Manivela Corredera Graduable

UNIVERSIDAD NACIONALDE DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Departamento Acadmico de Ciencias de Ingeniera
Mecanismo
manivela-corredera
con carrera variable
Mecnica de mquinas
Seccin A
INTEGRANTES:
Balden Romero Anthony
Aguilar Daz Jonathan
Cutti Nuez Angel Antonio
PROFESOR:
Ing. Avila Tovar, Jorge Teodoro
Viernes 29 de Julio de 2011
Trabajo realizado en el periodo acadmico 2011-I

0
INDICE
Captulo I: INTRODUCCION
Captulo ll: TEMA TEORICO

Descripcin
Mecanismo Manivela Biela Corredera
Inversin del mecanismo
Captulo lll: ANALISIS DEL MECANISMO

Determinacin de grado de libertad
Mtodo analtico
Diagramas cinemticos
19
Mtodo grafico
21
Observaciones
27
Conclusiones
28
ANEXOS
29
CAPITULO I: INTRODUCCION
Los mecanismos y las mquinas que se encuentran actualmente son extraordinariamente
diversos, tanto en construccin como por su destino, constituyendo un pilar fundamental
sobre el que se apoya parte importante de la actividad del hombre desarrollado.
El empleo de mecanismos y mquina es inevitable en cualquiera de las especialidades de la
Ingeniera, razn por lo cual se precisa cada vez mayor y mejor formacin de ingenieros y
tcnicos.
Por ello, es el presente informe analizaremos el mecanismo de corredera y manivela con
recorrido regulable, que es similar al mecanismo de una mquina de coser o una cepilladora.
Analizaremos por mtodo grfico y analtico y comprobaremos que los dos mtodos son
efectivos para hallar las posiciones, velocidades, aceleraciones y fuerzas resultantes en el
mecanismo.
CAPITULO II: TEMA TEORICO

MECANISMO DE CORREDERA Y MANIVELA CON RECORRIDO REGULABLE
DEL ELEMENTO CONDUCIDO
DESCRIPCION:
El elemento que tiene forma de un arco, se desliza por la gua circular de la corredera. Cuando
la manivela gira la corredera efecta movimiento alternativo por la gua fija.
El desplazamiento de la corredera 2 se regula variando la posicin de la articulacin de la barra
superior con ayuda de la palanca.
Es el mecanismo que convierte el movimiento rotatorio en un movimiento rectilneo
alternativo.
Los sistemas (biela-manivela y excntrica-biela) permiten convertir el movimiento giratorio

continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela. Tambin permite el proceso
contrario: transformar un movimiento lineal alternativo del pie de biela en uno en giratorio
continuo en el eje al que est conectada la excntrica o la manivela (aunque para esto tienen
que introducirse ligeras modificaciones que permitan aumentar la inercia de giro).
Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el

movimiento giratorio de un eje o de un rbol para obtener movimientos
lineales alternativos o angulares; pero tambin es imprescindible para lo
contrario: producir giros a partir de movimientos lineales alternativos u
oscilantes.
En la realidad no se usan mecanismos que empleen solamente la

manivela (o la excntrica) y la biela, pues la utilidad prctica exige
aadirle algn operador ms como la palanca o el embolo, siendo estas
aadiduras las que permiten funcionar correctamente a mquinas tan
cotidianas como: motor de automvil, limpiaparabrisas, rueda de afilar,
3
mquina de coser, compresor de pistn, sierras

automticas, etc.
Permite obtener un movimiento lineal alternativo
perfecto a partir de uno giratorio continuo, o viceversa.
Este mecanismo se emplea en los motores de gasolina y
gasleo.
MECANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA:

Es el mecanismo que ms se emplea en la actualidad, se aplica en los motores de gasolina,
diesel, vapor, bombas, etc.
Al hacer una representacin mental del movimiento del mecanismo manivela biela
corredera, se infiere que: la rotacin de la manivela alrededor de un eje fijo con una velocidad
angular WOA, le transmite movimiento a la biela, al moverse la biela rota alrededor del eje
mvil que pasa por el perno A perpendicular al plano de movimiento, con una velocidad
angular WAB, y se traslada simultneamente, sta le trasmite movimiento de traslacin con
velocidad VB, a la corredera; visualizando varias posiciones de la biela se infiere que, el
movimiento de la biela se puede conceptualizar como un movimiento general en el plano.
INVERSIN DEL MECANISMO:

Transformacin de un mecanismo en otro por medio de la eleccin de diferentes miembros de
la cadena como elemento fijo a la referencia. En todos los mecanismos obtenidos por inversin
de una misma cadena cinemtica los movimientos relativos son evidentemente los mismos,
hecho que facilita el estudio.
CAPITULO II: ANALISIS DEL

MECANISMO
GRADO DE MOVILIDAD O LIBERTAD
Donde:
PG: Par de giro
PT: Par de traslacin
ESLABON 2: Manivela, elemento de entrada.

ESLABON 3: Biela, movimiento de rotacin y traslacin.
ESLABON 4: Biela, movimiento de rotacin y traslacin.
ESLABON 5: Balancn.
ESLABON 6: Corredera, elemento de salida, movimiento alternativo.
6
METODO ANALITICO:
Se hizo el anlisis tomando la barra superior el posicin horizontal (es decir, 7 = 0):
Nota: todos los clculos se hicieron en un libro de excel, a no ser que se indique otra cosa.
POSICIONES:
Debido a la dificultad de hallar todos en base de 2 , se opt por un mtodo iterativo para
hallar las posiciones, de la siguiente manera:
Los datos sern:
Entonces, del grfico:
Como 7=0, entonces:
Tomando el valor de 5 como dato, tendremos que:
Con esto, tenemos el valor de 4 en funcin de 5.

Despus, tomamos que el punto B = (bx, by)
Como 7=0, entonces:
Luego, se hace una circunferencia de radio r2 en el punto O2 = (0, 0), y una circunferencia de
radio r3 en el punto B, que deben interceptarse en A = (ax, ay):
De la ecuacin 1 y la ecuacin 2 obtenemos:
De la ecuacin 1 y la ecuacin 3 tendremos:
Tiene la forma de cuadrtica, entonces las soluciones sern:
Luego, reemplazando el valor de ax en la ecuacin 3, obtendremos el valor de ay.

8
Dependiendo de la siguiente tabla se podr hallar el valor de 2:

ax
+
+
ay
+
+
-
Cuadrante de 2
I
II
III
IV
Para el encontrar el valor de 3 se sigue la siguiente regla:

Si ay > by:
Si ay < by:
De esta manera, obtenemos todos los valores en base a 5.

