Volume1 04-2004 BR

Seleo de acionamentos
04/2004
Mtodos de clculo e exemplos - volume 1
1052 3801 / BP
ndice
Introduo.......................................................................................................... 6
Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9
Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26
Servoacionamentos ........................................................................................ 33
Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 39
Redutores ........................................................................................................ 46
Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 56
Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao..... .............. 65
Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 92
10
Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freq. ..... ....... 103
11
Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 107
12
Ex. de clculo - acionamento mesa giratria com conversor de freq. ...... 112
13
Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 117
14
Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 122
15
Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 126
16
Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 131
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Apndice e legenda ...................................................................................... 148
18
Glossrio........................................................................................................ 153
Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1
ndice
1 2
Introduo.......................................................................................................... 6 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9 2.1 Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola . 9 2.2 Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola ....... 11 2.3 Regimes de servio conforme NBR 7094............................................... 14 2.4 Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao ................. 15 2.5 Grau de proteo .................................................................................... 17 2.6 Proteo do motor ................................................................................. 18 2.7 Dimensionamento do motor.................................................................... 19 2.8 Partida e comutao suaves................................................................... 20 2.9 Motores com freio ................................................................................... 23 Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26 3.1 Conversores de freqncia..................................................................... 27 3.2 Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freq. integrado .... 27 3.3 Operao de motor com conversor de freqncia.................................. 28 3.4 Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW............... 30 Servoacionamentos ........................................................................................ 33 4.1 Servomotores.......................................................................................... 34 4.2 Servoconversores MOVIDYN ............................................................... 36 4.3 Conversor para acionamentos MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact 37 4.4 Fluxograma para a elaborao de projetos ............................................ 38 Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 39 5.1 Caractersticas ........................................................................................ 39 5.2 Dimensionamento do motovariador ........................................................ 40 Redutores ........................................................................................................ 46 6.1 Redutores padro para motoredutores................................................... 46 6.2 Dimensionamento de redutores padro com fator de servio ................ 49 6.3 Redutores para servoacionamentos ....................................................... 52 6.4 Foras radiais, foras axiais ................................................................... 54 Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 56 7.1 Movimentos bsicos ............................................................................... 56 7.2 Momento de inrcia ................................................................................ 58 7.3 Potncia esttica ou dinmica ................................................................ 60 7.4 Foras de resistncia.............................................................................. 61 7.5 Torques................................................................................................... 62 7.6 Potncias ................................................................................................ 62 7.7 Rendimentos........................................................................................... 62 7.8 Clculo de fusos ..................................................................................... 63 7.9 Frmulas especiais ................................................................................. 64
ndice
Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao ................... 65 8.1 Clculo de motor..................................................................................... 66 8.2 Dimensionamento do redutor.................................................................. 73 8.3 Acionamento de sistema de translao com 2 velocidades ................... 75 8.4 Acionamento para sistema de translao com conversor de freqncia 81 Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 92 9.1 Motor com plos comutveis .................................................................. 93 9.2 Motor com conversor de freqncia ....................................................... 97 Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freqncia... 103 10.1 Clculo do motor................................................................................... 104 10.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 106 Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freqncia ... 107 11.1 Clculo do motor................................................................................... 108 Ex. de clculo - acionamento de mesa giratria com conversor freq. .... 112 12.1 Clculo do motor................................................................................... 113 12.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 116 Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 117 13.1 Clculo do motor................................................................................... 119 13.2 Dimensionamento do redutor e do variador.......................................... 121 Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 122 14.1 Clculo do motor................................................................................... 124 Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 126 15.1 Clculo .................................................................................................. 127 15.2 Verificao do clculo ........................................................................... 128 Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 131 16.1 Otimizao dos diagramas velocidade/tempo ...................................... 132 16.2 Clculo de potncia .............................................................................. 134 16.3 Dimensionamento do redutor................................................................ 136 16.4 Escolha do motor .................................................................................. 139 16.5 Escolha da unidade eletrnica para acionamentos .............................. 143 Apndice e legenda ...................................................................................... 148 17.1 Apndice ............................................................................................... 148 17.2 Legenda ................................................................................................ 150 Glossrio........................................................................................................ 153
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Ref.:
Seleo de acionamentos - Mtodos de clculo e exemplos - Volume 1 Edio 07/2003 (1052 3801/BT)
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1
Introduo
Introduo
A SEW-EURODRIVE uma das empresas lder no mercado mundial de acionamentos eltricos. A ampla linha de produtos e o atendimento ao cliente tornam a SEW o parceiro ideal na soluo de tarefas de acionamentos complexos. A matriz do grupo localiza-se em Bruchsal (Alemanha). Os componentes de acionamentos da SEW so fabricados nos mais altos padres de qualidade, em fbricas na Alemanha, Frana, EUA, Brasil e China. Esses componentes so utilizados nas montadoras em mais de 39 pases, que oferecem maior proximidade aos clientes e menores prazos de entrega, com o mesmo padro de qualidade. Vendas, consultoria, assistncia ps venda e Service SEW so encontrados em mais de 60 pases espalhados pelo mundo.
A empresa SEWEURODRIVE
A linha de produtos
Redutores e Motoredutores com Redutores de engrenagens helicoidais at 18000 Nm Redutores de eixos paralelos at 18000 Nm Redutores de engrenagens cnicas at 50000 Nm Redutores angulares Spiroplan at 70 Nm Redutores de rosca sem-fim at 4200 Nm Redutores planetrios com folga reduzida at 3000 Nm Redutores planetrios de engrenagens helicoidais e engrenagens cnicas at 415000 Nm Redutores industriais de eixos paralelos at 65000 Nm
Rotao fixa ou varivel
Motores trifsicos at 75 kW Servomotores assncronos at 200 Nm Servomotores sncronos at 47 Nm Acionamentos a prova de exploso conforme ATEX 100a Motoredutores MOVIMOT com conversor de freqncia integrado Motoredutores MOVI-SWITCH com dispositivo de comutao e proteo integrados Conversores de freqncia MOVITRAC, MOVIDRIVE e MOVIDYN para a variao contnua da rotao de acionamentos trifsicos padro e servoacionamentos Variadores mecnicos VARIBLOC at 45 kW e VARIMOT at 11 kW
Se forem exigidas uma ou duas rotaes, poder ser aplicado um motoredutor trifsico de velocidade constante ou de plos comutveis, ligado rede. Para mais de dois estgios de rotao ou para variao contnua da rotao, so aplicados acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC, MOVIDRIVE, MOVIMOT e MOVIDYN. Para pequenas faixas de variao at 1:8 tambm so utilizados variadores mecnicos VARIBLOC ou VARIFRIC.
Introduo
Controle
Os acionamentos podem ser conectados em circuito de controle eletrnico. As vantagens desses acionamentos so por exemplo, alto torque de partida, um desempenho especial de acelerao e desacelerao, proteo contra sobrecarga por limitao de torque e de corrente, operao em vrios quadrantes, etc. Alm disso, os acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC, MOVIDYN ou MOVIDRIVE podem funcionar em operao sincronizada, posicionamento ou tambm ser includos atravs da comunicao fieldbus e controle de fluxo integrado em sistemas de automao. Motores assncronos trifsicos e servomotores com ou sem redutor, devido ao seu design simples e robusto e ao seu alto grau de proteo, so acionamentos seguros, com confiabilidade de servio, mesmo sob as mais severas condies de operao. Em todos os casos, o perfeito conhecimento e a observao das condies de servio so decisivos para o sucesso. Os motores trifsicos normais e os servomotores podem trabalhar por anos em perfeitas condies de funcionamento, sem necessidade de manuteno. A manuteno dos redutores se limita a uma verificao regular do nvel e da condio do leo, assim como s trocas do leo, conforme especificao. Deve ser observado o tipo de leo aprovado pela SEW e o volume de abastecimento correto. Peas de desgaste e de reposio para acionamentos SEW esto disponveis para pronta entrega, na maioria dos pases. Com a grande variedade de seqncias de movimentos, aparentemente todos os casos de acionamento so distintos. Entretanto, os casos de acionamento podem ser reduzidos a trs solues padro: movimento linear na horizontal movimento linear na vertical movimento rotativo Primeiramente so anotados dados de carga como massas, momentos de inrcia das massas, velocidades, foras, nmero de partidas, perodos de trabalho, geometria das rodas e dos eixos. Com esses dados calculada a potncia exigida sob considerao dos rendimentos e determinada a rotao de sada. Com esses resultados determinado o motoredutor do respectivo catlogo SEW, sob observao das condies individuais de operao. Para a escolha do tipo do motoredutor valem os critrios abaixo relacionados. Uma vez que as caractersticas operacionais dos diversos motoredutores divergem entre si, nos prximos captulos essas caractersticas sero apresentadas distintamente. feita a seguinte sub-diviso: Acionamentos trifsicos com uma ou mais rotaes fixas Acionamentos trifsicos com conversor de freqncia Servoacionamentos Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos Tipos de redutores
Condies de trabalho
Manuteno
Elaborao de projetos
1
Software SEW ProDrive para projetos
Introduo
O software SEW ProDrive para projetos serve para a determinao rpida e efetiva de acionamentos SEW, com todos os dados necessrios para a avaliao da aplicao. Para isso, est disponvel o grande volume de dados do catlogo eletrnico SEW EKAT, como base de dados. O usurio pode escolher entre acionamentos trifsicos sem ou com controle e servoacionamentos. Para a escolha esto disponveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos, redutores de engrenagens cnicas, redutores de rosca sem-fim, redutores planetrios e redutores Spiroplan. Como complemento tambm podem ser determinados os respectivos conversores de freqncia e seus acessrios.
Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Informaes detalhadas sobre motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola DR/ DZ/DX so encontradas nos catlogos de "Motoredutores" e "Motoredutores com plos comutveis".
Fig. 1: Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola
00624AXX
2.1
Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola

Devido ao seu design simples, alta confiabilidade de servio e preo vantajoso, o motor assncrono trifsico com rotor de gaiola o motor eltrico mais utilizado.
Desempenho na acelerao
O desempenho na acelerao descrito pela curva caracterstica torque x rotao. Devido resistncia rotrica em funo da rotao no motor assncrono trifsico com rotor de gaiola, apresentam valores para o torque durante a acelerao, em funo da rotao (escorregamento). Na Fig. 2 so mostradas as curvas caractersticas de torque x rotao de um motor com plos comutveis, com as caractersticas tpicas. Motoredutores com plos comutveis so acionamentos com rotao varivel mais econmicos, aplicados frequentemente em sistemas de translao ou elevao. Com isso, a alta rotao serve como comutao rpida, enquanto a baixa rotao utilizada para posicionamento.
Tabela 1: Motores com plos comutveis frequentemente aplicados
Nmero de plos 4/2 8/2 6/4 8/4 Rotao sncrona (rpm a 60 Hz) 1800/3600 900/3600 1200/1800 900/1800 Ligao / / / / (Dahlander) (bobinagem independente) (bobinagem independente) (Dahlander)
Motores com plos comutveis
2
Ponto operacional
O motor segue a cada acelerao essa curva caracterstica de torque at o seu ponto operacional estvel, onde se cruzam as curvas caractersticas da carga e do motor, respectivamente. O ponto operacional estvel atingido, quando o momento de carga inferior ao torque de partida ou ao torque mnimo. Na comutao do motor da bobinagem de 2 plos para 8 plos, o motor funciona temporariamente como gerador, devido rotao supersncrona. Pela transformao da energia cintica em energia eltrica, a desacelerao da alta para a baixa rotao, realizada com poucas perdas e sem desgaste. O torque mdio de comutao disponvel para a desacelerao :
Torque de comutao nos motores com plos comutveis
,
MU MA1 = Torque mdio de comutao = Torque mdio de partida para o enrolamento na baixa rotao
O torque mdio de comutao MU a diferena mdia entre as curvas caractersticas para operao com 2 plos e com 8 plos respectivamente, na faixa entre a rotao nominal com 8 plos e com 2 plos, respectivamente (faixa sombreada).
rpm
Fig. 2: Curvas caractersticas para motor trifsico com plos comutveis

MA1 MA2 MS MK MN ML = Torque de partida com 8 plos = Torque de partida com 2 plos = Torque mnimo = Torque mximo = Torque nominal = Momento de carga [1] [2] [3] 2P 8P
00625BXX
= Operao do motor = Operao com frenagens regenerativas = Ponto operacional estvel = com 2 plos = com 8 plos
Unidades para comutao suave
Para a reduo do torque mdio de comutao esto disponveis unidades eletrnicas para comutao suave, srie WPU.
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2.2
Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola
Fig. 3: Plaqueta do motor
03214AXX
Os dados especficos de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola so: Tamanho construtivo Potncia nominal Regime de servio Rotao nominal Corrente nominal Tenso nominal cos Rendimento % Grau de proteo Classe de isolao
Esses dados, eventualmente mais alguns, constam na plaqueta do motor. Essas indicaes de plaqueta, conforme NBR 7094 / ABNT, se referem a uma temperatura ambiente de 40 C e a uma altitude do local de instalao de no mximo 1000 m acima do nvel do mar. Nmero de plos Os motoredutores assncronos trifsicos com rotor de gaiola com uma rotao fixa, geralmente so executados com 4 plos, uma vez que motores com 2 plos favorecem a formao de elevados rudos e tambm reduzem a vida til do redutor. Os motores com maior nmero de plos da mesma potncia (6 plos, 8 plos, etc.) exigem uma carcaa maior e so menos econmicos, devido ao rendimento menor e cos menos favorvel, alm de serem mais caros. Na tabela abaixo podem ser obtidas as rotaes sncronas a diversas polaridades a 50 Hz e a 60 Hz.
Tabela 2: Rotaes sncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz
Nmero de plos nS (rpm a 50 Hz) nS (rpm a 60 Hz) 2 3000 3600 4 1500 1800 6 1000 1200 8 750 900 12 500 600 16 375 450 24 250 300
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Escorregamento
A rotao nominal do motor nN potncia nominal na operao motora sempre inferior rotao sncrona nS. A diferena entre a rotao sncrona e a rotao efetiva o escorregamento, definido como:
S = Escorregamento [%] nS = Rotao sncrona [rpm] nN = Rotao nominal [rpm]
Para pequenos acionamentos, por exemplo, potncia nominal de 0,25 kW, o escorregamento de aproximadamente 10 %, e para acionamentos maiores, por exemplo, potncia nominal de 15 kW, o escorregamento de aproximadamente 3 %. Reduo da potncia A potncia nominal PN de um motor depende da temperatura ambiente e da altitude do local de instalao. A potncia nominal indicada na plaqueta vale para uma temperatura ambiente de at 40 C e para uma altitude mxima do local de instalao de 1000 m acima do nvel do mar. Caso a temperatura ou a altitude sejam superiores a estes valores, a potncia nominal dever ser reduzida de acordo com a seguinte frmula:
PN1 = Potncia nominal reduzida [kW] PN = Potncia nominal [kW] fT = Fator para reduo devido a temperatura ambiente fH = Fator para reduo devido a altitude do local de instalao
fT 1.0
fH
0.9
[1]
1.0
[2]
0.9 0.8
0.8
0.7
0.7
30
40
50
60
1000
2000
3000
4000
Fig. 4: Reduo da potncia em funo da temperatura ambiente [1] e da altitude [2]
00627CXX
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Tolerncias
Conforme norma NBR 7094 / ABNT para motores eltricos, so admissveis as seguintes tolerncias para a tenso nominal. Essas tolerncias so vlidas tambm, se em vez de um valor definido para a tenso nominal estiver indicada uma faixa de tenso nominal. Tenso e Freqncia: Rendimento : Fator de potncia cos : Escorregamento S: a PN < 1 kW: a PN 1 kW: Corrente de partida IA (com rotor bloqueado): Torque de partida MA (com rotor bloqueado): Torque mximo MK: Momento de inrcia MM: 85%: > 85%: Tolerncia A 0,15 (1 ) 0,20 (1 ) (1 cos ) / 6 30 % 20 % + 20 % 15 % 10 % 10 %
Tolerncia A
A tolerncia A descreve a faixa admissvel, na qual a freqncia e a tenso podem desviar do respectivo ponto nominal. O grfico a seguir descreve esta faixa. O centro das coordenadas designado com "0" marca sempre o ponto para freqncia e tenso nominais, respectivamente.
V [%] +5
A
+3
f [%] -2 0 +2
-3 -5
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Fig. 5: Faixa da Tolerncia A
Subtenso / Subdimensionamento
Os valores de catlogo como potncia, torque e rotao, no podem ser observados, quando submetidos subtenso ou subdimensionamento dos cabos de alimentao dos motores. Isso vale particularmente na operao de partida do motor, onde a corrente de partida equivale a um mltiplo da corrente nominal.
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2
2.3
Regimes de servio conforme NBR 7094

A potncia nominal est sempre relacionada a um regime de funcionamento e a um fator de durao do ciclo.
S1 S2
Funcionamento carga constante, com durao suficiente para que o equilbrio trmico seja atingido. Funcionamento carga constante durante um tempo determinado, inferior ao necessrio para atingir o equilbrio trmico, seguido por um perodo de repouso de durao suficiente para o motor ter recuperado a temperatura ambiente. Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso. Neste regime o ciclo tal que a corrente de partida no afeta significativamente a elevao de temperatura. Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida significativo, um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso. Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida, um perodo de funcionamento carga constante, um perodo de frenagem eltrica rpida e um perodo de repouso.
S3
S4 S5 - S10
Fig. 6: Regimes de servio S1 / S2 / S3
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Regime de servio
Para um motor projetado para S1 com 100 % ED, se for exigido um perodo de ciclo menor, a potncia poder ser aumentada conforme tabela a seguir.
Tabela 3: Fator de aumento da potncia K
Regime de servio S2 Tempo de operao 60 min 30 min 10 min 60 % 40 % 25 % 15 % Fator de aumento da potncia K 1,1 1,2 1,4 1,1 1,15 1,3 1,4
S3
Fator de durao do ciclo ED
S4 - S10
Para a determinao da potncia nominal e do regime de Sob consulta servio, devem ser indicados o nmero e o tipo de partidas por hora, tempo de partida, tempo de carga, tipo de desacelerao, tempo de desacelerao, tempo de marcha em vazio, durao do ciclo, tempo de parada e potncia exigida.
Fator de durao do ciclo ED
Relao entre tempo em carga e durao do ciclo (durao do ciclo = soma dos tempos em carga e dos tempos em repouso). A durao mxima do ciclo de 10 minutos.
ED = Fator de durao do ciclo [%] te = Soma dos tempos em carga [s] tS = Durao do ciclo [s]
2.4
Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao

Na plaqueta do motor indicada a potncia de sada como potncia nominal PN, ou seja a potncia mecnica disponvel no eixo, conforme a NBR 7094. Em grandes motores o rendimento e o fator de potncia cos so mais vantajosos do que em pequenos motores. O rendimento e o fator de potncia tambm se alteram com o grau de utilizao do motor, ou seja, com carga parcial eles se tornam menos vantajosos.
Potncia aparente Potncia ativa Potncia nominal

U1 = Tenso de rede [V] IP = Corrente por fase [A]
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Classes de isolao conforme NBR 7094 / ABNT
Atualmente os motores com classe de isolao B so os mais utilizados. Nesses motores a temperatura do enrolamento pode aumentar no mximo 80 C, partindo de uma temperatura ambiente de 40 C. As classes de isolao esto fixadas na NBR 7094 / ABNT. Todos os motores SEW com plos comutveis e com bobinagem independente so executados de srie em classe de isolao F. Na tabela a seguir, constam as elevaes de temperatura conforme NBR 7094 / ABNT.
Tabela 4: Classes de isolao
Classe de isolao Limite da elevao de temperatura, referente temperatura do ar de refrigerao de 40 C 80 C 105 C 125 C Temperatura limite para desligamento pelos termistores 130 C 150 C 170 C
B F H
Medio da temperatura da bobinagem
O aumento da temperatura de um motor com bobinagem de cobre pode ser medido com um ohmmetro, pelo aumento do valor da resistncia.
t1 = Temperatura da bobinagem no estado de frio em C t2 = Temperatura da bobinagem em C no fim do ensaio ta1 = Temperatura do agente refrigerante em C no comeo do ensaio ta2 = Temperatura do agente refrigerante em C no fim do ensaio R1 = Resistncia da bobinagem no estado de frio (t1) em R2 = Resistncia no fim do ensaio (t2) em
ta = constante
A influncia da temperatura ambiente ta1 e ta2 pode ser desprezada se a temperatura ambiente no se alterar durante a medio. Disso resulta a frmula simplificada:
Pressupondo-se tambm que a temperatura da bobinagem no estado de frio igual a temperatura ambiente, o aumento da temperatura determinado, conforme segue:
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2.5
Grau de proteo
Em funo das condies ambientais alto ndice de umidade do ar, meios agressivos, respingos ou jatos de gua, p etc. os motores e motoredutores trifsicos com ou sem freio so fornecidos nos graus de proteo IP54, IP55, IP56 e IP65 conforme NBR 9884.
IP1) 0 1 2 3 4 5 6 7 8
1. Numeral caracterstico Proteo contra corpos estranhos No protegido Protegido contra corpos estranhos slidos com 50 mm e maior Protegido contra corpos estranhos slidos com 12 mm e maior Protegido contra corpos estranhos slidos com 2,5 mm e maior Protegido contra corpos estranhos slidos com 1 mm e maior Protegido contra acmulo de p prova de p -
2. Numeral caracterstico Proteo contra gua No protegido Protegido contra gotejamento de gua Protegido contra gotejamento de gua, com a carcaa inclinada em at 15 em relao vertical Protegido contra chuvisco Protegido contra respingos de gua Protegido contra jatos de gua fracos Protegido contra jatos de gua fortes Protegido contra submerso temporria em gua Protegido contra submerso permanente em gua
1) IP = International Protection
Proteo aumentada contra corroso para partes de metal e impregnao adicional da bobinagem (proteo contra umidade e cidos), tambm so possveis como o fornecimento de motores sem ou com freio prova de exploso conforme ATEX 100a.
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2
2.6
Proteo do motor
A escolha do equipamento de proteo correto determina substancialmente a confiabilidade de servio do motor. Diferencia-se entre equipamento de proteo em funo da corrente e em funo da temperatura do motor. Equipamentos de proteo em funo da corrente, por exemplo so fusveis e rels bimetlicos. Equipamentos de proteo em funo da temperatura, por exemplo so termistores PTC ou sensores bimetlicos (termostatos) na bobinagem. Trs termistores sensores de temperatura TF so ligados em srie no motor e conectados a partir da caixa de ligao a um rel no painel eltrico. Trs1 sensores bimetlicos TH - tambm ligados em srie no motor - so inseridos da caixa de ligao diretamente no circuito de monitorao do motor. Termistores PTC ou sensores bimetlicos respondem temperatura mxima admissvel na bobinagem. Eles tm a vantagem de as temperaturas serem medidas onde elas ocorrem. Os fusveis no protegem o motor contra sobrecargas. Eles servem exclusivamente para a proteo das redes eltricas, contra curto circuito. Os rels bimetlicos so equipamentos de proteo adequados contra sobrecarga para servio normal com baixo nmero de partidas, curtas partidas e correntes de partida no exageradas. Para servio intermitente com maior nmero de partidas (> 60 c/h2) e para operao com alta inrcia, rels bimetlicos no so adequados. Se as constantes de tempo trmicas do motor e do rel no coincidirem, um ajuste da corrente nominal do motor, poder levar a um disparo precoce desnecessrio, ou o no reconhecimento da sobrecarga. Na tabela a seguir apresentada a qualificao dos diversos equipamentos de proteo para causas de disparo distintas.
Tabela 5: Qualificao dos equipamentos de proteo
A = proteo ampla B = proteo limitada C = sem proteo Sobrecorrentes at 200 % IN Alta inrcia, reverso Servio intermitente at 60 c/h Bloqueio Falta de fase Desvio da tenso Desvio da freqncia Refrigerao do motor insuficiente Defeito de rolamento
2)
Proteo em funo da corrente ou da temperatura
Equipamentos de proteo em funo da temperatura
Fusveis Rels bimetlicos
Qualificao do equipamento de proteo
Equipamento de proteo em funo da corrente fusvel C C C C C C C C C rels bimetlicos A B B B B A A C C
Equipamento de proteo em funo da temperatura termistor (TF) A A A B A A A A A sensor bimetlico (TH) A B A B A A A A A
1. Para motores com plos comutveis e com bobinagem independente so aplicados seis sensores bimetlicos. 2. c/h Ligaes por hora
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2.7
Dimensionamento do motor
O momento de carga o fator determinante no regime S1. Cada motor dimensionado conforme a sua utilizao trmica. Freqentemente ocorre o caso de aplicao do motor a ser ligado uma vez (S1 = regime contnuo = 100 % ED). A potncia exigida calculada do momento de carga da mquina igual potncia nominal do motor.
Regime S1
Regime S3/S4
O momento de inrcia e um alto nmero de partidas so os fatores determinantes nos regimes S3 e S4. O caso de acionamento com alto nmero de partidas e baixo torque resistente, como por exemplo o acionamento de sistema de translao, amplamente aplicado. Neste caso, de modo algum a potncia exigida determinante para o dimensionamento do motor, mas sim o nmero de partidas do motor. Devido s freqentes ligaes, e consequentemente circulao de altas correntes de partida, o motor submetido a um aquecimento elevado. Se o calor absorvido for superior ao calor dissipado pela ventilao do motor, haver um aquecimento inadmissvel da bobinagem. Com a escolha da classe de isolao adequada ou por ventilao forada, pode ser aumentada a capacidade de carga trmica do motor.
Nmero de partidas em vazio
Com o nmero de partidas em vazio Z0, o fabricante indica o nmero de partidas admissveis do motor a 50 % ED, sem momento resistente e massa externa. Isto significa, quantas vezes por hora o motor pode acelerar o momento de inrcia de seu rotor at a rotao mxima, sem momento resistente a 50 % ED. Caso deva ser acelerado um momento de inrcia adicional ou se um momento de carga adicional ocorrer, aumentar o tempo de acelerao do motor. Uma vez que durante esse tempo de acelerao circula uma corrente elevada, o motor sofrer um aumento da carga trmica e, por conseguinte, se reduz o nmero de partidas admissveis. Os nmeros de partidas admissveis dos motores podem ser calculados por aproximao:
Nmero de partidas admissveis
Z Z0 KJ KM KP
= Nmero de partidas admissveis = Nmero de partidas em vazio do motor a 50 % ED = f (JX, JZ, JM) Fator para clculo: momento de inrcia adicional = f (M L, MH) Fator para clculo: momento resistente na acelerao = f (PX, PN, ED) Fator para clculo: potncia esttica e fator de durao do ciclo ED
19
Os fatores KJ, KM e KP podem ser calculados para a respectiva aplicao, com base nos diagramas abaixo. em funo do momento de inrcia adicional em funo do momento resistente na acelerao em funo da potncia esttica e do fator de durao do ciclo ED
JX JZ JM ML MH PS PN
= Soma de todos os momentos de inrcia externos, referido ao eixo do motor = Momento de inrcia do ventilador pesado = Momento de inrcia do motor = Momento resistente durante a acelerao = Torque mdio de partida = Potncia exigida aps a acelerao (potncia esttica) = Potncia nominal do motor
2.8
Partida e comutao suaves

O torque de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola pode ser influenciado pelo circuito externo com auto-transformador e resistncia ou reatores em srie, ou por diminuio da tenso. A forma mais simples a denominada conexo / . Se a bobinagem do motor for projetada com conexo em tringulo, por exemplo para tenso de rede de 380 V e o motor na fase de partida, conectado em estrela a rede de 380 V, resultar um torque de somente 1/3 do torque na conexo em tringulo. As correntes, inclusive a corrente de partida, tambm alcanam somente 1/3 do valor em relao a conexo em tringulo. Para determinadas aplicaes, a reduo da acelerao na partida e da desacelerao na parada e, por conseguinte, uma acelerao suave e uma desacelerao suave, podem ser obtidas pelo momento de inrcia adicional de um ventilador de ferro fundido cinzento. Neste caso, deve ser verificado o nmero de partidas. Por meio de um transformador de partida, bobinas de reatncia ou resistores adequados alcanado um efeito comparvel com a conexo em estrela-tringulo, com o torque podendo ser variado de acordo com a grandeza das bobinas e dos resistores aplicados.
Conexo-estrelatringulo
Ventilador pesado
Alternativas para a comutao estrelatringulo
20
Reduo de torque em motores com plos comutveis
Na comutao da rotao alta para rotao baixa em motores com plos comutveis, eventualmente poder ser necessrio efetuar respectivas redues do torque, uma vez que os torques de comutao so maiores do que os torques de partida. Neste caso, parte da bobina e resistor, pode ser utilizada como soluo econmica uma comutao bifsica. Isso significa, que o motor durante a comutao operado por um determinado tempo (ajustvel com um rel temporizador) s com duas fases na bobinagem para a baixa rotao. Com isso, o campo magntico rotativo simtrico distorcido e o motor recebe um torque de comutao menor.
ou
,
MU2ph = torque de comutao mdio com 2 fases = torque de comutao mdio com 3 fases MU = torque de partida na baixa rotao MA1
Para sistemas de elevao, por razes de segurana, no deve ser utilizada a comutao de 2 fases!
L1 L2 L3
1 3
A) B) C) 5 n1
4 M n2
Fig. 7: Comutao de plos

1 2 3 4 n1 n2 Contatores para sentido de rotao Contatores para velocidade Retificador do freio Freio Baixa rotao Alta rotao 5
00629CXX
Reduo do torque na comutao por A Bobina para comutao B Resistor para partida suave com curtocircuito (Kusa) C Comutao de 2 fases
21
Ainda mais vantajosa a aplicao da unidade eletrnica para comutao suave WPU, a qual, na comutao, interrompe eletronicamente a 3 fase e a religa precisamente no tempo certo.
Fig. 8: Unidade eletrnica para comutao suave WPU
1812193
As unidades eletrnicas para comutao suave WPU so inseridas em duas fases e conectadas em funo do tipo de bobinagem e do tipo de conexo.
22
2.9
Motores com freio

Informaes detalhadas sobre caractersticas de frenagem em relao com diversos retificadores de freios e unidades de controle encontram-se nos catlogos SEW e no manual de freios (at ento: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW).
Fig. 9: Motor trifsico com freio e freio a disco
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Aplicao e funcionamento
Para muitos casos de aplicao, nos quais necessrio um posicionamento relativamente preciso, o motor deve ter um freio mecnico. parte dessas aplicaes onde o freio mecnico utilizado como freio de servio, motores com freio tambm so aplicados onde se exige segurana. Por exemplo, em sistemas de elevao, nos quais o motor parado eletricamente em uma determinada posio, atua o "Freio", para a fixao segura da posio. Exigncias de segurana semelhantes valem para a irregularidade operacional "Interrupo da tenso de rede". Neste caso, os freios mecnicos nos motores garantem as paradas de emergncia. com a ligao da tenso os freios aliviam eletromagneticamente com o desligamento da tenso eles atuam automaticamente por efeito de mola
Tempos de resposta dos freios
Os freios dos motores SEW, devido ao seu sistema com duas bobinas controlado eletronicamente, so aliviados com tempo de resposta particularmente curto. O tempo de atuao do freio geralmente muito longo, porque o retificador de freio localizado na caixa de ligao do motor alimentado diretamente a partir da placa de bornes do motor. Quando o motor desligado, enquanto est em rotao, ele gera uma tenso (de remanncia) regenerativa, que retarda a atuao do freio. Assim, o desligamento da tenso do freio exclusivamente no lado CA tem como conseqncia retardamentos considerveis, devido auto induo da bobina de freio. Neste caso, a nica possibilidade o desligamento simultneo dos lados CA e CC, no circuito da bobina de freio.
23
2
Torques de frenagem
Os freios a disco SEW tm o seu torque ajustvel por variao de molas. Para a solicitao do motor, o torque de frenagem deve ser selecionado dos dados de catlogo, conforme a necessidade. Para sistemas de elevao por exemplo, por razes de segurana, o torque de frenagem deve ser dimensionado com o dobro do valor do torque nominal do motor necessrio. Se na solicitao no tiver indicao, o motor ser fornecido com o torque de frenagem mximo. No dimensionamento do freio, particularmente para frenagens de emergncia, observar que o trabalho mximo admissvel do freio por frenagem no deve ser excedido. Os respectivos diagramas que mostram esses valores em funo do nmero de partidas e da rotao do motor, se encontram nos catlogos SEW e no manual dos freios (at ento: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW). O tempo de desacelerao se compe de dois tempos individuais: Tempo de atuao do freio t2 Tempo de frenagem mecnica tB
Carga limite
Distncia de frenagem e preciso de posicionamento
Durante o tempo de frenagem mecnica, a rotao do motor reduzida. Durante o tempo de atuao do freio a rotao normalmente permanece constante. Em casos especiais por exemplo, em acionamentos de sistemas de elevao na operao de descida, quando o motor j est desligado e o freio ainda no atuou, o tempo de frenagem poder at aumentar. A tolerncia para a distncia de frenagem sob condies secundrias inalteradas de 12 %. Com tempos de desacelerao bem curtos, a influncia do controle eltrico (tempos de resposta de rels ou de contatores) poder prolongar a distncia at a parada. Com controles programveis podero apresentar-se retardamentos adicionais por tempos de operao dos programas e por priorizao de sinais de sada. Alvio mecnico do freio Adicionalmente o freio poder ser aliviado mecanicamente. Para o alvio mecnico, o fornecimento inclui uma alavanca de alvio (com retorno automtico) ou um parafuso de alvio (sem retorno automtico). Para condies ambientais especiais como por exemplo operao ao ar livre com fortes variaes da temperatura, ou na faixa de baixas temperaturas (frigorfico) necessrio proteger o freio contra congelamento. Isso requer uma unidade de controle especial (inclusa no programa de fornecimento SEW).
Aquecimento do freio
24
Contatores de freio
Em conseqncia alta carga de impulsos de corrente e tenso contnua a ser ligada em carga indutiva, os dispositivos de comando para a tenso do freio e para o desligamento no lado CC devem ser ou contatores de CC especiais, ou contatores de CA adaptados com contatos da categoria de utilizao AC3 conforme a EN 60947-4-1. A escolha do contator de freio para ligao a rede bem simples: Para as tenses padro de 220 VCA e 380 VCA escolhido um contator de potncia com uma potncia nominal de 2,2 kW ou 4 kW para operao AC3. Para 24 VCC o contator dimensionado para operao DC3.
Frenagem por contracorrente e por CC
Frenagens por contracorrente ou operao reversvel, ou seja, inverso das fases de alimentao do motor rotao mxima, sujeitam o motor a uma alta carga mecnica e trmica. Essa alta carga mecnica tambm transmitida aos redutores e elementos de transmisso do sistema. Neste caso, consultar sempre o fabricante dos acionamentos. Com frenagem CC, motores sem freio podem ser freados mais, ou menos rapidamente, em funo da intensidade da CC. Uma vez que esse tipo de frenagem causa um aquecimento adicional do motor trifsico, aqui tambm dever ser consultado o fabricante.
25
3
3
Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Informaes detalhadas sobre acionamentos trifsicos com conversores de freqncia, so encontradas nos catlogos dos conversores de freqncia MOVITRAC e MOVIDRIVE, no catlogo MOVIMOT, no manual de sistemas "Sistemas de acionamentos para instalao descentralizada" e na publicao "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Elaborao de projetos com conversores de freqncia".
Fig. 10: Conversores de freqncia SEW MOVITRAC 07, MOVIDRIVE e MOVITRAC 31C
04077AXX
Motores e motoredutores trifsicos so controlados eletronicamente por conversores de freqncia, com variao da rotao sem escalonamento. O conversor de freqncia fornece uma freqncia de sada ajustvel, com a tenso de sada se alterando proporcionalmente.
Fig. 11: Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado
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Para aplicaes com instalao descentralizada tambm so utilizados motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado.
26
3.1
Conversores de freqncia
Os conversores de freqncia MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact com uma faixa de potncia de at 132 kW atendem s mais altas exigncias de dinmica e preciso de controle. Esses conversores com controle vetorial so previstos para a instalao em painis eltricos. Eles podem ser instalados em srie, so compactos e otimizados para instalao econmica em espao.
Conversores para acionamentos MOVIDRIVE
VFC CFC
As execues com VFC (Controle de fluxo por tenso) com ou sem realimentao da rotao, permitem uma alta preciso de controle de acionamentos assncronos. MOVIDRIVE com CFC (Controle de fluxo por corrente) atende s mais altas exigncias de preciso e dinmica. Acionamentos assncronos com MOVIDRIVE e CFC adquirem caractersticas de "Servo". Os conversores de freqncia MOVITRAC possibilitam a variao eletrnica contnua da rotao de motoredutores trifsicos sem ou com freio. As unidades MOVITRACso previstas para a instalao em painis eltricos. O conceito de controle e de informaes em PC facilita o trabalho do usurio, permitindo uma rpida colocao em operao e manuteno.
Conversores de freqncia MOVITRAC
Servoconversores MOVIDYN
Os servoconversores modulares MOVIDYN para motores sncronos previstos para a instalao em painis eltricos, oferecem uma alta dinmica e larga faixa de variao.
3.2
Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado

Os motores e motofreios MOVIMOT so acionamentos compactos, prontos para a conexo, com variao eletrnica da rotao com ou sem freio mecnico. O MOVIMOT est disponvel em todas as execues e formas construtivas padro, como motoredutor de engrenagens helicoidais, cnicas ou de rosca sem-fim, de eixos paralelos, tipo Spiroplan, ou planetrio.
27
3
3.3
Operao de motor com conversor de freqncia

Pela variao da freqncia e da tenso, a curva caracterstica de torque x rotao do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola, pode ser deslocada ao longo do eixo da rotao (veja a Fig. 12). Na faixa da proporcionalidade entre U e f (Faixa A) o motor operado com fluxo constante, podendo ser carregado com torque constante. Quando a tenso atinge o valor mximo e a freqncia continua sendo aumentada, ocorre a diminuio do fluxo e, consequentemente, do torque disponvel (atenuao do campo, faixa F). At o ponto de arriamento o motor pode ser operado na faixa proporcional (A) com torque constante e na faixa de atenuao do campo (F) com potncia constante. O torque mximo MK diminui quadraticamente. A partir de uma determinada freqncia torna-se MK < torque disponvel, por exemplo, com freqncia de inflexo f1 = 60 Hz e MK = 2 x MN a partir de 100 Hz e MK = 2,5 x MN a partir de 125 Hz.
Curvas caractersticas de funcionamento Torque constante at a freqncia de rede
60
Fig. 12: Curvas caractersticas de funcionamento com torque constante e potncia constante (Faixa de atenuao do campo)
f1 A F = Freqncia de inflexo = Faixa proporcional = Faixa de atenuao do campo
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28
Torque nominal constante at 3 x freqncia de rede
Uma outra alternativa a operao com tenso e freqncia acima dos valores nominais, por exemplo: Motor: 220 V / 60 Hz (Conexo ) Conversor: UA = 380 V a fmx = 380/220 x 60 Hz = 104 Hz
380 220
Fig. 13: Curvas caractersticas de funcionamento com torque nominal constante
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Pelo aumento da freqncia, o motor poderia fornecer 1,73 vezes o valor da potncia. Entretanto, devido alta carga trmica do motor em servio contnuo, a SEW recomenda a escolha do motor com potncia nominal prxima maior do catlogo (com classe de isolao F!) por exemplo: Potncia do motor de catlogo PN = 4 kW potncia til com conexo em e fmx = 104 Hz: PN = 5,5 kW Com isso, este motor ainda tem uma potncia 1,37 vezes acima da potncia de catlogo. Devido a operao com campo no atenuado, neste modo de operao o torque mximo mantido no mesmo nvel como na ligao a rede. Dever observar-se o desenvolvimento de rudos mais acentuados do motor devido a rotao mais alta do ventilador, bem como a transmisso de maior potncia pelo redutor (escolher o fator fB com valor adequado). O conversor dever ser dimensionado para a potncia mais alta (neste exemplo 5,5 kW) porque a corrente de servio do motor, devido a conexo em mais alta do que na conexo em .
29
3
Dimensionamento do Motor Ventilao
Para um torque constante pressuposta uma refrigerao constante dos motores, tambm na faixa de baixas rotaes. Isso no possvel com motores autoventilados uma vez que, com a rotao decrescente tambm se reduz a ventilao. Se no for aplicada uma ventilao forada, dever ser reduzido o torque. Com torque constante, uma ventilao forada poder ser dispensada somente se o motor for sobredimensionado. A superfcie do motor maior em relao potncia de sada, pode dissipar melhor o calor tambm baixas rotaes. O momento de inrcia da massa maior poder eventualmente tornar-se problemtico. Na escolha da freqncia mxima tambm devem ser considerados os dados do motoredutor. A alta velocidade perifrica do estgio de entrada, com as suas conseqncias (perdas por agitao, rolamentos e retentores sofrendo influncias, formao de rudos), limita a rotao mxima admissvel do motor. O limite inferior da faixa de freqncia determinado pelo sistema global. A suavidade da rotao em baixas velocidades influenciada pela qualidade da tenso de sada senoidal gerada. A estabilidade da rotao sob carga determinada pela qualidade da compensao do escorregamento e de IxR ou alternativamente por um controle da rotao atravs de um encoder instalado no motor.
Considerao do sistema global
Suavidade da rotao / Preciso do controle
3.4
Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW

As curvas caractersticas de funcionamento do motoredutor trifsico utilizadas pela SEW, esto descritas no captulo Operao de motor com conversor de freqncia / curvas caractersticas de funcionamento. Indicaes detalhadas para a elaborao de projetos se encontram nos catlogos MOVIDRIVE e MOVITRAC, bem como, na publicao "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Elaborao de projetos com conversores de freqncia".
Diretivas SEW para dimensionamentos
Para a operao com conversor os motores devem ser executados na classe de isolao F. Alm disso, devem ser previstos termistores TF ou termostatos TH. Os motores devem ser operados somente com a potncia prxima de catlogo ou com ventilao forada.
30
Devido a faixa de rotaes, rendimento e cos d-se preferncia para a utilizao de motores com 4 plos. As possibilidades a seguir esto disponveis para escolha:
Tabela 6: Execuo dos motores
Faixa de rotao a fmx = 60 Hz 1:5 1 : 20 e maior Execuo recomendada do motor Potncia PC PN Ventilao1) Prpria Forada Classe de isolao F F Termistor TF / Termostato TH sim sim
1) No caso de motores com freio, assegurar uma ventilao adequada da bobina de freio (veja o manual dos freios, anteriormente publicao: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW) PN = potncia do motor de catlogo (sem reduo) PC = potncia reduzida = utilizao com a potncia de catlogo do motor anterior
Faixa de velocidade Torque mximo
Faixa de rotao a faixa na qual o motor operado constantemente. Baixas rotaes por curtos perodos (por exemplo, na partida ou em posicionamentos) no precisam ser consideradas na determinao da faixa. Na escolha da rotao mxima na faixa de atenuao do campo com base na freqncia mxima, dever ser observado que o torque nominal MN60Hz (referente a freqncia nominal) se reduz proporcionalmente de forma inversa, o torque mximo MK, entretanto, de forma quadrtica inversa. Para se garantir uma operao segura contra arriamento, a relao MK/MN dever permanecer > 1 (ns recomendamos no mnimo 1.25, veja a Fig. 14).
60
60
70
80
90
100
110
120
130
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Fig. 14: Torque mximo diminuindo quadraticamente
31
3
Operao em paralelo
A operao em paralelo de vrios motores com um nico conversor no garante operaes sincronizadas. Em funo da carga de cada um dos motores, a rotao poder diminuir por escorregamento em at cerca de 100 rpm entre funcionamento em vazio e carga nominal. O desvio da rotao quase constante por toda a faixa de rotaes e tambm no pode ser corrigido pelo conversor por compensao do escorregamento e de IxR. As medidas de ajuste no conversor abrangem forosamente todos os motores, portanto, tambm os sem carga no momento. Na operao de vrios motores em paralelo com um s conversor, cada cabo de alimentao de motor deve ser equipado individualmente com um rel trmico (ou interruptor automtico como proteo combinada do cabo), porque a ao de limitao da corrente do conversor abrange todos os motores operados em paralelo. possvel ligar e desligar motores individualmente em barramentos de alimentao supridos por um conversor SEW. Em um barramento, a soma das correntes nominais dos motores poder resultar no mximo na corrente nominal do conversor, ou 125 % da corrente nominal do conversor carga quadrtica, bem como, operao com torque constante sem sobrecarga. Quando so aplicados motores com plos comutveis e esses so comutados durante a operao, deve observar-se que na comutao do estado de baixa polaridade para a polaridade mais alta, o motor operado com regenerao. Para esse caso, o conversor dever ser provido de um resistor de frenagem adequado pois, contrariamente, poder ocorrer um desligamento por tenso muito alta no circuito intermedirio. Na comutao do estado de alta para baixa polaridade do motor, o conversor carregado com uma corrente de comutao adicional. Para isso, o conversor deve dispor de uma reserva de corrente suficiente pois, contrariamente, ocorrer um desligamento por sobrecarga. Os conversores de freqncia podem ser complementados com funes adicionais, conforme a necessidade. Devido a grande variedade de opcionais possveis, com os conversores de freqncia SEW pode ser solucionado um grande nmero de aplicaes. Esto disponveis por exemplo: Opcionais para aplicaes Controle da rotao Funes de entrada/sada Controle de operao sincronizada Controle de posicionamento Cames eletrnicos Serra mvel Bobinador/desbobinador com a tenso de trao mantida constante
Proteo do cabo de alimentao do motor Barramento de alimentao
Motores com plos comutveis, conectados a conversor de freqncia
Opcionais
Opcionais para comunicao Unidades de controle manual Interfaces seriais Interfaces Fieldbus
32
Servoacionamentos
Servoacionamentos
Informaes detalhadas sobre servoacionamentos encontram-se nos catlogos "Servomotoredutores", no Manual de Sistema "Conversores para Acionamentos MOVIDRIVE" no catlogo "Servoconversores MOVIDYN" e na publicao "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Servoacionamentos".
Fig. 15: Conversores para acionamentos MOVIDRIVE, Servoconversores MOVIDYN, servomotores assncronos e sncronos respectivamente
33
4
Definio
Servoacionamentos
Na moderna tecnologia de acionamentos, para muitas aplicaes so feitas altas exigncias a: Dinmica Preciso de posicionamento Preciso da rotao Faixa de variao Torque constante Capacidade de sobrecarga
Dinmica
As exigncias dinmica, ou seja, o desempenho de um motor no tempo, resultam de operaes cada vez mais rpidas, da elevao dos tempos de ciclo e da produtividade correlativa de uma mquina. A alta preciso determina freqentemente as possibilidades de aplicao de um sistema de acionamento. Um sistema de acionamento dinmico moderno deve atender a essas exigncias. Servoacionamentos so sistemas de acionamento que apresentam um desempenho dinmico, altamente preciso e com capacidade de sobrecarga em uma larga faixa de variao da rotao.
Preciso
Faixa de variao da rotao
4.1
Servomotores
A SEW oferece servomotores assncronos e sncronos, respectivamente. Os estatores desses dois motores em princpio so semelhantes, enquanto que os rotores so de execues distintas: o servomotor assncrono tem rotor de gaiola e o campo magntico gerado por induo o servomotor sncrono tem ms permanentes colados no rotor, os quais geram um campo magntico constante
Estrutura
34
Servoacionamentos
Curvas caractersticas torque x rotao
Na curva caracterstica torque x rotao do servomotor tornam-se visveis trs limites, que devem ser observados no projeto de um acionamento: 1. O torque mximo de um motor determinado pela execuo mecnica deste. No servomotor sncrono, importante a capacidade de carga dos ms permanentes. 2. Apresentam-se limitaes de torque na faixa superior das rotaes devido a tenso nos bornes. Isso est em funo da tenso no circuito intermedirio e da queda de tenso nos condutores. Devido a contra-EM (fora contra-eletromotriz) a corrente mxima no pode mais ser aplicada. 3. Um outro limite a utilizao trmica do motor. Na elaborao do projeto calculado o torque efetivo. Esse deve situar-se abaixo da curva caracterstica S1 para servio contnuo. Exceder o limite trmico poder causar uma danificao da isolao da bobinagem.
rpm
rpm
rpm rpm
rpm
Fig. 16: Exemplo de curvas caractersticas torque x rotao de um servomotor sncrono e outro assncrono
VY = Ventilao forada para motores sncronos VR = Ventilao forada para motores assncronos
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35
4
4.2
Servoacionamentos
Servoconversores MOVIDYN
Servoconversores da linha MOVIDYN so conversores modulares que alimentam motores sncronos de m permanente com correntes senoidais. Eles podem ser operados a uma tenso de rede de 380 ... 500 VCA com 50/60 Hz e fornecem correntes de sada de 5 a 60 ACA. Os servoconversores MOVIDYN trabalham com motores sncronos com realimentao pelo resolver. Os mdulos de rede servem para a alimentao de potncia dos mdulos de eixo, conectados via circuito intermedirio e, para a alimentao de tenso da unidade eletrnica de controle, via fonte chaveada. Alm disso, eles contm o chopper de frenagem centralizado ou a alimentao de retorno a rede, todas as funes de proteo necessrias e as interfaces de comunicao RS-232 e RS-485. A conexo dos mdulos de eixo ao circuito intermedirio e ao fio terra efetuada com trilhos condutores. Para a alimentao de tenso da unidade eletrnica de controle utilizado um bus separado de 24 VCC. Para a comunicao das unidades entre si, est instalado um bus de dados no lado inferior das unidades. Interfaces Fieldbus PROFIBUS, INTERBUS, CAN e DeviceNet Controle de posicionamento Placa de entrada/sada Avaliao de encoders absolutos Unidade para diagnsticos removvel, com memria de parmetros Resistores de frenagem Filtros de rede, Bobinas de rede, Bobinas de sada e Filtros de sada
Caractersticas
Mdulos de rede MPB... e MPR...
Mdulo de eixo MAS...
Opcionais
36
Servoacionamentos
4.3
Conversores para acionamentos MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact

MOVIDRIVE um sistema de conversores para acionamentos com orientao para aplicaes, o qual adaptado com diversos modos de controle s tarefas individuais. As placas opcionais encaixveis e os mdulos de aplicao so aplicveis somente no MOVIDRIVE, no no MOVIDRIVE compact.
Caractersticas
Sries
Para servoacionamentos so utilizadas as seguintes sries da famlia de unidades MOVIDRIVE: MOVIDRIVE MDV: para servomotores assncronos com e sem realimentao pelo encoder. escolha, modos de controle vetoriais VFC (Controle de fluxo por tenso) ou CFC (Controle de fluxo por corrente). MOVIDRIVE MDS: para servomotores sncronos com realimentao pelo resolver. Modo de controle CFC.
Systembus
Com o Systembus (SBus) existente por padronizao, vrias unidades MOVIDRIVE podem ser interligadas. Com isso, pode ser realizada uma rpida transmisso de dados entre as unidades. Interfaces Fieldbus PROFIBUS, INTERBUS, CAN e DeviceNet Operao sincronizada Controle de posicionamento Placa de entrada/sada Avaliao de encoders absolutos e incrementais Unidade de controle com texto por extenso, removvel, com memria de parmetros Unidade de potncia regenerativa rede Mdulos para aplicaes
Opcionais
37
4
4.4
Servoacionamentos
Fluxograma para a elaborao de projetos

No fluxograma a seguir mostrado esquematicamente o procedimento na elaborao do projeto de um acionamento para posicionamentos.
Informaes necessrias para a mquina a ser acionada Dados tcnicos e condies ambientais Preciso de posicionamento / Faixa de variao Clculo do ciclo operacional Clculo dos dados de aplicao relevantes Potncia esttica, dinmica, regenerativa Rotaes Torques Diagrama operacional (carga efetiva) Escolha do redutor Determinao do tamanho do redutor, reduo do redutor e execuo do redutor Verificao da preciso de posicionamento Verificao da carga do redutor (Ma mx Ma (t) ) Escolha do sistema em funo de Preciso de posicionamento Faixa de variao Controle (Posio / Rotao / Torque) Tipo de acionamento assncrono ou sncrono Acelerao Torque mximo Rotao mnima de servio do motor Escolha do motor Torque mximo < 300 % MN Torque efetivo < MN rotao mdia Relao dos momentos de inrcia das massas JL / JM Rotao mxima Carga trmica (faixa de variao / fator de durao cclica) Equipamento do motor Atribuio redutor-motor Escolha do conversor Atribuio motor-conversor Potncia contnua e potncia mxima Escolha do resistor de frenagem ou do mdulo regenerativo Escolha dos opcionais (controle / comunicao / funes de tecnologia) Verificar se todas as outras exigncias foram atendidas.
38
Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Informaes detalhadas encontram-se no catlogo "Motovariadores".
Fig. 17: Motovariador com disco de frico VARIFRIC com redutor de eixos paralelos e motovariador com correia em V VARIBLOC com redutor de engrenagens cnicas
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5.1
Caractersticas
Muitas seqncias de movimentos requerem acionamentos com estreita faixa de variao de rotao, sem exigncias especiais constncia de rotao, por exemplo esteiras transportadoras, agitadores, misturadores, etc. Nestes casos, com a ajuda de variadores mecnicos, a rotao de cada uma das mquinas simplesmente ajustada para um valor adequado. Os variadores mecnicos muitas vezes so combinados com um redutor. Os variadores mecnicos so acionados por motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola.
Variadores amplamente aplicados
Amplamente aplicados so: Variadores com disco de frico, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 5. Variadores com correia em V, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 8.
As faixas de variao podem ser aumentadas com a aplicao de motores com plos comutveis (por exemplo 4/8 plos). Regulabilidade, Tempo de regulao Devido a tempos de regulao relativamente longos 20 ... 40 s, o controle com esses variadores mecnicos bastante lento. Por essa razo, esses acionamentos no so utilizados em sistemas que exigem controle/regulagem de velocidade.
39
5
5.2
Dimensionamento do motovariador
Para o dimensionamento dos motovariadores devem ser conhecidos alm da potncia requerida e da faixa de variao da rotao, tambm a temperatura ambiente, a altitude do local de instalao e o regime de servio. A fig. 18 mostra a potncia de sada Pa, o rendimento e o escorregamento s em funo da reduo i.
Critrios para o dimensionamento
Uma vez que variadores mecnicos so conversores no somente de rotao, mas tambm de torque, eles devem ser dimensionados por diversos critrios: por torque constante por potncia constante por torque e potncia constantes (sempre em faixas de rotao parciais)
S [%] h 0.9 3 Pa Pa
h s
0 0.3
i0
00633BXX
Fig. 18: Valores caractersticos dos variadores

Pa s i0 = Potncia = Rendimento = Escorregamento = Reduo do variador
Reduo
na0 = Rotao de sada sem carga ne0 = Rotao de entrada sem carga
No grfico acima exposto so mostradas as curvas de Pa, s e , conforme as medies feitas em variadores sob carga. No diagrama mostrada uma estreita ligao entre rendimento e escorregamento em relao reduo ajustada. Por razes de carter mecnico, como frico mxima entre correia (disco de frico) e velocidade perifrica mxima, bem como, coeficientes de atrito em funo da velocidade, aqui no h relaes lineares. Portanto, para a aplicao ideal de um variador mecnico necessria uma considerao diferenciada para cada caso.
40
Dimensionamento para torque constante Torque de sada
Na maioria dos casos de aplicao requerido um torque de sada constante, por toda a faixa de variao. Os motovariadores dimensionados com este propsito, podem ser submetidos a um torque calculado na seguinte frmula:
Ma = Torque de sada [Nm] Pamx = Potncia mxima de sada [kW] namx = Rotao mxima de sada [rpm]
Com esse dimensionamento ou regime de servio, o redutor flangeado estar sob carga constante em toda a faixa de variao. O aproveitamento pleno do variador atingido somente rotao mxima. A baixas rotaes, a potncia requerida inferior potncia admissvel. Com a equao a seguir, calculada a menor potncia rotao mnima da faixa de variao: Potncia de sada
Pamin R = Potncia mnima de sada [kW] = Faixa de variao da rotao
No grfico a seguir so mostrados torque e potncia em funo da rotao:

M Pa Pa max Ma = const. Pa max (n)
Ma
Pa min 0 0 na min na max na 0 0 na min na max na

00634CXX
Fig. 19: Valores caractersticos dos variadores, com torque constante

Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor
41
5
Dimensionamento para potncia constante Potncia de sada
A potncia de sada Pa pode ser requerida em toda a faixa de variao e calculada com a seguinte frmula:
A capacidade plena do variador aproveitada somente rotao de sada mnima. O redutor flangeado deve ser adequado para a transmisso dos torques que se apresentam nestas condies. Esses torques podero ser 200 - 600 % superiores aos considerados no dimensionamento para torque constante (veja as curvas caractersticas).
Pa Pa max (n) Ma Ma max Ma Ma max
Pa = Pa min = const.
Ma min 0 0 na min na max na 0 0 na min na max na

00635BXX
Fig. 20: Valores caractersticos dos variadores potncia constante

Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor
42
Dimensionamento para potncia e torque constantes
Com este tipo de carga, o variador aproveitado ao mximo. O redutor dever ser dimensionado para possibilitar a transmisso dos torques de sada mximos que se apresentam. Na faixa de na ... namx a potncia permanece constante. Na faixa de namn ... na o torque permanece constante. Caso a faixa de variao do variador no seja utilizada integralmente devido ao rendimento, vantajoso utilizar as rotaes mais altas da faixa. Na faixa das altas rotaes, o escorregamento do variador o mnimo e a potncia transmissvel a mxima.
Fig. 21: Valores caractersticos dos variadores com torque constante e potncia constante
Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor M (t) = Curva de torque admissvel
00636BXX
Potncia de sada
43
5
Fatores de servio
Para a escolha de variadores com base em tabelas, valem os seguintes fatores de servio: fB = Fator de servio para espcie de carga (veja a tabela a seguir) fT = Fator de servio para a influncia da temperatura ambiente (veja o grfico a seguir)
O fator de servio global resulta de fB x fT.

Tipo de carga I II fB 1,0 1,25 Explicaes servio uniforme, sem trepidaes servio irregular com trepidaes mdias servio altamente irregular com fortes trepidaes Exemplos Ventiladores, correias transportadoras leves, ensacadoras Elevadores de carga, mquinas balanceadoras, mecanismos de translao de guindastes Misturadores pesados, transportadores de rolos, mquinas/prensas de estampar, britadores de pedras
III
1,5
VARIBLOC VARIFRIC
tam
Fig. 22: Fatores de servio fT
00637BXX
Proteo contra sobrecarga Proteo eletrnica contra sobrecargas
A proteo de motor existente, independente do tipo, no protege os redutores incorporados no conjunto. Para a proteo contra sobrecargas em estgios de redutores combinados com variadores, pode ser aplicada uma monitorao eletrnica. Na proteo eletrnica contra sobrecargas so medidas a potncia do motor e a rotao de sada do variador. Com torque constante, a potncia se altera linearmente com a rotao, ou seja, com rotao decrescente tambm deve diminuir a potncia do motor. Se esse no for o caso, existe uma sobrecarga e o acionamento ser desligado. Essa proteo contra sobrecargas no adequada como proteo contra travamentos. Acoplamentos limitadores de sobrecargas, tambm so adequados como proteo contra travamentos.
44
Indicaes para a elaborao de projetos
O dimensionamento de variadores, conforme j foi descrito, est em funo de diversos parmetros. Na tabela a seguir constam as indicaes mais importantes para a elaborao de projetos com VARIBLOC e VARIFRIC.
VARIBLOC (correia) VARIFRIC (disco de frico)
Critrio
Faixa de potncia Faixa de variao
0,25 ... 45 kW 1:3, 1:4, 1:5, 1:6, 1:7, 1:8 em funo do nmero de plos do motor e da potncia de entrada.
0,25 ... 11 kW 1:4, 1:5 em funo do nmero de plos do motor e da potncia de entrada. Regulao em parada possvel, entretanto, no deveria ser aplicada com muita freqncia.
Regulao com o acio- Regulao em parada no admissvel, uma namento parado vez que a tenso da correia reajustada automaticamente s com o acionamento em funcionamento. Tipo de carga
Adequado tambm para carga alternada (cho- Adequado s para carga uniforme (por exemques por alimentao do material, etc.), amor- plo correias transportadoras). Com os golpes tecimento pela correia. de carga o disco de frico poder patinar, danificando a superfcie. Para a definio da proteo contra exploso para variadores mecnicos, veja "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Acionamentos protegidos contra exploso". Todas as correias so condutivas e impedem uma carga esttica por peas rotativas. Para o controle da rotao mnima so aplicados encoders de valor real com avaliao e desligamento abaixo da rotao mnima estabelecida. Em ambientes potencialmente explosivos, utilizar com preferncia acionamentos controlados por conversor. A correia uma pea de desgaste que dever ser trocada aps aproximadamente 6000 h de trabalho sob carga nominal. Com carga menor a vida til se torna substancialmente mais longa. Volante ou regulador para corrente, controle eltrico ou hidrulico distncia. Indicadores analgicos ou digitais, indicao analgica com escala especial. Para a definio da proteo contra exploso para variadores mecnicos, veja "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Acionamentos protegidos contra exploso". O anel de frico condutivo e impede uma carga esttica por peas rotativas. Para o controle da rotao mnima so aplicados encoders de valor real com avaliao e desligamento abaixo da rotao mnima estabelecida. Em ambientes potencialmente explosivos, utilizar de preferncia acionamentos controlados por conversor. Pouco desgaste, no possvel dar indicaes concretas sobre intervalos entre trocas.
Proteo Ex
Desgaste
Possibilidades de controle Indicadores
Volante, controle eltrico distncia. Indicadores analgicos ou digitais, indicao analgica com escala especial, indicao da posio na carcaa.
45
6
6
6.1
Redutores
Redutores
Redutores padro para motoredutores
Informaes detalhadas sobre redutores SEW encontram-se nos catlogos "Redutores", "Motoredutores" e "Motoredutores planetrios".
Fig. 23: Motoredutores SEW Motoredutor de engrenagens helicoidais R Motoredutor de engrenagens cnicas K Motoredutor planetrio P Motoredutor de eixos paralelos F Motoredutor de rosca sem-fim S Motoredutor Spiroplan W
04094AXX
46
Redutores
Caractersticas
O motoredutor SEW consiste de um dos motores eltricos (supra mencionados) com um redutor, formando uma unidade construtiva. Os critrios para a escolha do tipo de redutor adequado so, entre outros, espao disponvel, possibilidades de fixao e conexo com a mquina a ser acionada. Esto disponveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos, redutores de engrenagens cnicas em execuo normal e em execuo com folga reduzida, bem como, redutores de rosca sem-fim, redutores Spiroplan, redutores planetrios com baixa folga. Uma unidade peculiar o redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido. Ele designado de RM e utilizado principalmente para a aplicao em sistemas de agitao. Os redutores RM esto dimensionados para foras radiais/axiais e momentos de flexo, particularmente altos. Os demais dados correspondem aos redutores de engrenagens helicoidais padro. Os redutores duplex so utilizados em aplicaes, cujas rotaes de sada so particularmente baixas. Esses redutores so formados por um redutor de engrenagens helicoidais, na entrada do sistema modular. O tamanho do redutor depende do torque de sada. Esse torque de sada Ma calculado a partir da potncia nominal do motor PN e da rotao de sada do redutor na.
Redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido
Redutores duplex
Rotao de sada, Torque de sada
PN = Potncia nominal do motor [kW] na = Rotao de sada do redutor [rpm] = Rendimento do redutor
Determinao do motoredutor
Os motoredutores SEW oferecidos no catlogo so descritos ou pela potncia fornecida ou pelo torque fornecido a uma dada rotao de sada. Neste caso, outro parmetro adicional o fator de servio.
47
6
Rendimento de redutor Perdas
Redutores
Perdas tpicas em redutores so perdas por atrito no engrenamento dos dentes, nos rolamentos e nos retentores, bem como, perdas por agitao no leo. Elevadas perdas ocorrem em redutores de rosca sem-fim e em redutores Spiroplan. Quanto mais alta a rotao de entrada do redutor, maiores so as perdas.
Rendimento do engrenamento dos dentes
Nos redutores de engrenagens helicoidais, de eixos paralelos, de engrenagens cnicas e planetrios, respectivamente, o rendimento do engrenamento dos dentes, por estgio do redutor, situa-se em torno de 97 % a 98 %. Nos redutores de rosca sem-fim e nos redutores Spiroplan o rendimento do engrenamento dos dentes, dependendo da execuo, situa-se entre 30 % e 90 %. Durante o perodo inicial de funcionamento nos redutores de rosca sem-fim e nos redutores Spiroplan, o rendimento ainda poder ser at 15 % menor. Com o rendimento estando abaixo de 50 %, o redutor estar estaticamente autotravante. Acionamentos dessa natureza podero ser aplicados somente se no apresentarem torques reversos, ou se esses forem to fracos que o redutor no possa ser danificado. Em determinadas formas construtivas, o primeiro estgio do redutor est totalmente imerso no leo lubrificante, de modo que em grandes redutores com alta velocidade perifrica no lado de entrada, apresentam perdas por agitao no desprezveis. Para redutores de engrenagens cnicas, redutores de eixos paralelos, redutores de engrenagens helicoidais e redutores de rosca sem-fim, se possvel, utilize a forma construtiva bsica M1, para manter baixas as perdas por agitao. Para redutores com forma construtiva crtica e com alta rotao de entrada necessrio que se verifique a potncia mecnica admissvel em funo das condies de instalao (local da instalao, temperatura ambiente, etc.). Nesses casos, favor consultar a SEW.
Perdas por agitao
Manter baixas as perdas por agitao Potncia mecnica incrementvel, admissvel
48
Redutores
6.2
Dimensionamento de redutores padro com fator de servio

Esses redutores esto dimensionados para carga uniforme e poucas ligaes. Em caso de desvios dessas condies necessrio multiplicar o torque de sada terico calculado ou a potncia de sada, por um fator de servio. Esse fator de servio determinado essencialmente pelo nmero de partidas, pelo fator de acelerao da massa e pelo perodo de trabalho dirio. Em primeira aproximao podem ser aproveitados os seguintes diagramas. Em casos de particularidades especficas das aplicaes, fatores de servio mais altos so baseados em respectivos valores empricos. Com o torque de sada assim calculado, poder ser determinado o redutor. O torque de sada admissvel do redutor dever ser superior ou igual ao calculado.
t B [h/d]
16 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.4 1.3 1.2 1.2 1.1 1.0 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1.0 0.9 0.8 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 c/h
24 1.8 1.7
III II I
fB
1.6 1.5
Fig. 24: Fator de servio fB necessrio para redutores R, F, K, W, S
00656CXX
Fig. 25: Fator de servio fB necessrio para redutor P
04793AXX
tB = Perodo de operao em horas/dia [h/d] c/h = Ciclos por hora Dos ciclos fazem parte todas as operaes de partida e frenagem, bem como, comutaes de baixas para altas rotaes e vice-versa.
49
6
Classificao de carga
Redutores
uniforme, fator de acelerao de massa admissvel 0,2
II irregular, fator de acelerao de massa admissvel 3 III altamente irregular, fator de acelerao de massa admissvel 10
fa = Fator de acelerao de massa JX = Todos os momentos de inrcia de massa externos JM = Momento de inrcia de massa no lado do motor
Exemplo
Classificao de carga I a 200 partidas e paradas/hora e perodo de operao 24h/dia resulta em fB = 1,35.
Fator de servio fB > 1,8 Em algumas aplicaes, entretanto, tambm podero apresentar-se fatores de servio > 1,8. Esses so causados por exemplo, por fatores de acelerao de massa > 10, por grande folga nos elementos de transmisso da mquina operatriz ou por altas foras radiais. Nesses casos, favor consultar a SEW. As classificaes de carga I a III so escolhidos com base nos valores mais crticos dos momentos de inrcia de massa, tanto externamente como tambm no lado do motor. possvel interpolar entre as curvas I a III. No catlogo SEW, para cada motoredutor est indicado o fator de servio. O fator de servio representa a relao entre a potncia nominal do redutor e a potncia nominal do motor. A determinao de fatores de servio no normalizada. Por essa razo, as indicaes sobre fatores de servio dependem do fabricante e no podem ser comparadas.
Determinao da classificao de carga Fator de servio SEW
50
Redutores
Fatores de servio adicionais para redutores de rosca sem-fim
Para a determinao de redutores de rosca sem-fim dever ser considerada adicionalmente a influncia da temperatura ambiente e do fator de durao do ciclo. Na Fig. 26 so mostrados os fatores de servio adicionais para redutores de rosca sem-fim.
fB1 1.8
I II
1.6
III
1.4
fB2 1.0
1.2
0.8
1.0 -20
0.6 -10 0 10 20 30 40 C 0 20 40 60 80 100 % ED
Fig. 26: Fatores de servio adicionais fB1 e fB2 para redutores de rosca sem-fim
00657DXX
ED = Fator de durao do ciclo tB = Perodo de carga em min/h
Para temperaturas < 20 C favor consultar a SEW. Fator de servio total para redutores de rosca semfim Clculo do fator de servio total fBT para redutores de rosca sem-fim:
fB = Fator de servio do grfico "Fator de servio fB necessrio" fB1 = Fator de servio conforme temperatura ambiente fB2 = Fator de servio para servio temporrio
51
6
6.3
Redutores
Redutores para Servoacionamentos

Servomotoredutores consistem de servomotores sncronos ou assncronos combinados com: Redutores padro: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrenagens cnicas K, de rosca sem-fim S Redutores com folga reduzida: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrenagens cnicas K Redutores planetrios com baixa folga PS.
Outras informaes encontram-se no catlogo "Servomotoredutores". Motoredutores planetrios com baixa folga Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSF A linha PSF oferecida nos tamanhos de redutores 211/212 a 901/902. Ela se distingue por um flange quadrado B5 com eixo de sada macio. Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSB A linha PSB oferecida nos tamanhos de redutores 311/312 a 611/612. O eixo de sada com unio flangeada especfico corresponde a norma EN ISO 9409. Essa norma trata das exigncias feitas a robs industriais. A linha PSB reforada utilizada em aplicaes industriais onde se apresentam altas foras radiais e onde exigida uma alta rigidez. Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSE A linha PSE oferecida nos tamanhos de redutores 211/212 a 611/612. Ela se distingue por um flange B14 redondo, com eixo de sada macio. A linha de redutores PSE se diferencia da linha PSF existente, por uma construo mais econmica. Os dados tcnicos como folga angular, torque e redues, so comparveis com os dos redutores PSF/PSB. Indicaes para o dimensionamento Para o dimensionamento de servomotoredutores so necessrias as seguintes indicaes: Torque de sada Mamx Rotao de sada namx Fora radial / axial FRa / FAa Folga angular < 1, 3, 5, 6, 10, > 10 Forma construtiva M1 ... M6 Temperatura ambiente tamb Ciclo de carga exato, ou seja, indicao de todos os torques e tempos de ao necessrios, bem como, dos momentos de inrcia de massa externos a serem acelerados e desacelerados.
52
Redutores
Folga no redutor NeR
Os redutores PS so executados a escolha, com folga no redutor N (normal) ou R (reduzida):

Redutor PS. 211 ... 901 PS. 212 ... 902 N < 6 < 10 R < 3 < 5
Folga angular < 1 mediante consulta Apoio do motor Com o flangeamento de grandes motores a redutores PS., torna-se necessrio um apoio do motor a partir das seguintes relaes entre massas: PS. de um estgio: mM / mPS. > 4 PS. de dois estgios: mM / mPS. > 2,5 Outras indicaes para a elaborao de projetos com redutores PS. so encontradas nos catlogos "Redutores planetrios com baixa folga" e "Servomotoredutores". Servomotoredutores R/F/K com folga reduzida Motoredutores de engrenagens cnicas, de eixos paralelos e de engrenagens helicoidais respectivamente, com folga reduzida e com servomotores sncronos ou assncronos, completam na faixa de torques de Mamx = 200 ... 3000 Nm o programa de motoredutores planetrios com baixa folga, com uma folga angular limitada. As execues com folga reduzida existem para os tamanhos de redutores: Elaborao de projetos R37 ... R97 F37 ... F87 K37 ... K87
As dimenses para conexo e as faixas de reduo so idnticas s das execues normais. As folgas angulares esto indicadas nos respectivos catlogos, em funo do tamanho do redutor.
53
6
6.4
Redutores
Foras radiais, foras axiais

Critrios adicionais para a escolha do tamanho de redutor so foras radiais e foras axiais previstas. Para as foras radiais admissveis so determinantes a resistncia dos eixos e a capacidade de carga dos rolamentos. Os valores mximos admissveis indicados no catlogo se referem sempre ao ponto de aplicao da fora no centro da ponta de eixo, com o sentido (da aplicao de fora) desfavorvel.
Ponto de aplicao da fora
Com o ponto de aplicao da fora fora do centro, apresentam-se foras radiais admissveis maiores ou menores. Quanto mais perto do colar do eixo a fora for aplicada, tanto mais altas podero ser postas as foras radiais admissveis e vice-versa. As frmulas para a aplicao da fora fora do centro podem ser encontradas no catlogo "Motoredutores", captulo "Projetos de redutores". O valor da fora axial admissvel pode ser determinado com exatido, somente conhecendo a carga da fora radial. A fora radial na ponta de eixo, com transmisso do torque por meio de roda dentada ou de engrenagem, resulta do torque de sada e do raio do elemento de transmisso (roda dentada ou engrenagem).
F = Fora radial [N] M = Torque de sada [Nm] r = Raio [m]
Determinao da fora radial
Na determinao da fora radial deve-se calcular com fatores de acrscimo fZ. Esses esto em funo dos meios de transmisso aplicados: engrenagens, correntes, correias em V, correias planas ou correias dentadas. Para polias se adiciona a influncia da tenso prvia da correia. As foras radiais calculadas com o fator de acrscimo no devem ser superiores fora radial admissvel para o redutor.
Elemento de transmisso Acionamento direto Engrenagens Engrenagens Rodas dentadas para correntes Rodas dentadas para correntes Correias em V Correias planas Correias dentadas Cremalheira
Fator de acrscimo fZ 1,0 1,0 1,15 1,0 1,25 1,75 2,50 1,50 1,15
Observaes 17 dentes < 17 dentes 20 dentes < 20 dentes Influncia da tenso prvia Influncia da tenso prvia Influncia da tenso prvia < 17 dentes (pinho)
54
Redutores
FR Md d0 fZ
= Fora radial [N] = Torque de sada [Nm] = Dimetro mdio [mm] = Fator de acrscimo
Definio da aplicao de fora
A aplicao de uma fora definida conforme a Fig. 27:
x 0
FX 0 FA
+
02355CXX
Fig. 27: Definio da aplicao de uma fora

FX = fora radial admissvel no ponto X [N] FA = fora axial admissvel [N]
55
7
7
7.1
Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Movimentos bsicos
Todas as aplicaes podem ser subdivididas em dois movimentos bsicos:
Movimento linear (acionamento de sistemas de Movimento circular (mesa rotativa) translao, elevao) Percurso s [m] Percurso angular [rad] ou [] rad o grau ciclomtrico no crculo de raio e sem unidade [rad] = 1 360 Velocidade v [m/s] Velocidade angular Rotao Acelerao Fora Massa a [m/s2] Acelerao angular Torque n [rpm] =2n [rad/s2] ou [1/s2] M [Nm] F [N] m [kg] 6,28 rad [rad/s] ou [1/s]
Momento de inrcia de J [kgm2] massa Raio Dimetro r [m] D [m]
Relaes cinemticas Percurso
Para movimento retilneo ou linear, vale: v = constante a = constante
Velocidade Acelerao
Tempo
56
Para movimentos circulares, vale: = constante Percurso Velocidade = constante
Acelerao Tempo
Converso movimento linear / circular ngulo
Uma vez que um motoredutor, independentemente da aplicao, sempre tem um movimento circular como base, o movimento linear deve ser convertido em um movimento circular e vice-versa.
Velocidade
rpm
Acelerao
57
7
7.2
Momento de inrcia
Para que possa ser calculado o desempenho de um acionamento na partida e na frenagem, todos os momentos de inrcia de massa a serem acelerados devem ser referidos ao eixo do motor e somados. Aqui, segundo a norma da conservao de energia, todas as relaes de transmisso entram em quadrado.
Reduo dos momentos de inrcia de massa externos Momento de inrcia de massa externo
JL = JX = iT =
Momento de inrcia de massa da carga Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor Reduo total
Disso resulta para um movimento circular como aplicao: Movimento circular

n= nM = Rotao conforme reduo total (transmisso intermediria e redutor) Rotao do motor
Da mesma forma, tambm uma massa m movimentada linearmente pode ser reduzida para o eixo do motor: Movimento linear
rpm
58
Corpos rotativos
Momentos de inrcia de massa de corpos rotativos caractersticos

Corpo Posio do eixo de rotao Smbolo Momento de inrcia de massa J
Anel circular, parede fina Cilindro oco, parede fina Cilindro macio Cilindro oco, parede grossa Disco
Perpendicular superfcie plana do anel Eixo longitudinal
Eixo longitudinal Perpendicular superfcie plana do disco Eixo de simetria na superfcie plana do disco Passando pelo centro
Disco
Esfera
Esfera oca, de parede fina Passando pelo centro Barra fina, com comprimento l Perpendicular no meio da barra
A S a
Teorema de Steiner
JS = Momento de inrcia de massa de um corpo, referido a um eixo de rotao passando pelo centro de gravidade S JA = Momento de inrcia de massa do mesmo corpo, referido a um eixo de rotao passando por A a = Distncia entre os dois eixos paralelos entre si m = Massa do corpo
59
7
7.3
Potncia esttica ou dinmica

A potncia total de cada aplicao se subdivide em potncia esttica e dinmica, respectivamente. A potncia esttica a potncia velocidade constante, principalmente as foras de atrito e foras gravitacionais. A potncia dinmica a potncia necessria para aceleraes e desaceleraes. Em aplicaes diferentes, ambas as parcelas de potncia, tm efeitos diferentes.
Horizontal / Vertical
A explicao dessa relao, com base em movimentos verticais e horizontais, respectivamente:
Para poder comparar melhor as aplicaes, partimos da mesma massa, da mesma velocidade e da mesma acelerao.
Fora Fora gravitacional Fora de acelerao Fora de atrito Movimento vertical grande mesma intensidade desprezado no exemplo atual Movimento horizontal zero
Esse exemplo mostra que um sistema de elevao necessita de uma potncia superior de um sistema de translao. Alm disso, no sistema de elevao, o tamanho do motor determinado at 90 % pela fora gravitacional, portanto, potncia esttica. Contrariamente a isso, no sistema de translao, o tamanho do motor determinado at 90 % pela fora de acelerao, portanto, potncia dinmica. Sistema de elevao com contra-peso Outro caso de aplicao um sistema de elevao com contra-peso. Com 100 % de compensao de peso, a fora gravitacional se torna zero, entretanto, a potncia de acelerao dobra porque a massa a ser acelerada dobrou. A potncia total, entretanto, inferior a de um sistema de elevao sem contra-peso.
60
7.4
Foras de resistncia
Foras de resistncia so foras que agem em sentido contrrio do movimento.
Foras de resistncia estticas Fora de atrito
Atrito esttico e atrito de deslizamento
FR = Fora de atrito [N] = Coeficiente de atrito FN = Fora peso perpendicular em relao superfcie [N]
Fora peso
m = Massa [kg] g = Acelerao devido gravidade [m/s2] = ngulo de inclinao []
Resistncia translao
FF D L d f c = Resistncia translao [N] = Dimetro da roda livre [mm] = Coeficiente de atrito do mancal = Dimetro do mancal [mm] = Brao de alavanca do atrito rolante [mm] = Coeficiente de atrito lateral (flange da roda)
A resistncia translao se compe de: Atrito rolante Atrito do mancal Atrito do flange da roda Foras gravitacionais Sistema de elevao vertical Fora negativa
sen
61
Foras de resistncia dinmicas Movimento linear Movimento circular
Fora de acelerao
7.5
Torques
Movimento linear Movimento circular
rpm
7.6
Potncias
Movimento linear Movimento circular
rpm
7.7
Rendimentos
O rendimento total da instalao se compe pela multiplicao de todos os rendimentos unitrios no acionamento. Geralmente so os seguintes: Rendimento do redutor G Rendimento da carga L
Rendimento total T = G L Esse rendimento total deve ser considerado distintamente para potncia esttica e dinmica, respectivamente.
62
7.8
Clculo de fusos
Rotao do fuso
rpm
n = Rotao do fuso v = Velocidade da carga P = Passo do fuso
Percurso angular
= Percurso angular do fuso s = Percurso da carga P = Passo do fuso
Acelerao angular
= Acelerao angular do fuso a = Acelerao da carga P = Passo do fuso
Torque esttico
F P M
= Fora de resistncia da carga, por ex. por atrito = Passo do fuso = Torque esttico = Rendimento do fuso (veja o apndice)
Torques dinmicos so calculados segundo as frmulas do movimento linear.
63
7
7.9
Tipo Tempo de acelerao [s]
Frmulas especiais
Esclarecimentos sobre os smbolos, veja a legenda. Movimento horizontal e movimento ro- Movimento vertical para baixo (clculo tativo, movimento vertical para cima simplificado com rotao sncrona)
,
Tempo de comutao [s] Tempo de frenagem [s] Percurso na partida [mm] Percurso na comutao [mm] Percurso no posicionamento [mm] Preciso de posicionamento Acelerao na partida [m/s2] Desaceler. na comutao [m/s2] Desaceler. na frenagem [m/s2] Nmero de partidas [c/h]
Energia de frenagem [J] Vida til do freio (at reajuste) [h]
64
Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Dimensionar com base nos dados a seguir, um motor trifsico com freio e redutor de engrenagens helicoidais: Massa do carro de translao: Massa da carga: Velocidade: Dimetro da roda: Dimetro do mancal: Superfcies de contato: Brao de alavanca do atrito rolante: Coeficiente de atrito lateral (flange da roda): Coeficiente de atrito do mancal: Transmisso intermediria: m0 = 1500 kg mL = 1500 kg v = 0,5 m/s D = 250 mm d = 60 mm Ao/Ao Ao sobre ao f = 0,5 mm para mancal c = 0,003 para mancal L = 0,005 Transmisso intermediria por corrente, iV = 27/17 = 1,588
Especificao
Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm (acionado): Rendimento da carga: Fator de durao do ciclo: Nmero de partidas: L = 0,90 40 % ED 75 ciclos/hora com carga e 75 ciclos/hora sem carga, 8 horas/dia
So acionadas 2 rodas. As rodas no devem patinar na partida.
Fig. 28: Acionamento de sistema de translao
00777AXX
65
8
8.1
Clculo de motor
Resistncia translao
com carga
sem carga
Para o clculo da resistncia translao insignificante o nmero de rodas livres em aplicao. Potncia esttica A potncia esttica PS considera todas as foras que se apresentam no estado de no acelerado. Essas foras so, entre outras: Atrito rolante Foras de atrito Fora de elevao na subida Fora devido presso do vento
Rendimento
T o rendimento total da instalao, consistindo do rendimento do redutor G e do rendimento de elementos de transmisso externos L. Os rendimentos dos elementos de transmisso podem ser obtidos no apndice com tabelas. O rendimento do redutor de engrenagens helicoidais e cnicas respectivamente, pode ser estimado com G = 0,98 por estgio de engrenamento (por exemplo, redutor de 3 estgios: G = 0,94). Os rendimentos de redutores de rosca sem-fim podem ser obtidos no catlogo de motoredutores SEW, sob considerao da reduo do redutor. Uma vez que at esse momento o redutor ainda no est determinado, calcula-se com o valor mdio de redutores de 2 e de 3 estgios G = 0,95.
Engrenagens helicoidais e cnicas, respectivamente
Rendimento da carga
O rendimento da carga est em funo dos elementos de transmisso depois do redutor (por ex. correntes, correias, cabos, peas dentadas ...). Do apndice: Rendimento de correntes L = 0,90 ... 0,96. No estando disponveis valores exatos, calcula-se com o menor valor (L = 0,90).
Rendimento total
66
Rendimento reverso
Rendimentos reversos podem ser calculados, conforme frmula a seguir:
Disso se depreende que a um rendimento de 50 % (0,5) ou menor, o rendimento reverso se torna 0 (autotravamento esttico!). Potncia esttica
com carga
, , , , ,
sem carga
A potncia esttica calculada se refere ao eixo do motor. Essa potncia somente uma parte da potncia exigida pelo motor, uma vez que nos acionamentos horizontais a potncia de acelerao (= potncia dinmica) determinante. Potncia dinmica A potncia dinmica a potncia que acelera o sistema todo (carga, elementos de transmisso, redutor e motor). Nos acionamentos no controlados eletronicamente o motor disponibiliza um torque de acelerao, com o qual esse sistema acelerado. Quanto maior o torque de acelerao, maior a acelerao. Em geral, os momentos de inrcia de massa de elementos de transmisso e de redutores podem ser desprezados. O momento de inrcia do motor ainda no conhecido, uma vez que o motor ainda deve ser determinado. Por essa razo, deve agora ser calculado um motor por aproximao, exclusivamente via potncia dinmica para a acelerao da carga. Entretanto, uma vez que nos acionamentos de sistemas de translao a relao entre momento de carga e momento de inrcia de massa do motor geralmente bem alta, aqui o motor j pode ser determinado com bastante preciso. Mesmo assim necessria uma verificao posterior.
Potncia total
PT PDL PDM PS
= Potncia total = Potncia dinmica da carga = Potncia dinmica do motor = Potncia esttica = Rendimento total
O valor faltante da acelerao de partida admissvel aP ainda deve ser calculado. Aqui o critrio que as rodas no devem patinar.
67
Acelerao de partida admissvel

Fora perifrica
As rodas patinam quando a fora perifrica FU se torna superior fora de atrito FR. Caso extremo: m = massa sobre as rodas motrizes, com 2 rodas acionadas m = m/2 0 = 0,15 (coeficiente de atrito esttico ao/ao, veja o apndice)
Acelerao admissvel
Com a acelerao sendo inferior acelerao admissvel aP, as rodas no patinam. Potncia total
com carga
(sem potncia dinmica do Motor)
, , , ,
, , , , ,
sem carga
Acelerao suave
A patinagem das rodas por alta acelerao deve ser impedida. Por essa razo escolhido um motor de 2 plos. Devido baixa relao entre o momento de inrcia de massa externo e o momento de inrcia de massa do motor necessria mais energia para acelerar o motor at a alta rotao. A operao de acelerao mais suave. Nos motores de 2 plos dessa classe de potncia, o torque de acelerao MH 2x maior do que o torque nominal. Uma vez que a acelerao introduzida representa a acelerao mxima admissvel, escolhemos primeiro um motor cuja potncia nominal inferior potncia total Ptotal calculada para o estado de vazio. DZ71D2 /BMG PN = 0,55 kW nN = 3300 rpm MH/MN = 1,7 JM = 5,27 104 kgm2 Dados do catlogo "Motoredutores"
Torque de acelerao
Motor escolhido
68
Reclculo Desempenho na partida
At aqui o clculo foi feito sem dados do motor. Por isso, necessrio um reclculo com dados do motor. Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor, no estado de vazio:
Momento de inrcia de massa externo
,
3300 rpm
0,0031
Torques
Torque nominal
,
3300 rpm 1,7 2,7
1,59
MH no um valor de catlogo e deve ser convertido.
Torque de acelerao
Momento de carga sem carga
,
3300 rpm
ML um fator de clculo puro sem o rendimento.
0,17
Momento de carga com carga
,
3300 rpm
0,35
Tempo de partida sem carga

0,000527 0,0031 3300 rpm 0,17 0,58
, ,
2,7
Acelerao na partida, sem carga
,
0,58
0,86
A acelerao na partida, sem carga, est inadmissivelmente alta. Com um aumento do momento de inrcia de massa do motor, por ex. por montagem de um ventilador pesado, a acelerao poder ser reduzida. Isso, entretanto, reduz o nmero de partidas admissvel. Tambm a escolha de um motor menor poder reduzir a acelerao.
69
Ventilador pesado
Novo reclculo sem carga e com ventilador pesado (JZ = 0,002 kgm2):
,
Tempo de Partida
0,000527
, ,
2,7
0,0031
,
0,17
3300 rpm 0,85
Acelarao na partida
,
0,85
0,59
A acelerao na partida, sem carga, se encontra na faixa admissvel. Com isso foi encontrado um motor adequado. Tempo de partida e acelerao na partida com carga.
,
Tempo de partida
0,000527
, ,
2,7
0,0063
3300 rpm 1,5
0,35
Acelerao na partida Percurso na partida
,
1,5
0,33 1,5
375
70
Nmero de partidas admissvel
Com carga
Nmero de partidas do motor em vazio conforme catlogo, com retificador de freio BGE.
, ,
,
0,35 2,7 0,000527
, ,
0,0063
144
,
0,000527
Sem carga
, ,
,
0,17 2,7 0,000527
, ,
0,0031
309
,
0,000527
Com a seguinte frmula pode ser determinado o nmero de partidas admissvel para a combinao de um nmero igual de ciclos com e sem carga, por ciclo:
Com carga e sem carga ZC ZPL ZPE
144 . 309 98 144 + 309

= nmero de partidas por ciclo = nmero de partidas admissvel, com carga = nmero de partidas admissvel, sem carga
A exigncia de 75 ciclos por hora pode ser atendida.
71
Desempenho de frenagem Torque de frenagem Os valores da acelerao e da desacelerao devem ser semelhantes. Alm disso deve observar-se que a resistncia translao e, portanto, o momento de carga da resultante apia o torque de frenagem.
Torque de frenagem
2,7
0,35
2,11
Tempo de frenagem
0,000527
, ,
0,0063 , , 0,35 ,
3300 rpm
0,97
Desacelerao na frenagem
,
0,97
0,52
Percurso de posicionamento
0,97
245
t2 = t2II = 0,005 s para controle do freio nos lados CC e CA (veja o catlogo "Motoredutores", captulo Motores trifsicos com freio).
Preciso de frenagem
245
29,4
72
Trabalho do freio
O trabalho do freio transformado em calor e, esse trabalho uma medida para o desgaste das lonas de freio.
Com carga
, , ,
420 0,35
0,000527
0,0063
, ,
3300 rpm
,
Sem carga
0,000527
0,0031
, ,
3300 rpm
,
291
0,17
O carro translada alternadamente no estado com carga ou sem carga, de modo que para o clculo da vida til do freio at a regulagem, deve ser posto o valor mdio da energia de frenagem WB
Trabalho do freio
420
291
355,5
WN = trabalho nominal do freio por frenagem (veja o apndice)
Vida til do freio at a regulagem
2250 355,5
Aps 2.250 horas de funcionamento (a 8 horas/dia = aproximadamente 1 ano) o mais tardar, deveria ser reajustado o freio e verificado o disco de freio.
8.2
Dimensionamento do redutor
Rotao de sada
,
3300 rpm
,
54,4
, rpm
Reduo do redutor
, rpm
73
8
Fator de servio
Para servio de 8 horas/dia e 150 ciclos/hora, ou seja, 300 operaes de partida e de frenagem por hora, com base na fig. "Fator de servio fB" no captulo "Redutores", calculado o seguinte fator de servio:
0,0063 0,000527 2,49
Classificao de carga 2
,
Com um fator de acelerao de massa > 20, o que no raro nos acionamentos de sistemas de translao, deve observar-se que a instalao apresente a menor folga possvel. Caso contrrio, com ligao rede poderiam ser causadas danificaes do redutor. Potncia de referncia
Torque de sada
A potncia de referncia para o clculo do redutor, por princpio a potncia nominal do motor.
, , rpm
Redutor adequado: R27 com na = 60 rpm e Mamx = 130 Nm Com isso o torque de sada Ma (referido potncia nominal do motor), o fator de servio fB e a fora radial FQ, so:
Torque de sada
,
rpm
, , , , ,
Fator de servio
Fora radial
Nmero de dentes < 20, portanto fZ = 1,25 (veja o cap. 6.4 "Foras radiais, foras axiais") Para acionamentos por correia deve adicionalmente observar-se a fora da tenso prvia: FRa_zul = 3530 Nm. Com isso est determinado o acionamento: R27DZ71D2 /BMG.
74
8.3
Acionamento de sistema de translao com 2 velocidades

O acionamento mencionado no exemplo anterior dever desenvolver o percurso com 1/4 da velocidade, na operao de preparao, com motor com polaridade 8/2. Adicionalmente dever a preciso de posicionamento ser reduzida para 5 mm. As condies estticas permanecem inalteradas.
Especificao:
Massa do carro: Massa da carga: Velocidade: Dimetro da roda : Resistncia translao : Potncia esttica: Rendimento Total:
m0 = 1500 kg mL = 1500 kg v = 0,5 m/s D = 250 mm FF = 241 N PS = 0,14 kW T = 0,85
Transferido do exemplo anterior:
Desacelerao na comutao
O procedimento o mesmo como no exemplo anterior, entretanto, o ponto crtico nos motores com plos comutveis no a acelerao na partida, mas sim, a desacelerao na comutao da alta, para a baixa rotao. Motores com plos comutveis proporcionam como torque de comutao aproximadamente 2,5 vezes o valor do torque de acelerao da "bobinagem lenta". O torque de acelerao da "bobinagem lenta" nos motores da faixa de potncia esperada aproximadamente 1,7 x o torque nominal. Com isso o torque de comutao esperado fica, aproximadamente:
Torque de comutao
MN8P= torque nominal da bobinagem com 8 plos
Escolha do motor
Por essa razo escolhido primeiro um motor cuja potncia nominal de 8 plos seja menor, no mnimo pelo fator 4,25 do que potncia dinmica calculada a partir da carga a uma acelerao admissvel.
,
Potncia dinmica
Potncia Total
Motor escolhido
DZ71D8/2 /BMG PN = 0,06/0,25 kW nN = 810/3250 rpm MH/MN = 1,8/2,9 JM = 5,27 104 kgm2 dados do catlogo "Motoredutores"
75
Torque nominal do motor, para a rotao com 2 plos
,
Torque nominal Torque de acelerao Momento de carga
3250 rpm 2,9 2,12
0,73
,
3250 rpm
0,35
ML uma mera grandeza de clculo, sem rendimento
Momento de inrcia da massa externa
,
3250 rpm
0,0065
,
Tempo de partida
0,0065
, ,
2,12 0,35
3250 rpm 1,63
, ,
1,63
Acelerao na partida
0,31
Tempo de comutao Torque de comutao Tempo de comutao
Nos motores com plos comutveis, entretanto, decisiva a desacelerao na comutao
, , ,
3,2 0,0065
,
3,2 0,35
3250
810 rpm
, ,
0,44
Acelerao na comutao
810 rpm 3250 rpm 0,44 0,85
76
Na comutao sem carga o valor se situa em torno de 1,5 m/s2. Conforme j foi calculado no exemplo anterior, a acelerao mxima admissvel, entretanto, de aproximadamente aP = 0,74 m/s2. O desempenho na comutao agora pode ser melhorado pelas duas possibilidades abaixo descritas. Ventilador pesado Com o ventilador pesado, devido sua alta massa centrfuga, prolonga-se o tempo de comutao. O nmero de partidas admissvel, entretanto, fica reduzido consideravelmente. Com a unidade WPU se aproveita a reduo do torque de comutao (em aproximadamente 50 %) na comutao em duas fases. A terceira fase ligada automaticamente. Ns escolhemos a soluo com WPU, porque no queremos aceitar perdas no nmero de partidas. Em casos extremos tambm possvel aplicar os dois meios juntos. Com isso, para o caso da operao sem carga, fica:
Tempo de comutao
Unidade de comutao suave (WPU)
0,0032
,
1,6 0,17
3250
810 rpm
, ,
0,48
810 rpm 3250 rpm 0,48 0,78
Acelerao na comutao
Nmero de partidas admissvel, com carga
0,35 2,12
,
0,0065
303
, ,
77
8
Aquecimento adicional na comutao
Alm disso, devido ao aquecimento adicional na comutao, deve ser includo no clculo um fator de 0,7. Com isso o acionamento tem condies de deslocar o carro com carga completa, com um nmero de partida ZPL = 303 0,7 = 212 vezes. O nmero de partidas admissvel aumenta se o motor estiver equipado com classe de isolao H, ou com ventilao forada. Uma outra possibilidade de se aumentar o nmero de partidas admissvel, a partida na velocidade lenta (na bobinagem de polaridade superior). Com partida na baixa rotao e subseqente comutao para a alta rotao, o nmero de partidas calculado diminui cerca de 25 %. Aqui, entretanto, se apresenta um golpe de carga adicional, indesejvel para algumas aplicaes. Alm disso, aumenta o tempo de ciclo.
Nmero de partidas de vrios ciclos
O carro se desloca carregado em um sentido e volta sem carga. O nmero de partidas admissvel com carga, conforme calculamos acima, de 212c/h. Com as frmulas anteriores e sem carga, agora pode ser calculado o nmero de partidas sem carga.
Resistncia translao
, , ,
3250 rpm 0,18 2,12
,
9,55
,
Torque esttico
0,18
,
0,0032
487
, ,
O motor atinge a capacidade trmica mxima aps 212 c/h com carga, ou 487 c/h sem carga.
78
Para expressar isso em ciclos deve ser calculado um valor mdio segundo a seguinte frmula:
487
212 212
487
147
Mais de 2 espcies de carga Suposio
Com mais de 2 espcies de carga diferentes as partidas individuais devem ser convertidas em respectivas ligaes em vazio. O sistema de translao se desloca ao longo de um plano inclinado. O ciclo o seguinte: 1. percurso: com carga, para cima 2. percurso: com carga, para baixo 3. percurso: com carga, para cima 4. percurso: sem carga, para baixo Depois disso o ciclo se reinicia.
Valores para o nmero de partidas
Os valores so escolhidos arbitrariamente.

Nmero de partidas Nmero de partidas [c/h] Com carga, subida 49 Com carga, descida 402 Sem carga, subida 289 Sem carga, descida 181
Nmero de partidas em vazio
O nmero de partidas do motor em vazio, conforme catlogo, de 1200 c/h. Primeiro se calcula quantas ligaes em vazio correspondem a uma ligao com carga no respectivo percurso. 1200/49 + 1200/402 + 1200/49 + 1200/181 = 24,5 com carga para cima (24,5 ligaes em vazio correspondem a uma partida com carga) = 3,0 = 6,6 58,6 com carga para baixo sem carga para baixo = 24,5 com carga paara cima
Em palavras
Das 1200 c/h que o motor pode operar em vazio, para cima, durante um ciclo so "consumidas" 58,6 ligaes em vazio. Com isso podem ser operados 1200/58,6 = 20,5 ciclos por hora.
79
Clculo da preciso de posicionamento Torque de frenagem

Tempo de frenagem
Os clculos se referem ao percurso com carga, uma vez que o percurso de frenagem mais longo e, por conseguinte, aqui a preciso de posicionamento menor do que no percurso sem carga. O torque de frenagem escolhido de 2,5 Nm, como no exemplo anterior.
, , ,
0,0065
,
0,35
810 rpm
0,18
,
0,18
0,72
Percurso de frenagem t2 = t2II = 0,005 s para ligao do freio nos lados CC e CA.
0,18
12,35
Preciso de posicionamento
12,35
1,5
80
8.4
Acionamento para sistema de translao com conversor de frequncia

Um carro com um peso sem carga m0 = 500 kg dever transportar uma massa de carga de mL = 5 t em um percurso de sT = 10 m em tT = 15 s. Na volta o carro translada sem carga devendo portanto, desenvolver o dobro da velocidade. Para a acelerao fixado a = 0,5 m/s2 . Adicionalmente devem ser planejados 0,5 s de deslocamento para posicionamento, depois da rampa de desacelerao para uma melhor preciso de posicionamento.
Especificao
Fig. 29: Diagrama velocidade/tempo
00780AXX
Dimetro da roda: Dimetro do mancal: Superfcies de contato: Brao de alavanca do atrito rolante: Coeficiente de atrito lateral (flange da roda): Coeficiente de atrito do mancal: Transmisso intermediria:
D = 315 mm d = 60 mm ao/ao ao sobre ao f = 0,5 mm para mancal c = 0,003 para mancal L = 0,005 Transmisso intermediria por corrente, iV = 27/17 = 1,588
Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm (acionado): Rendimento da carga: Rendimento do redutor: Fator de durao do ciclo: Fator de acrscimo para fora radial: Faixa de variao: Nmero de partidas: L = 0,90 G = 0,95 60 % ED fZ = 1,25 1 : 10 50 ciclos/hora
81
Otimizao do diagrama velocidade/tempo Otimizao para acelerao mnima.
Fig. 30: Otimizao para acelerao
00781AXX
Otimizao para velociade. A acelerao est especificada.
Fig. 31: Otimizao para velocidade
00782AXX
82
Tempo de posicionamento
Embora o tempo de posicionamento seja desprezado, o resultado bastante preciso.
Velocidade
, ,
,
Tempo de acelerao
Percurso na acelerao
, , , ,
Tempo de comutao
Percurso na comutao
Percurso no posicionamento Percurso da translao
, ,
,
Tempo da translao
Tempo Total
83
8
Clculo da potncia
Resistncia translao
, , , , ,
Potncia esttica
, ,
Momento de carga
1700 rpm
1,67
Potncia dinmica sem momento de inrcia de massa do motor, para a avaliao da potncia do motor.
,
Potncia dinmica
, ,
Potncia total sem potncia de acelerao da massa do motor, a qual ainda no est fixada.
Potncia Total
Uma vez que, para a acelerao pelo conversor de frequncia, podem ser disponibilizados 150 % da corrente nominal, escolhemos um motor de 2,2 kW. Motor escolhido DZ100LS4 /BMG PN = 2,2 kW nN = 1700 rpm JM = 48,1 104 kgm2 (incl. freio) Dados do catlogo "Motoredutores"
84
Potncia de acelerao
Torque de acelerao
,
,
1700 rpm
0,1029
Torque de acelerao
, ,
1700 rpm 16,5 12,4 133
, ,
12,36
0,1029
1700 rpm
1,67
16,5
Torque nominal
M H / MN
Uma vez que na faixa de rotao baixa (< 25 % da rotao nominal) o torque disponvel no motor no proporcional corrente do motor, com 150 % de corrente do motor (conversor adaptado) conta-se com um torque do motor de 133 % MN. No nosso exemplo de clculo so requeridos 133 % MN , portanto, ainda admissvel.
85
8
Faixa de ajuste Faixa de atenuao de campo
Se o motor for operado acima da frequncia de inflexo f1 (na denominada faixa de atenuao de campo), dever observar-se que tanto o torque nominal que decresce proporcionalmente, como tambm, o torque mximo que decresce quadraticamente, sejam superiores ao momento de carga requerido.
Fig. 32: Faixa de atenuao de campo

[1] f1 = Faixa de atenuao de campo = Frequncia de inflexo
00783BXX
Rotao reduzida na faixa de torque constante
Na operao com rotao reduzida os motores com autorefrigerao no podem dissipar plenamente o calor produzido devido reduo da rotao do ventilador. Neste caso, para o dimensionamento correto, decisivo o conhecimento exato do fator de durao mxima do ciclo, bem como, do torque aplicado. Muitas vezes necessria a aplicao de uma ventilao forada, ou de um motor maior, que devido superfcie maior, pode dissipar mais calor. no mnimo classe de isolao F prever termistor (TF), ou termostato (TH) no motor devido faixa de rotaes, ao rendimento , e ao cos. , utilizar motores com 4 plos.
Diretivas para o dimensionamento na faixa de ajuste
Respectivas indicaes detalhadas para a elaborao de projetos so encontradas na publicao "Prtica da tecnologia de acionamentos - Conversores de frequncia". Faixa de atenuao de campo Uma vez que a carga no retorno rpido bem reduzida, o motor operado na faixa de atenuao de campo, com 120Hz. Isso torna necessria uma verificao do torque. Torque nominal do motor frequncia de inflexo: MN = 12,4 Nm Torque mximo frequncia de inflexo: MK = 28,9 Nm
86
Na operao a 120 Hz
Torque nominal
120
12,4
60 120 60 120
6,2
Torque mximo
120
28,9
7,23
O momento de carga a m0 = 500 kg (operao sem carga) inclusive a parcela de acelerao e rendimento, de 0,18 Nm + 1,82 Nm = 2 Nm. Portanto, a operao na faixa de atenuao de campo admissvel. Curva caracterstica a 104 Hz Motor escolhido Com a utilizao da curva caracterstica a 104 Hz, para o exemplo precedente pode ser escolhido um motor de tamanho prximo menor. DZ 90 L4 BMG PN = 1,5 kW a nN = 1720 rpm PN = 2,2 kW a nN = 3000 rpm JM = 39,4 104 kgm2 (incl. freio) Esse motor, na utilizao da cuva caracterstica a 104 Hz, ligado com um conversor para 2,2 kW, pode fornecer uma potncia de 2,2 kW em servio contnuo. Do momento de carga, referido nova rotao nominal nN = 3000 rpm, de ML = 0,94 Nm. O novo torque nominal do motor, referido a nN = 3000 rpm e PN = 2,2 kW, de MN = 7 Nm. Dados do catalgo "Motoredutores"
1,54 3000 rpm
0,033
Torque de acelerao
,
10,95 7,0 156
10,95
M H / MN
A curva caracterstica a 104 Hz admissvel.
87
8
Controle de rotao
As caractersticas do motor trifsico operando com conversor de frequncia so melhoradas pela opo "Controle de rotao". So necessrios os seguintes componentes adicionais: encoder montado no motor controlador de rotao integrado no conversor Com um controle de rotao so obtidas as seguintes caractersticas tcnicas de acionamento: Faixa de variao da rotao at 1:100 a fmx = 60 Hz Rotao em funo da carga < 0,3 % referido a nN e variao brusca da carga M = 80 % O tempo de transiente no caso de variao da carga diminudo para aprox. 0,3 ... 0,6 s . Com a seleo adequada de um conversor o motor poder gerar torques temporrios superiores ao seu torque mximo com ligao rede. Valores de acelerao mxima so alcanados com o acionamento projetado para fmx < 48 Hz e com frequncia de inflexo ajustada para 60 Hz.
Operao sincronizada
Com a funo "Operao sincronizada" pode ser operado um grupo de motores assncronos em sincronismo angular entre eles, ou com uma relao proporcional ajustvel. So necessrios os seguintes componentes adicionais: encoder montado no motor controlador de operao em sincronismo/rotao integrados ao conversor As seguintes tarefas podem ser solucionadas: operao de 2 a 10 acionamentos em sincronismo angular ("onda eltrica") operao proporcional (relao de transmisso sincronizada ajustvel, "redutor eletrnico) operao temporariamente sincronizada com determinao interna da diferena angular durante a roda livre ("serra mvel") operao sincronizada com deslocamento sem novo ponto de referncia (bancos de ensaio de toro, gerao de desequilbrio em vibradores) operao sincronizada com deslocamento e com novo ponto de referncia (esteiras de transferncia).
88
"Serra mvel" Especificao
Um filete de material sinttico, avanando continuamente, dever ser serrado em distncias precisas de um metro. Velocidade de avano: Percurso de deslocamento mx. da serra: Massa da serra: Durao da operao de corte: 0,2 m/s 1m 50 kg 1 s / 0,4 m
Fig. 33: "Serra mvel"
50306AXX
Para simplificar, as rodas dentadas para corrente, tem o mesmo dimetro (215 mm). O acionamento est determinado com R67 DZ71D4 (i = 42,98), calculado para uma frequncia de conversor de 30 Hz. O mesmo redutor, se possvel, dever ser utilizado para o avano da serra. Esclarecimento Os 30Hz do acionamento da cinta foram escolhidos para que a serra, mesma reduo do redutor, possa recuperar (alcanar) rapidamente a fita. Isso no forosamente necessrio. Na escolha de redues (i) diferentes pode ser programada uma adaptao na eletrnica para operao sincronizada. Aps o corte em sincronismo dos acionamentos ocorre uma roda livre do acionamento da serra, com tempo limitado. A distncia entre eixos, entretanto, continua sendo contato internamente. Adicionalmente poder ser programado um denominado "contador escravo". Esse clcula via o nmero de impulsos programados um novo ponto de referncia deslocado precisamente pela distncia da serra.
Ciclo
89
O eixo da serra aproveita a roda livre, para retornar. Uma barreira de luz a instalada finaliza a roda livre com um sinal digital para o regulador do sincronismo da operao. O eixo da serra alcana o novo ponto de referncia. Via um rel de sada programvel no conversor (slave in position) disparada a operao de corte.
Fig. 34: Diagrama percurso-tempo da "serra mvel""

[1] = retorno [2] = operao sincronizada
00785BXX
O percurso da volta (800 mm, 200mm de reserva) dever estar percorrido aps 2 segundos. Frequncia do conversor Com as conhecidas "frmulas da tecnologia de acionamento" calcula-se que a uma acelerao de 1 m/s2 a velocidade de translao de 0,55 m/s, o que corresponde seguinte frequncia de conversor:
, ,
90
Diagrama percurso-tempo
Isso significa que pode ser utilizado o mesmo acionamento como na esteira transportadora, com a curva para 104 Hz. Uma determinao da potncia deve ser efetuada como nos exemplos anteriores. A recuperao deve ocorrer em aproximadamente 1 segundo e ela proporcionada pelo conversor com fmx . A acelerao determinada pelo fator de regulao KP ajustado. Depois disso ainda sobram 2 segundos para o corte, o que ainda deixa algumas reservas. Como pode ser visto no diagrama percurso-tempo para a acelerao de projetos, importante que a volta deva estar concluda imediatamente antes de se iniciar o corte, para poupar longos percursos de recuperao, desnecessrios.
91
9
9
Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Acionamentos para sistema de elevao, requer uma maior parcela de seu conjugado no estado de no acelerao (quase estacionria). Por exemplo, somente um pequeno percentual de seu conjugado necessrio para acelerao das massas (exceo: acionamento para sistema de elevao com contra-peso). Massa do elevador: Massa da carga: Velocidade de elevao: Dimetro da engrenagem para corrente: Rendimento da carga: Rendimento do redutor: Rendimento total: Fator de durao do ciclo: 1 Acionamento, acionamento direto Dever ser aplicado um motor com plos comutveis com uma relao de rotao de 1:4 . m0 = 200 kg mL = 300 kg v = 0,3 m/s D = 250 mm L = 0,90 G = 0,95 = L G 0,85 50 % ED
Especificao
Fig. 35: Sistema de elevao
00786AXX
92
9.1
Motor com plos comutveis

A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacionria) calculada.
,
Potncia esttica
, ,
O motor escolhido com base na potncia requerida velocidade mxima. A relao de rotao de 1:4 ideal para um motor com polaridade 8/2. Motor escolhido DZ100LS8/2 /BMG PN = 0,45/1,8 kW nM = 840/3260 rpm MH = 11,3/14,8 Nm JM = 48,1 104 kgm2 Z0 = 2600/9000 MB = 20 Nm MU = 2,5 MH (8 plos) = 28,3 Nm
,
3260 rpm
0,00039
Torque esttico do motor
,
3260 rpm
4,3
Ateno! A carga auxilia o motor na descida e age contra ele na subida. Portanto, nos seguintes clculos devem ser aplicados, em parte, frmulas distintas para movimentos de subida e descida, respectivamente (captulo "Frmulas da tecnologia de acionamento").
93
9
Movimento para cima
,
Tempo de partida
0,00039
, ,
14,8 4,3
3260 rpm 0,18
, ,
0,18
Acelerao na partida
1,67
Percurso na partida
0,18
27
Tempo de comutao de 2 para 8 plos
, ,
0,00039
,
28,3 4,3
3260
840 rpm
, ,
0,041
840 rpm 3260 rpm 0,041 5,4
Desalerao na comutao
Percurso na comutao
0,041
840 rpm 3260 rpm
7,7
94
Valores de frenagem
Para o clculo dos valores de frenagem deve ser includa uma alterao de rotao ocasionada por "tempo morto". Esse tempo morto se apresenta entre o desligamento do motor e a atuao do freio.
Alterao de rotao e tempo morto
, , , ,
4,3
,
0,00039
, , ,
102 rpm 0,00039
Tempo de frenagem
,
4,3
840 102 rpm
, ,
840 102 rpm 3260 rpm 0,017
0,017
Percurso na frenagem
840 3260
840
102 0,017
840
840 102 840
1,7
Preciso de posicionamento Fator de clculo potncia esttica e fator de durao do ciclo ED
, , , ,
1,7
0,20
,
4,3 14,8 , 0,00039
Nmero de partidas
500
, ,
95
9
Movimento para baixo
Uma vez que o motor operado com regenerao, para o clculo da descida a rotao do motor aplicada com a rotao sncrona de 3600 rpm e 900 rpm.
Tempo de partida
, , ,
3600 rpm 3260 rpm 0,18 0,18
0,00039
, ,
14,8 4,3
3600 rpm
0,18
Acelerao na partida
1,8
Percurso na partida
3600 3260
30
Tempo de comutao
, ,
0,00039
,
28,3 4,3
3600
900 900 3600
rpm
,
, ,
0,059
0,059
3600 3260
4,2
Percurso na comutao
0,059
3600 3260
, ,
900 3600
11,8
Tempo de frenagem
0,00039
,
4,3
900 102 rpm
,
3600 3260
, , ,
900 102 3600
3,1
Percurso na frenagem
3600 900 3260 3600
900
102
900
900 102 900
2,7
2,7
96
Fator de clculo potncia esttica e fator de durao do ciclo ED
, ,
,
4,3 14,8
, , , ,
1007
Nmero de partidas
, ,
0,00039
O nmero de ciclos admissvel ZC calculado como segue:

Nmero de ciclos
500 1007 500 1007
334
O aquecimento adicional na comutao da alta, para a baixa rotao reduz o nmero de partidas admissvel, em funo do tipo de motor. No nosso caso o fator de reduo 0,7. Portanto, so possveis no mximo 233 ciclos (subidas e descidas). O clculo do redutor feito como no exemplo anterior.
9.2
Motor com conversor de freqncia

O acionamento para elevao ser equipado com um conversor de freqncia. Massa do elevador: Massa da carga: Velocidade de elevao: Dimetro da engrenagem para corrente: Frequncia de inflexo: Frequncia mxima: Acelerao/precontrole: Faixa de variao: Rendimento da carga: Rendimento do redutor: Rendimento total: Fator de durao do ciclo: Redutor: m0 = 200 kg mL = 300 kg v = 0,3 m/s D = 250 mm f1 = 60 Hz fmx = 84 Hz a = 0,3 m/s2 1 : 10 L = 0,90 G = 0,92 = L G 0,83 50 % ED redutor de engrenagens cnicas, sem transmisso intermediria
Especificao
97
Potncia esttica
A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacionria).
, ,
Sistemas de elevao com conversor de frequncia, por princpio, deveriam ser dimensionados para uma frequncia mxima de 84 Hz. Se o acionamento atingir a velocidade mxima a 84Hz ao invs de 60 Hz, a reduo do redutor e, portanto, tambm a transmisso de torque se tornar maior pelo fator 1,4 (84/60). Ajustando-se agora a frequncia de inflexo para 60 Hz, com essa medida o torque de sada aumentar pelo fator 1,4 at a frequncia de inflexo, para depois cair at 84 Hz, para o fator 1,0. Com esse ajuste se projeta uma reserva de torque de 40% at a frequncia de inflexo. Isso permite um torque de partida elevado e maior segurana para sistemas de elevao. Determinao do motor Potncia esttica Admitindo que a potncia dinmica em sistemas de elevao sem contra-peso seja relativamente baixa (< 20 % de potncia esttica), o motor poder ser escolhido pela determinao de PS. PS = 1,77 kW Motor escolhido PN = 2,2 kW Conversor PN = 2,2 kW Considerao trmica Por razes trmicas e tambm devido melhor magnetizao, para sistemas de elevao, recomenda-se escolher o motor 1 tamanho maior. Esse o caso, especialmente quando a potncia esttica beira a potncia nominal do motor. No presente exemplo a distncia suficientemente grande, de modo que no necessrio um sobredimensionamento do motor. Disso resulta o motor: DZ100L 4 BMG PN = 2,2 kW nM = 1700 rpm a 60 Hz / 2380 rpm a 84 Hz JM = 58,4 104 kgm2 MB = 40 Nm Dados do catlogo "Motoredutores"
Escolha do motor
98
,
2380 rpm
Momento de carga
2380 rpm
5,9
Torque de acelerao
Com uma acelerao suposta de 0,3 m/s2 o tempo de partida tA = 1 s.

0,00584
Tempo de acelerao
, , ,
2380 rpm
5,9
8,86
Nota-se que em sistemas de elevao o torque de acelerao representa somente uma pequena parcela em relao ao momento de carga esttico. Conforme j mencionamos, o torque de acelerao dever ser inferior a 130 % do torque nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.
Torque nominal
,
2380 rpm 8,86 8,83 100 8,86 2380 rpm
8,83
M H / MN
Potncia na acelerao
2,21
Potncia nos estados operacionais
Da mesma maneira so agora calculadas as potncias em todos os estados operacionais. Aqui deve-se observar o sentido de atuao do rendimento e o sentido de percurso (subir/descer).
Tipo de potncia Potncia esttica Potncia de partida esttica e dinmica Potncia de frenagem esttica e dinmica Sem carga, subida 0,68 kW 1,1 kW 0,51 kW Com carga, subida 1,77 kW 2,21 kW 1,52 kW Sem carga, descida 0,48 kW 0,25 kW 0,71 kW Com carga, descida 1,30 kW 0,95 kW 1,45 kW
99
9
Resistores de frenagem
Para que se possa definir a potncia nominal necessria do resistor de frenagem, necessrio analisar o trajeto completo. Trajeto completo suposto (duas vezes por minuto = 4 fases de frenagem por 120 s):
Fig. 36: Trajeto completo com A = com carga, subida / B = sem carga, descida / C = sem carga, subida / D = com carga, descida.
00795BXX
Potncia de frenagem mdia
As superfcies sombreadas correspondem ao trabalho regenerativo do freio por frenagem. O perodo de ligao de um resistor de frenagem se refere a uma durao de ciclo de 120 s. No presente caso o resistor de frenagem est operando 7 s por ciclo, ou seja, 28 s por tempo de referncia. Com isso, o perodo de ligao de 23 %. A potncia de frenagem mdia calculada das potncias individuais:
100
O clculo intermedirio corresponde ao clculo da superfcie indicada na Fig. 36.
,
0,51
,
0,51
, , ,
1,3
, ,
, ,
1,3
, ,
, ,
A potncia de frenagem mdia :

3,54
101
9
Potncia de frenagem mxima
A potncia de frenagem mxima Pmx = 1,5 kW. Esse valor no deve exceder o valor de tabela do resistor de frenagem escolhido a 6 % ED. Para um conversor de frequncia MOVITRAC 31C022 para a operao de um motor com 2,2 kW, a tabela para a escolha de resistores de frenagem a seguinte: Extrado da tabela "Resistores de frenagem BW... para MOVITRAC 31C...-503"
Resistor de frenagem, tipo Cdigo Capacidade de carga a 100% ED1) 50% ED 25% ED 12% ED 6% ED Valor da resistncia Corrente de disparo Tipo Conexes eltricas Grau de proteo Temperatura ambiente Tipo de refrigerao Utilizao para MOVITRAC BW100-002 821 700 9 0,2 kW 0,4 kW 0,6 kW 1,2 kW 1,9 kW 0,72 ACA BW100-006 821 701 7 0,6 kW 1,1 kW 1,9 kW 3,5 kW 5,7 kW 1,8 ACA BW068-002 821 692 4 0,2 kW 0,4 kW 0,6 kW 1,2 kW 1,9 kW 0,8 ACA BW068-004 821 693 2 0,4 kW 0,7 kW 1,2 kW 2,4 kW 3,8 kW 1,4 ACA
100 10 %
68 10 %
Resistor de fio em tubo cermico Bornes cermicos para 2,5 mm2 (AWG 14) IP 20 (NEMA 1) (em estado de montado) 20 ... + 45 C KS = autorefrigerao 31C022 ... 31C030
1) Perodo de ligao do resistor de frenagem referido a uma durao do ciclo TD 120 s.
Na linha 25 % ED encontra-se com 0,6 kW de potncia efetiva o resistor de frenagem adequado para o presente caso: ou BW100-002, ou BW068-002. Outros dados tcnicos e indicaes para a escolha de resistores de frenagem podem ser encontrados no catlogo "MOVITRAC 31C Conversores de Frequncia" e na literatura "Prtica da tecnologia de acionamentos - Elaborao de projetos com conversores de frequncia". O clculo do redutor feito como no exemplo anterior. Vantagens do conversor de frequncia Na comparao do acionamento controlado por variao da frequncia com o motor com plos comutveis, podemos mencionar as seguintes vantagens da operao com conversor de frequncia: Elevado nmero de partidas A preciso de posicionamento melhora em conformidade com a velocidade de posicionamento mais baixa O desempenho operacional (acelerao e desacelerao) alm de melhorado consideravelmente, tambm ajustvel.
102
Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de frequncia
10
10

Um transportador de corrente dever transportar caixas de madeira na velocidade de 0,5 m/s, em um aclive de = 5 . No transportador se encontram no mximo 4 caixas, cada com 500 kg. O peso prprio da corrente de 300 kg. O coeficiente de atrito entre a corrente e a base est especificado com = 0,2. No fim do transportador de corrente est instalado um fim-de-curso mecnico cuja funo tambm alinhar as caixas antes da transferncia para um segundo transportador. Nesta operao a caixa desliza na corrente um coeficiente de atrito de = 0,7. Dever ser aplicado um redutor de rosca sem-fim, controlado por variao da frequncia de at aprox. 60 Hz. Velocidade Aclive Massa da carga Massa da corrente Coeficiente de atrito entre corrente e base Coeficiente de atrito entre caixa e corrente Acelerao desejada Dimetro da engrenagem para corrente Nmero de partidas v = 0,5 m/s = 5 mL = 2000 kg mD = 300 kg 1 = 0,2 2 = 0,7 a = 0,25 m/s2 D = 250 mm 10 ligaes/hora e 16 horas/dia
Dados de entrada
Fig. 37: Transportador de corrente
00796AXX
103
10
10.1
Clculo do motor
Aclive com atrito; sentido da fora, para cima. A fora peso compreende o peso das 4 caixas e a metade do peso da corrente.
sen tg sen arctg
Foras de resistncia Descrio
, ,
Alinhamento
Atrito de deslizamento (caixa-corrente) no plano inclinado; sentido da fora, para baixo.

sen sen arctg
Rendimento, redutor de rosca sem-fim
Em funo da reduo, o rendimento de um redutor de rosca sem-fim bem diverso. Por essa razo recomenda-se calcular nesse ponto, onde o torque necessrio e a reduo ainda no esto calculados, com um rendimento provisoriamente estimado de 70 %. Isso exige um reclculo posterior. O rendimento da corrente deve ser calculado com 0.9, conforme a tabela.
Potncia esttica
, , ,
Uma vez que o transportador de corrente operar em servio contnuo, escolhe-se um motor de potncia nominal superior potncia esttica mxima. Aqui, no servio temporrio muitas vezes poder ser aplicado um motor menor. Isso, entretanto, requer um reclculo trmico preciso, pela SEW. Escolha do motor Disso resulta o motor: DX 132M 4 BM PN = 7,5 kW nM = 1730 rpm JM = 0,03237 kgm2 MB = 100 Nm
104
10
,
1730 rpm
0,017
Momento de carga
,
1730 rpm
24,9
Torque de acelerao
,
Com uma acelerao suposta de 0,25 m/s2 o tempo de partida de tA = 2 s.
0,017
, ,
1730 rpm
24,9
44,9
Aqui, o torque de acelerao est referido ao "pior caso", ou seja, quando 4 caixas se encontram sobre a corrente e uma delas no fim-de-curso. Torque nominal Conforme j foi mencionado, o torque de acelerao deve ser inferior a 130 % do torque nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.
,
1730 rpm 44,9 41,4 108
41,4
M H / MN
Escolha do conversor de frequncia, p. ex., MOVIDRIVE MDF 0075.
105
10
10.2
Rotao de sada
,
1730 rpm
, rpm
Reduo do redutor
, rpm
45,3
Fator de servio
A 16 horas de servio/dia e 10 ligaes/hora calculado o seguinte fator de servio (Captulo "Redutor", fator de servio necessrio fB):
0,017
0,5
Com um fator de acelerao da massa fM = 0,5 resulta o grau de choques moderados II e o fator de servio fB 1,2. Escolha do redutor Verificao do rendimento Neste caso, poder ser escolhido um redutor S97 com na = 39 rpm, Mamx = 3300 Nm a fB = 1,95. No catlogo de motoredutores, indicado um rendimento de 89 % para esse redutor. Uma vez, que no comeo foi adotado um rendimento de 70 %, agora possvel verificar se um acionamento menor suficiente.
Potncia esttica
,
0,89
5,64
O motor prximo menor, com potncia nominal de 5,5 kW, insuficiente. Acionamento escolhido Com isso est fixado o acionamento S97 DX132M 4 BMG.
106
Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia
11
11

As chapas de ao devem ser transportadas utilizando transportadores de rolos. As medidas de uma chapa de ao so de 3000 x 1000 x 100 mm. So dispostos 8 rolos de ao com dimetro de 89 mm e com 1500 mm de comprimento, para cada transportador. A cada conversor de freqncia, so conectados 3 transportadores. As engrenagens para corrente possuem 13 dentes e um mdulo de 5. O dimetro do mancal dos rolos d = 20 mm. O transporte por correia, somente pode transportar uma chapa por vez. Velocidade mxima 0,5 m/s, acelerao mxima admissvel 0,5 m/s2. Velocidade Acelerao desejada Dimetro externo dos rolos Dimetro interno dos rolos Massa da chapa de ao v = 0,5 m/s a = 0,5 m/s2 D2 = 89 mm D1 = 40 mm m = 2370 kg
Dados de entrada
Dimetro da engrenagem para corrente DK = 65 mm
Fig. 38: Transportador de rolos com acionamento por vrios motores
00797AXX
Fig. 39: Disposio das correntes
00798BXX
107
11
11.1
Clculo do motor
A massa da chapa m = 2370 kg a uma massa especfica de 7,9 kg/dm3 (ao) e volume de 300 dm3. A resistncia translao calculada como no acionamento para sistema de translao. Os valores para c e f podero ser tomados do apndice.
Resistncia translao
Potncia esttica
Agora o rendimento de importncia. Conforme tabela, o rendimento das correntes 1 = 0,9 por volta completa. No nosso caso, a seleo das correntes consiste de 7 voltas completas. O rendimento total da corrente 2 calculado com x = nmero de voltas = 7, portanto:
Rendimento da corrente
(0,9)
Com isso, a potncia esttica do motor requerida a um rendimento de redutor de G = 0,95 :
,
Potncia esttica
108
11
Momento de inrcia da massa externa e torques do motor
O momento de inrcia da massa externa, no presente caso dividido entre o momento de inrcia da massa da chapa e o momento de inrcia da massa dos rolos. O momento de inrcia da massa das correntes, nessas condies, pode ser desprezado.
Momento de inrcia da massa da chapa
,
1700 rpm
0,0187
Volume do rolo
, , , ,
Massa do rolo Momento de inrcia da massa do rolo
Para se ter um ponto de referncia comum de momento de inrcia da massa do motor e momento de inrcia da massa externa, o momento de inrcia da masa externa deve ser "reduzido" pela reduo do redutor.
A rotao de sada calculada da velocidade das chapas e do dimetro dos rolos.
,
Rotao de sada
, rpm
109
11
Com isso, o momento de inrcia da massa de um rolo, reduzido para o eixo do motor :
Momento de inrcia da massa reduzida
, rpm
1700 rpm
0,00028
Assim, o momento de inrcia da massa externa total :

0,0187
0,00028
0,02066
Torque de acelerao dinmico, necessrio para acelerar a carga (sem motor) no lado de entrada do redutor, para estimar a potncia do motor.
0,02066
Torque dinmico
,
8,1
1700 rpm
, ,
8,1
Potncia dinmica
1700 rpm
A potncia total exigida (sem potncia de acelerao da massa do motor, que ainda no foi determinada) :
Potncia total
Escolha do motor
escolhido um motor de 2,2 kW. DZ 100LS4 /BMG PN = 2,2 kW nN = 1700 rpm JM = 48,1 104 kgm2
110
11
Torque de acelerao
0,00481
0,02066
, ,
, ,
1700 rpm 1,77 10,7
Torque Nominal
1700 rpm 10,7 12,4 86
12,4
M H / MN
Acionamentos por vrios motores
Para acionamentos por vrios motores dever ser observado o seguinte: Para a compensao das capacidades dos cabos para acionamentos por grupos, recomenda-se um filtro de sada. O conversor de frequncia escolhido pela soma das correntes dos motores.
Escolha do acionamento
Conforme o catlogo, a corrente nominal do motor escolhido de 5,3 A. Portanto, necessrio um conversor de frequncia com uma corrente nominal de sada de 3 x 5,3 A = 15,9 A, ou mais. escolhido MOVIDRIVE MDF 60A 0075-5A3-4-00 (16 A). A escolha do redutor feita como no exemplo anterior, resultando no seguinte acionamento: KA47DZ100LS4 /BMG i = 15,86 PN = 2,2 kW 1700/107 rpm Ma = 196 Nm fB = 1,95 MB = 40 Nm
111
12
12
Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

4 peas devero ser giradas a 90, a cada 30 segundos. A rotao dever ser concluda em 5 segundos e a acelerao mxima no dever exceder 0,5 m/s2 . A tolerncia admissvel para o posicionamento de 2 mm, referido ao dimetro externo da mesa. Dimetro da mesa: Massa da mesa: Massa da pea a executar: 2000 mm 400 kg 70 kg (distncia do centro de gravidade em relao ao eixo de rotao: lS = 850 mm) iV = 4,4 900 mm 0,01 R 10:1
Dados de entrada
Reduo externa por engrenagens: Dimetro do apoio ao/ao: Fator de atrito rolante L: Posicionamento com velocidade rpida/lenta:
Fig. 40: Acionamento de mesa giratria
00800AXX
112
Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia 12.1 Clculo do motor
12
Momento de inrcia
Mesa
Pea a executar JS = inrcia da pea a executar em relao ao seu centro de gravidade IS = distncia entre o centro de gravidade da pea a executar e o centro de rotao
Clculo simplificado
Pea a executar
Uma vez que as peas a executar esto distribudas simetricamente em torno do ponto de rotao, pode-se calcular de forma simplificada, com a seguinte frmula:
Neste caso, o momento de inrcia da massa da engrenagem da transmisso externa, dever ser desprezado. Com isso o momento de inrcia da massa externa total, :
Momento de inrcia da massa total
,
Especificao da acelerao a = 0,5 m/s2
Rotao e tempo de partida

Velocidade
Percurso
Velocidade
, ,
Rotao
, , ,
, rpm
Tempo de partida
113
12
Potncia
Como o momento de inrcia externo total da mesa giratria normalmente superior ao momento de inrcia do motor, a potncia de partida j pode ser calculada com preciso, com a potncia de partida para o momento de inrcia externo.
Ptencia total Potncia dinmica
, , ,
rpm
, ,
, , rpm ,
Potncia esttica
Potncia total
Motor escolhido
DZ71K4 /BMG PN = 0,15 kW nM = 1680 rpm JM = 0,000352 kgm2 MB = 2,5 Nm
, rpm
1680 rpm
0,00239
Torque esttico
0,07
Torque de acelerao
,
0,000352 0,00239
, ,
1680 rpm
,
0,85
0,07 0,9
0,69
Torque nominal
0,15 1680 rpm
Com isso fica garantida uma acelerao segura.
114
12
Verificao da preciso de posicionamento

Tempo de frenagem
O motor deve ser desacelerado mecanicamente de uma rotao correspondendo a 6Hz (R = 1:10). A frenagem da velocidade mnima v = 0,043 m/s nM = 168 rpm.
,
0,000352 0,00239 , 2,5 0,07 , 168 rpm 0,017
Desacelerao de frenagem
,
0,017
2,5
Percurso de posicionamento Preciso de posicionamento
, , ,
0,58
0,005
0,017
0,58
Esse valor inclui o tempo de atuao do freio, entretanto, no inclui influncias externas sobre o retardamento no tempo (p. ex., tempo de clculo CLP).
115
12
12.2
Reduo
1680 rpm
, rpm
93,1
Torque de sada
Servio com 16 h/dia e Z = 120 c/h (com isso se apresentam 360 alteraes da carga por hora devido a: partida, comutao para velocidade lenta e frenagem).
0,00239 0,000352 6,8
Relao de inrcia
Com isso temos choques fortes III e um fator de servio requirido de fB = 1,6.
Torque de sada
0,15
, rpm
127
Acionamento escolhido
R27DZ71K4 /BMG i = 90,96 fB = 1,7 Ma = 78 Nm
Folga no redutor
Nesse redutor a folga no lado de sada de 0,21. Convertido para o permetro da mesa giratria isso corresponde a um percurso de 0,85 mm. Isso sgnifica que a parcela substancialmente maior da folga da instalao provm da reduo externa.
116
Exemplo de clculo para correia transportadora
13
13
Fig. 41: Correia transportadora
05234AXX
Clculo conforme DIN 22101 "Correia transportadora com rolos de apoio" Foras de resistncia Para determinar as foras de resistncia ao movimento e as potncias da resultantes, as foras que se apresentam na correia transportadora so classificadas em: foras de resistncia principais foras de resistncia ao aclive foras de resistncia especiais FH FSt FS foras de resistncia secundrias FN
A fora de resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Suposio: Correlao linear entre fora de resistncia e carga movimentada.
L f g mR mL mG
= comprimento da correia transportadora em m = coeficiente de atrito (veja o apndice); Suposio: f = 0,02 = 9,81 m/s2 = massa total dos rolos em kg = carga mxima transportada em kg/m = massa da correia em kg/m = aclive mdio do percurso de transporte
117
13
Foras de resistncia secundrias
Foras de resistncia a inrcia e ao atrito respectivamente, entre o material transportado e a correia, em um ponto de carregamento. Foras de resistncia ao atrito entre o material transportado e guias laterais. Foras de resistncia por limador/raspador na correia. Foras de resistncia flexo da correia.
A soma das foras de resistncia secundrias FN considerada pelo coeficiente de atrito C:
Se a parte das resistncias secundrias da resistncia total for pequena, o coeficiente de atrito C pode ser tirado da tabela a seguir:
Tabela 7: Coeficiente de atrito C para foras de resistncia secundrias em funo do comprimento da correia transportadora
L [m] C L [m] C < 20 3 400 1,25 20 2,5 500 1,2 40 2,28 600 1,17 60 2,1 700 1,14 80 1,92 800 1,12 100 1,78 900 1,1 150 1,58 1000 1,09 200 1,45 2000 1,06 300 1,31 > 2000 1,05
A fora de resistncia ao aclive da carga transportadora calculada com a seguinte frmula:

sen
L g mL = comprimento da correia transportadora [m] = 9,81 m/s2 = carga mxima transportada [kg/m] = aclive mdio do percurso de transporte
Foras de resistncia especiais
Foras de resistncia especiais so todas as foras de resistncias adicionais, at ento no relacionadas.
Dados de entrada
Uma correia transportadora transporta 650 t de areia (seca) por hora. A velocidade mxima da correia de 0,6 m/s. A velociade dever estar ajustvel mecanicamente pelo fator 3, para at 0,2 m/s. O percurso de transporte tem 30 m de comprimento. A correia com 500 mm de largura tem uma massa de 20 kg/m. A massa dos rolos de aproximadamente 500 kg. O dimetro do tambor D = 315 mm.
118
13
13.1
Clculo do motor
A resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Correlao linear entre resistncia e carga movimentada.
Resistncias principais Suposio

Torque de acelerao
Resistncia secundria
Resistncias ao aclive e especiais Potncia esttica
No se apresentam.
Sem rendimento de redutor e de variador, resulta:
, ,
Motor escolhido
DX 112M 4 BMG PN = 4,0 kW nN = 1720 rpm MH/MN = 2,3 JM = 110,2104 kgm2
119
13
Momento de inrcia da massa dos componentes movimentados em linha reta (material transportado e correia)
,
Material transportado/ correia
,
1700 rpm
0,116
Rolos (cilindros ocos : mR = 500 kg, rA = 108 mm, rl = 50 mm)
Rolos
Para se ter um ponto de referncia comum do momento de inrcia da massa do motor e momento de inrcia da massa externa, respectivamente, o momento de inrcia da massa externa dever ser "reduzido" pela reduo do redutor.
Momento de inrcia da massa reduzida
rpm rpm 0,01
1720 rpm
Momento de inrcia da massa total
0,116
0,01 22,2 51,1
0,117
,
Torque nominal/ torque de acelerao
1720 rpm 2,3 2,3 22,2
120
13
,
Tempo de partida
, , ,
0,99
0,117
,
51,1
1720 rpm 18,7 0,99
Acelerao na partida
0,61
13.2
Dimensionamento do redutor e do variador
,
Rotao de sada
, rpm
Escolha do redutor
Trecho do catlogo "Motovariadores", VARIBLOC com redutor de engrenagens helicoidais:

Pm/Pa2 [kW] 4,0/3,3 na1 - na2 [rpm] 6,0 - 36 103,65 i Ma1 [Nm] 1550 875 R 87/VU/VZ31 DX 112M4 Ma2 Tipo m [kg] 155
Partindo da rotao mxima na2 escolhido um R87 VU31 DX112M4 com i = 103,65
Potncia nominal Torque / rotao
Pa2 indica a potncia nominal de sada. Este valor dever ser superior ao da potncia da carga calculada. Adicionalmente devero ser verificados os torques mximos admissveis em funo das rotaes. Com isso est determinado o acionamento.
121
14
14
Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

Com acionamentos tipo biela-manivela (particularmente curvas combinadas), podem ser realizadas mecanicamente sequncias de movimentos complicados, com mxima dinmica e repetibilidade de preciso.
Mecanismo articulado
Uma vez que esses "mecanismos articulados" requerem um grande nmero de clculos, os quais podem ser realizados quase que exclusivamente s com respectivos programas de clculo, neste captulo tratamos particulamente do clculo de um sistema de acionamento por biela-manivela. O acionamento de sistema biela-manivela serve para a converso de um movimento rottorio, em um movimento linear. A diferena em relao aos acionamentos j descritos , que o acionamento de sistema biela-manivela altera os seus valores dinmicos em cada ponto. Teoricamente isso comparvel com uma transmisso que altera continuamente a sua reduo. As frmulas de aproximao utilizadas para este clculo, na velocidade angular constante, so as seguintes:
sen sen
Rotao / translao
Frmulas de aproximao
na r s v a
= velocidade angular = na/30 [rpm] = rotao de sada [rpm] = relao da biela = raio da manivela/comprimento da biela = ngulo da manivela [graus] = raio da manivela [m] = percurso de deslocamento momentneo da carga [m] = velocidade momentnea da carga [m/s] = acelerao momentnea da carga [m/s2]
Potncia esttica / potncia dinmica
PS PD
= potncia esttica momentnea [kW] = potncia dinmica momentnea [kW]
Clculo do ciclo
Para calcular uma caracterstica exata de potncia, o ciclo ter que ser verificado calculando cada grau angular. Para isso, foi desenvolvido um programa de computador e o programa de planejamento de projeto da SEW, calcula utilizando este programa.
122
14
Velocidade de rotao const.
Uma dificuldade adicional ocorre, se a velocidade de rotao no for constante, quando na partida do acionamento. Se as posies na partida sempre forem os pontos mortos do mecanismo biela-manivela, essas podero normalmente ser desprezadas no clculo da potncia. Entretanto, se as posies na partida forem divergentes, as partidas devero ser verificadas separadamente devido sobreposio da dinmica da manivela com a dinmica do motor. O exemplo a seguir, demonstra de maneira simples uma estimativa da potncia. Para aplicaes mais complicadas, fazer referncia a programas de clculo especiais.
Dados de entrada
Um transferidor de pallets empurra pallets pesando 500 kg, de um transportador de rolos para outro. Isso dever acontecer com uma frequncia de ciclo de 30 pallets/min. Com intervalo, partida e parada se apresenta uma rotao de sada de 42 rpm.
Fig. 42: Acionamento de sistema biela-manivela
00810AXX
Brao de alavanca do atrito rolante madeira sobre ao: f = 1,2 Raio de manivela: Comprimento da biela: r = 0,5 m l=2m
123
14
14.1
Clculo do motor
Para no precisar calcular muitos pontos individuais, buscam-se dois valores de referncia. o ngulo da potncia esttica mxima (velocidade mx., uma vez que P m g v) o ngulo da potncia dinmica mxima (P m a v) O maior dos dois valores determina a seleo do acionamento. No caso de acionamentos em sistemas de elevao, esta ser normalmente a parte esttica; no caso de acionamentos em sistemas de translao, esta ser a parte dinmica.
Potncia esttica mxima
A potncia esttica mxima, ocorre normalmente onde a rotao mxima. Esse o caso, onde a manivela e a biela formam um ngulo reto.
Fig. 43: Ponto da velocidade mxima
00811BXX
Nesse ponto a velocidade importante. Velocidade aproximada:

sen
,
Velocidade
, rps
arctg
Resistncia translao
124
14
Potncia esttica
, ,
Potncia dinmica mxima
A potncia dinmica mxima se apresenta onde o produto de acelerao e velocidade atinge o mximo. Por derivao pelo ngulo e ajustando a funo para zero, esse valor obtido com:
ngulo
Com isso, Pmx (para simplificar, sem momento de inrcia dos rolos) a = 37:
sen
Potncia dinmica
, , , , , ,
Aqui se evidencia que a parte esttica, neste exemplo, no tem grande importncia. Escolha do motor O motor escolhido um DX132M4BM com 7,5 kW uma vez que, conforme j foi mencionado, esse mtodo de clculo pode valer s como estimativa. Para a otimizao, fazemos mais uma vez referncia ao programa para a elaborao de projetos, ProDrive. O dimensionamento do redutor feito em conformidade com os exemplos anteriores. Aqui, vale: reduo requerida, aprox. 40 rotao de sada requerida, aprox. 43 rpm
125
15
15
Exemplo de clculo para acionamento de fuso

Rendimentos de fusos, veja o apndice
Fig. 44: Acionamento de fuso
05276AXX
Dados de entrada
Para cortar barras de plstico no comprimento, o avano da serra dever ser realizado com um acionamento de fuso. A velocidade e o passo do fuso foram escolhidos de tal forma, que poder ser utilizado um motor com plos comutveis (polaridade 8/2), sem redutor. O corte dever ocorrer na baixa rotao e o retorno, na velocidade rpida. Alm disso, o motor dever ser equipado com freio. Massa do material em barra: Massa da unidade de avano: Fora de corte: Fora de atrito pela guia: Velocidade de avano: Velocidade de retorno: Percurso: m1 = 40 kg m2 = 150 kg F1 = 450 N F2 = 70 N v1 = 10 m/min v2 = 40 m/min s = 500 mm
Dados do fuso
Devero ser alcanadas 420 operaes de corte por hora. Passo do fuso: Comprimento do fuso: Dimetro do fuso: Massa especfica do ao: Rendimento: P = 15 mm l = 1000 mm d = 40 mm = 7850 kg/m3 = 35 %
126
15
15.1
Clculo
,
rpm
Rotao do fuso
rpm
Poder ser utilizado um motor com polaridade 8/2, sem redutor Potncia esttica Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de corte)
,
Corte
,
Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de atrito):
Fora de atrito, 8 plos
, ,
Potncia esttica para corte na alta rotao (s fora de atrito)
Fora de atrito, 2 plos
, ,
Uma vez que a potncia dinmica est em funo do tamanho do motor, neste momento escolhido um motor cuja potncia nominal superior potncia esttica. A potncia dinmica recalculada pelo nmero de partidas admissvel. Motor escolhido DZ90L 8/2 BMG PN = 0,3 / 1,3 kW nN = 840 / 3350 rpm MH/MN = 1,7 / 3,0 JM = 39,4 104 kgm2 Z0 = 20000/3300 com BGE ED = S3 40/60 %
127
15
15.2
Verificao do clculo
O motor est bobinado, como padro, para o regime S3.
Fator de durao do ciclo

Tempo, curso de corte
, , ,
Tempo, retorno
Durao do ciclo
Tempo de durao do ciclo, total
420 cortes por hora resulta em um tempo total de tT = 8,5 s por ciclo.
Nmero de partidas admissvel ZP
Para a determinao do nmero de partidas ainda devero ser calculados: momento de carga ML torque de acelerao MH fator de clculo kP momento de inrcia da massa externa JX
Momento de carga ML
Clculo do momento de carga sem considerao do rendimento: Pela fora de corte F1 Uma vez que o momento de carga por fora de corte aplicado somente aps a operao de partida, ele no aparece no clculo do nmero de partidas. Pela fora de atrito F2
128
15
Torque de acelerao MH
Baixa rotao
,
840 rpm
1,7
5,8
Alta rotao
,
3350 rpm
3,0
Fator de clculo kP
Baixa rotao
, , , , ,
Alta rotao

Da unidade de avano/ Carga
6,8
Momento de inrcia da massa externa JX2 do fuso. O fuso calculado simplificado como cilindro macio girando pelo eixo longitudinal.
Do fuso
Raio do fuso
, , , , ,
Massa do fuso
Momento de inrcia da massa, fuso
129
15
Nmero de partidas admissvel baixa rotao
,
Baixa rotao
5,8 6,8
5512
, ,
Nmero de partidas admissvel alta rotao.
,
Alta rotao
6,8
957
, ,
Nmero de partidas admissvel do ciclo total.

Ciclo total
5512 957 5512 957
815
Determinao do acionamento
Com isso est determinado o acionamento: DZ90L8/2 /BMG O desempenho na partida, na comutao e na frenagem so equivalentes no "Exemplo de clculo para sistema de translao".
130
Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos
16
16
Fig. 45: Prtico com servoacionamentos
00818AXX
Dados de entrada Eixo X
Um prtico de dois eixos, dever ser equipado com servoacionamento. Eixo de translao, transmisso de fora por correia dentada mL = 100 kg (Soma das massas movimentadas) D = 175 mm (Dimetro da polia) = 0,1 (Coeficiente de atrito do eixo, conforme o fabricante) s = 3 m (Percurso de deslocamento) amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima) tz = 4 s (Tempo de ciclo) t = 2 s (Tempo de deslocamento) L = 0,9 (Rendimento de carga)
Eixo Y
Eixo de elevao, transmisso de fora por cremalheira mL = 40 kg (Massa da carga) D = 50 mm (Dimetro do pinho) s = 1 m (Percurso do deslocamento) amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima) tz = 2 s (Tempo de ciclo) t = 0,75 s (Tempo de elevao) L = 0,9 (Rendimento de carga)
131
16
16.1
Otimizao dos diagramas velocidade/tempo
Diagrama velocidade/tempo do eixo de translao
Velocidade
, ,
Tempo de acelerao
Percurso de acelerao Percurso de translao
, , , ,
Tempo de translao
132
16
Diagrama velocidade/tempo do eixo de elevao
Velociade
, , ,
Tempo de acelerao
Percurso de acelerao Tempo de translao
, , , , ,
Percurso de translao
Diagramas velocidade/tempo, eixo de translao e eixo de elevao
H1 = eixo de elevao, subida H2 = eixo de elevao, descida F = eixo de translao
133
16
16.2
Clculo de potncia
Eixo de translao
Resistncia a translao
, ,
Torque esttico
Acelerao
Fora de acelerao
Torque de acelerao Torque total
, , , , ,
Desacelerao
Torque de desalerao Torque total
, , ,
, ,
Eixo de elevao, subida

Fora de elevao esttica Torque de elevao esttico
, , ,
134
16
Acelerao
Fora de acelerao
, , , ,
Desacelerao
Torque de desacelerao Torque Total
, ,
, ,
Eixo de elevao, descida

Fora esttica, para baixo Torque esttico, para baixo
, ,
Acelerao
Fora de acelerao
, , , , ,
Desacelerao
Torque de desacelerao Torque Total
, ,
, ,
135
16
Com isso apresenta-se o seguinte desenvolvimento do torque de sada dos dois eixos:
Fig. 46: Desenvolvimento do torque com A = eixo de elevao e B = eixo de translao
00820BXX
16.3
No caso de redutores planetrios, o torque mximo admissvel, define o tamanho do redutor (veja fatores fB para redutores SEW). Com isso, neste ponto os tamanhos dos redutores planetrios j esto determinados. Eixo de translao: Mmx = 106,7 Nm, resulta PSF 41x com torque admissvel MP = 150 Nm Eixo de elevao: Mmx = 22 Nm, resulta PSF21x com torque admissvel MP = 40 Nm Os dados de catlogo, dos torques mximos em redutores planetrios com baixa folga, so valores de pico mximos admissveis enquanto que, para redutores SEW padro esto indicados torques contnuos admissveis. Por essa razo, esses tipos de redutores no so comparveis pelo clculo. Podendo ser aplicado um redutor SEW padro, a escolha do redutor dever ser feita como no caso de acionamentos com rotao varivel por variao da frequncia (fatores fB).
136
16
Rotao do motor
Para que possamos determinar as redues do redutor, primeiro dever ser escolhida a rotao do motor. Dever ser escolhida uma alta rotao do motor, para um acionamento com o menor tamanho possvel, que atende uma ampla faixa de ajuste e uma alta preciso de posicionamento. A vantagem est na reduo do redutor. Quanto maior a rotao do motor, maior a reduo do redutor e, consequentemente, o torque de sada. Alm disso, a resoluo da posio se torna melhor, devido a reduo maior. A desvantagem da alta rotao do motor a vida til mais curta dos rolamentos e, possivelmente, sero requeridos torques de partida mais altos, uma vez que o motor dever ser acelerado para uma rotao nominal mais alta, no mesmo tempo.
Rotaes disponveis
A SEW fornece servomotores com 2000, 3000 e 4500 rpm. Avaliadas as vantagens e desvantagens acima mencionadas, escolhemos o motor com 3000 rpm. Para se ter reservas para regulao, a reduo escolhida de tal forma que a rotao mxima seja alcanada, se possvel 90% da rotao nominal do motor (neste caso, 2700 rpm).
Reserva para regulao
Eixo de translao
Rotao
, ,
rpm rpm
rpm
Reduo
Redutor escolhido
PSF 412 i = 16 Mamx = 160 Nm < 10 minutos angulares (na execuo normal) = 0,94
137
16
Eixo de elevao
,
Rotao
,
rpm
, rpm
Reduo
, rpm
Redutor escolhido
PSF 311 i=4 Mamx = 110 Nm < 6 minutos angulares (na execuo normal) = 0,97
Com esse valores, neste ponto j pode ser calculada a preciso de posicionamento esttica. A resoluo para encoder padro 1024x4.
Eixo de translao
,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada. Para o eixo de elevao pode-se partir do princpio que os dentes sempre tm um contato definido, no mesmo flanco. Por essa razo no precisa ser considerada a parte dependente da folga do redutor.
Eixo de elevao
,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.
138
16
16.4
Escolha do motor
O motor a ser aplicado dever atender a 3 pontos: 1. O torque mximo no deve ser superior ao triplo do torque esttico M0 . 2. O torque efetivo calculado no servio sem ventilao forada, no deve exceder M0 . 3. A relao entre o momento de inrcia da massa externo e o momento de inrcia da massa do motor (parte ativa sem freio), no deveria exceder o fator 10. Os valores exatos podem ser determinados somente quando o motor estiver definido, mas os dados so suficientes para uma seleo aproximada.
Eixo de translao
1. Torque mximo de carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor). MA = 106,7 Nm Relacionado ao motor, o torque mximo de partida prvio :
Torque de acelerao
Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico m0 no deve ser inferior a 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm 2. O torque efetivo calculado pela frmula:
Torque efetivo
Pelo diagrama de torque (veja a fig. 46) e includos no clculo a reduo do redutor de 16 e o tempo de intervalo de 2 segundos, temos: Fig. 46:
Pelo critrio Nr. 2, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,6 Nm. 3. O momento de inrcia da massa externa :
,
rpm
139
16
Escolha do motor
Uma vez que, JX/JM exceder 10 de acordo com a exigncia 3, dever ser escolhido um motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,0003 kgm2 . Portanto, o motor no deve ser menor do que um DY 71S (JM = 0,000342 kgm2). DY71SB nN = 3000 rpm M0 = 2,5 Nm JM = 0,000546 kgm2 I0 = 1,85 A
Motor escolhido
Eixo de elevao
1. Torque mximo da carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor). MA = 22 Nm Referido ao motor, isso d um torque de acelerao mximo, provisrio, de:
Torque de acelerao
,
Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm. 2. O torque efetivo para subida e descida, :
Torque efetivo
, ,
Pelo critrio Nr. 2 , o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,85 Nm. 3. O momento de inrcia da massa externa :
,
rpm
140
16
Escolha do motor
Uma vez que, JX/JM no exceder 10 de acordo com exigncia 3, dever ser escolhido um motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,00016 kgm2. Portanto, o motor deve ser maior do que um DY 56L (JM = 0,00012 kgm2). DY71SB nN = 3000 rpm M0 = 2,5 Nm JM = 0,000546 kgm2 (com freio) I0 = 1,85 A
Motor escolhido
Verificao do motor escolhido Acionamento do sistema de translao
J que isso anteriormente no foi possvel, agora dever ser verificada a carga na partida com o momento de inrcia da massa do motor.
Torque de acelerao
, , , , , ,
rpm
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor muito pequeno. Escolha do motor Escolhido um novo motor: DY 71MB nN = 3000 rpm M0 = 3,7 Nm JM = 0,000689 kgm2 (com freio) I0 = 2,7 A
141
16
Acionamento do sistema de elevao
Torque de acelerao
, , , , , ,
rpm
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor est dimensionado corretamente. Escolha do motor Motor confirmado: DY 71SB nN = 3000 rpm M0 = 2,5 Nm JM = 0,000546 kgm2 (com freio) I0 = 1,85 A Torque efetivo Em seguida determinado o torque efetivo, com os momentos de inrcia da massa do motor alterados. Uma vez que a operao de clculo j foi demonstrada detalhadamente, so indicados somente os resultados. Acionamento do sistema de translao Torque de acelerao total: Torque de desacelerao total:: Momento de carga esttica: Torque efetivo do motor: Acionamento do sistema de elevao (subida) Torque de acelerao total: Torque de desacelerao total: Momento de carga esttica: Torque de acelerao total: Torque de desacelerao total: Momento de carga esttica: Torque efetivo do motor: MA1 MB1 MS1 MM1 MA2 MB2 MS2 MA3 MB3 MS3 MM3 = 8,1 Nm = 5,8 Nm = 0,6 Nm = 2,0 Nm = 6,5 Nm = 0,5 Nm = 2,7 Nm = 1,6 Nm = 5,4 Nm = 2,2 Nm = 2,1 Nm
Acionamento do sistema de elevao (descida)
142
16
16.5
Escolha da unidade eletrnica para acionamentos

Se dispem de duas possibilidades: Tecnologia modular, isto , um mdulo de rede alimenta 2 mdulos de eixo que, por sua vez, alimentam os acionamentos. 2 unidades compactas (contando mdulo de rede e mdulo de eixo) alimentam os dois acionamentos.
Informaes detalhadas, veja o catlogo MOVIDYN. A deciso pela melhor e mais econmica soluo, deve ser feita individualmente. A primeira opo escolhida exclusivamente, devido ao melhor efeito de viso. O projeto com uma unidade compacta realizado, equivalente ao projeto com conversor de frequncia. Escolha dos mdulos de eixo Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so: Alimentao mxima de corrente. Para mdulos de eixo MOVIDYN MAS, este valor 1,5 vezes a corrente nominal de sada. Valor mdio de corrente do motor. Este valor no deve ser superior corrente nominal de sada do mdulo de eixo correspondente.
As correntes podem ser determinadas diretamente dos torques j calculados. Eixo de translao O motor DFY 71MB escolhido, est indicado com uma corrente nominal de 2,7 A com M0 = 3,7 Nm. O torque de partida mximo calculado, de 8,1 Nm, corresponde a uma corrente absorvida de:
Corrente mxima
, ,
Contrariamente ao dimensionamento do motor, onde o valor efetivo determinante, os mdulos de eixo so dimensionados pelo valor mdio do torque e, consequentemente, da corrente.
Valor mdio da corrente
, , ,
, ,
, ,
Mdulo de eixo escolhido: MOVIDYN MAS 51A 005-503-00, com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A.
143
16
Eixo de elevao
O motor escolhido, um DFY 71SB, est indicado com uma corrente nominal de 1,85 A com M0 = 2, 5 Nm. O torque de partida mximo calculado de 6,5 Nm, corresponde a um valor de corrente absorvida de:
Corrente mxima
, , , , , , , , ,
, , , ,
, , , , , , , ,
Valor mdio da corrente
Mdulo de eixo escolhido: MOVIDYN MAS 51A 005-503-00 com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A. Escolha do mdulo de rede Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so: A corrente mxima alcanvel. Para mdulos de eixo MOVIDYN (p. ex., MPB) essa corrente da ordem de 2,0 vezes a corrente nominal de sada para 5 segundos. O valor mdio da corrente. Esse no deve ser superior corrente nominal de sada do respectivo mdulo de eixo.
As correntes so a soma das correntes de sada dos mdulos de eixo.
,
Corrente total
, ,
,
Imx_M(F) Imx_M(H) IM(F) IM(H) Imx(NM) INM
= corrente mxima do motor, eixo de translao = corrente mxima do motor, eixo de elevao = corrente do motor, eixo de translao = corrente do motor, eixo de elevao = corrente mxima, mdulo de rede = corrente, mdulo de rede
Mdulo de rede escolhido: MOVIDYN MPB 51A 011-503-00 com IN = 20 A. Alm disso, dever ser prevista uma bobina de rede ND 045-013.
144
16
Escolha do resistor de frenagem
O resistor de frenagem entra em ao somente quando o torque do motor se torna negativo (regenerativo). Olhando o desenvolvimento dos torques de sada, se v que o fator de durao do ciclo (ED) est em torno de 20 %. O torque regenerativo mximo se apresenta quando o eixo de elevao desacelera na operao de descida, frenando simultaneamente o eixo de translao. Os torques de frenagem devem primeiro ser convertidos em potncias.
Potncia de frenagem mxima

Acionamento do sistema de translao
rpm
Com desacelerao constante a potncia de frenagem mdia corresponde metade da potncia de frenagem mxima. Com isso, PB1 = 0,87 kW.
Acionamento do sistema de elevao
,
Com isso, PB3 = 0,75 kW.
rpm
Potncia de frenagem total
Extrato da tabela para escolha - Resistores de frenagem para mdulo de rede tipo MOVIDYN MPB 51A 011-503-00.
Mdulo de rede, tipo Resistor de frenagem, tipo Capacidade de carga a 100% ED 50% ED 25% ED 12% ED 6% ED Valor da resistncia Corrente de disparo de F16 Tipo Conexes eltricas Massa 1,5 ACA 3,8 ACA BW047-004 MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW) BW147 BW247 BW347 BW547
0,4 kW 0,7 kW 1,2 kW 2,4 kW 3,8 kW
1,2 kW 2,2 kW 3,8 kW 7,2 kW 11,4 kW
2,0 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,0 kW 19,0 kW1) 47 10 % 5,3 ACA
4,0 kW 7,6 kW 12,8 kW 24,0 kW1) 38,0 kW1) 8,2 ACA
6,0 kW 10,8 kW 18,0 kW1) 30,0 kW1) 45,0 kW1) 10 ACA Resistor de grade de ao Parafuso M8 12 kg
Resistor de fio Bornes cermicos para 2,5 mm2 (AWG 14) 1,9 kg 4,3 kg 6,1 kg 13,2 kg
1) Limitao da potncia regenerativa
Na linha 25 % ED, com potncia efetiva de 3,8 kW encontramos o resistor de frenagem adequado para o presente caso: BW 147
145
16
Escolha do dissipador de calor
Na composio dos dissipadores de calor deve observar-se que os mdulos no devem ser montados sobre a juno de dois dissipadores de calor. Para isso devero primeiro ser determinadas as "unidades parciais" (TE) de cada um dos mdulos. Eixo de translao Eixo de elevao Mdulo de rede Total MAS 51A-005-503-00 MAS 51A-005-503-00 MPB 51A-011-503-00 2 TE 2 TE 3 TE 7 TE
Com isso escolhido o DKE 07 com 7 unidades parciais. Resistncia trmica A resistncia trmica, conforme a tabela, 0,4 K/W. Essa a elevao da temperatura em relao temperatura ambiente, em Kelvin, por potncia dissipada instalada, em Watt. Aqui, 80 C so admissveis.
Controle trmico
Fig. 47: Composio da potncia dissipada

MP MA 1 MA 2 = mdulo de rede = mdulo de eixo, eixo de translao = mdulo de eixo, eixo de elevao = potncia dissipada, fonte chaveada = potncia dissipada, mdulo de rede = potncia dissipada mdulo de eixo, acionamento de elevao = potncia dissipada, acionamento de translao S L E = fonte chaveada = mdulo de potncia = eletrnica de sinalizao
00224CXX
PV(S) PVLMP PVLMA(H) PVLMA(F)
146
16
Potncias dissipadas
Fonte chaveada
a = Nmero de eixos
Eixo de translao
,
Mdulo de potncia no mdulo de eixo
Eixo de elevao
Mdulo de potncia no mdulo de eixo
Mdulo de rede
,
Dissipador de calor
Com isso est garantida uma segurana trmica at uma temperatura ambiente terica de 80 C 24,2 K = 55,8 C.
147
17
17
17.1
Apndice e legenda
Apndice e legenda
Apndice
Condies Por volta completa da polia para cabos (mancal com bucha, ou de rolamento) Por volta completa da polia (tenso da correia, normal) Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) Por volta completa/engrenagens com mancal de rolamento (em funo do tamanho da corrente) Lubrificao a leo, 3 estgios (engrenagens helicoidais), em funo da qualidade do redutor; para redutores de rosca sem-fim e redutores de engrenagens combinadas cnicas/helicoidais: conforme indicao dos fabricantes Rendimento 0,91 0,95 0,88 0,93 0,81 0,85 0,81 0,85 0,90 0,96 0,90 0,96 0,94 0,97
Rendimentos para elementos de transmisso

Elementos de transmisso Cabo de ao Correia em V Correia de material sinttico Correia de borracha Correia dentada Correntes Redutores
Coeficientes de atrito para mancais

Mancal rolamento bucha Coeficiente de atrito L = 0,005 L = 0,08 0,1
Coeficientes de atrito para atrito no flange da roda / lateral

Atrito no flange da roda / lateral Rodas com mancal de rolamento Rodas com bucha Rolos-guias laterais Coeficiente de atrito c = 0,003 c = 0,005 c = 0,002
Coeficientes de atrito para superfcies de contato de diversos materiais

Superfcies de contato Ao contra ao Tipo de atrito atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito esttico (engraxado) atrito de deslizamento (engraxado) atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito de deslizamento (engraxado) Coeficiente de atrito 0 0 = 0,12 0,60 = 0,08 0,50 = 0,12 0,35 = 0,04 0,25
Madeira contra ao Madeira contra madeira Correia sinttica contra ao Ao contra material sinttico
0 = 0,45 0,75 = 0,30 0,60 0 = 0,40 0,75 = 0,30 0,50 0 = 0,25 0,45 = 0,25 0 = 0,20 0,45 = 0,18 0,35
148
Apndice e legenda
17
Atrito rolante (brao de alavanca do atrito rolante)

Superfcies de contato Ao contra ao Madeira contra ao (transportador de rolos) Material sinttico contra ao Borracha dura contra ao Material sinttico contra concreto Borracha dura contra concreto Borracha semi-dura contra concreto 100 mm Vulkollan sobre ao 125 mm 200 mm 415 mm Brao de alavanca f 0,5 mm f 1,2 mm f 2 mm f 7 mm f 5 mm f 10 20 mm f 15 35 mm f 0,75 mm f 0,9 mm f 1,5 mm f 3,1 mm Ateno: O atrito do brao de alavanca em funo direta do fabricante, da geometria e da temperatura.
Rendimentos dos fusos

Fuso Rosca trapezoidal em funo do passo e da lubrificao Fuso de esferas Rendimento = 0,3 ... 0,5 = 0,8 ... 0,9
Literatura complementar DIN/VDE 0113 EN 60034 Dubbel SEW SEW NBR 7094 / ABNT NBR 5383 / ABNT Disposies para o equipamento eltrico de mquinas para usinagem e processamento com tenso nominal de at 1000 V. Disposies para mquinas eltricas rotativas. Manual para a construo mecnica, Vol. I e II. Manual da tecnologia de acionamentos. Dados internos. Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Especificao. Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Ensaios.
149
17
17.2
Apndice e legenda
Legenda
Legenda da coleo de frmulas e dos exemplos de clculos. a aA aB aU c d d0 D ' G T L f f fB fZ F FF FG FN FQ FR FS g i iV J JL JM JX JZ KJ/KM/KP LB m m0 acelerao acelerao na partida desacelerao na frenagem desacelerao de comutao acelerao angular ngulo de inclinao/ de hlice acrscimo para atrito lateral e coeficiente de atrito lateral dimetro do mancal da roda m/s2 m/s2 m/s2 m/s2 1/s2 mm
dimetro do pinho, ou da engrenagem para corrente, para eixo mm de sada do redutor dimetro da roda livre, do tambor, ou da engrenagem para corrente rendimento rendimento reverso rendimento do redutor rendimento total rendimento da carga, ou da mquina acionada brao de alavanca do atrito rolante frequncia fator de servio fator de acrscimo para o clculo da fora radial fora resistncia translao fora peso fora normal, perpendicular base fora radial fora de atrito fora de resistncia (influencia a potncia esttica) acelerao devido gravidade: 9,81 (constante) relao de reduo do redutor relao de reduo intermediria momento de inrcia da massa momento de inrcia da massa da carga momento de inrcia da massa do motor momento de inrcia da massa reduzida ao eixo do motor momento de inrcia da massa adicional (ventilador pesado) vida til do freio (at o reajustamento) massa massa prpria = massa sem carga til adicional mm mm Hz N N N N N N N m/s2 kgm2 kgm2 kgm2 kgm2 kgm2 h kg kg
fatores de clculo para a determinao do nmero de partidas Z
150
Apndice e legenda
17
mL M Ma MB MH MK ML MN MS MU 0 L n na nM nN nS P PB PDM PDL PT PN PS r R s sA sB sF sT sP sU t t1 t2 tA tB
massa da carga torque torque de sada torque de frenagem torque de acelerao torque mximo momento de carga esttica (sem ) torque nominal torque esttico (com )
kg Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm
torque de comutao de alta para baixa rotao em motores Nm com plos comutveis coeficiente de atrito, atrito de deslizamento coeficiente de atrito, atrito esttico coeficiente de atrito para mancais rotao rotao de sada do redutor rotao do motor rotao nominal rotao sncrona velocidade angular potncia potncia de frenagem potncia dinmica do motor (sem carga) potncia dinmica do motor para a acelerao da carga potncia total do motor potncia nominal potncia esttica do motor requerida percurso angular raio faixa de variao (da rotao) densidade percurso pecurso de partida percurso de frenagem percurso de translao percurso total percurso de posicionamento percurso na comutao de alta para baixa rotao tempo de translao, ou de elevao tempo de resposta do freio tempo de atuao do freio tempo de partida tempo de frenagem rpm rpm rpm rpm rpm rad/s W kW kW kW kW kW kW ou rad mm kg/dm3 mm mm mm m m m mm s s s s s
151
17
Apndice e legenda
tF tT tU tZ v V vP WB WN XB Z0 ZP
tempo de translao tempo total (diagrama velocidade/tempo) tempo de comutao de alta para baixa rotao tempo de ciclo velocidade volume velocidade de posicionamento trabalho do freio por frenagem trabalho de freio at o reajustamento preciso de parada (tolerncia para o percurso de frenagem) nmero de partidas em vazio admissvel nmero de partidas calculado, admissvel
s s s s m/s dm3 m/s J J mm c/h c/h
152
Glossrio
18
18
A
Glossrio
D Dados especficos 11 Defeito de rolamento 18 Desempenho na acelerao, motores trifsicos com rotor de gaiola 9 Determinao da fora radial 54 Dimensionamento 30, 52 Dimensionamento do motor 19, 30 Dimensionamento do motovariador 40 Diretivas para dimensionamentos 30 Distncia de frenagem 24 Durao do ciclo 15 E Eixo de sada 15 Equipamento de proteo 18 Escorregamento 12, 13 Execuo dos motores 31 F Faixa de atenuao do campo 31 Faixa de tenso nominal 13 Faixa de rotao 31 Faixa do ajuste de rotao 40 Falta de fase 18 Fator de acelerao de massa 50 Fator de acrscimo 54 Fator de aumento da potncia 15 Fator de durao do ciclo 14, 15 Fator de durao do ciclo ED 15, 19 Fator de potncia 13, 15 Fator de servio 49, 50 Fator de servio total, redutores de rosca sem-fim 51 Fatores de servio adicionais, redutores de rosca sem-fim 51 Fatores de servio, variador 44 Fluxograma para a elaborao de projetos 38 Folga angular 53 Folga no redutor 53 Foras axiais 54 Foras radiais 54 Freio de servio 23 Frenagem por contracorrente 25 Freqncia 13 Funcionamento em curto perodo 14 Fusveis 18
Agitador 47 Alvio mecnico do freio 24 Alta inrcia 18 Altitude 11, 12 Alto nmero de partidas 19 Aplicao de fora 55 Apoio do motor 53 Aquecimento do freio 24 Atenuao do campo 28 ATEX 100a 17 Auto-transformador 20 B Baixa temperatura 24 Barramento de alimentao 32 Bloqueio 18 C Capacidade de carga dos rolamentos 54 Caracterstica do motor 10 Caractersticas da carga 10 Caractersticas de funcionamento 28 Carga de impulsos de corrente 25 Carga limite 24 CFC 27, 37 Classe de isolao 11, 15, 16, 30, 31 Classificao de carga 50 Compensao do escorregamento 30 Compensao IxR 30 Comutao 20 Comutao com 2 fases 21 Condies ambientais 17 Conexo em estrela 20 Conexo em estrela-tringulo 20 Conexo em tringulo 20 Contatores de freio 25 Conversor de freqncia integrado 27 Conversor de freqncia, opcionais 32 Conversor modular 36 Corrente de partida 13 Corrente nominal 11 cos 11, 13, 15 Critrios para o dimensionamento, variador 40 Curva caracterstica torque x rotao 9, 35
153
18
Glossrio
G Grau de proteo 11, 17 Grupo de acionamentos 32 I Indicaes para a elaborao de projetos, variador 45 International Protection (IP) 17 L Limite da elevao de temperatura 16 M Mancal extendido 47 MDS 37 MDV 37 Mdulo de eixo 36 Mdulo de eixo MAS 36 Mdulos de rede 36 Mdulos de rede MPB 36 Mdulos de rede MPR 36 Momento de carga 19 Momento de inrcia 13 Momento de inrcia adicional 19 Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola 9 Motoredutores planetrios 52 Motoredutores planetrios com baixa folga 52 Motores com freio 23 Motores com plos comutveis 9 Motores com plos comutveis, conectados a conversor de freqncia 32 Motovariador com correia larga em V 39 Motovariador com disco de frico 39 MOVIDRIVE 27, 37 MOVIDYN 27, 36 MOVIMOT 27 MOVITRAC 27 N Nmero de partidas 19, 20 Nmero de partidas admissveis 19 Nmero de ligaes em vazio 19 Nmero de plos 11 O Operao em paralelo 32 Operao reversvel 25
P Parada de emergncia 23 Partida suave 20 Perdas por agitao no leo 30, 48 Perdas por atrito 48 Plaqueta do motor 11 Plos comutveis 21 Ponto de aplicao da fora 54 Ponto nominal 13 Ponto operacional, motores trifsicos com rotor de gaiola 10 Potncia aumentada 15 Potncia constante, variador 42, 43 Potncia de sada 15, 49 Potncia esttica 19 Potncia exigida 19 Potncia nominal 11, 12, 14, 15, 19 Potncia nominal do motor 47 Preciso de posicionamento 24 Preciso do controle 30 Proteo anticorrosiva 17 Proteo aumentada contra corroso 17 Proteo contra gua 17 Proteo contra curto circuito 18 Proteo contra sobrecarga, variador 44 Proteo do motor 18 Proteo do motor em funo da corrente 18 Proteo em funo da temperatura da bobinagem 18 Q Qualificao do equipamento de proteo 18 R Reduo da potncia 12 Redutor com mancal extendido 47 Redutores com baixa folga 52 Redutores com folga reduzida 52 Redutores duplex 47 Redutores padro 46, 52 Refrigerao do motor 19, 30 Regime S1 14, 19 Regime S2 14 Regime S3 14, 19 Regime S4 14, 19 Regime S5 - S10 14 Regimes de servio 14, 19 Rels bimetlicos 18 Rendimento 13, 15, 48
154
Glossrio
18
Rendimento do engrenamento dos dentes 48 Rendimento do redutor 47 Resistncia dos eixos 54 Reverso 18 RM 47 Rotao de sada 47 Rotao nominal 11, 12 Rotao sncrona 9, 11, 12 S S2 14 S3 14, 19 S4 14, 19 S5 - S10 14 Sensor de temperatura 18, 30, 31 Servio normal 18 Servoacionamentos 52 Servoconversores 27, 36 Servomotoredutores 53 Servomotoredutores com folga reduzida 53 Servomotores 34 Servomotores assncronos 34 Servomotores sncronos 34 Sistema de freio com duas bobinas 23 Sobrecarga 18 Sobrecorrente 18 Sobretemperatura 16 Suavidade da rotao 30 Subdimensionamento 13 Subtenso 13 System bus, MOVIDRIVE 37 T Tamanho construtivo 11 Temperatura ambiente 11, 12, 16, 24 Temperatura da bobinagem 16, 18 Temperatura do ar de refrigerao 16 Temperatura para desligamento 16 Tempo de acelerao 19 Tempo de operao 15 Tempo de frenagem 24 Tempos de resposta dos freios 23, 24 Tenso 13 Tenso nominal 11, 13 Termistor PTC 18 Termostato 18, 30, 31 TF 30, 31 TH 30, 31
Tipo de carga 15 Tolerncia A 13 Tolerncias 13 Torque constante 28, 29 Torque constante, variador 41, 43 Torque de comutao 10, 21 Torque de partida 13 Torque de sada 47 Torque efetivo 35 Torque mximo 13, 28, 31, 35 Torque resistente 19 Torques de frenagem 24 Transformador de partida 20 U Unidades eletrnicas para comutao suave 10, 22 Utilizao trmica 35 V Variadores 39 Variadores mecnicos 39 Ventilao 30 Ventilao forada 30, 31 Ventilador pesado 20 VFC 27, 37
155
Filiais Regionais de Vendas Montadora e Filial Santa Catarina - Joinville Rua Dona Francisca, 8300 - BL C/MD 7 - Distrito Industrial - 89239 970 Tel.: 47 0424-6886 Fax.: 47 0424-6888 e-mail.: filial.sc@sew.com.br Filial So Paulo - So Paulo Avenida Amncio Gaiolli, 50 - Guarulhos - 07251 250 Rodovia Presidente Dutra Km 208 Tel.: 11 6489-9000 Fax.: 11 6489-9009 e-mail.: filial.sp@sew.com.br Filial Interior de So Paulo - Rio Claro Rua 09, 120 - Estdio - 13500 080 Tel.: 19 03524-5859 Fax.: 19 03524-6653 e-mail.: filial.rc@sew.com.br Filial Minas Gerais - Belo Horizonte Rua Oswaldo Crivellari, 139 - Santa Rosa - 31255 680 Tel.: 31 3497-6066 Fax.: 31 3497-9262 e-mail.: filial.mg@sew.com.br Filial Paran - Curitiba Rua Desembargador Westphalen, 3779 - Parolin - 80220 031 Tel.: 41 0332-5812 Fax.: 41 0332-5865 e-mail.: filial.pr@sew.com.br Filial Rio Grande do Sul - Porto Alegre Avenida Madrid, 168 - So Joo - 90240 560 Tel.: 51 3343-1807 Fax.: 51 3337-5776 e-mail.: filial.rs@sew.com.br
Escritrios Tcnicos de Vendas Amap / Par - Belm Avenida Conselheiro Furtado, 2865 - Sala 1805 - So Brz - 66040 100 Tel.: 91 0229-0799 Fax.: 91 0229-0799 e-mail.: filial.paap@sew.com.br Rio de Janeiro - Rio de Janeiro Avenida Projetada B, 840 - Sala 1407 - Barra da Tijuca - 22631 470 Tel.: 21 3433-9221 Fax.: 21 3433-9231 e-mail.: filial.rj@sew.com.br
Gois / Tocantins - Goinia Acionar Equipamentos Industriais Ltda. Avenida T8, 245 - Setor Marista - 74150 060 Fone.: 62 0285-6700 Fax.: 62 0285-6700 Maranho / Piau - So Lus Autron Automao e Manuteno Industrial Ltda. Avenida Colares Moreira, 07 - Sala 614 - Renascena II - 65075 441 Fone.: 98 0227-3130 Fax.: 98 0227-3130 Mato Grosso / Mato Grosso do Sul / Rondnia - Campo Grande HJ Representaes e Servios Ltda. Rua Ibirapuera, 524 - Jardim So Loureno - 79041 290 Fone.: 67 0341-7227 Fax.: 67 0341-7227 Paraba / Pernambuco / Rio Grande do Norte - Recife Engetcnica Comrcio e Representaes Ltda. Rua Marqus do Herval, 167 - 411/412 - Santo Antnio - 50020 901 Fone.: 81 3224-0790 Fax.: 81 3224-6555
Representantes Autorizados Acre / Amazonas / Roraima - Manaus Canal Automao Representao Ltda. Rua Pedro Teixeira, 125 - Sala 02 - Planalto - 69040 000 Tel.: 92 0657-4380 Fax.: 92 0657-7669 Alagoas / Sergipe - Macei Engetcnica Comrcio e Representaes Ltda. Avenida Gustavo Paiva, 3304C - Sala 03 - Mangabeiras - 57032 000 Tel.: 82 0325-8314 Fax.: 82 0325-8413 Bahia - Lauro de Freitas Global Astar Ltda. Rua Aurlio de Brito, 57 - Itinga - 42700 000 Fone.: 71 0378-9636 Fax.: 71 0378-9560 Cear - Fortaleza Engetcnica Comrcio e Representaes Ltda. Rua Patrolino Aguiar, 102 - Praia de Iracema - 60165 030 Fone.: 85 0219-6500 Fax.: 85 0219-6500 Esprito Santo - Vila Velha Roberto A. Silva Representaes Avenida Champagnat, 717 - Sala 105 - Centro - 29100 012 Fone.: 27 3299-5444 Fax.: 27 3329-2353
Administrao e Fbrica Administrao e Fbrica SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amncio Gaiolli, 50 Avenida Amncio Gaiolli, 50 Rodovia Presidente Dutra Km 208 Rodovia Presidente Dutra Km 208 Guarulhos - 07251 250 - SP Guarulhos - 07251 250 - SP SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496 SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496 SEW SERVICE - Planto 24 horas SEW SERVICE - Planto 24 horas Tel.: 11 6489-9090 Fax.: 11 6480-4618 Tel.: 11 6489-9090 Fax.: 11 6480-4618 Tel.: 11 6489-9030 Horrio comercial Tel.: 11 6489-9030 Horrio comercial
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Volume1 04-2004 BR

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Seleo de acionamentos

Mtodos de clculo e exemplos - volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 39

Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 56

Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao..... .............. 65

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 92

Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 107

Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 117

Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 122

Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 126

Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 131

Apndice e legenda ...................................................................................... 148

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Rotao fixa ou varivel

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Fig. 1: Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola

Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola

Motores com plos comutveis

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Torque de comutao nos motores com plos comutveis

Fig. 2: Curvas caractersticas para motor trifsico com plos comutveis

Unidades para comutao suave

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola

Fig. 3: Plaqueta do motor

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

S = Escorregamento [%] nS = Rotao sncrona [rpm] nN = Rotao nominal [rpm]

Fig. 4: Reduo da potncia em funo da temperatura ambiente [1] e da altitude [2]

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Fig. 5: Faixa da Tolerncia A

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Regimes de servio conforme NBR 7094

Fig. 6: Regimes de servio S1 / S2 / S3

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Fator de durao do ciclo ED

Fator de durao do ciclo ED

Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao

Potncia aparente Potncia ativa Potncia nominal

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Classes de isolao conforme NBR 7094 / ABNT

Medio da temperatura da bobinagem

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Proteo em funo da corrente ou da temperatura

Equipamentos de proteo em funo da temperatura

Fusveis Rels bimetlicos