3.

Sensoreamento
3.1Introduo
Sensores so dispositivos amplamente utilizados na automao industrial, que transformam
variveis fsicas como posio, velocidade, temperatura, nvel, pH, etc, em variveis convenientes. Se
estas so eltricas, a informao propriamente dita pode estar associada tenso ou corrente; o
segundo caso mais usual, porque implica em receptor de impedncia baixa e portanto a maior
imunidade captao de rudos eletromagnticos. Modernamente, em ambientes mais ruidosos e
com distncias maiores, amplamente utilizada a transmisso tica via fibras ticas.
H sensores em que a amplitude do sinal eltrico de sada reproduz a amplitude do sinal de
entrada; so os sensores de medio ou transdutores; so fundamentais no campo do controle
dinmico dos processos (realimentao ou alimentao avante). Sua sada pode ser analgica ou
digital.
Para a automao o principal objetivo comandar eventos, por exemplo, a chegada de um objeto
a uma posio, de um nvel de um lquido a um valor, etc. Suas sadas so ento do tipo 0-1,
"on"-"off, isto , binrias. a estes sensores que conferimos com o nome de Sensores Discretos.
Dentre os sensores discretos h duas grandes classes: de contacto mecnico (entre o processo
e o sensor) e sem contacto, tambm denominados sensores de proximidade. Esta ltima classe
mais importante, tanto pela flexibilidade na soluo de problemas de instalao quanto pelo menor
desgaste em uso, o que significa maior confiabilidade.
Sensores de Contacto Mecnico: nestes sensores com contacto mecnico, uma fora entre o
sensor e o objeto necessria para efetuar a deteco do objeto. Um exemplo a chave de contacto,
um dispositivo eletromecnico que consiste em um atuador mecanicamente ligado a um conjunto de
contatos. Quando um objeto entra em contato fsico com o atuador, o dispositivo opera os contatos
para abrir ou fechar uma conexo eltrica. Estes dispositivos tem um corpo reforado, para suportar
foras mecnicas decorrentes do contato com os objetos. Apresentam rodas e amortecedores para
diminuir o desgaste do ponto de contato.
Figura 3.1 - Sensor tipo chave de contato
As chaves de contato apresentam diversas configuraes, podendo ser agrupadas pelas
seguintes critrios:
1

Chaves de contato eltrico normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados
(NF);
Contatos que aps acionados podem ser momentneos ou permanentes;
Dois ou quatro pares de contatos eltricos;
Atuao por presso;
Abertura e fechamento lento de contatos.
Figura 3.2- Tipos de contacto nos sensores de contato
Sensores de proximidade: nestes sensores, o objeto detectado pela proximidade do mesmo ao
sensor.
Existem cinco princpios de funcionamento para sensores discretos sem contacto:
Indutivo: detecta alteraes em um campo eletromagntico; prprio para objetos
metlicos;
Capacitivo: detecta alteraes em um campo eletrosttico; prprio para objetos
isolantes;
Ultra-Snico: usa ondas acsticas e ecos; prprio para objetos de grandes
propores;
Fotoeltrico: detecta variaes de luz infravermelha recebida;
Efeito Hall: detecta alteraes de campo magntico.
Na tabela 3.1, listam-se os sensores mais usados, suas principais vantagens e desvantagens.
2


Classificao Sensor Vantagens Desvantagens
Sensores de
Contacto
Chaves de
Contato
Capacidade de
corrente
Imunidade
interferncia
Baixo Custo
Tecnologia conhecida
Requer contato fsico com
o alvo
Resposta lenta
Contatos apresentam
Bounce e vida curta
Movimento produz
desgaste
Sensores de
Proximidade
Indutivos
Resiste a ambientes
severos
Muito previsvel
Vida Longa
Fcil Instalao
No depende da
superfcie do objeto
Limitao de distncia
Detecta principalmente
materiais metlicos
Sensvel a interferncias
eletromagnticas
Capacitivos
Deteco atravs de
algumas embalagens
Pode detectar
materiais no metlicos
Vida longa
Distncias curtas de
deteco
Muito sensvel a
mudanas ambientais
No seletivo em relao
ao alvo
ticos
Pode ser usado com
qualquer material
Vida longa
Faixa grande de
medio
Resposta rpida
Pode retirar o rudo
ambiente
Permite o uso de
fibras ticas
Lentes sujeitas
contaminao
Faixa afetada pela cor e
refletividade do alvo
Mudana de ponto focal
pode modificar o desempenho
Objetos brilhantes podem
interferir
Ultra-snicos
Pode medir
distncias longas
Pode ser usado para
detectar muitos materiais
Resposta linear com
a distncia
Requerem um alvo com
rea mnima
Apresentam distncias
mnimas de trabalho
Resoluo depende da
freqncia
Sensvel a mudanas do
ambiente
No funciona com
materiais de baixa densidade
Hall
Vida Longa
Fcil Instalao
Resposta rpida
Baixo Custo
No seletivo em relao
ao alvo
Sensvel a interferncias
eletromagnticas
O alvo deve ter um im
fixado
Tabela 3.1 - Os sensores mais usados, suas principais vantagens e desvantagens
3.2Sensores Discretos
3.2.1 Sensores de contacto
Chaves Eletromecnicas
Chaves eletromecnicas so dispositivos primrios para comunicar uma deteco de evento, seja
uma interveno do operador seja um aviso de que um certo estado foi atingido por alguma varivel
fsica do processo. O sinal decorrente do fechamento de uma chave est sujeito ao rudo provocado
3
pela vibrao da parte mecnica (chatter). Para que esta sucesso rpida de sinais 0 e 1 no cause
erros lgicos na automao por meio de CLPs, eles devem possuir rotinas de filtragem em seus
programas aplicativos.
Chaves Manipuladas pelo Operador do Processo
A botoeira ou chave push-button uma das formas mais simples usadas para comando pelo
operador. As chaves de p so usadas quando o operador necessita das mos para exercer outra
atividade enquanto opera o equipamento.
Chaves seletoras so chaves que incorporam uma operao e um mecanismo de chaveamento
que apresenta vrias posies.
Figura 3.3 - Chaves
Chaves-Limite ou de Fim de Curso
As chaves-limite ou de fim de curso so usadas para detectar a posio de objetos ou materiais.
Os transportadores, portas, elevadores, vlvulas etc. usam as chaves de fim de curso para fornecer
informaes sobre a posio fsica do equipamento. Os mecanismos de acionamento mais comuns
so a alavanca rolante e a alavanca de forquilha.
A alma destes dispositivos o micro-switch (figura 3.4), uma chave de extraordinrias qualidades
e longa tradio industrial: um movimento de pequena amplitude do pino central provoca um salto
irreversvel de uma mola interna e o fechamento firme de contacto eltrico. A vida mdia dos micro-
switches de 10 milhes de operaes.
4