Por medio de la discriminante de la ecuacin 4 (
), se puede hallar de el dominio de 5;
ya que cuando
, significa que la direccin del elemento 2 y el elemento 3 es la misma,
entonces los valores de ax y ay sern nicos.
Entonces variando el ngulo 5 en su dominio se hallaron los ngulos cuando 2 tiene el valor
de 0o, 20o, 30o,,350o y 360o. Con esto obtuvimos la siguiente tabla:
2
rad
3
o
rad
4
o
rad
5
o
rad
6.28319 360.00
0.58240 33.37
2.94189 168.56
5.14302 294.67
6.10865 350.00
0.62345 35.72
2.92618 167.66
5.11255 292.93
5.93412 340.00
0.66106 37.88
2.90845 166.64
5.07541 290.80
5.75959 330.00
0.69513 39.83
2.89029 165.60
5.03335 288.39
5.58505 320.00
0.72549 41.57
2.87308 164.62
4.98806 285.79
5.41052 310.00
0.75174 43.07
2.85789 163.74
4.94122 283.11
5.23599 300.00
0.77322 44.30
2.84544 163.03
4.89446 280.43
5.06145 290.00
0.78897 45.20
2.83607 162.49
4.84938 277.85
4.88692 280.00
0.79778 45.71
2.82971 162.13
4.80753 275.45
4.71239 270.00
0.79834 45.74
2.82598 161.92
4.77036 273.32
4.53786 260.00
0.78951 45.24
2.82424 161.82
4.73905 271.53
4.36332 250.00
0.77069 44.16
2.82377 161.79
4.71438 270.11
4.18879 240.00
0.74198 42.51
2.82393 161.80
4.69666 269.10
4.01426 230.00
0.70431 40.35
2.82424 161.82
4.68572 268.47
3.83972 220.00
0.65919 37.77
2.82441 161.83
4.68106 268.21
3.66519 210.00
0.60850 34.86
2.82437 161.82
4.68206 268.26
3
o
rad
rad
4
o
rad
5
o
rad
3.49066 200.00
0.55421 31.75
2.82416 161.81
4.68808 268.61
3.31613 190.00
0.49825 28.55
2.82389 161.80
4.69858 269.21
3.14159 180.00
0.44244 25.35
2.82377 161.79
4.71318 270.05
2.96706 170.00
0.38848 22.26
2.82401 161.80
4.73159 271.10
2.79253 160.00
0.33801 19.37
2.82489 161.85
4.75366 272.36
2.61799 150.00
0.29256 16.76
2.82671 161.96
4.77930 273.83
2.44346 140.00
0.25361 14.53
2.82983 162.14
4.80846 275.50
2.26893 130.00
0.22259 12.75
2.83463 162.41
4.84108 277.37
2.09440 120.00
0.20078 11.50
2.84151 162.81
4.87701 279.43
1.91986 110.00
0.18929 10.85
2.85082 163.34
4.91594 281.66
1.74533 100.00
0.18890 10.82
2.86279 164.03
4.95727 284.03
1.57080
90.00
0.19992 11.45
2.87738 164.86
5.00002 286.48
1.39626
80.00
0.22205 12.72
2.89415 165.82
5.04271 288.93
1.22173
70.00
0.25421 14.57
2.91212 166.85
5.08337 291.26
1.04720
60.00
0.29462 16.88
2.92974 167.86
5.11962 293.33
0.87266
50.00
0.34092 19.53
2.94508 168.74
5.14898 295.01
0.69813
40.00
0.39054 22.38
2.95623 169.38
5.16925 296.18
0.34907
20.00
0.49069 28.11
2.96088 169.65
5.17748 296.65
0.17453
10.00
0.53804 30.83
2.95394 169.25
5.16516 295.94
0.00 0.58240 33.37
2.94189 168.56
5.14302 294.67
0.00000
VELOCIDADES:
Aparte de los datos usados y los valores obtenidos en la parte de posiciones, necesitaremos de
los siguientes datos:
En el grfico, tomando a la posicin del punto
tendremos lo siguiente:
Derivando:
Parte real:
Parte imaginaria:
10
Tambin:
Derivando
Parte real:
Parte imaginaria:
Entonces se tiene tres ecuaciones (ecuaciones i, ii y iii) y tres incgnitas (3, 4 y 5), entonces
se solucionan las ecuaciones por medio de una funcin que creamos en Matlab (ANEXO).
Una vez tenemos los valores de las velocidades angulares, procedemos a hallar las velocidades
en los puntos con las siguientes ecuaciones:
Los resultados se tabularon de la siguiente manera:

2
o
rad/s rad/s rad/s rad/s
vA
vB
Abs
Arg
mm/s
vC
Abs
Arg
mm/s
vD
Abs
Arg
Abs
Arg
mm/s
mm/s
360.00 -10.00
2.45 -0.81 -1.52 600.00 270.00 330.28 211.09 376.48
0.00 456.78 204.67
350.00 -10.00
2.25 -0.97 -1.95 600.00 260.00 433.01 208.50 489.79
0.00 586.05 202.93
340.00 -10.00
2.05 -1.04 -2.29 600.00 250.00 520.42 205.40 583.14
0.00 685.62 200.80
330.00 -10.00
1.85 -1.03 -2.52 600.00 240.00 591.64 201.99 655.75
180.00 755.52 198.39
320.00 -10.00
1.63 -0.94 -2.65 600.00 230.00 645.42 198.43 706.71
180.00 796.44 195.79
310.00 -10.00
1.38 -0.80 -2.70 600.00 220.00 679.68 194.89 734.47
180.00 809.07 193.11
300.00 -10.00
1.08 -0.63 -2.65 600.00 210.00 691.55 191.52 736.93
180.00 793.92 190.43
290.00 -10.00
0.72 -0.45 -2.50 600.00 200.00 677.82 188.42 712.06
180.00 751.47 187.85
280.00 -10.00
0.28 -0.28 -2.28 600.00 190.00 636.18 185.69 658.96
180.00 682.98 185.45
270.00 -10.00 -0.23 -0.15 -1.97 600.00 180.00 566.71 183.38 579.30
180.00 591.48 183.32
260.00 -10.00 -0.79 -0.06 -1.61 600.00 170.00 473.35 181.52 478.26
180.00 482.67 181.53
250.00 -10.00 -1.37
0.00 -1.21 600.00 160.00 363.86 180.11 364.15
180.00 364.38 180.11
240.00 -10.00 -1.91
0.02 -0.82 600.00 150.00 248.08 179.13 246.53
180.00 245.28
230.00 -10.00 -2.39
0.02 -0.44 600.00 140.00 134.90 178.53 133.47
180.00 132.36 178.47
179.1
11
2
o
rad/s rad/s rad/s rad/s
220.00 -10.00 -2.76
vA
vB
Abs
Arg
mm/s
0.00 -0.10 600.00 130.00
vC
vD
Abs
Arg
Abs
Arg
Abs
Arg
mm/s
rad/s
rad/s
rad/s
30.26 178.30
29.87
180.00
29.58 178.21
63.32 358.34
62.55
0.00
61.95 358.26
210.00 -10.00 -3.03 -0.01
0.21 600.00 120.00
200.00 -10.00 -3.18 -0.02
0.48 600.00 110.00 145.89 358.66 144.47
0.00 143.37 358.61
190.00 -10.00 -3.22 -0.01
0.72 600.00 100.00 218.88 359.24 217.68
0.00 216.72 359.21
180.00 -10.00 -3.16
0.00
0.95 600.00
90.00 284.15
0.04 284.24
0.00 284.31 0.0453
170.00 -10.00 -3.01
0.03
1.16 600.00
80.00 343.42
1.09 345.99
0.00 348.27 1.1004
160.00 -10.00 -2.76
0.07
1.37 600.00
70.00 397.94
2.38 404.28
0.00 410.19 2.3648
150.00 -10.00 -2.43
0.14
1.57 600.00
60.00 448.32
3.92 459.77
0.00 471.09 3.8338
140.00 -10.00 -2.02
0.22
1.77 600.00
50.00 494.46
5.75 512.33
0.00 531.21 5.5045
130.00 -10.00 -1.53
0.33
1.97 600.00
40.00 535.37
7.87 560.87
0.00 589.74 7.3734
120.00 -10.00 -0.96
0.46
2.15 600.00
30.00 569.13
10.30 603.19
0.00 644.61 9.4321
110.00 -10.00 -0.35
0.61
2.31 600.00
20.00 592.80
13.05 635.83
0.00 691.98 11.662
100.00 -10.00
0.30
0.76
2.42 600.00
10.00 602.48
16.09 654.05
0.00 726.09 14.031
90.00 -10.00
0.96
0.91
2.46 600.00
0.00 593.69
19.36 652.20
0.00 739.32
80.00 -10.00
1.57
1.01
2.41 600.00 350.00 562.00
22.74 624.43
0.00 722.73 18.926
70.00 -10.00
2.10
1.04
2.23 600.00 340.00 504.20
26.06 566.11
0.00 668.13 21.256
60.00 -10.00
2.51
0.96
1.90 600.00 330.00 419.61
29.09 475.48
0.00 570.78 23.333
50.00 -10.00
2.77
0.78
1.44 600.00 320.00 311.09
31.60 355.14
0.00 432.03 25.015
40.00 -10.00
2.89
0.49
0.87 600.00 310.00 185.04
33.35 212.34
0.00 260.61 26.176
30.00 -10.00
2.88
0.14
0.24 600.00 300.00
34.19
57.66
0.00
71.07 26.732
20.00 -10.00
2.79 -0.23 -0.40 600.00 290.00
85.15 214.07
97.91
180.00
120.6 206.65
10.00 -10.00
2.63 -0.56 -1.00 600.00 280.00 213.48 212.99 244.72
180.00 299.85 205.94
0.00 -10.00
2.45 -0.81 -1.52 600.00 270.00 330.28 211.09 376.48
180.00 456.78 204.67
50.12
16.48
ACELERACIONES:
Aparte de los datos usados y los valores obtenidos en la parte de posiciones y velocidades,
necesitaremos del siguiente dato:
Derivamos la ecuacin :
Parte real (considerando que 2 es cero):
Parte imaginaria (considerando que 2 es cero):
12
Derivamos la ecuacin :
Parte real (considerando que 2 es cero):
Parte imaginaria (considerando que 2 es cero):
Entonces se tiene tres ecuaciones (ecuaciones I, II y III) y tres incgnitas (3, 4 y 5), entonces
se solucionan las ecuaciones por medio de una funcin que creamos en Matlab (ANEXO).
Una vez tenemos los valores de las aceleraciones angulares, procedemos a hallar las
aceleraciones en los puntos con las siguientes ecuaciones:
13
Los resultados se tabularon de la siguiente manera:
4
2
rad/s
aA
5
2
rad/s
Abs
2
rad/s
aB
Arg
mm/s
Abs
aC
Arg
mm/s
Abs
aD
Arg
mm/s
Abs
Arg
2
mm/s
360 -19.1416 -18.8892 -30.1841
6000 180
6311 220
6884 180
9082 200
350 -24.7742 -17.4319 -25.5323
6000 170
5333 226
5492 180
7745 194
340 -30.0305 -15.6555 -19.9993
6000 160
4257 235
3930 180
6201 186
330 -34.7412 -13.6655 -13.8244
6000 150
3245 251
2275 180
4563 174
320 -38.8375 -11.5943
-7.2557
6000 140
2644 279
578 180
3035 152
310 -42.2806
-9.5712
-0.5511
6000 130
2889 312
1123
2188 107
300 -44.9875
-7.7003
6.004
6000 120
3839 333
2781
2767
60
290 -46.7689
-6.0505
12.0656
6000 110
5029 344
4326
4080
35
280 -47.3084
-4.6537
17.2194
6000 100
6147 350
5651
5395
22
270
-46.222
-3.5084
21.0288
6000
90
6988 354
6632
6416
14
260 -43.2314
-2.5929
23.1658
6000
80
7418 356
7163
6993 7.9
250 -38.3851
-1.8796
23.5843
6000
70
7398 357
7217
7089 3.7
240 -32.1467
-1.3471
22.5893
6000
60
7001 358
6874
6780 0.8
230 -25.2408
-0.9832
20.7252
6000
50
6380 358
6288
6218 359
220 -18.3578
-0.7772
18.5484
6000
40
5692 358
5620
5565 358
210 -11.9506
-0.7128
16.4594
6000
30
5055 358
4989
4938 358
200
-6.206
-0.7693
14.6612
6000
20
4526 358
4453
4399 359
190
-1.1286
-0.9265
13.2013
6000
10
4116 357
4027
3963 1.5
180
3.361
-1.1694
12.0307
6000
3811 356
3697
3619 4.3
170
7.35
-1.494
11.0455
6000 350
3583 355
3433
3338 8.1
160
10.8935
-1.9102
10.1066
6000 340
3394 353
3197
3083
13
150
13.9889
-2.4456
9.0441
6000 330
3207 350
2943
2812
19
140
16.5651
-3.1501
7.6559
6000 320
2980 346
2620
2482
28
130
18.4836
-4.0997
5.7073
6000 310
2685 340
2169
2068
41
120
19.5543
-5.3925
2.949
6000 300
2330 329
1531
1644
67
110
19.5807
-7.1311
-0.8411
6000 290
2036 308
651
1616 111
100
18.4387
-9.376
-5.7733
6000 280
2130 278
501 180
2467 149
90
16.1796 -12.0741 -11.7361
6000 270
2842 252
1913 180
3964 169
80
13.1013 -14.9878 -18.3027
6000 260
3973 237
3512 180
5760 181
70
9.6927 -17.7034 -24.7517
6000 250
5214 228
5163 180
7573 190
60
6.4033 -19.7776 -30.2682
6000 240
6332 223
6692 180
9145 197
50
3.3432 -20.9718
-34.246
6000 230
7178 219
7923 180
10293 202
40
0.1952 -21.3644
-36.466
6000 220
7681 216
8717 180
10942 205
30
-3.5318 -21.2207 -37.0148
6000 210
7825 214
8995 180
11104 207
20
-8.1192 -20.7457 -36.0628
6000 200
7619 215
8741 180
10819 206
10 -13.4494 -19.9847 -33.7462
6000 190
7096 216
8005 180
10128 204
6000 180
6311 220
6884 180
9082 200
0 -19.1418 -18.8892
-30.184
14
FUERZAS
Para facilitar el clculo de fuerzas, primero se encuentran los puntos O2, A, B, C, D y O5 en el
mapa cartesiano para los valores de 2, se obtuvo la siguiente tabla:
2
O2
y
O5
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
360 0.00 0.00
60.00
0.00
350 0.00 0.00
mm mm
235.38 115.51
25.00
0.00 260.23 -47.61 135.00 225.00
59.09
-10.42 229.58 112.19
17.42
0.00 251.87 -51.30 135.00 225.00
340 0.00 0.00
56.38
-20.52 222.14 108.41
8.02
0.00 241.53 -55.45 135.00 225.00
330 0.00 0.00
51.96
-30.00 213.24 104.50
-2.82
0.00 229.64 -59.68 135.00 225.00
320 0.00 0.00
45.96
-38.57 203.08 100.77 -14.74 0.00 216.66 -63.67 135.00 225.00
310 0.00 0.00
38.57
-45.96 191.97 97.45
-27.35 0.00 203.05 -67.18 135.00 225.00
300 0.00 0.00
30.00
-51.96 180.29 94.71
-40.23 0.00 189.32 -70.04 135.00 225.00
290 0.00 0.00
20.52
-56.38 168.48 92.64
-52.92 0.00 175.97 -72.19 135.00 225.00
280 0.00 0.00
10.42
-59.09 157.06 91.23
-64.92 0.00 163.50 -73.64 135.00 225.00
270 0.00 0.00
0.00
-60.00 146.56 90.40
-75.76 0.00 152.38 -74.50 135.00 225.00
260 0.00 0.00 -10.42
-59.09 137.46 90.01
-85.02 0.00 143.00 -74.89 135.00 225.00
250 0.00 0.00 -20.52
-56.38 130.14 89.91
-92.38 0.00 135.60 -75.00 135.00 225.00
240 0.00 0.00 -30.00
-51.96 124.80 89.95
-97.71 0.00 130.28 -74.96 135.00 225.00
230 0.00 0.00 -38.57
-45.96 121.47 90.01 -101.02 0.00 127.00 -74.89 135.00 225.00
220 0.00 0.00 -45.96
-38.57 120.04 90.05 -102.42 0.00 125.60 -74.85 135.00 225.00
210 0.00 0.00 -51.96
-30.00 120.34 90.04 -102.12 0.00 125.90 -74.86 135.00 225.00
200 0.00 0.00 -56.38
-20.52 122.18 90.00 -100.30 0.00 127.71 -74.91 135.00 225.00
190 0.00 0.00 -59.09
-10.42 125.38 89.94
-97.13 0.00 130.86 -74.97 135.00 225.00
180 0.00 0.00 -60.00
0.00
129.78 89.91
-92.74 0.00 135.24 -75.00 135.00 225.00
170 0.00 0.00 -59.09
10.42
135.26 89.96
-87.24 0.00 140.76 -74.94 135.00 225.00
160 0.00 0.00 -56.38
20.52
141.74 90.16
-80.69 0.00 147.38 -74.74 135.00 225.00
150 0.00 0.00 -51.96
30.00
149.12 90.56
-73.14 0.00 155.06 -74.33 135.00 225.00
140 0.00 0.00 -45.96
38.57
157.32 91.26
-64.65 0.00 163.78 -73.62 135.00 225.00
130 0.00 0.00 -38.57
45.96
166.25 92.32
-55.28 0.00 173.50 -72.52 135.00 225.00
120 0.00 0.00 -30.00
51.96
175.78 93.84
-45.11 0.00 184.16 -70.94 135.00 225.00
110 0.00 0.00 -20.52
56.38
185.73 95.90
-34.28 0.00 195.64 -68.81 135.00 225.00
100 0.00 0.00 -10.42
59.09
195.85 98.52
-23.00 0.00 207.73 -66.05 135.00 225.00
90
0.00 0.00
0.00
60.00
205.82 101.70 -11.57 0.00 220.10 -62.68 135.00 225.00
80
0.00 0.00
10.42
59.09
215.26 105.34
-0.39
0.00 232.30 -58.78 135.00 225.00
70
0.00 0.00
20.52
56.38
223.77 109.19
10.05
0.00 243.76 -54.59 135.00 225.00
60
0.00 0.00
30.00
51.96
230.95 112.94
19.19
0.00 253.82 -50.47 135.00 225.00
50
0.00 0.00
38.57
45.96
236.48 116.18
26.47
0.00 261.86 -46.86 135.00 225.00
40
0.00 0.00
45.96
38.57
240.15 118.51
31.45
0.00 267.34 -44.23 135.00 225.00
30
0.00 0.00
51.96
30.00
241.86 119.66
33.82
0.00 269.94 -42.94 135.00 225.00
20
0.00 0.00
56.38
20.52
241.60 119.48
33.46
0.00 269.55 -43.13 135.00 225.00
10
0.00 0.00
59.09
10.42
239.42 118.03
30.45
0.00 266.24 -44.77 135.00 225.00
0.00 0.00
60.00
0.00
235.38 115.51
25.00
0.00 260.23 -47.61 135.00 225.00
15
Luego, se calcula las posiciones de los centros de masa con las siguientes ecuaciones:
G2
G3
G4
G5
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
360.00
30.00
0.00
87.69
57.75 129.05 15.85 197.62 88.69
350.00
29.54
-5.21
85.25
61.30 121.70 14.22 193.43 86.85
340.00
28.19
-10.26
82.88
64.46 112.54 12.37 188.27 84.78
330.00
25.98
-15.00
80.64
67.25 101.91 10.47 182.32 82.66
320.00
22.98
-19.28
78.56
69.67
90.15
8.66
175.83 80.66
310.00
19.28
-22.98
76.70
71.71
77.66
7.07
169.03 78.91
300.00
15.00
-25.98
75.14
73.34
64.86
5.76
162.16 77.48
290.00
10.26
-28.19
73.98
74.51
52.22
4.78
155.48 76.41
280.00
5.21
-29.54
73.32
75.16
40.25
4.11
149.25 75.68
270.00
0.00
-30.00
73.28
75.20
29.42
3.71
143.69 75.25
260.00
-5.21
-29.54
73.94
74.55
20.17
3.53
139.00 75.05
250.00
-10.26
-28.19
75.33
73.15
12.81
3.48
135.30 75.00
240.00
-15.00
-25.98
77.40
70.95
7.48
3.50
132.64 75.02
230.00
-19.28
-22.98
80.02
67.99
4.18
3.53
131.00 75.05
220.00
-22.98
-19.28
83.00
64.31
2.77
3.55
130.30 75.07
210.00
-25.98
-15.00
86.15
60.02
3.07
3.55
130.45 75.07
200.00
-28.19
-10.26
89.28
55.26
4.89
3.52
131.35 75.04
190.00
-29.54
-5.21
92.23
50.18
8.06
3.49
132.93 75.01
180.00
-30.00
0.00
94.89
44.95
12.45
3.48
135.12 75.00
170.00
-29.54
5.21
97.18
39.77
17.95
3.51
137.88 75.03
160.00
-28.19
10.26
99.06
34.82
24.50
3.60
141.19 75.13
150.00
-25.98
15.00
100.54 30.28
32.04
3.79
145.03 75.34
140.00
-22.98
19.28
101.64 26.34
40.52
4.12
149.39 75.69
130.00
-19.28
22.98
102.41 23.18
49.87
4.62
154.25 76.24
120.00
-15.00
25.98
102.89 20.94
60.00
5.35
159.58 77.03
110.00
-10.26
28.19
103.12 19.76
70.78
6.33
165.32 78.10
100.00
-5.21
29.54
103.13 19.72
81.98
7.58
171.37 79.48
90.00
0.00
30.00
102.91 20.85
93.29
9.11
177.55 81.16
80.00
5.21
29.54
102.42 23.12 104.30 10.87 183.65 83.11
70.00
10.26
28.19
101.63 26.41 114.53 12.75 189.38 85.20
60.00
15.00
25.98
100.48 30.49 123.42 14.59 194.41 87.27
50.00
19.28
22.98
98.96
35.11 130.47 16.19 198.43 89.07
40.00
22.98
19.28
97.09
39.97 135.26 17.34 201.17 90.38
30.00
25.98
15.00
94.95
44.83 137.53 17.91 202.47 91.03
20.00
28.19
10.26
92.61
49.48 137.19 17.83 202.27 90.93
10.00
29.54
5.21
90.17
53.81 134.30 17.11 200.62 90.11
0.00
30.00
0.00
87.69
57.75 129.05 15.85 197.62 88.69
16
Luego se hallan las aceleraciones en los centros de gravedad con las siguientes ecuaciones:
2
o
aG2
x
aG3
y
mm/s
360.00 -6000.00
x
2
mm/ s
aG4
y
mm/ s
x
2
mm/ s
aG5
y
mm/ s
x
2
mm/ s
y
2
mm/ s
mm/ s
0.00 -3681.40 -8099.41 -6554.40 -2820.56 -4259.42 -1574.04
350.00 -5908.85
1041.89 -1566.26 -8651.54 -5279.38 -2614.38 -3750.28
-964.77
340.00 -5638.16
2052.12
706.15 -8992.14 -3816.25 -2355.12 -3082.59
-332.87
330.00 -5196.15
3000.00
3047.48 -9124.66 -2228.28 -2058.75 -2267.89
248.58
320.00 -4596.27
3856.73
5395.17 -9084.65
-565.77 -1747.03 -1335.02
310.00 -3856.73
4596.27
7690.04 -8918.34
1124.58 -1441.21
-327.99
1043.80
300.00 -3000.00
5196.15
9848.06 -8666.62
2785.69 -1158.47
695.50
1196.22
290.00 -2052.12
5638.16 11735.38 -8354.57
4336.69
-909.52
1664.36
1179.51
280.00 -1041.89
5908.85 13157.79 -7989.65
5666.47
-699.15
2497.37
1019.29
270.00
0.00
6000.00 13888.46 -7564.11
6647.30
-526.94
3115.24
764.85
260.00
1041.89
5908.85 13749.38 -7063.11
7175.54
-389.36
3463.29
480.76
250.00
2052.12
5638.16 12720.06 -6474.70
7226.44
-282.27
3537.20
228.34
240.00
3000.00
5196.15 10989.90 -5795.71
6880.53
-202.30
3389.55
46.97
230.00
3856.73
4596.27
8895.24 -5033.77
6292.45
-147.63
3108.45
-53.71
220.00
4596.27
3856.73
6783.34 -4202.54
5623.75
-116.71
2780.94
-85.68
210.00
5196.15
3000.00
4909.23 -3317.17
4992.12
-107.04
2467.97
-68.48
200.00
5638.16
2052.12
3406.38 -2394.52
4456.92
-115.54
2199.36
-19.22
190.00
5908.85
1041.89
2312.46 -1454.27
4031.96
-139.15
1981.09
50.93
180.00
6000.00
0.00
1604.54
-520.36
3702.94
-175.57
1804.50
136.15
170.00
5908.85 -1041.89
1225.56
376.87
3440.34
-224.37
1652.64
233.93
160.00
5638.16 -2052.12
1096.91
1201.32
3205.52
-286.90
1503.13
342.74
150.00
5196.15 -3000.00
1123.89
1909.50
2953.15
-367.29
1328.85
459.75
140.00
4596.27 -3856.73
1195.96
2449.18
2630.75
-473.22
1097.98
578.30
130.00
3856.73 -4596.27
1190.06
2759.64
2179.78
-616.10
774.63
684.73
120.00
3000.00 -5196.15
980.17
2773.94
1540.23
-810.82
322.88
755.67
110.00
2052.12 -5638.16
455.33
2429.39
660.20 -1072.83
-284.89
756.08
100.00
1041.89 -5908.85
-450.52
1690.34
-486.41 -1411.38 -1053.19
642.51
0.00 -6000.00 -1725.81
583.83 -1878.33 -1817.98 -1946.53
374.17
80.00 -1041.89 -5908.85 -3262.52
-769.16 -3431.19 -2255.62 -2879.35
-66.97
70.00 -2052.12 -5638.16 -4867.72 -2163.64 -5001.44 -2659.91 -3729.90
-652.61
90.00
721.03
60.00 -3000.00 -5196.15 -6309.34 -3389.90 -6418.06 -2962.21 -4383.99 -1299.67

