Seminar Mecanica 1 20-21 Trimis 23 Dec

Seminar Mecanică 1 2020-2021
SEMINAR 1
NOȚIUNI DE CALCUL VECTORIAL

Vectori
Definiție: Mărimea vectorială este o mărime cu caracter geometric și se definește
prin identificarea următoarelor elemente: modul, origine (punct de aplicație), direcție și sens
(care dau orientarea vectorului), extremitate (vârf) și dreaptă suport.
Din punct de vedere geometric un vector este un segment de dreaptă orientat.
   
Exemple: viteza v , accelerația a , forța F , impulsul H , momentul
cinetic K 
Reprezentarea grafică a vectorului AB

:
Elementele vectorului AB
• Originea sau punctul de aplicație A;
• Vârful sau extremitatea B;
• Dreapta suport Δ;
• Direcția vectorului dată de dreapta suport;

• Sensul vectorului este dat de sensul de parcurs de la origine spre extremitate;
(este dat de numărul care reprezintă lungimea
• Modulul sau mărimea vectorului AB
segmentului AB).

:
Dacă vectorul este BA
1asist. univ. dr. ing. Ana David
Pentru reprezentarea vectorială a mărimilor fizice se alege o scară pentru modulul

  
vectorului (ex: 2 2 v m s a m s F N mm = = = // / ).

, atunci M reprezintă originea vectorului,
Observație: Dacă un vector este denumit MN
iar N este extremitatea.
 sunt egali în modul, au aceeași direcție, dar sens opus.

și BA
Concluzie: Vectorii AB
Un vector este complet determinat dacă se cunosc următoarele elemente: direcția sa,
sensul său și modulul său. Ansamblul format de direcția și sensul unui vector reprezintă
orientarea vectorului.
Clasificarea vectorilor
• Liberi – punctul de aplicație poate fi considerat oriunde în spațiu, suportul fiind paralel
cu aceeași dreaptă inițială, acești vectori au identice următoarele caracteristici:
modulul, direcția și sensul;
Exemple: vitezele și accelerațiile unui corp în translație.

• Alunecători – punctul de aplicație poate glisa (aluneca) pe dreapta suport, iar modulul,
direcția, sensul și dreapta suport sunt identice;
Exemple: forțele aplicate unui corp rigid.

• Legați – punctul de aplicație este fixat pe dreapta suport și au același modul;
Exemple: momentele polare, forțele aplicate unui punct material.

• Echivalenți sau echipolenți – au toate elementele identice ( 1 2 v v = 
 );
• Coliniari – au aceeași direcție (∆ ∆ 1 2  );

• Concurenți – au același punct de aplicație;
• Coplanari – se găsesc în același plan;
• Opuși – au același punct de aplicație, modul, dreaptă suport, dar au sens opus;
• Ortogonali – direcțiile lor sunt perpendiculare.
Versor
Definiție: Versorul reprezintă un vector de mărime unitară (vector unitate sau vector
cu modul 1).
  
Pentru a determina versorul u al vectorului v , se va împărți vectorul v la modulul
 
său. 
v
u
v=
v
Știind că:
vector directie sens
* *modul
*
versor = = = directie sens
modul modul
putem spune că versorul unui vector descrie orientarea unui vector.
 
Dacă u reprezintă versorul vectorului F , adică are modulul egal cu unitatea u =1 ,
aceeași direcție și același sens cu F , între vectorul F și versorul său există relațiile:
    

F F Fu u
F
= ⋅⇒ =

OPERAȚII CU VECTORI
Adunarea vectorilor (metoda grafică)
1) Suma a doi vectori coplanari
o Regula paralelogramului
o Regula triunghiului
Proprietățile adunării vectorilor:


Comutativitate abba +=+
Asociativitate ab c a bc + +=+ +
( ) ( )    
a a aa +− =− + =
Existența unui vector opus ()()
0
    Existența elementului nul a aa
+=+= 0 0  

2) Suma a trei vectori necoplanari

sau
7asist.
univ. dr. ing. Ana David

Descompunerea unui vector F

După două direcții coplanare
Considerând coeficienții λ și µ, numere
reale, putem exprima valoarea vectorului F :   
=+
FFF
12
λ∝, ∈ 
    
 = ⋅+ ⋅ =
  = ⋅ 
⋅ Fa
 F ab
λ
λ∝1
Fb
2
∝
După trei direcții concurente necoplanare în spațiu

 
Se va descompune vectorul F după direcțiile date de vectorii a b , și c
(care sunt concurenți).
     
Observație: a și b sunt coplanari, a și c sunt coplanari și b și c sunt
coplanari.    
=++
FFFF
123
λ ∝ν  ∈
,,  
 = ⋅ = ⋅+ ⋅+⋅  = ⋅
=⋅

Fa
1
λ
      F bF
abc
∝ λ ∝ν 2

ν
Fc3

Etape:
;
• se construiește perpendiculara din vârful vectorului F în planul P ab 

;
;
• se identifică proiecția vectorului F în planul P ab 

;
 
• se descompune proiecția după direcțiile vectorilor a și b

;  după direcția lui a
și F2
• se identifică componentele F1

 după direcția lui b ;
;
• se trasează o paralelă la proiecția vectorului F în planul P ab 

prin vârful lui F ;

 după direcția lui c .
• se identifică componenta F3
SEMINAR 2
Proiecția unui vector pe o axă:

unde u reprezintă versorul axei Δ.
 
pr AB AB
∆ = ⋅ cos ( ) AB
 α
u
 α
= ,


Observație: Prin axă se înțelege o dreaptă


orientată. Caz particular v ⊥ ∆( ) :
 
()
⊥∆ ⇒ ⊥
v vu
α = ⋅ °=
=° pr v v ∆
90 cos90 0


 
 
ab b
a b pr a
⋅
= ⋅=
Prb b


2
bb
   
    
()
b ab a b
a aa a b
⋅⋅⋅
=− =− ⋅=
⊥


 ()
22 a au u
bb
  
=⋅⋅ 
   
()
a u au ⊥
=⋅ ⋅
Observație: Proiecția vectorială Prb aeste de fapt proiecția scalară b pr


a înmulțită cu versorul direcției.
Expresia analitică a unui vector

Se introduce noțiunea de bază ortonormată dreaptă i jk ; ;  
{ } numită
B.O.N.dr.    
FFF F
=++
xyz
   
F Fi F j Fk
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z
unde Fx , Fy și Fz reprezintă proiecțiile scalare ale vectorului F pe axe .
Modulul vectorului F :


{}
FFFF
 , , xyz
 

Orientarea vectorului
FFi
F
F :
F FFF = ++
222
()
xyz
 = 
 =
cos , x


() Fy
cos ,
Fj
F
 = 

 

FFk
F
()
cos , z
Stabilirea expresiei analitice a unui vector cu ajutorul metodei versorului Presupunem

două puncte A și B de pe dreapta suport (Δ), pentru care se cunosc coordonatele A (x A, yA,
zA) și B (xB, yB, zB).
Se scrie expresia vectorului:

   
AB x x i y y j z z k = − ⋅+ − ⋅ + − ⋅ ( BA B A BA ) ( ) ( )
Se calculează modului vectorului:

( ) ( ) ( ) 2 22 AB x x y y z z = − +− +− BA B A BA

Se determină versorul vectorului:

   
 
AB AB
u sau u
AB AB = =
AB
Astfel, se poate concluziona că:

     

AB F Fu F F
AB
= ⋅ ⇒= ⋅
Înmulțirea cu un scalar “·”

Există vectorul 3 a V∈  și un scalar λ ∈. Expresia analitică a vectorului a
este: 
xy z a aia jak = ⋅+ ⋅ + ⋅
Definim operația de înmulțire cu un scalar:

ab
λ ⋅=


b ai a j ak
λλ λ
= ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅
xy z
Rezultatul înmulțirii unui vector cu un scalar va fi un vector. Exemple:

     
aijk = −+
38 2 a i jk 2
=+ +
λ = 2 λ =− 2
    ba i j k ba i j k 22 2 2
    ( ) ( ) ( )
= ⋅ =− ⋅ −− ⋅ +− ⋅ λ
λ 23 28 22
= ⋅=⋅ +⋅ +⋅ “·”
 
bi jk    b i jk
6 16 4 =− + −
=+ + 42 2
Produsul scalar a doi vectori

Se consideră vectorii 3 ab V , ∈   cu expresiile
analitice: 
a aia jak
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z

b bib jbk
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z
α ,
( )
=
 ab
      abab

⋅ ⋅ ⋅ =⋅ ⇒ =
b b pr b ⋅ cos a
α aba

Se definește produsul scalar a doi vectori a b⋅
    
: 
⋅= ⋅ ⋅
()
a b a b ab
cos ,


⋅=
⋅
abab
ab
()
cos ,
      
xx yy zz ab a b ii a b j j a b kk ⋅ = ⋅ ⋅⋅+ ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅

xx yy zz ab a b a b a b ⋅= ⋅ + ⋅ + ⋅
    

 ⋅= ⋅ ⋅ =⋅⋅ = 
 ⋅ = ⋅ ⋅ =⋅⋅ =
()
cos , 1 1 cos 0 1
ii i i ii
1
    

deoarece j j j j jj
()  ⋅ = ⋅ ⋅ =⋅⋅ = 

cos , 1 1 cos 0 1
1
    

()
cos , 1 1 cos 0 1
kk k k kk
1
Rezultatul produsului scalar a doi vectori va fi un scalar.

