UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE TULA TEPEJI

CALCULO APLICADO (ECUACIONES DIFERENCIALES)

INVESTIGACIN: APLICACIONES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y VARIABLES DE ESTADO, APLICADAS A LA TRANSFORMADA Z

DOCENTE:
ING. CLARO GOMEZ AVILES

CUATRIMESTRE:
8 IMC G3

CARRERA:
INGENIERIA EN MECATRNICA

CORREO ELECTRONICO:
wicago_10@hotmail.com

ALUMNO:
WILFRIDO CRDENAS GONZLEZ

CICLO ESCOLAR

2010 2011

31 MARZO DE 2011.
WILFRIDO CARDENAS GONZALEZ 8 IMC G3 INGENIERIA EN MECATRONICA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente. Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro tiempo en dar respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso de convolucin, formado por la excitacin de entrada convolucionada con el sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la convolucin), se tiene que observar que la funcin de transferencia est formada por la deconvolucin entre la seal de entrada con el sistema. Dando como resultado la descripcin externa de la operacin del sistema considerado. De forma que el proceso de contar con la funcin de transferencia del sistema a travs de la deconvolucin, se logra de forma matricial o vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por el vector de salida, para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste ver que la convolucin discreta es representada por un producto de un vector o matriz fija respecto de una matriz o vector mvil, o que en forma tradicional se observa como una sumatoria. Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs de su transformacin matemtica. Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:

Donde H (s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G (s) ); Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta y U (s) es la transformada de Laplace de la seal de entrada. La funcin de transferencia tambin puede considerarse como la respuesta de un sistema inicialmente inerte a un impulso como seal de entrada:

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La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa de Y(s):

Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores concretos. Por ejemplo, en anlisis de circuitos elctricos, la funcin de transferencia se representa como:

Representacin por variable de estado SISTEMAS CONTNUOS La forma ms general de representacin por variable de estado de un sistema contnuo est dada por dos ecuaciones: la primera que define los cambios de las variables de estado en funcin de estas mismas variables, las entradas y el tiempo; y la segunda que define la salida en funcin de las variables de estado, las entradas y el tiempo. As tenemos:
y

x ( t ) ! f ( x ( t ), u (t ), t )
y ( t ) ! g ( x (t ), u ( t ), t )

Ecuacin de estado

[Ec. 1.a]

Ecuacin de salida [Ec. 1.b]

Aqu consideramos que x, y y u son vectores (columnas) de n, p y m componentes respectivamente. Esta forma de representacin es vlida para los sistemas continuos nolineales y variantes en el tiempo en forma general. Si el sistema es invariante en el tiempo, las funciones f y g dejan de depender explcitamente del tiempo:
y

x(t ) ! f ( x (t ), u (t ))
y (t ) ! g ( x (t ), u (t ))

[Ec. 2.a] [Ec. 2.b]

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Si el sistema representado por las ecuaciones 1, es un sistema lineal, la dependencia de

y

x e y, pasa a ser lineal:

y

x(t ) ! A(t ) x(t )  B (t ) u (t ) [Ec. 3.a]

y (t ) ! C (t ) x (t )  D (t ) u (t ) [Ec. 3.b]
Donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm (n filas x m columnas), C es una matriz de pxn, y D una matriz de pxm, que pueden ser dependientes del tiempo. Si adems de lineal, el sistema es invariante en el tiempo, las matrices A, B, C y D dejan de depender del tiempo:
y

x(t ) ! A x (t )  B u (t ) [Ec. 4.a]

y (t ) ! C x (t )  D u (t ) [Ec. 4.b]
En general la dimensin de los vectores u e y puede ser cualquiera. Si en particular ambos se reducen a un escalar (p = m = 1) el sistema se denomina SISO (single-input single-output). En el caso que ambas dimensiones fuesen mayores a la unidad, el sistema se denomina MIMO (multiple-input multiple-output). Sistemas propios y estrictamente propios Para un sistema SISO, que sea lineal, la relacin entre la entrada y la salida puede describirse mediante una ecuacin diferencial ordinaria, de la siguiente forma:

y ( r )  a p 1 y ( r 1)   a1 y a0 y ! bq u ( q )  bq1 u ( q 1)   b1 ub0 u

[Ec.5]

Donde y(r) es la derivada temporal r-sima de la salida y con respecto al tiempo, y u(q) es la derivada temporal q-sima de la entrada u con respecto del tiempo. En sistemas fsicos reales se da siempre que r es mayor o igual que q. Si fuera lo contrario, nunca se podra definir y en funcin de u pues no sera causal. A los sistemas en que r es mayor o igual a q se los denomina propios. En el caso en que r es mayor que q (no cabe la posibilidad de que sean iguales) se los denomina estrictamente propios. Se puede demostrar que en los casos que el sistema es estrictamente propio, no existe transmisin directa, y la matriz D se hace nula en esos casos (tanto en la ecuacin 3.b como en la ecuacin 4.b).

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TRANSFORMADA Z En las matemticas y procesamiento de seales, la Transformada Z convierte una seal que est definida en el dominio del tiempodiscreto (que es una secuencia de nmeros reales) en una representacin en el dominio de la frecuenciacompleja. El nombre de Transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se podra llamar "Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre ms adecuado para la TZ podra haber sido "Transformada de Laurent", ya que est basada en la serie de Laurent. La TZ es a las seales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a las seales de tiempo continuo.

Definicin La transformada Z, al igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida como una transformada unilateral o bilateral.

Transformada Z bilateral La TZ bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una funcin X (z) que se define:

Donde n es un entero y z es, en general, un nmero complejo de la forma z = Aej Donde A es el mdulo de z, y Transformada Z unilateral De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la transformada Z unilateral se define como es la frecuencia angular en radianes por segundo (rad/s).

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal. En este caso, la Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo | z | >R ; es decir que converge "hacia afuera".
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Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la funcin de generacin de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la funcin X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z1. Las propiedades de las transformadas Z son tiles en la teora de la probabilidad. Transformada Z inversa La Transformada Z inversa se define

Donde

es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia (ROC). , debe contener todos los polos de .

El contorno,

Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el crculo unidad (que tambin puede usarse cuando la ROC incluye el crculo unidad), obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:

La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La transformada discreta de Fourier (DFT) es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando z para que coincida con el crculo unidad. Propiedades Linealidad. La TZ de una combinacin lineal de dos seales en el tiempo es la combinacin lineal de sus transformadas en Z.

Desplazamiento temporal. Un desplazamiento de k hacia la derecha en el dominio del tiempo es una multiplicacin por zk en el dominio de Z.

Convolucin. La TZ de la convolucin de dos seales en el tiempo es el producto de ambas en el dominio de Z.

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Diferenciacin.

Tabla con los pares ms habituales de la transformada Z Seal, x(n) 1 Transformada Z, X(z) ROC

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