţiei de Robotică din România (ARR), forul ştiinţific naţional în domeniu,
afiliată la Asociaţia Internaţională de Robotică.

2.2.Clasificarea roboţilor
Clasificarea roboţilor se face pe baza mai multor criterii ca: domeniul de
aplicare; generaţia; sistemul de coordonate; metoda de comandă; sistemul de
acţionare; capacitatea portantă; modalitatea de deplasare etc.
13
 2.2.1. Domeniul de aplicare:
În funcţie de domeniul de aplicare se pot identifica următoarele sectoare:
 Sectorul primar - cuprinde: agricultura şi explorările miniere;
 Sectorul secundar - cuprinde: producţia materială, domeniu în care din
punctul de vedere al automatizării se disting: procese continue (unele
tehnologii chimice, industria alimentară, etc.) şi procese discontinue
(fabricaţia de maşini şi piese în general).
În domeniul nuclear se utilizează de multă vreme sistemele master-slave
pentru manipularea la distanţă a elementelor radioactive. Un alt domeniu al
sectorului secundar este chimia, producţia unor substanţe toxice, analiza unor
probe contaminate nu pot avea loc prin participarea directă a omului.
 Sectorul terţiar - include serviciile, domeniul medical fiind unul privilegiat.
Sunt situaţii în care constituţia fizică deficitară a omului nu-i permit să
interacţioneze cu mediul. În aceste situaţii se găsesc oamenii cu membre
amputate, cu atrofieri musculare sau cu leziuni la coloana vertebrală.
Utilizarea protezelor, ortezelor sau a exoscheletelor amplificatoare poate
contribui la micşorarea handicapului.
Un alt domeniu al sectorului terţiar este cel militar, interesat de utilizarea
roboţilor mobili pentru operaţii de minare, luptă, spionaj etc.

2.2.2. Generaţia:

Japonezii au încadrat roboţii în trei generaţii:

 generaţia I - a, cuprinde roboţii comandaţi manual;
 generaţia a - II – a, cuprinde roboţii programabili cu posibilităţi de memorare
a programului;
 generaţia a - III – a, cuprinde roboţii echipaţi cu senzori, cu un înalt grad de
dotare cu inteligenţă artificială, capabili să interacţioneze cu mediul
înconjurător.

2.2.3. Clasificarea roboţilor industriali după forma spaţiului de lucru:

Pentru poziţionarea unui corp în spaţiu trebuie precizate trei coordonate

x,y,z. La fel se poate preciza un unghi θ şi raza r în planul xy precum şi înălţimea z
faţă de acest plan.
Coordonatele x, y, z se numesc coordonate carteziene; coordonatele
θ, r, z se numesc coordonate cilindrice; coordonatele φ, θ, r se numesc
coordonate polare (sferice) (fig. 2.1 a,b,c) .

Fig. 2.1 Roboţi în coordonate carteziene, cilindrice şi sferice

14
 În funcţie de aceste situaţii există roboţi care asigură deplasarea în sistemul
de coordonate carteziene, cilindrice, sferice. În afara acestor trei situaţii, în
problemele de analiză cinematică mai întâlnim robotul antropomorf şi robotul
SCARA care, nu pot fi încadraţi într-un sistem de coordonate anume (fig. 8.2).
După modul de dispunere a modulelor în structura robotului aceştia pot fi:
cu module înseriate (roboţi serie), cu module paralele (roboţi paraleli), sau roboţi
cu structură mixtă.
În funcţie de poziţia în raport cu mediul în care lucrează, roboţii pot fi: - ficşi
sau mobili.

Fig.Fig. 2.2 Robotul

8.2 Robotul SCARA SCARA

2.2.4. Metoda de comandă :

După metoda de comandă, roboţii pot să fie cu servocomandă sau fără

servocomandă. Primi roboţi au fost fără servocomandă, practic sistem în buclă
deschisă a căror mişcare este predeterminată pe baza operatorilor mecanici.
Servoroboţii funcţionează ca sistem în buclă închisă controlaţi de calculator. La
servoroboţi comanda se poate realiza punct cu punct sau continuu. Controlul
continuu este mai performant din punct de vedere funcţional dar mai greu de
realizat.