Spunem că doi vectori nenuli sunt perpendiculari dacă produsul lor scalar este zero. Se
consideră vectorii nenuli 3 ab Va b , ∈≠ ≠ 0, 0     unde V3 reprezintă mulțimea
vectorilor liberi.
Dacă
  
a b ab
⊥ ⇔ ⋅= 0
ab ab ab
0 xx yy zz
⋅+ ⋅+⋅=
rezultă că direcțiile celor doi vectori liberi nenuli sunt

perpendiculare. Condiția de perpendicularitate a b ab ⊥ ⇔ ⋅= 0
  
Exemplu:
  
a i jk
= −+
2
 
bi jk
=+ +
38 2
a b⋅ = ⋅ +− ⋅ +⋅ = ⇒ ⊥ 23 1 8 12 0 ( ) a b    

Proprietățile produsului scalar a doi vectori a b⋅ :
 
Comutativitate ab ba ⋅=⋅
α α ab a b ⋅= ⋅
Asociativitate în raport cu un scalar ( ) ( )   
⋅ + =⋅+⋅
Distributivitate a b c ab ac ( )     
Ortogonalitate aba b ⋅≠ ≠ 0, 0    
Produsul vectorial “x”

Se consideră vectorii 3 ab V , ∈   cu expresiile analitice:

a aia jak
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z

b bib jbk
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z
Se consideră baza ortonormată dreaptă i jk , ,

{ }   numită B.O.N.dr. cu proprietatea:
 
ijk
⋅=

jk i
⋅=
 
ki j
⋅=

:
Se definește produsul vectorial a doi vectori a b ⋅
 
ab c ⋅ =
  
( )( ) ( ) yz zy zx xz xy yx c ab ab i ab ab j ab ab k =− +− +−
Rezultatul produsului vectorial a doi vectori va fi un vector.
Scriere convențională:
produsul vectorial a doi vectori poate fi calculat utilizând un determinant simbolic a unei
matrici 3 3 ⋅ unde pe prima linie se scrie baza ortonormată dreaptă, a doua linie este compusă
din proiecțiile vectorului a, iar a treia linie este formată din proiecțiile lui b. 
  i jk
c ab a a a
=⋅=
xyz bbb xyz
    
are: 
Vectorul a b ⋅
a b a b ab ⋅= ⋅⋅sin ,
()
• direcție perpendiculară pe planul format de suporturile lui a și b ;

• sens dat de regula burghiului (sensul de înaintare al unui burghiu care se rotește de la

a la b cu un unghi minim);
• modul egal cu aria paralelogramului format de vectorii a și b .
Spunem că doi vectori nenuli sunt coliniari dacă produsul lor vectorial este
zero. Se consideră vectorii nenuli 3 ab Va b , ∈≠ ≠ 0, 0     .
ab ab ⇔ ⋅= 0   

( )( ) ( ) 0 yz zy zx xz xy yx ab ab i ab ab j ab ab k − +− +− =   
Condiția de coliniaritate ab ab ⇔ ⋅= 0   

Exemplu:
 
a i jk
=− + +
25
  
b ij k
=− + +
3 6 15

 −
i jk 12 5 3 6
a b ⋅ =− 15
a b ⋅ = ⋅ − ⋅ − − ⋅ −− ⋅ + − ⋅ −− ⋅ = ⇒ (2 15 6 5) (( 1) 15 ( 3) 5) (( 1) 6 ( 3)
      
2) 0 i j k ab  :
Proprietățile produsului vectorial a doi vectori a b ⋅
 
Anticomutativitate ab ba ⋅ =− ⋅
λ λ ab ab ⋅ = ⋅⋅
Asociativitate ( )  

⋅ + =⋅+⋅
Distributivitate a bc ab ac ( )    
Coliniaritate ab a b ⋅= ≠ ≠ 000    
Produsul mixt

Există trei vectori 3 abc V , , ∈ cu expresiile analitice:

a aia jak
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z

b bib jbk
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z

c cic jck
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z
abc a b c    
⇒⋅⋅ produsul mixt al celor trei vectori.
Se notează
( , , ) ( ) def
(cab c a b ca b , , ) = ⋅⋅⋅ ⋅ sin , ( )       
Se consideră paralelipipedul cu un vârf in O având ca muchii vectorii 3 abc V , , ∈

. Sunt posibile două situații prezentate mai jos:

Se notează cu h înălțimea paralelipipedului format de cei trei vectori. Aceasta poate

avea următoarele valori:
    

h c c a b dacă ca b   π
sin ,
( ) ( , 0; ) 2
=⋅ ⋅ ⋅ ∈  

    

π
h c c a b dacă ca b π
  =− ⋅ ⋅ ⋅ ∈  

sin , ,;
()( )2
Scrierea simbolică implică un determinant format din proiecțiile vectorilor din operație.
aaa
   
xyz
,,
()( )
a b c b b b vol a b c
⋅ ⋅ = =±
xyz
ccc
xyz
Rezultatul produsului mixt a trei vectori va fi un scalar.

Produsul mixt a trei vectori este nul dacă:
1. unul dintre vectori este nul;
2. doi vectori sunt coliniari;
3. vectorii sunt coplanari.
abc a b c ⋅⋅= ≠ ≠ ≠ 0 0, 0, 0
Condiția de coplanaritate ()      
Exemple:
 
 =− + − 
 = − ⋅ ⋅ = − = − ⋅ − + − ⋅ + + ⋅ − =−
a ik
3
10 3
    
()
1. 4 0 1 4 ( 1) ( 3 4) 0 (0 8) 3 (0 2) 7
b j k abc
  
 −
= +− 
2 3 21 3
c ij k

⇒ a b c sunt necoplanari , ,
  
 = −− − − − = + + ⋅ ⋅ = = ⋅− + +⋅ + − ⋅−+ =     
             
2 6 2 168 12 40 16
2. 3 2 5 3 2 5 2 5 1 6 3
a ij k
     
()
b i j k abc 3333
  
8484 =− − − − − − 3 33 3 
1 
c ij k
14 28 42
0 ,, 333
= + − =⇒ a b c sunt coplanari

Produsul dublu vectorial


Considerând trei vectori 3 abc V , , ∈ se definește produsul dublu
vectorial: 
  i jk
( ) xyz
a bc a a a
⋅⋅=
bc bc bc bc bc bc
−−−
yz zy zx xz xy yx
Rezultatul produsului vectorial a trei vectori va fi un vector.
Regula descompunerii produsului dublu vectorial (identitatea lui Gibbs)

       
 

bc
()()()
⋅⋅
⋅ ⋅ = = ⋅ ⋅− ⋅ ⋅ 
a b c ac b ab c
ab ac
Identitatea lui Lagrange

    
( ) ( ) 2222
ab a b a b ⋅ +⋅ = ⋅
   .
2
unde se consideră 2
aa a a ⋅= =
Identitatea lui Jacobi
a bc b ca c ab ⋅ ⋅ +⋅ ⋅ +⋅ ⋅ = 0
()()()       

Problema 1
Se consideră vectorii 3 abc V , , ∈  , având expresiile analitice scrise în funcție de un
sistem de axe tridimensional OXYZ.
  
a ij k
= −+
23

b jk
=+
54
 
c ij
=− +
2
cos a b⋅
Se cere să se calculeze: a b⋅  (produsul scalar); ( )   ; b pr a
(proiecția scalară a   (produsul
vectorial); a b ⋅
 
vectorului a pe direcția vectorului b ), a pr   (modulul
b; a b ⋅
c ab ⋅ ⋅ cab , , 
produsului vectorial); ( )   (produsul dublu vectorial); ( )
Se consideră sistemul cartezian de axe OXYZ și baza ortonormată dreaptă i
(produsul mixt). {
jk , ,  
}   .
ijk ⋅ =
= = = −  
    =− = =
a bc
202
 
x xx
aa bb cc
: 1: 5: 1
y yy
 
  = = =
a bc
3 40
z zz

Spunem că x a , y a și z a reprezintă proiecțiile scalare ale vectorului a pe direcțiile
axelor OX, OY și OZ.
Produsul scalar

xx yy zz ab a b a b a b
⋅= ⋅ + ⋅ + ⋅
ab ()
2 0 1 5 3 4 5 12 7
⋅ = ⋅ + − ⋅ + ⋅ =− + = ( )2 222 2 2
Modulul vectorului 
a aaa
= + + = +− + =
xyz
2 1 3 14

2 2 2 222
b bbb
= + + = ++ =
xyz
0 5 4 41

Valoarea cosinusului unghiului



abab ⋅===
ab ⋅⋅
7
()
cos , 0, 292
14 41
 
dar dacă notăm cu α unghiul dintre vectorii a și b , vom putea calcula și valoarea
acestuia: cos 0, 292
α
α ()
=
= = ° arccos 0, 292 73,01
Proiecție scalară
7
 1,09
ab
⋅
===
pr a
b

b
41

7
 1,87
a b pr b
a
14
Proiecție
vectorială

 
a Pr  
⋅ ab b
=== a b pr a
⋅
= ⋅= ⋅  
2
bb
bb
  ab
 
a
b a pr b
Pr 
⋅
= ⋅= ⋅ 

2
aa
aa

     ( )2 ( ) ( ) 7 5 4 Pr 5 4 1,09 0,17 5 4
0,851 0,68
jk 
a jk jk j k + = ⋅+ = ⋅ = ⋅+ = +
b
41
41
 
  
7 2 3 Pr 2 3 1,8741 ij k
14 b ij k
()

2
() a
−+
= ⋅ −+ = ⋅
      ( )
Pr 0,5 2 3 0,5 1,5 b ij k i j k

a
= ⋅ − + =− +
Produsul vectorial

i jk
     ( )( ) ( )
a b a a a ab ab i ab ab j ab ab k
⋅= = − + − + − x y z yz zy zx xz xy yx bbb
xyz

i jk
        2 1 3 ( 4 15) (0 8) (10 0) 19 8 10
abijkijk
⋅ = − = − − + − + − =− − + 054
2 22
a b ⋅ = − +− + = ( 19) ( 8) 10 22,91  

 i jk
Produsul dublu vectorial
 
( ) xyz c ab c c c
⋅⋅=
ab ab ab ab ab ab
−−−
yz zy zx xz xy yx
   ( ) ( ) ( )

⋅⋅= − − − +   c a b c ab ab c ab ab i
y xy yx z zx xz 

+ −− − + 
()() c ab ab c ab ab j
z yz zy x xy yx 

+ −− − ()( )
c ab ab c ab ab k
x zx xz y yz zy
 
i jk
2 1 0 10 20 (16 19) 10 20 35
    ( )
c ab ⋅ ⋅ =− = + + + = + + i j ki jk − −
19 8 10
Produsul mixt
cab c a b
⇒ ⋅ ⋅    
( , , ) ( ) def
cab i j i j k ⋅ ⋅ =− + ⋅− − + =− ⋅− +⋅− + ⋅ = − =
( ) ( 2 19 8 10 2 19 1 8 0 10 38 8 30 ) ( ) ( ) ( ) ( )
    
Problema 2
Se dau punctele A(1;-2;3), B(2;4;1) și C(4;5;6). Se cere:
 ;
 și BC
• să se exprime analitic vectorii AB
 ;
 și BC
• produsul scalar al vectorilor AB
• unghiul format de către cei doi vectori.
A −
(; ;) ( ) 1; 2;3
Ax y z A AA ()
(; ;)
B xyz B BB ⇒ B 2;4;1
C
Cx y z C CC
(; ;)
( ) 4;5;6
Expresia analitică a
vectorilor
   
()()()
AB x x i y y j z z k
= − ⋅+ − ⋅ + − ⋅
BA B A BA
   
()()()
BC x x i y y j z z k
= − ⋅+ − ⋅ + − ⋅
CB C B CB
      
( ) ( ( )) ( )
AB i j k i j k
= − ⋅+ −− ⋅ + − ⋅ = + −
21 4 2 13 6 2
      
()()()
BC i j k i j k
= − ⋅+ − ⋅ + − ⋅ = + +
42 54 61 2 5
Modulul vectorilor
 ()()()
2 22
AB x x y y z z
= − +− +− BA B A BA
 ()()()
2 22
BC x x y y z z
= − +− +− CB C B CB
 2 1 5 30
AB

   
BC
AB i j k
=+ −
Produsul scalar
62
( )2 2 2    
= + +− = 1 6 2 41 BC i j k
= ++
22 2 25
= ++ =
 
AB BC ⋅ = ⋅ + ⋅ + − ⋅ = + − =− 1 2 6 1 2 5 2 6 10 2 ( )
Unghiul α dintre cei doi vectori

Unghiul α se va măsura întotdeauna în sens trigonometric și reprezintă unghiul dintre

cei doi vectori.