50.00 -3856.73 -4596.27 -7368.40 -4352.23 -7527.37 -3127.49 -4786.60 -1890.24
40.00 -4596.27 -3856.73 -7872.80 -5116.98 -8223.12 -3171.98 -4958.84 -2311.39
30.00 -5195.88 -3000.47 -7722.50 -5833.61 -8454.59 -3142.35 -4962.60 -2489.95
20.00 -5638.16 -2052.12 -6907.54 -6596.58 -8220.46 -3073.31 -4845.72 -2404.46
10.00 -5908.85 -1041.89 -5512.58 -7383.55 -7562.76 -2970.34 -4617.44 -2079.62
0.00 -6000.00
0.00 -3681.35 -8099.48 -6554.37 -2820.59 -4259.40 -1574.03
17
En los diagramas de cuerpo libre de los elementos, se plantean las siguientes ecuaciones
Elemento 2:
Elemento 3:
Elemento 4:
Elemento 5:
Elemento 6:
Como se puede apreciar, son 14 ecuaciones y 15 incgnitas, pero del elemento 6 se puede
deducir que
es igual a cero, entonces se resuelve las ecuaciones tomando en cuenta las
siguientes constantes (los valores r se calculan restando las posiciones de los puntos):
7.86 g-m2
m2
26.2 g I2
m3
91.7g I3
0. 336 g-m2
m4
82.5 g I4
0. 3263 g-m2
m5
131.004 g I5
0.98253 g-m2
m6
138.26 g R
5N
18
DIAGRAMAS CINEMATICOS:
A continuacin se tabular la posicin , la velocidad y la aceleracin (que sern las del
punto C que representa a la corredera) en funcin del ngulo 2 de la manivela.
2
o
x'
x''
mm
mm/s
mm/s2
25.0038056
376.483301 -6884.27813
10
30.4498463
244.716489 -8004.91639
20
33.4580638
97.9127972 -8740.64111
30
33.8161334 -57.6585838 -8994.55537
40
31.4522112 -212.338575 -8716.89545
50
26.4744282 -355.135466 -7922.52115
60
19.1867607 -475.484734 -6691.79012
70
10.0507646 -566.105065 -5163.45286
80 -0.38538291 -624.428295 -3512.11147

