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IUT Cuman - Laboratorio de Instrumentacin y Control

Departamento de Electricidad

Laboratorio de Instrumentacin
y Control




































Control de Procesos
Controladores
IUT Cuman
Departamento de Electricidad

Km. 4 Carretera Cuman - Cumanacoa
Telf.: (0293) 4672138 (0293) 4672136
Fax: (0293) 4672153

abril 2004
Prof. Jess Otero
Profesor Agregado
e-mail: jesusotero57@yahoo.com



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El lazo de control de temperatura del sol, los
lazos de control de los movimientos de
rotacin y traslacin de la tierra, los lazos de
control de cada uno de nuestros rganos, son
para mi sencillamente imposibles de imaginar.
Solo lo sabe su diseador y constructor.

Nuestro Padre Celestial.


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TABLA DE CONTENIDOS
1 DEFINICIN DE LOS LAZOS DE CONTROL.....................................................................4
1.1 INTRODUCCIN..........................................................................................................................................................4
1.2 BREVE RESEA HISTRICA ...................................................................................................................................4
1.3 ESQUEMAS DE CONTROL........................................................................................................................................5
1.4 LAZOS DE CONTROL.................................................................................................................................................9
1.4.1 Sistemas de Control a lazo abierto..........................................................................................................................9
1.4.2 Sistemas de Control de lazo cerrado.....................................................................................................................10
1.4.3 Sistemas de Control a Lazo Cerrado TODO-NADA............................................................................................11
1.4.4 Sistemas de Control a Lazo Cerrado.....................................................................................................................12
1.5 DEFINICIONES:..........................................................................................................................................................19
2 CONTROL DE PRESIN Y NIVEL EN SEPARADOR......................................................21
2.1 CADENA DE SEPARADORES..................................................................................................................................21
2.2 ESQUEMTICO DE YACIMIENTOS Y CONEXIN A LA ESTACIN...........................................................23
2.3 ESTACIN DE PRODUCCIN PETROLERA.......................................................................................................24
2.4 LAZOS DE CONTROL DE PRESIN Y NIVEL ....................................................................................................26
2.4.1 Lazo de Control de Presin: .................................................................................................................................26
2.4.2 Lazo de Control de Nivel:.....................................................................................................................................29
3 TOPOLOGAS DE LOS LAZOS DE CONTROL................................................................33
3.1 CONSIDERACIONES DEL HARDWARE Y SOFTWARE DE LOS PLC PARA IMPLEMENTAR LAS
TOPOLOGAS DE CONTROL...........................................................................................................................................33
3.2 LAZOS DE CONTROL SIMPLES.............................................................................................................................37
3.3 LAZOS DE CONTROL EN CASCADA....................................................................................................................39
3.4 CONTROL FEEDFORWARD ...................................................................................................................................43
3.5 CONTROL CASCADA + FEEDFORWARD............................................................................................................44
3.6 CONTROL SELECTIVO............................................................................................................................................46
3.7 CONTROL OVERRIDE..............................................................................................................................................47
3.8 CONTROL DE RANGO PARTIDO..........................................................................................................................50


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3.9 CONTROL INFERENCIAL.......................................................................................................................................55
3.10 CONTROL SPLIT RANGE........................................................................................................................................55
4 ANLISIS DE LA RESPUESTA EN RGIMEN TRANSITORIO.......................................56
4.1 INTRODUCCIN........................................................................................................................................................56
4.2 IDENTIFICACION DE SEALES: ESCALON, RAMPA E IMPULSO...............................................................57
4.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN...............................................................................................................................61
4.3.1 Repuesta al Escaln..............................................................................................................................................61
4.3.2 Repuesta a la Rampa.............................................................................................................................................63
4.3.3 Repuesta al Impulso..............................................................................................................................................64
4.4 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN............................................................................................................................65
4.4.1 Lazo de Control de un Sistema de Segundo Orden ..............................................................................................68
4.4.2 Repuestas al Escaln Unitario ..............................................................................................................................71
4.4.3 Especificaciones de Respuesta Transitoria ...........................................................................................................73
4.4.4 Repuestas al Impulso Unitario..............................................................................................................................74
4.4.5 Acciones de Control PID sobre el Sistema de Segundo Orden ............................................................................76
5 ENTONACIN DE LAZOS DE CONTROL........................................................................79
5.1 LAZO DE CONTROL DE PRESIN........................................................................................................................79
5.2 LAZO DE CONTROL DE NIVEL.............................................................................................................................82
5.3 LAZO DE CONTROL DE CAUDAL.........................................................................................................................84
5.4 LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA...........................................................................................................85
5.5 ENTONACIN DEL LAZO DE CONTROL............................................................................................................86
5.5.1 Accin Proporcional .............................................................................................................................................88
5.5.2 Ajuste Proporcional-Integrativo ...........................................................................................................................91
5.5.3 Accin Proporcional - Derivativo.........................................................................................................................93
6 APLICACIONES EN INSTALACIONES PETROLERAS...................................................96
6.1 CONTROL DE TEMPERATURA EN HORNOS.....................................................................................................96
6.2 LAZO DE CONTROL DE PRESIN DEL SEPARADOR TRIFSICO............................................................104
6.3 LAZO DE CONTROL TEMPERATURA-CAUDAL (REFLUJO TORRE)......................................................107
7 ANEXOS ..........................................................................................................................112




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1DEFINICIN DE LOS LAZOS DE
CONTROL
1.1 INTRODUCCIN
Una de las reas de aplicacin ms importantes del control automtico, es el control de los
procesos industriales usualmente llamada Control de Procesos. Los requerimientos
recientes de seguridad en la operacin de los equipos, un control ms estricto de calidad de
los productos, de mayores eficiencias energticas y la preservacin del medio ambiente,
hacen necesario contar en las industrias con sistemas de supervisin y control de los
procesos cada vez ms sofisticados. El sistema de instrumentacin de un proceso industrial
puede requerir sin embargo, desde instrumentos tan simples como un termmetro o
indicador de presin local, hasta sistemas computadorizados distribuidos en la planta para la
implantacin de esquemas de controles modernos.

Todo lazo se control realimentado simple requerir como mnimo de un elemento de
medicin y transmisin del valor de la variable que se desea controlar, un controlador y un
elemento final de control debidamente interconectados entre si. Para la seleccin, instalacin
y puesta en servicio de los lazos de controles industriales, se requiere conocer entonces
sobre los instrumentos disponibles para la medicin de las principales variables
operacionales a ser controladas en la industria, conocer sobre las vlvulas de control, las
cuales son el elemento final de control ms utilizado y sobre la operacin de los
controladores de uso industrial, la entonacin adecuada de los lazos por estos controlados y
los procedimientos para la obtencin de la informacin necesaria del proceso para realizarla.
1.2 BREVE RESEA HISTRICA
El desarrollo de la teora de control automtico y de los equipos requeridos para su aplicacin
al control de los procesos industriales, ha sido muy grande desde que James Watt desarroll
su gobernador para controlar la velocidad de una mquina de vapor en 1778, basado en el
censor de bolas giratorias inventado por Thomas Mead un ao antes.


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A continuacin se citan algunos de los hitos histricos importantes en el desarrollo de la
instrumentacin y el control de proceso. Aunque ya en 1912 se utilizaban registradores de
temperatura Taylor en la industria lechera, se considera que el inicio de la aplicacin de la
teora de control a los procesos industriales conocida como control de procesos, como un
campo independiente, se dio en 1930 con la aparicin de publicaciones tcnicas sobre
aplicaciones de los controladores, el efecto del tiempo muerto sobre la estabilidad de los
lazos de control y otros temas afines.

El desarrollo de los equipos e instrumentos para los controles de procesos ha sido largo y
grande, desde los instrumentos indicadores simples como termmetros, indicadores de
presin y otros instalados localmente en el campo, hasta los actuales sistemas de control
digital distribuido (DCS). Los controladores PID comerciales actuales tienen su inicio en 1930
cuando Taylor produjo el modelo 10R siendo este el primer controlador proporcional
neumtico, Foxboro por su parte introdujo en 1934 el controlador proporcional-integral
modelo 40 y en 1938 Taylor incorpor el modo derivativo en su modelo 56R poniendo en
1940 en el mercado el primer controlador proporcional-integral-derivativo, el Fulscope
modelo 100. John Ziegler y Nataniel Nichols, ingenieros de Taylor Instruments, presentaron
su mtodo para el clculo de los parmetros de los controladores PID en 1942. El desarrollo
de nuevos mtodos de entonacin de controladores propuestos posteriormente ha sido
grande y continuo. En 1945 se funda la instrument Society of America (SA ) hoy en da
denominada ISA The Instrumentation Systems and Automation Society. Bedford Associates
produce el primer Controlador Lgico Programable (PLC), el Modicon 084, en 1969. A
mediados de los aos setenta del siglo pasado, Yokowaga y Honeywell introducen los
primeros Sistemas de Control Distribuido (DCS).

La instrumentacin inicialmente neumtica, ha evolucionado hasta los actuales instrumentos
electrnicos digitales y aunque las seales de transmisin dominantes son todava
analgicas, existe actualmente comunicacin digital entre los instrumentos para efectos de
calibracin, mantenimiento y supervisin. Paulatinamente, y especialmente en los ltimos
tiempos, parte de los desarrollos de la teora de control moderno, han encontrando aplicacin
en el control de procesos y el controlador PID sigue siendo el ms empleado. En el ao 2000
la Federacin internacional de Control (FAC) celebr la cesin de trabajo sobre controladores
PID denominada Digital Control: Past, Present and Future of PID Control demostrando su
total vigencia en el mbito del control de procesos.
1.3 ESQUEMAS DE CONTROL
En el control de un proceso industrial estn envueltas varias variables que entran y salen del
mismo proceso industrial, relacionadas entre si por el proceso mismo y por los lazos de
control. Las variables controladas son aquellas condiciones que se desean controlar o
mantener en un valor deseado y pueden ser caudales, temperaturas, niveles, u otras
caractersticas necesarias de controlar. Para cada una de estas variables controladas se
establecer un valor deseado tambin llamado punto de ajuste o set point. Para cada
variable controlada existe una cantidad o variable manipulada de entrada asociada a esta y


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que llega al controlador a travs de la realimentacin que proporcionan los transmisores, la
variable manipulada se podr modificar para lograr el objetivo de control. En el control de
procesos esta es normalmente alguna razn de flujo que se puede variar empleando una
vlvula de control.

Las perturbaciones son tambin entradas al proceso pero sobre las que no se puede actuar y
tienden a llevar a las variables controladas fuera de sus condiciones deseadas. Pueden ser
cambios en alguna caracterstica del proceso o del medio ambiente. Ser necesario entonces
contar con algn sistema de control para ajustar las variables manipuladas de manera de
mantener las variables controladas en su valor deseado a pesar de las perturbaciones.

Con la finalidad de ir visualizando un proceso donde se identifiquen las variables que entran
y salen del mismo, la implementacin de sistemas de control basados en Controladores
Lgicos Programable (PLC) y las consideraciones de sistemas de control basado en esta
arquitectura, se muestra las siguientes figuras, en la primera se presentan como ejemplo una
torre de destilacin, donde se observan sus diferentes variables de entradas y variables de
salida, as como, los diferentes lazos de control que son necesarios para atender los
requerimientos del tope de la torre, del fondo de la torre y de la alimentacin.


Fig. 1.1


Torre de
destilacin


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En la siguiente figura se muestra el esquemtico donde estn el conjunto de instrumentos y
equipos que conformaran los lazos de control. Se observan los transmisores que estn
instalados dentro del proceso y que envan hasta los controladores (PLC) unas seales
elctricas directamente proporcionales a la magnitud de las variables manipuladas,
posteriormente los controladores (PLC) que comparan las seales que envan los
transmisores con las consignas o set point de las variables controladas para aplicar las
acciones de control PID, de la salida de los controladores (PLC) se envan unas seales
elctricas que una vez que pasan por los convertidores I/P se convierten en una seal
neumtica que regularan la apertura del elemento final de control y con ello la magnitud de la
variable manipulada.

Proceso
Industrial
TRANSMISORES
Elementos finales
de control
PLC
Funciones de la
instrumentacin

I: Indicar
T: Transmitir
C: Controlar

Fig. 1.2

En el esquemtico a continuacin, se muestra una arquitectura de control conformada por
transmisores inteligentes como instrumento de Medicin, PLC como arreglo de
controladores, conexiones a la sala de control a travs del PLC maestro hasta el servidor de
la sala de control y posteriormente conexiones desde la sala de control hasta red corporativa
que permitir el acceso a la informacin desde cualquier PC interconectada.




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Fig. 1.3

En el esquemtico de la figura anterior se muestra el ultimo nivel en el arte del control de
procesos, es decir, transmisores inteligentes que sern calibrados desde la red y que
utilizaran un solo par de cables para alimentar elctricamente varios transmisores, as como
utilizar el mismo cable para transmitir las seales de cada transmisor en protocolos de
comunicacin Modbus o FielBus por ejemplo, se tendrn arreglos de PLC distribuidos a lo
largo de las distintas plantas de la empresa e interconectados entre si a travs de protocolo
ControlNet en arreglos de PLC maestro-esclavos, se tendrn PLC maestros que se
interconectan en Ethernet hasta el servidor de la Sala de Control de la empresa e
interconexiones de la Sala de Control con la red LAN corporativa a travs de TCP/IP.

Sin embargo, en la atencin de ir aprendiendo progresivamente sobre los lazos de control, y
los controladores que los implementan, se hace necesario partir desde las bases
fundamentales, por lo cual se deben definir los conceptos de lazos de control abierto y lazo
de control cerrado y el modelo matemtico de los lazos de control tal como se presentan a
continuacin.



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1.4 LAZOS DE CONTROL
1.4.1 Sistemas de Control a lazo abierto.
En los sistemas de control a lazo abierto, la salida no tiene efectos sobre la accin de control.
La salida ni se mide, ni s realimenta para ser comparada con la accin de control de
entrada, es decir no se compara la variable de salida del proceso con la entrada de
referencia, por ello para cada accin de control de entrada corresponde una salida del
proceso fijo, tal como los ejemplos que se mencionan a continuacin:

Prender y apagar bombillos. No hay control de intensidad de la luz.
Prender y apagar licuadora. No hay control de velocidad.
Abrir y cerrar vlvula manual. No hay control de caudal, temperatura.
El semforo. No tiene control de nmero de vehculos por va para determinar la
duracin de cada uno de sus eventos.


Fig. 1.4
La exactitud del sistema de control en lazo abierto depende de la calibracin manual de la
vlvula, la potencia del bombillo, la seleccin de velocidad de la licuadora y en presencia de
perturbaciones un sistema de control a lazo abierto no cumple adecuadamente con su
funcin.

Se muestra en la siguiente figura un lazo de control abierto, un proceso donde entra agua fra
a un intercambiador para salir como agua caliente. Para ello ser necesario intercambiar
calor con el vapor que entra al intercambiador.


Fig. 1.5

Control
PROCESO
Accin de
Control
Salida
VAPOR
Agua
fra
Agua
caliente


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El control de lazo abierto ofrece una forma alterna y conceptualmente diferente de efectuar el
control de la variable de inters. En el control de lazo abierto o manual el operador observa
(sensa) el valor de la perturbacin y basado en este y en el valor deseado de la variable
controlada y en su conocimiento del proceso, toma una decisin (controla) y modifica (acta)
el valor de la variable manipulada de manera de contrarrestar el efecto de la perturbacin
sobre la variable controlada. En el control de lazo abierto, regulado por un operador, lo hace
para prevenir la ocurrencia del error, aumentndose considerablemente el conocimiento del
proceso que debe tener el operador. El operador debe conocer por adelantado cuales
perturbaciones afectan el proceso y tomar previsiones para su correccin.

De no existir un operador que pueda hacer un lazo de control cerrado en forma manual,
entonces, en este lazo de control abierto todas las perturbaciones que sufra el sistema bien
por cambios en la presin del vapor, cambios en la temperatura del agua entrada, o la suma
de todas las perturbaciones, modificara la temperatura del agua caliente se salida, es decir
en este lazo abierto cualquier perturbacin modificara la magnitud de la variable de salida.

En procesos complejos los reflejos de un operador humano no son eficaces, por la precisin
del proceso, por la velocidad de las respuestas requeridas, as como, condiciones donde es
necesaria la interrelacin de varias variables operacionales, por lo que se hace necesario el
uso de equipos controladores que acten sobre el elemento final de control que regula la
variable controlada.
1.4.2 Sistemas de Control de lazo cerrado
La siguiente figura muestra un diagrama de control a lazo cerrado:


Fig. 1.6
En un sistema de control a lazo cerrado la seal de la variable de salida S(s), tiene efectos
directos sobre la accin de control. Son sistemas realimentados donde el controlador recibe
una seal del valor deseado o Set Point VD(s), que compara con el valor de la realimentacin
de la magnitud de la salida del proceso R(s).

Con el valor deseado VD(s) y la realimentacin R(s) el controlador genera la seal de error
(s) la cual es la diferencia entre el valor deseado y la realimentacin:

) ( ) ( ) ( s R s VD s =
Controlador
PROCESO
INDUSTRIAL
Retroalimentacin
R(s)
Variable de salida
S(s)
Valor deseado
o set-point
VD(s)


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La seal de error (s), es procesada por el controlador con la finalidad de corregir el error y
llevar que la salida del proceso tome el valor deseado de la entrada de referencia VD(s). l
termino de lazo cerrado implica el uso de la realimentacin para reducir la diferencia de la
magnitud de la variable de salida del proceso con el valor deseado de referencia.
1.4.3 Sistemas de Control a Lazo Cerrado TODO-NADA
En un sistema de control de dos posiciones, el controlador asume solamente dos posiciones
fijas, que en muchos casos son simplemente conectado o desconectado, ON o OFF. Sea la
seal de salida M(t) y la seal de error e(t), en un control de dos posiciones, la seal M(t)
permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal de error e(t) sea positiva o
negativa.

M(t) = M1 si e(t) > 0

M(t) = M2 si e(t) < 0

Donde M1 y M2 son constantes. Generalmente el valor de M2 es cero. En la siguiente figura
se presenta el diagrama de bloques de los controles de dos posiciones.


Fig. 1.7
Tambin se tiene el control de dos posiciones con Banda Diferencial. En el arreglo con
Banda Diferencial debe desplazarse la seal de error e(t) hasta los topes de las bandas
antes de que se produzca la conmutacin. La banda diferencial hace que la salida del control
M(t) mantenga su valor hasta que la seal de error e(t) haya pasado levemente al otro nivel
de decisin. Normalmente la banda diferencial se ajusta para evitar que la accin de control
M(t) actu excesivamente en la accin ON-OFF. En la siguiente figura se presenta el
diagrama de bloques de los controles de dos posiciones con banda diferencial, as como, la
grafica donde se simula el comportamiento de una variable operacional con Banda
Diferencial





PROCESO
INDUSTRIAL
Retroalimentacin
R(s)
S(s) VD(s)
e(s) M(s)
M2
M1
+


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Fig. 1.8
En la prctica se puede reducir o ampliar, la amplitud de oscilacin de la salida, modificando
la Banda Diferencial. Al reducir la Banda Diferencial se aumentara la cantidad de
conmutaciones por minuto del componente de conmutacin y con ello la vida til del mismo.
Hay que determinar el valor de la Banda Diferencial entre las consideraciones entre la
exactitud deseada y la duracin de los componentes de conmutacin.
1.4.4 Sistemas de Control a Lazo Cerrado
En la siguiente figura, se muestra un ejemplo de lo que seria un sistema de control a lazo
abierto si en el no acta el operador, y un lazo cerrado manual cuando el operador modifica
la apertura de la vlvula manualmente, para atender las perturbaciones que pudieran
originarse y as mantener la temperatura de agua caliente de salida constante.


Fig. 1.9
PROCESO
INDUSTRIAL
Retroalimentacin
R(s)
S(s) VD(s)
e(s) M(s)
M2
Inte
gra
+
Banda Diferencial
Tiempo
Variable
Operacional
TT
01
VAPOR
Agua
fra
Agua
caliente


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De la figura se puede observar que el operador acta como un controlador, para buscar
mantener constante la temperatura del agua caliente, la cual es la variable fsica de salida. El
termmetro indica la temperatura de la salida del agua y el operador observa la temperatura
y ajusta la vlvula manual para regular la entrada de vapor, para que la variable fsica de
salida del proceso que es la temperatura de agua busque tener el valor deseado.



Fig. 1.10
Si el operador tiene esta habilidad, entonces la variable controlada no variar de su valor
deseado, pero si su conocimiento del proceso es incompleto, comete un error o no puede
anticipar todas las perturbaciones que pueden afectar el proceso, entonces la variable
controlada se desviar de su valor deseado y existir un error no corregido y hasta
desconocido.