( ; ) not
α=ab
cos ; α = ∈ m m 
α π =± + ∈ arccos 2 ; mk k 
def a b a b ⋅∈ 
a bπ ⋅= 
; arccos 0;
( )[]
 
AB BC
⋅−===−
α ⋅⋅
2
cos 0,057
 BC

 41 30
 AB
α = = − =°
( AB BC ; arccos 0,057 93, 26 ) ( )   
Problema 3
Să se scrie expresiile analitice ale forțelor din figura următoare știind următoarele
cote: OB=6l; OE=2l și OD=4l.
Date de intrare:

Ff
1
 56
 =
Ff
2
 2 26
 =
Ff
3
== 20


20
Ff4
unde f reprezintă unitatea de forță și se măsoară în [N], iar l este unitatea de lungime și se
măsoară în [m].
Calculul forțelor folosind metoda versorului

Deoarece vectorul F este coliniar cu AB
 , putem scrie următoarele relații:

    

AB AB AB u u
AB
= ⋅ ⇒=
     

AB F Fu F F
AB
= ⋅ ⇒= ⋅
   
AB x x i y y j z z k = − ⋅+ − ⋅ + − ⋅ ( BA B A BA ) ( ) ( )
BA B A BA
z AB x x y y z z = − +− +− 
( ) ( ) ( ) 22 2
Exemplu de raționament
    
  

= ⋅  ⇒= ⇒ = ⋅
F Fu BA BA
u FF
11
    

11
BA BA u BA BA

=⋅ 

 
()()()
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅
=⋅
xxiy y jzzk
FF
AB A B AB
11
2 22
()()()
− +− +−
xx yy zz
AB A B AB
Calculul forțelor din sistem:

   
 
()()()
xxiy y jzzk
BA FF F
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅
=⋅ =⋅
AB A B AB
11 1
2 22
BA
xx yy zz
()()()
− +− +−
AB A B AB
()
Bl
0;6 ;0
()
Al l
2 ;0;4
 
      ( ) ( ) ( )
−+ li l j lk F f f fi f j fk l
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅ = ⋅ = ⋅ =− + l i lj l k l ll
26 4
2 0 06 4 0 56 56 2 6 4 1 2 22
56
2 64
()()()
+− +
   

 
()()()
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅
=⋅ =⋅
x x iy y jz z k
MN FF F
NM N M NM
22 2
2 22
MN
xx yy zz
()()()
− +− +−
NM N M NM
()
Ml l l
;3 ;4
()
N ll
2 ;6 ;0
 
     ( ) ( ) ( )
+− li l j lk F f f fi f j fk l
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅ = ⋅ = ⋅ =+ − lli l l j lk ll l
34
2 6 3 04 2 26 2 26 2 6 8 2 22 2
26
34
()()()
+ +−

   

 
()()()
x xiy y jz zk
ED FF F
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅
=⋅ =⋅
DE D E DE
33 3
2 22
ED
xx yy zz
()()()
− +− +−
DE D E DE
()
El
2 ;0;0
()
Dl
0;0;4

     ( ) ( ) ( )
−+ li lk F f f fi fk l
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅ = ⋅ = ⋅ =− + li j l k ll
24
02 00 4 0 20 20 2 4 3 22 2
20
2 04
()()()
−+ +
   

 
()()()
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅
=⋅ =⋅
xxiyy jzz k
HL FF F
LH L H LH
44 4
2 22
HL
xx yy zz
()()()
− +− +−
LH L H LH
()
H lll
2 ;6 ;4
()
Lll
2 ;4 ;0

     ( ) ( ) ( )
−− l j lk F f f f j fk l
− ⋅+ − ⋅ + − ⋅ = ⋅ = ⋅ =− − l li l l j lk ll
24
2 2 4 6 04 20 20 2 4 4 222
20
02 4
()()()
+− +−
Suma forțelor
   
=− + 
26 4
F fi f j fk
1
        
  
26 8
F fi f j fk
FFFFF

=+ −  ⇒ =+++
4
2
i
1234
24
=− +  =− −
∑
F fi fk
1
3
i
=
  
24
F f j fk
4
= + − +− + − + − + − = − −
∑       
4
()()()
F f f f i f f f j f f f f k fi f j fk
222 662 4844 2 2 4 i i
=
1

SCRIEREA EXPRESIILOR ANALITICE ALE VECTORILOR COPLANARI

Problema 1
Să se determine expresiile analitice ale vectorilor din sistemul
următor:
Date de intrare:
 =

Ff
1
 =

2
Ff
2 35

 =
Ff
3
 =

22
Ff
4
2 10
Se va folosi metoda versorului (coordonate).

Observație: Pentru cazul bidimensional nu vom avea coordonată pe axa
OZ.

Deoarece vectorul F este coliniar cu AB
 , putem scrie următoarele relații:

    

AB AB AB u u
AB
= ⋅ ⇒=
     

AB F Fu F F
AB
= ⋅ ⇒= ⋅
  
AB x x i y y j = − ⋅+ − ⋅ ( BA BA ) ( )

( ) ( ) 2 2 AB x x y y = − +− BA BA
Exemplu de raționament:
    
  

= ⋅  ⇒= ⇒ = ⋅
F Fu AB AB
u FF
    
AB AB u AB AB

=⋅ 

 
()()
xxiy y j
FF
− ⋅+ − ⋅
=⋅
BA BA
( ) ( ) 22
xx yy
− +−
BA BA
Prima etapă este aceea de a atașa baza ortonormată dreaptă.
După aceea se vor determina coordonatele punctelor care determină direcția vectorilor
prin trasarea perpendicularelor din punct pe axele OX, respective OY.
Descompunerea vectorilor după direcțiile OX, respectiv OY:

Calculul forțelor din sistemul prezentat
    

 
()()
− ⋅+ − ⋅
=⋅ =⋅
xx iy y j
MN FF F
NM NM
11 1
22
MN
xx yy
()()
− +−
NM NM
()
M ll
−−
2;
()
N ll
−−
2; 7

  ( ( )) ( ( ))
− −− ⋅+− −− ⋅ ⋅ −
= ⋅ = ⋅ =−
l li l l j i lj F f f f j l
l
22 7 0 6
222
1
22
6
06
()()
+−
 = ⋅ ↑↑  ⇒  = − ⋅ ↑↓
     
F F j dacăF j
  
    
sau se observă că 1 1 1
Fj
1
F F j dacăF j
11 1
11 F F j fj =− ⋅ =−2    
    

 
()()
− ⋅+ − ⋅
=⋅ =⋅
xxiy y j
AO FF F
OA OA
22 2 AO
22 xx yy
()()
− +−
OA OA
()
Al l
4; 2
−
O
( ) 0;0

   ( ) ( ( ))
− ⋅+ −− ⋅ − + li l j li l j F f f fi f j l
= ⋅ = ⋅ =− + ll
04 0 2 4 2
3 5 3 5 6 3 222
25
42
()()
−+
    

 
()()
xxiy y j
BC FF F
− ⋅+ − ⋅
=⋅ =⋅
CB CB
33 3
22
BC
xx yy
()()
− +−
CB CB
()
B ll
2;
()
Cll
5 ;4

   ( ) ( )
+ li l j F f f fi f j l
− ⋅+ − ⋅ = ⋅ = ⋅ =+ l li ll j ll
33
52 4 2 2 22 2 2 3 2 2
32
33
()()
+

    

 
()()
xxiyy j
DE FF F
− ⋅+ − ⋅
=⋅ =⋅
ED ED
44 4 DE
22 xx yy
()()
− +−
ED ED
()
D ll
− 2 ;3
()El
− 3 ;0

   ( ( )) ( )
− −− ⋅+ − ⋅ − − l l i lj li l j F f f fi f j l
= ⋅ = ⋅ =− − ll
3 2 03 3
2 10 2 10 2 6 4 2 2
10
3
()()
− +−
Calculul rezultantei
 
= − 
2
F fj
1
        
  
63
F fi f j
R FFFFF

=− +  ⇒= = + + +
4
2
i
1234
22
= +  =− −
∑
F fi f j
1
3
i
=
  
F fi f j
4
26
    
R f f f f i f f f j fi f j = − − + − + + − =− − ( 2622 326 8 ) ( )
Problema 2
Să se scrie expresiile analitice ale vectorilor din sistemul următor, folosind calculul
vectorilor înclinați atunci când unghiul nu este cunoscut.
Date de intrare:
 =

Ff
1
Ff2

17


25

= =
Ff
3
Ff4

5

5
Calculul unui vector înclinat (unghiul nu este cunoscut):

• se descompune vectorul după direcțiile celor două axe;
• se izolează un triunghi dreptunghic pentru care se cunosc dimensiunile laturilor
(catetelor);
• se calculează valoarea ipotenuzei;
• se calculează valorile funcțiilor trigonometrice sin și cos ale unghiului de înclinare; •
se scrie expresia analitică a vectorului (componente vectoriale).
Exemplu:
22
()()
ip cat al cat op
=+
22
7 5 74
()()
ip l l l
= +=
cat op l
5
sin 0,581
α cat al l
=== 7
ip l ===
74
α
cos 0,813
 x y
 FFF ip l
 = + 74
cos 74 0,813 6,993
 
FF f f α
=⋅ = ⋅ = x
  sin 74 0,581 4,997
FF f f α
=⋅ = ⋅ = y
      
6,993 4,997
F F i F j fi f j
=− ⋅ − ⋅ =− −
xy
34asist. univ. dr. ing. Ana

David
Calculul forțelor
înclinate 1.
22
()()
=+ ip l l l cat op l
ip cat al cat op 2 2 4 2 25 2 1 sin
25 5
()()
= +=
αα
42
= = = ip l
===
cat al l
cos
25 5
ip l
  
=+
FF F
xy
11 1
 
1
sin 2 5 2 α
=⋅ = ⋅ =
FF f f x
1 1  5
2
 cos 2 5 4 α
=⋅ = ⋅ =
FF f f y
11
5
      
24
=− ⋅ − ⋅ =− −
F F i F j fi f j
xy
11 1
2.
22
()()
ip cat al cat op
=+
22
4 17
()()
ip l l l
= +=
cat op l
1 sin
17 17
ββ
44
= = = ip l
===
cat al l
cos
17 17 ip l

 
 FF F 4
cos 17 4 β
=+
22 2
xy
 
FF f f
=⋅ = ⋅ = 2 2
x
1 sin 17
 17 β

17
22
3. 3 45
FF f f ()()
=⋅ = ⋅ = ip l l l
22
  
    4
F F i F j fi f j
=− ⋅ − ⋅ =− −
22 2
= +=
xy cat op l
4 4 sin
55
22
()()
ip cat al cat op
=+
γγ
33
= = = ip l
===
cat al l
cos
55
 FF F
 = +
 33 3 x y
ip l 4
sin 5 4 γ


FF f f
= ⋅ = ⋅=
33
x
3
 cos 5 3 γ

5
FF f f
= ⋅ = ⋅=
33
y
5
      
43
F F i F j fi f j
= ⋅+ ⋅ = +
33 3
xy
4.
22
()()
ip cat al cat op
=+
22
4 2 25
()()
ip l l l
= +=
cat op l
2 1 sin
25 5
δδ
42
= = = ip l
===
cat al l
cos
25 5
 
 = +
FF F x y
44 4 
2
cos 5 2 δ

ip l
=⋅ = ⋅=
FF f f x
4 4  5
1 sin 5
 5δ
=⋅ = ⋅=
FF f f y
44
  
   2
= ⋅− ⋅ = −
F F i F j fi f j x y
44 4

Problema 3
Să se determine expresiile analitice ale vectorilor următori:
Date de
intrare:
 = = °
Ff
2 , 30
1
°

α Ff
γ
==° 3
Ff 
β 2 2 , 45
2

4 , 60 = =
Ff
4
 3
 =
Ff
5
= 2
Calculul unui vector înclinat atunci când unghiul este cunoscut:
Etape de calcul:
• se atașează baza ortonormată dreaptă i j ,
{ };
• se descompune vectorul după cele două direcții coplanare ortogonale; •
se identifică componentele vectoriale ale vectorului.