90
-11.567638 -652.199405 -1912.73664
100
-23.000311 -654.053084 -500.646022
110 -34.2815092 -635.829886
651.324378
120 -45.1112356 -603.192851
1530.92279
130 -55.2808902 -560.872993
2169.14316
140 -64.6534601 -512.328282
2619.69544
150 -73.1413659 -459.765923
2942.76993
160
-80.685543 -404.283185
3196.53427
170 -87.2372957 -345.992254
3432.98946
180 -92.7430035 -284.240827
3697.13171
190 -97.1312947 -217.680532
4027.36606
200 -100.302818
-144.46964
4453.08465
210 -102.123547
-62.551882
4988.52298
220
-102.4248
29.8731799
5619.81614
230 -101.015138
133.465209
6287.53482
240 -97.7102867
246.526877
6873.84657
250 -92.3825717
364.151579
7217.09929
260 -85.0191481
478.260158
7162.94468
270 -75.7644256
579.301829
6632.08247
280 -64.9225854
658.95894
5651.29462
290 -52.9174455
712.05547
4325.62123
300 -40.2317202
736.934501
2781.19688
310 -27.3528972
734.472557
1123.13692
320 -14.7410159
706.714052
-577.72195
330 -2.81878895
655.746181 -2275.28245
340
8.0232466
583.136404 -3930.39836
350
17.4158911
489.793061 -5492.00519
360
25.0038013
376.48338 -6884.30108
19
Diagrama de posiciones
Posici{on en la corredera (mm)
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
Angulo barrido por la manivela (hexagesimales)
Diagrama de velocidades
Posici{on en la corredera (mm/s)
1000
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
Posici{on en la corredera (mm/s2)
Diagrama de aceleraciones
10000
8000
6000
4000
2000
0
-2000
-4000
-6000
-8000
-10000
20
METODO GRFICO:
Factores de escala utilizados:
Kc=0.003 [m]/(mm)
Ka=0.5[m/s2]/(mm)
Kv=0.01 [m/s]/(mm)
Los polgonos se encuentran en los planos despus de los anexos.

Dimensiones del mecanismo:
POSICION 1
Dibujo
Real
mm
m
POSICION 2
Dibujo
Real
mm
m
POSICION 3
Dibujo
Real
mm
m
O2A
20,0000
0,0600
O2A
20,0000
0,0600
O2A
20,0000
0,0600
AB
70,0000
0,2100
AB
70,0000
0,2100
AB
70,0000
0,2100
BD
55,0000
0,1650
BD
55,0000
0,1650
BD
55,0000
0,1650
DC
80,0000
0,2400
DC
80,0000
0,2400
DC
80,0000
0,2400
O5D
100,0000
0,3000
O5D
100,0000
0,3000
O5D
100,0000
0,3000
CX
17,9059
0,0537
CX
41,7192
0,1252
CX
28,7417
0,0862
DY
55,7002
0,1671
DY
56,7282
0,1702
DY
50,7951
0,1524
XY
57,5400
0,1726
XY
105,6859
0,3171
XY
90,0717
0,2702
XB
75,7350
0,2272
XB
103,1558
0,3095
XB
98,3103
0,2949
VELOCIDADES:
Usando el mtodo de las rectas auxiliares (Hall y Ault)
hallamos x en el polgono de velocidades
Tambin
Tambin
hallamos y en el polgono de velocidades
Por imgenes hallamos b, c, d.
21
Del polgono de velocidades:

POSICION 1
Dibujo
Real
mm
m/s
POSICION 2
Dibujo
Real
mm
m/s
POSICION 3
Dibujo
Real
mm
m/s
vA
60,0000
0,6000
vA
60,0000
0,6000
vA
60,0000
0,6000
vAB
45,1101
0,4511
vAB
29,8425
0,2984
vAB
45,5502
0,4555
vB
55,1773
0,5518
vB
35,2923
0,3529
vB
62,2186
0,6222
vD
70,797
0,7080
vD
35,2923
0,3529
vD
80,8415
0,8084
vC
58,6571
0,5866
vC
35,2923
0,3529
vC
72,2523
0,7225
vBD
16,7949
0,1679
vBD
0,0000
0,0000
vBD
18,8432
0,1884
Elemento
rad/s
Elemento
rad/s
Elemento
rad/s
10,0000 -
10,0000 -
10,0000 -
2,1481 +
1,4211 -
2,1691 +
1,0179 +
0,0000 +
1,1420 +
2,3599 +
1,1764 +
2,6947 +
ACELERACIONES:
Hallando x e y en el polgono de aceleraciones
proyectando en II
As obtenemos una direccin para x
obtenemos x en el polgono de aceleraciones

-
Tambin
- de ambas ecuaciones obtenemos y
Del polgono de aceleraciones obtenemos por imgenes aB, aC y aD.
22
POSICION 1
Dibujo
Real
mm
m/s
aA
POSICION 2
Dibujo
Real
mm
m/s
120
aAB
aA
120,0000
19,3802
0,9690
aAB
aDn
33,4148
1,6707
aDYn
3,4625
aCXn
1,1131
6,0000
POSICION 3
Dibujo
Real
mm
m/s
aA
n
120,0000
6,0000
19,7602
0,9880
8,4816
0,4241
aAB
aDn
8,3037
0,4152
aDn
43,5690
2,1784
0,1731
aDYn
0,0000
0,0000
aDYn
3,9748
0,1987
0,0557
aCXn
0,0000
0,0000
aCXn
2,2491
0,1125
0,1788
aXYn
0,0000
aXYn
7,0482
0,3524
4,7080
0,2354
aXB
0,0000
0,0000
aXB
7,6929
0,3846
aB
81,8934
4,0946
aB
131,8488
6,5924
aB
96,0471
4,8024
aC
67,7308
3,3865
aC
134,8730
6,7436
aC
82,5215
4,1261
aD
72,7734
3,638
aD
137,8536
6,8927
aD
87,9700
4,3985
aABt
133,7901
6,6895
aABt
136,3851
6,8193
aABt
37,7689
1,8884
aBDt
14,7674
0,7383
aBDt
6,0071
0,3004
aBDt
10,1021
0,5051
aDt
54,9195
2,7459
aDt
137,6035
6,8802
aDt
76,4230
3,8211
aXYn
aXB
3,5769
rad/s2
Elemento
0,0000
Elemento
rad/s2
Elemento
rad/s2
0,0000 +
0,0000 +
0,0000 +
31,8548 +
3,24726 +
8,9926 -
4,4750 -
1,8203 -
3,0613 -
9,1533 +
22,9339 +
12,7372 +
FUERZA:
Meto de superposicin de efectos
Datos:
g=9.81m/s2
Factor de escala de fuerzas:

KF
0.02[N]/(mm)
Asumiendo
R=
37.5mm
=0.75
Newton
23
m2
7.86 g-m2
26.2 g Ig2
m3
131 g Ig3
0.98253g-m
0.257022 N
W3
1.28514924 N
W4
0.899577 N
W5
0.809325 N
W6
1.3563306 N
m4
91.7 g Ig4
0.336g-m
m5
82.5 g Ig5
0.3263g-m2
m6
W2
138.26 g
Usando el polgono de aceleraciones y las masa, hallamos las fuerzas y torques inerciales :
POSICION 1
Dibujo
Real
mm
N
Fi2
3.93
POSICION 2
Dibujo
Real
mm
N
POSICION 3
Dibujo
Real
mm
N
0.0786
Fi2
Fi3
26.2952626 0.52590525
Fi3
34.6973 0.69394567 Fi3
34.9045 0.69808914
Fi4
16.9245927 0.33849185
Fi4
30.9036 0.61807161 Fi4
20.3176 0.40635272
Fi5
7.50476013
0.1500952
Fi5
14.2162 0.28432303 Fi5
9.0719 0.18143823
23.411151 0.46822302
Fi6
46.6189 0.93237703 Fi6
28.5236 0.57047144
Fi6
3.9300
0.0786 Fi2
3.9300
0.0786
TORQUE INERCIALES
Posicion1
N-m
Posicion2
N-m
Posicion3
N-m
Ti3
0.03129828 -
Ti3
0.03190533 +
Ti3
0.00883548 +
Ti4
0.00150359 -
Ti4
0.00061163 -
Ti4
0.00102858 -
Ti5
0.00298671 +
Ti5
0.00748334 -
Ti5
0.00415614 +
distancia
(mm)
(m)
distancia
(mm)
(m)
distancia
(mm)
(m)
d3
19.8377 0.0595
d3
15.0339
0.0451
d3
14.9447
0.0448
d4
1.4803
0.0044
d4
0.3298
0.0010
d4
0.8437
0.0025
d5
6.6329
0.0199
d5
8.7732
0.0263
d5
7.6355
0.0229
Mediante el mtodo de superposicin de efectos hallamos el torque resultante para cada

posicin, hallando F32 para cada mecanismo asimismo la distancia del torque
25
Ecuaciones de equilibrio:
POSICIN 1:
T12
+0.0010285
N-m
fuerzas en eslabones
Dibujo(mm)
Real(N)
F16
61.7993
1.235986
F46
15.4831
0.309662
F54
87.1754
1.743508
F34
40.1688
0.803376
F23
20.0576
0.401152
F15
128.9154
2.578308
POSICIN 2:
T12
-0.02488722 N-m
Fuerzas en eslabones
Dibujo(mm)
Real(N)
F16
69.2409
1.384818
F46
70.7891
1.415782
F54
34.5311
0.690622
F34
66.7143
1.334286
F23
111.8611
2.237222
F15
75.0585
1.50117
26
POSICIN 3:
T12
-0.03407627 N-m
Fuerzas en eslabones
Dibujo(mm)
Real(N)
F16
50.1475
1.00295
F46
11.4664
0.229328
F54
72.6214
1.452428
F34
31.732
0.63464
F23
49.51
0.9902
F15
115.2564
2.305128
OBSERVACIONES:
Mtodo analtico:
Es difcil resolver las ecuaciones que se hallan en el mtodo analtico, lo que nos lleva a usar
mtodos de alta complejidad matemtica para resolverlos.
En la parte de fuerzas se intent resolver la matriz de ecuaciones por eliminacin de GaussJordan (debido a que es singular), sin embargo no se pudo solucionar las ecuaciones.
Diagramas cinticos:
Se puede apreciar que cuando la pendiente de la posicin es cero, se logra la velocidad
mxima. Cuando la pendiente de la velocidad es cero, la aceleracin es mxima.
Mtodo grfico:
Es importante usar una buena cantidad de decimales para evitar el error a la hora de calcular
las aceleraciones normales para llevarlas en el dibujo.
Comparacin mtodo analtico mtodo grfico:

La para 180 grados en el mtodo analtico es la que se evalu en el mtodo grfico.
Mtodo
Analtico
Grfico
Mtodo
Analtico
Grfico
2
rad/s
-10.00
-10.00
3
rad/s
-3.16
-1.4211
4
rad/s
0.00
0.00
5
rad/s
0.95
1.1764
2
rad/s2
0
0
3
rad/s2
3.361
3.2476
4
rad/s2
-1.1694
-1.8203
5
rad/s2
12.0307
22.9339
vA
m/s
0.600
0.600
vB
m/s
0.330
0.3529
vC
m/s
0.376
0.3529
vD
m/s
0.456
0.3529
aA
m/s2
6.000
6.000
aB
m/s2
6.311
6.5924
aC
m/s2
6.884
6.7436
aD
m/s2
9.082
6.8927
27
CONCLUSIONES:
Se concluye que tanto el mtodo analtico y el mtodo grfico son viables para analizar un
mecanismo, debido a que no hay existe casi diferencia entre los resultados de los dos
mtodos.
El mtodo analtico de fuerzas es complicado en la resolucin de las ecuaciones.
Los diagramas cinticos son importantes para analizar el movimiento del elemento de salida,
debido a que esa ser el movimiento que se quiere lograr.
El elemento 7 grada la carrera, como se puede observar en el mtodo grfico
28
ANEXOS
Funciones matlab para resolver las ecuaciones:
Velocidades:
function[w3,w4,w5]=solucion()
B=0.70181469;
t2=[6.28319 6.10865 5.93412 5.75959 5.58505 5.41052 5.23599 5.06145
4.88692 4.71239 4.53786 4.36332 4.18879 4.01426 3.83972 3.66519
3.49066 3.31613 3.14159 2.96706 2.79253 2.61799 2.44346 2.26893
2.09440 1.91986 1.74533 1.57080 1.39626 1.22173 1.04720 0.87266
0.69813 0.52369 0.34907 0.17453 0.00000];
t3=[0.58240 0.62345 0.66106 0.69513 0.72549 0.75174 0.77322 0.78897
0.79778 0.79834 0.78951 0.77069 0.74198 0.70431 0.65919 0.60850
0.55421 0.49825 0.44244 0.38848 0.33801 0.29256 0.25361 0.22259
0.20078 0.18929 0.18890 0.19992 0.22205 0.25421 0.29462 0.34092
0.39054 0.44107 0.49069 0.53804 0.58240];
t4=[2.94189 2.92618 2.90845 2.89029 2.87308 2.85789 2.84544 2.83607
2.82971 2.82598 2.82424 2.82377 2.82393 2.82424 2.82441 2.82437
2.82416 2.82389 2.82377 2.82401 2.82489 2.82671 2.82983 2.83463
2.84151 2.85082 2.86279 2.87738 2.89415 2.91212 2.92974 2.94508
2.95623 2.96172 2.96088 2.95394 2.94189];
t5=[5.14302 5.11255 5.07541 5.03335 4.98806 4.94122 4.89446 4.84938
4.80753 4.77036 4.73905 4.71438 4.69666 4.68572 4.68106 4.68206
4.68808 4.69858 4.71318 4.73159 4.75366 4.77930 4.80846 4.84108
4.87701 4.91594 4.95727 5.00002 5.04271 5.08337 5.11962 5.14898
5.16925 5.17895 5.17748 5.16516 5.14302];
w3=zeros(37, 1);
w4=zeros(37, 1);
w5=zeros(37, 1);
for i=1:37
A=[210*cos(t3(i)) 165*cos(t4(i)+pi*0.5+B*0.5) 300*cos(t5(i)-pi)
210*sin(t3(i)) 165*sin(t4(i)+pi*0.5+B*0.5) 300*sin(t5(i)-pi)
210*cos(t3(i)) 240*cos(t4(i)+B) 0];
b=[600*cos(t2(i))
600*sin(t2(i))
600*cos(t2(i))];
C=(A)\b;
w3(i,1)=C(1,1); %velocidad angular 3
end
end
29
Aceleraciones:
function[a3,a4,a5]=solucion2(w3,w4,w5)
B=0.70181469;
t2=[6.28319 6.10865 5.93412 5.75959 5.58505 5.41052 5.23599 5.06145
4.88692 4.71239 4.53786 4.36332 4.18879 4.01426 3.83972 3.66519
3.49066 3.31613 3.14159 2.96706 2.79253 2.61799 2.44346 2.26893
2.09440 1.91986 1.74533 1.57080 1.39626 1.22173 1.04720 0.87266
0.69813 0.52369 0.34907 0.17453 0.00000];
t3=[0.58240 0.62345 0.66106 0.69513 0.72549 0.75174 0.77322 0.78897
0.79778 0.79834 0.78951 0.77069 0.74198 0.70431 0.65919 0.60850
0.55421 0.49825 0.44244 0.38848 0.33801 0.29256 0.25361 0.22259
0.20078 0.18929 0.18890 0.19992 0.22205 0.25421 0.29462 0.34092
0.39054 0.44107 0.49069 0.53804 0.58240];
t4=[2.94189 2.92618 2.90845 2.89029 2.87308 2.85789 2.84544 2.83607
2.82971 2.82598 2.82424 2.82377 2.82393 2.82424 2.82441 2.82437
2.82416 2.82389 2.82377 2.82401 2.82489 2.82671 2.82983 2.83463
2.84151 2.85082 2.86279 2.87738 2.89415 2.91212 2.92974 2.94508
2.95623 2.96172 2.96088 2.95394 2.94189];
t5=[5.14302 5.11255 5.07541 5.03335 4.98806 4.94122 4.89446 4.84938
4.80753 4.77036 4.73905 4.71438 4.69666 4.68572 4.68106 4.68206
4.68808 4.69858 4.71318 4.73159 4.75366 4.77930 4.80846 4.84108
4.87701 4.91594 4.95727 5.00002 5.04271 5.08337 5.11962 5.14898
5.16925 5.17895 5.17748 5.16516 5.14302];
a3=zeros(37, 1);
a4=zeros(37, 1);
a5=zeros(37, 1);
for i=1:37
A=[210*cos(t3(i)) 165*cos(t4(i)+pi*0.5+B*0.5) 300*cos(t5(i)-pi)
-210*sin(t3(i)) -165*sin(t4(i)+pi*0.5+B*0.5) -300*sin(t5(i)-pi)
210*cos(t3(i)) 240*cos(t4(i)+B) 0];
W3=w3(i,1);
W4=w4(i,1);
W5=w5(i,1);
m=6000*sin(t2(i))+210*sin(t3(i))*W3*W3+165*sin(t4(i)+pi*0.5+B*0.5)*W4*
W4+300*sin(t5(i))*W5*W5;
n=6000*cos(t2(i))+210*cos(t3(i))*W3*W3+165*cos(t4(i)+pi*0.5+B*0.5)*W4*
W4+300*cos(t5(i))*W5*W5;
q=6000*sin(t2(i))+210*sin(t3(i))*W3*W3+240*sin(t4(i)+B)*W4*W4;
b=[m
n
q];
C=A\b;
a3(i,1)=C(1,1); %aceleracion angular 3
end
end
30

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UNIVERSIDAD NACIONALDE DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Viernes 29 de Julio de 2011

Trabajo realizado en el periodo acadmico 2011-I

Captulo ll: TEMA TEORICO

Mecanismo Manivela Biela Corredera

Inversin del mecanismo

Captulo lll: ANALISIS DEL MECANISMO

CAPITULO II: TEMA TEORICO

Los sistemas (biela-manivela y excntrica-biela) permiten convertir el movimiento giratorio

Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el

En la realidad no se usan mecanismos que empleen solamente la

mquina de coser, compresor de pistn, sierras

MECANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA:

INVERSIN DEL MECANISMO:

CAPITULO II: ANALISIS DEL

ESLABON 2: Manivela, elemento de entrada.

Entonces, del grfico:

Como 7=0, entonces:

Tomando el valor de 5 como dato, tendremos que:

Con esto, tenemos el valor de 4 en funcin de 5.

Como 7=0, entonces:

De la ecuacin 1 y la ecuacin 2 obtenemos:

De la ecuacin 1 y la ecuacin 3 tendremos:

Tiene la forma de cuadrtica, entonces las soluciones sern:

Luego, reemplazando el valor de ax en la ecuacin 3, obtendremos el valor de ay.

Dependiendo de la siguiente tabla se podr hallar el valor de 2:

Para el encontrar el valor de 3 se sigue la siguiente regla:

De esta manera, obtenemos todos los valores en base a 5.

0.00 0.58240 33.37

En el grfico, tomando a la posicin del punto

Los resultados se tabularon de la siguiente manera:

rad/s rad/s rad/s rad/s

2.45 -0.81 -1.52 600.00 270.00 330.28 211.09 376.48

0.00 456.78 204.67

2.25 -0.97 -1.95 600.00 260.00 433.01 208.50 489.79

0.00 586.05 202.93

2.05 -1.04 -2.29 600.00 250.00 520.42 205.40 583.14

0.00 685.62 200.80

1.85 -1.03 -2.52 600.00 240.00 591.64 201.99 655.75

180.00 755.52 198.39

1.63 -0.94 -2.65 600.00 230.00 645.42 198.43 706.71

180.00 796.44 195.79

1.38 -0.80 -2.70 600.00 220.00 679.68 194.89 734.47

180.00 809.07 193.11

1.08 -0.63 -2.65 600.00 210.00 691.55 191.52 736.93

180.00 793.92 190.43

0.72 -0.45 -2.50 600.00 200.00 677.82 188.42 712.06

180.00 751.47 187.85

0.28 -0.28 -2.28 600.00 190.00 636.18 185.69 658.96

180.00 682.98 185.45

180.00 591.48 183.32

180.00 482.67 181.53

250.00 -10.00 -1.37

0.00 -1.21 600.00 160.00 363.86 180.11 364.15

180.00 364.38 180.11

240.00 -10.00 -1.91

0.02 -0.82 600.00 150.00 248.08 179.13 246.53

230.00 -10.00 -2.39

0.02 -0.44 600.00 140.00 134.90 178.53 133.47

180.00 132.36 178.47

rad/s rad/s rad/s rad/s

220.00 -10.00 -2.76