Figura 3.4a

Figura 3.4b
Figura 3.4c
Chaves de Nvel
As chaves de nvel tm a funo de monitorar o nvel de lquido em um reservatrio. So usadas
normalmente em tanques, depsitos e, medida que se altera o nvel do lquido, o dispositivo de
flutuao se desloca, abrindo ou fechando um contato eltrico. Para esta finalidade usado
geralmente um bulbo de mercrio.
Chaves de Fluxo
Uma chave de fluxo utilizada para detectar vazo de um fluido tal como ar, gua, leo ou gs. O
rotor se movimenta com a vazo do fluido e ativa um contato.
Chaves de Presso
As chaves de presso so utilizadas para detectar o nvel de presso de um fluido em um
recipiente. As chaves de presso usam um fole que aciona contatos eltricos; quando a presso no
fole ultrapassa a tenso predeterminada em mola o contacto ativado.
Chaves de Temperatura
As chaves de temperatura so normalmente dos tipos bimetlico e bulbo/capilar. Em qualquer
caso, quando a temperatura do processo ultrapassa um valor especificado, um contato se movimenta,
transmitindo o evento.
3.2.2Sensores de proximidade
Operam com vrios princpios fsicos e podem detectar a proximidade ou a presena ou a
passagem de corpos slidos, lquidos ou gasosos. So geralmente eletro-eletrnicos e por
conseguinte pouco sensveis a vibraes mecnicas.
Os principais tipos de sensores de proximidade, sero explicados a seguir.
5
Sensores Indutivos
Os sensores indutivos usam correntes induzidas por campos magnticos com o objetivo de
detectar objetos metlicos por perto. Os sensores indutivos utilizam uma bobina (indutncia) para
gerar um campo magntico de alta freqncia, como mostrado abaixo.
Figura 3.5 Sensor de proximidade indutivo
Se existe um objeto metlico perto do campo magntico do sensor, uma corrente flui neste objeto,
devido induo de correntes parasitas. Esta corrente resultante gera um novo campo magntico
que se ope ao campo magntico original. Estes sensores detectam vrios tipos de metais e podem
detectar o objeto a vrios centmetros de distncia.
Figura 3.6 - Diagrama de blocos de um sensor indutivo
Este tipo de sensor discreto consiste em quatro elementos a saber:
Uma bobina;
Um oscilador;
Um circuito de disparo
Um circuito de sada
O oscilador um circuito LC sintonizado. O campo eletromagntico produzido pelo oscilador
emitido pela bobina que se encontra na parte anterior do sensor. Este circuito realimentado para
manter a oscilao.
Quando um alvo metlico entra no campo, correntes parasitas induzidas circulam no objeto
metlico. Esta interao carrega o circuito oscilador diminuindo a amplitude do campo
eletromagntico. Este o princpio chamado ECKO (Eddy Current Killed Oscillator).
Quando o alvo se aproxima do sensor as correntes parasitas aumentam a carga no oscilador e
diminui o campo eletromagntico. O circuito de disparo monitora a amplitude de sinal no oscilador e,
num nvel pr-determinado, chaveia o estado de sada da sua condio normal (On ou Off) para sua
condio de disparo (Off ou On).
6
Target Absent Target Present Target Absent

Sensor with
Electromagnetic Coil
Sensor Face
Metal
Object
Target
Os sensores indutivos podem ter seu campo magntico blindado; assim o campo magntico
diminuem e fica mais direcionado, contribuindo para a melhora da direcionalidade, preciso e
distncia de operao do sensor.
Figura 3.7- Blindagem dos sensores indutivos
Efeitos do material do objeto em sensores indutivos
A distncia de operao (Sn), designa a distncia na qual um alvo padro que se aproxima ao
sensor causa mudana do sinal da sada. Um alvo padro de ao utilizado para obter esta distncia
Sn e seu valor deve ser corrigido de acordo com o material do alvo usado, Figura 3.8.
Figura 3.8 - Efeito do material do alvo nos sensores indutivos
Sensores Reed
Assim como o micro-switch, so dos mais robustos, durveis e clssicos da indstria. Consiste de
duas lminas de contato eltrico no interior de uma ampola preenchida com gs inerte; quando o rel
colocado em um campo magntico, as lminas se unem e fecham contacto, Figura 3.9.
Com a aproximao de um im externo ampola, fecha-se o contato e sinaliza-se o evento.
Figura 3.9 - Sensor tipo Reed
As chaves tipo Reed so similares a rels com a diferena que um im permanente usado em
vez de uma bobina.Quando o im esta longe da chave, seu contato est aberto, quando o im est
na regio sensvel o contato fechado; o objeto deve ter um im fixado a ele, Figura 3.10a.
7


shielded unshielded
So dispositivos muito baratos, usados para deteco de abertura de portas e janelas e em
aplicaes de segurana. So muito utilizados em deteco de fim de curso de cilindros, Figura
3.10b.
Figura 3.10 - Reed switch
Sensores Capacitivos
Um sensor capacitivo formado por duas placas paralelas separadas por um material dieltrico,
sendo que sua capacitncia dada por:

A
C
onde: C = capacitncia (F), = permitividade do dieltrico (F/m), = separao entre as placas
(m), A = rea comum entre as duas placas (m
2
).
As estruturas utilizadas para a implementao de sensores capacitivos podem ser agrupadas da
seguinte forma:
Elementos com variaes na separao das placas
Elementos com variaes na rea comum
Elementos com variaes do dieltrico
Sensores capacitivos so similares aos sensores indutivos. Sua principal diferena que o sensor
capacitivo produz um campo eletrosttico em lugar de um campo eletromagntico. Os sensores
discretos capacitivos podem detectar objetos metlicos e no metlicos como papel, vidro, lquidos e
tecidos, a distncias de at alguns centmetros.
Num sensor de proximidade discreto capacitivo em geral a rea das placas e sua distncia so
fixas, porm a constante dieltrica ao redor deste varia de acordo com o material do objeto que se
encontra na proximidade do sensor.
Um sensor capacitivo tpico apresentado na Figura 3.11.
8

Sensor Face
Target
Metal or
Nonmetal
Object
a
b
Figura 3.11 - Sensor capacitivo discreto
O sensor discreto capacitivo discreto consiste em quatro elementos a saber:
Uma placa dieltrica;
Um oscilador;
Um circuito de disparo
Um circuito de sada
Figura 3.12 - Diagrama de blocos de um sensor capacitivo
A superfcie sensvel do dispositivo constituda por dois eletrodos de metal concntricos. Quando
um objeto perto da sua superfcie sensvel atinge o campo eletrosttico dos eletrodos, a capacitncia
do circuito oscilador aumenta e como resultado obtm-se uma oscilao, como mostrado na Figura
3.12.
O circuito de disparo do sensor verifica a amplitude da oscilao e quando esta chega num nvel
pr-determinado o estado lgico da sada muda. Na medida em que o alvo se afasta a amplitude da
oscilao decresce, obrigando a um novo chaveamento pelo circuito de disparo, levando o estado
lgico do sensor a seu estado inicial.
Estes sensores funcionam bem com materiais isolantes como plsticos, Figura 3.13a. Tambm
podem ser usados com alvos metlicos j que, devido condutividade destes, a capacidade entre
eletrodos tambm varia, Figura 3.13b. As variaes de capacitncia destes sensores so
extremamente pequenas, da ordem de pF.
(b) (a)
Figura 3.13 - Dieltricos e metais aumentam a capacitncia
A distancia de operao (Sn) designa como no caso dos sensores indutivos, a distncia na qual
um alvo padro que se aproxima ao sensor causa mudana no sinal de sada. Para a gua como
material a ser detectado a distncia necessria em relao ao alvo (no caso a gua) no necessita da
utilizao dos fatos de correo em funo da alta permissividade dieltrica. Para outros materiais
isolantes como menor permissividade Er, o fator de correo Sr dever ser aplicado, conforme a tabela
3.2
9
Target
Absent
Target
Present
Target
Absent
Tabela 3.2 Constantes dieltricas tpicas
Sensores ticos
So sensores que emitem um feixe de luz e detectam as alteraes da intensidade de luz recebida
em conseqncia do movimento de objetos opacos. Possuem um emissor de impulsos rpidos de luz
infravermelha e um receptor.
Podem detectar objetos desde distncias bastante grandes (10 metros) at outros de apenas 1
mm, conforme o tipo construtivo. Escolhidos adequadamente, detectam qualquer tipo de material.
Os principais tipos construtivos, para diversas aplicaes e caractersticas tcnicas, so:
Sensor tico de reflexo difusa ou sensor difuso
O receptor reage ao sinal luminoso refletido pela superfcie do objeto a detectar. Nesse caso, a
distncia de deteco depende das qualidades reflexivas da sua superfcie. O emissor e o receptor
esto numa mesma pea.Figura 3.14.
Figura 3.14 Sensor de reflexo difusa
10
Sensor tico de barreira
O receptor e o emissor so montados separadamente. O objeto a ser detectado interrompe o feixe
de luz enviado ao receptor. Esse tipo de sensor alcana distncias de at 10 metros. Figura 3.15.
Figura 3.15 Sensor de barreira
Sensor de retro-reflexo ou retro-reflexivo
O emissor e o receptor esto montados juntos, o que uma vantagem na instalao. O feixe de
luz emitido refletido de volta ao receptor por uma superfcie refletora enquanto no houver nenhum
objeto interposto. Uma vez interrompida a reflexo pela presena do objeto a detectar, fecha-se ou
abre-se um contato eltrico. Figura 3.16.
Figura 3.16 Sensor retro-reflexido
Sensores com fibra tica
So dispositivos de grande utilidade. A funo do cabo de fibra ptica fazer a transmisso do
sinal luminoso do sensor ao local onde se deseja a deteco do objeto. Os cabos de fibra ptica
reproduzem os efeitos dos sensores por reflexo difusa, retroreflexo ou barreira de luz, ver Figura
3.17.
Figura 3.17 - Cabos de fibra tica para sensores fotoeltricos
Encoders
Um mtodo direto para medio da posio ou deslocamento angular em eixos a utilizao de
codificadores digitais angulares (encoders).
Os codificadores digitais so de dois tipos:
Incrementais: so aqueles que requerem um sistema de contagem de incrementos
gerados por um disco girante.
11

Absolutos: fornecem uma sada digital para qualquer posio angular do eixo;
existem diversas formas de realizar estes dispositivos, usando tcnicas de "Slip Ring"
(anel com contatos deslizantes), magnticas e pticas.
Na figura 3.18 pode-se verificar um encoder incremental tpico
Figura 3.18 - Encoder incremental, desenho esquemtico e vista geral
Na Figura 3.19 apresenta-se um encoder absoluto, com uma codificao binria no disco e um
sistema de extrao da informao ptico; usa uma fonte de iluminao (lmpada, LED, Emissor UV
ou IV) e um sistema de dispositivos foto-sensveis (foto-clulas, fotodiodos, detectores de UV ou IV)
com uma fenda ou mscara para definir a regio ativa.
Figura 3.19 - Encoder digital com fonte luminosa, mscara e fotoelementos
Um dos cdigos binrios mais utilizados o chamado cdigo de Gray o qual permite a mudana
de um bit por vez; na tabela abaixo se verifica o cdigo de Gray de 0 at 7 para um sinal binrio de 3
bits.
Decimal Binrio GRAY
0 000 000
1 001 001
2 010 011
3 011 010
4 100 110
12
Fonte luminosa Lente condesadora
Mscara de
explorao
Disco graduado
Fotoelementos
Fonte luminosa Lente condesadora
Mscara de
explorao
Disco graduado
Fotoelementos