Exemplu:
  
FFF
=+
xy
 
FF
x
=⋅ cos α

 F
F
y
=⋅ sin α
    
F Fi F j
= ⋅+ ⋅
xy

Calcul vectorial
1.
    
F F iF j
= ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅ α α
cos sin
111
  
F f if j
= ⋅ °⋅ + ⋅ °⋅
2 cos30 2 sin 30 1
31
   22
F f if j
= ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅ 1
22
  
=+
F fi f j
3
1
2.
    
F F iF j
=− ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ β β
sin cos
22 2
   F f if j
= − ⋅ °⋅ − ⋅ °⋅
4 sin 60 4 cos 60 2
31
   44
F f if j
=− ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ 2
22
   F fi
fj
23 2
2
=− −
3.
    

F F iF j
= ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅ γ γ
cos sin
333
   F f if j
= ⋅ °⋅ + ⋅ °⋅
2 2 cos 45 2 2 sin 45 3
22
   22 22 F fi f j
= ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅ 3
22
  
F fi f j
=+
3
22
4.
    

F OY F j F F j F f j ⇒ ↑↓ ⇒ = − ⋅ ⇒ = −3
4 4 44 4
  

5.
    
F OX F i F F i F f i ⇒ ↑↓ ⇒ = − ⋅ ⇒ = −2
5 5 55 5
  

= =++++
∑       
5
R FFFFFF
i =
i 1
12345
R f f f fi f f f f j = − + − +− + −
( 3 23 2 2 2 2 3 ) ( )
  
R fi f j =− − 3 2   

SEMINAR 3
CALCULUL MOMENTULUI POLAR – FORȚE COPLANARE

Problema 1
= R m,
Să se calculeze rezultanta și momentul rezultant τ o o { }   pentru
sistemul de forțe din figura următoare:
Date de intrare:
OA=2l; OB=3l; OC=l; OE=2l; OH=l
   
1 23 13 ; 2 ; ; 8 F f F f F f M lf = = = = c
Scrierea expresiilor analitice ale forțelor

    
 
()()
− ⋅+ − ⋅
=⋅ =⋅
xxiy y j
BA FF F
AB AB
11 1
22
BA
xx yy
()()
− +−
AB AB
()
Bl
3 ;0
()
Al−
0; 2

    ( ) ( )
−−
− ⋅+− − ⋅ = ⋅ = ⋅ =− −
li l j F f f fi f j l
li l j ll
32
03 2 0 13 13 3 2
1
22
13
32
()()
− +−
    
= ⋅ °⋅ + ⋅ °⋅
F F iF j
cos 45 sin 45
222
  
= ⋅ °⋅ + ⋅ °⋅
F f if j
2 cos 45 2 sin 45 2
22
   22
= ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅ F f if j
2
22
  
=+
F fi f j
2
       

F OY F j F F j F f j 3 ⇒ ↑↑ ⇒ = ⋅ ⇒ = 3 33 3
= =++
∑     
3
R FFFF
i =
i 1
123
  
R f fi f f f j =− + +− + + ( 3 2 ) ( )
R fi = −2  
Calculul momentului polar
 . Există un reper {R} format din sistemul
Considerăm un vector oarecare 3 v V∈
cartezian de axe OXYZ, la care se atașează baza ortonormată dreaptă i jk ; ;
{ }   .


Se construiește vectorul de poziție r dintre originea reperului (polul O) și originea

vectorului v .
Se definește m v o ( )   momentul polar în polul O al vectorului v ca fiind

 
produsul vectorial dintre vectorul de poziție r și vectorul v .

r ri r j rk
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z

v viv jvk
= ⋅+ ⋅ + ⋅
xy z

  i jk

o ( ) xyz
mv rv r r r
=⋅=
vvv
xyz
 
 este perpendicular pe planul format de vectorii r și v .
Observație: mo
Calculul momentului polar pentru vectorii coplanari
 în planul OXY, acesta este paralel cu una dintre axe. În cazul
Există vectorul F V∈ 3
  
 , dar de sens opus F i ↑↓ .
ilustrat vectorul F OX
Momentul polar în polul O al forței F :
=± ⋅ ⋅
M F bFk o ( )    
unde ± reprezintă semnul momentului ( “+” dacă efectul momentului este de rotație în sensul
trigonometric și “–” dacă efectul este de rotație în sensul acelor de ceasornic sau opus
trigonometric),
iar b se numește brațul forței și reprezintă perpendiculara din pol pe dreapta suport a
forței.
Dacă vectorul F este înclinat, acesta se va descompune după direcțiile axelor OX,
respectiv OY, apoi se vor determina brațele componentelor vectoriale și se va stabili sensul de
rotație pentru fiecare componentă în parte în funcție de polul O.

  
 
 ( ) ( ) ( )
=+
MF MF MF
o ox oy  
 
( ) =− ⋅ ⋅
MF bFk
ox x x
   
()
MF bFk
=+ ⋅ ⋅
oy y y
Observație: Pentru a afla sensul, implicit semnul unui moment, luăm în compasul fixat
în polul față de care calculăm, mărimea brațului forței în sensul forței și observăm dacă
deplasarea are loc în sens trigonometric (+) sau în sens orar (-).
Observație: Dacă dreapta suport a forței (vectorului) trece prin polul față de care
calculăm momentul polar, atunci valoarea sa este 0 (zero).
  
() MF 0
=
o 1

 
()
MF = 0
o 2
MF MF MF MF o ox oy oy =+=     

  
( 33 3 3 ) ( ) ( ) ( ) 
0

Calculul momentelor polare față de polul O

 
i jk
    
0 20 6
( 11)
M F OA F l lf k
o
−−
sau  
= ⋅ = − =− 3 20 i jk
ff
     ( 11
3 00 6
)
M F OB F l lf k
o
ff
−−
sau
= ⋅= = − 3 20
  

 
 ( ) ()()
=+
MF MF MF o ox oy
11 1
  
( ) MF =
ox
1
0
     
() =− ⋅ ⋅ =− ⋅ ⋅ =−
M F OB F k l f k lf k
oyy
11 32 6
  
=−
()
M F lf k
o
1 6
     
()()()
MF MF MF
=+
o ox oy
22 2
     
() =− ⋅ ⋅ =− ⋅ ⋅ =−
M F OE F k l f k lf k
oxx22
22
     
() = ⋅ ⋅ =⋅ ⋅ =
M F OC F k l f k lf k o y y
22
  
() =−
M F lf k
o 2

=− ⋅ ⋅ =− ⋅ ⋅ =−
M F OH F k l f k lf k o ( 33)  
   
8 8 M M k lf k lf k c c =+ ⋅ = ⋅ =     
Calculul momentului rezultant

=+
∑    
()3
m MF M
o oi c
i = 1
=+++
m MF MF MF M oo o o c ( 123 ) ( ) ( )   
    
6 80 m lf k lf k lf k lf k o =− − − + =      
Scrierea torsorului sistemului în polul O
= R m,
τ oo { }  
 
 = − = 
τ  =
R fi
2
 
0 oo
m
Problema 2
S FFFM
Să se determine torsorul sistemului de forțe coplanare { 123 ,,, c} 
  
din figura următoare:
Date inițiale:
OA=4l; OB=5l; OD=ON=3l; OE=OL=2l

41 , 6 , 3 3 , 33 15 3 F f F f F f M lf lf = = = c = +   

1 23

Scrierea expresiilor analitice ale forțelor din sistem

         AB li l j li l j

54 54
F F f f fi f j 41 41 5 4
−+ −+
= ⋅ = ⋅ = ⋅ =− + 1 1 2 2
AB l l l
25 16 41
+
(0; 4 )
Al
−
Bl
( 5 ;0)
−
2 2 F F i F j f i f j fi f j = ⋅ °⋅ + ⋅ °⋅ = ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = +         

13
cos 60 sin 60 6 6 3 3 3 2 2 2
33 F F j fj =− ⋅ =−3 3    

= = + + =− + ≠
∑        
3
R F F F F fi f j
24 0 i
123
i = 1
Calculul momentelor polare în polul O

 
i jk
     (
0 4 0 20
11 )
M F OA F l lf k
= ⋅ = − =− o
− 540
ff
     
()()()
MF MF MF
=+
o ox oy
22 2
     
() 33 9
M F OD F k l f k lf k
=− ⋅ ⋅ =− ⋅ ⋅ =−
oxx
22
      ( )

M F OE F k l f k lf k 2 33 63
=− ⋅ ⋅ =− ⋅ ⋅ =−
oyy
22
   
()
M F lf k lf k
=− −
2
o 9 63
( 3 3 ) 333 93 M F ON F k l f k lf k o =− ⋅ ⋅ =− ⋅ ⋅ =−    


=+ ⋅ = + ⋅ = + 33 15 3 33 15 3
M M k lf lf k lf k lf k c c ( )    

Calculul momentului rezultant

= += + + +
∑    
     

( ) ( ) ( ) ( ) 3122
m MF M MF MF MF M o oi c o o o c
i = 1
20 9 6 3 9 3 33 15 3 m lf k lf k lf k lf k lf k lf k o =− − − −
+ +        4 0 m lf k o = ≠ 


S a
c t
r o
i r
e s
r o
e r
u l
l u
u l
i O
î τ
n  =− + ≠  =  = ≠

p    
R fi f j
24 0
o    4 0 oo
m lf k
Calculul torsorului la schimbarea polului

Să se scrie torsorul în polul A:
= R m,
τ AA { }  
∑  
 =  = 
 =+ ⋅
3
RF
i
τ =Ai
1
 =  = 
 =−⋅
3
sau RF
  
 m m AO R A o
∑  
i
τ =Ai
1
   
m m OA R
Ao
 
i jk
     m lf k l lf k lf k lf k
=+ =+=
4 0 4 0 4 8 12 A
−
240 f f
Așadar, torsorul în polul A este:

  
 =− + = 
τ  =
R fi f j
24
A A
 12
m lf k

SEMINAR 4
Noțiunea de rezultantă
SF=
Se numește vector rezultant (rezultantă) al unui sistem de vectori alunecători

{ i} cu i n =1, , suma geometrică:
=
∑  
n
RF
i
=
1
i
Noțiunea de moment polar


r vector de poziție

v vector liber
 
M v o( ) momentul
polar (vector legat)
unde:
Bx y z ( B BB ; ; ) =+ +
 xy z v vi v j vk
OB x i y j z k x i y j z k = −+ − +− =+ + ( B B B BB B 00 0 )
      
()() 
  i jk
 
o ( ) B BB
M v OB v x y z
= ⋅=
vvv
xyz
Mv yv zvi zv xv j xv yvk o Bz By Bx Bz By Bx ( ) = ⋅− ⋅ + ⋅− ⋅ + ⋅− ⋅ ( ) ( ) ( )    


    
= ⋅+ ⋅ + ⋅
Mv M iM jM k o ( ) ox oy oz
{MMM
,,
ox oy oz } sunt proiecțiile momentului polar pe axele sistemului de coordonate și
se numesc momente axiale.