2.2.5. Sistemul de acţionare:

După sistemul de acţionare roboţii industriali pot fi acţionaţi electric,

hidraulic, pneumatic sau mixt.
Capacitatea portantă: reprezintă mărimea maximă a unei mase ce poate fi
manipulată în condiţii de siguranţă totală, pentru poziţia cea mai defavorabilă a
mâinii (braţului) robotului şi pentru valoarea cea mai mare a acceleraţiei ce poate
să o dezvolte în deplasarea pe verticală.
În funcţie de capacitatea portantă, roboţii pot fi clasificaţi în următoarele
grupe:
Microroboţi – au capacitatea portantă de ordinul zecilor de grame, sunt
destinaţi robotizării proceselor în microelectronică, micromecanică, microchirurgie,
(microasamblări, prelevări de organe, etc. ), parametrii definitorii fiind precizia şi
rapiditatea;
Miniroboţi – au capacitatea portantă de ordinul sutelor de grame, sunt
destinaţi în principal domeniului mecanicii fine, opticii, tehnicii de laborator;
Roboţi mijlocii – au capacitatea portantă de ordinul kilogramelor, sunt
destinaţi în principal domeniului tehnologic productiv pentru realizarea unor
operaţii de sudură, vopsire, asamblare etc.;
15
 Roboţi grei – au capacitatea portantă de ordinul sutelor de kilograme, sunt
destinaţi în special sectoarelor calde (forjare, matriţare), stivuiri, depozitări
automate etc.;

2.2.6. Modalitatea de deplasare:

Deplasarea roboţilor se poate realiza prin păşire (fig. 8.3 b, c ) cu ajutorul

roţilor (fig. 8.3 e, f) cu şenile (fig. 8. d) sau combinaţii ale acestora. Există şi roboţi
care se pot deplasa prin zbor (8.3 g,) sau înot (fig. 8.3, h).

a) b) c)

d) e) f)

g) h) j)
Fig. 2.3 Roboţi mobili

2.2.7 Structura generalǎ a unui robot industrial

16
 Robotul industrial este un exemplu reprezentativ de produs mecatronic
utilizat în procesul de producţie, în scopul realizării unor funcţii de manipulare
analoage cu cele realizate de mâna omului.
Din punct de vedere structural robotul industrial este un hipersistem
constituit din 3 sisteme:
Sistemul de conducere sau comandă, având drept scop stabilirea succesiunii
parametrilor şi duratei mişcărilor elementelor sistemului mecanic. Sistemul de
comandă are rolul sistemului nervos uman, pe baza informaţiilor primite de la
senzori, traductoare şi aparate de măsură, adaptează starea internă a roboţilor
industriali la starea externă a mediului, prin comenzi date sistemului de acţionare.
Sistemul de acţionare, realizează punerea în mişcare a elementelor
sistemului mecanic, este analog cu sistemul muscular uman.
Sistemul mecanic, acţionează asupra mediul impunând obiectului
manipulat mişcarea dorită, are rolul sistemului osos uman.
Senzorii (organe de simţ artificiale) prelevează informaţiile din mediu,
traductoarele prelucrează informaţiile luate direct de la sistemul mecanic şi de
acţionare, aparatele de măsură afişează parametrii funcţionali ai sistemelor de
acţionare şi preparare a energiei.
În această structură, robotul industrial se conturează ca un sistem cibernetic
tehnic care funcţionează în buclă închisă. În figura 2.4. se prezintă configuraţia
unui robot industrial.

Fig.2.4. Configuraţia robotului

GMF S-400

2.2.8. Structura sistemului mecanic al unui robot industrial

Modulele care compun structura mecanică a unui robot industrial sunt

prezentate în figura 2.5..