5 101 111
6 110 101
7 111 100
Tabela 3.3 - Cdigos Gray e binrio, de 3 bits
Sensores Ultra-Snicos
O mtodo ultra-snico para medida de deslocamentos utiliza um circuito eletrnico
que fornece um trem de pulsos para excitar um transdutor piezoeltrico; este gera um
pulso de presso acstica que se propaga no ar at atingir o alvo ou objeto. Parte da
energia acstica do pulso retorna para o transdutor em forma de um eco aps um
certo intervalo de tempo. Figura 3.20.
Medindo-se este intervalo de tempo e conhecendo a velocidade do som no ar pode-
se calcular a distncia entre o transdutor e o anteparo, segundo a seguinte equao:
2
C
d
o

Sendo C0 = velocidade do som no ar (m/s), = (tr1- tr2), tr1: inicio da transmisso (s) e tr2: recepo
do eco (s).
A velocidade do som no ar uma funo da temperatura T (
o
K), da presso baromtrica, da
umidade relativa e da viscosidade do ar. Destas variaes as mais significativas so as devidas
temperatura que podem ser expressas como:
16 . 273
T
331.31 C
0

Assim, compensando devidamente as variaes de temperatura, possvel medir nvel de lquidos
ou deslocamentos de anteparos, atravs dos sensores ultrasnonicos.
Figura 3.20 - Sensor ultra-snico para medio de distncia
O transdutor alojado num receptculo apoiado num material adequado para fornecer
amortecimento posterior, isto , absorver ou refletir a energia na parte traseira deste.
Na Figura 3.21 verifica-se a aplicao deste mtodo para medio de proximidade. O sensor emite
pulsos de ultra-som numa freqncia acima de 18 KHz, retornando um eco cujo tempo de trnsito
proporcional distncia do objeto ao sensor.
13


sinal emit ido

))))
((((
eco
d
sada analgica
Anteparo
Condicionador
Eletrnico
Transdutor
Ultr asnico
Moviment o

Figura 3.21 - Medidas de proximidade usando ultra-som
Existem dois tipos bsicos de geradores ultra-snicos.
Eletrostticos Utilizam efeitos capacitivos para a gerao do ultra-som.
Apresentam fundos de escala maiores, maior banda passante, porem so muito
sensitivos a parmetros ambientais, como umidade.
Piezoeltricos Baseiam-se nas tenses mecnicas que aplicadas a cristais e
cermicas sofrem quando submetidos a campos eltricos. So bastante resistentes e
baratos.
Modos de operao
H dois modos bsicos de operao:
modo por oposio ou feixe transmitido (Figura 3.22): um sensor emite a onda sonora
e um outro, montado do lado oposto do emissor, recebe a onda sonora.
modo difuso ou por reflexo ou por eco (Figura 3.23): o mesmo sensor emite a onda
sonora e escuta o eco refletido por um objeto.
Figura 3.22 - Modo por oposio
14




Figura 3.23 - Modo difuso ou por eco.
Faixa de Deteco
A faixa de deteco o alcance dentro do qual o sensor ultra-snico detecta o alvo, sob flutuaes
de temperatura e tenso. Figura 3.24.
Figura 3.24 - Faixa de trabalho de um sensor ultra-snico
Zona Cega
Os sensores ultra-snicos possuem uma zona cega, que depende da freqncia do transdutor.
Figura 3.24 e 3.25.
Consideraes sobre o Alvo
Certas caractersticas do alvo devem ser consideradas ao usar os sensores ultra-snicos: forma
do alvo, material, temperatura, tamanho e posicionamento. Materiais macios, tais como tecido ou
espuma de borracha so difceis de detectar com tecnologia de ultra-som difuso porque eles no so
refletores de som adequados.
O alvo padro para um sensor ultra-snico de tipo difuso estabelecido pela Comisso
Eletrotcnica padro IEC 60947-5-2. O alvo padro uma forma quadrada, possuindo uma
espessura de 1mm e feito de metal. O tamanho do alvo depende da faixa de deteco. Para os
sensores ultra-snicos por oposio, no h padro estabelecido.
Figura 3.25 - Alvo para sensores por oposio
Os alvos padres so usados para estabelecer o desempenho dos parmetros dos sensores. O
usurio deve levar em considerao as diferenas no desempenho devido aos alvos no
padronizados.
15


Alvo Padro
Alcance
Zona
Cega
Sensor Ultrassnico
do Tipo Difuso

Sensores Hall
Um dispositivo Hall constitui-se tipicamente de uma placa pequena de
metal ou semicondutor de comprimento l, espessura t e largura w. Quando
uma corrente Ix passa pela placa, e esta est sujeita a uma densidade de
fluxo magntico Bz perpendicular ao plano da placa, uma tenso Hall
aparecer nos contatos laterais (Figura 3.26). Esta tenso esta dada por:
t
B I R
V
z x H
H

sendo RH = constante Hall do material,
B
z
+
l
w I
x
+ - V
H
t
-
z
y
x
Figura 3.26 - Sensor de efeito Hall
A Figura 3.27 ilustra o desempenho dos sensores Hall. A Figura 3.28 mostra a sua constituio.
Os sensores de efeito Hall combinam os geradores de tenso Hall, amplificadores de sinal, circuitos
de disparo tipo Schmitt e circuitos de sada com transistores num s circuito integrado. Apresentam
sadas rpidas e sem bounce. Operam em freqncias de at 100KHz com custo muito menor que o
das chaves eletromecnicas.
Figura 3.27 - Sensor de deslocamento usando dispositivo Hall
Suas aplicaes so similares dos Reed Switches, porem com a vantagem de serem
elementos de estado slido, apresentando maior resistncia a vibrao e choque.
16
V
H
1
2
x
d
2
3 d
1
< d
2
Ims d
1
1 2 3
d
Sensor de Efeito Hall
N
S N
S N
S N
S N
S N
S