Momentul axial este nul când vectorul este coplanar cu axa, adică:
1. când suportul vectorului se confundă cu axa;
2. când suportul vectorului este paralel cu axa;
3. când suportul vectorului intersectează axa.
Noțiunea de moment rezultant
Se numește moment rezultant într-un pol O, al unui sistem de vectori alunecători
 , dat de suma geometrică:
SF=
{ i}  cu i n =1, , vectorul legat de acest pol, notat mo
=
∑   
n
()
m MF o oi
i = 1
Sensul unui moment polar este dat de regula burghiului drept.

Noțiunea de torsor
SF=
Se numește torsor într-un pol O, al unui sistem de vectori alunecători { i}  cu
i n =1, , ansamblul vectorilor rezultantă și moment rezultant, notat convențional o
= ;  
τ τ o o {S Rm } { }
 
sunt componentele vectoriale ale torsorului.
unde , R mo
Invarianți
 
IR
1 = 

⋅
λ λ ∆ = +⋅ ∈
Axa centrală Rm
I Rm rR
o
=⋅ 2:
2o
 
 
 
c
R

r xi y j zk = ⋅+ ⋅ + ⋅
    R Ri R j
Rk = ⋅+ ⋅ + ⋅ xy z
m m im jm k o ox oy oz = ⋅+ ⋅ +
⋅   
 
 i jk

Rm R R R
⋅=
oxyz mmm
ox oy oz
2 222
RRRR =++
xyz

 
i
i jk
⋅
     2 ( ) 1 xyz x y z
xi y j zk R R R R i R j R k j Rmmm
kλ
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅+ ⋅ + ⋅ ⋅ 
⋅
ox oy oz
1
 = ⋅ ⋅ − ⋅ +⋅ 
 = ⋅ − ⋅ +⋅
()
x Rm Rm R λ
y oz z oy x 2
R
1
()
y Rm Rm R
Rλ
z ox x oz y 2
 = ⋅ − ⋅ +⋅ 

1
()
z Rm Rm R λ
R x oy y ox z ()
2
x Rm Rm
= ⋅ ⋅ −⋅ n y oz z oy
2
R
1
()
y Rm Rm
R
= ⋅ −⋅ n z ox x oz 2
1
()
z Rm Rm
= ⋅ −⋅ n x oy y ox
2
R
Se va elimina parametrul scalar λ și ne rezultă axa centrală care trece prin punctul

P(xn;yn;zn) și este paralelă cu direcția lui R .
Momentul minim
Momentul minim reprezintă proiecția momentului polar pe direcția rezultantei (axa
centrală).
   
⋅
=⋅
o
Rm mR
min
2
= ⋅  
I
mI
2

min 2 1
I
1
Problema 1
S
Asupra paralelipipedului din figura următoare acționează sistemul de forțe (vectori)
FFFF =
{ 1234 ,,, }     . Se consideră cunoscute următoarele
mărimi:
OA=3l; OC=OE=4l; CM=MD=2l
123 4 F fF fF f F f = = = 5 , 5 , 13 , 4 =    
Se cere:
1. Să se reducă sistemul S în polul O și să se precizeze cazul de reducere.
2. Să se reprezinte în polul O componentele torsorului sistemului S.
3. Să se scrie torsorul sistemului S în polul B.
4. Să se determine axa centrală a sistemului și să se reprezinte pe desen. 5.
Să se determine momentul minim al sistemului și să se reprezinte grafic.
Rezolvare:
Reducerea sistemului S în polul O
Pentru calculul expresiilor analitice ale forțelor folosind metoda versorului avem
nevoie de coordonatele punctelor:
()()()()
Al Bll C l D ll
3 ;0;0 3 ;4 ;0 0;4 ;0 0;4 ;4
()()()()
E lGl lH lllM ll
0;0;4 3 ;0;4 3 ;4 ;4 0;4 ;2

Calculul forțelor
         CA li l

j li l j −−
F F f f fi f j =⋅ =⋅ =⋅ = −
34 34
5 5 34
11
22
l
CA l l
5
34
()()
+−
         AE li lk li

lk −+ −+
F F f f fi fk =⋅ =⋅ = ⋅ =− +
34 34
5 5 34
22
22
l
AE l l
5
34
()()
−+
         HM li lk li lk

−−−−
F F f f fi fk =⋅ = ⋅ = ⋅ =− −
3232
13 13 3 2
33
22
l
HM l l
13
32
()()
− +−
     

ED l j l j
F F f f fj
44
4 44
=⋅ =⋅ =⋅ =
44
2
l
ED l
4
4
()
sau
44 F F j fj =+ ⋅ = 4    
Rezultanta sistemului S
= =+++
∑      
4
R FFFFF
i =
i 1
1234
R f f fi f f j f fk = − + ⋅+− + ⋅ + − ⋅ (333 44 42 ) ( ) (
   
) R fi fk =− + 3 2   
 
i jk
    
3 0 0 12
( 11)
M F OA F l lf k
= ⋅ = =− o
3 40
ff
−
 
i jk
     ( 2
0 0 4 12
2 )
M F OE F l lf j
= ⋅ = =− o
−
3 04 f f

i jk
       ( 33 )0
4 2 8 6 12
M F OM F l l lf i lf j lf k
= ⋅= =− − + o
−−
ff
3 02
 
ijk
   
0 0 4 16
( 4 4 )
M F OE F l lf i
= ⋅ = =− o
04 0
f

Momentul rezultant în polul O

= =+++
∑        
  
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 41234
m MF MF MF MF MF
o oi o o o o
i = 1
m lf lf i lf lf j lf lf k o =− − ⋅+− − ⋅ +− + ⋅ ( 8 16 12 6 12 12
   
)()() 24 18 m lf i lf j o =− − 

Scrierea torsorului în polul O
= R m,  
τ oo { }
 =− + ≠  =  =− − ≠
    
R fi fk
τ 0 o
o
m lf i lf j
Calculul invarianților
Invariantul
vectorial:
I R =  
1
I fi fk =− + ≠ 32 0 
1

Invariantul scalar:
32 0 I Rm = ⋅
2o
    24 18 
()()()2
2 I f lf lf f lf =− ⋅− + ⋅− + ⋅ = ≠ 3 24 0 18 2 0 72 0
Cazul de reducere
   
I fi fk
=− + ≠
32 0 1
2 
= ≠ I lf
72 0 2
Sistemul este echivalent cu o forță unică (egală cu rezultanta) și un cuplu, având ca
suport axa centrală. Deoarece 2 I > 0 sistemul de forțe este echivalent cu o solicitare de șurub
drept.
Reprezentarea grafică a torsorului în polul O

Torsorul sistemului S în polul B
∑  
 =  = 
 =+ ⋅
4
RF
i
τ =Bi
1
   
m m BO R
Bo
B l l BO l i l j k li l j (3 ;4 ;0 0 3 0 4 0 0 3 4 ) ⇒ = − + − + −
     
=− − ( ) ( ) ( )  
   i jk
24 18 3 4 0 m lf i lf j l l
=− − + − − B
3 02
− ff
24 18 8 6 12 m lf i lf j lf i lf j lf k B =− −
− + −       32 12 12
m lf i lf j lf k B =− − −    
  
 =− + = 
τ   =− − −
R fi fk
32
    B
m lf i lf j lf k
32 12 12 B
()()()()2
2 I f lf lf f lf lf =− ⋅− + ⋅− + ⋅− = ≠ 3 32 0 12 2 12 72 0
Determinarea axei centrale
 
 
⋅
λ λ ∆ = +⋅ ∈
Rm
rR
o
2:
 
c
R
 
i jk
    
22 2
3 0 2 36 48 54
R m f f lf i lf j lf k
⋅ =− = − +
o
−−
lf lf
24 18 0
22
R R = 
( ) ( ) ( ) ( ) 2 22 22 22 2 R f f f f ff f =− + ⋅− + = + = 3 2 3 2 9 4 13 
sau
( ) ( ) 2 2 RR R f f f f f ⋅ = =− ⋅− + ⋅ = 3 3 2 2 13  

r xi y j zk = ⋅+ ⋅ + ⋅
 
  
22 2
lf i lf j lf k x i y j z k fi fk
fλ − +
36 48 54
32
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅− +
2
13
Înmulțim ecuația scalar la stânga, succesiv, cu fiecare versor din baza ortonormată
dreaptă. Se obține:


⋅ i
 
   
22 2
−+
lf i lf j lf k x i y j z k fi fk j f
k
36 48 54
32
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅− + ⋅
13 λ 
2
⋅
    
       
22 2
lf i i lf j i lf k i xii y ji zki fi i fk i ⋅⋅⋅ 36 48 54
ff fλ ⋅⋅+ ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅ = − + + ⋅− ⋅+ ⋅ 3
2
22 2 13 13 13 ()
    
       
22 2
lf i j lf j j lf k j xi j y j j zk j fi j fk j ⋅⋅⋅ 36 48 54
ff fλ ⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = − + + ⋅− ⋅ + ⋅ 32
22 2 13 13 13 ()
    
       
22 2
lf i k lf j k lf k k xik y jk zkk fi k fk k ⋅⋅⋅ 36 48 54
ff fλ ⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = − + + ⋅− ⋅ + ⋅ 3
2
dar   kk k k kk


22 2 ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
13 13 13    

       
{}
.. . . ;; ; ;
B O N dr i j k i j i k j k
()
cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
j j j j jj

⊥⊥ ⊥ ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
      
 
()
()
()
cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
ii i i ii
⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
 ()
cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
j i i j j i ji

⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = ()
k cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
      i ik k i ki

= ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
⋅
      

()
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
k j jk k j kj
l
⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = x f
36
3
 = + ⋅− 
 =− + ⋅
λ ()
13
48
0
y 13 λ ()
l
= +⋅ 

l 54
zf 2
λ punctul
13 ()
Axa centrală trece prin
⇒ ∈∆
−  
36 48 54
P l ll c
;;
13 13 13
P l ll (2,76 ; 3,69 ;4,15 − )
cu vectorul director (−3 ;0;2 f f )
Se observă că vectorul director este de fapt rezultanta sistemului S: R fi fk =− + 3 2    .

