Automatizacin Industrial

Una de las principales caractersticas del desarrollo tecnolgico, es el buscar un funcionamiento cada vez ms automatizado en los procesos industriales. Esto para incidir sobre tres aspectos fundamentalmente: 1. Regularidad en la realizacin de los procesos. 2. Velocidad de fabricacin. 3. Contratacin de la mano de obra.

Grado de Automatizacin
La primera fase de automatizacin se logra con el uso individual y combinado de los accionamientos mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos. En las fases siguientes, se optimiza el desempeo agregando caractersticas que beneficien el proceso y la seguridad de los operadores. El siguiente ejemplo muestra que los grados de automatizacin aplicados a una troqueladora accionada con cilindro hidrulico no solo beneficia el operario, sino que tambin la calidad y el nivel de produccin al aumentar el nivel de automatizacin. Funcin del Operario Troqueladora Simple El Operario debe:

Grado de Automatizacin
Funcin del Operario Troqueladora con Proteccin para el Operario

El

Operario

debe:

PLC Controlador Lgico Programable

Para dar solucin a las desventajas anteriormente enunciadas, se diseo un dispositivo electrnico denominado Controlador Lgico Programable -PLC-. Este permite configurar su funcionamiento, como se vera ms adelante, sin necesidad de introducir reformas a los circuitos internos, habilitndolo para ser instalado en una gran cantidad de sistemas de automatizacin industrial.

Sistemas de Control
Los sistemas de automatizacin industrial como mbito de los sistemas de control se describen en componentes.

Se diferencian dos tipos de sistemas de control, de lazo o bucle abierto y de lazo o bucle cerrado.

Sistemas de Control de Lazo Abierto

Son aquellos en los que el automatismo no toma una medida de lo que realmente est comandando. Por ejemplo en la apertura remota de una puerta, el electroimn de la cantonera se activa sin tomar en cuenta si la puerta se encuentra abierta o cerrada. Los sistemas de Control estn integrados por las siguientes etapas componentes:

Planta: Es lo que se controla, su comportamiento evidenciado en las respuestas de

planta o variables de salida, responde a un nmero determinado de variables de entrada. Un ejemplo es la planta moto ventilador, la cual esta compuesta por un motor elctrico, las aspas acopladas a su eje y la tobera de direccionamiento de aire. Una variable de entrada que se puede identificar fcilmente es la de energa elctrica; es obvio que aplicar energa elctrica al motor, dentro de sus rangos nominales de trabajo, tendr como consecuencia un comportamiento de la planta moto ventilador, de hecho producir un flujo de aire. No todas las variables en una planta son del mismo tipo. As, la forma geomtrica de la tobera incide en la presin de salida del aire.

Accionamientos: son elementos que permiten comandar la planta por medio de

otras variables fsicas o de las mismas de menor valor. El contactor es un ejemplo comn de accionamiento elctrico, con una pequea corriente aplicada a su bobina se puede activar un motor trifsico de muchos amperios de consumo.

Unidad de Control: permite predeterminar el comporta-miento de la planta, para

realizar su trabajo esta provista de una o varias entradas de consigna en las cuales se determina el valor deseado de estabilidad de las variables de salida; si el sistema de control es de lazo cerrado, la unidad de control tambin poseer una o varias entradas de retroalimentacin.

Retroalimentacin: camino que permite llevar la medida de la variable que se

desea controlar en la planta hasta la unidad de control. El PLC es utilizado como unidad electrnica de control en los sistemas de control industrial.
La sigla PLC proviene de la expresin en ingls Progamable Logic Controller la cual traduce Controlador Lgico Programable. Tambin recibe el nombre de Autmata Programable Controlador pues es en esencia, la unidad de control del sistema de automatizacin, porque realiza una gran variedad de funciones lgicas y de automatizacin requeridas en la industria y Programable porque permite programar su desempeo dependiendo de una aplicacin especfica.

Estructura Externa
El PLC es una unidad electrnica que reemplaza a los dispositivos auxiliares de automatizacin y control desempeando l mismo toda la lgica de automatizacin. Est compuesto por: Entradas y Salidas Digitales Fuentes de Poder. Carcasa. Control de Operario. Interfaz de Programacin. Mdulos de Expansin.