Figura 3.28 - Atuao de um sensor Hall
3.3Interfaceamento dos Sensores Discretos com os PLCs
Os sensores tm como sinal de sada, em geral, uma corrente (oriunda de coletor de um
transistor) e no uma tenso eltrica; esta caracterstica reduz consideravelmente a corrupo por
rudos eletromagnticos do ambiente.
Com relao a ligao dos sensores aos CLPs e fontes pode-se dizer que so a dois ou a trs
fios. Aqueles a dois fios so, por exemplo, do tipo contacto seco, enquanto que a trs fios so
transistorizados, PNP ou NPN. Em qualquer caso, a corrente poder fluir para a entrada do CLP,
caracterizando a montagem tipo sourcing, ou ento fluir para o sensor, caracterizando a montagem
tipo sinking.
Nos sensores do tipo chamado de sourcing, o transistor interno PNP, conforme a Figura 3.29; o
circuito de sada, portanto, dever ser fechado entre o terminal de sada do sensor e o terminal
negativo da fonte. Para a segurana do sinal zero necessrio que exista o resistor R (pull-down
resistor) mostrado na figura.
Figura 3.29 Sensor sourcing
Os sensores do tipo sinking so complementares aos do tipo sourcing; usam um transistor NPN,
conforme a figura 3.30. O circuito de sada dever ser fechado pela carga entre o terminal de sada e o
terminal positivo da fonte. O resistor R dito pull-up.
17

Fenmeno
Fsico
Corrente flui para fora
quando linha ativa est alta
Linha
ativa
Sada
do
sensor
R

Fenmeno
Fsico
Corrente flui para fora quando
linha ativa est alta
Linha
ativa
Sada
do
sensor
R
Figura 3.30 Sensor sinking
comum que sensores possam chavear correntes de alguns amperes e portanto, comandar as
cargas diretamente. Existem cartes de adaptao de PNP para NPN e vice-versa.
Na automao industrial, as sadas dos sensores esto ligadas a entradas de um CLP. Ver
alternativas na Figuras 3.31.
Figura 3.31
Outra tcnica usual entrar no CLP com isolao galvnica entre o sensor e CLP, via foto-
acoplador, conforme figura 3.32.
Figura 3.32
3.4Transdutores (Sensores de Medio)
3.4.1Transdutores de posio
Os transdutores de posio fornecem um sinal de tenso proporcional ao deslocamento linear do
objeto ou ao deslocamento angular do objeto.
18

Potencimetros resistivos
Consistem em um elemento resistivo com um contato mvel. O contato mvel pode ser de
translao, rotao, ou uma combinao dos dois. O elemento resistivo excitado com tenso A-C
ou D-C e a sada , idealmente, uma funo linear do deslocamento de entrada.
Figura 3.33 Potencimetro resistivo
Sensor de posio com mltiplos resistores
Outro meio de medir posio consiste em uma seqncia de resistores em paralelo que so
sucessivamente removidos do circuito, causando de alguma forma a variao da tenso de sada.
Figura 3.34.
Figura 3.34 Sensor de mltiplos resistores
A movimentao do objeto causa maior indutncia mtua entre o primrio e um dos secundrios, o
que faz a amplitude da tenso de sada tornar-se funo linear da posio.
Transformadores diferenciais
So conhecidos como LVDT (linear variable-differential-transformer). Figura 3.35. A excitao
fornecida pelo enrolamento da esquerda. A movimentao do objeto a sensorear causa variao da
indutncia mtua entre o primrio e cada um dos secundrios, e, portanto, das tenses nestes
enrolamentos. Quando os enrolamentos secundrios esto ligados em srie e oposio, o objeto
posicionado no centro produz nula na sada.
Figura 3.35 - Transformadores diferenciais
19
Potencimetros sncronos e indutivos
Sncros (synchros) so muito usados para a medio de ngulos de componentes de
servomecanismos, seja a posio real, seja da desejada. Dois tipos de sincro so usados, o control
transmitter e o control transformer. A sada do sistema a tenso de erro, uma tenso A-C de mesma
freqncia que a tenso de excitao e amplitude proporcional diferena entre o ngulo de entrada
e o ngulo obtido para diferenas menores que 60 graus. Figura 3.36.
Figura 3.36 Potencimetro sncrono
J nos potencimetros de induo, existe uma bobina no rotor e uma no estator. A bobina primria
(rotor) excitada com uma corrente alternada. Isso induz uma tenso na bobina (estator). A
amplitude da tenso de sada varia com a mtua indutncia entre os dois enrolamentos, e portanto,
com o ngulo de rotao. Figura 3.37.
Figura 3.37 - Potencimetro indutivo
Pickups de indutncia e relutncia variveis
Os transdutores de indutncia varivel so muito parecidos com os LVDTs. No entanto, existem
dois enrolamentos presentes que formam duas pernas de uma ponte que excitada com uma
corrente alternada. Com o objeto na posio central, a indutncia dos dois enrolamentos igual, a
ponte est balanceada e a sada zero. Um movimento do objeto aumenta relutncia de um e diminui
a do outro. A ponte fica desbalanceada, e aparece uma tenso na sada.
Pickups capacitivos
Movimentos de translao ou rotao podem ser medidos atravs da variao da capacitncia de
um capacitor. A mudana na capacitncia pode ser convertida em sinal eltrico por meio de um
circuito em ponte alimentado por uma fonte de corrente alternada.
20
Transdutor indutivo de velocidade linear
Um campo magntico associado velocidade a ser medida move-se em relao a um condutor
fixo. Figura 3.38a.
a) b)
Figura 3.38 - Transdutor indutivo linear e angular
Transdutor indutivo de velocidade angular
Nesse tipo de transdutor, um condutor mvel associado velocidade a ser medida move-se em
relao a um campo magntico fixo. Figura 3.35b.
Tacogerador D-C
Um gerador D-C produz uma tenso de sada proporcional velocidade angular. Figura 3.39a.