Calculul torsorului minim

= R m;  
τ min { min }
 
 
⋅
=⋅
o
Rm mR
min
2
= ⋅− +   
2
lf m fi fk
f
72
32
min
2 13 ()
5,53 3 2
m l fi fk min = ⋅− + ( )   
Dacă
 
 
Rm
Rm
⋅
> ⇒ ↑↑
o
2 min
0
R
 

Rm
 Rm
⋅
< ⇒ ↑↓
o
0
R vectori coliniari
2 min 
sunt

Deoarece 5,53 l >0, atunci rezultanta R și momentul minim mmin și de același sens.
Rezultă astfel o solicitare de șurub drept.
Reprezentarea grafică a axei centrale și torsorului minim
57asist. univ. dr. ing.
Ana David
Problema 2
S
FFFM =
{ 123 ,,, c}     . Se consideră cunoscute următoarele
mărimi:
12 3 11 , 26 , 21 , F f F f F f M lf = = = c =    
Se cere:
3. Să se scrie torsorul sistemului S în polul M.
Rezolvare:
()()
A ll B ll
−−
2 ;4 ;0 0; 2 ;2
()()
−−
C l l l M lll
2 ; 2 ;2 2 ; ;
()()
E l l D ll l
2 ;2 ;0 2 ; ;2
−
()()
−−
Gl l H l ll
2 ; 2 ;0 2 ; 2 ;2

Calculul forțelor
            AB li l j lk li l j lk
 F
−+−+
F f f fi f j fk =⋅ = ⋅ = ⋅ =− +
26 2 26 2
11 11 3
11
2 22
l
AB l ll
2 11
2 62
()()()
+− +
            CM li l j lk li l j

lk +−+−
F F f f fi f j fk =⋅ = ⋅ = ⋅ =+ −
4343
26 26 4 3
22
22 2
l
CM ll l
26
43
()()()
+ +−
            ED li l j lk li l j lk
 FFf
−−+ −−+
f fi f j fk =⋅ = ⋅ = ⋅ =− − +
42 42
21 21 4 2
33
22 2
l
ED ll l
21
42
()()()
−++
= =++
∑     
3
R FFFF
i 1
i =
123
   
R f f fi f f f j f f fk = + − ⋅+− + − ⋅ + − + ⋅ ( 44 33 ) ( ) ( 2 )
R fi f j fk =− + 2    

i jk
()()()
          ( 11 ) 0 22 2 6 2 0 0 2 4 2 2
  
= ⋅ = − = − −− + − + −− = + +   
M F OB F l l lf lf i lf j lf k lf i lf j lf k o
f ff
− 3

i jk
( 3 4 2 64 4 6 2 ) ( ) ( )
          ( 22 )2

= ⋅ = = − − + − − + − =− + + 
M F OM F l l l lf lf i lf lf j lf lf k lf i lf j lf k o
−
fff
43
 
i jk
()()()
          ( 33 ) 2 2 0 4 0 04 2 8 4 4 6

= ⋅ = = − + − +− −− = − + 
M F OE F l l lf i lf j lf lf k lf i lf j lf k o
−−
42
fff
     

GH lk lk
M M lf lf lf k
22
= ⋅ =⋅ =⋅ =
CC
( )2
sau
l 2
GH l 2
 

  
 

 ⇒ =+ ⋅ =
M OZ
M M k lf k c
Mk ↑↑ 
cc 
c

= += + + +
∑    
     

( ) ( ) ( ) ( ) 3123
m MF M MF MF MF M o oi c o o o c
i = 1
m lf lf lf i lf lf lf j lf lf lf lf k o = − + ⋅+ + − ⋅ + + + + ⋅ (444 264 226 ) (

   
)() 4 4 11 m lf i lf j lf k o =+ +    

= R m,  
τ oo { }
    
 =− + ≠ = 
τ   =+ + ≠
R fi f j fk
20
    
4 4 11 0 oo
m lf i lf j lf k
Invariantul vectorial:
I R =  
1
1I fi f j fk =− + ≠ 2 0     
Invariantul scalar:
2o I Rm = ⋅ 
()2
2 I f lf f lf f lf lf = ⋅ +− ⋅ + ⋅ = ≠ 4 4 2 11 22 0
Cazul de reducere
    
I fi f j fk
=− + ≠
1
20
I lf 2
=≠
22 0 2
suport axa centrală. Deoarece 2 I > 0 sistemul de forțe este echivalent cu o solicitare de șurub
drept.
Torsorul sistemului S în polul M
∑  
 =  = 
 =+ ⋅
3
RF
i
τ =Mi
1
   
m m MO R
Mo
M l l l MO l i l j l k li l j lk (2;; 0 2 0 0 2 ) ⇒ = − + − + − =− −
−()()()
   


    i jk
= + + +− − − m lf i lf j lf k l l l
4 4 11 2
M
f ff
− 2
4 4 11 3 3 3 m lf i lf j lf k lf i lf j lf k M = +
+ −+ +        7 14
m lf i lf j lf k M =+ +    

   
 =− + = 
τ   =+ +
R fi f j fk
2
M lf k
  M
  m lf i f j 7 14
()2
2 I f lf f lf f lf lf = ⋅ +− ⋅ + ⋅ = ≠ 7 2 14 22 0

 
 
⋅
λ λ ∆ = +⋅ ∈
Rm
rR
o
2:
c
  R
 
−−
i jk ff f f f f Rm f f f i j k lf lf lf lf lf lf
lf lf lf ⋅= − = − +
     2 2
2
4 11 4 11 4 4
o
4 4 11
        ( ) ( ) ( ) 22 22 2 2 2 2 2 11 8 11 8 4 4 19 3 8 R m lf lf i lf lf

j lf lf k lf i lf j lf k o ⋅ = − − − − + − − =− − +   2 2 R R = 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 2 22 2 2 22 2 2 R f f f f f f ff f f = +− + ⋅ +− + = + + = 2 2 46 
sau
( ) ( ) 2 2 RR R f f f f f f f ⋅ = = ⋅ +− ⋅− + ⋅ = 22 6  

r xi y j zk = ⋅+ ⋅ + ⋅
 
    
22 2
lf i lf j lf k x i y j z k fi f j fk
fλ − −+
19 3 8
2
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ − +
2
6


⋅ i
 
     
22 2
lf i lf j lf k x i y j z k fi f j fk j f 19 3 8
k 2
− −+
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ − + ⋅
6 λ 
2
⋅
    
         
22 2
lf i i lf j i lf k i xii y ji zki fi i f j i fk i ⋅⋅⋅ 19 3
fffλ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ =− − + + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅
8
2
2 22 666 ()
    
         
22 2
lf i j lf j j lf k j xi j y j j zk j fi j f j j fk j ⋅⋅⋅ 19 3 8
fffλ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ =− − + + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ 2
2 22 666 ()
    
         
22 2
lf i k lf j k lf k k xik y jk zkk fi k f j k fk k ⋅⋅⋅ 19 3 8
fffλ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ =− − + + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ 2
Dar
2 22
666
       
{} ()
.. . . ;; ; ; cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1 ii i i
()
ii ()

⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
 
⊥⊥ ⊥ 
    

cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
j j j j jj
    
⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = 
()
cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
kk k k kk
      
⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =

()
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
j i i j j i ji

⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = ()
k i ik k i ki
      cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0

= ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
⋅
      

()
k j jk k j kj
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
l
⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = x f
19
 =− + ⋅ 
 =− + ⋅ −
λ ()
6
l
yf
3 λ
()
6
= +⋅ 

l 8
zf 2
λ punctul
6 ()
19 3 8
− ⇒ − ∈∆  
 
;;
6 66
P l ll c
P l ll (− − 3,16 ; 0,5 ;1,3 )
cu vectorul director ( fff ; ;2 − )

Se observă că vectorul director este de fapt rezultanta sistemului S: R fi f j fk =− + 2   

= R m;  
τ min { min }

 
 
o
Rm mR
⋅
=⋅
min
2
= ⋅−+    
2
lf m fi f j fk
f
22
2
min
2 6 ()
 

Dacă Rm
 Rm
= ⋅−+ 3,66
m l fi f j fk min ( ⋅
2     > ⇒ ↑↑
)
o
2 min
0
R
 

Rm
 Rm
⋅
< ⇒ ↑↓
o
0
R vectori coliniari
2 min 
sunt

Deoarece 3,66l >0, atunci rezultanta R și momentul minim mmin și de același sens.
Rezultă astfel o solicitare de șurub drept.
Ana David
Problema 3
S
FFFF =
{ 1234 ,,, }     . Se consideră cunoscute următoarele
mărimi:
OB=3l; OC=OE=4l; CM=MD=2l
1 23 4 F fF fF f F f = = = 10 , 5 , 29 , 4 =    

Se cere:
3. Să se scrie torsorul sistemului S în polul D.
Rezolvare:
()()()
Al lBl C l
3 ;0;4 3 ;0;0 0;4 ;0
()()()
0;4 ;4 0;0;4 0;4 ;2
D llE lM ll

Calculul forțelor
        

CB li l j li l j
F F f f fi f j
−−
=⋅ = ⋅ = ⋅ = −
34 34
10 10 6 8
11
22
l
CB l l
5
34
()()
+−
        

BE li lk li lk
F F f f fi fk
−+ −+
=⋅ =⋅ = ⋅ =− +
34 34
5 5 34
22
22
l
BE l l
5
34
()()
−+
            MA li l j lk li l j lk
 FFf
−+−+
f fi f j fk =⋅ = ⋅ = ⋅ =− +
34 2 34 2
29 29 3 4 2
33
2 22
l
MA l ll
29
3 42
()()()
+− +
     

ED l j l j
F F f f fj
44
4 44
=⋅ =⋅ =⋅ =
44
2
l
ED l
4
4
()
sau
44 F F j fj =+ ⋅ = 4    
= =+++
∑      
4
R FFFFF
i =
i 1
1234
R f f fi f f f j f fk = − + ⋅+− − + ⋅ + + ⋅ (633 844 42 ) ( ) ( )

   
R fi f j fk =− + 68 6    
 
i jk
    
3 0 0 24
( 11)
M F OB F l lf k
= ⋅ = =− o
6 80
ff
−
 
i jk
     ( 2
0 0 4 12
2 )
M F OE F l lf j
= ⋅ = =− o
−
3 04 f f

i jk
       ( 33 )0
4 2 16 6 12
M F OM F l l lf i lf j lf k
= ⋅= = + − o
f ff
−
3 42
 
ijk
   
0 0 4 16
( 4 4 )
M F OE F l lf i
= ⋅ = =− o
04 0
f

= =+++
∑        
  
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 41234
m MF MF MF MF MF
o oi o o o o
i = 1
m lf lf i lf lf j lf lf k o = − ⋅+− + ⋅ +− − ⋅ (16 16 12 6 24 12
   
)()() 6 36 m lf j lf k o =− − 

= R m,  
τ oo { }
 =− + ≠ =  =− − ≠
τ       
R fi f j fk
68 6 0
   
6 36 0 oo
m lf j lf k
I R =  
1
I fi f j fk =− + ≠ 68 6 0     
1
Invariantul scalar:
2o I Rm = ⋅ 
()()()2
I f f lf f lf lf = ⋅ + − ⋅ − + ⋅ − =− ≠ 6 0 8 6 6 36 168 0
2
Cazul de reducere
    
I fi f j fk
=− + ≠
68 6 0 1
I lf 2

=−≠
168 0 2
suport axa centrală. Deoarece 2 I < 0 sistemul de forțe este echivalent cu o solicitare de șurub
stâng.