PLC CL 150
1 Indicaciones LED (diodo luminoso) 2 Interuptor Basculante Stop / Run... 3 Pulsador Copy / Battery 4 Interfaz V.24 para Conexin de Aparatos de Programacin 5 Campo de Escritura para Entradas Digitales 6 Indicacin de Estado para Entradas Digitales 7 Salidas de 24V para Abastecimiento de Sensor. 8 Entradas Digitales 9 Campo de Escritura para Salidas Digitales 10 Indicacin de Estado para Salidas Digitales 11 Salidas Digitales 12 Potencial de Referencia de OV para Actuadores 13 Conector de Enchufe para Conexin de los Mdulos B-10 14 Abastecimiento de OV para actuadores 15 Potencial de Referencia de OV para Tensiones de Abastecimiento 16 Tierra Funcional

Otros Tipos de Entradas y Salidas Digitales

La complejidad de las aplicaciones de automatizacin requiere adems de otro tipo de entrada y salida proporcionada por el PLC sta es la anloga, o proporcional; que se utiliza para el acople de instrumentos. Los rangos de trabajo principalmente son: 0 10v y 4 - 20 miliamperios.

Fuente de Poder
Suele ser de 24 voltios, suministra los voltajes y corrientes necesarios para alimentar tanto al PLC como a sus circuitos auxiliares. Carcasa: permite la instalacin del PLC en racks o rieles, cada fabricante utiliza su propio mtodo de instalacin y por lo tanto no siempre es posible intercambiar mdulos de PLC de distintas marcas.

Controles de Operario
Estn dispuestos en la cartula del PLC, permiten al operario parar o continuar la ejecucin del programa. A ste conjunto se suman las indicaciones luminosas.

Interfaz de Comunicacin
La interfaz de comunicacin permite la transferencia del programa desde un programador de mano especfico para el PLC o computador personal provisto del software adecuado.

Mdulos de Expansin
Los mdulos de expansin permiten ampliar el nmero de entradas y salidas que posee el PLC, cuando la capacidad de ste no cumple con los requerimientos de una aplicacin de automatizacin. Algunas de las caractersticas tcnicas de los mdulos de expansin son: Entradas y salidas digitales. Entradas y salidas anlogas tipo 4 a 20 miliamperios. Entradas y salidas anlogas tipo 0-10 voltios. Expansin de memoria. Conexin a redes de datos industriales ( buses de campo).

Estructura Interna
Un PLC est compuesto netamente por dispositivos electrnicos cuya configuracin se asemeja a la de un pequeo computador o procesador digital. La arquitectura interna del PLC se divide en cuatro grandes partes: CPU, Memoria, Puertos y Mdulos.

Unidad Central de Proceso CPU

Lleva a cabo la mayora de los procesos del sistema, su desempeo depende de una lista de ejecucin que se provee, denominada programa. Los programas que se

ejecutan son dos, el primero de autoconfiguracin cuando el sistema arranca y el segundo de usuario, diseado para una aplicacin especfica. Por lo general la CPU viene integrada en un chip semi-conductor caso en el cual recibe el nombre de micro-procesador. Los principales componentes funcionales de la CPU son: La Unidad Lgica y Aritmtica - ALU: Realiza operaciones aritmticas como: suma, resta, multiplicacin, comparacin, desplazamiento, entre otras, y operaciones lgicas como: AND, OR, EXOR, NOT, entre otras. La Unidad de Control: Se encarga de: a) Sincronizar las tareas de la CPU, b) Determinar todas las rutas por las cuales fluir la informacin a travs de los buses, y c) Interpreta el programa. La Unidad de Control, tiene como salidas, centenares de lneas de seleccin, invasin y conmutacin requeridas por los diferentes elementos de la CPU. Su funcin es habilitar los niveles lgicos adecuados a tiempos y secuencias precisos, con el fin de ejecutar una instruccin completa. La entrada de la Unidad de Control cuenta con un decodificador de instrucciones que recibe el cdigo binario correspon-diente a una instruccin de programa. La principal tarea de la Unidad de Control es leer secuencialmente los cdigos de instruccin de la memoria del programa y hacer que el resto de la CPU ejecute dichas instrucciones. Lenguaje de Mquina: El programa a ejecutar es recibido por la CPU en cdigo binario o lenguaje de mquina. Banco de Registros: Es una pequea memoria interna de la CPU que almacena los datos temporales necesarios para la ejecucin del programa. Buses: Caminos por los cuales fluye la informacin hacia los distintos componentes de la CPU. Los Buses se clasifican en: Bus de Datos: Canal que lleva y trae datos desde y hacia la memoria, los registros internos, la ALU y los puertos. Bus de Direcciones: Lleva valores de direccin hacia la memoria y el bus de direcciones externo. Bus de Control: Pone seales de control en los diversos bloques funcionales.

Memoria
Almacn de informacin del sistema. Contiene datos numricos en cdigo binario y est dividida en posiciones de memoria, a cada una de las cuales le corresponde una direccin de memoria, cada posicin de memoria es un arreglo de una determinada cantidad de bits (8 o 16 bits).

Las posibilidades de acceso se clasifican en:

Memorias de Solo Lectura

Se utilizan para almacenar programas y datos constantes; La manera como estn dispuestos los circuitos en la CPU determinan que solo se pueda leer su contenido. Existen Memorias de Solo Lectura de los siguientes tipos: Memoria de Solo Lectura - ROM (Read Only Memory): Son grabadas por el fabricante del chip y su informacin no puede ser alterada. Memoria de Solo Lectura Programable PROM (Programmable Read Only Memory): Salen de la fbrica en blanco para ser programadas por el usuario por una sola vez. Memoria de Solo Lectura Programable y Borrable - EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory): Se diferencia de las PROM en que pueden ser borradas y reprogramadas; generalmente el borrado se efecta con radiacin ultravioleta. Memoria de Solo Lectura Programable y Borrable Elctricamente - EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory): Estas memorias de solo lectura, no se extraen del circuito de aplicacin para borrarlas y programarlas de nuevo, ellas pueden borrarse y grabarse en tarjeta, si la aplicacin posee los circuitos apropiados, utilizando impulsos de voltaje adecuados. Memoria EPROM Rpidas - FLASH EPROM (Flash Erasable Programmable Read Only Memory): Son en la actualidad ms utilizadas que las EEPROM por contar con mejores caracte-rsticas de capacidad de almacenamiento y tiempo de acceso

Puertos
Los puertos habilitan la comunicacin de la CPU con otros dispositivos distintos a las memorias. De hecho, las Entradas / Salidas Digitales del PLC estn acopladas a los puertos de la CPU por medio de circuitos de acoplamiento, estos ltimos permiten que haya una

adecuacin desde los niveles de voltajes del sistema interno del PLC hasta los niveles de tensin y corriente elctricas requeridos en los entornos industriales.

Mdulos
Se denomina Mdulos a los puertos con un mayor grado de sofisticacin que la simple transferencia de datos binarios. Los Mdulos, son dispositivos especializados diseados de manera autnoma con muy poca intervencin de la CPU. Algunos tipos de mdulos son: Contadores: Son mdulos basados en contadores digitales capaces de contar eventos externos en su entrada.

Temporizadores: Bsicamente son los mismos contadores pero en lugar de contar eventos externos, la seal de entrada proviene de un generador interno de frecuencia fija, que hace que el contador se incremente en periodos iguales. Como la magnitud del periodo es el tiempo, entonces, al contar pulsos en realidad se est contando el paso del tiempo.
Ejemplo: el generador de reloj de la figura provee pulsos cada 0,1 segundos, una temporizacin de 2,3 segundos se lograr cuando el contador ha alcanzado el valor 23.

Generador Modulador por Ancho de Impulso - PWM (Pulse Width Modulator): Una seal PWM es una onda cuadrada de frecuencia constante con un ciclo til variable; son de uso frecuente en aplicaciones de control.

Arquitectura y Caractersticas del PLC

A continuacin, a manera de complemento al estudio de la arquitectura del PLC, se presentan algunos tpicos que deben tener en cuenta los programadores de aplicaciones.

Ancho de la Memoria
Nmero de bits que conforman una posicin de memoria; es usual que las memorias tengan anchos de 8 o 16 bits. En la tabla a continuacin, se presentan las denominaciones dadas a grupos de bits; son nombres convencionales en el mundo informtico, as como en la vida cotidiana, llamamos docena a un grupo de doce. Nmero de bits
4 8 16 32 Denominacin Nibble Byte Word Doble Word B W DW Smbolo

Cabe aclarar, que el trmino Word es usado implcitamente para grupos de 16 bits, sin embargo, cuando un fabricante utiliza grupos de bits no descritos en la tabla anterior puede emplear la expresin para describir el grupo siempre y cuando haga la salvedad de a cuantos bits se esta refiriendo en sus documentos. Por ejemplo, en el caso de memorias con ancho de 14 bits, se pueden mencionar como palabras (Words) de 14 Bits.

Capacidad de Memoria
Indica la cantidad de posiciones que posee la memoria. Para estas cantidades tambin existen convenciones: Cantidad
1.024

Denominacin Smbolo
Kilo K

1'048.576 1'073'741.824

Mega Giga

M G

Los valores de capacidad y ancho se integran en una sola notacin. Por ejemplo, si una memoria tiene 2.048 posiciones con un ancho de 8 bits se dice que su capacidad es de 2K Bytes o 2KB. A esta ltima, se le puede agregar la especificacin del tipo de memoria. As se puede hablar, por ejemplo, de una RAM de 8MB.

Caractersticas de los Temporizadores

Su funcin es la de efectuar un retardo durante un tiempo t. Poseen una entrada de disparo (Trigger), una entrada de reposicin R y una salida de temporizador Q. Los tipos ms comunes de temporizadores son: Por Impulso, de Retardo de Conexin, de Retardo de Desconexin y Monoestable.

Temporizador por Impulso

La salida se activa a partir del momento en que se activa la seal de disparo y sigue as por un tiempo t. La duracin del disparo debe ser mayor o igual a t, de lo contrario la temporizacin se suspende.

Temporizador de Retardo de Desconexin

La salida se activa desde el momento en que se presenta la seal de disparo, y se desactiva un tiempo t despus de desaparecer el disparo.

Temporizador Monoestable
La salida se activa en el momento en que se presenta el disparo y esta activa durante t segundos sin importar la duracin que tenga el pulso de disparo.

Resolucin de los Conversores Anlogo/ Digital - ADC

El Conversor ADC es un componente obligado de las entradas anlogas; el resultado de la conversin es un valor numrico directamente proporcional a la amplitud de la seal anloga presente en la entrada. En cualquier caso se aplica la frmula siguiente:

Resolucin = Rango / 2 ^ # de bits

La amplitud de la seal en la entrada se calcula por:

Valor de Entrada = Resolucin *Resultado Numrico

Resolucin de los DAC

Para las salidas digitales las consideraciones de resolucin son igual que para las entradas digitales. La amplitud de la seal de salida sera:

Valor de Salida = Resolucin *Entrada Numrica

La resolucin de los Conversores ADC y DAC depende del nmero de bits que conforman el registro numrico y el rango admisible en la entrada/salida anloga, como se muestra en la siguiente tabla :
Rango de Entrada/ # de bits Rango de Salida Rango Numrico 0 1023 0 8191 0 65.535 0 1023 0 8191 0 65.535 10 0 1023 0 8191 0 65.535 Resolucin Conversores ADC y DAC 9.76 mV 1.22 mV 0.152 mV 19.55 mV 2.44 mV 0.305 mV 19.55 A 2.44 A 0.305 A

13
0 10 V 13

16
10 -10 +10 V 13 16 10 0 20 mA 13 16

Reloj de Tiempo Real -RTCReloj Calendario de presencia obligatoria en todos los PLC modernos, permite consultar fechas (ao, mes, da) y horas (hora, minutos, segundos, milisegundos) actuales y programar tareas para que ocurran en determinada fecha y hora; su funcionamiento no depende del estado de alimentacin de energa del sistema pues cuenta con una pila elctrica interna.

Ciclo de Funcionamiento del PLC

Modos de Operacin del PLC

Los cuatro son los modos de operacin genricos de los PLC: RUN, STOP, ERROR y POWER-ON. RUN: El PLC ejecuta el programa de usuario como modo normal de operacin, se cumple el ciclo de funcionamiento explicado con anterioridad. STOP: El PLC ignora el programa de usuario y efecta sus programas internos. En ste modo el usuario puede monitorear y / o programar el PLC desde un PC. ERROR: El PLC detiene la ejecucin del programa de usuario, pues sus programas internos encuentran un error de programacin o de hardware. Como en el caso del modo STOP, se inactiva todas las salidas y no se permite llevar a acabo el modo RUN hasta tanto no se resuelva el problema que caus el error. POWER-ON: Este modo ocurre a partir del momento en que se energiza el PLC; este utiliza el modo POWER-ON para autoconfigurarse y hacer comprobaciones de estado del sistema. Una vez realizadas las rutinas de inicio asumen segn las condiciones del sistema, uno de los otros tres modos. Las reglas siguientes permiten que el programa interno pase de un modo a otro el PLC:
Pasa a modo ERROR desde cualquiera de los otros tres modos, si se ha encontrado un error. De modo STOP a RUN y viceversa segn se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC. De modo POWER-ON a modo STOP o RUN segn se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC. Sale de modo ERROR a modo STOP o RUN segn se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC, una vez se haya solventado el error.

Tiempo de Proceso
Se llama tiempo de proceso del PLC, a aquel que se lleva en realizar un ciclo de funcionamiento, es decir, es el tiempo que tarda desde que se carga la memoria imagen de salidas hasta que nuevamente se vuelve a cargar. Esta medida indica que tan rpido puede ser un PLC y para que aplicaciones sirve. El tiempo de proceso de los PLC est en el orden de las decenas de milisegundos, aunque en los ms modernos es del orden de las unidades de milisegundos.

Reflexiones sobre lo visto

Lenguajes de Programacin
Los lenguajes de programacin son necesarios para la comunicacin entre el usuario (sea programador u operario de la mquina o proceso donde se encuentre el PLC) y el PLC. La interaccin que tiene el usuario con el PLC la puede realizar por medio de la utilizacin de un cargador de programa (loader Program) tambin reconocida como consola de programacin o por medio de un PC (computador Personal).Tenga en cuenta que: En procesos grandes o en ambientes industriales el PLC recibe el nombre tambin de API (Autmata Programable Industrial) y utiliza como interfase para el usuario pantallas de plasma, pantallas de contacto (touch screen) o sistemas SCADA (sistemas para la adquisicin de datos, supervisin, monitoreo y control de los procesos), cuyo contenido no sern presentados ni tenidos en cuenta en este curso.

Clasificacin de los Lenguajes de Programacin:

Los lenguajes de programacin para PLC son de dos tipos, visuales y escritos. Los visuales admiten estructurar el programa por medio de smbolos grficos, similares a los que se han venido utilizando para describir los sistemas de automatizacin, planos esquemticos y diagramas de bloques. Los escritos son listados de sentencias que describen las funciones a ejecutar.

Los programadores de PLC poseen formacin en mltiples disciplinas y esto determina que exista diversidad de lenguajes. Los programadores de aplicaciones familiarizados con el rea industrial prefieren lenguajes visuales, por su parte quienes tienen formacin en electrnica e informtica optan, inicialmente por los lenguajes escritos.

Niveles de los Lenguajes

Los lenguajes de programacin de sistemas basados en microprocesadores, como es el caso de los PLC, se clasifican en niveles; al microprocesador le corresponde el nivel ms bajo, y al usuario el ms alto

Lenguajes de Bajo Nivel:

Lenguaje de Mquina: Cdigo binario encargado de la ejecucin del programa directamente en el microprocesador. Lenguaje Ensamblador: Lenguaje sinttico de sentencias que representan cada una de las instrucciones que puede ejecutar el microprocesador. Una vez diseado un programa en lenguaje ensamblador es necesario, para cargarlo en el sistema, convertirlo o compilarlo a lenguaje de mquina. Los programadores de lenguajes de bajo nivel deben estar especializados en microprocesadores y dems circuitos que conforman el sistema.

Lenguajes de Programacin para PLC:

Los fabricantes de PLC han desarrollado una cantidad de lenguajes de programacin en mayora de los casos siguiendo normas internacionales, con el fin de suplir las necesidades y expectativas de los programadores. En la siguiente tabla se presentan lenguajes de uso comn.
Lenguaje Caractersticas Ejemplos* Tipo Nivel

Listas

Lista de Instrucciones

IL AWL STL IL/ST LADDER LD KOP

Escrito Bajo

Plano

Diagrama Elctrico

Diagrama de Bloques Funcionales

Diagrama Lgico

FBD FBS FUD

AS SFC PETRI GRAFCET BASIC C

Visual Alto

Organigrama de Diagrama Algortmico Bloques Secuenciales Lenguajes Usados en Otras reas de la computacin

Otros

Escrito

* Los nombres fueron asignados por el fabricante

Niveles de los Lenguajes Especficos para PLC

1. Bajo Nivel: En el mbito de programacin de PLC no se utiliza directamente el

lenguaje de mquina o del ensamblador. Se emplea el lenguaje de lista de instrucciones, similar al lenguaje ensamblador, con una sintaxis y vocabulario acordes con la terminologa usada en PLC.

2. Listas: Lenguaje que describe lo que debe hacer el PLC instruccin por instruccin.

3. Alto Nivel: Se caracterizan principalmente por ser visuales, aunque existen

tambin lenguajes escritos de alto nivel.

Operaciones Lgicas
Las operaciones lgicas ms utilizadas son: AND, OR, NOT, EXOR. A continuacin se presentan las tablas de verdad que las definen. Los programadores de PLC tienen formacin en mltiples disciplinas y esto determina que exista una diversidad de lenguajes. Los programadores de aplicaciones familiarizados con el rea industrial prefieren lenguajes visuales, por su parte quienes tienen formacin en electrnica o informtica optan inicialmente por los lenguajes escritos.

AND - Conjuncin
La operacin lgica AND -conjuncin- entrega como resultado V si todas las entradas son V. Esta se aplica en situaciones en las que se requiere realizar una accin si y slo s se cumplen un determinado nmero de condiciones. En lenguaje de contactos se realiza disponiendo los contactos en serie.
AND Entradas A F F V V B F V F V Salidas Y F F F V

Ejemplo: En el circuito se activa Q1.2 cuando I1.0, I1.1 e I1.2 son verdaderas. De hecho, el PLC evala la rama ejecutando la operacin lgica Q1.2 = I1.0 AND I1.1 AND I1.2.

OR - Disyuncin
La operacin lgica OR -disyuncin - entrega como resultado V siempre que alguna de las entradas sea V, lo que se logra poniendo los contactos en paralelo. OR
Entradas A F F V V B F V F V Salidas Y F V V V

Ejemplo: En el circito se activa Q1.3 si alguna de las entradas I1.0 o I1.1 se activa. La operacin lgica es Q1.3 = I1.0 OR I1.1.

Ejemplos de Aplicacin

Elevador

de

Piezas

En la etapa de un proceso de fabricacin, se desplazan piezas de una banda transportadora a otra banda, la segunda esta ubicada a una altura mayor. Para esto se dispone de un elevador basado en un cilindro neumtico (Z1). Cuando el elevador llega a su mxima altura, otro cilindro (Z2) empuja la pieza hasta la segunda banda transportadora.

Descripcin de la Secuencia

1. estn retrados y no hay piezas presentes en la plataforma del

El Sistema se encuentra en estado inicial, ambos cilindros Z1 y Z2

elevador. La pieza situada en la plataforma del elevador B1 es detectada por 2. S0, ste activa el movimiento de Z1 por medio del actuador Y1. S2, determina que Z1 llega a su fin de carrera y Z2 da inicio al 3. movimiento, accionado por el actuador Y2. S4, detecta la posicin de fin de carrera y Z2 empieza a retraerse 4. concluido el trabajo de empujar la pieza a la segunda banda transportadora. S3, determina que el cilindro Z2 llega a su posicin de inicio de 5. carrera, con lo cual Z1 empieza a retraerse. Cuando S1 detecta que Z1 esta en posicin de inicio de carrera, el 6. sistema esta a punto para iniciar un nuevo ciclo. El ciclo se repite, una vez una nueva pieza llega a la plataforma del 7. elevador.

Reglas del Lenguaje de Plano de Contactos

El esquema se realiza entre dos lneas o barras de alimentacin dispuestas verticalmente a ambos lados del diagrama, entre ellas se dibujan los elementos del lenguaje.

A la derecha del esquema se ubican los elementos de salida y a la izquierda los de entrada

El diagrama puede tener varias ramas o escalones.

Cada rama permite ubicar varios elementos de entrada pero slo uno de salida.

La programacin en cada bloque de contactos se realiza en el orden de izquierda a derecha.

El sentido de programacin de los bloques de contactos de un programa de ejecuta en el sentido de arriba abajo.

Elementos del Lenguaje

Se clasifican en elementos de entrada y salida. Su estado es evaluado por el PLC para determinar un valor lgico, que recibe distintas denominaciones dependiendo del contexto de trabajo. A continuacin, se presenta una tabla donde se relacionan las denominaciones de los contextos con las usadas en este curso (activo e inactivo). Valores Lgicos Contexto
Informtica Algebra de Boole Electrnica Digital

Activo
True Verdadero V 1 High H

Inactivo
False Falso F 0 Low L

Elementos

de

Entrada:

Los contactos, nicos elementos que se colocan a las entradas, son de tipo normal abierto y normal cerrado .

Encima del contacto se escribe la variable a la cual hace referencia. El valor lgico del contacto depende directamente del valor lgico de su variable. Para los contactos normal abierto, si la variable es V el contacto tambin ser V y, si la variable es F el contacto ser F. Los contactos normal cerrado toman el valor inverso de su variable, si la variable es V el contacto ser evaluado como F y viceversa. Contacto Normal Abierto Normal Cerrado V F F V Variable V F V F

Las variables a las cuales pueden referirse los contactos son: Variable
Entradas Digitales Salidas Digitales Bits en Memoria Entrada Digital Valor Salida Digital Bit localizado en la memoria con posibilidad de ser definido por el usuario (tambin se conocen como rels internos, bits de estado, control de temporizadores y contadores)

Contacto

Ejemplo I1.3 Q0.0

Temporizadores
En las tablas, a continuacin, se listan los diversos tipos de temporizadores disponibles en lenguaje de plano de contactos especificando su simbologa y diagrama de tiempos.

Definicin del Tiempo de Retardo:

El Tiempo de Retardo (T#xx) se establece: En la parte superior del smbolo de disparo del temporizador, en segundos o en milisegundos. Mediante el formato T#multiplicador.escala, como producto entre la base de tiempo estipulada por la escala y multiplicador. As que

Observe en la tabla los posibles valores de base de tiempo.

Valores Base de Tiempo Valor de Escala Base de Tiempo Ejemplo T#20.0 Retardo= 0.2 S T#15.1 Retardo= 1.5 S T#30.1 Retardo= 30 S

0 1 2

0.01 S
0.1 S 1S

10 S

T#60.3 Retardo= 600 S

La salida del temporizador es cualquier contacto al cual se le haya asignado como variable de referencia el nombre del temporizador.

Contadores
Las opciones de programacin de los contadores son:

Asignacin: Con ste elemento se define el nombre del contador a ser utilizado y el valor inicial de la cuenta. Cuenta Ascendente: Un flanco de subida en la entrada del elemento hace que el valor de la cuenta se incremente en uno. El flanco de subida se define como el cambio de una seal de F a V. Cuenta Descendente: Con un flanco de subida se hace que el valor de la cuenta descienda en uno. Reposicin: Obliga a que el contador se reinicie con su valor inicial.

La salida de un contador es un contacto cuya variable de referencia sea el nombre del contador, la variable es F mientras el valor de la cuenta sea 0 y es V si la cuenta es diferente de 0.

Ejemplos de Aplicacin:
Control de apertura y cierre de puerta con luz de pasillo temporizada. Supongamos que para proveer el control automtico de una puerta disponemos de los siguientes componentes: Motor M1 elctrico para abrir y cerrar la puerta Contactores:

1. 2.

M M_open,

ON, direccionamiento

encendido del giro al

y motor

apagado necesario para

el abrir la

motor. puerta.

3. 4.

M_close,

direccionamiento accionado

de ordena

giro la

de apertura

cerrar de la

la puerta y

puerta. sin

Interruptor ABRIR que accionar ordena que se cierre.

Sensores:

1. 2. 3. 3. 4. 5.

S_open, S_close, S_Da, tipo Bombilla Interruptor ILUM, activa

fin fin Da/Noche para ABRIR

de que el la se

carrera de activa para encendido puerta debe

puerta carrera cuando manual abrirse y hay de al iluminar

totalmente puerta suficiente el la luz del la desactivarse luz

abierta cerrada. solar. pasillo. pasillo. puerta

LUZ,

Cuando se debe cerrarse.