17
Fig. 2.5 Structura mecanică a unui robot industrial

Structura sistemului mecanic trebuie să corespundă funcţiilor braţului şi

mâini umane, şi anume de a deplasa obiectul manipulat dintr-o poziţie într-alta
bine determinată.
Obiectul manipulat se solidarizează de un element al sistemului mecanic.
Lanţul cinematic de ghidare şi efectorul final permit realizarea acestor funcţii.
Efectorul final are funcţia de a solidariza obiectul manipulat de un element
al dispozitivului de ghidare (fig. 2.6 a, b). Obiectul manipulat este obiectul de lucru
(cel care este prelucrat respectiv evacuat după prelucrare), scula (pistol de
sudare, pistol de vopsire, şurubelniţă automată), cap de forţă (polizor pentru
debavurare etc.).

a b

Fig.2.6. Exemple de efectori finali

Lanţul cinematic de ghidare realizează deplasarea efectorului final dintr-o

poziţie într-alta, generează o anumită traiectorie, în concordanţă cu cerinţele
procesului tehnologic în care se integrează roboţii [71].

18
Lanţul cinematic de ghidare este un lanţ cinematic deschis. Un astfel de
exemplu de lanţ cinematic deschis cu un număr de e –elemente este prezentat
în figura 2.7.
 19
CAPITOLUL III

ROBOTICA
VARIANTE CONSTRUCTIVE DE ROBOTI
 În ultimele decenii, a apărut şi s-a dezvoltat Robotica, ştiinţă care studiază
structura, principiile de funcţionare şi aplicaţiile roboţilor. Roboţii sunt sisteme
tehnice complexe, de tip mecatronic, destinate acţiunii în medii cu un grad ridicat
de imprevizibilitate.
În vremurile pionieratului, roboţii erau văzuţi ca dispozitive pentru
executarea în mod repetat, cu precizie constantă, o secvenţă de lucru dată. Acei
roboţi nu se deosebeau fundamental de alte dispozitive industriale destinate
mecanizării operaţiilor tehnologice.

Fig. 3.1-a

Robot industrial de tip serial, produs de firma

ABB – Suedia

Fig. 3.1-b

Robot paralel de tip platformă

Stewart-Gough, produs de firma
PI Ceramic – Germania

Odată cu pătrunderea sistemelor de calcul în activităţile industriale, creşte şi

capacitatea roboţilor de a reacţiona la modificări neprevăzute ale mediului de
lucru, iar reprogramarea acestora pentru activităţi noi.

3.1. Roboţi industriali paraleli

Robotul este un sistem mecatronic mobil, comandat pe baza unui program, capabil să
execute operaţii simulare cu cele executate de om. Robotul poate manipula un obiect de
lucru, sculă sau dispozitiv în scopul de a-i schimba situarea în spaţiu, sau o sculă (posibil
împreună cu un cap de forţă) cu scopul de a determina o acţiune a acestuia asupra unui
obiect de lucru.

20
Clasificarea roboţilor:
Federaţia Internaţională de Robotică (IFR), în conformitate cu ISO 8373 [WIR 98], a
stabilit în anul 1997 clasificarea după structura constructivă a roboţilor pe următoarele 5
categorii de roboţi:
1. Roboţi cartezieni şi roboţi portali , sunt roboţii al căror mecanism generator de
traiectorie are 3 cuple motoare de translaţie, având direcţia de mişcare paralelă cu cea a
axelor sistemului cartezian de referinţă;
2. Roboţi cilindrici, sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie are două
cuple motoare de translaţie şi una de rotaţie şi a căror axe formează un sistem de
coordonate cilindric.
3. Roboţi sferici (polari) , sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie are
două cuple motoare de rotaţie şi una de translaţie şi a căror axe formează un sistem de
coordonate polar.
4. Roboţi tip SCARA (Selector Complains Arm for Robotics Assemble) , sunt roboţii al
căror mecanism generator de traiectorie are 2 cuple motoare de rotaţie cu axele paralele
în plan vertical, iar a treia cuplă motoare este de translaţie pe o direcţie paralelă cu cea a
axele cuplelor motoare de rotaţie.
5. Roboţi articulaţi (antropomorfi) , sunt roboţii al căror mecanism generator de
traiectorie este compus din 3 cuple motoare de rotaţie, două având axele paralele în plan
orizontal, iar a treia axă fiind perpendiculară pe direcţia primelor două.
6. Roboţi paraleli , sunt roboţii care au dispozitivul de ghidare format din 3-6 cuple
motoare de translaţie sau de rotaţie a căror axe sunt concurente într-un punct.
Faţă de structurile mecanice cunoscute se evidenţiază o nouă structură mecanică,
specifică unei noi categorii de roboţi, cunoscuţi sub denumirea de roboţi paraleli.

21
 ROBOT AXELE EXEMPLE

Principiu Schema cinematică Spaţiul de lucru Fotografia

Robot cartezian a)

Robot cilindric b)

Robot sferic c)

Robot SCARA d)

Robot articulat e)

Robot paralel f)

22
 CAPITOLUL IV

Beneficiile robotilor

Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor.

In situatia folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea
vietii oamenilor prin inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu
daunatoare omului, cu conditii necunoscute de exploatare etc.
Este adevarat ca robotii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri
masive de personal acolo unde sunt implementati, dar creeaza si meserii
alternative:
 tehnicieni in industria roborizarii;
 ingineri;
 vanzatori;
 programatori;
 supervizori etc.

Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si

al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si
noapte fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri
substantiale ale pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de
materii prime si al prelucrarii automate a acestora. De asemenea utilizarea
robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Prin dezvoltarea rapida a
industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali catre
generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a "intelege" mediul in care
lucreaza.

Structura generala a robotilor industriali depinde foarte mult de utilitatea si

scopul pentru care sunt produsi. Functiile de baza sunt reprezentate de:
 subsistemul cinematic;
 subsistemul de actionare;
 subsistemul de comanda si programare;
 subsistemul senzorial.

Subsistemul cinematic cuprinde structura capabila sa execute miscarile pentru

a actiona asupra mediului inconjurator. Astfel in functie de mediul in care este
folosit, robotul poate fi dotat cu:
 roti;
 senile;
 picioare mecanice;
 diversi suporti
 benzi transportoare

23
 Organul de executie al robotului este alcatuit dintr-un lant cinematic inchis
sau deschis oferind diverse grade de libertate prin intermediul carora dispozitivul
de lucru poate actiona:
 mana mecanica;
 dispozitiv de manevrare;

Aceste dispozitive finale ce interactioneaza direct cu prelucrarea finala a

obiectelor supuse unui ciclu de productie, pot fi inlocuite cu dispozitive specializate
pentru anumite operatii tehnologice: vopsire, sudare, testare etc.
Forma si mecanismele de miscare a robotilor industriali depind de sistemul
de coordonate in care se realizeaza miscarea diverselor segmente. Daca in
situatiile unor coordonate cilindrice si sferice, robotii au grade relativ reduse de
miscare, in coordonatele polare prezinta un coeficient ridicat de antropomorfism.
Ansamblul alcatuit din "brat", "antebrat" legate prin articulatii "cot" se poate
deplasa atat in plan orizontal cat si vertical. In prezent s-au impus solutii de
incheieturi cu trei axe de rotatie dotate cu servo-comenzi ce permit o pozitionara
usoara.
In ceea ce priveste dispozitivele de apucare, pe langa sistemele clasice de
apucare cu "degete" robotii industriali pot fi dotati si cu alte modalitati de apucare:
vacumatic, magnetic etc. Dispozitivele de prehensiune trebuie sa corespunda
dorintei utilizatorului, fiind o conditie determinanta pentru succesul unei aplicatii cu
roboti industriali.

24
 O alta caracteristica importanta este reprezentata de subsistemul senzorial
al robotilor in stransa legatura cu subsistemul de comanda si programare. Daca in
anii '80 erau folosite benzile de hartie perforate pentru introducerea software-ului,
in zilele noastre sunt folosite cipuri evoluate ce ofera in anumite situatii putere de
"decizie". Astfel, in septembrie '94 notiunea de robot industrial cunoaste o
alternativa in sistemul de actionare: actionarea prin intermediul retelei World Wide
Web. Astfel prin intermediul unui computer conectat la Internet se realiza
posibilitatea de a accesa si controla robotul. Ecranul de control oferea utilizatorului
suficiente informatii pentru a decide miscarea roborului intr-un spatiu cartesian
catre urmatoarea destinatie. Sunt folosite cele trei coordonate x,y,z de miscare in
spatiu. Este poate unul dintre cele mai bune exemple de implementare cinematica
si senzoriala. Experimentul de mai sus, efectuat in Australia, a avut rolul de a
stimula imaginatia si de a arata ca in acest moment, datorita existentei unei
infrastructuri computerizate mondiale, caile de cunoastere sunt fara limite. De
altfel tot acest sistem este condus de roboti "inteligenti" ce pot face milioane de
interconectari pe secunda.

4.1. Previziuni, Statistici

Avantajele mentionate se observa si in statisticile privind robotii industriali.

Numarul lor este intr-o continua crestere iar repartitia lor incepe sa se
uniformizeze intre zonele de interes industrial. Dintr-un volum estimat in anul
2000 de aproximativ 742.400 de roboti in intreaga lume, repartitia acestora era
estimata astfel:

 Japonia: 402.200 Unitati;

 USA: 92.900 Unitati;
 Germania: 81.200 Unitati;
 Italia: 35.000 Unitati;
 Coreea: 33.700 Unitati;
 Franta: 18.200 Unitati;
 Marea Britanie: 11.500 Unitati;
 Spania: 10.500 Unitati;
 Rusia: 10.000 Unitati

Pentru anul 2003 se anunta cresteri in special in Statele Unite si Europa. Dintr-
un total estimat de 862,000 roboti, statisticile probabile sunt: Japonia 384,700;
Satele Unite 155,400; Germania 109,500; Italia 57,600; Franta 28,200; Marea
Britanie 14,900.
Investitiile in roboti au fost conditionate de performantele robotilor, dar au
suferit modificari importante pentru aceleasi performante insa la date diferite.
Astfel in 1999 un robot cu aceleasi performante avea un pret de cost de 1/5 din
suma aferenta pentru anul 1990. Pretul relativ a scazut de la 100 unitati in 1990 la
31 unitati in 1999, fara ajustari calitative importante si chiar la 15 unitati pentru
imbunatatirea celor existenti.

25
 O alta statistica interesanta este cea legata de raportul intre numarul de
angajati si numarul de roboti existenti aferent:
Tara Numar roboti Numar Angajati
Japonia 280 10000
Singapore 148 10000
Corea 116 10000
Germania 102 10000
Suedia 69 10000
Italia 67 10000
Finlanda 51 10000
Tarile de jos 49 10000
Statle Unite 48 10000
Franta 48 10000
Suedia 46 10000
Austria 44 10000
Spania 41 10000
Australia 25 10000
Danemarca 24 10000
Marea Britanie 23 10000
Norvegia 16 10000
In industria auto sunt rezultate favorabile pentru robotii industriali fata de alte
industrii: in Japonia exista un robot la fiecare 6 lucratori, in Italia raportul este de
1/13, in Germania 1/14 si in Statele Unite 1/16.(tabelul 4)
In functie de serviciile pentru care au fost creati, din totalul analizat in 1999,
la un numar de 6600 de unitati s-au numrat 50%, roboti domestici, 14% roboti
subacvatici, 12% roboti medicali, 6% roboti pentru curatenie si restul de 23% au
fost in categoria "altele".
Cresterea exploziva a numarului de roboti a fost cauzata de cresterea
economica rapida in tarile care au facut investitii in acest domeniu. Cresterea
productivitatii muncii a realizat modificari de preturi importante pe pietele
respective si daca la inceput s-a mers pe o perioada de 12-16 ani pentru
amortizarile investitiilor, s-a constatat ca o parte insemnata din aceste investitii au
fost amortizate uneori mult inainte de termen. Un alt amanunt important rezulta din
capabilitatea robotilor industriali de a prelua din ce in ce mai multe operatii si
aplicatii.
O componenta importanta in robotizare este cererea crescuta de calitate in
ceea ce priveste industria de componente si subansamble care produce "materii
prime" ce in alte conditii nu ar fi posibila fara roboti. Cati roboti lucreaza in aceste
industrii? Incepand cu anii '60 pana in 1999 s-au achizitionat peste 1.100.000
unitati, incluzand industria dedicata robotilor industriali din Japonia. Cresterea cea
mai mare este concetrata in Statele Unite si Europa. Intre 1999 si 2003, vanzarile
de roboti industriali in Statele Unite sunt previzionate sa creasca de la 15,000
unitati la 24,000 unitati ceea ce va aduce o crestere de peste 12%. Pentru aceeasi
perioada, piata europeana este pregatita sa creasca vanzarile de la 25.000 la
37.000 unitati, adica o crestere de peste 10%.

26
4.2. Roboţi industriali la lucru in cadrul departamentului de livrǎri

Mai ieftin si mai bun – devine o conditie pentru implementarea robotilor

industriali si a ridicarii capacitatilor si performantelor de exploatare. In anii 1990
pretul robotilor industriali incep sa suporte modificari destul de importante tinand
cont de performantele acestora dar mai ales de caracteristicile mecanice si
electronice care sufera o continua dezvoltare. Facand o paralela intre 1985 si
1995 obtinem date statistice importante, astfel robotii industriali au inregistrat
urmatoarele imbunatatiri:

o Capacitate de manevrare +50%

o Viteza +40%
o Capacitati mecanice +20%
o Reducerea numarului de componente de la 100 la 35
o Functionare continua de la 5,000 la 40,000 ore

27
  In perioada 2000-2003, numarul de unitati de roboti pentru servicii este
estimat la peste 49,400 unitati, din care 40,000 sunt roboti domestici (excluzand
cei de curatenie cu vacuum) si aproximativ 5,000 sunt roboti medicali.

Robotii domestici destinati uzului casnic cu sistem de vacuum sunt introdusi

pe piata la sfarsitul anului 2000. Vanzarile bune intaresc pretul bun si conform
marketingului acestui produs se pare ca vom avea pe piata peste ¼ de milion de
unitati.
De asemenea apar de la zi la zi roboti miniaturizati ce vor intra intr-o
multime de case si vor suplini o parte din activitatile umane. Mai mult decat atat
tehnologia actuala poate fi folosita in scopul complementarii asistentei umane in
cazuri dificile prin intermediul robotilor de asistenta ce suplinesc cu succes
asistentii persoanelor handicapate.

28
 In cadrul sectorului roboti de serviciu, pretul destul de ridicat este inca un
impediment, insa avantajele multiple care le ofera in timp justifica investitia. Exact
cum ne folosim acum de telefoane mobile, PC-uri asa ne vom putea folosi de
"bucatarii inteligente" sau "case inteligente" in care diverse echipamente vor fi
conectate la un PC care va coordona "muncile" in casa prin intermediul robotilor
de serviciu.

Introducerea de noi tehnologii si mai ales materiale constituie un element

important pentru reducerea costurilor acestor roboti dar mai ales pentru fiabilitatea
si disponibilitatile pentru care sunt facuti. Orientarea in acest mileniu va fi catre
end-user, utilizatorul casnic care va beneficia de avantajele acestor "masini
inteligente" – robotii industriali.

Figura 4.1.
De la stanga la dreapta: robot de curatenie, robot subacvatic, robot cositoare;
robot de curatat cu vacuum

Figura 4.2.
De la stanga la dreapta: robot chirurgical; robot "asistent" medical; robot de
asistenta cinematic; robot de supraveghere deplasare

29
.

CONCLUZII

Tehnologiile manuale sunt utilizate pentru execuţia unor operaţii cu

ajutorul sculelor de mână sau a unor dispozitive simple. Deoarece prin utilizarea
acestor tehnologii productivitatea muncii este foarte mică, ele sunt utilizate
îndeosebi în cadrul producţiei de unicate, de exemplu în cazul recondiţionării
pieselor uzate prin sudare sau în operaţiile de lăcătuşărie.

Mecanizarea constă în introducerea maşinilor, a mecanismelor, a

aparatelor şi a instrumentelor pentru executarea unor activităţi productive.
Mecanizarea a constituit în urmă cu câteva decenii principala cale de creştere a
productivităţii muncii şi de diminuare a efortului uman în cadrul proceselor de
producţie industrială, prin utilizarea energiei maşinilor-unelte şi a agregatelor
complexe.

Automatizarea permite realizarea unor valori optime ale parametrilor

regimului de lucru prin sesizarea la timp a abaterilor şi prin anularea rapidă a
defectelor în cadrul aceleiaşi faze a procesului tehnologic, preîntâmpinând
astfel dereglări ale fazelor următoare ale procesului şi asigurând calitatea
produselor. De asemenea, se asigură controlul la distanţă al proceselor care se
desfăşoară în medii toxice, chimice sau explozive, la temperaturi limită sau în
condiţii de radiaţii puternice.

30
 Ansamblul format din procesul supus automatizării şi dispozitivele tehnice
care asigură automatizarea formează un sistem automat. Echipamentele
tehnice specifice sistemelor automate sunt: regulatoare automate, amplificatoare,
relee, traductoare, elemente de execuţie. Automatizarea conduce la creşterea
randamentului utilajelor şi al instalaţiilor prin reducerea timpului de pornire şi
a timpului de staţionare cauzat de opriri accidentale, la creşterea calităţii
produselor prin respectarea riguroasă a parametrilor regimului de lucru, la
creşterea duratei de funcţionare a utilajelor prin eliminarea suprasarcinilor şi
a şocurilor în exploatare.
În cadrul sistemelor de fabricaţie, după sfera de cuprindere a operaţiilor de
producţie, automatizările pot fi simple sau complexe.

Automatizarea simplă constă în introducerea în procesul de fabricaţie a

unor aparate, maşini sau dispozitive care permit realizarea unor operaţii sau
activităţi fără participarea nemijlocită a omului.

Automatizarea complexă asigură executarea unui ansamblu de operaţii

de producţie, atât de bază, cât şi auxiliare sau de servire (operaţii de producţie,
control, transport, reglaj, protecţie, blocaj etc). Automatizarea complexă poate fi
întâlnită fie în cadrul unor maşini, utilaje sau instalaţii unde este posibilă
automatizarea unei succesiuni de operaţii sau a tuturor operaţiilor din ciclul
operaţional al acestora, fie în cadrul unor linii tehnologice, secţii sau uzine
automatizate.
Automatizarea are o largă aplicabilitate în conducerea proceselor continue şi a
liniilor de asamblare complexe.

Cibernetizarea utilizează calculatorul de proces în conducerea

proceselor tehnologice. Calculatoarele de proces sunt calculatoare universale
prevăzute cu unităţi specifice - numite interfeţe de proces - care le permit să
interacţioneze direct cu procesul tehnologic condus.

Echipamentele tehnice specifice proceselor cibernetizate sunt:

 calculatorul numeric - echipament electronic care prelucrează informaţia

primită;
 interfeţe de proces, alcătuite din dispozitive funcţionale distincte
(multiplexoare, demultiplexoare, decodoare, blocuri de comandă,
convertoare) cu rol de memorare a informaţiei, de control şi comandă
secvenţială a perifericelor de proces şi de adaptare a semnalelor;
 echipamente periferice (consola operatorului, imprimantă, memorie
externă, bloc de afişaj numeric) cu rolul de a scoate şi de a introduce date
în sistem. Utilizarea calculatoarelor de proces permite vizualizarea unor
informaţii despre parametrii procesului, detectarea rapidă a defecţiunilor
apărute, eliminarea lucrărilor de rutină din activitatea operatorilor
tehnologici (registre, bilanţuri datorate posibilităţii imprimării acestor
date), optimizarea corelată în timp real a tuturor proceselor din
instalaţia reglată automat.

Robotizarea a condus la înzestrarea proceselor de producţie cu sisteme

automatizate, informatice, precum şi cu roboţi industriali.

31
 Roboţii industriali au apărut prin îmbinarea inteligenţei calculatorului cu
manipulatoarele mecanice. Roboţii pot fi definiţi ca maşini automate, programabile,
care pot efectua lucrări simple, repetitive şi care au capacitatea de percepere şi
interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum şi capacitatea de adaptare la
mediu în timpul procesului de lucru.
Roboţii industriali se utilizez cu precădere în ramuri industriale cu procese
discontinue cui sunt industria constructoare de maşini, de prelucrare a
lemnului industria uşoară ş.a., pentru executarea unor operaţii de sortam
manipulare, transport, sudare, vopsire, lipire, asamblare etc.
Introducerea roboţilor industriali în sistemele de fabricaţie oferă
numeroase avantaje muncitorilor, industriilor şi implicit ţărilor care le utilizează.
Dintre acestea, pot fi enumerate:
 creşterea securităţii muncii, prin utilizarea roboţilor în spaţii periculoase, în
condiţii de mediu dăunătoare omului sau în condiţii necunoscute de
exploatare;
creşterea calităţii produselor şi a productivităţii;
 reducerea substanţială a preţului de cost, prin scăderea consumurilor de
materii prime;
 scăderea stocurilor de piese şi semifabricate;
 înlocuirea omului în executarea unor acţiuni repetitive, monotone sau
pentru manipularea maselor grele.

Industriile moderne, caracterizate prin fabricaţie de unicat sau de serii mici şi

mijlocii, utilizează cu precădere automatizarea flexibilă, bazată pe folosirea
microprocesoarelor, a roboţilor şi a informaticii industriale.

Automatizarea, cibernetizarea şi robotizarea au devenit factori decisivi în

dezvoltarea fiecărei ţări, prin introducerea unor efecte pozitive substanţiale, atât în
plan tehnico-economic, cât şi în plan social. în plan tehnico-economic,
introducerea acestor tehnologii conduce la:
 creşterea productivităţii muncii;
 întărirea controlului asupra siguranţei în funcţionare a instalaţiilor
industriale;
 economisirea de energie şi de materii prime;
 optimizarea costurilor de infrastructură;
 realizarea unor operaţii de producţie complexe;
 creşterea calităţii produselor.

În plan social, efectele aplicării acestor tehnologii contribuie la:

 îmbunătăţirea condiţiilor de muncă prin plasarea operatorului uman la
distanţă faţă de sursele de zgomot, vibraţii, temperaturi extreme, noxe etc;
 eliminarea stresului produs de acţiunile monotone, repetitive şi de
manipulare a maselor grele;
 creşterea securităţii muncii prin eliminarea pericolului de producere a
exploziilor sau a incendiilor.

32
 Bibliografie

1.Brabie, G. - Optimizarea proceselor şi echipamentelor tehnologice de

prelucrare mecanică. Editura AGIR, Bucureşti, 2006
2.Ciobotaru, V., Angelescu, A., Vişan, S. - Progres tehnic, calitate,
standardizare, Editura ASE, Bucureşti, 2001
3.Drăgoi, G. - întreprinderea integrată: metode, modele, tehnici şi
instrumente de dezvoltare şi realizare a produselor, Editura Politehnica Press,
Bucureşti, 2003
4.Ispas, C. şi col. - Maşini-unelte. Concepţie integrată, Editura AGIR,
Bucureşti, 2007
5.Rusu, Ş. - Tehnologia Fabricării Utilajului Tehnologic, Litografia ICB, 1985
6.Savii, Gh., Cojocaru, G. - Flexibilitatea în fabricaţia de maşini, Editura
Facla, Timişoara, 1977
7.Stoica, N. - Economia şi organizarea producţiei. Manual pentru licee
industriale, clasa a XII-a şi şcoli profesionale, Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1992
8.www.biblioteca-digitala.ase.ro/biblioteca

33