Torsorul sistemului S în polul D
∑  
 =  = 
 =+ ⋅
4
RF
i
τ =Di
1
   
m m DO R
Do
D l l DO i l j l k l j lk (0;4 ;4 0 0 0 4 0 4 4 4 ) ⇒ = − + − + −
     
=− − ( ) ( ) ( ) 
   i jk
6 36 0 4 4 m lf j lf k l l
=− − + − − D
6 86
f ff
−
6 36 56 24 24 m lf j lf k lf i lf j lf k D =− −
− − +       56 30 12
m lf i lf j lf k D =− − −    
   
 =− + = 
τ   =− − −
R fi f j fk
68 6
    D
m lf i lf j lf k
D
56 30 12
()()()()2
2 I f lf f lf f lf lf = ⋅ − + − ⋅ − + ⋅ − =− ≠ 6 56 8 30 6 12 168 0
 
 
⋅
λ λ ∆ = +⋅ ∈
Rm
rR
o
2:
c
  R

i jk
RRRRRR
     ( ) ( ) ( ) 1 1 1 2 1 3 11 1 y z x z x y
++ +
Rm R R R i j k ⋅ = = − + − + −
oxyz mmm m m m m m m oy oz ox oz ox oy
ox oy oz
    
o y oz z oy x oz z ox ( ) ( ) ( x oy y ox )
R m Rm Rm i Rm Rm j Rm Rm k ⋅= − − − + −
sau dacă introducem minusul din fața determinantului în calculul determinantului, ne

    
rezultă: o y oz z oy z ox x oz ( ) ( ) ( x oy y ox )
R m Rm Rm i Rm Rm j Rm Rm k ⋅= − + − + −
 
ij k
     ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 22 2 6 8 6 8 36 6 6 6 0 6 36 6 6 8 0
    
⋅ = − = − ⋅− + ⋅− + ⋅ − ⋅− + ⋅− −− ⋅     
R m f f f lf i lf j lf k o
0 6 36
−−
lf lf
    
2 22
252 216 36 R m lf i lf j lf k ⋅= + − o
22
R R = 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 22 2 22 222 2 R f f f f f f fff f = +− + ⋅ +− + = + + = 6 8 6 6 8 6 36 64 36 136 

sau
( ) ( ) 2 2 RR R f f f f f f f ⋅ = = ⋅ +− ⋅− + ⋅ = 6 6 8 8 6 6 136  

r xi y j zk = ⋅+ ⋅ + ⋅
 
  
2 22
lf i lf j lf k x i y j z k fi f j fk
fλ + −
252 216 36
68 6
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ − +
2
136

⋅ i
 
   
2 22
lf i lf j lf k x i y j z k fi f j fk j f 252 216 36
k 68 6
+−
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ − + ⋅
136 λ 
2
⋅
    
         
2 22
lf i i lf j i lf k i xii y ji zki fi i f j i fk i ⋅ ⋅⋅ 252 216 36
f ffλ ⋅⋅+ ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅= + − + ⋅ ⋅− ⋅+ ⋅ 68 6
2 22 136 136 136 ()

    
         
2 22
252 216 36
68 6
lf i j lf j j lf k j xi j y j j zk j fi j f j j fk j ⋅ ⋅⋅
f ffλ ⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = + − + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅
2 22 136 136 136
()
    
         
2 22
lf i k lf j k lf k k xik y jk zkk fi k f j k fk k ⋅ ⋅⋅ 252 216 36
f ffλ ⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = + − + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ 68
6
dar
 cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
2 22 
136 136 136 kk k k kk

⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
          

{}
.. . . ;; ; ;
()
cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
j j j j jj
⊥⊥ ⊥ 
     ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
 

()
()
()
cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
ii i i ii

⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
()
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
j i i j j i ji

⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = ()
k i ik k i ki
      cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0

= ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
⋅
      

()
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
k j jk k j kj
l
⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = x f
252
6
 = +⋅ 
 = + ⋅−
136 ()
λ
l 216
yf 8
136 ()
λ
=− + ⋅ 

36
6
l
zf
λ punctul
136 ()

252 216 36
−⇒ ∈∆
  
;;
136 136 136
P lll c
Pl l l (1,85 ; 1,58 ; 0, 26 − )
cu vectorul director (6 ; 8 ;6 f ff − )
Se observă că vectorul director este de fapt rezultanta sistemului S: R fi f j fk =− + 68
6     .

= R m;  
τ min { min }
 
 
o
Rm mR
⋅
=⋅
min
2
R
−
= ⋅ −+    
2
lf m fi f j fk
f
168
68 6
min
2 136 ()
1, 23 6 8 6
m l fi f j fk min =− ⋅ − + ( )    
Dacă
 
 
Rm
Rm
⋅
> ⇒ ↑↑
o
2 min
0
R
 

Rm
 Rm
⋅
< ⇒ ↑↓
o
0
R vectori coliniari
2 min 
sunt

Deoarece -1,23 l <0, atunci rezultanta R și momentul minim mmin și de sens opus. Rezultă
astfel o solicitare de șurub stâng.

Ana David
Problema 4
Asupra paralelipipedului din figura următoare acționează sistemul de forțe (vectori) S
=     
FFFM M { 123 1 2 ,,, , c c } . Se consideră
cunoscute următoarele mărimi:
OB=3l; OC=OE=4l; CM=MD=2l
5 , 17 , 3 , 2 2 , 2 F f F f F f M lf M lf = = = = c c =    
1 2 31 2

Se cere:
3. Să se scrie torsorul sistemului S în polul E.
Rezolvare:
()()()
Al B l C l l
;0;0 0;0;2 2 ;3 ;0
()()()
Dl E ll M l l
2 ;0;0 2 ;2 ;0 2 ;0;2

Calculul forțelor
        

AB li lk li lk
F F f f fi fk
−+−+
= ⋅ = ⋅ = ⋅ =− +
22
5 52
11
22
l
AB l l
5
2
()()
−+
            BC li l j lk li l j lk
 FFf
+−+−
f fi f j fk =⋅ = ⋅ = ⋅ =+ −
23 2 23 2
17 17 2 3 2
22
22 2
l
BC ll l
17
23 2
()()()
+ +−
     

ED l j l j
F F f f fj
−−
= ⋅ = ⋅ = ⋅ =−
22
3 33
33
2
l
ED l
2
2
()
−
sau
    
F OY F j F F j f j ⇒ ↑↓ ⇒ = − ⋅ = −3
3 3 33


= =++
∑     
3
R FFFF
i i
123 1
=
   
R f fi f f j f fk =− + ⋅+ − ⋅ + − ⋅ ( 2 33 22 ) ( ) ( )
 
R fi =


i jk
    
00 2
( 11)
M F OA F l lf j
= ⋅ = =− o
−
ff02
 
ijk
      ( 22 )
002 6 4
M F OB F l lf i lf j
= ⋅= =− + o
23 2
ff f
−
 
i jk
    
2 00 6
( 33)
M F OD F l lf k
= ⋅ = =− o
− f
030
         EM l j lk l

j lk 22 22
M M lf lf lf j lf k 222222
−+−+
22
= = ⋅ = ⋅ =− + 2 2 cc
11
22
l
EM l l
()()
−+
    
[ ] [ ] [ ] 2 2 M DCO M XOY u XOY u k c2 2 ∈ ≡∈ ⇒⊥ ⇒= c Mc Mc
22 2 M M k lf k c c =± =+    


= + = + + ++
∑ ∑     
     

( ) ( ) ( ) ( ) 3 21 2 3 12
m MF M MF MF MF M M
o o i ci o o o c c
11
ii
==
   
m lf i lf lf lf j lf lf lf k o =− ⋅+− + − ⋅ +− + + ⋅ ( 6 242 622 ) ( ) ( )
6 2 m lf i lf k o =− −   
= R m,  
τ oo { }
 = ≠ =  =− − ≠
    
τ R fi 0
Calculul invarianților I R =  
1
1 I fi = ≠ 0   
2o I Rm = ⋅ 
Invariantul scalar: ()()2
   
62 0 oo m lf i lf k
2 I f lf = ⋅ − + ⋅ + ⋅ − =− ≠ 6 00 0 2 6 0 lf lf
Cazul de reducere
  
I fi =≠
0
1

2
60
I lf
=−≠2
stâng.

Torsorul sistemului S în polul D
∑  
 =  = 
 =+ ⋅
3
RF
i
τ =Ei
1
   
m m EO R
Eo
E l l DO l i l j k li l j (2 ;2 ; 0 2 0 2 0 0 2 2 ) ⇒ = − + − + −
     
=− − ( ) ( ) ( )  
   i jk
6 2 2 20 m lf i lf k l l
=− − + − − E
f 00
62 2 m lf i lf k lf k E =−
− +    
6 m lf i E = − 

 
 ==
τ  
R fi
E 

 = −
E
6
m lf i
()2
2 I f lf = ⋅ − + ⋅ + ⋅ =− ≠ 6 00 00 6 0 lf
 
 
⋅
λ λ ∆ = +⋅ ∈
Rm
rR
o
2:
c
  R

i jk
RRRRRR
     ( ) ( ) ( ) 1 1 1 2 1 3 11 1 y z x z x y
++ +
Rm R R R i j k ⋅ = = − + − + −
oxyz mmm m m m m m m oy oz ox oz ox oy
ox oy oz
    
o y oz z oy x oz z ox ( ) ( ) ( x oy y ox )
R m Rm Rm i Rm Rm j Rm Rm k ⋅= − − − + −
sau dacă introducem minusul din fața determinantului lui j în calculul determinantului, ne
rezultă:
    
o y oz z oy z ox x oz ( ) ( ) ( x oy y ox )
R m Rm Rm i Rm Rm j Rm Rm k ⋅= − + − + −

i jk
  
( ) 2 0 0 60 1 2

⋅ = =+ − ⋅ − ⋅ − 
R m f lf j
o
6 02
−−
lf lf
  
2
2 R m lf j ⋅ =o
22
R R = 
( ) ( ) 2 2 2 2 R f ff =⋅= 
sau
 
22
RR R f f f ⋅= =⋅=

r xi y j zk = ⋅+ ⋅ + ⋅

 
2
2lf j x i y j z k f i
f
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ λ 2
()

⋅ i

 
2
lf j x i y j z k fi j f
k
2
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ ⋅
λ 
2 ⋅
⋅⋅+ ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅= ⋅+ ⋅ ⋅ λ        
2
2lf x i i y j i z k i j i fi i
f
2
()
⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅ λ        
2
2lf x i j y j j z k j j j fi j
f
2
()
⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅ λ        
2
2lf x i k y j k z k k j k fi k
f
dar
2
     
 ()
{} cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
.. . . ;; ; ; ()
B O N dr i j k i j i k j k ii i i ii ()

⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
   

⊥⊥ ⊥
    

cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
j j j j jj
    
⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = 
()
cos ; 1 1 cos 0 1 1 1 1
kk k k kk
      
⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =

()
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
j i i j j i ji

⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ = ()
k cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
      i ik k i ki

= ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
⋅
      

()
k j jk k j kj
cos ; 1 1 cos90 1 1 0 0
⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ °= ⋅ ⋅ =
()
 =+⋅
xf
0 λ

= ()
+⋅ y l
20λ
 =+⋅
()

z prin punctul
00λ
Axa centrală trece

⇒ ∈∆ P ll (0;2 ;0 ) c
cu vectorul director ( f ;0;0)
  .
Se observă că vectorul director este de fapt rezultanta sistemului S: R fi =

= R m;  
τ min { min }
 
  
I
R mo m RI
⋅
= ⋅= 2
min
221 RI
1
−
= ⋅  
2
6lf m f i
f
min
2
()
66
m l f i lf i min =− ⋅ =− ( )   
Dacă
 
 
o
2 min 0Rm Rm
⋅
< ⇒ ↑↓
R

sunt vectori coliniari și

Deoarece -6 l <0, atunci rezultanta R și momentul minim mmin
de sens opus. Rezultă astfel o solicitare de șurub stâng.