Este lazo de control cerrado manual, puede ser reemplazado por un lazo cerrado de control
automtico, tal como se muestra en la figura siguiente:






Fig. 1.11
VAPOR TT
01
Agua
fra
Agua
caliente
TIC
01
TY
01
s(t)
Valor deseado
Temperatura del
sistema


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El valor de la magnitud de la temperatura es enviada por el transmisor TT-01 al controlador,
en el controlador es comparada la realimentacin de temperatura RT(s) enviada por el
transmisor con la temperatura deseada o set-point TD(s), generando la seal de error
e(s)=TD(s) - RT(s); esta seal de error generada por el controlador es procesada por el
mismo para realizar las acciones de control: Proporcional, Integrativa y Derivativa (PID), la
cual una vez como seal de control sale desde el controlador en 4-20 mA, esta seal
alimentara al convertidor de corriente-presin (TY-01) que tendr como salida una seal
neumtica entre (3-15) PSI para regular la apertura de la vlvula de control y con ello la
entrada de vapor para mantener la temperatura deseada.

Al observar simultneamente el sistema de lazo cerrado de control manual accionado por el
operador, con el lazo cerrado de control automtico se puede comprobar que funcionan de
manera similar. Los ojos del operador son anlogos al transmisor, la mente del operador es
anlogo a la parte del controlador automtico que genera el detector de error e(t) = TD(t) -
RT(t) dado que hace la diferencia entre la orden que le dieron de mantener constante la
temperatura de salida TD(t) y el valor de la temperatura que se indica en el termmetro, as
mismo la mente del operador es anlogo a la parte del controlador automtico que ejecuta el
procesamiento PID de la seal de error. Los msculos del brazo y las manos del operador
son anlogos al convertidor I/P TY-01 y del actuador de la vlvula de control.

El control realimentado es el esquema que resuelve la gran mayora de los problemas de
control por lo que requiere de mayor atencin. Un proceso industrial tendr una o ms
variables que se deben controlar y para cada una de estas es necesario seleccionar una
variable manipulada asociada para su control. Una variable controlada particular debe
emparejarse entonces con una variable manipulada especfica por medio del equipo de
control realimentado apropiado. El sistema de control que debe implementarse para cada
lazo cerrado, requiere conocer el valor deseado para la variable controlada para tomar la
accin correctiva al momento de presentarse un error ya sea por el efecto de las
perturbaciones o por un cambio en el valor deseado o set-point.

Las siguientes figuras muestran los lazos cerrado de control automtico para diferentes
procesos y diferentes variables operacionales con aplicaciones en las instalaciones
petroleras. La relacin entre las diferentes variables operacionales con sus respectivos
equipos involucrados en el esquema de control se detalla en los siguientes diagramas
funcionales.



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Lazo de control automtico de presin en un separador Liquido-Gas:


Fig. 1.12

Lazo de control automtico de nivel en fondo de torre:


Fig. 1.13


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Lazo de control automtico de caudal en alimentacin de torre:


Fig. 1.14


Lazo de control automtico de temperatura de horno vertical:



Fig. 1.15


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Lazo de control automtico de temperatura de alimentacin:



Fig. 1.16

Lazo de control automtico en cascada temperatura (Maestro) y caudal (Esclavo) para
controlar la temperatura de alimentacin:


Fig. 1.17
TT
01
TIC
01
TY
01
TT
0n
TT
01
TT
0n
FY
01
FT
01
Maestro
TIC
01
Esclavo
FIC
01
Combustible


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Adems de los sistemas de control automtico se esperan los siguientes requerimientos:

El sistema de control debe ser estable.
Debe tener una estabilidad relativa razonable, es decir, la velocidad de respuestas
debe ser rpida y la respuesta debe presentar un amortiguamiento razonable.
Debe poder reducir a cero la seal de error.
Debe ser medianamente compatible la estabilidad relativa del sistema y la exactitud
del rgimen.

En el control automtico deben existir sensores para medir las perturbaciones entrando al
proceso. Basado en los valores medidos de las perturbaciones, el valor deseado de la
variable controlada y la informacin del proceso incorporada en el controlador, se calcula el
valor requerido de la variable manipulada para eliminar el efecto de las perturbaciones. Es
evidente que para las acciones de control PID en los controladores se deben incorporar un
conocimiento preciso de los efectos que las perturbaciones generan en el proceso industrial
a controlar para poder calcular el valor exacto requerido de los ajustes del PID.


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1.5 DEFINICIONES:
Se proporciona a continuacin una traduccin libre de la definicin de algunos de los
trminos ms utilizados en instrumentacin, pudindose encontrar una lista bastante extensa
en la norma S51.1

Instrumento: Dispositivo que realiza una funcin determinada (medir,
indicar, registrar,)
Instrumentacin: Conjunto de instrumentos o su aplicacin con el propsito de
observar, medir o controlar
Proceso: Cambio fsico o qumico de la materia, o conversin de
energa
Control de procesos: Regulacin o manipulacin de las variables que influyen en
la conducta de un proceso de manera de obtener un
producto de una calidad y cantidad deseadas de una manera
eficiente
Seal de referencia de
entrada (valor deseado o
punto de ajuste):
Variable de entrada que establece el valor deseado para la
variable controlada
Variable controlada
(directa):
Variable cuyo valor es medido para originar una seal
realimentada
Seal actuante de error: Diferencia algebraica entre el valor deseado y la seal
realimentada
Variable manipulada: Cantidad o condicin que es variada en funcin de la seal
actuante de error de manera de cambiar el valor de la
variable controlada
Perturbacin: Cambio no deseado en el proceso el cual tiende a afectar
adversamente el valor de la variable controlada
Seal realimentada: Seal de retorno que resulta de la medicin directa de la
variable controlada
Control realimentado: Control en el cual una variable medida es comparada con su
valor deseado para producir una seal actuante de error, la
cual acta de tal manera de disminuir la magnitud del error


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Control realimentado (en
avance, en adelanto):
Control en el cual la informacin relacionada con una o ms
condiciones que pueden alterar la variable controlada son
convertidas, fuera de cualquier lazo de realimentacin, en
una accin correctiva para minimizar las desviaciones de la
variable controlada
Elemento primario: Elemento que convierte la energa de la variable medida en
una forma apropiada para ser medida
Elemento sensor: Elemento responsable del valor de la variable medida
Transmisor: Transductor que responde a una variable medida por medio
de un elemento sensor y la convierte a una seal de
transmisin normalizada que es funcin de la variable
medida solamente
Controlador: Dispositivo que opera en forma automticamente para
regular una variable controlada
Elemento final de
control:
Elemento que cambia directamente el valor de la variable
manipulada
Vlvula de control: Elemento final de control, a travs del cual pasa un fluido, en
el cual ajusta el tamao del pasaje del fluido segn lo
indicado por una seal desde el controlador para modificar la
razn de flujo del fluido
Sistema de control: Sistema en el cual la gua o manipulacin deliberada se
utiliza para al alcanzar un valor prescrito de una variable
Sistema de control
automtico:
Sistema de control que opera sin intervencin humana



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2CONTROL DE PRESIN Y NIVEL
EN SEPARADOR
En la actualidad, los procesos industriales requieren mtodos y mecanismos ms sensibles y
precisos en el campo, es por ello, la implementacin de la automatizacin, ya que esta
permite un mejor monitoreo y control de las variables operacionales que intervienen en el
mismo, mediante mecanismos y controladores que orientan la informacin al resultado ms
efectivo teniendo control de manera considerable sobre los aspectos externos e internos que
puedan afectar tal resultado. Todos los mtodos de automatizacin se basan en tres factores
fundamentales para su aplicabilidad como son; las mediciones de las variables, la evaluacin
de cada variable con la intervencin de distintos factores, y por ltimo el control necesario
para corregir y obtener los resultados deseados.

Uno de los elementos bsicos que conforma parte de la rama extensa del Automatismo
Industrial, es el control mediante correctores (P.I.D.). Los correctores P.I.D. representan un
sistema de control en donde se toman en cuenta la intervencin de todos los elementos que
se disponen dentro del lazo a controlar con el fin de determinar mediante una serie de
tcnicas la obtencin de los valores ptimos de la magnitud de la variable controlada y as,
de esta manera mantener el sistema industrial dentro de las condiciones estudiadas.
2.1 CADENA DE SEPARADORES
Con la finalidad de facilitar la compresin de la implementacin de los lazos de control en
equipos y procesos del comn dominio de los profesionales que trabajan dentro de las
instalaciones petroleras, se parte del proceso que atiende las estaciones de produccin para
yacimientos petroleros de alta presin. Con ello se centra la atencin en el producto que se
esta manejando en cada uno de los equipos que se estn controlando en los siguientes
objetivos de este curso, y donde la cadena de separadores permite en forma sencilla analizar
como se integran un conjunto de equipos que tienen la finalidad de ir quitando presin
progresivamente al flujo que llega a los mltiples de entrada de la estacin, hasta alcanzar un
valor de presin mnima que permite almacenar el crudo en un tanque a presin atmosfrica,


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adems, un anlisis a la cadena de separadores permitir identificar detalladamente cada
uno de los elementos que conformaran los lazos de control de Presin y Nivel en cada uno
de los separadores, as como, hacer consideraciones de las condiciones de trabajo de los
instrumentos necesarios en cada uno de los separadores.

Las estaciones de produccin petrolera para yacimientos de alta presin, son aquellas
instalaciones donde se conectan los oleoductos que vienen desde los yacimientos en los
mltiples de entrada y posteriormente se dispone de una cadena de separadores que
permiten en la ltima etapa almacenar el crudo en tanques a presin atmosfrica. En la
estacin habr el proceso de separacin de los productos que conforman el petrleo entre
los que estarn en fase gaseosa, con los productos que se mantendrn en fase liquida segn
las condiciones de trabajo (Presin-Temperatura) que tendr cada separador.

En las separaciones liquidogas que se producen en las estaciones petroleras se har por
medio de unos separadores con sus correspondientes lazos de control (control de nivel y
control de presin). Este trabajo pretende explicar la forma en que se realiza este proceso
de separacin liquido gas, conocer como estn instrumentados los separadores
encargados de dicho proceso, adems de analizar cual es la funcin que cumplen cada uno
de sus lazos de control, con la finalidad de definir los elementos que conforman los lazos de
control, las acciones que ejecutara el controladores en un proceso petrolero sencillo que
debe facilitar los trminos antes mencionados. Es decir, se busca este ejemplo del
funcionamiento del lazo de control de nivel y del lazo de control de presin en un separador
por ser las estaciones de produccin para yacimientos de alta presin una de las
instalaciones mas sencillas de la industria petrolera.

Una vez instrumentado los separadores tambin se podr analizar al observar los
esquemticos proceso-instrumentos, la manera en que se protegen las instalaciones por
sobrepresin a travs de las vlvulas de seguridad, y como cuantificar la cantidad de gas que
se est produciendo en la estacin.


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2.2 ESQUEMTICO DE YACIMIENTOS Y CONEXIN A LA ESTACIN
-Todos los dems
componentes de los
Hidrocarburos

Fig. 2.1


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2.3 ESTACIN DE PRODUCCIN PETROLERA
Son aquellas instalaciones donde se conectan los oleoductos que vienen desde los
yacimientos. En la estacin habr el proceso de separacin de los productos que estarn en
fase gaseosa, con los productos que se mantienen en fase liquida. La separacin liquido-gas,
de los componentes que conforman los hidrocarburos se harn con los productos que se
mantendrn en fase gaseosa y los productos que se mantendrn en fase en liquida a las
condiciones de trabajo Presin y Nivel que habrn en cada separador. Cada separador
liquidogas tendr implementado sus respectivos lazos de control de nivel y de presin. El
lazo de control de presin definir la condicin de trabajo del separador y el lazo de control
de nivel mantendr constante el nivel en el separador retirando los componentes que se
mantienen en fase liquida. En la siguiente figura se muestran los lazos de control de Presin
y Nivel que estn implementados en cada uno de los separadores de la estacin.


Fig. 2.2
Para cada separador se debe considerar que se tienen como parmetros para determinar la
fase liquida o la fase gaseosa de los componentes de los hidrocarburos, la presin de trabajo
del separador y la temperatura ambiente. En la siguiente figura se disponen de graficas
donde se visualizan la condicin de fase liquida o fase gaseosa de cada uno de los
componentes de los hidrocarburos segn la presin y temperatura a que estn sometidos. Se
puede observar que dependiendo de la presin y la temperatura a que el componente es
expuesto puede tomar fase gaseosa o fase liquida.






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Fig. 2.3
Al observar el mltiple de entrada de la estacin de produccin se tiene que la salida del
mismo alimenta al primer separador el cual tiene definido como condicin de trabajo
1200PSI, con esta presin y la temperatura ambiente se definirn a partir de la curva que
componentes estarn en fase liquida y que componentes estarn en fase gaseosa. El lazo de
control de presin se encargara de mantener la presin constante en el separador regulando
la vlvula de control de presin y con ello retirando del separador los componentes en fase
gaseosa y el lazo de control de nivel mantendr el nivel constante regulando la vlvula de
control de nivel retirando como alimentacin del segundo separador a los componentes que
se mantuvieron en fase liquida.

El segundo y tercer separador trabajaran en forma anloga al primer separador retirando los
componentes que estn en fase gaseosa y fase liquida en cada uno de ellos pero a las
condiciones de trabajo de 600PSI para el segundo separador y de 60PSI para el tercer
separador.





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2.4 LAZOS DE CONTROL DE PRESIN Y NIVEL
2.4.1 Lazo De Control De Presin:
Es indispensable que en todo proceso donde interviene presin se establezca un control ya
que un sistema operando dentro de rango que no tenga lmite de presin provocara daos
irreparables al equipo y daos humanos. La presin no es ms que fuerza sobre superficie,
midindose sta en PSI (libras por pulgadas cuadradas), kilogramo por centmetro cuadrado,
bares, pascal.

En la siguiente figura se muestra el lazo de control de presin que se ha implementado en
cada uno de los separadores de la estacin.


Fig. 2.4
Tal como se podr observar en la figura anterior, el lazo de control de presin esta
implementado con la integracin de cuatro componentes:

1. El Transmisor: se encarga de captar la seal del proceso mediante una captor o
censor que alimenta al circuito electrnico, quien convierte las variaciones del captor
en una seal elctrica que ser directamente proporcional a la magnitud de la presin.
2. El Controlador: se encarga de grabar el valor deseado o set-point, leer la magnitud
de la presin que enva el transmisor, calcula seal de error e(s) cuando obtiene la
diferencia entre el valor deseado de la presin y el valor real que enva el transmisor,
ejecutar las acciones de control Proporcional, Integrativa y Derivativa (PID) de la seal
de error e(s) y enviar una seal elctrica para regular al elemento final de control.
3. El Convertidor I/P: convierte en una relacin lineal la seal elctrica de control que
enva el controlador en una seal neumtica y con ella regular la apertura de la vlvula
de control.
4. La Vlvula de Control: es el elemento final de control y regulara la apertura al paso
del fluido a partir de la alimentacin neumtica que proporciona el convertidor I/P.

En un sistema de lazo cerrado de control de presin al igual que otro lazo de control cerrado
de otros sistemas y otras variables operacionales, se deben establecer los parmetros


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indispensables de operacin y estabilidad que permitan mantener en forma estable a lo largo
del tiempo la magnitud de la variable operacional que se controla. Esto se lograra a travs
del controlador y de lo preciso y adecuado que se den a las asignaciones y los valores
siguientes:
El SET POINT o valor deseado.
Sensibilidad o ganancia (K
p
).
Ajuste integrativo (T
i
).
Ajuste derivativo (T
d
).

En el lazo cerrado de control de presin a travs del controlador de la variable, se efectan
las funciones necesarias para que la magnitud de la presin dentro del separador maniobre
dentro de los rangos preestablecidos, para ello el controlador debe efectuar la comparacin
entre la medicin real que enva el transmisor y el valor deseado (set point) obtenindose
una seal de error de la seal e(s) y adems emplear los parmetros PID de correccin para
que el funcionamiento del proceso sea estable y preciso.

En la siguiente figura se muestra el esquemtico del lazo de control de presin y el modelo
matemtico del lazo. A travs del modelo matemtico del lazo de control y de las funciones
que ejecuta el controlador se desarrollara la atencin PID que este ejecuta para mantener la
presin real entre los lmites preestablecidos en la calibracin del lazo de control.


Fig. 2.5


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CONTROL P.I.D.

El corrector P.I.D. (Proporcional Integrativo Derivativo) es un tipo de ajuste que permite
controlar el comportamiento de una seal con la intervencin de tres factores que efectan la
correccin tanto de rapidez de la seal como de amortiguamiento de la misma. El control
P.I.D. tal como se puede observar del modelo matemtico es la atencin PID que se ejecuta
sobre la seal de error e(s), tal como se muestra:

e(s): Seal de Error
VD(s): Valor deseado (set-point).
R(s): Realimentacin desde el trasmisor.

e(s) = VD(s) R(s)

La accin de control Proporcional, Integrativo y Derivativo, que calculan y ejecutan los
controladores en los lazos de control, viene dada por el siguiente modelo y la siguiente
ecuacin:

Fig. 2.6
Con la entonacin del lazo de control se definen:

K
p
: Es el componente que define la sensibilidad del sistema.
T
i
: Es el perodo de la seal (repeticiones por minutos).
T
d
: Es el perodo de anticipo (segundos).

El ajuste proporcional o K
p
es el ajuste que considera o define la banda o el margen de error
que tendr el valor real de la presin y que estar por encima y por debajo del valor deseado
(set-point), con el fin de establecer un rango que permita que la intervencin de las dems
acciones de control no hagan que el sistema sea muy sensible ni muy perturbado. Hay que
tener claro que un ajuste proporcional muy elevado implica una banda proporcional muy
estrecha haciendo que ante cualquier mnima seal de error el sistema se forzar a los
extremos (4-20mA) generando que el elemento final de control produzca perturbaciones. Es

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Transmisor desde
el proceso
set-point e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)
|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Proporcional
Derivativa


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por ello, que el Kp en la prctica debe considerarse un valor pequeo y compensar el margen
de error con los otros elementos del control.

El ajuste integrativo, es la rapidez que toma el controlador para efectuar un cambio en la
salida cada vez que la seal de error se mantenga constante, con esta accin se busca
atender a la variable controlada antes de que la seal se expanda a los extremos de su
rango de trabajo y as se conserve dentro de los valores prximos al set-point. El ajuste
derivativo es la accin que por adelanto del tiempo se toma el controlador en anticipar un
cambio para que no se produzca una seal forzada a los extremos.

Un control P.I.D. efecta inicialmente la accin Proporcional-Derivativa y luego la accin
Proporcional-Integrativa. Seleccionado los valores adecuados de K
p
, T
i
, T
d
, se efectuara una
buena entonacin de lazo de control, en cambio si se toman valores ordinarios se
desestabilizar el sistemas generando de esta manera perturbaciones constantes y hasta
daos al equipo.

En conclusin, una buena entonacin de lazo implica:

Una banda proporcional que tenga un valor adecuado no muy elevado ni muy
estrecho, es decir, que una banda muy estrecha producira una mayor inestabilidad al
sistema, y una banda elevada aumentara de manera considerable el error de offset.

Un ajuste integrativo lo bastante considerable ya que la respuesta va a depender de
las decisiones que tome el controlador por minuto haciendo los cambios necesarios en
ese perodo de tiempo.
Un ajuste derivativo de valor pequeo/mediano para que la salida del sistema no se
limite a los extremos y se mantenga dentro del margen de estabilidad del mismo.

2.4.2 Lazo De Control De Nivel:
Para retirar los componentes que se mantienen en fase liquida dentro del separador se hace
necesario implementar un lazo de control de nivel, que al igual que el lazo de control de
presin estar conformado por: el Transmisor que se encargara de enviar una seal elctrica
con una magnitud directamente proporcional a la del nivel dentro del separador, el
Controlador que grabara el valor del set-point de nivel, recibe la seal de realimentacin de
nivel del transmisor, calcula la seal de error e(s) y aplica las acciones de control PID a la
seal de error, teniendo como salida una seal elctrica de control que una vez convertida en
una seal neumtica a travs del Convertidor I/P posicionara la Vlvula de Control para
definir la magnitud del nivel dentro del separador. En la siguiente figura se muestra el lazo de
control del nivel, as como, el modelo matemtico del lazo de control de nivel.



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Fig. 2.7
Modelo Matemtico del Lazo de Control de Nivel:

El modelo matemtico del lazo de control se muestra en la siguiente figura:

A(s) = A(s)+M(s) H1(s) H2(s) H3(s)
H4(s)
Funcin Transferencia Proceso
e(s)
RL(s)
Accin de
Control PID
LD(s)
LIC
01
Realimentacin
(LT-01)

Fig.2.8

LIC
01


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Donde:
LD(s): Valor Deseado del Nivel (Set Point).
RT(s): Realimentacin del Nivel.
e(s): Seal de Error
e(s) = LD(s) RL(s)
e(s) = L [e(t)]
Accin de control PID:

La seal de error e(s) es calculada por el controlador electrnico y es la diferencia de lo que
se quiere (set-point) con lo que se tiene (Realimentacin). Posteriormente el controlador
ejecuta la accin Proporcional, Integrativa y Derivativa a la seal de error. El resultado del
tratamiento PID de la seal de error es guardado en una memoria la cual una vez convertido
este valor en una seal elctrica (4-20mA por ejemplo) sale del controlador hasta el
convertidor Corriente-Presin quien se encargara finalmente de regular la vlvula de control
para tener dentro del separador que busque estar prximo al valor deseado o set-point. En
las siguientes graficas se muestra la accin del controlador, as como, el modelo de la accin
de control PID que este ejecuta.



Fig. 2.9
Con la entonacin del lazo de control se definen:
K
p
: Es el componente que define la sensibilidad del sistema.

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Transmisor desde
el proceso
set-point e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)
F
1
(s) F
2
(s) F
3
(s)
Funcin Transferencia del
Proceso Industrial
e(s)
R(s)
VD(s)
Realimentacin
Transmisor
N(s)
K
p

dt t e ) (

i
T
1
dt
t de ) (

d
T

M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
15 das
|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Proporcional
Integrativa
Derivativa


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T
i
: Es el perodo de la seal (repeticiones por minutos).
T
d
: Es el perodo de anticipo (segundos).

La buena entonacin del lazo de control se consigue cuando se asignan los trminos
adecuados de los valores de la Ganancia (K
p
), determinar el ajuste integrativo (T
i
) y el ajuste
Derivativo (T
d
).

Para visualizar el comportamiento de un lazo de control y observar como puede comportarse
la variable operacional ante diferentes valores de la entonacin del lazo de control se
muestra como ejemplo un lazo de control de nivel en un separador liquido-gas.


Fig. 2.10
Para el ejemplo el valor deseado o set-point del nivel es de 50% en el separador y ser un
valor constante en el tiempo. Del ejemplo se observa el comportamiento de la variable
operacional Nivel a lo largo del tiempo bajo tres condiciones diferentes de la entonacin del
mismo lazo de control. Se ve el comportamiento de un lazo bien entonado donde la variable
operacional esta siempre muy prxima al set-point, se observa un comportamiento no muy
estable de la variable operacional en el tiempo para un lazo de control mal entonado, as
como se observa un comportamiento errtico de la variable operacional a lo largo del tiempo
para un lazo de control psimamente entonado. En los tres casos el transmisor el
controlador, el convertidor I/P y la vlvula de control son el mismo.

El comportamiento del control depender nicamente de la adecuada definicin de la
sensibilidad (Kp), el ajuste Integrativo de las repeticiones por minutos (Ti) y el ajuste
Derivativo del tiempo (Td).


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3TOPOLOGAS DE LOS LAZOS DE
CONTROL
3.1 CONSIDERACIONES DEL HARDWARE Y SOFTWARE DE LOS PLC
PARA IMPLEMENTAR LAS TOPOLOGAS DE CONTROL
El desarrollo de la teora de control automtico y de los equipos requeridos para su aplicacin
al control de los procesos industriales, ha sido muy grande desde su inicio hasta el momento
actual. Ya en 1912 se utilizaban registradores de temperatura Taylor en la industria lechera, y
se considera que el inicio de la aplicacin de la teora de control a los procesos industriales
conocida como control de procesos, se dio en 1930 con la aparicin de publicaciones
tcnicas sobre aplicaciones de los controladores, el efecto del tiempo muerto sobre la
estabilidad de los lazos de control y otros temas afines.

El desarrollo de los equipos e instrumentos para los controles de procesos ha sido largo y
grande, desde los instrumentos indicadores simples como termmetros, indicadores de
presin y otros instalados localmente en el campo, hasta los actuales sistemas de control
digital distribuido (DCS). Los controladores PID comerciales actuales tienen su inicio en 1930
cuando Taylor produjo el modelo 10R siendo este el primer controlador proporcional
neumtico, Foxboro por su parte introdujo en 1934 el controlador proporcional-integral
modelo 40 y en 1938 Taylor incorpor el modo derivativo en su modelo 56R poniendo en
1940 en el mercado el primer controlador proporcional-integral-derivativo, el Fulscope
modelo 100. John Ziegler y Nataniel Nichols, ingenieros de Taylor Instruments, presentaron
su mtodo para el clculo de los parmetros de los controladores PID en 1942. En 1945 se
funda la instrument Society of America (SA) hoy en da denominada ISA The
Instrumentation Systems and Automation Society. Bedford Associates produce el primer
Controlador Lgico Programable (PLC), el Modicon 084, en 1969. A mediados de los aos
setenta del siglo pasado, Yokowaga y Honeywell introducen los primeros Sistemas de
Control Distribuido (DCS).



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La instrumentacin inicialmente neumtica, ha evolucionado hasta los actuales instrumentos
electrnicos digitales y aunque las seales de transmisin dominantes son todava
analgicas, existe actualmente comunicacin digital entre los instrumentos para efectos de
calibracin, mantenimiento y supervisin. Paulatinamente, y especialmente en los ltimos
tiempos, parte de los desarrollos de la teora de control moderno, han encontrando aplicacin
en el control de procesos y el controlador PID sigue siendo el ms empleado. En el ao 2000
la Federacin internacional de Control (FAC) celebr la cesin de trabajo sobre controladores
PID denominada Digital Control: Past, Present and Future of PID Control demostrando su
total vigencia en el mbito del control de procesos.

Con la instrumentacin neumtica con la que en 1940 Taylor incorpor en el mercado el
primer controlador proporcional-integral-derivativo, el Fulscope modelo 100 y con los mismos
criterios con que John Ziegler y Nataniel Nichols, ingenieros de Taylor Instruments,
presentaron su mtodo para el clculo de los parmetros de los controladores PID en 1942,
se definieron las topologas de control que hoy se tienen, ha saber:

Lazos de Control Simples.
Lazos de Control en Cascada.
Lazos de Control Feedforward.
Lazos de Control Feedforraed+Cascada.
Lazos de Control de Control selectivo.
Lazos de Control Override.
Lazos de Control de Rango Partido.
Lazos de Control Split Range.
Lazos de Control Inferencial.

En el pasado cuando todos los controladores eran neumticos, se aprovechaban las salidas
y las entradas neumticas de los controladores para implementar las topologas de control,
bloqueando, regulando, sumando, el aire de instrumentos o el aire de control, en unos
arreglos de control totalmente neumticos y locales. Estas consideraciones son adecuadas
para tener presente que cambiaron las tecnologas para realizar el control, no cambiaron las
topologas. Es por ello que para el anlisis de las topologas de control que hoy se ejecutan
en las instalaciones petroleras se debe maximizar la atencin de las herramientas que se
disponen en el hardware y el software de los Controladores Lgicos Programables PLC.

Se debe eliminar el concepto de usar las seales neumticas para implementar las
topologas y considerar que los arreglos del hardware permiten recibir todas las seales de
campo hasta la Sala de Control, tal como se muestra en la siguiente figura donde se observa
un arreglo de control de procesos implementadas con PLC, que permite recibir desde campo
todas las seales discretas que sean necesarias, todas las seales analgicas que sean
necesarias, todas las comunicaciones seriales que sean necesarias entre transmisores
inteligentes y el PLC, conexiones entre PLC, conexiones entre PLC y Sala de Control, as
como, todas las conexiones necesarias desde los PLC o desde la sala de Control hasta el
campo, por lo que no se hace necesario ningn arreglo neumtico local para facilitar ninguna


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de las topologas de control antes reseadas. Estas conexiones de hardware desde el campo
hasta los PLC y desde los PLC hasta el campo se muestra en la siguiente figura.

Topologias de
Controladores
Ing. Jess Enrique Otero Ramos
Interconexin de PLC con Proceso Industrial
C
o
n
t
r
o
l
N
e
t
FLEX/ Flex Ex
ControlNet
PLX52
PLX52 1757 - FIM
2 4 v dc
509-BOD
T
ControlNet or Ethernet
High Al arm
LowAlar m
Comm. Err.
Fieldbus
Linking Device
Remote 1756 I/O

fig. 3.1
Las mismas consideraciones aplican para el software, dado que los fabricantes de los
Controladores Lgicos programables PLC, ofrecen un conjunto de libreras de
aplicaciones, un conjunto de bloques de aplicaciones como herramientas que tendr el
programador para elaborar sus programas de automatizacin y control justo a la
medida, o justo a las necesidades del proceso industrial. Las facilidades que ofrecen los
fabricantes de PLC para el desarrollo de programas usando los software de que
disponen estos equipos hace innecesaria usar las seales de campo para arreglos
locales que faciliten la implementacin de alguna de las topologas de control. Es por
ello que cualquiera que sea el tipo de control que se implemente en cualquiera
instalacin petrolera, la misma se debe hacer desde el programa de automatizacin y
control sin tener que utilizar ninguna conexin neumtica local como ayuda para la
implementacin de la misma.

En las siguientes figuras se muestran las aplicaciones que ofrece un fabricante de PLC
y que sirve como ejemplo de las aplicaciones que se pueden disponer desde el
software y que a travs de ella posibilitar desde los programas cualquiera de los
arreglos de control que se researan en este capitulo.


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Topologias de Ing. Jess Enrique Otero Ramos
Un controlador que lo hace todo
El editor de Bloques
Funcionales y las
instrucciones de control
de Procesos le proveen
las herramientas para
usar el mismo
controlador y el software
de programacin para
todas las aplicaciones de
su planta
SOFTWARE DESARROLLADOS PARA LAS APLICACIONES INDUSTRIALES
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 45
Caldera de vapor
FT FC FF
FC FT
PT PC
Aire
Gas
Humos
Vapor
LC LT
C
o
m
b u
s t i
b l
e

fig. 3.2
Topologias de
Controladores
Ing. Jess Enrique Otero Ramos
42 nuevas instrucciones que le proveern de las herramientas
necesarias para disear sofisticados controles de procesos y drives.
Conjunto de instrucciones equivalente a un DCS y mejor que PLC.
Instrucciones
Procesos
Alarma
PID reforzado
Rampa
Balanza
Posicin Proporcional
Tiempo Proporcional
Llevar-retraso
Generador de funcin
Totalizador
Tiempo-muerto
Dispositivo de 2 y 3
Estados Discretos
Instrucciones de
Drives
Multiplicador del
pulso
Simulacin de la
Curva
PI
Integrator
Controlador de
Segundo Orden
Acumulador
Instrucciones
Filtro
Filtro Paso/Alto
Filtro Paso/Bajo
Filtro de Banda
Segundo Orden
Retrazos
Derivativos
Instrucciones Estadisticas
Promedio de Movimiento
Desviacin Normal
Captura Mnima
Captura del mximo
Instrucciones
Logicas
And Booleana
Or Booleana
Or Exclusivo
Inversor NOT
D Flip Flop
JK Flip Flop
Instruc. Select/Limit
Seleccion
Seleccin Negativa
Multiplexer
Limites H/L
SOFTWARE DESARROLLADOS PARA LAS APLICACIONES INDUSTRIALES

fig. 3.3
Tambin los arreglos de automatizacin y control de los que hoy se disponen permiten que el
hardware y software puedan estar configurados en forma redundante lo que adems de
garantizar la automatizacin y el control del proceso industrial tener los equipos que


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garanticen el cumplimiento de sus funciones indistintamente la eventualidades que puedan
presentarse, incluso la que pueda salir del servicio algunos de los PLC que ejecutan los
programad de control.

Topologias de
Controladores
Ing. Jess Enrique Otero Ramos
REDUNDANCIA en Controllogix
Allen-Bradley
A-B
Qualit y
ControlNE T
CHA CHB OK
A#01
Redundancy Module
PRI COM OK
PRIM
RUN REM PROG
Logix 5555
RUN
OK
RS232
BAT
I/O
2. Adicione 1 procesador Logix5555.
3. Adicione 1 o ms Tarjetas ControlNet (Ser. D).
4. Adicione un Mdulo de sistema Redundante
5. Prepare un segundo sistema identico
6. Conecte los mdulos SRMs
7. Adicione I/O, interfaces operador , y otros
equipos a la red(es) ControlNet (mx 5).
1. Inicie con un chasis estandar Controllogix
Allen-Bradley
A-B
Qualit y
ControlNE T
CHA CHB OK
A#01
Redundancy Module
PRI COM OK
PRIM
RUN REM PROG
Logix 5555
RUN
OK
RS232
BAT
I/O
HARDWARE DESARROLLADOS PARA LAS APLICACIONES REDUNDANTES

fig. 3.4


3.2 LAZOS DE CONTROL SIMPLES
Son lazos de control que atienden directamente una sola variable operacional, en el lazo de
control simple, se conecta el transmisor directamente sobre la salida de la variable
operacional a ser controlada, la seal del transmisor se conecta al controlador quien
ejecutara las acciones de control PID sobre la seal de error y la salida del controlador
regulara al elemento final de control de la variable controlada. En la siguiente figura se
muestra el lazo de control simple para un intercambiador de calor. Este calentara un producto
con poco calor al intercambiarlo trmicamente con un componente caliente (Vapor de agua
como ejemplo), en este lazo de control se regula el paso de vapor de calentamiento para
determinar la temperatura del producto que entra a calentarse.



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Fig. 3.5-a
Diagrama en Bloques:


Fig. 3.5-b
El diagrama de bloques muestra un controlador que regula el flujo de vapor para intercambiar
el calor con el flujo a calentarse que entra al intercambiador de calor. Se observa que la
nica variable Temperatura, dispone del transmisor, controlador, convertidor I/P y vlvula de
control como los elementos que conforman el lazo de control.

En Las siguientes figuras se observan varios esquemticos donde se muestran varios lazos
de control simples.

TT
01
TIC
01
TY
01
FV: Flujo de Vapor
FC: Flujo a calentar
Controlador
PID
Maestro
TD(s)
PLC
Transmisor
Temperatura
Temperatura
De Salida Intercambiador
De Calor
Vapor
Producto a
Calentar
Vapor para
calentamiento


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Fig. 3.6-a

Fig. 3.6-b
3.3 LAZOS DE CONTROL EN CASCADA
Son lazos de control donde se combinan dos variables operacionales que estn integradas
en la misma funcin de transferencia del proceso controlado, para que su accin conjunta
regule la posicin del elemento final de control. En este arreglo habr un lazo de control
esclavo que trabajara en forma anloga a un lazo de control simple pero cuyo set-point ser
corregida por la variable operacional maestra. Los lazos de control en cascada tendrn como
TT
01
TIC
01
TY
01
TT
0n


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variables esclavas variables auxiliares para detectar rpidamente el efecto de las
perturbaciones sobre la variable maestra. En la siguiente figura se muestra el lazo de control
en cascada Temperatura (Maestro) Caudal (Esclavo) que regula el paso de vapor que
alimenta un intercambiador de calor para calentar otro componente.


Fig. 3.7-a

Diagrama en bloques:















Fig. 3.7-b

TT
01
FY
01
FV: Flujo de Vapor
FC: Flujo a calentarse
FT
01
FIC
01
TIC
01
Maestro
Esclavo
Controlador
PID
Maestro
VD(s)
Intercambiador
De Calor
Transmisor
Caudal
Transmisor
Temperatura
Controlador
PID
Maestro
PLC

VAPOR
FD(s)
TS(s)
Producto a
Calentarse
Vapor para
calentamiento


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Del lazo de control en cascada se puede observar como existen dos controladores regulando
un nico elemento final de control. De las dos variables controladas una variable es la
Maestra y la otra variable es la Esclava. En el intercambiador de calor, la variable esclava
(Caudal) regula el paso del vapor para mantener la temperatura del flujo que entra a
calentarse entre los rangos deseados, para ello la variable Maestra tendr la funcin de
modificar el set point de la variable esclava cada vez que exista variaciones en la seal de
error de la variable Maestra(Temperatura).

Al observar el diagrama de bloques del intercambiador de calor que se utiliza como ejemplo,
se podr apreciar que la variable esclava, as como la variable Maestra forman parte integral
del diagrama de bloques del proceso controlado. Es la variable esclava, una variable ms
rpida que la variable Maestra y es por ello que en los lazos en control en cascada se
aprovechan del menor tiempo de respuesta que tiene la variable esclava para regular el
nico elemento final de control que tiene el proceso controlado, las perturbaciones que
existan en el proceso se reflejaran en cambios de la magnitud de la variable maestra, la cual
tendr la potestad de corregir el set point de la variable esclava cada vez que esto ocurra.

En las siguientes figuras se muestran como ejemplos algunos de los lazos de control en
cascada que usualmente se utilizan en instalaciones petroleras.

EJEMPLOS



Fig. 3.8-a
FCI
01
FT
01
FY
01
TT
01
TCI
01


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Fig. 3.8-b
FT FC FF
FC FT
PT PC
Aire
Gas
Humos
Vapor
LC LT


Fig. 3.8-c
TT
01
TT
0n
FY
01
FT
01
TIC
01
Esclavo
FIC
01
Combustible
Maestro


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3.4 CONTROL FEEDFORWARD
En la topologa de control en arreglo Feedforward, se consideran las perturbaciones
medibles de otras variables que no se encuentran en el lazo de control de la variable
controlada. Sin Feedforward el lazo de control acta para regular una variable
controlada que interviene en la magnitud de la variable de salida, sin embargo, este
lazo de control no acta para corregir las perturbaciones que otra variable de efecto no
controlable directamente, hacen sobre la magnitud de la variable de salida. Por ello las
perturbaciones que genera la variable externa no se corrigen, hasta que las mismas se
reflejan a la salida del proceso.
Con Feedfordward se mide a travs de un transmisor la magnitud de la variable
externa al lazo de control y que origina las perturbaciones de la seal de salida. La
magnitud de la variable externa se suma con la seal controlada para que el efecto
conjunto del controlador y la magnitud de la seal externa acten sobre la vlvula.
En la topologa de control en arreglo Feedforward, se necesita instrumentacin y
clculo adicional.
En la topologa de control en arreglo Feedforward, se tiene una compensacin en lazo
abierto que debe emplearse normalmente junto a un regulador en lazo cerrado.

Para efectos del ejemplo se tiene un intercambiador de calor, en arreglo de control en
Feedfordward y por ello tiene un transmisor de caudal para medir el flujo de la variable
externa al lazo de control, de esta manera cualquier cambio en la magnitud del Flujo a
Calentarse (FC) y que tendera a modificar el valor de la seal de salida, pueda ser corregida
en forma temprana al sumar la magnitud del Flujo de la variable externa al lazo de control
con la salida del controlador de temperatura TIC-01. La suma de la seal del transmisor FT-
01 con la salida del controlador TIC-01 alimentara al convertidor I/P TY-01 que regulara la
vlvula de control de vapor para calentamiento en el intercambiador. Este arreglo de control
permite tener una respuesta ante los cambios de caudal de la seal externa.


Fig. 3.9
TY
01
FV: Flujo de Vapor
FC: Flujo a calentar
TT
01
TIC
01
PLC
FT
01


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La salida que sale del PLC para alimentar al convertidor I/P, se modifica de acuerdo a los
cambios del caudal externo al lazo de control para compensar su efecto en la Temperatura.

Diagrama de bloques Feedforward:


Fig. 3.10
La observacin del diagrama de bloques del intercambiador de calor con arreglo de control
en Feedforward permite identificar el lazo de control cerrado de temperatura y como a la
salida del controlador se le suma la seal del transmisor de la variable externa, de cuyo
resultado sale la seal para regular la entrada del vapor que alimenta al intercambiador.
3.5 CONTROL CASCADA + FEEDFORWARD
El arreglo de control Cascada+Feedforward es aquel que permite tener un lazo de control en
cascada con las variables Maestra y Esclava asociadas al diagrama de bloques del proceso
conjuntamente con la medicin de una variable externa al diagrama de bloques del proceso
controlado. En este arreglo Cascada+Feedforward la salida del controlador Maestro de la
cascada se suma con la seal del transmisor de la variable externa, cuyo resultado es la
seal que alimentara al convertidor I/P que regulara la vlvula de control para el paso del
vapor de calentamiento, el cual definir la temperatura de salida del proceso.

En el PLC se reciben las seales de los transmisores del lazo de control en cascada, as
como, la del transmisor de la variable externa. Con el software de los PLC se implementan
los controladores maestro y esclavo, y la salida del controlador maestro se suma con la
magnitud de la variable externa, la cual ser la seal que corregir el set point de la variable
esclava, y con ello se regulara la variable esclava con la atencin de la variable maestra
conjuntamente con la magnitud de la variable externa. En la siguiente figura a modo de
ejemplo se muestra el arreglo de control Cascada+Feedforward aplicado en un
intercambiador de calor. La observacin de este arreglo de control permite validar los
conceptos antes mencionados.

Vapor
FV: Flujo de Vapor
Intercambiador
De Calor
FC: Flujo a
Calentarse
Temperatura
De Salida
Transmisor
Caudal
Controlador
PID
TD(s)
Transmisor
Temperatura
PLC


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Fig. 3.11
Diagrama de bloques Cascada+Feedforward:

Fig. 3.12
Al observar el diagrama de bloques del intercambiador de calor que se utiliza como ejemplo,
se podr apreciar que la variable esclava, as como la variable Maestra forma parte integral
del diagrama de bloques del proceso controlado por el lazo de control en cascada. La
variable esclava, es una variable ms rpida que la variable Maestra y es por ello que en los
FV: Flujo de Vapor
FC: Flujo a
calentar
T(s)
Transmisor
De Flujo 2
Controlador
PID
Maestro
TD(s)
Intercambiador
De Calor
Transmisor
De Flujo 1
Transmisor
Temperatura
Controlador
PID
Esclavo
VAPOR
PLC
PLC
FT
02
TT
01
FY
01
FV: Flujo de Vapor
FC: Flujo a calentarse
FT
01
FIC
01
TIC
01


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lazos en control en cascada se aprovechan del menor tiempo de respuesta que tiene la
variable esclava para regular el nico elemento final de control que tiene el proceso
controlado. Las perturbaciones que podran existir con los cambios del flujo a calentarse FC
se corrigen al sumarle a la salida del controlador maestro la magnitud que enva el transmisor
del flujo por calentarse, de este modo como se observa en el diagrama de bloques, la
correccin del set point de la variable esclava es la suma de la salida del controlador maestro
mas la magnitud de la variable externa.

Feedforward en alimentacin de torre:
34
LC
LT
FT FC
Vapor
PT PC
LT LC
D
FC
FT
Alimentacin
F
V
B
R
TT
TC
TT
TC
Refrigerante
FT FY
Control bsico
tpico de una
columna de
destilacin

Fig. 3.13
3.6 CONTROL SELECTIVO
El control selectivo se da para aquellos procesos que aunque no tienen variaciones en su
funcionamiento, presentan medicin de sus variables operacionales a lo largo de todo el
diagrama de bloques del proceso. Esta particularidad puede permitir cambiar los puntos de
realimentacin y con ello poder seleccionar los nuevos set point en relacin con las nuevas
realimentaciones. Se podr seleccionar con el arreglo de control selectivo nuevas
condiciones de trabajo que podrn estar ajustndose a los requerimientos operacionales que
pueda estar considerando el operador. El operador podr cambiar las condiciones de trabajo
del proceso desde la sala de control y sin estar haciendo ninguna modificacin ni del
proceso, ni del hardware y software de los PLC.

En la siguiente figura se muestra como ejemplo una torre de destilacin que tiene dispuesta
en cada una de sus bandejas transmisores de temperatura y con ello tener la posibilidad de


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la realimentacin en cualquiera de las bandejas de la torre. Considerando que cada bandeja
tiene condiciones de trabajo Presin-Temperatura particulares, este arreglo permitir
seleccionar el set point que corresponda a cada bandeja, as como, tener la realimentacin
de cada punto. A esto se podr agregar que en las torres existen tambin diferentes
bandejas donde se podr alimentar la torre y esta condicin tambin debe posibilitar cambios
en la seleccin de nuevos puntos de trabajo. El Control Selectivo permitir escoger la
realimentacin dentro de un universo de varios puntos dentro del proceso, as como,
seleccionar los set point asociados a cada bandeja de la torre.

Fig. 3.14
3.7 CONTROL OVERRIDE
En el arreglo de control Override se combinan dos variables operacionales totalmente
independientes mientras se mantengan en sus rangos de trabajo. En Control Override una
variable operacional (1) trabaja atendiendo su lazo de control totalmente independiente de
otra variable operacional (2), siempre que no alcance el valor de seguridad preestablecido
por la variable operacional (2). La variable operacional (1) atiende su lazo de control cerrado
pero en el momento que se alcanza el valor de seguridad de la variable operacional (2), esta
otra variable (2) cuyo valor de seguridad fue alcanzado asume el control del proceso. El lazo
de control de la variable operacional (2) trabajara hasta alcanzar su set point, o restablezca el
valor de la variable (2) entre los lmites preestablecidos en el control. Una vez que se alcanza
los niveles preestablecidos de la variable (2), ser en este momento que la variable
operacional (1) retoma nuevamente el control para continuar en la atencin del lazo cerrado
de control de la variable operacional 1 que estaba trabajando.

Un ejemplo del control Override se presenta en la siguiente figura, en el se combinan dos
variables operacionales Nivel y Caudal que trabajaran en el fondo de una torre bajo las
TT
01
TIC
01
TY
01
TT
0n


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siguientes condiciones: 1). En un momento la variable operacional Caudal, se mantendr
controlando su lazo de control para mantener el caudal constante siempre que no alcance el
nivel de seguridad de la segunda variable Nivel. 2). En el momento que sea alcanzado el
nivel de seguridad de la segunda variable (Nivel), el sistema de control reemplazara el
controlador de Caudal por el controlador de Nivel y se ejecutara el lazo de control de Nivel
hasta el momento que se restablezca los valores de nivel deseados dentro del fondo de la
torre. 3). Una vez restablecidos los valores del nivel entre los parmetros deseados y justo a
partir de ese momento se retorna el control a la primera variable Caudal.

Fig. 3.15
Diagrama de Bloques del Control Override del Fondo de la Torre.


Fig. 3.16
PLC
LT
01
LIC
01
FIC
01
FT
01
I/P
LS

Salida del
Proceso
Controlador
PID
Nivel
LD(s)
Fondo de la
Torre de
Destilacin
Controlador
PID
Caudal
PLC
LS

Transmisor
De Flujo 1
FD(s)
Transmisor
Nivel

VAPOR


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En las siguientes figuras se muestran varios ejemplos de los controles Override:

FT
FC
SC
PT
ST
PC
Compresor
Motor
LS
w
P

Fig. 3.17
Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin que se sobrepase una
presin mxima w
P
en la lnea a pesar de las demandas variables
FC
FT
TC
TT
LS
TC TT
w
T
T
Gas

Fig. 3.18
Requisitos: Mantener la temperatura T sin que se sobrepase una temperatura
mxima w
T
en los humos del horno.


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3.8 CONTROL DE RANGO PARTIDO
En los controles de rango partido se establece un Lazo de control que atiende varios
elementos finales de control, es decir, la salida del controlador se comparte entre varias
vlvulas de control segn una tabla preestablecida que definir el rango de trabajo de una
vlvula, as como, el rango de trabajo a partir del cual trabajara la otra o dems vlvulas que
atiende el mismo controlador. Para ello es necesario, as como implementar todos los
elementos que conforman el lazo de control, un adicional de tener una tabla que
preestablece los rangos de trabajo que se utilizaran para cada uno de las vlvulas de control.

El rango compartido entre los diferentes elementos finales de control puede ser para
compartir la magnitud de la variable controlada a partir de una tabla que reparte las
cantidades entre una vlvula y otra, o para compartir las magnitud de la variable controlada a
partir de una tabla que reparte las cantidades entre una vlvula y otra combinada con lapsos
de tiempo de trabajo entre una y otra vlvula. Depende del diseo de la tabla de trabajo.
q
u
FT
FC
w
F
v
1
v
2
u
v
1
v
2
v
1
v
2
Tabla

Fig. 3.19

Ejemplo: Planta SAEN (Complejo Jusepn)

En la planta de SAEN del Complejo de Jusepn el agua aceitosa de la laguna L-1000 A/B
pasa por vasos comunicantes a la fosa de succin desde donde es succionada a travs de
cuatro bombas centrifugas verticales (B-1010 A/B/C/D), para alimentar la planta SAEN. De
las cuatro bombas verticales disponibles solo operan tres bombas en paralelo cuyo arranque
y parada es realizado por el PLC. El PLC buscara mantener el nivel constante de 1.2 metros
en la laguna. La cuarta bomba estar como respaldo, en caso de falla o mantenimiento.
Cada bomba maneja un rango de flujo entre 15 y 45.7 MBAD.

Con el selector en modo Automtico las bombas B-1010 A/B/C/D arrancaran directamente
desde el PLC bajo las siguientes condiciones: La primera bomba arrancara a 1.2 metros y
parara a 0.8 metros de nivel de la laguna. El arranque y parada de la segunda y tercera
bomba se har segn el aumento o disminucin debido a la apertura de las vlvulas de


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control de flujo FCV-200020 a la entrada del tren 1 y FCV-200030 a la entrada del tren 2,
por efecto del controlador maestro de nivel de la laguna cuando este detecte que el nivel
aumenta o disminuye, respectivamente. El arranque y parada de la segunda y tercera bomba
ser como sigue:

Arranque de la segunda bomba, con 20 segundos de retardo, cuando la sumatoria de los
flujos de entrada a cada tren de filtros FIT-200020 ms FIT-200030 sea mayor a 45.000
MBAD.
Arranque de la tercera bomba, con 20 segundos de retardo, cuando la sumatoria de los
flujos de entrada a cada tren de filtros FIT-200020 ms FIT-200030 sea mayor a 85.000
MBAD.

Parada de la tercera bomba, con 10 segundos de retardo, cuando la sumatoria de los
flujos de entrada a cada tren de filtros FIT-200020 mas FIT-200030 sea menor a 75.000
MBAD.


Fig. 3.20

Parada de la segunda bomba, con 10 segundos de retardo, cuando la sumatoria de los
flujos de entrada a cada tren de filtros FIT-200020 mas FIT-200030 sea menor a 40.000
MBAD.

LIC
01
LAGUNA
L-1000 A/B
LT
01
LY
01
Tanques
Desnatadores
15 MBAD
FOSA DE SUCCION
Tanques
AGUA
TRATADA
FILTRO
COALESCEDORES
FILTROS
PULIDORES
DESAEREADORES


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Fig. 3.21


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Fig. 3.22
FOSA FS-1011
FCV-200020
ITH ITH ITH ITH
FIT-200020
FIT-200030
LIT-150110
IAH-010310
IAH-011910
IAH-010210
IAH-010110
HS-011910
HS-010310
HS-010110
HS-010210
AUTOMATICO
YIHL-011910
YIHL-010310
YIHL-010110
YIHL-010210
MANUAL
SEALES DISCRETAS
SEALES
ANALOGICAS
RAKC I/O
REMOTO
PLC SALA DE
CONTROL
FY
FY


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Fig. 3.23


RACK
REMOTO
PLC SALA DE
CONTROL
LIC
FIC
FIC
LIC-150110
FIC-200020
FIC-200030
FIT-200020
FIT-200030
LIT-150110
1ra
BOMBA
2da
BOMBA
3ra
BOMBA
4ta
BOMBA
+ 1.2 metros
+ 45000 BPD 20 s despus
75000 BPD 10 s despus
+ 85000 BPD 20 s despus
40000 BPD 10 s despus
0.8 metros
+ 1.2 metros
15 das


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3.9 CONTROL INFERENCIAL

Fig. 3.24
Se calcula el flujo msico a partir de las medidas de flujo
volumtrico, presin y temperatura



3.10 CONTROL SPLIT RANGE
u
TT TC
TT TC UY
Reactor
Agua
Refrigerante
v
1
v
2
u
v
1
v
2
v
2
v
1

Fig. 3.25



q
u
FT
FC
TT PT
FY
Flujo msico


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4ANLISIS DE LA RESPUESTA EN
RGIMEN TRANSITORIO
4.1 INTRODUCCIN
En la prctica no se conoce previamente la seal de la realimentacin a un sistema de
control, ya que esta es de naturaleza aleatoria y por ello no se puede expresar esta
realimentacin analticamente. Solamente en algunos casos esta realimentacin al sistema
de control es conocida con anterioridad y puede ser representada a travs de curvas. Al
analizar los sistemas de control hay que tener una base de comparacin del funcionamiento
de los diferentes sistemas de control y de los diferentes procesos controlados. Se pueden
establecer estas bases de comparacin especificando las seales particulares de entrada de
prueba y compararlas con las seales de salida de los procesos controlados, y de ese modo
relacionar las seales de entrada con la salida del proceso controlado.

Muchos criterios para la toma de decisiones en relacin al control y la entonacin de los
lazos de control que ejecutan los controladores estn basados en el anlisis de las seales
de entrada al proceso controlado y su relacin con la medicin de la variable operacional que
se tiene como salida. Por ello se justifica el uso de seales de prueba (escaln, rampa,
impulso) debido a la correlacin existente entre la salida del proceso controlado y la seal
que alimento al sistema controlado.

En este capitulo se estudiara el comportamiento del sistema controlado, el cual podr ser un
sistema de primer orden, un sistema de segundo orden o un sistema de orden superior. A
partir de las seales de entrada (escaln, rampa, impulso)


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4.2 IDENTIFICACION DE SEALES: ESCALON, RAMPA E IMPULSO
En la prctica se tienen a los controladores para regular las variables operacionales de los
procesos industriales. Estos controladores junto a los procesos industriales se pueden
visualizar tal como se muestra en el ejemplo de la siguiente figura:


Fig. 4.1
Para diferentes procesos industriales se tendrn diferentes funciones de transferencia y con
ello se tendr diferentes respuestas en el tiempo ante las seales de control que
proporcionen los controladores. Ser la atencin de este capitulo el anlisis de las respuesta
del proceso industrial en el tiempo ante las seales de entradas: Escaln, Rampa e Impulso
que proporcionara el controlador, as como, las consideraciones de cmo sern las seales
de salida del proceso industrial dependiendo si el proceso es sistema de primer orden,
sistema de segundo orden o sistema de orden superior.

La accin de control Proporcional, Integrativo y Derivativo, que calculan y ejecutan los
controladores en los lazos de control siempre ser la misma indistintamente la variable
operacional e indistintamente la funcin de transferencia de cada proceso industrial. Esta
accin de control Proporcional, Integrativo y Derivativo, que calculan y ejecutan los
controladores viene dada por el siguiente modelo y ecuacin:
A(s) = A(s)+M(s) H1(s) H2(s) H3(s)
H4(s)
Funcin Transferencia Proceso
e(s)
RT(s)
Accin de
Control PID
PD(s)
PI
C
Retroalimentacin
(PT-01)


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Fig. 4.2
Si bien el controlador aplica las acciones bsicas de control Proporcional-Integrativa-
Derivativa, en la practica usualmente no aplica las tres acciones de control simultneamente,
y es por ello, que en un momento estar aplicando la accin de control Proporcional, en otro
momento aplicara las acciones de control Proporcional-Integrativa, y en otro momento
aplicara la accin de control Proporcional-Derivativa. Bajo estas condiciones el controlador
trabajara de la siguiente manera:

Accin de Control Proporcional: (ESCALON)


Fig. 4.3
|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Proporcional
Integrativa
Derivativa

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Transmisor desde
el proceso
set-point e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)
Salida del
Proceso
VD(s)
Proceso Industrial
PLC
C(s)

Transmisor
e(s)
( ) | | ) ( ) ( t e K t M L
p
=
R(s)
C(t)
Tiempo
C(t) = 1(t)

C(s) = (C(t)) = 1/s
1


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Accin de Control Proporcional-Integrativa: ( RAMPA)


Fig. 4.4
Accin de Control Proporcional-Derivativa: ( IMPULSO)


Fig. 4.5
Tiempo
C(t) = t(t)

C(s) = [C(t)] = 1/s
2

C(t)
Salida del
Proceso
VD(s)
Proceso Industrial
PLC
C(s)
Transmisor
e(s)
R(s)

|
|
.
|

\
|
+

dt t e
T
t e K L
i
p
) (
1
) (
Salida del
Proceso
VD(s)
Proceso Industrial
PLC
C(s)
Transmisor
e(s)
R(s)

|
.
|

\
|
+
dt
t de
Td t e Kp
) (
) (
C(t) = (t)

C(s) = (C(t)) = 1
Tiempo
C(t)


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Las salidas C(s) de los controladores sern las seales que alimentaran a los procesos
industriales, los cuales respondern en el tiempo, dependiendo del orden de su sistema y de
la seal de entrada C(s) que en ese momento la este alimentando. En la siguiente figura se
muestra al proceso industrial junto con su salida S(s) y la entrada C(s).


Fig. 4.6

Los procesos Industriales tendrn sus funciones de transferencias que estarn definidas por
las ecuaciones diferenciales que las representan. Diferentes procesos industriales con
diferentes ecuaciones diferenciales tendrn diferentes funciones de transferencias, aunque
en trminos generales, estas funciones de transferencias estarn clasificadas en:

Sistemas de primer orden.
Sistemas de segundo orden.
Sistemas de orden superior.



En este capitulo se busca realizar los desarrollos matemticos que permitan analizar las
respuestas transitorias de los procesos industriales para sistemas de primer orden y sistemas
de segundo orden.

Repuesta Transitoria: Por respuesta transitoria se entiende aquella que va desde el
estado inicial cuando t=0, hasta un estado final cuando ya ha
transcurrido el tiempo y la variable busca estabilizarse.

Respuesta Estacionaria: Por respuesta estacionaria se entiende el valor y la forma que
tendr la salida del sistema cuando t tiende al infinito.


Se hace resaltar, que todos los sistemas que tengan la misma funcin
de transferencia, han de presentar la misma salida como respuesta a
la misma entrada.
G1(s)

Proceso
Industrial
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)


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4.3 SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer orden son aquellos que tienen ecuaciones diferenciales que las
representan en funciones de transferencias como a continuacin se muestra:


Fig. 4.7
4.3.1 Repuesta al Escaln

Fig. 4.8
C(t)
Tiempo
C(t) = 1(t)

C(s) = (C(t)) = 1/s
1
1
1
+ Ts
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)

s Ts
s S
1
.
1
1
) (
|
.
|

\
|
+
=

S(s)
G1(s)

Sistema de
Primer Orden
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
Ts
1
C(s) S(s) = G1(s).C(s)
1 .
1
1
1
Ts
Ts
+
C(s) S(s) = G1(s).C(s)
1
1
+ Ts
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)


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Para usar las tablas de transformadas inversas de Laplace para resolver la ecuacin de S(s),
esta debe descomponerse en fracciones parciales.



Al resolver la expresin que resulta de S(s) utilizando la tabla de transformada inversa de
laplace resulta la siguiente ecuacin de S(t):



Esta ultima ecuacin se grafica en el tiempo y con ello se permite observar los lapsos de
tiempo durante su Respuesta Transitoria y Respuesta Estacionaria.


Fig. 4.9
1T 3T 5T 4T 2T
1
3
5
4
2
6
8
10
9
7
Respuesta Transitoria Estado Estacionario

S(t) = ( 1 e
-t/T
)


Ts
T
s s Ts
Ts
s Ts
Ts
s Ts
Ts Ts
s S
+
=
+

+
+
=
+
+
=
1
1 1
.
1
1
.
1
1 1
.
1
1
) (


Ts
T
s
s S
+
=
1
1
) (



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De la grafica se puede observar los valores que asume S(t) en la medida que va
transcurriendo el tiempo. Se observa el valor de S(t) para: 1T, 2T, 3T, 4T, 5T.
4.3.2 Repuesta a la Rampa


Fig. 4.10

La ecuacin que resulta para S(s) cuando la entrada C(s) es un Escaln, debe ser
desarrollada en fracciones parciales para poder aplicarle las tablas de transformadas
inversas y as obtener la respuesta en el tiempo de S(t).



Aplicada la tabla de transformada inversa de Laplace a S(s) resulta S(t), la cual se evala.

( ) ( ) ( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
2 2 2 2
1
1
1 1
1
1
1
) (
s Ts
Ts Ts
s Ts
s T
s Ts
Ts
s Ts
s T Ts s T Ts
s S
+
+

+
+
+
+
=
+
+ +
=



Ts
Ts
T
s
s S
+
+ =
1
1
) (
2
2

Tiempo
C(t) = t(t)

C(s) = (C(t)) = 1/s
2

C(t)
1
1
+ Ts

C(s)
S(s) = G1(s).C(s)

2
1
.
1
1
) (
s Ts
s S
|
.
|

\
|
+
=

S(s)


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Fig. 4.11
4.3.3 Repuesta al Impulso.


Fig. 4.12
Al resolver la expresin que resulta de S(s) utilizando la tabla de transformada inversa de
laplace resulta la siguiente ecuacin de S(t), la cual se evala en el tiempo:


C(t) = (t)

C(s) = (C(t)) = 1
Tiempo
C(t)
1
1
+ Ts

C(s)
S(s) = G1(s).C(s)

1 .
1
1
) (
|
.
|

\
|
+
=
Ts
s S

S(s)

S(t) = t + T.e
-t/T
- T
1T 3T 5T 4T 2T
1
3
5
4
2
6
8
10
9
7
T
Respuesta Estacionaria


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Fig. 4.13
4.4 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Los sistemas de Segundo Orden son aquellos que tienen ecuaciones diferenciales que las
representan en funciones de transferencias como a continuacin se muestra:


Fig. 4.14
G1(s)

Sistema de
Segundo Orden
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
( ) Wn s s
Wn
2
2
+
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
e(s)
1T 3T 5T 4T 2T
1
3
5
4
2
6
8
10
9
7
Respuesta Transitoria

T t
T Ts
t S
/ 1
.
1
1
1
) (

=
|
.
|

\
|
+
=


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Fig. 4.15
Con la finalidad de presentar un proceso industrial (Taladro de Perforacin, Motor del Metro)
y que permite observar un Sistema de Segundo Orden, junto con las diferentes partes que lo
conforman fsicamente el equipo, sus circuitos equivalentes los cuales junto con las
ecuaciones del sistema permitirn obtener la funcin de transferencia, su alimentacin
elctrica de armadura a travs de un puente trifsico de SCR y la alimentacin elctrica de
campo por un puente trifsico de diodos, y una carga mecnica con seguras perturbaciones.

En las siguientes figuras se muestra el ejemplo clsico de todos los libros de control de un
Sistema de Segundo Orden, la de un motor de corriente contina con excitacin
independiente y carga mecnica con posibles perturbaciones. Tambin se muestra la funcin
de transferencia del motor elctrico conjuntamente con su carga mecnica.


Fig. 4.16

2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)

( )
( )
( )
2
2
2
2
2
1 .
2
1
2
Wn Wn s s
Wn
Wn s s
Wn
Wn s s
Wn
+ +
=
+
+
+


C(s) S(s) = G1(s).C(s)


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Fig. 4.17-a


Fig. 4.17-b



Va(s)
Wa(s)
e(s)
Las Ra +
1
Js f +
1

c Ka .
c Ka . A
A
B
C
Va(t)


(4-20)mA
Armadura
Carga
Mecnica
C(s)
Campo
Wa(t)


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4.4.1 Lazo de Control de un Sistema de Segundo Orden
El lazo de control para un Sistema de Segundo Orden se muestra a continuacin.


Fig. 4.18
El Controlador del lazo de control proporcionara una salida de (4-20)mA que alimentara al
amplificador A, el cual alimentara al Sistema de Segundo Orden.

Analogas de Inters


Fig. 4.19


Fig. 4.20

Rv
Rp
P
F(t)
Rv: Vlvula de Control

Rp: Resistencia Proceso

P = F(t).(Rv + Rp)

F(t) = P/(Rv + Rp)
Rv: Resistencia Vlvula

Rp: Resistencia Proceso

V = I(t).(Rv + Rp)

I(t) = V/(Rv + Rp)
Rp
Rv
I(t)
V
Salida del
Proceso VD(s)
PLC
C(s)
Transmisor
e(s)
R(s)
Controlador
PID 2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +

A


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Fig. 4.21
Antes de considerar la salida del Sistema de Segundo Orden ante las seales Escaln,
Rampa e Impulso que generara el controlador, se hace necesario considerar el denominador
de la funcin de transferencia del proceso, para definir como este afecta las respuestas en el
tiempo del lazo de control.

Fig. 4.22

Wn: Frecuencia Natural no Amortiguada.
: Relacin de Amortiguamiento del Sistema.



Donde:





a
ac b b
yZ Z
2
4
2 1
2

=
a = 1
b = 2 Wn
c = Wn
2
( ) ( )
2
1 4 2
2
4 4 2
1 . 2
. 1 . 4 2 2
2 , 1
2 2 2 2 2 2 2

=

=

=
Wn Wn Wn Wn Wn Wn Wn Wn
Z Z
1
2
1 2 2
2 , 1
2
2
=

=

Wn Wn
Wn Wn
Z Z
( ) ( )( ) 2 1 2
2 2
Z s Z s Wn Wn s s + + = + +
2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)
A
I/P
Presin
Flujo
2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +

S(s)
(4-20)mA


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Wd = Wn 1
2
: Frecuencia Natural Amortiguada.




Las consideraciones que generaron los diferentes valores de < 1 para 1
2
, =1, y >1,
para un Sistema de Segundo Orden generaron las siguientes respuestas:

Respuesta Transitoria Oscilatoria para < 1 para 1
2
.
Respuesta Transitoria con Amortiguamiento Critico para =1.
Respuesta Transitoria Sobreamortiguado para >1.

Con estas consideraciones se podr evaluar el comportamiento del Sistema de Segundo
Orden ante las entradas Escaln e Impulso que generan los controladores.




1
2


Varias Consideraciones
1 0 < <

Polos Complejos.
Sistema Subamortiguado.
Respuesta Transitoria Oscilatoria
0 1
1
2
= =
=

Wn Wd


( ) ( )( ) ( )
2 2 2
2 Wn s Wn s Wn s Wn Wn s s + = + + = + +

Amortiguamiento Critico
1 >


( ) ( )( ) Wd Wn s Wd Wn s Wn Wn s s + + + = + +
2 2
2

Amortiguamiento Sobreamortiguado

( ) ( )( ) 1 1 2
2 2 2 2
+ + + = + + Wn Wn s Wn Wn s Wn Wn s s


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4.4.2 Repuestas al Escaln Unitario


Fig. 4.23

Es necesario aplicar las fracciones parciales a la ecuacin de S(s) antes de aplicarle la tabla
de transformadas inversas de Laplace para obtener S(t).







Aplicando las tablas de transformadas inversas a la ltima expresin de S(s) resulta S(t) la
cual se muestra a continuacin:


s Wn Wn s s
Wns
s Wn Wn s s
s sWn
s
s S
1
.
2
1
.
2
1
) (
2 2 2 2
2
+ +

+ +
+
=


s Wn Wn s s
s Wn s
s Wn Wn s s
s Wn s Wn
s S
1
.
2
2 1
.
2
2
) (
2 2
2
2 2
2 2
+ +
+

+ +
+ +
=



s Wn Wn s s
s Wn s s Wn s Wn
s Wn Wn s s
Wn
s S
1
.
2
2 2 1
.
2
) (
2 2
2 2 2
2 2
2
+ +
+ +
=
+ +
=


C(t)
Tiempo
C(t) = 1(t)

C(s) = (C(t)) = 1/s
1
S(s)
2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)

s Wn Wn s s
Wn
s S
1
.
2
) (
2 2
2
+ +
=




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Obtenida la ecuacin para S(t) para cuando < 1 para 1
2
, conjuntamente para los
valores de S(t) para cuando =1 y >1, se podr graficar los valores de S(t) en el tiempo y
as observar respuestas Subamortiguadas, Amortiguamiento Critico y Sobreamortiguada a
partir de los valores que asuma . Estas familias de curvas se muestran en la siguiente
figura:



Fig. 4.24
La observacin de las curvas de S(t) para diferentes valores de Relacin de Amortiguamiento
permite definir las siguientes consideraciones:

Los Sistemas de Segundo Orden que tengan la misma Relacin de Amortiguamiento
, tendrn el mismo sobre impulso y el mismo diagrama oscilatorio, indistintamente la
Frecuencia Natural Wn que tengan.
W
n
t
0,2
0,6
1,0
0,8
0,4
1,2
1,6
2,0
1,8
1,4
=0
=0,1
=0,2
=0,3
=0,4
=1
=2
S(t)
Respuesta Transitoria

|
|
.
|

\
|

+ =

senWdt Wdt t S
Wnt


1
cos . 1 ) (



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Los sistemas subamartiguados con Relacin de Amortiguamiento 0 < < 0,8, tienen
respuestas mas rpidas que los de Amortiguamiento Critico y los Sobreamortiguados.
Un sistema sobreamortiguado siempre es lento en responder ante cualquier entrada.


4.4.3 Especificaciones de Respuesta Transitoria

Los sistemas que pueden acumular energa no pueden responder instantneamente y
por ello presentan respuestas transitorias siempre que se les somete a cambios de
entrada o ha perturbaciones.
Frecuentemente, las caractersticas de funcionamiento de un sistema de control son
especificadas en trminos de la Respuesta Transitoria ante una entrada Escaln.
Las Respuestas Transitorias de un sistema de control real frecuentemente presentan
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un Estado Estacionario.

Ante estas consideraciones, resulta adecuado al observar la respuesta transitoria de un
Sistema de Segundo Orden subamortiguado para definir los diferentes intervalos de tiempo y
los sobre impulsos de la variable, tal como se muestra en la siguiente figura.

Fig. 4.25
0,2
0,6
1,0
0,8
0,4
1,2
1,6
2,0
1,8
1,4
W
n
t
S(t)
td
tr
tp
ts
Mp


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Donde:

td: Tiempo de Retardo.
tr: Tiempo de Crecimiento.
tp: Tiempo de Pico.
ts: Tiempo de Establecimiento.
Mp: Sobre Impulso Mximo.

Las especificaciones en el dominio del tiempo antes identificadas, son importantes dado que
dan las referencias en el tiempo que tiene un Sistema de Segundo Orden para actuar los
sistemas de control y como estos deben enfrentar estas respuestas naturales del sistema
para corregirlos a travs de la entonacin en los lazos de control.

Es deseable que la respuesta transitoria de un Sistema de Segundo Orden sea
suficientemente rpida y este suficientemente amortiguada. Para que el Sistema de Segundo
Orden pueda tener una Respuesta Transitoria deseable, es necesario tener una Relacin de
Amortiguamiento entre 0,4 < < 0,8.
Valores pequeos de la Relacin de Amortiguamiento < 0,4, dan respuestas con excesivo
sobre impulso en la respuesta transitoria y los Sistemas de Segundo Orden con un valor
grande de la Relacin de Amortiguamiento > 0,8, el sistema responde muy lento.

4.4.4 Repuestas al Impulso Unitario

Fig. 4.26
C(t)
Tiempo
C(t) = (t)

C(s) = (C(t)) = 1
1
S(s)
2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +
C(s)
S(s) = G1(s).C(s)

1 .
2
) (
2 2
2
Wn Wn s s
Wn
s S
+ +
=


( )( ) 1 1
2
) (
2 2
2
2 2
2
+ + +
=
+ +
=

Wn Wn s Wn Wn s
Wn
Wn Wn s s
Wn
s S



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Donde se tienen las mismas consideraciones para 1
2
.
Wd = Wn 1
2
: Frecuencia Natural Amortiguada.



Las consideraciones que generaron los diferentes valores de < 1 para 1
2
, =1, y >1,
para un Sistema de Segundo Orden generaron las siguientes respuestas:

Respuesta Transitoria Oscilatoria para < 1 para 1
2
.
Respuesta Transitoria con Amortiguamiento Critico para =1.
Respuesta Transitoria Sobreamortiguado para >1.

Aplicando la tabla de Transformada inversa de Laplace para obtener el valor de S(t) a partir
de S(s) resulta:




( ) t Wn sen
Wn
t S
Wnt
1
1
) (
2
2


1
2


Varias Consideraciones
1 0 < <

Polos Complejos.
Sistema Subamortiguado.
Respuesta Transitoria Oscilatoria
0 1
1
2
= =
=

Wn Wd


( ) ( )( ) ( )
2 2 2
2 Wn s Wn s Wn s Wn Wn s s + = + + = + +

Amortiguamiento Critico
1 >


( ) ( )( ) Wd Wn s Wd Wn s Wn Wn s s + + + = + +
2 2
2

Amortiguamiento Sobreamortiguado


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Con todas las consideraciones anteriores, se grafican las curvas en el tiempo de S(t) como
respuestas a la entrada de un Impulso Unitario a un Sistema de Segundo Orden, tal como se
muestra en la siguiente figura

Fig. 4.27
De la figura anterior se puede apreciar una familia de curvas para S(t) teniendo como entrada
un Impulso Unitario para un Sistema de Segundo Orden para diferentes valores de de la
Relacin de Amortiguamiento .

Para el amortiguamiento critico o sobreamortiguado donde 1, la salida S(t) es positiva y
para los valores de 0 < < 1 la seal de S(t) es subamortiguada y toma valores positivos y
negativos en su rgimen transitorio.

4.4.5 Acciones de Control PID sobre el Sistema de Segundo Orden
En las siguientes figuras se podr observar las acciones bsicas de control PID en los
trminos usuales a como deberan actuar los controladores: Proporcional, Proporcional-
Integrativo, Proporcional-Derivativo.
-0,8
-0,4
0 0
-0,2
-0,6
0,2
0,6
1,0
0,8
0,4
S(t)
=0
=0,1
=0,3
=0,3
=0,5
=1


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Fig. 4.28


Fig. 4.29

Accin de Control Proporcional


Fig. 4.30
|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Proporcional
Integrativa
Derivativa

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Transmisor desde
el proceso
set-point e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)
e(s)
R(s)

Kp
2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +

A
PLC
VD(s) C(s)
Transmisor
Salida del
Proceso
VD(s)
PLC
C(s)

Transmisor
e(s)
R(s)
Controlador
PID
2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +

A


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Accin de Control Proporcional-Integrativa


Fig. 4.31

Accin de Control Proporcional-Derivativa



Fig. 4.32
Salida del
Proceso
VD(s)
PLC
C(s)
Transmisor
e(s)
R(s)
Tds + 1
2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +

A
Kp
Salida del
Proceso
VD(s)
PLC
C(s)
Transmisor
e(s)
R(s)
Tis
Tis 1 +

2 2
2
2 Wn Wn s s
Wn
+ +

A
Kp


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5ENTONACIN DE LAZOS DE CONTROL
Para dar inicio a la entonacin de lazos de control de una sola variable y de lazos de control
en cascada, se considerarn varios ejemplos que permitirn el estudio de diferentes lazos de
control de las variables operacionales nivel, presin, temperatura y caudal, en aplicaciones
usuales en las instalaciones petroleras. Inicialmente se mostraran aplicaciones con lazos de
control de una sola variable operacional y luego en el captulo 5 tomaremos algunos
ejemplos de lazos de control en cascada.
5.1 LAZO DE CONTROL DE PRESIN
En el siguiente esquemtico Proceso-Instrumentos se observa un lazo de control de presin
en un separador liquido-gas.


Fig. 5.1
El lazo de control esta conformado el Transmisor (PT-01), el Controlador (PIC-01), el
Convertidor I/P (PY-01) y el elemento final de control.

El transmisor esta conectado directamente en el proceso industrial y tiene como entrada la
variable operacional (en este caso, presin) a la cual transmitir una seal elctrica hasta el
controlador. Esta seal elctrica ser directamente proporcional a la magnitud de la variable


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Prof. Jess Otero 80
operacional. Este transmisor de presin podr ser calibrado a las especificaciones del
proceso industrial.

El controlador podr ser un control dedicado (un equipo electrnico con una aplicacin
especfica de controlar un lazo), o tambin a travs de un PLC donde el controlador ser un
bloque de aplicacin PID del programa que corre el PLC. Indistintamente de cual sea el
controlador, en este se definir el valor deseado (set-point) de la presin de trabajo en el
separador, as como, se asignaran los valores para entonar el lazo de control ha saber: la
ganancia (K
p
), el ajuste integrativo (T
i
) y el ajuste derivativo (T
d
).

En el lazo de control el convertidor I/P convierte la seal elctrica de 420mA que tiene
como salida el controlador electrnico en una seal neumtica de 3-15PSI con la cual se
posiciona el elemento final de control, y en el elemento final de control (vlvula de control) se
regular la apertura de la misma en proporcin a la magnitud de la seal neumtica de 3-
15PSI que suministra convertidor I/P.

Otro ejemplo de un lazo de control de presin, es la del control de presin de trabajo del
separador trifsico que tiene como alimentacin el producto condensado de la salida de tope
de una torre de destilacin.


Fig. 5.2
En ambos casos, los lazos de control de presin estarn conformados por el Transmisor
(PT-01), el Controlador (PIC-01), el Convertidor I/P (PY-01) y el elemento final de control.
Igualmente en ambos casos ser atencin del controlador:

Recibir la asignacin del valor deseado o set-point.


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Recibir la seal de realimentacin del transmisor de presin.
Grabar la asignacin de la magnitud de sensibilidad K
P
.
Grabar las asignacin de la magnitud del ajuste integrativo T
i
.
Grabar la asignacin de la magnitud del ajuste derivativo T
d
.

Las nicas diferencias en ambos lazos de control estarn en la funcin de transferencia del
separador liquido-gas y en la funcin de transferencia del tope de una torre de destilacin. Al
tener funciones de transferencias diferentes, de seguro que los tiempos de las respuestas de
los procesos separador y tope de torre de destilacin sern diferentes y con ello las
entonaciones de los lazos de control (definicin del set-point, Kp, T
i
, T
d
) de ambos lazos de
control sern diferentes. En ambos lazos de control se tendr el siguiente modelo
matemtico:


Fig. 5.3
Donde:
PD(s): Presin Deseada (set-point).
RP(s): Realimentacin de Presin desde el transmisor.
e(s): Seal de error = PD(s) RP(s)

A(s) = A(s)+M(s) H1(s) H2(s) H3(s)
H4(s)
Funcin Transferencia Proceso
e(s)
RT(s)
Accin de
Control PID
PD(s)
PIC
01
Retroalimentacin
(PT-01)


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El modelo matemtico para ambos lazos de control en la atencin del controlador,
transmisor, convertidor y elemento final de control ser el mismo, y las diferencias estarn en
las funciones de transferencias correspondientes al separador liquido-gas y al tope de la torre
de destilacin. La funcin de los controladores ser la misma para ambos lazos de control,
entendindose que al tener ambos procesos, funciones de transferencias diferentes, tendrn
tiempos de respuestas diferentes y con ello entonaciones de los lazos de control diferentes,
es decir cada lazo tendr sus valores especficos de ganancia (K
p
), ajuste integrativo (T
i
) y
ajuste derivativo (T
d
).

Los controladores reciben la seal de realimentacin desde los transmisores y generan la
seal de error e(s) al calcular la diferencia entre el valor deseado o set-point y el valor de la
realimentacin. A la seal de error calculada se le ejecuta las acciones de control
Proporcional, Integrativa y Derivativa y una vez memorizada este valor calculado se convierte
en la seal de control que alimentar al convertidor I/P, quien generar la seal neumtica de
3-15PSI que regular la apertura de la vlvula de control. Estas aplicaciones del controlador
se muestran en la siguiente figura:



Fig. 5.4
5.2 LAZO DE CONTROL DE NIVEL
En los siguientes esquemticos Procesos-Instrumentos se observan dos lazos de control de
nivel; el primero es un lazo de control de nivel en un separador liquido-gas, y el siguiente es
un lazo de control de nivel en el fondo de una torre de destilacin.

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Proporcional
Integrativa
Derivativa

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (

Transmisor desde
el proceso
set-point e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)


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Fig. 5.5-a y 5.5-b
En ambos lazos de control, los elementos que los conforman son los mismos: transmisor,
controlador, convertidor I/P y vlvula de control, tanto en el separador bifsico, como en el
fondo de la torre. Igualmente en ambos casos ser atencin de los controladores:

Recibir la asignacin del set-point (valor deseado).
Recibir la seal de realimentacin que proporciona el transmisor.
Grabar la asignacin de la magnitud de sensibilidad K
P
.
Grabar la asignacin de la magnitud del ajuste integrativo T
i
.
Grabar la asignacin de la magnitud del ajuste derivativo T
d
.
La nica diferencia entre estos lazos de control estar en la funcin de transferencia del nivel
en el separador liquido-gas y la funcin de transferencia del nivel en el fondo de la torre de
destilacin. Al tener funciones de transferencias diferentes, de seguro que los tiempos de
respuesta de los procesos separador y fondo de torre de destilacin sern diferentes y con
ello las entonaciones de los lazos de control (definicin del set-point, K
p
, T
i
, T
d
) de ambos
lazos de control sern diferentes.


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5.3 LAZO DE CONTROL DE CAUDAL
En los siguientes esquemticos Procesos-Instrumentos se observan dos lazos de control de
caudal: un lazo de control que regula la alimentacin de flujo correspondiente a una bandeja
de la torre y otro lazo de control de caudal que regula la salida de producto final de tope en
un separador trifsico.




Fig. 5.6-a

y 5.6-b
En ambos lazos de control los elementos que los conforman son los mismos: transmisor,
controlador, convertidor I/P y vlvula de control, tanto en la alimentacin de la torre de
destilacin, como la salida de producto final de tope en un separador trifsico. En ambos
casos ser atencin de los controladores:

Recibir la asignacin del set-point (valor deseado).
Recibir la seal de realimentacin que proporciona el transmisor.
Grabar la asignacin de la magnitud de sensibilidad K
P
.


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Grabar la asignacin de la magnitud del ajuste integrativo T
i
.
Grabar la asignacin de la magnitud del ajuste derivativo T
d
.

La nica diferencia entre estos lazos de control estar en la funcin de transferencia de la
alimentacin de la torre de destilacin y la funcin de transferencia de la salida de producto
final de tope en un separador trifsico. Al tener funciones de transferencias diferentes, de
seguro que los tiempos de respuestas de cada uno de los procesos sern diferentes y con
ello las entonaciones de los lazos de control (definicin set-point, K
p
, T
i
, T
d
) de ambos lazos
de control sern diferentes.
5.4 LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA


Fig. 5.7-a
Del anlisis de todos los lazos de control reseados: presin, nivel caudal y temperatura, se
puede comprobar que los instrumentos que conforman los lazos de control en todas las
variables operacionales son los mismos, ha saber:

Transmisor.
Controlador.
Convertidor I/P.
Vlvula de Control.

Al estar conformados los lazos de control de las diferentes variables operacionales por los
mismos instrumentos, as como, ejecutar las mismas acciones de control PID a la seal de
error de cada una de las variables operacionales, se podr considerar que el modelo
matemtico de todos los controladores, transmisores, convertidores y elementos finales de
control indistintamente de la variable operacional siempre ser el mismo, quedando las
diferencias de los lazos de control en las funciones de transferencias de cada proceso y cada
variable operacional. Dada que cada proceso y cada variable operacional tienen funciones de

PROCESO
INDUSTRIAL
TT
01
TIC
01
TY
01


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transferencias diferentes y tiempos de respuestas diferentes, esto conllevar a que las
entonaciones de los lazos de control para cada variable operacional y para cada proceso
sern entonaciones muy especificas para cada caso. El modelo matemtico comn para
cada uno de los controladores de los lazos de control se muestra en la siguiente figura:


Fig. 4.8-a

Fig. 5.8-b
La funcin de transferencia del proceso industrial siempre ser la misma, indistintamente si la
accin de control que sobre ella se aplica es solamente proporcional, proporcional-
integrativa, proporcional-derivativa, o la accin conjunta proporcional-integrativa-derivativa.
5.5 ENTONACIN DEL LAZO DE CONTROL
Una buena entonacin del lazo de control se consigue cuando se asignan los valores
adecuados para los trminos de la Ganancia K
p
, del ajuste integrativo T
i
y del ajuste
derivativo T
d
. Para visualizar el comportamiento de un lazo de control y observar como puede
comportarse la variable operacional ante diferentes valores de la entonacin del lazo de
control se muestra como ejemplo un lazo de control de nivel en un separador liquido-gas.



|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Proporcional
Integrativa
Derivativa

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Transmisor desde
el proceso
set-point e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)


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Fig. 5.9
Para este ejemplo, el valor deseado o set-point del nivel es de 50% en el separador y ser un
valor constante en el tiempo. En el ejemplo se observa el comportamiento de la variable
operacional, Nivel, a lo largo del tiempo bajo tres condiciones diferentes de la entonacin del
mismo lazo de control. Se puede observar el comportamiento de un lazo bien entonado
donde la variable operacional esta siempre muy prxima al set-point. Se observa tambin un
comportamiento no muy estable en el tiempo de la variable operacional para un lazo de
control mal entonado. Y por ltimo, se observa un comportamiento errtico de la variable
operacional a lo largo del tiempo para un lazo de control psimamente entonado. En los tres
casos el transmisor, el controlador, el convertidor I/P y la vlvula de control son los mismos.
El comportamiento depende de la adecuada definicin de la sensibilidad K
p
, el ajuste
integrativo de las repeticiones por minutos T
i
y el ajuste derivativo del tiempo T
d
lo que har
un comportamiento ideal o un comportamiento muy malo.

La atencin de las acciones de control Proporcional, Integrativo y Derivativo a la seal de
error del lazo de control del ejemplo anterior se puede modelar de la siguiente manera:


Fig. 5.10
F
1
(s) F
2
(s) F
3
(s)
Funcin Transferencia del
Proceso Industrial
e(s)
R(s)
VD(s)
Realimentacin
Transmisor
N(s)
K
p

dt t e ) (

i
T
1
dt
t de ) (

d
T

M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Controlador


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VD(s): Valor deseado (set-point).
R(s): Realimentacin que viene a travs de del transmisor.
e(s): Seal de error.
e(s) = Vd(s) - R(s)

5.5.1 Accin Proporcional
En la siguiente figura se muestra un lazo de control con accin Proporcional.


Fig. 5.11
Con esta accin de control se busca asignar la banda de trabajo en la cual se trasladar o
mover la magnitud de la variable operacional en el tiempo. En el ejemplo de la figura 4.9
donde se observa el comportamiento de la variable operacional Nivel en el separador liquido-
gas, la banda proporcional es, las lneas punteadas que estn uniformemente trazadas por
encima y por debajo del set-point. Para lazos de control con asignaciones de la Banda
Proporcional adecuadas el comportamiento de la variable operacional en el tiempo se
mover entre los lmites que define la Banda Proporcional. Por otra parte es importante tener
presente que para lazos de control con asignaciones de la Banda Proporcional muy
estrechos y con ello valores de la Ganancia (K
p
) muy altos conllevan a lazos de control
inestables que trabajaran incluso en forma hasta errticas indistintamente de los valores que
puedan tener los ajustes Integrativos y Derivativos. Esto se analizara posteriormente.

Cuando se ejecuta un lazo de control solamente con accin proporcional, el tiempo de
respuesta que tarda un cambio en la salida del controlador para reflejarse en un cambio de la
variable controlada quedar supeditada al tiempo de respuesta del proceso industrial, es
decir, una vez hecho el cambio de la salida del controlador producto de la atencin
Proporcional de la seal de error, se reflejara esta modificacin hecha en la vlvula de control
como variaciones de la variable operacional controlada en un tiempo que solamente depende
de la funcin de transferencia del proceso industrial.

En los lazos de control puramente proporcional entre un cambio en la salida del controlador
para modificar la apertura de la vlvula de control, y observar como este se refleja en la
salida de la variable operacional habr que esperar un lapso de tiempo. Este tiempo de
respuesta depende del proceso industrial, es por ello que diferentes procesos industriales,
as como diferentes variables operacionales, tendrn tiempos de respuestas diferentes para
F
1
(s) F
2
(s) F
3
(s)
Funcin Transferencia del Proceso
Industrial
e(s)
R(s)
Vd(s)
Realimentacin
F
4
(s)
Kp
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Controlador


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que se refleje en el comportamiento de la variable operacional los cambios que produjo la
salida del controlador. De forma experimental se puede medir el tiempo del lapso que
transcurre en que se genera un cambio en la salida del controlador y cuanto transcurre para
que este se refleje como cambios en la variable operacional.

Esto permite calcular el tiempo de respuesta de forma experimental de la funcin de
transferencia del proceso industrial.


Calculo de la Ganancia (Kp)

La salida del controlador estar comprendida entre 4-20 mA, es por ello que en la entonacin
de la accin proporcional, el valor que se le ajusta a la sensibilidad (K
P
) no puede ser muy
alto dado que ante seales de error bajos multiplicado por valores de K
P
alto conllevaran a
que el controlador tenga como nica salida +00=20 mA y el -00= 4mA.

Accin Proporcional:

M(s) = K
p
. e(s)

e(s) = Vd(s) R(s)

Para valores de K
p
muy elevados se tendrn salidas del controlador que buscaran tomar los
mximos valores de salida, es decir 20mA o 4mA y con ello buscar abrir toda la vlvula de
control o cerrar toda la vlvula de control, dado que por mnima que sea la seal de error al
multiplicarse por un valor elevado de K
p
generara un valor alto de M(s) = K
p
.e(s). Estas
aperturas o cierres totales del elemento final de control conllevaran a comportamientos tan
errticos de la variable controlada que puede asumir valores que incluso se saldrn del rango
que se asign con la BandaProporcional. Esto debe generar como conclusin que no se
deben seleccionar rangos de Banda Proporcional muy estrechos.

Esta condicin no generara ningn control y por el contrario obtendr una gran
perturbacin originada por el propio sistema de control.

A continuacin se presenta la formula que permite calcular el valor de la Ganancia K
p
, as
como, en la siguiente figura se muestra el ejemplo del comportamiento en el tiempo de la
variable operacional Nivel movindose entre los rangos que define la Banda Proporcional.

al Proporcion Banda
100
=
p
K








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Fig. 5.12
Una banda proporcional muy estrecha conlleva a tener valores de K
p
elevados y esto puede
permitir que la accin de control pueda alcanzar sus valores extremos de +00=20mA o
00=4mA, indistintamente que la accin de control sea nicamente Proporcional o accin de
control PID. Ser adecuado tomar una Banda Proporcional que no sea muy estrecha, dado
que al tener valores de K
p
altos, posibilitara el tener un control inestable.


Conclusiones
Se debe entonar el lazo de control teniendo bandas proporcionales que no deban
ser muy estrechas y as evitar tener valores de Kp elevados. Valores de Kp
elevados generara un sistema de control inestable, dado que a pequeos
cambios en la seal de error e(s), puede generar salidas del controlador que
buscan alcanzar los valores extremos 4mA o 20mA.

Un proceso controlado nicamente en forma proporcional tendr un tiempo de
respuesta que dependa nicamente del proceso. Este tiempo de respuesta ser
adecuado para calcular en forma experimental los ajuste integrativos, es decir
este tiempo nos proporcionar criterios para definir la repeticiones por minuto del
ajuste integrativo



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5.5.2 Ajuste Proporcional-Integrativo

Seal de error e(s) CONSTANTE
e(s): Seal de error e(s) = VD(s) R(s) = C
te

VD(s): Valor deseado (set-point)
R(s): Realimentacin desde el Transmisor

La accin de control Proporcional, Integrativo y Derivativo que calculan y ejecutan los
controladores en los lazos de control, viene dada por el siguiente modelo y la siguiente
ecuacin:


Fig. 5.13


Fig. 5.14
|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (


Cuando la seal de error es constante e(s)=e(K)= CONSTANTE, en la accin de control PID,
actan nicamente la accin de control ProporcionalIntegrativo, a partir de las ecuacin
general de M(t) que es la salida de la accin de control PID de la seal de error, se puede
observar la respuesta PI.

E(t) = Constante = e(k):

0
|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (

Transmisor desde el
proceso
VD(s) e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)
Proceso
Industrial
e(s)
R(s)
VD(s)
Realimentacin
PID
M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
4-20mA


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Se puede sacar factor comn e(t)=e(K)= CONSTANTE de la expresin anterior:

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =

i
p
i
p
i
p
T
t
k e K
dt
T
k e K
dt
T
k e
k e K t M
1 ) (
1
1 ) (
) (
) ( ) (


Donde T
i
(ajuste integrativo) es el periodo de la seal y define el tiempo que tendr que
transcurrir entre cada uno de los incrementos que como cambios habrn en la variable t, para
que asuma los valores de 0, 1, 2, 3, 4 y as sucesivamente. T
i
: Se entonara a razn de
Tiempo referidos segn los controladores en fracciones de minuto o periodo en segundos,
segn la necesidad de la entonacin.

La accin integrativa busca forzar una modificacin de la variable operacional controlada en
un tiempo menor o mucho menor al tiempo de respuesta si la accin de control fuera
puramente proporcional. Para ello la accin integrativa va cambiando los valores de t en: 0,
1, 2, 3, 4 y as sucesivamente. Estos cambios van modificando los valores de M(t) y con ello
va modificando gradualmente la salida del controlador mientras se mantenga constante la
seal de error e(s). Las modificaciones a la salida del controlador modifican la posicin de la
vlvula de control y estas modificaciones deben cambiar la magnitud de la variable
operacional. El Ajuste Integrativo que ser el periodo de la seal, definir el intervalo de
tiempo de espera que transcurrir entre cada incremento del valor de t.

Como ejemplo se tendrn las siguientes consideraciones:

T proceso Ajuste integrativo
5 seg.
Debe modificar la seal de control varias veces antes que
transcurran los 5 Seg.
Ti = 0,01 minuto
20 seg.
Se debe modificar la seal de control varias veces antes que
transcurran los 20 Seg.
Ti= 0,05 minuto


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30 seg.
Se debe modificar la seal de control varias veces antes que
transcurran los 2 Seg.
Ti = 0,15 minuto
60 seg.
Se debe modificar la seal de control varias veces antes que
transcurran los 45 Seg.
Ti = 0,3 minuto

5.5.3 Accin Proporcional - Derivativo
Seal de error e(s): PRESENTA UN CAMBIO DE VALOR
e(s): Seal de Error e(s) = VD(s)R(s) = INSTANTE QUE PRESENTA CAMBIOS
VD(s): Valor deseada (set-point).
R(s): Realimentacin desde el Transmisor.

Cada vez que la magnitud de la variable operacional cambie y con ello la magnitud de la
seal de error e(s) = VD(s) R(s) actuar la accin de control Proporcional-Derivativa. Esto
se puede observar a partir del anlisis de la ecuacin general de M(t) que es la salida de la
accin de control PID de la seal de error, la respuesta es PD para cuando e(s) sufre
cambios.

e(S) = VD(s) R(s) = TIENE UN CAMBIO DE VALOR


Cada vez que la magnitud de la variable operacional tiene cambios no acta la accin de
control Integrativa, quedando en las acciones de control Proporcional-Derivativa la atencin
de la seal de error e(s) en ese instante. Con estas consideraciones queda el valor de M(t)
de la siguiente forma:
|
.
|

\
|
+ =
dt
t de
T t e K t M
d p
) (
) ( ) (


En la prctica la variable operacional es dinmica y por ello el valor real cambia con cierta
regularidad. Cada vez que existe un cambio en la seal de error e(s) se ejecuta la accin de
control Proporcional-Derivativa que busca actuar para corregir el error de la magnitud de la
variable operacional por adelanto, es decir, se tendr a la salida del controlador una seal
que por adelanto de tiempo, posiciona a la vlvula de control a la posible magnitud que
tomara la variable operacional en el futuro. Un anlisis de la ecuacin de M(t), as como un
0
|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (


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anlisis grafico del comportamiento de la variable operacional cada vez que ocurre un
cambio en la seal de error permitir una mejor comprensin de la accin Proporcional-
Derivativa. Se toma como ejemplo el comportamiento dinmico de la variable operacional
Nivel.

Fig. 5.15
De la observacin de la variable operacional Nivel, en el tiempo se podr considerar que
cada vez que ocurre un cambio en la magnitud de la variable ocurre un cambio de la seal de
error y con ello acta la accin de control Proporcional-Derivativa quedando la seal:
|
.
|

\
|
+ =
dt
t de
T t e K t M
d p
) (
) ( ) (


Esta expresin de M (t) se podr evaluar como la ecuacin de una recta a partir del momento
que ocurre el cambio:
) (
) (
0
t e
dt
t de
T b X m Y
d
+ = + =

Donde:
m = de(t)/dt
X = T
d
(evaluado en una magnitud de tiempo por adelanto)
B = e(to) (valor de la seal de error justo antes del cambio)

Con estas consideraciones de la ecuacin de la recta Y = m.X + b, se evala la misma por
adelanto en el tiempo T
d
cada vez que ocurra un cambio en la seal de error. En la siguiente
figura se busca mostrar en forma grafica la evaluacin de la recta como la accin de control
Proporcional-Derivativa, donde la pendiente m = de(t)/dt lo proporciona el controlador; el
tiempo de adelanto T
d
lo asignara el operador. No ser necesario que transcurra el tiempo
para que la variable operacional alcance el valor no deseado. Se calcula el valor de la recta
estimando por adelantado el tiempo (T
d
) que habr que transcurrir para que esa irregularidad
ocurra y el controlador asume como salida esa consideracin corregida por adelanto y con
ello evita que este valor no deseado pueda ser alcanzado en el futuro.


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Fig. 5.16
Aprovechando la grafica, se podr observar como se proyecta el calculo que tendra la
ecuacin Y=mX+b transcurrido el tiempo Td, el resultado se proyecta como un Impulso de la
seal justo en el punto donde se inicia la recta. Este valor es dado por adelanto, por lo que se
podr concluir que en la accin derivativa se proyecta el valor calculado en un tiempo futuro
Td y el valor es proyectado en un impulso en el origen de la recta.

Conclusines

La entonacin PID implica definir los parmetros de:
K
p
: sensibilidad o Ganancia.
T
i
: Ajuste Integrativo, es el periodo de la seal y se da en repeticiones por minutos.
T
d
: Ajuste Derivativo y se da en segundo.

Para valores muy altos en cualquiera de los tres parmetros generan
INESTABILIDAD al lazo de control

Para realizar entonaciones en forma experimental se recomienda:
Entonacin nicamente proporcional con una banda no muy estrecha.
Medir el tiempo de respuesta del proceso industrial.
Ajustar el valor integrativo que permita hacer 4 10mA correcciones de la
salida enmarcada en el tiempo del proceso.
Ajuste del Td.

Set Point
Valor de la Variable
Operacional
NO DESEADA
Y = m X + b

X = T
d

b = e(to)
m = de(t)/dt
T
d

b


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6APLICACIONES EN INSTALACIONES
PETROLERAS
6.1 CONTROL DE TEMPERATURA EN HORNOS
El control de temperatura del horno se consigue a travs del lazo de control que buscan
regular el combustible que alimenta los diferentes quemadores que se encuentran en la
seccin de radiacin. Esto se puede observar en el lazo de control de temperatura que se
muestra en la siguiente grafica.





Fig. 6.1

PROCESO
INDUSTRIAL
TT
01
TIC
01
TY
01


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De la grafica anterior se podr definir:

Existe un Lazo de Control de Temperatura que estar conformado por: el Transmisor
(TT-01), el Controlador Electrnico (TIC-01), el convertidor Corriente-Presin (TY-01) y
la vlvula de control.
El lazo de control permite regular el combustible que alimenta los quemadores del
horno y con ello modificar o corregir la temperatura del horno para sastifacer los
requerimientos del proceso industrial; es decir, se ajusta la temperatura del horno de
manera que se pueda alcanzar la temperatura deseada a los requerimientos
operacionales del proceso industrial.
El transmisor (TT-01) estar conectado directamente en el lugar del proceso industrial
donde se quiere alcanzar la temperatura deseada, su funcin es enviar una seal
elctrica hasta el controlador electrnico (TIC-01), y donde la magnitud de la seal
elctrica ser directamente proporcional a la magnitud de la temperatura donde esta
conectado el transmisor.
El controlador electrnico (TIC-01) ejecuta las siguientes funciones:

1. Recibir del operador, el valor deseado de la temperatura (Set point).
2. Recibir la seal de realimentacin que enva el transmisor (TT-01).
3. Calcular la seal de error e(s), que es la diferencia entre el valor deseado (Set
Point) y la seal de realimentacin (TT-01).
4. Ejecutar la accin de control PID (Proporcional, Integrativo y Derivativo) a la seal
de error e(s).
5. Permitir que el operador realice la entonacin del lazo de control al definir los
valores de: Kp (Sensibilidad), Ti (Ajuste Integrativo) y Td (Ajuste Derivativo).
6. Generar una seal elctrica para alimentar al convertidor (I/P), quien a su vez
tendr como salida una seal neumtica comprendida entre 3-15PSI y que permitir
posicionar la vlvula de control.

La vlvula de control, es posicionada por la seal neumtica que sale del convertidor
I/P, y con ello regula el suministro de combustible al horno.
El lazo de control de temperatura, permanentemente estar comparando la magnitud de
la temperatura real que como seal de realimentacin proporciona el transmisor (TT-01)
con el valor deseado o set point. El controlador electrnico (TIC-01) ejecutara la accin
de control PID a la seal de error y tendr como salida una seal elctrica de control
que estar actualizando permanentemente la posicin de la vlvula de control, de modo
que el suministro de combustible del horno se corresponda para generar el calor que
permita tener la temperatura deseada en el proceso industrial.








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Fig. 6.2
La utilizacin principal de un horno en una refinera ser la de proporcionar la fuente de calor
necesaria para conseguir el fraccionamiento de los hidrocarburos en las torres de la refinera,
el lazo de control en esta aplicacin se muestra en la siguiente figura:



Fig. 6.3

En la practica sern los expertos en procesos de refinacin quienes definirn en que plato o
bandeja de la torre se alimentara con los hidrocarburos que salen del horno, estos definirn
la bandeja entre las tres alternativas que se muestran (dos en lneas punteadas y una en
continua), de la misma manera sern los expertos en procesos quienes definirn cual ser la
realimentacin del proceso; es decir, sern los expertos quienes definirn cual ser la
bandeja que utilizaran como referencia del valor deseado (Set Point). Las consideraciones
TIC
01
1. Definir Set Point.

2. Entonar el lazo de control:
- Kp (Ajuste de Sensibilidad).
- Ti (Ajuste Integrativo).
- Td (Ajuste Derivativo).

3. Generar seal elctrica de control
para alimentar al convertidor I/P.
PLC
TIC
01
TT
01
TY
01
TT
01
TIC
01
TY
01
TT
0n
Combustible


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anteriores sern las que definirn si la realimentacin se toma del transmisor (TT-01)
asignado a una bandeja, o al transmisor (TT-0n) asignado en otra bandeja. Adicionalmente a
las consideraciones anteriores, tambin se podr observar en la siguiente figura, cual podra
ser el comportamiento de la temperatura en el tiempo dependiendo de la entonacin PID que
se halla hecho al lazo de control.



Fig. 6.4
De la grafica anterior, los tres comportamientos que se observan de la temperatura es para el
mismo lazo de control; es decir, es el mismo transmisor (TT-01), es el mismo controlador
(TIC-01), es el mismo convertidor de corriente-presin (TY-01) y la misma vlvula de control.
Esta observacin permite considerar que en los procesos industriales, la mala definicin de
los valores de Kp, Ti y Td que se asignan en la entonacin PID del lazo de control conllevara
al comportamiento en el tiempo de la variable operacional temperatura a que pueda tomar
valores errticos, una seal que su valor real no se corresponde con el valor deseado.

El anlisis a las tres graficas de la temperatura en el tiempo debe potenciar la necesidad de
considerar como muy importante los valores que se asignen a Kp (Sensibilidad), Ti (Ajuste
Integrativo), Td (Ajuste Derivativo) en la entonacin del lazo de control. Depender casi
exclusivamente de los valores asignados a Kp, Ti, y Td para que el lazo de control este bien
entonado, o psimamente entonado.


Modelo Matemtico del Lazo de Control

El modelo matemtico del lazo de control se muestra en la siguiente figura:
Tiempo (minutos)
Temperatura
o
C
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 11 12
10
20
30
40
50
60
70
80
Set Point
Mal Entonado
Psima
Entonacin
Muy Bien Entonado


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Fig. 6.5
Donde:

TD(s): Valor Deseado de la Temperatura (Set Point).
RT(s): Realimentacin de Temperatura.
e(s): Seal de Error

e(s) = TD(s) RT(s)
e(s) = L (e(t))

Accin de Control PID


La seal de error e(s) es calculada por el controlador electrnico y es la diferencia de lo que
se quiere (Set Point) con lo que se tiene (Realimentacin). Posteriormente el controlador
ejecuta la accin Proporcional, Integrativa y Derivativa a la seal de error. El resultado del
tratamiento PID de la seal de error es guardado en una memoria la cual una vez convertido
este valor en una seal elctrica (4-20 mA por ejemplo) sale del controlador hasta el
convertidor Corriente-Presin quien se encargara finalmente de regular el suministro de
combustible hacia los quemadores del Horno. En las siguientes graficas se muestra la accin
del controlador, as como, el modelo de la accin de control PID que este ejecuta.

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
Proporcional
Integrativa
Derivativa
A(s) = A(s)+M(s) H1(s) H2(s) H3(s)
H4(s)
Funcin Transferencia Proceso Industrial
Realimentacin
(TT-01)
e(s)
RT(s)
Accin de
Control PID
TD(s)
TIC
01


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Fig. 6.6

Lazo de Control en Cascada Temperatura-Caudal
Se tienen los lazos de Control en cascada para conseguir que varias variables operacionales
acten sobre un nico elemento final de control. El control en cascada tiene un lazo de
control maestro y un lazo de control esclavo. En la atencin del control de temperatura del
horno, se tendr una variable operacional maestra (Temperatura) y una variable operacional
esclava (Caudal). En los controles de cascada la variable maestra tendr la potestad de
modificar las condiciones de trabajo de la variable esclava al corregirle el valor del set point.

Es en el software (EL PROGRAMA) de los PLC (Controladores Lgicos Programables)
donde se harn los arreglos que permiten a la variable maestra modificar el set-point de la
variable esclava. En la siguiente figura se muestra el lazo de control en cascada Temperatura
(Maestro) y Caudal (Esclavo) y donde este ltimo lazo de control es quien regula el
suministro de combustible del horno.

F
1
(s) F
2
(s) F
3
(s)
Funcin Transferencia del Proceso
Industrial
e(s)
R(s)
VD(s)
Realimentacin
Transmisor
N(s)
K
p

dt t e ) (

i
T
1
dt
t de ) (

d
T

M(s)
A(s) = A(s)+M(s)
Controlador

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
t de
T dt t e
T
t e K t M L
d
i
p
) (
) (
1
) ( ) (

Transmisor desde el
proceso
set-point e(s)
PID
M(s)
Retroalimentacin
A(s) = A(s)+M(s)


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Fig. 5.7
La variable operacional mas critica (Temperatura) es el maestro, dado que en este proceso
industrial (Torre de Destilacin, por ejemplo) las variaciones de temperatura en relacin con
el valor deseado conllevara que en la bandeja de la torre donde se tiene la realimentacin
cambiaran las condiciones operacionales (temperatura-presin) y con ello se modificaran las
cantidades de componentes que cambiaran de fase liquida y fase gaseosa en esa bandeja.
Es por ello que la cantidad de combustible que regula el lazo de control esclavo (Caudal)
debe estar supeditado a mantener estable la temperatura de trabajo en la bandeja que es la
referencia para el control. Se ajustara el caudal de combustible en el horno a los
requerimientos de mantener la temperatura estable en la bandeja de la torre a su valor
deseado como referencia.

El arreglo de control en cascada permitir la siguiente condicin de control; si la temperatura
en la bandeja de la torre es igual al valor deseado, solamente trabajara el lazo de control
esclavo, el cual regulara el caudal como si no existiera la variable maestra, sin embargo, de
existir variaciones en la temperatura esta generara como variable maestra una nueva
respuesta que se encargara de modificar el set point de la variable operacional caudal. Esta
accin de corregir la variable esclava conllevara que el lazo de control esclavo tendr un
nuevo set point de caudal y que se ajuste a los requerimientos de mantener estable la
variable operacional maestra.

Es dentro del software del PLC donde existe la correccin desde el controlador maestro
(Temperatura TIC-01) hasta el controlador esclavo (Caudal FIC-01). Del lazo de control
esclavo (que trabaja con un set point corregido) sale la seal elctrica que alimentara al
convertidor Corriente-Presin (FY-01) el cual tendr como salida la seal neumtica
comprendida entre 3-15 PSI y que posicionara la vlvula de control para regular el
combustible que alimenta al horno.
TT
01
TT
0n
FY
01
FT
01
Maestro
TIC
01
Esclav
FIC
01
Combustible


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Fig. 6.8
Donde:

TD(s): Temperatura deseada en la bandeja de la torre.
RT(s): Realimentacin de temperatura por el transmisor de temperatura.
CM(s) Correccin del Maestro al set point del caudal.
FD(s): Flujo Deseado y definido desde el programa del PLC.
FC(s) Flujo Corregido y que es el set point de trabajo del lazo esclavo.
FT(s): Realimentacin de caudal por el transmisor de caudal.

FC(s) = FD(s) - CM(s)

En la atencin del horno para mantener estable la temperatura en la bandeja de la torre, el
controlador Maestro (Temperatura) tendr un set point TD(s), tambin recibe la
realimentacin de temperatura RT(s) a travs del transmisor de temperatura y con ello
genera la seal de error e(s) de la temperatura y ejecutara la accin de control PID a la seal
A(s) = A(s)+M(s)
E(s)
RT(s)
Accin de
Control PID
Maestro

A(s) = A(s)+M(s)

H1(s)

H2(s)

H3(s)
Funcin Transferencia Proceso Industrial
Realimentacin
(FT-01)
E(s)
FT(s)
Accin de
Control PID
FC(s)

H4(s)
Esclavo
FC(s) = FD(s) - CM(s)
FD(s)
CM(s) = Correccin del
Maestro
FIC
01
TIC
01
Realimentacin
(TT-01)


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de error de la temperatura. La seal de salida del controlador maestro CM(s) se sumara con
el set point seleccionado de la variable esclava (EN EL SOFTWARE DEL PLC). La resultante
de la adicin de la salida de la variable maestra con el set point de la variable esclava (FC(s)
= FD(s) - CM(s)) ser la consigna de trabajo del lazo de control esclavo. Esto permitir que
ante las variaciones de la seal maestra se tendrn variaciones de la seal corregida FC(s).
FC(s) estar teniendo modificaciones cada vez que existan variaciones en la temperatura de
la bandeja de la torre, estas variaciones de la variable maestra har modificaciones de la
consigna de trabajo de la variable esclava y con ello las regulaciones de combustible del
horno.
6.2 LAZO DE CONTROL DE PRESIN DEL SEPARADOR TRIFSICO
El lazo de control de Presin de tope de la torre de destilacin, esta implementado para la
regulacin de la salida de los gases en el separador trifsico de los productos que se
mantuvieron en fase gaseosa una vez que pasaron por el condensador. Este lazo de Control
busca mantener en forma estable la presin del tope de la torre y con ello la presin de
trabajo de la torre de destilacin; de modo que en el proceso de rectificacin para definir la
fase liquida o fase gaseosa de los componentes de los hidrocarburos en cada bandeja
queden fundamentalmente en los cambios de temperatura que se darn en cada bandeja.
Considerando idealmente las condiciones de trabajo de la torre de destilacin estar
trabajando a presin constante y sern los cambios de temperatura quienes definan las fases
de los componentes en cada bandeja de la torre de destilacin. El lazo de control de presin
para el tope de la torre de destilacin se puede observar en la siguiente figura.


Fig. 6.10
PT
01
PY
01
PIC
01


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De la grafica anterior se podr definir:

Existe un Lazo de Control de Presin que estar conformado por: el Transmisor (PT-
01), el Controlador Electrnico (PIC-01), el convertidor Corriente-Presin (PY-01) y la
vlvula de control.
El lazo de control permite regular la salida de los gases en el separador trifsico de los
productos que se mantuvieron en fase gaseosa y con ello mantener constante la
presin en el tope de la torre de destilacin.
El transmisor (PT-01) estar conectado directamente en la parte superior del
separador trifsico y/o a la salida del tope de la torre y su funcin es enviar una seal
elctrica hasta el controlador electrnico (PIC-01), y donde la magnitud de la seal
elctrica ser directamente proporcional a la magnitud de la presin en el tope de la
torre de destilacin.
El controlador electrnico (PIC-01) ejecuta las siguientes funciones:

1. Recibir del operador, el valor deseado de la presin de tope. (Set point).
2. Recibir la seal de realimentacin que enva el transmisor (PT-01).
3. Calcular la seal de error e(s), que es la diferencia entre el valor deseado (set-
point) y la seal de realimentacin (PT-01).
4. Ejecutar la accin de control PID (Proporcional, Integrativo y Derivativo) a la
seal de error e(s).
5. Permitir que el operador realice la entonacin del lazo de control al definir los
valores de: Kp (Sensibilidad), Ti (Ajuste Integrativo) y Td (Ajuste Derivativo).
6. Generar una seal elctrica para alimentar al convertidor I/P (PY-01), quien a
su vez tendr como salida una seal neumtica comprendida entre 3-15PSI y
que permitir posicionar la vlvula de control.

La vlvula de control, es posicionada por la seal neumtica que sale del convertidor
I/P (PY-01) y con ello regula la salida de los componentes que estn en fase gaseosa
en el separador trifsico.
El lazo de control de Presin, permanentemente estar comparando la magnitud
deseada (set point) de la presin de tope de la torre de destilacin con la magnitud
real de la presin que proporciona la realimentacin del transmisor (PT-01). El
controlador electrnico (PIC-01) ejecutara la accin de control PID a la seal de error y
tendr como salida una seal elctrica de control que estar actualizando
permanentemente la posicin de la vlvula de control, de modo que la salida de los
componentes que estn en fase gaseosa en el separador trifsico permitan mantener
constante la presin en el tope de la torre de destilacin.

En la siguiente figura se muestra el lazo de control de presin de tope vista desde la
conexin del PLC en la sala de control de las instalaciones petroleras.



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Fig. 6.11
De la observacin de la siguiente grafica se pueden tener las siguientes consideraciones: los
tres comportamientos que se observan de la presin de tope es para el mismo lazo de
control; es decir, es el mismo transmisor (PT-01), es el mismo controlador (PIC-01), es el
mismo convertidor de corriente-presin (PY-01) y la misma vlvula de control. Esto permite
considerar que en los procesos industriales, la mala definicin de los valores de Kp, Ti y Td
que se asignan en la entonacin PID del lazo de control conllevaran al comportamiento en el
tiempo de la variable presin a que pueda tomar valores errticos, una seal que su valor
real no se corresponde con el valor deseado. Depender casi exclusivamente de los valores
asignados a Kp, Ti, y Td para que el lazo de control este bien entonado, o psimamente
entonado. El anlisis a las tres graficas de presin de tope en el tiempo debe potenciar la
necesidad de considerar como muy importante los valores que se asignen a Kp
(Sensibilidad), Ti (Ajuste Integrativo), Td (Ajuste Derivativo) en la entonacin del lazo de
control.


Fig. 6.12
Tiempo (s)
Presin
(PSI)
80
Muy Bien Entonado
70
60
50
40
30
20
10
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
Psima entonacin
Mal Entonado
Set-point
PIC
01
1. Definir Set Point.
2. Entonar el lazo de control:

Kp (Ajuste de Sensibilidad).
Ti (Ajuste Integrativo).
Td (Ajuste Derivativo).

3. Generar seal elctrica de control
para alimentar al convertidor I/P.
PLC
PIC
01
PT
01
PY
01


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El modelo matemtico del lazo de control de presin de tope ser el mismo que el modelo
matemtico que se mostr en el lazo de control de caudal de alimentacin y donde las
diferencias radicaran en que cada lazo de control tendr diferentes funciones de
transferencias del proceso industrial, es decir habr una funcin de transferencia para el
proceso industrial en atencin al caudal en la alimentacin de la torre con las variables y
equipos asociados a esa parte de las instalaciones y evidentemente habr otra funcin de
transferencia para el proceso industrial a la atencin de la presin del tope de la torre con las
variables y equipos asociados a esa parte de las instalaciones. La funcin de transferencia
que atiende el modelo de los controladores y su conexin al proceso industrial a travs de la
regulacin que hace a la vlvula de control ser anloga para todos los lazos de control.

6.3 LAZO DE CONTROL TEMPERATURA-CAUDAL (REFLUJO
TORRE)
Para definir la temperatura de trabajo en el tope de la torre de destilacin se inyecta a la
ultima bandeja de la torre un flujo fri del producto final de tope (REFLUJO). A travs del
reflujo se define la temperatura del tope de la torre y con ello se establece la condicin de
trabajo de la seccin de rectificacin de la torre. Esta temperatura de tope que se consigue
regulando la inyeccin del caudal del producto final de tope, ser la referencia de la menor
temperatura de la torre de destilacin, a partir de esta referencia, se trabaja en la torre de
destilacin del tope al fondo, con valores de temperatura que se van incrementando en la
medida que bajan las bandejas hasta el fondo de la torre de destilacin.

La integracin del tope de la torre conjuntamente con los equipos asociados esta conformado
por un condensador, un separador trifsico, una motobomba para retirar el producto final de
tope, as como enviar el reflujo y los arreglos de instrumentacin y control que permiten
implementar los controles de: de temperatura de tope (reflujo), producto final de tope, nivel
de productos pesados y presin. La integracin del tope de la torre de destilacin
conjuntamente con los equipos y controles asociados para implementar el reflujo se muestra
en la siguiente figura.

En el tope de la torre de destilacin los componentes que se mantuvieron en fase gaseosa
salen del tope y al pasar por el condensador se enfriaran y por ello al ser descargados en el
separador trifsico ante una nueva condicin de trabajo Temperatura-Presin habr
componentes que se condensen y otros se mantendrn en fase gaseosa. Entre los
componentes que se condensaron estarn el producto final de tope y el agua conjuntamente
con otros componentes de hidrocarburos pesados. El producto final de tope que se condenso
al enfriarse es succionado desde el fondo del separador trifsico por una motobomba cuya
descarga se dividir en dos corrientes, una para obtener el producto final de tope y la otra
corriente para el reflujo.



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Fig. 5.13
En este conjunto de instrumentos y controles para implementar el reflujo se hace necesario
tener un lazo de control en cascada Temperatura (Variable Maestra) y el Caudal (Variable
Esclava) que permita definir la temperatura de trabajo del tope de la torre, para ello de la
descarga de la motobomba se tiene una toma que pasara por una vlvula de control que
regulara el flujo hacia el tope de la torre de tal manera que ingrese el producto final de tope
fri para definir la temperatura de tope. La regulacin de mayor o menor del caudal de reflujo
se har en la medida que se busque corregir la temperatura de tope, por ello para disminuir
la temperatura en el tope se incrementa el caudal de reflujo y por el contrario para aumentar
la temperatura en el tope se disminuye el caudal de reflujo. Este arreglo en cascada
Temperatura-Caudal permitirn que estas dos variables definan la posicin de la vlvula de
control.

La variable operacional mas critica (Temperatura) es el maestro, dado que en el tope de la
Torre de Destilacin las variaciones de temperatura harn cambios de la condicin de trabajo
Temperatura-Caudal de la bandeja y con ello modificara la cantidad de componentes que
estarn en fase gaseosa o fase liquida en esa bandeja y con ello su reflejo hacia abajo en
todas las otras bandejas de la torre de destilacin. Es por ello que la cantidad de producto
final de tope que regula el lazo de control esclavo (Caudal) debe estar supeditado a
mantener estable la temperatura de trabajo en la bandeja que es la referencia para el control.
Se ajustara el caudal del producto final de tope que se inyecta como reflujo a los
requerimientos de mantener la temperatura estable en la bandeja de la torre a su valor
deseado como referencia.

FCI
01
FT
01
FY
01
TT
01
TCI
01


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El arreglo de control en cascada permitir la siguiente condicin de control; si la temperatura
en el tope de la torre es igual al valor deseado, solamente trabajara el lazo de control
esclavo, el cual regulara el caudal como si no existiera la variable maestra, sin embargo, de
existir variaciones en la temperatura del tope de la torre de destilacin esta generara como
variable maestra una nueva respuesta corregida que se encargara de modificar el set point
de la variable operacional caudal. Esta accin de corregir la variable esclava conllevara que
el lazo de control esclavo tendr un nuevo set point de caudal y que se ajuste a los
requerimientos de mantener estable la variable operacional maestra.

En la siguiente figura se muestran las conexiones vista desde del PLC del lazo de control en
cascada Temperatura (Maestro) y Caudal (Esclavo), donde observan como los transmisores
de temperatura y caudal (TT-01 y FT-01) transmiten sus seales elctricas al mismo PLC. Es
dentro del software del PLC donde existe la correccin desde el controlador maestro
(Temperatura TIC-01) hasta el controlador esclavo (Caudal FIC-01). Del lazo de control
esclavo (que trabaja con un set point corregido) sale la seal elctrica que alimentara al
convertidor Corriente-Presin (FY-01) el cual tendr como salida la seal neumtica
comprendida entre 3-15 PSI y que posicionara la vlvula de control para regular el producto
final de tope que alimenta la bandeja.


Fig. 6.14
En la atencin del Tope de la Torre de Destilacin para mantener estable la temperatura en
la bandeja, el controlador Maestro TIC-01 (Temperatura) tendr un valor deseado (set point)
TD(s), tambin recibe la realimentacin de temperatura RT(s) a travs del transmisor de
temperatura TT-01 y con ello genera la seal de error e(s) de la temperatura y ejecutara la
accin de control PID a la seal de error de la temperatura.

La seal de salida del controlador maestro CM(s) se sumara con el valor deseado del caudal
(set point) seleccionado de la variable esclava (EN EL SOFTWARE DEL PLC). La resultante
FY
01
PLC
TIC
01
FT
01
TT
01
Correcciones de control
a travs del Software de
los PLC
FIC
01


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de la adicin de la salida corregida de la variable maestra con el set point de la variable
esclava (FC(s) = FD(s) - CM(s)) ser la consigna de trabajo del lazo de control esclavo.

Esto permitir que ante las variaciones de temperatura que pudieran presentarse en el tope
de la torre la seal maestra (Temperatura) generara variaciones de la seal corregida FC(s).
FC(s) estar teniendo modificaciones cada vez que existan variaciones en la temperatura de
la bandeja de la torre de destilacin, estas variaciones de la variable maestra har
modificaciones de la consigna de trabajo de la variable esclava y con ello las regulaciones
del flujo del producto final de tope que ingresa a la ultima bandeja para definir en esta su
temperatura de trabajo. En la siguiente figura se muestra el modelo matemtico del lazo de
control en cascada Temperatura (Maestro) y Caudal (Esclavo) para el horno.



Fig. 6.15

A(s) = A(s)+M(s)
Realimentacin
(TT-01)
e(s)
RT(s)
Accin de
Control PID
Maestro
TIC
01

H1(s)

H2(s)

H3(s)
Funcin Transferencia Proceso Industrial
Realimentacin
(FT-01)
e(s)
FT(s)
Accin de
Control PID
FC(s)

H4(s)
FC(s) = FD(s) - CM(s)
FD(s)
CM(s) = Correccin del
Maestro
FIC
01
TD(s)
Esclavo
A(s) = A(s)+M(s)


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Donde:
TD(s): Temperatura deseada en la bandeja del Tope de la Torre. (Set Point)
RT(s): Realimentacin de temperatura por el transmisor de temperatura. (TT-01)
CM(s): Correccin del Maestro al set point del caudal.
FD(s): Flujo Deseado y definido desde el programa del PLC. (Set Point Caudal)
FC(s): Flujo Corregido y que es el set point de trabajo del lazo esclavo.
FT(s): Realimentacin de caudal por el transmisor de caudal. (FT-01)

FC(s) = FD(s) - CM(s)



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Prof. Jess Otero 112
7ANEXOS

Controladores PID
Virginia Mazzone
Regulador centrfugo de Watt
Control Autom atico 1
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
Automatizaci on y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes
Marzo 2002
Controladores PID - 1
1 Introducci on
En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que m as se utilizan en la industria. La estructura de un
controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambi en su debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
inestables que no pueden estabilizadas con ning un` un miembro de la familia PID). En este
captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al dise no de controladores PID.
2 Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de liber-
tad:
-
6
- -
U(s)
PID
Y(s)
G(s)
R(s)
j -
Figura 1: Diagrama en bloques
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional
(P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: acci on de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional
al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funci on transferencia queda:
C
p
(s) = K
p
(1)
donde K
p
es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempe no limitado y error en r egimen
permanente (off-set).
I: acci on de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al
error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
u(t) = K
i

t
0
e()d C
i
(s) =
K
i
s
(2)
La se nal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la se nal de error e(t)
es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones,
el error en r egimen permanente es cero.
PI: acci on de control proporcional-integral, se dene mediante
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

t
0
e()d (3)
Controladores PID - 2
donde T
i
se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acci on integral. La funci on
de transferencia resulta:
C
PI
(s) = K
p

1 +
1
T
i
s

(4)
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acci on de
control distinta de cero. Con acci on integral, un error peque no positivo siempre nos
dar a una acci on de control creciente, y si fuera negativo la se nal de control ser a decre-
ciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en r egimen permanente
ser a siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acci on PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la din amica es esencialmente
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
un ensayo al escal on.
PD: acci on de control proporcional-derivativa, se dene mediante:
u(t) = K
p
e(t) + K
p
T
d
de(t)
dt
(5)
donde T
d
es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acci on tiene car acter
de previsi on, lo que hace m as r apida la acci on de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplica las se nales de ruido y puede provocar saturaci on en el ac-
tuador. La acci on de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que s olo
es ecaz durante perodos transitorios. La funci on transferencia de un controlador
PD resulta:
C
PD
(s) = K
p
+ sK
p
T
d
(6)
Cuando una acci on de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,
permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la ve-
locidad del cambio del error y produce una correcci on signicativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error ea estado estacionario, a nade amortiguamiento al sis-
tema y, por tanto, permite un valor m as grande que la ganancia K, lo cual provoca
una mejora en la precisi on en estado estable.
PID: acci on de control proporcional-integral-derivativa, esta acci on combinada reu-
ne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuaci on
de un controlador con esta acci on combinada se obtiene mediante:
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

t
0
e()d + K
p
T
d
de(t)
dt
(7)
y su funci on transferencia resulta:
C
PID
(s) = K
p

1 +
1
T
i
s
+ T
d
s

(8)
Controladores PID - 3
3 M etodos cl asicos de ajuste de Ziegler and Nichols
En esta secci on veremos dos m etodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID,
el M etodo de Oscilaci on o M etodo de Respuesta en Frecuencia y el M etodo Basado en la Curva
Reacci on o M etodo de Respuesta al Escal on. El primero se basa en un lazo de control s olo con
ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a
oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador
PID. El otro m etodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escal on unitario,
se calculan algunos par ametros, como la m axima pendiente de la curva y el retardo, y con
ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos m etodos fueron propuestos por
Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la pr actica para desarrollarlos.
3.1 M etodo de Oscilaci on
- -
6
-
K
p
Planta
r(t) u(t) y(t)
j -
Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional
Este procedimiento es v alido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando s olo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia peque no,
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren
oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K
p
= K
c
y el perodo de oscilaci on de la
salida del controlador, P
c
. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que K
c
G( j)
cruza el punto (1, 0) cuando K
p
= K
c
).
3. Ajustar los par ametros del controlador seg un la Tabla 1:
K
p
T
i
T
d
P 0.50K
c
PI 0.45K
c
P
c
1.2
PID 0.60K
c
0.5P
c
P
c
8
Tabla 1: Par ametros de ajuste (m etodo de oscilaci on)
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al es-
cal on de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por
un modelo de la forma:
G
0
(s) =
K
0
e
s
0

0
s + 1
, donde
0
> 0 (9)
Controladores PID - 4
Pc
-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
-1.2
-0.8
-0.4
0
0.4
0.8
1.2
Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia crtica
Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por:
G
0
(s) =
1
(s + 1)
3
(10)
Determinar los par ametros de un controlador PID utilizando el m etodo de oscilaci on de
Z-N. Obtener un gr aco de la respuesta a una entrada escal on unitario y a una perturbaci on
de entrada escal on unitario.
Primero debemos calcular la ganancia crtica K
c
y la frecuencia crtica
c
. Dichos valores
deben satisfacer
K
c
G
0
( j
0
) = 1 K
c
= ( j
c
+ 1)
3
, (11)
de donde obtenemos K
c
=8 y
c
=

3. El perodo crtico es entonces P
c
=
2

c
3.63.
Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:
K
p
= 0.6 K
c
= 4.8; T
i
= 0.5 P
c
= 1.81; T
d
= 0.25 P
d
= 0.45
De esta forma la funci on transferencia a lazo abierto resulta:
G
0
(s)C(s) = K
p
T
d
s
2
+ s +
1
T
i
s(s + 1)
3
=
2.16s
2
+ 4.8s + 2.652
s(s + 1)
3
(12)
Implementando dicho sistema en SIMULINK, con una entrada escal on unitario aplica-
da en el instante t = 0 y una perturbaci on de entrada escal on unitario en el instante t = 10,
obtenemos la Figura 4
Como se puede apreciar en el gr aco, el control hallado provoca un sobrevalor signi-
cativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el m etodo de Z-N nos ha
Controladores PID - 5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.3
0.6
0.9
1.2
1.5
Controlador PID ajustado con ZN (mtodo de oscilacin)
Tiempo [s]
S
a
l
i
d
a

d
e

l
a

p
l
a
n
t
a
Figura 4: Salida del sistema controlado con un PID
proporcionado un punto de partida para una sintona m as na. En este caso, si utilizamos
el valor Td = 1 el desempe no mejora. Sin embargo, el incremento de acci on derivativa
puede traer inconvenientes si estuvi eramos en presencia de un ruido signicativo en el sis-
tema, y es recomendable vericar que el aumento de acci on derivativa no amplique ruido
excesivamente.
3.2 M etodo Basado en la Curva Reacci on
Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:
G
0
(s) =
K
0
e
s
0

0
s + 1
donde
0
> 0 (13)
Una versi on cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experi-
mento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operaci on normal. Diga-
mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y
0
para una entrada constante
u(t) = u
0
.
2. En el instante inicial t
0
, aplicar un cambio en la entrada escal on, desde u
0
a u

(esto
debera ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operaci on. Suponga-
mos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta curva se
llama curva de reacci on del proceso.
Calcular los par ametros del modelo de la siguiente forma:
K
0
=
y

y
0
y

u
0
;
0
= t
1
t
0
;
0
= t
2
t
1
(14)
Controladores PID - 6
y
0
y

t
2
t
0
t[seg]
t
1
Figura 5: Respuesta al escal on de la planta
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios m etodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos tambi en en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de dise no es
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relaci on de 4:1 para el primer y segundo
pico de la respuesta a una referencia escal on. Los par ametros sugeridos por Z-N son los
que se muestran en la Tabla 2.
K
p
T
i
T
d
P

0
K
0

0
PI
0.9
0
K
0

0
3
0
PID
1.2
0
K
0

0
2
0
0.5
0
Tabla 2: Par ametros de ajuste (m etodo curva de reacci on)
4 Modicaciones de los esquemas de control PID
En los sistemas de control b asicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia es un es-
cal on, debido a la presencia del t ermino derivativo en la acci on de control, la variable ma-
nipulada u(t) contendr a una funci on impulso (una delta). En un controlador PID real, en
lugar del t ermino derivativo T
D
s emplearemos:
T
d
s

D
s + 1
(15)
donde
D
, denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal que
0.1
D
0.2. Cuanto m as peque na es
D
, mejor es la aproximaci on entre el t ermino
Controladores PID - 7
derivativo ltrado de la Ecuaci on (15) y el derivativo T
d
s, es decir son iguales en el lmite:
lim

d
0
u
PID
(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

t
t
0
e()d + K
p
T
d
de(t)
dt
(16)
Con la inclusi on de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en respuesta a
errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por cambios de setpoint
(referencia) o mediciones de ruido. El argumento cl asico por el cual se elige
D
= 0 es,
adem as de asegurar un controlador propio, para atenuar ruido de alta frecuencia. Casi
todos los controladores industriales PID denen a
D
como una fracci on ja de T
d
, en lugar
de tomarlo como un par ametro independiente de dise no.
Analicemos nuevamente el Ejemplo 1, pero tomando ahora como funci on transferencia
del controlador PID a:
C
PID
(s) = K
p

1 +
1
T
i
s
+
T
d
s

D
s + 1

(17)
Por lo que la funci on transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente
G
o
(s)C(s) =
K
p
(T
d
+
D
)s
2
+ (1 +

D
T
i
)s +
1
T
i
s(
D
s + 1)
G
o
(s) (18)
Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos par ametros
del PID aplicando el m etodo de oscilaci on de Z-N. Tomando a
D
= 0.1 y T
d
= 0.045, la
funci on transferencia a lazo abierto resulta:
G
o
(s)C(s) =
52.8s
2
+ 109.32s + 58.93
s(s + 22.2)(s + 1)
3
(19)
5 Asignaci on de polos
La asignaci on de polos es un m etodo de dise no de controladores cuando queremos que
el desempe no del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especicaciones de di-
se no. En esta secci on veremos en detalle de qu e se trata y veremos tambi en como podemos
ajustar un controlador PID utilizando asignaci on de polos.
Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias:
C(s) =
P(s)
L(s)
G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
(20)
con P(s), L(s), B
0
(s) y A
0
(s) polinomios de grados n
p
, n
l
, n 1 y n respectivamente (asu-
mimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente propio).Consideremos que el
polinomio a lazo cerrado deseado est a dado por A
lc
. La pregunta que surge es:
Dado un A
lc
arbitrario, existir a una funci on C(s) propia tal que a lazo cerrado resulte que A
lc
sea el polinomio caracterstico?
Para contestar esta pregunta, veamos primero que pasa con un ejemplo para ilustrar
mejor la idea:
Controladores PID - 8
Ejemplo 2 (Asignaci on de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un controlador
de la forma:
G
0
(s) =
1
s
2
+ 3s + 2
C(s) =
P(s)
L(s)
(21)
Podemos ver que A
lc
= A
0
(s)L(s) + B
0
(s)P(s) = (s
2
+ 3s + 2)(l
1
s + l
0
) + (p
1
s + p
0
). Si
igualamos los coecientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

1 0 0 0
3 1 0 0
2 3 2 0
0 2 0 1

l
0
l
1
p
0
p
1

1
3
3
1

(22)
Podemos vericar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema tendr a
soluci on unica: l
1
= 1, l
0
= 0, p
1
= 1 y p
0
= 1. As el polinomio caracterstico es alcanzado
para un controlador dado por la siguiente funci on transferencia:
C(s) =
s + 1
s
(23)
En el ejemplo anterior vimos como la asignaci on de polos a lazo cerrado depende de la
no-singularidad de una matriz particular. Como la idea es generalizar el resultado anterior,
primero necesitaremos algunos resultados matem aticos.
Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Consideremos los polinomios
A(s) = a
n
s
n
+ = a
n1
s
n1
+ . . . + = a
1
s + a
0
, (24)
B(s) = b
n
s
n
+ b
n1
s
n1
+ . . . + = b
1
s + b
0
, (25)
junto con la matriz
M
e
=

a
n
0 . . . 0 b
n
0 . . . 0
a
n1
a
n
. . . 0 b
n1
b
n
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
0
a
1
. . . a
n
b
0
b
1
. . . b
n
0 a
0
. . . a
n1
0 b
0
. . . b
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . a
0
0 0 . . . b
0

. (26)
Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en com un o races, si
y solo si det(M
e
) = 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que
la asignaci on de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos requerimientos
mnimos.
Lema 1 (Asignaci on de Polos SISO). Consideremos un lazo de realimentaci on de un grado
de libertad con un controlador C(s) y un modelo nominal G
0
(s) dado por (20). Suponiendo
que A
0
(s) y B
0
(s) son coprimos y que sus grados son n y n 1, respectivamente. Sea A
lc
Controladores PID - 9
un polinomio arbitrario de grado n
c
= 2n 1. Entonces existen polinomios P(s) y L(s),
con grados n
p
= n
l
= n 1 tal que:
A
0
(s)L(s) + B
0
(s)P(s) = A
lc
(s) (27)
Nota 1. El lema anterior establece bajo qu e condiciones existe soluci on para el problema
de asignaci on de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se requiere un con-
trolador estrictamente propio, el grado de P(s) y L(s) debera ser n
p
= n 1 y n
l
= n,
respectivamente. De esta forma, para poder estar en condiciones de elegir un polinomio a
lazo cerrado A
lc
(s) arbitrario, su grado debera ser igual a 2n.
Nota 2. No est an permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables. Cualquier
cancelaci on entre el controlador y la planta aparecer a como factor en A
0
(s)L(s) y tambi en
en B
0
(s)P(s). Para que la condici on del lema 1 pueda ser satisfecha, el mismo factor deber a
aparecer en A
lc
(s), pero el polinomio caracterstico a lazo cerrado se debe elegir estable,
por lo que ese factor com un deber a ser estable. S olo de esta forma, el lazo cerrado nominal
es garanta de ser internamente estable, es decir, las cuatro funciones de sensibilidad ser an
estables.
En esta secci on, veremos una forma m as moderna que las anteriores para ajustar un
controlador PID, bas andonos en t ecnicas de asignaci on de polos. Durante esta secci on con-
sideraremos un lazo de control de un grado de libertad con controladores PI de la siguiente
forma
C
PI
(s) = K
p
+
K
i
s
(28)
y la forma del controlador PID
C
PID
(s) = K
p
+
K
i
s
+
K
d
s

D
s + 1
(29)
Para referencias futuras notamos la siguiente representaci on alternativa de un controla-
dor PID:
Lema 2. Cualquier controlador de la forma:
C(s) =
n
2
s
2
+ n
1
s + n
0
d
2
s
2
+ d
1
s
(30)
es id entico al controlador PID de (29) con los siguientes valores de los par ametros:
K
p
=
n
1
d
1
n
0
d
2
d
2
1
(31)
K
i
=
n
0
d
1
(32)
K
d
=
n
2
d
2
1
n
1
d
1
d
2
+ n
0
d
2
2
d
3
1
(33)

D
=
d
2
d
1
(34)
Demostraci on. Desarrollando en fracciones simples (29) y compar andola con (30) se obtie-
nen dichos coecientes.
Controladores PID - 10
Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por
un modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignaci on de polos para sintoni-
zar un controlador PID.
Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:
G
0
(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
(35)
Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la din amica dominada por:
s
2
+ 4s + 9
Resolvemos primero el problema de asignaci on de polos, donde
A
lc
(s) = (s
2
+ 4s + 9)(s + 4)
2
; B
0
(s) = 2; A
0
(s) = s
2
+ 3s + 2. (36)
El factor (s +4)
2
ha sido agregado para asegurar que la asignaci on de polos tenga soluci on,
es decir que el grado de A
lc
(s) debe ser 4. Notar que este factor genera modos (polos) que
son m as r apidos que los originados por el polinomio deseado. De esta forma, la din amica
dominante ser a la de los polos mas lentos.
Resolviendo la ecuaci on de asignaci on de polos, resulta que
C(s) =
P(s)
sL(s)
=
14s
2
+ 59s + 72
s(s + 9)
(37)
de donde: K
p
= 5.67; K
i
= 8; K
d
= 0.93;
D
= 0.11.
Una importante observaci on es que la soluci on de este problema tiene la estructura
de un controlador PID para el modelo dado G
0
(s). Para un modelo de mayor orden, el
controlador resultante no ser a, en general, un controlador PID.
6 Resumen
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador
de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.
Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene
la suciente exibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas aplica-
ciones.
El t ermino b asico es el t ermino proporcional, P, que genera una actuaci on de control
correctivo proporcional al error.
El t ermino integral, I, genera una correcci on proporcional a la integral del error. Esto
nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suciente, el error de seguimien-
to se reduce a cero.
El t ermino derivativo, D, genera una acci on de control proporcional al cambio de
rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera
actuaciones de control grandes.
Controladores PID - 11
Los diferentes m etodos de sintonizaci on de los par ametros de un controlador PID,
van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo. Cabe recordar, que s olo se
mencion o una estructura, dada en la ecuaci on (29), y que los m etodos que se estu-
diaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. En caso de tener otra habr a que
analizar el m etodo equivalente.
5. Control PID Clsico
Parte 1
Panorama:
Estructura PID
Ajuste emprico
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de
reaccin)
CAUT1 Clase 7 1
Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de
control que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura ja llama-
da familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremada-
mente beneciosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria.
PID signica
Proporcional,
Integral
Derivativo.
CAUT1 Clase 7 2
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban
las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo
de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,
1
que el
control PID cobr verdadera importancia terica.
Hoy en da, a pesar de la abundancia de sosticadas herra-
mientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando ms del 95 % de los procesos industriales en lazo
cerrado.
2
1
Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the Ame-
rican Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
2
K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings
of the 3rd European Control Conference, p.245662.
CAUT1 Clase 7 3
Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO

j
j
- -
-
6
.. -
+

Y(s)
R(s)
K(s)
U(s) E(s)
Planta
Las formas estndar de controladores PID:
Proporcional K
P
(s) = K
p
Proporcional e Integral K
PI
(s) = K
p

1+
1
T
r
s

Proporcional y Derivativo K
PD
= K
p

1+
T
d
s

d
s +1

Proporcional, Integral y Derivativo K


PID
(s) = K
p

1+
1
T
r
s
+
T
d
s

d
s +1

CAUT1 Clase 7 4
Alternativamente, tenemos la forma serie
K
serie
(s) = K
s

1+
I
s
s

1+
D
s
s

s
D
s
s +1

, (1)
y la forma paralelo
K
paralelo
(s) = K
p
+
I
p
s
+
D
p
s

p
D
p
s +1
. (2)
CAUT1 Clase 7 5
Ajuste emprico de controladores PID
Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a conti-
nuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores
PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usar-
se alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar
tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos
en los Captulos 6 y 10 del presente curso.
Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son
El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 6
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abier-
to. El procedimiento es el siguiente:
1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia
K
p
pequea.
2. Aumentar el valor de K
p
hasta que el lazo comience a os-
cilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la
salida del controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica K
p
= K
c
y el perodo de oscila-
cin P
c
de u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.
CAUT1 Clase 7 7
K
p
T
r
T
d
P 0,50K
c
PI 0,45K
c
P
c
1,2
PID 0,60K
c
P
c
2
P
c
8
Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de oscilacin de Ziegler-Nichols
Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o
paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Zie-
gler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue
la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.
CAUT1 Clase 7 8
Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N
Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experi-
mento es slo un punto de la respuesta en frecuencia, que
corresponde a fase 180

y magnitud K
1
c
, dado que el dia-
grama de Nyquist cruza el punto (1, 0) cuando K
p
= K
c
.
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por
el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una
planta general con funcin transferencia
(3) G
0
(s) =
k
0
e
s
0

0
s +1
;
0
> 0.
La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un con-
trolador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols para distintos valores de x =
0
/
0
. El eje de
tiempos se representa normalizado en unidades de t/
0
.
CAUT1 Clase 7 9
Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente
0
/
0
. Otra
limitacin es que se require forzar en la planta una oscilacin
que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.
CAUT1 Clase 7 10
Mtodo de la curva de reaccin de
Ziegler-Nichols
Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfacto-
riamente con un modelo de la forma (3). Una versin lineali-
zada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante
un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de
operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la
planta se estabiliza en y(t) = y
0
para u(t) = u
0
.
2. En un instante inicial t
0
aplicar un cambio escaln en la en-
trada, de u
0
a u

(el salto debe estar entre un 10 a 20% del


valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una
curva tpica.
CAUT1 Clase 7 11
4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas
(4) k
0
=
y

y
0
u

u
0
,
0
=t
1
t
0
,
0
=t
2
t
1
.
t
2
t
1
t
0
y
0
y(t)
y

t[s]
Mxima pendiente tangente
Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo
abierto de la planta
CAUT1 Clase 7 12
Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y
Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan del
Cuadro 2.
K
p
T
r
T
d
P

0
K
0

0
PI
0,9
0
K
0

0
3
0
PID
1,2
0
K
0

0
2
0
0,5
0
Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
CAUT1 Clase 7 13
Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N
Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para anali-
zar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a
partir de la curva de reaccin.
Figura 3: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado de la curva de reaccin va Ziegler-Nichols
CAUT1 Clase 7 14
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
La Figura 3 muestra que el ajuste de Ziegler y Nichols para
la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de /
0
.
Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para mejo-
rar esta limitacin usando datos del mismo ensayo.
K
p
T
r
T
d
P

0
K
0

1+

0
3
0

PI

0
K
0

0,9+

0
12
0


0
(30
0
+3
0
)
9
0
+20
0
PID

0
K
0

4
3
+

0
4
0


0
(32
0
+6
0
)
13
0
+8
0
4
0

0
11
0
+2
0
Cuadro 3: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 15
Desempeo con el mtodo de la CR de C-C
La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste
Cohen-Coon. Aunque an es sensible a x = /
0
, la respuesta
es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.
Figura 4: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado de la curva de reaccin va Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 16
Conclusiones
Los controladores PID se usan ampliamente en control in-
dustrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es
simplemente un controlador de segundo orden con in-
tegracin. Histricamente, sin embargo, los controladores
PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer su-
ciente exibilidad para dar excelentes resultados en mu-
chas aplicaciones.
CAUT1 Clase 7 17
El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P,
que origina una actuacin de control correctiva proporcional
el error.
El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la
integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar
que en ltima instancia se aplicar suciente accin de con-
trol para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo,
la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador
debido al corrimiento de fase agregado.
El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la ac-
tuacin, generando una accin de control proporcional a la
velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad
al sistema pero suele generar grandes valores en la seal
de control.
CAUT1 Clase 7 18
Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar
los parmetros de un PIDpara una dada aplicacin. Sin em-
bargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer
paso en el proceso de diseo.
Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de
PID disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo).
En captulos posteriores veremos mtodos sistemticos pa-
ra ajustar controladores PID.

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