Figura 3.39a Tacogerador D-C Figura 3.39b Tacogerador A-C
Tacogerador A-C
Um motor de induo A-C de duas fases pode ser usado como um tacmetro, excitando-se uma
das fases com sua tenso A-C normal e tomando-se a tenso da outra fase como sada. Figura
3.39b.
Transdutores por contagem de pulsos
Os dentes da engrenagem, ao passarem perto do pickup magntico ou tico, produzem pulsos
eltricos nos terminais do pickup. Esses pulsos so contados, e o resultado aparece no display.
Figura 3.40.
21
Figura 3.40 - Transdutor por contagem de pulsos
Transdutor estroboscpico
A velocidade angular pode ser medida usando-se lmpadas estroboscpicas, isto , que piscam a
uma freqncia ajustvel constante. A luz direcionada para o objeto rotativo. A freqncia com que
as lmpadas piscam elevada gradualmente at que o objeto parea estar parado. Nesse instante, a
freqncia da lmpada e a validade do objeto, em unidades convenientes, so iguais.
3.5Especificao Tcnica de Sensores e Transdutores
3.5.1 Introduo
A especificao tcnica dos sensores e dos transdutores depende de um grande nmero de
parmetros, cujo conhecimento e correta interpretao so muito importantes para o desempenho e
para a confiabilidade dos sistemas de automao industrial. Afinal os sensores e os transdutores so
os canais de comunicao dos processos fsicos, reais, com os sistema de controle, automao e
superviso. So os olhos e ouvidos destes sistemas.
3.5.2Erros
Basicamente, os erros em instrumentao podem ser classificados como:
Erros absolutos: so definidos como a diferena entre o valor atual medido e um
valor suposto livre de erro, obtido em instrumento padro ou de melhor qualidade.
Erros relativos: so definidos como os erros absolutos normalizados, ou seja, o erro
absoluto dividido pelo valor da medida. Costumam ser expressos em porcentagem.
Erros sistemticos: so aqueles que no variam de uma leitura para outra.
Erros randmicos: so aqueles que variam de forma aleatria entre medidas
sucessivas da mesma quantidade.
As fontes de erro em sistemas de medida so, de acordo com a classificao anterior:
a) Erros Sistemticos:
de construo: decorrentes da fabricao do instrumento, de problemas
com tolerncias de dimenses, com componentes fora de valor, etc.
de aproximao: devidos a suposies como linearidade entre duas
variveis
22
de envelhecimento: erros resultantes de variaes em materiais e
componentes integrantes do instrumento, com o tempo; componentes se deterioram e
variam seu valor; materiais com processos de fadiga mudam caractersticas mecnicas.
de insero: so erros de carregamento, isto , decorrentes da alterao da
varivel que est sendo medida por causa da insero do instrumento de medida.
aditivos: so erros superpostos ao sinal de sada do instrumento e no
dependem do valor numrico da sada, portanto provocam somente uma modificao no
valor de zero no instrumento.
multiplicativos: caracterizados pela multiplicao da varivel de entrada por
um valor, ex. variaes da sensibilidade devido a diversos fatores.
b) Erros randmicos
de operao: podem ter varias causas como erros de paralaxe e de
incerteza nas medidas, dependendo principalmente do operador.
ambientais: como mudanas de temperatura, interferncia eletromagntica,
etc.
por rudos: como resultado de processos de rudo em materiais e
componentes do instrumento.
dinmicos: so erros devidos a mltiplos fatores que modificam o
comportamento temporal do instrumento, como carregamentos dinmicos variveis,
inrcias, atritos, etc.
3.5.3Estatstica de erros
Os resultados de uma srie de medies da mesma quantidade podem ser analisados como uma
distribuio de freqncia, sendo freqncia o nmero de vezes que um valor particular ou faixa de
valores ocorre. Esta distribuio usualmente prxima da normal ou gaussiana. A Figura 3.41 ilustra
uma distribuio normal, bem como os erros sistemticos e os aleatrios.
Figura 3.41 - Distribuio de medidas
23
3.5.4Propagao de incertezas
Quando se executam operaes aritmticas com valores acompanhados de incertezas, estas se
propagam aos resultados. Numa anlise inicial, valem as seguintes propriedades, onde X
representa a incerteza no valor X:
Soma ou subtrao: a incerteza do resultado a soma das incertezas.
Seja B A X t
Tomando em conta as incertezas, B B A A X X t t t t
Portanto, B A X +
Multiplicao e diviso: a incerteza percentual do resultado a soma das incertezas
percentuais.
Seja B A X
Tomando em conta as incertezas,
( ) ( ) A B B A B A B B A A X X t t t t t
Portanto, A B B A X + , e ainda
100
A
A
100
B
B
100
X
X

Esta abordagem vale para estimar incertezas mximas em X, dadas incertezas mximas em A e
B, mas muito pessimista. Partindo de distribuies estatsticas como a da Figura 3.37, e assumindo
independncia estatstica entre as fontes de erro, a teoria justifica a adoo da composio
quadrtica das incertezas. Assim, sendo

n
1 i
i i
x a X
, e sendo xi, os desvios-padro nos
valores Xi, o desvio padro X pode ser estimado por meio de:
( )
2
1
n
1 i
2
i i
X a X
]
]
]
]

3.5.5Caractersticas estticas
a) Sensibilidade
A sensibilidade de um instrumento define-se como a razo entre a mudana y na sada,
causada por uma mudana x na entrada, e a prpria mudana x:
x
y
S

b) Ganho
O ganho de um sistema ou instrumento define-se como a sada divida pela entrada
x
y

Entrada
Sada
G
24
c) Fundo de Escala
a faixa de valores de entrada e sada onde o dispositivo de sensoreamento ou medida ser
pode ser utilizado.
A faixa de operao de entrada definida com a entrada variando de xmin at xmax, ou seja, a
faixa de entrada (Input Span) : F.E.= xmax - xmin.
Similarmente a faixa de operao de sada definida com a sada variando de ymin at ymax, ou
seja, a faixa de sada (Full Scale Output) : F.S.= ymax - ymin .
d) Resoluo
Se a entrada acrescentada gradualmente a partir de um valor diferente de zero, nenhuma
mudana na sada ocorrer at que a entrada alcance a resoluo do sensor.
Define-se como o menor incremento de entrada o qual gera uma sada perceptvel e repetitiva,
quantificando-se como porcentagem do fundo de escala.
( )
100
. S . F
entrada de mnimo valor
resoluo %
]
]
]

Como por exemplo tem-se o caso de multmetros digitais, nos quais a resoluo depende do
nmero de dgitos decimais no visor.
e) Exatido
Qualidade que assegura que a medida coincide com o valor real da grandeza considerada. O
valor representativo deste parmetro o valor mdio.
100
real Valor
Absoluto Erro
- 1 Exatido %

,
`

.
|
]
]
]

f) Preciso
Qualidade da medio que representa a disperso das repetidas medies da mesma varivel,
em torno do seu valor mdio. usualmente associado ao erro padro. Este parmetro expresso,
em geral como porcentagens do fundo de escala. Na Figura 3.38 apresenta-se a relao entre
preciso e exatido.
Figura 3.42 - Relao entre preciso e exatido
25
g) Linearidade
A linearidade de um instrumento indica o grau de aproximao entre a funo entrada/sada, e
uma reta. Geralmente quantifica-se a no linearidade expressando-a como porcentagem do fundo
de escala. Figura 3.43.
Figura 3.43 - No linearidade num sistema de medida
h) Offset
Define-se como o desvio de zero do sinal de sada quando a entrada zero
i) Drift ou deriva do zero
Descreve a mudana da leitura em zero do instrumento com variveis ambientais como tempo,
temperatura, posio, etc.
j) Repetibilidade
E a capacidade do instrumento de reproduzir as mesmas sadas, quando as mesmas entradas
so aplicadas, na mesma seqncia e nas mesmas condies ambientais. Figura 3.44.
Este valor expresso como sendo o valor pico da diferena entre sadas, em referncia ao
fundo de escala e em porcentagem:
( )
100 .
F.S.
y - y de Pico Valor
dade repetitivi %
2 1

,
`

.
|

y
100%
x
Sada
Entrada
Y
1

Y
2

Figura 3.44 - Repetibilidade em sistemas de medida
k) Reprodutibilidade
O grau de aproximao entre os resultados das medies de uma mesma grandeza quando as
medies individuais so efetuadas fazendo variar condies tais como:
26
100
. S . F
x
NL %
max

,
`

.
|

) ( ) ( x y x y x
L


Reta ideal
Medida
Real
y
x
max
x
Sada
Entrada
x
max
y
L
(x)= a+b x
Mtodo de Medida
Observador
Instrumento de medida
Local
Condies de utilizao
Tempo
Observe que reprodutibilidade diferente que repetibilidade.
l) Histerese
A histerese ocorre quando para um mesmo valor de entrada observa-se valores deficientes
para a sada, funo de estar a entrada aumentado ou diminudo. Figura 3.45
Calcula-se este parmetro como sendo o valor de pico da diferena das sadas, em referncia
ao fundo de escala e em porcentagem.
( )
100
F.S.
y - y de Pico Valor
histerese %
2 1

,
`

.
|

y
x
Sada
Entrada
ymax
x
max
y
i
y
i
Figura 3.45 - Histerese em sistemas de medida
m) Banda Morta
Define-se como a faixa de valores de entrada para os quais no existe variao na sada.
Figura 3.46.
Figura 3.46 - Banda Morta em sistemas de medida
27
n) Banda de erro esttica
Para estimar o erro total produzido por todos os efeitos que causam desvios em um
instrumento. (histerese (eh), no linearidade (eL), repetitividade (eR) e variaes com outros
parmetros), utiliza-se a seguinte expresso:
[ ]
2 / 1
2
S
2
R
2
n
2
L
e
e e e e e + + +
Define-se assim a banda de erro esttica, onde os valores admissveis de erro esto dentro de
uma faixa limitada por duas retas paralelas; os valores mais provveis so indicados por uma reta
mediana a esta faixa. Figura 3.47
y
x
Sada
Entrada
Mximo valor
Admissvel
Mnimo valor
Admissvel
Melhor Reta
Figura 3.47 - Banda de erro esttico em sistemas de medida
3.5.6Caractersticas dinmicas dos instrumentos
Quando um sistema submetido a uma entrada que apresenta uma variao em degrau, a sada
toma um certo tempo para atingir seu valor final. Usualmente a dinmica de sensores e transdutores
, por projeto, de primeira ordem; portanto definida por um nico parmetro que a constante de
tempo. Figura 3.48.
A constante de tempo ( ) de um sistema definida como o intervalo de tempo que a sada leva
para atingir 63,2 %do seu valor final, quando a entrada um sinal-degrau.
O retardo (td) o tempo que o sistema leva para reagir entrada, o chamado tempo morto.
Figura 3.48 - Sistema de primeira ordem, com tempo morto
Para respostas dinmicas de qualquer ordem, definem-se os seguintes parmetros:
Tempo de resposta
Tempo para a sada atingir de 0% a 95% do estado estacionrio.
28

t
d

Degrau
na ent rada
t
Sada
0 Entrada
63,2%
100%
Respost a
do sist ema
Valor
final
Const ant e
de Tempo
Tempo de subida
Tempo para a sada atingir de 10% a 90% do estado estacionrio. Figura 3.49.
Tempo de acomodao
Tempo para a sada ficar numa certa faixa do estado estacionrio (entre 2% e 5%). Figura 3.49.
Figura 3.49 Resposta dinmica geral
3.5.7Confiabilidade
Em termos amplos, confiabilidade de um equipamento de sistema a qualidade que exprime a
estatstica de suas falhas. A teoria da confiabilidade o corpo de conhecimentos que permite prever
ou aumentar a probabilidade de vida til dos equipamentos e sistemas; tambm permite aperfeioar
meios e rotinas de manuteno.
Por um conceito tradicional, confiabilidade (reliability) a probabilidade de um dispositivo
desempenhar o seu objetivo adequadamente, por um perodo de tempo previsto, sob as condies de
operao encontradas (Radio Electronics Television Manuf. Association, 1955). Geralmente, o
perodo [0,t] e a confiabilidade resulta, matematicamente, numa funo G(t).
claro que os clculos de confiabilidade para um dado dispositivo ou sistema vo requerer, alm
de teoria estatstica o conhecimento das taxas de falha dos seus componentes; taxas de falha so as
probabilidades medidas de falha, por unidade de tempo. Mas, essas taxas no so usualmente
constantes no decorrer de vida do componente: fato universal que no incio da vida til, a taxa
maior, assim como no fim. O primeiro fenmeno chamado de mortalidade infantil e o segundo de
envelhecimento ou fadiga. Dada esta complexidade, a teoria da confiabilidade costuma ser
aplicada fase normal ou til do componente, onde as taxas de falha so constantes no decorrer
do tempo.
Aplicada aos instrumentos, a teoria da confiabilidade permite afirmar alguns fatores universais de
bom desempenho:
29
O instrumento deve possuir o mnimo nmero de componentes necessrios para
realizar a funo.
Os componentes usados devem possuir uma histria de confiabilidade bem
conhecida.
O uso de integrao em larga escala aumenta a confiabilidade do instrumento, j que
a confiabilidade de um circuito integrado depende muito pouco de sua complexidade.
Os componentes devem estar operando nas faixas ambientais em que foram sujeitos
a avaliao de falhas; a confiabilidade cai rapidamente quando aumenta o stress,
temperatura, umidade, tenso, vibrao, etc.
Os componentes devem ter passado por um perodo de Burn-In para ultrapassar o
estgio de mortalidade infantil.
Redundncia
A confiabilidade de um instrumento pode ser aumentada, ou usando componentes mais
confiveis, ou introduzindo redundncia de algum tipo. Dois ou mais componentes para a mesma
funo, de maneira que o instrumento continue a funcionar mesmo com a falha de um deles.
A redundncia apresenta os seguintes tipos bsicos:
Redundncia paralela
No caso o sistema, ou parte deste, operado usando dois ou mais componentes ou subsistemas
em paralelo (ex., contatos de um rel, contatores, sensores discretos, em paralelo).
Considere a figura 3.50; se as probabilidades de falha A e de B, num dado perodo de tempo, so
qA e qB e se as falhas so independentes estatsticamente, a probabilidade de ambas A e B falharem
o produto qA . qB. Ento a confiabilidade do sistema
R = 1 - qA . qB = 1 (1-RA) (1 - RB) = RA + RB - RARB.
Por exemplo, RA=RB=0.9 ento R =0.99.

A
B
Entrada Sada
Figura 3.50 - Redundncia paralela
Redundncia Stand-by
Neste caso existem dois sub-sistemas idnticos, mas em cada momento somente um deles est
ligado sada, atravs da chave. Figura 3.51. Se o sistema (A) falha e existe um detector de falha
adequado, a chave levada a mudar de estado e o sistema B entra em funcionamento. Prova-se que,
neste caso,
( ) lnR - 1 R R
SB

Se RA=RB=R=0.9 ento RSB=0.9948
30
Entrada Sada
A
B
Figura 3.51 - Redundncia Stand-by
31
Exerccios Propostos
E.3.1 A esteira de uma linha de produo transporta canecas nas cores vermelho, branco, azul e
preto. As canecas devem ser automaticamente separadas e contadas conforme sua cor.
Quantos sensores pticos trabalhando por reflexo seriam necessrios para tornar este
projeto tecnicamente vivel?
E.3.2 O que deve ser considerado na escolha de sensores tipo capacitivo e do tipo indutivo?
E.3.3 Uma prensa industrial quando aberta apresenta um vo de 1m de largura por 1,2m de altura,
por onde o operador insere continuamente peas para serem estampadas. Como garantir
que a prensa no seja acionada enquanto as mo do operador estiverem na rea de
prensagem? Explique as caractersticas do equipamento utilizado neste projeto.
E.3.4 No depsito de um supermercado queremos separar automaticamente na esteira
transportadora, papel higinico de garrafas de gua. Que sensor utilizar e porque?
E.3.5 Em um entreposto de produtos industrializados necessrio identificar 4 tipos de produtos
que so colocados, por um brao robtico, bem no centro de uma esteira transportadora,
com uma distncia mnima de 50cm entre eles. Temos disponveis dois (02) sensores
capacitivos e um (01) sensor indutivo. Determine:
a) A regulagem de sensibilidade dieltrica de cada sensor capacitivo (detecta materiais a
partir de qual constante dieltrica);
b) As posies onde sero montados os trs sensores (indicar no desenho).
Produtos Constante
dieltrica
Dimen
ses
(cm)
Cerveja (em garrafa de
vidro)
72 15 (d) x 30 (h)
gua (em garrafa de
plstico)
80 15 (d) x 28 (h)
Caixa de madeira c/
peas de plstico
2 a 7 15 x 15 x 15
Caixa de papelo com
colher de pau
5 15 x 15 x 30
32
Figura E.3.1
E.3.6 Em uma linha de produo um sensor ultra snico instalado para detectar peas que
passam a 1,7 m de distncia, por meio do eco. Sabendo-se que o ciclo de emisso de pulso
do sensor de 100Hz, calcule qual a temperatura mnima de trabalho para este sensor?
E.3.7 O nvel de um tanque (aberto) contendo leo est sendo monitorado por um medidor tipo
deslocador composto por um cilindro fechado e uma clula de carga conforme a Figura
E.3.2 Considere: Dimetro do cilindro = 100 mm; Comprimento do tubo = 2 metros;
Capacidade mxima da clula de carga = 18 kg; Densidade do leo = 1650 kg/m3.
Figura E.3.2
a) Qual o principio de funcionamento do deslocador?
b) Qual a variao mxima de nvel que pode ser percebida pelo medidor descrito acima?
E.3.8 Considere a Figura E.3.3. Sabendo que:
a) Velocidade do som no fluido = 900m/s;
b) Tempo de passagem do sinal ultra-snico de 2 para 1 = 0,0048s, quanto vale V em
m/s?
33
Figura E.3.3
34