Ana David
Problema 5
S FFFM
Asupra paralelipipedului din figura următoare acționează sistemul de vectori
M=
{ 123 1 2 ,,, , c c }      , unde M BCDE c1 ∈[ ]
 
și M ABCO c2 ∈[ ] . Se consideră cunoscute
următoarele mărimi:
2 5 , 34 , 61 , 16 , 36 F f F f F f M lf M lf = = = c c = =   
123 12
 
Se cere:
3. Să se scrie torsorul sistemului S în polul N.

Rezolvare:
()()
G lElll
0;0;4 3 ;6 ;4
()()
D ll M ll
0;6 ;4 3 ;3 ;0
()()
C l Nl l
0;6 ;0 3 ;0;4
Calculul forțelor
        

GE li l j li l j
F F f f fi f j
36 36
2 5 25 2 4
++
=⋅ = ⋅ = ⋅ = +
11
22
l
GE l l
35
36
()()
+
            DM li l j lk li l j lk
 F
−−−−
F f f fi f j fk =⋅ = ⋅ = ⋅ =− −
33 4 33 4
34 34 3 3 4
22
222
l
DM lll
34
334
()()()
+− +−
            36 4 36 4
 61 61 3 6 4
CN li l j lk li l j lk
F F f f fi f j fk
−+−+
=⋅ = ⋅ = ⋅ =− + 3 3 2 22
61
3 64
l
CN l ll
()()()
+− +
= =++
∑     
3
R FFFF
i 1
i =
123
   
R f f fi f f f j f fk = + + ⋅+ − − ⋅ +− + ⋅ (233 436 44 ) ( ) ( )
R fi f j = − 8 5   
 
i jk
         ( 11 ) 0 0 4 0 16 8 0 0 0 16 8
()()()
M F OG F l lf i lf j k lf i lf j
= ⋅ = = − + − + − =− + o
24 0
ff
 
ijk
()()(
       ( 22 ) 3 3 0 12 0 0 12 9 9
)

= ⋅ = =− − + −− +− − 
M F OM F l l lf i lf j lf lf k o
334
fff
−−
( 2 ) 12 12 18 M F lf i lf j lf k o =− + −     


i jk
(
         ( 33 ) 0 6 0 24 0 0 0 0 18 24 18
)()()
M F OC F l lf i j lf k lf i lf k
= ⋅= = − +− +− = − o
3 64
f ff
−
    

[ ] [ ] [ ] M BCDE M P XOZ u XOZ u j c1 1 ∈ ≡∈ ⇒⊥ ⇒= c
11
Mc Mc 1 1 16 M M j lf j c c =± =−    
    
[ ] [ ] [ ] 2 2 M ABCO M XOY u XOY u k c2 2 ∈ ≡∈ ⇒⊥ ⇒= c Mc Mc
22 36 M M k lf k c c =± =+    

= + = + + ++
∑ ∑     
     

( ) ( ) ( ) ( ) 3 21 2 3 12
m MF M MF MF MF M M 1 1 i o oi c o o o c c = =
ii
m lf lf lf i lf lf lf j lf lf lf k o =− − + ⋅+ + − ⋅ +− − + ⋅ ( 16 12 24 8 12 16 18 18
   
36 ) ( ) ( ) 4 4 m lf i lf j o =− +   

= R m,  
τ oo { }
   
 =− ≠  = 
 =− + ≠
R fi f j
τ m lf i lf j
I R =  
1
I fi f j =− ≠ 85 0  
1

Invariantul scalar:
85 0 I Rm = ⋅
2o
    44 0 
o
o ()()2
2 I f lf f lf lf = ⋅ − + − ⋅ =− ≠ 8 4 5 4 52 0
Cazul de reducere
   
I fi f j
=− ≠
85 0 1
2
I lf
=− ≠
52 0
2


stâng.
Torsorul sistemului S în polul N
∑  
 =  = 
 =+ ⋅
3
RF
i
τ =Ni
1


 
m m NO R N o
 
   i jk
=− + +
m lf i lf j l l
4 4 3 04 N
−
ff
8 50
      =− + + + −
m lf i lf j lf i lf j lf k
4 4 20 32 15 N
    =+ −
m lf i lf j lf k
16 36 15
N
  
 = − = 
τ   =+ −
R fi f j
85
    M
m lf i lf j lf k
N
16 36 15
()()2
2 I f lf f lf lf lf = ⋅ + − ⋅ + ⋅ − =− ≠ 8 16 5 36 0 15 52 0

⋅
λ λ ∆ = +⋅ ∈
Determinarea axei centrale Rm
rR
  2 :o
 
c
  R
 
i jk f f ff
Rm f f i j k
− − ⋅= − = − + − −
     −
50 8 0 8 5
8 50
4 0 40 4 4
o
lf lf lf lf
lf lf
440
   
( ) 22 2 32 20 12 R m lf lf k lf k ⋅= − = o
22
R R = 
( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 22 2 2 22 2 R f f f f ff f = +− ⋅ +− = + = 8 5 8 5 64 25 89 
sau
( ) ( ) 2 2 RR R f f f f f ⋅ = = ⋅ +− ⋅− = 8 8 4 4 89  

r xi y j zk = ⋅+ ⋅ + ⋅

  
2
lf k x i y j z k fi f j
f
12
85
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ − λ
2
89
dreaptă.

⋅ i

   
2
lf k x i y j z k fi f j j f
k
12
85
()
⋅+ ⋅ + ⋅ = + ⋅ − ⋅
2

89
λ ⋅
⋅⋅+ ⋅ ⋅+ ⋅ ⋅= ⋅⋅+ ⋅ ⋅+ ⋅+ ⋅ ⋅− ⋅ λ             
2
lf x i i y j i z k i i i j i k i fi i f j i 12
f 0085
2
89
()
⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = ⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅ − ⋅ λ             
2
lf x i j y j j z k j i j j j k j fi j f j j 12
f 0085
2
89
()
⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ = ⋅⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅ − ⋅ λ             
2
lf x i k y j k z k k i k j k k k fi k f j k 12
f 0085
2 ()
89
dar
B O N dr i j k i j i k j k .. . . ;; ; ; ⊥⊥ ⊥
{}        

Seminar Mecanica 1 20-21 Trimis 23 Dec

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Seminar Mecanica 1 20-21 Trimis 23 Dec

Titlu original:

Încărcat de

Drepturi de autor:

Seminar Mecanică 1 2020-2021

NOȚIUNI DE CALCUL VECTORIAL

Pentru reprezentarea vectorială a mărimilor fizice se alege o scară pentru modulul

Exemple: vitezele și accelerațiile unui corp în translație.

2asist. univ. dr. ing. Ana David

• Legați – punctul de aplicație este fixat pe dreapta suport și au același modul;

Exemple: momentele polare, forțele aplicate unui punct material.

• Coliniari – au aceeași direcție (∆ ∆ 1 2  );

• Concurenți – au același punct de aplicație;

• Coplanari – se găsesc în același plan;

• Ortogonali – direcțiile lor sunt perpendiculare.

5asist. univ. dr. ing. Ana David

Proprietățile adunării vectorilor:

6asist. univ. dr. ing. Ana David

2) Suma a trei vectori necoplanari

univ. dr. ing. Ana David

Descompunerea unui vector F

După trei direcții concurente necoplanare în spațiu

8asist. univ. dr. ing. Ana David

Observație: Prin axă se înțelege o dreaptă

10asist. univ. dr. ing. Ana David

Observație: Proiecția vectorială Prb aeste de fapt proiecția scalară b pr

Expresia analitică a unui vector

unde Fx , Fy și Fz reprezintă proiecțiile scalare ale vectorului F pe axe .

11asist. univ. dr. ing. Ana David

Seminar Mecanică 1 2020-2021

Modulul vectorului F :

Stabilirea expresiei analitice a unui vector cu ajutorul metodei versorului Presupunem

Se scrie expresia vectorului:

12asist. univ. dr. ing. Ana David

Se determină versorul vectorului:

Astfel, se poate concluziona că:

Definim operația de înmulțire cu un scalar:

Rezultatul înmulțirii unui vector cu un scalar va fi un vector. Exemple:

Produsul scalar a doi vectori

13asist. univ. dr. ing. Ana David

Seminar Mecanică 1 2020-2021

Rezultatul produsului scalar a doi vectori va fi un scalar.

rezultă că direcțiile celor doi vectori liberi nenuli sunt

Produsul vectorial “x”

Se consideră baza ortonormată dreaptă i jk , ,

15asist. univ. dr. ing. Ana David

Seminar Mecanică 1 2020-2021

• direcție perpendiculară pe planul format de suporturile lui a și b ;

16asist. univ. dr. ing. Ana David

17asist. univ. dr. ing. Ana David

Se notează cu h înălțimea paralelipipedului format de cei trei vectori. Aceasta poate

Rezultatul produsului mixt a trei vectori va fi un scalar.

18asist. univ. dr. ing. Ana David

Produsul dublu vectorial

Rezultatul produsului vectorial a trei vectori va fi un vector.

Regula descompunerii produsului dublu vectorial (identitatea lui Gibbs)

Identitatea lui Lagrange

Identitatea lui Jacobi

19asist. univ. dr. ing. Ana David

20asist. univ. dr. ing. Ana David

Valoarea cosinusului unghiului

21asist. univ. dr. ing. Ana David

Unghiul α dintre cei doi vectori

Unghiul α se va măsura întotdeauna în sens trigonometric și reprezintă unghiul dintre

Calculul forțelor folosind metoda versorului

25asist. univ. dr. ing. Ana David

 , putem scrie următoarele relații:

    

Calculul forțelor din sistem: