Proiectarea În Frecven T AA Sistemelor de Reglare Automat A. Culegere de Probleme

PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A
SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ.

CULEGERE DE PROBLEME
Alexandru Ţiclea, Cristian Flutur, Sabin Diaconescu,

Theodor-Gabriel Nicu, Cristian Oară, Radu Ştefan
CUPRINS
1 Performanţele sistemelor de reglare automată 2

Breviar teoretic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Norme pentru semnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Norme pentru sisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Performanţele şi robusteţea SRA în termenii normelor . . . . . . 6
Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Margini de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Performanţă şi robusteţe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Margini de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Performanţă şi robusteţe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2 Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 42

Constrângeri algebrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Constrângeri în domeniul timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Constrângeri frecvenţiale (analitice) . . . . . . . . . . . . . . . 45
Probleme avansate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 Loopshaping 84
Procedura de loopshpaing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Blocuri elementare pentru loopshpaing . . . . . . . . . . . . . . 88
A Coduri Matlab 162

A.1 Fişierul Matlab ducted_LoopShaping_V01.m pentru Problema R3.9 162
A.2 Fişierul Matlab LoopShaping_PcuIntegrator.m pentru Problema
R3.16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
1. PERFORMANŢELE SISTEMELOR DE
REGLARE AUTOMATĂ
Breviar teoretic
Principalele noţiuni discutate în continuare sunt norme pentru semnale şi sisteme,
transferul normelor de semnale prin sisteme, performanţele şi robusteţea sistemelor
de reglare automată formulate în termenii normelor.
Norme pentru semnale

Prin semnal înţelegem o funcţie în sens uzual u de variabila timp t, u : T → A,
unde T ⊂ (−∞, ∞) şi A este o submulţime a lui R sau C, sau o funcţie generalizată
(distribuţie — de exemplu un impuls Dirac). Multe proprietăţi ale semnalelor pot fi
caracterizate sintetic prin intermediul normelor. Cele mai importante şi des folosite
sunt normele p (cu p ≥ 1)
Z ∞ 1p
∥u∥ p := |u(t)| p dt , (1.1)
−∞
definite pentru toate semnalele u pentru care membrul drept din (1.1) are sens şi este
finit, în special variantele cu p = 1, p = 2 şi p = ∞, pentru care se obţin expresiile
explicite (cu semnificaţia din paranteză)
Z +∞
∥u∥1 = |u(t)| dt (acţiunea),
−∞
Z +∞ 12
∥u∥2 = |u(t)|2 dt (energia),
−∞
∥u∥∞ = ess sup|u(t)| (amplitudinea).
t
O altă mărime (care nu este normă, ci seminormă) des folosită pentru măsurarea
semnalelor este rădăcina medie pătratică
Z T ! 12
1
rmp(u) := lim u(t)2 dt , (1.2)
T →∞ 2T −T
definită pentru toate semnalele u pentru care membrul drept are sens şi este finit.
Adeseori, limita de integrare inferioară din definiţiile (1.1) şi (1.2) se înlocuieşte cu 0
2
Performanţele sistemelor de reglare automată 3
rmp
Figura 1.1: Relaţiile între finitudinea normelor 1, 2, ∞ şi seminormei rmp.
intrucât suntem tipic interesaţi de semnale cu suport pozitiv u(t) = 0, t < 0. Normele
p, pentru diferiţi p, nu sunt echivalente întrucât induc topologii diferite pe spaţiile
de semnale L p pe care sunt definite. În particular, între finitudinea normelor (1.1)
şi seminormei (1.2) au loc relaţiile sintetizate de diagramele Venn din Figura 1.1
(interiorul unei mulţimi conţine semnalele ce au respectiva normă/seminormă finită).
Norme pentru sisteme

Considerăm un sistem de convoluţie descris de o funcţie pondere g(t), cu suport pozi-
tiv, cu transformată Laplace G(s), având intrarea u(t) şi ieşirea y(t), cu transformatele
Laplace u(s) şi respectiv y(s) şi relaţiile intrare-ieşire
Z ∞
y = g ∗ u, y(t) = g(t − τ)u(τ) dτ, y(s) = G(s)u(s).
−∞
Folosim majuscula G pentru a indica sistemul în referiri la normele asociate acestuia.

La fel ca semnalele, sistemele se pot măsura prin diferite norme care relevă sin-
tetic proprietăţi sofisticate ale acestora. Cele mai importante norme sistemice sunt
normele induse (de către semnale), norma 2 şi norma ∞.
Norme induse Pentru un p fixat, norma indusă p a unui sistem este definită de
∥g ∗ u∥ p ∥y∥ p ∥y∥ p
∥G∥ pind B sup = sup = sup = sup ∥y∥ p
u∈L p ∥u∥ p u∈L ∥u∥ p
p ∥u∥ p ≤1 ∥u∥ p ∥u∥ p =1
∥u∥ p ,0 ∥u∥ p ,0
şi are semnificaţia de amplificarea maximă (până la ieşire) a normelor p ale tuturor
semnalelor de intrare u aplicate sistemului.1 Aceste norme se mai numesc şi norme
operatoriale şi sunt bine definite ori de câte ori g, văzut ca operator g : L p → L p este
mărginit pe spaţiul vectorial normat L p al semnalelor cu normă (finită) p.
1
Pentru fiecare normă L p de semnal se defineşte o normă sistemică indusă corespunzătoare.
4 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Norma 2 Norma 2 a unui sistem este prin definiţie

1 Z +∞ 12
∥G∥2 = |G(jω)| dω .
2
(1.3)
2π −∞
Norma 2 este bine definită (finită) dacă şi numai dacă sistemul G este strict propriu şi
nu are poli pe axa imaginară. În cazul în care g ∈ L2 , este validă relaţia lui Parseval
Z +∞ Z +∞
1
|G(jω)| dω =
2
|g(t)|2 dt
2π −∞ −∞
şi atunci norma 2 coincide cu norma operatorului g : L2 → L∞ , adică

∥y∥∞
∥G∥2 = ∥g∥2 = sup . (1.4)
∥u∥2 ,0 ∥u∥2
Norma ∞ Norma ∞ a unui sistem este prin definiţie
∥G∥∞ = sup|G(jω)|. (1.5)

ω
Norma ∞ este bine definită (finită) dacă şi numai dacă sistemul G este propriu şi
nu are poli pe axa imaginară. În plus, dacă sistemul G este stabil atunci norma ∞
sistemică coincide cu norma indusă de norma 2 a semnalelor, i.e.,
∥y∥2
∥G∥∞ = ∥G∥2ind = sup . (1.6)
∥u∥2 ,0 ∥u∥2
În particular, observăm că pentru un sistem, norma 2 de mai sus nu coincide cu norma
2 indusă. De asemenea, pentru un sistem stabil norma infinit indusă nu coincide cu
norma infinit; avem de fapt
∥y∥∞
∥G∥∞ind = sup = ∥g∥1 .
∥u∥∞ ,0 ∥u∥∞
Dăm în continuare diferite metode de calcul pentru normele 2 şi ∞.2
Calculul normei 2 pentru un sistem Metoda 1: Calculul integralei (1.3) poate

fi efectuat cu ajutorul teoremei reziduurilor:
Z +∞ Z +j∞
1 1
|G(jω)| dω =
2
G(s)G(−s) ds
2π −∞ 2πj −j∞
X
= Reziduurile lui F(s) = G(s)G(−s) în polii din C− .

2
Metodele numerice de calcul se bazează exclusiv pe realizările de stare ale sistemelor.
Reamintim că pentru un pol λ de multiplicitate k,

1 dk−1
Rez F(s), λ = lim k−1 (s − λ)k F(s) .

(k − 1)! s→λ ds
Această formulă este valabilă pentru orice sistem strict propriu care nu posedă poli
pe axa imaginară (şi deci care are norma 2 finită).
Metoda 2: Această metodă furnizează şi un algoritm numeric pentru calculul
normei 2 al unei funcţii de transfer G(s) strict stabile. Ea se bazează pe realizări de
stare ale funcţiei de transfer strict proprii, i.e., o scriere de forma
G(s) = cT (sI − A)−1 b,

unde A este o matrice pătrată, b şi c sunt doi vectori (coloană). O realizare de stare a
unei funcţii de transfer strict proprii
νn−1 sn−1 + · · · + ν0
G(s) = ,
sn + an−1 sn−1 + · · · + a0
cu numitor monic (an = 1), se scrie astfel
   
 0 1 0 · · · 0   0 
 0 0 1 · · · 0   0 
   
 . . .
A =  .. .. .. . . ..  b =  ... 
. . h i
cT = ν0 ν1 · · · νn−1 .

  
 
  
 0 0 0 · · · 1   0 
 
 
−a0 −a1 −a2 · · · −an−1 1
Dacă dispunem de o astfel de realizare de stare, atunci
p p
∥G∥2 = cT Lc c = bT Lo b,
unde Lc şi Lo sunt soluţiile ecuaţiilor Lyapunov
ALc + Lc AT + bbT = 0, AT Lo + Lo A + ccT = 0.
În situaţia în care G nu este stabilă se face o descompunere aditivă în parte stabilă
plus parte antistabilă, făcând în prealabil descompunerea
G(s) = G− (s) + G+ (s),
unde G− (s) are toţi polii în C− (este stabil), iar G+ (s) are toţi polii în C+ (este antis-
tabil). Atunci are loc următoarea formulă (un fel de teoremă a lui Pitagora în spaţiul
L2 )
∥G∥22 = ∥G− ∥22 + ∥G+ ∥22 .
Norma 2 a lui G− se calculează cu metoda standard descrisă mai sus (întrucât G−
este sistem stabil) şi norma lui G+ se calculează făcând observaţia că ∥G+ (s)∥2 =
∥G+ (−s)∥2 , iar G+ (−s) este un sistem stabil pentru care se poate aplica aceeaşi metodă
de calcul a normei 2.
Tabelul 1.1: Relaţii intrare-ieşire în termenii normelor
u = δ(t) u = sin(ωt) ∥u∥2 = 1 ∥u∥∞ = 1
∥y∥2 ∥G∥2 ∞ ≤ ∥G∥∞ ∞

∥y∥∞ ∥G∥∞ |G(jω)| ≤ ∥G∥2 ≤ ∥G∥1
d do
r e u + up + y
+ C + P +
−
+ n
+
Figura 1.2: Sistem de reglare automată cu buclă de reacţie.
Calculul normei ∞ pentru un sistem Conform relaţiei de definiţie (1.5), trebuie

găsită pulsaţia ω la care |G(jω)| este maxim, ceea ce implică găsirea punctelor critice
ale lui |G(jω)| sau, echivalent, ale lui |G(jω)|2 , deci rezolvarea ecuaţiei3
d
|G(jω)|2 = 0.
dω
Deoarece G este funcţie raţională, această ecuaţie implică în final calculul rădăcinilor
unui polinom.
Sumar relaţii intrare-ieşire Tabelul 1.1 prezintă un sumar al relaţiilor intrare-

ieşire în termenii normelor. Celulele din tabel în care apare semnul ≤ indică faptul
că valoarea respectivă reprezintă o margine superioară ce poate fi atinsă de norma
semnalului de ieşire y, pentru un semnal particular de intrare u de normă 1.
Performanţele şi robusteţea SRA în termenii normelor

Considerăm sistemul în buclă de reacţie din Fig. 1.2 în care procesul P este dat, iar
regulatorul C trebuie determinat astfel încât sistemul rezultant în buclă închisă să
atingă anumite performanţe impuse de specificaţiile de proiectare.
Semnalele de intrare în sistem sunt referinţa r, perturbaţia pe intrare d, perturbaţia
pe ieşire do şi zgomotul n, iar semnalele de interes (ieşire) sunt eroarea e de urmărire a
referinţei, ieşirea y a sistemului, comanda u (dată de regulator) şi comanda u p efectiv
aplicată procesului. Semnalele r, d şi do sunt în general semnificative la frecvenţe
joase, ω ≤ ωr , ω ≤ ωd şi respectiv ω ≤ ωdo , iar n este semnificativ la frecvenţe
înalte ω ≥ ωn . Aici ωr , ωd , ωdo sunt marginile superioare, iar ωn este marginea
3
Înlocuirea funcţiei |G| cu |G|2 se face pentru simplificarea calculelor.
inferioară ale intervalelor în care care semnalele respective sunt considerate nenule.
Tipic, procesul P este bine modelat la frecvenţe joase, iar incertitudinile inerente de
modelare devin mari în special la frecvenţe înalte (dinamică nemodelată).
Transferurile corespunzătoare intrare-ieşire din Fig. 1.2 sunt
 e  S −PS −S −S   r 

    
 u   T −T − T − TP   d 
 
  =  P P  , (1.7)
 y  T PS −T S   n 
  T
S − TP − TP do
 
up P
1 L
unde S := 1+L , T := 1+L , iar L := PC.
Pentru un proces dat se defineşte lărgimea de bandă care măsoară mărimea in-
tervalului de frecvenţe pentru care modulul funcţiei de transfer intrare-ieţire ia valori
mari (tipic mai mari decât 1 sau decât √1 ≈ 0,707). În cazul sistemelor de reglare
2
automată din Fig. 1.2 lărgimea de bandă se defineşte generic ca mărimea intervalului
de frecvenţe în care reglarea are loc (i.e., este „eficientă” sau „benefică”, obţinându-
se un nivel de performanţă prescris). Cum tipic se doreşte reglare bună începând de
la ω = 0 atunci automat lărgimea de bandă coincide cu marginea superioară a inter-
valului de frecvenţe în care reglarea are loc. Pentru sistemul din Fig. 1.2 se definesc:
a) Lărgimea de bandă ωB (în raport cu S ): cea mai mică frecvenţă la care

|S (jω)| taie (în sens crescător) √1 = 0,707 (≈ −3 dB);
2
b) Lărgimea de bandă ωBT (în raport cu T ): cea mai mare frecvenţă la care
|T (jω)| taie (în sens descrescător) √1 ;
2
c) Frecvenţa de tăiere a amplitudinii ωt : cea mai mică frecvenţă la care |L(jω)|
taie (în sens descrescător) 1 (= 0 dB);
d) Frecvenţa de tăiere a fazei ωπ : cea mai mică frecvenţă la care locul Nyquist
L(jω) taie axa reală în intervalul (−1, 0).
Lărgimea de bandă ωB indică frecvenţa până la care în mod convenţional se con-

sideră ca are loc urmărirea referinţei şi rejecţia perturbaţiei (modulul funcţiei de
transfer S ce caracterizează sistemele r 7→ e şi do 7→ y devine mai mare de √1 ).
2
Lărgimea de bandă ωBT indică frecvenţa până la care în mod convenţional se consi-
deră că sistemul în buclă închisă mai reacţionează la o sinusoidă (modulul funcţiei de
transfer intrare-ieşire T scade sub √1 ). Cu toate că indicatorul tradiţional de lărgime
2
de bandă în automatică este ωBT , el este inadecvat în multe situaţii, fiind aproape
întotdeauna înlocuit în teoria modernă de lărgimea de bandă ωB . Deoarece pentru
procesele în care MF < 90◦ (a se vedea definiţia pentru MF de la pagina 11) avem
ωB < ωt < ωBT
şi deoarece frecvenţa ωt se calculează relativ uşor, ea este adesea folosită ca definiţie
a lărgimii de bandă.
Cerinţele de performanţă şi robusteţe se formulează în termenii transferurilor în

buclă închisă şi cuprind tipic următoarele categorii:
1. Rejecţia perturbaţiilor;
2. Rejecţia zgomotului;
3. Limitarea comenzii;
4. Eroare mică de urmărire a referinţei;
5. Stabilitate robustă;
6. Performanţă robustă.
Primele patru tipuri de performanţă 1–4 se obţin în condiţiile în care transferurile

de la semnalele corespunzătoare de intrare la cele de ieşire sunt „mici”, ceea ce tipic
se reduce la a asigura că norma ∞ a produsului între o funcţie pondere şi S sau T
este mărginită de o funcţie prescrisă (prin cerinţele de proiectare).4 Vom vedea că şi
cerinţele de robusteţe 5 şi 6 ce apar ca urmare a incertitudinilor de modelare se reduc
tot la condiţii asupra normelor ∞ ale transferurilor în buclă închisă S şi T .
Detaliem în continuare fiecare dintre cerinţele de performanţă pe benzile de frec-
venţă pe care semnalele sau incertitudinile de modelare sunt semnificative.
1. Rejecţia perturbaţiilor. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte

reducerea influenţei perturbaţiilor d şi d0 asupra intrării u p şi a ieşirii y ale procesului
P. Transferurile sunt:
y = PS d + S do ,





T
u p = S d − do .



P
Atunci:
• Pentru a rejecta do la ieşirea y şi d la intrarea u p trebuie ca:
S B 1
1+L să fie „mic” ⇔ L B PC să fie „mare”, ∀ω ≤ max{ ωd , ωdo };
• Pentru a rejecta d la ieşirea y trebuie ca (aici L este „mare”):
PS = L
C(1+L) să fie „mic” ⇔ C să fie „mare”, ∀ω ≤ ωd ;
• Pentru a rejecta do la intrarea u p trebuie ca (aici L este „mare”):
T
P = L
P(1+L) să fie „mic” ⇔ P să fie „mare”, ∀ω ≤ ωdo .
În concluzie, pentru rejecţia perturbaţiilor trebuie să asigurăm:

4
Toate transferurile în buclă închisă din (1.7) au fost scrise sub forma generică WS sau WT , unde
funcţiile pondere W sunt ±1, ±P sau ± P1 .
a) Amplificare în buclă deschisă |L(jω)| ≫ 1, ∀ω ≤ max{ ωd , ωdo };

b) Amplificare a regulatorului |C(jω)| ≫ 1, ∀ω ≤ ωd ;
c) Amplificare a sistemului |P(jω)| ≫ 1, ∀ω ≤ ωd (rejecţia lui d la ieşirea y
posibilă numai dacă P are lărgimea de bandă suficient de mare).
2. Rejecţia zgomotului. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte re-

ducerea influenţei zgomotului d şi d0 asupra intrării u p şi ieşirii y ale procesului P.
Transferurile sunt:
y = −T n,





u p = − T n.



P
Atunci:
• Pentru a rejecta n la ieşirea y trebuie ca:
T := L
1+L să fie „mic” ⇔ L := PC să fie „mic”, ∀ω ≥ ωn ;
• Pentru a rejecta n la intrarea u p trebuie ca (aici L este „mic”):
T
P = C
1+L să fie „mic” ⇔ C să fie „mic”, ∀ω ≥ ωn .
În concluzie, pentru rejecţia zgomotelor trebuie să asigurăm:
a) Amplificare în buclă deschisă |L(jω)| ≪ 1, ∀ω ≥ ωn ;

b) Amplificare a regulatorului |C(jω)| ≪ 1, ∀ω ≥ ωn .
Pentru a asigura simultan rejecţia perturbaţiilor d, do şi zgomotelor n este nevoie ca

cel puţin ωn > max{ ωd , ωdo }. De fapt, trebuie să asigurăm ωn ≫ max{ ωd , ωdo }
pentru că |L(jω)| nu poate varia prea rapid (de la ≫ 1 la ≪ 1) într-o bandă îngustă de
frecvenţe.5
3. Limitarea comenzii. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte măr-

ginirea superioară a comenzii u pentru a preveni ieşirea din zona de liniaritate a pro-
cesului (de exemplu prin intrarea în saturaţie a elementului de execuţie). Marginile
pentru comandă sunt tipic prescrise tehnologic şi trebuie satisfăcute la orice frecvenţă
ω ≥ 0. Transferurile sunt
T
u= (r − n − do ) − T d.
P
Distingem două cazuri relevante:
5
Acest fapt este o consecinţă a primei teoreme a lui Bode.
• Acolo unde L este „mic”, trebuie ca


CS să fie „mic” ⇔ C să fie „mic”,



T să fie „mic”;

• Acolo unde L este „mare”, trebuie ca


L
CS =


 să fie „mic” ⇔ P să fie „mare”,


 P(1 + L)

T ≈ 1.

În concluzie, pentru limitarea comenzii trebuie ca:
a) Pe banda de frecvenţe pe care |L(jω)| ≪ 1 (de exemplu ω ≥ ωn ) să avem

|C(jω)| ≪ 1. Acest lucru este în acord cu rejecţia zgomotelor pe banda ω ≥ ωn ;
b) Să asigurăm |L(jω)| ≫ 1 doar în banda de trecere a lui P, unde |P(jω)| > 1.
În general comanda u nu se poate impune mai mică decât perturbaţia d (avem u ≈

d, acolo unde |L(jω)| ≫ 1, adică pentru frecvenţe joase unde d este mare). Mai
mult, comanda nu se poate păstra mică dacă lărgimea de bandă a sistemului în buclă
deschisă L = PC depăşeşte cu mult lărgimea de bandă a lui P.
4. Eroare mică de urmărire. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte

obţinerea unei erori de urmărire a referinţei cât mai mici. Transferul este e = S r.
Pentru a avea eroare e mică trebuie ca:
S := 1
1+L să fie „mic” ⇔ L := PC să fie „mare”, ∀ω ≤ ωr .
Cerinţele de robusteţe 5 şi 6 (stabilitate şi performanţă robustă) implică asigu-

rarea stabilităţii interne şi respectiv a performanţelor specificate la punctele 1–4 în
condiţiile prezenţei inerente a unei incertitudini în modelul procesului nominal P
(modelul real P nu este cunoscut cu exactitate, doar se ştie că aparţine unei mulţimi
de modele admisibile formalizate matematic într-un anumit fel). În aceste condi-
ţii, stabilitatea şi performanţele sistemului de reglare trebuie să fie asigurate, prin
proiectarea adecvată a regulatorului robust C, pentru toate sistemele din mulţimea
admisibilă (nu numai pentru P nominal).
Descrierea matematică a mulţimii admisibile de modele se poate face în mai
multe feluri: aditiv, multiplicativ, feedback, pe factori coprimi etc. Pentru modelarea
multiplicativă prezentată în continuare mulţimea de modele admisibile este descrisă
de modelul nominal P şi o funcţie de transfer dată (o pondere) W ce cuantifică profilul
frecvenţial al amplitudinii incertitudinii, sub forma
P̃ = (1 + ∆W)P, (1.8)
unde ∆ este o funcţie de transfer variabilă ce descrie incertitudinea de fază şi acţio-
nează ca un factor de scalare a amplitudinii, cu
∥∆∥∞ ≤ 1.
Folosim următoarele ipoteze6 : ambele funcţii W şi ∆ sunt stabile, W este tipic de fază
minimă şi monoton crescătoare (incertitudinile de modelare cresc odată cu creşterea
frecvenţei) şi nu au loc simplificări poli-zerouri la formarea lui P̃.
Ideea din spatele clasei de modele (1.8) este că ∆W este incertitudinea normali-
zată în raport cu 1, i.e.,
P̃
− 1 = ∆W.
P
Cum ∥∆∥∞ ≤ 1, rezultă

P̃(jω) − 1 ≤ |W(jω)|, ∀ω.
P(jω)
5. Stabilitate robustă. Stabilitatea internă a sistemului în buclă de reacţie din

Fig. 1.2 este robustă dacă se păstrează pentru o întreagă vecinătate de procese în jurul
procesului nominal P. Pentru a măsura robusteţea stabilităţii s-au introdus mai mulţi
indicatori numiţi sintetic margini de stabilitate: marginile de amplificare, marginea
de fază şi marginea vectorială.
Margini de amplificare. Dacă există o frecvenţă ωπ astfel încât arg L(jωπ ) =

−π şi |L(jωπ )| ∈ (0, 1), se defineşte marginea de amplificare superioară MAs =
1/|L(jωπ )|. Dacă o asemenea frecvenţă nu există, se consideră MAs = ∞. Dacă
există mai multe astfel de frecvenţe, se ia cea pentru care modulul este cel mai mare.
Dacă există o frecvenţă ω̂π astfel încât arg L(jω̂π ) = −π şi |L(jω̂π )| > 1, se defi-
neşte marginea de amplificare inferioară MAi = 1/|L(jω̂π )|. Dacă o asemenea frec-
venţă nu există, se consideră MAi = 0. Dacă există mai multe astfel de frecvenţe, se
ia cea pentru care modulul este cel mai mic.
Marginea de fază. Fie ωt frecvenţa la care |L(jωt )| = 1 (dacă există mai multe
astfel de frecvenţe, se ia cea pentru care arg L(jωt ) este cel mai aproape de −π).
Marginea de fază este MF = π + arg L(jωt ).
Marginea vectorială. Marginea vectorială este definită ca distanţa de la punctul
critic la locul Nyquist: MV = inf ω |1 + L(jω)| = ∥S ∥−1 ∞.
Marginile introduse mai sus sunt reprezentate în Fig. 1.3. Convenţional se consi-
deră că sistemul este stabil robust dacă
MAs > 2, MAi < 0,5, MF > 30◦ , MV > 0,5.

6
Ipotezele sunt de natură tehnică şi nu limitează practic aplicabilitatea metodei.
Im
1
MAi
1
MAs
ωπ
MV
MF 1 Re
ω̂π
ωt
Figura 1.3: Marginile de stabilitate ale sistemului L(s).
Marginea vectorială este cel mai bun indicator al marginii de stabilitate ce înlocuieşte
cu succes marginile de amplitudine şi marginea de fază, eliminând toate neajunsurile
legate de punctele multiple de tăiere.7
În cazul în care clasa de modele incerte este descrisă de (1.8), stabilitatea robustă
se poate testa simplu folosind următorul rezultat necesar şi suficient pentru stabilitate
robustă:
Regulatorul C asigură stabilitate robustă sistemului din Fig. 1.2, cu in-

certitudinea de modelare descrisă în (1.8), dacă şi numai dacă
∥WT ∥∞ < 1. (1.9)
Condiţia (1.9) este în forma în care am cuantificat diversele tipuri de performanţă

1–4 (în termenii lui T ). De aceea pentru profilul incertitudinii de model se utilizează
adesea notaţia WT B W (folosită şi în continuare).
7
Se poate arăta că o margine bună vectorială implică atât margini de amplitudine cât şi de fază
bune, dar reciproca nu este în general adevărată, cel puţin pentru sisteme cu complexitate mai ridicată.
6. Performanţă robustă Noţiunea de performanţă robustă se referă la faptul

că stabilitatea internă şi performanţa nominală (specificată de exemplu de condiţia
∥WS S ∥∞ < 1, unde WS este o funcţie dată prin cerinţele de proiectare) sunt satis-
făcute pentru toate procesele incerte. În cazul modelării multiplicative a proceselor
incerte avem P̃ = (1 + ∆WT )P, unde WT este o funcţie pondere ce cuantifică pro-
filul frecvenţial al amplitudinii incertitudinii. Următorul rezultat conţine un test de
performanţă robustă:
O condiţie necesară şi suficientă pentru performanţă robustă este

|WS S | + |WT T | ∞ < 1. (1.10)
Dacă apar simultan mai multe cerinţe de performanţă (ce implică diferite ponderi
asupra lui S şi T ) de forma
∥WSi S ∥∞ < 1, i = 1, . . . , k, ∥WTj T ∥∞ < 1, j = 1, . . . , l,
atunci definind
|WS (jω)| B max |WSi (jω)|, |WT (jω)| B max |WTj (jω)|
i=1,...,k j=1,...,l
se poate arăta că toate cerinţele de stabilitate şi performanţă (nominală şi robustă) pot
fi sintetizate echivalent sub forma compactă din testul (1.10).
Probleme rezolvate
Norme
Problema R1.1. Să se calculeze normele 2 şi ∞ pentru sistemul G(s) = k
T s+1 , cu
T >0
Soluţie. Vom calcula norma 2 a lui G(s) folosind teorema reziduurilor.
X k2 (s + T1 ) k2
∥G∥22 = Rez G(s)G(−s), s = − T1 = lim = ,

s→− T1 (T s + 1)(−T s + 1) 2T
deci ∥G∥2 = √k .
2T
Pentru norma ∞ scriem |G(jω)| = √ 2k 2 . Se observă că modulul scade mo-
ω T +1
noton cu creşterea pulsaţiei, prin urmare maximul este atins pentru ω = 0, deci
∥G∥∞ = |G(j · 0)| = k. Alternativ, putem calcula rădăcinile ecuaţiei
d −2ωT 2
|G( jω)|2 = 0 ⇒ 2 2 = 0,
dω ω T +1
i.e., ω = 0. Acesta este unicul punct critic, deci ∥G∥∞ = |G(j · 0)| = k.
□
Problema R1.2. Calculaţi norma 2 pentru

1
G(s) =
(s − 1)(s + 2)
folosind metoda reziduurilor şi metoda ecuaţiei Lyapunov.
Soluţie. Metoda reziduurilor. Avem că

2
X
∥G∥22 = rez[G(s)G(−s), pi ],
i=1
unde pi sunt cei doi poli stabili ai funcţiei G(s)G(−s). Calculăm cele două reziduuri.
1 1
r1 = G(s)G(−s) · (s + 2)| s=−2 = | s=−2 = − .
(s − 1)(−s − 1)(−s + 2) 12
1 1
r2 = G(s)G(−s) · (s + 1)| s=−1 = | s=−1 = .
(s − 1)(s − 2)(s + 2) 6
√
√ 3
∥G∥2 = r1 + r2 = .
6
Metoda ecuaţiei Lyapunov. Separăm G(s) în parte stabilă şi antistabilă
1 1 1 1
G(s) = G− (s) + G+ (s) = − +
3s+2 3s−1
şi folosim faptul că
∥G∥22 = ∥G− ∥22 + ∥G+ ∥22 = ∥G− ∥22 + ∥G+ (−s)∥22 .

Pentru fiecare termen scriem o realizare de stare
   
 −2 1   −1 1 
G− (s) =  1  G+ (−s) =  1  .
− 0 − 0
3 3
Ecuaţia Lyapunov pentru G− (s) se scrie
1
−2Lc + Lc (−2) + 1 = 0 ⇒ Lc = ,
4
1 1
deci ∥G− ∥22 = . Similar se obţine ∥G+ (−s)∥22 = . Prin urmare
36 18
√
1 1 1 3
∥G∥2 =
2
+ = ⇒ ∥G∥2 = .
36 18 12 6
□
u6 u4 u3 u9
u5 u2
u8 u7
u1
Figura 1.4: Semnale pentru Problema R1.3.
Problema R1.3. Se consideră diagrama din Figura 1.1. Arătaţi că semnalele u1 , . . . , u9
definite mai jos respectă incluziunea normelor descrisă de Figura 1.4.
 √t , dacă t ∈ [0, 1]  √4 t , dacă t ∈ [0, 1]

1 1
 
u1 (t) =  =
 
u2 (t) 
0,

în rest, 0,

în rest,
1
u3 (t) = 1(t), u4 (t) = 1(t),
1+t
u5 (t) = u2 (t) + u4 (t), u6 (t) = 0,
u7 (t) = u2 (t) + 1(t),

∞
dacă k < t < k + k−3

X k,

u8 (t) = vk (t) = 

vk (t), unde
0,
 în rest,
k=1

2k 2k+1 pentru k ∈ N
1, dacă 2 ≤ t ≤ 2

u9 (t) = 

0, în rest.

Soluţie. a) Pentru semnalul u1 (t) avem

Z ∞ 1 √ 1
Z
1
∥u1 ∥1 = |u1 (t)| dt = t− 2 dt = 2 t 0 = 2,
−∞ 0
deci semnalul u1 este de acţiune finită. Apoi

Z ∞ Z 1
dt 1
∥u1 ∥2 =
2
|u1 (t)| dt =
2
= ln(t) 0 = ∞,
−∞ 0 t
deci energia semnalului u1 nu este finită. Norma ∞ nu este finită întrucât funcţia
este continuă pe intervalul [0, 1] şi nemărginită pe măsură ce t → 0. Pentru calculul
rădăcinii medii pătratice avem

Z T
1
[rmp(u1 )] = lim 2
u21 (t) dt.
T →∞ 2T −T
Aşa cum am văzut la calculul energiei, integrala lui 1/t este divergentă pe [0, 1], deci
u1 (t) nu are rmp finită.
b) Pentru semnalul u2 (t) avem
Z 1
1 4 3 1 4
∥u2 ∥1 = t− 4 dt = t 4 0 = < ∞.
0 3 3
şi
Z 1
1
∥u2 ∥22 = t− 2 dt = 2 < ∞.
0
Norma ∞ a semnalului u2 (t) nu este finită, argumentul fiind acelaşi ca la semnalul

u1 (t). Pentru rmp avem
Z 1
1 dt 2
[rmp(u2 )] = lim 2
√ = lim = 0.
T →∞ 2T 0 t T →∞ 2T
c) Se demonstrează uşor că semnalul u3 (t) = 1(t) (semnalul treaptă unitară) nu

are nici acţiune, nici energie finită, dar este mărginit. Rădăcina medie pătratică este
Z T
1 T 1
[rmp(u3 )] = lim 2
dt = lim = .
T →∞ 2T 0 T →∞ 2T 2
d) Pentru semnalul u4 (t) avem

Z ∞
dt ∞
∥u4 ∥1 = = ln(1 + t)0 = ∞.
0 1+t
şi
∞
1 ∞
Z
dt
∥u4 ∥22 = =− = 1.
0 (1 + t)2 1 + t 0
Semnalul u4 (t) este descrescător pe [0, ∞), deci maximul este atins în t = 0, i.e.,
∥u4 ∥∞ = u4 (0) = 1. În final,
T
1 −1 T
Z
1 dt
[rmp(u4 )] = lim
2
= lim
(1 + t)2 T →∞ 2T 1 + t 0

T →∞ 2T 0
1 1 1
= lim 1− = lim = 0.
T →∞ 2T 1+T T →∞ 2 + 2T
e) Pentru semnalul u5 (t) = u4 (t) + u2 (t) este valabilă inegalitatea triunghiului,

i.e.,
∥u5 ∥ ≤ ∥u2 ∥ + ∥u4 ∥.
În cazul normei 1 această inegalitate nu ne ajută, întrucât ∥u4 ∥1 = ∞. Prin urmare
evaluăm integrala
Z ∞ Z ∞ Z 1
∥u5 ∥1 = |u2 (t) + u4 (t)| dt = u4 (t) dt + |u2 (t) + u4 (t)| dt.
0 1 0
Se observă că prima integrală este divergentă:
Z ∞ Z ∞
dt ∞
u4 (t) dt = = ln(1 + t)1 = ∞,
1 1 1+t
prin urmare ∥u5 ∥1 = ∞. Pentru norma 2 putem aplica inegalitatea triunghiului, i.e.,
√
∥u5 ∥2 ≤ ∥u2 ∥2 + ∥u4 ∥2 = 2 + 1 < ∞.
Pentru norma ∞ analizăm monotonia funcţiei u5 (t):
du5 1 11
=− − < 0, ∀t ≥ 0.
dt (1 + t)2 4 t 54
Constatăm că derivata nu are rădăcini reale, deci funcţia este descrescătoare pe [0, ∞).
Din faptul că u2 (t) are asimptotă verticală în t = 0 rezultă că şi u5 (t) are aceeaşi
asimptotă, deci ∥u5 ∥∞ = ∞. Ştim că seminorma rmp respectă inegalitatea triunghiu-
lui, deci
rmp(u5 ) ≤ rmp(u2 ) + rmp(u4 ) = 0 + 0 < ∞.
f) Pentru semnalul u6 (t) = 0 este evident că atât cele 3 norme cât şi seminorma
rmp sunt nule.
g) Pentru semnalul u7 (t) = 1(t) + u2 (t) avem
Z ∞ Z 1
∥u7 ∥1 = dt + 1 + t− 41 dt,
1 0
care nu e finită din cauza primului termen din membrul drept. Acelaşi argument
este valabil şi pentru norma 2. Pentru norma ∞ observăm că funcţia u7 (t) are aceeaşi
monotonie şi aceeaşi asimptotă verticală ca u2 (t), deci ∥u7 ∥∞ = ∞. În ceea ce priveşte
rădăcina medie pătratică, avem
Z T Z T Z 1
− 41 1

1+t dt = dt + 1 + t− 4 dt
0 1 0
Z 1
1 1 8
=T −1+ (1 + t− 2 + 2t− 4 ) dt = T − 1 + 1 + 2 + ,
0 3
deci
T +2+ 8
Z T
1 1 2 3 1
[rmp(u7 )]2 = lim 1 + t− 4 dt = lim = .
T →∞ 2T 0 T →∞ 2T 2
h) Pentru semnalul u8 (t) avem

Z ∞ Z ∞
∞ X ∞ Z k+k−3 ∞
X X 1
∥u8 ∥1 = |u8 (t)| dt = vk (t) dt = k dt = .
0 0 k=1 k=1 k k=1
k2
P∞ 1
Teorema Maclaurin-Cauchy arată că seria k=1 k2 converge dacă şi numai dacă inte-
R∞
grala improprie 1 dx
x2
converge. Avem că
∞
1 ∞
Z
dx
= − = 1,
1 x2 x1
prin urmare ∥u8 ∥1 este finită. Pentru norma 2 calculăm

Z ∞ Z ∞
∞ X 2
∥u8 ∥22 = |u8 (t)| dt =2
vk (t) dt,
0 0 k=1
dar
∞
X ∞
2 X
vk (t) = v2k (t),
k=1 k=1
întrucât toate produsele vi · v j cu i , j sunt nule. Putem, deci, scrie

Z ∞
∞ X ∞ Z k+k−3 ∞
X X 1
∥u8 ∥22 = v2k (t) dt = k dt =
2
.
0 1 k=1 k k=1
k
P∞ 1
R ∞ dx teoremă Maclaurin-Cauchy ne spune că k=1 k converge dacă şi numai dacă
Aceeaşi
1 x
converge. Dar
Z ∞
dx ∞
= ln(x)1 = ∞,
1 x
deci ∥u8 ∥2 nu e finită. Pentru estimarea normei ∞ considerăm o funcţie f (t) = at cu
a > 0, astfel încât k + k−3 ≥ ak, ∀k ∈ N. Rezultă că f (t) ≤ u8 (t), ∀t > 0. Cum f (t)
este nemărginită, înseamnă că şi semnalul u8 (t) este nemărginit, deci ∥u8 ∥∞ = ∞.
Calculăm în final rădăcina medie pătrată:
Z T X ∞ 2
1
[rmp(u8 )] = lim
2
vk (t) dt
T →∞ 2T 0
k=1
Z T X∞ T Z −3 T
1 1 X k+k 2 1 X1
= lim vk (t) dt = lim
2
k dt = lim
T →∞ 2T 0 T →∞ 2T T →∞ 2T k
k=1 k=1 k k=1
T T
1 X 1 1 X 1 1
= lim ≤ lim = ∥u8 ∥1 < ∞.
2 T →∞ k=1 kT 2 T →∞ k=1 k2 2
i) Pentru u9 (t) avem

∞ Z
X 22k+1 ∞
X
∥u9 ∥1 = ∥u9 ∥22 = dt = 22k = ∞.
k=0 22k k=0
Semnalul u9 (t) poate avea doar amplitudine 1 sau 0, deci este mărginit. Pentru cal-
culul rădăcinii medie pătrată trebuie evaluată limita
Z T
1
lim u29 (t)dt.
T →∞ 2T 0
Ţinând cont că semnalul u9 este nul pe porţiuni, evaluarea integralei de sub limită
trebuie făcută pe subintervale pe care u9 (t) este nenul. Alegem T de forma
a) T = T k = 22k , k ∈ N. Avem că
k−1
1 X 2k+1 1 22k − 20 1
[rmp(u9 )] =
2
(2 − 2 2k
) = = .
2 · 22k k=0 2 · 22k 22 − 1 6
b) T = T k = 22k+1 , k ∈ N. Avem că

k
1 X 1 22k+1 − 20 1
[rmp(u9 )] =
2
(22k+1
− 2 2k
) = = .
2 · 22k+1 k=0 2 · 22k+1 22 − 1 3
Cele două şiruri cu limite diferite arată că limita [rmp(u9 )]2 nu există.
□
Problema R1.4. Să se demonstreze relaţiile intrare-ieşire din Tabelul 1.1.
Soluţie. Poziţia 1.1. Dacă u = δ, atunci y = g, deci ∥y∥2 = ∥g∥2 , iar din Teorema lui
Parseval avem că ∥g∥2 = ∥G∥2 .
Poziţia 2.1. Analog, datorită faptului că că y = g.
Poziţia 1.2. Pentru o intrare u(t) = sin(ωt) ieşirea este
y(t) = |G(jω)| sin ωt + arg G(jω) .

Norma 2 a acestui semnal este infinit, mai puţin în cazul în care G(jω) = 0.
Poziţia 2.2. Modulul ieşirii la un semnal armonic este, cum se poate vedea la
subpunctul anterior, egal cu |G(jω)|.
Poziţia 1.3. Observăm că ∥G∥∞ este o margine superioară pentru norma 2 siste-
mică:
Z ∞ Z ∞
1 2 1
∥y∥2 = ∥Y∥2 =
2 2 2 2
|G(jω)| |U(jω)| dω ≤ ∥G∥∞ |U(jω)|2 dω
2π −∞ 2π −∞
= ∥G∥2∞ ∥U∥22 = ∥G∥2∞ ∥u∥22 .
Pentru a arăta că ∥G∥∞ este cea mai mică margine superioară alegem o frecvenţă ω0
astfe încât
|G(jω0 )| = ∥G∥∞ .
Alegem acum o intrare u(t) astfel încât
c, dacă |ω − ω0 | < ϵ sau |ω − ω0 | < ϵ



|U(jω)| = 

0, în caz contrar,

unde ϵ este număr

√ pozitiv mic, iar c este ales astfel încât u(t) să aibă norma 2 egală
cu 1 (i.e., c = π/2ϵ). Rezultă
1
∥Y∥22 ≈ |G(−jω0 )|2 π + |G(jω0 )|2 π = |G(jω0 )|2 = ∥G∥2∞ .

2π
Poziţia 2.3. Se aplică inegalitatea Cauchy-Schwartz:
Z ∞ Z ∞ 1/2 Z ∞ 1/2
|y(t)| = g(t − τ)u(τ) dτ ≤ g(t − τ)2 dτ u(τ)2 dτ
−∞ −∞ −∞
= ∥g∥2 ∥u∥2 = ∥G∥2 ∥u∥2 .
Prin urmare ∥y∥∞ ≤ ∥G∥2 ∥u∥2 . Pentru a ară ta că ∥G∥2 este cea mai mică margine
superioară, alegem intrarea
g(−t)
u(t) = .
∥g∥2
Atunci ∥u∥2 = 1 şi |y(0)| = ∥g∥2 , deci ∥y∥∞ ≥ ∥g∥2 .
Poziţia 1.4. Alegem un semnal de intrare sinusoidal de amplitudine 1 şi pulsaţie
ω, presupunând că G nu are zerouri în jω. Atunci ∥u∥∞ = 1, dar ∥y∥2 = ∞.
Poziţia 2.4. Demonstrăm pentru început că ∥g∥1 este o margine superioară pentru
norma ∞ a ră spunsului:
Z ∞ Z ∞
|y(t)| = g(τ)u(t − τ) dτ ≤ |g(τ)u(t − τ)| dτ
−∞ −∞
Z ∞
≤ |g(τ)| dτ · ∥u∥∞ = ∥g∥1 ∥u∥∞ .
−∞
Arătăm că ∥g∥1 este cea mai mică margine superioară. Fixăm t şi alegem
u(t − τ) = sgn g(t) , ∀τ.

Atunci ∥u∥∞ = 1 şi

Z ∞ Z ∞
y(t) = g(τ)u(t − τ) dτ = g(τ) dτ = ∥g∥1 ,
−∞ −∞
deci ∥y∥∞ ≥ ∥g∥1 . □

Margini de stabilitate
Problema R1.5. Se consideră un sistem pe calea directă, al cărui hodograf intersec-
tează cercul unitate o singură dată, în cadranul 3 (vezi Figura 1.5).
Demonstraţi următoarele relaţii ce au loc între marginile de stabilitate:
1 1
a) MAs ≥ ; MAs ≥ 1 + ;
1 − MV ∥T ∥∞
MV 1 1
b) MF ≥ 2 arcsin ≥ MV [rad]; MF ≥ 2 arcsin ≥ ∥T ∥∞ [rad].
2 2∥T ∥∞
Soluţie. a) Ştim din definiţie că MAs = |L( jω

1
π )|
şi că L este real negativ la ωπ .
Prin urmare MAs = − L( jωπ ) , iar MV = inf |1 + L( jω)|. Înlocuind MAs şi MV în
1
prima inegalitate din enunţ obţinem echivalent 1 + L( jωπ ) ≥ inf |1 + L( jω)| ceea ce
este evident. Pentru a doua inegalitate, avem
1 1
T ( jωπ ) = − , S ( jωπ ) = 1
.
MAs − 1 1− MAs
Ştim că |T ( jωπ )| ≤ ∥T ∥∞ . Din ipoteză avem că L( jωπ ) este real negativ şi de modul
subunitar, prin urmare
L( jωπ )
T ( jωπ ) = < 0.
1 + L( jωπ )
1
Axa Imaginară
-1
0 MF
2
-1-L(jωt)
L(jωt)
−1
−2
−2 −1 0 1 2
Axa Reală
Figura 1.5: Hodograf pentru Problema R1.5.
Obţinem astfel că
1 1
≤ ∥T ∥∞ ⇒ MAs ≥ 1 + .
MAs − 1 ∥T ∥∞
b) Pentru a doua inegalitate observăm din Figura 1.5 că are loc relaţia trigono-
metrică
MF |1 + L( jωt )| 1
sin( )= · .
2 2 |L( jωt )|
Dar |L( jωt )| = 1 şi
1 1
|S ( jωt )| = = ,
|1 + L( jωt )| |−1 − L( jωt )|
deci obţinem că
1
|S ( jωt )| = |T ( jωt )| = .
2 sin( MF
2 )
Folosim din nou faptul că |S ( jωt )| ≤ ∥S ∥∞ , respectiv că|T ( jωt )| ≤ ∥T ∥∞ şi obţinem
că
MF 1
sin( )≥ .
2 2∥T ∥∞
Din ipoteză ştim că MF ∈ (0, π/2], unde funcţia sin este inversabilă, deci
1 1
MF ≥ 2 arcsin ≥ [rad]. (1.11)
2∥T ∥∞ ∥T ∥∞
Acelaşi argument funcţionează şi în cazul primei inegalităţi ce implică marginea de
fază şi marginea vectorială . □
Problema R1.6. Considerăm sistemul de reglare cu P(s) = şi C(s) = K. Să

s+1
s2 +s+1
se calculeze şi să se reprezinte grafic pe hodograf marginile de amplificare, de fază
şi vectorială în cazurile particulare K = 1/2 şi K = 2.
Soluţie. Cazul K = 1/2: Calculăm funcţia de transfer pe calea directă în s = jω şi

separăm partea reală de cea imaginară:
1 1 + jω 1 1 j −ω3
L(jω) = = · + · .
2 1 − ω2 + jω 2 ω4 − ω2 + 1 2 ω4 − ω2 + 1
Rezultă tabelul de variaţie

ω 0 ∞
1
U(ω) 2 0+
V(ω) 0 0−
Analizăm stabilitatea în buclă închisă. Observăm că funcţia de pe calea directă este
strict stabilă, iar hodogradul se află la dreapta punctului critic, prin urmare stabilitatea
buclei închise este garantată pentru orice K > 0.
• Marginile de amplitudine. Hodograful nu intersectează semiaxa reală negativă,

prin urmare marginile de aplitudine sunt MAs = ∞, respectiv MAi = 0.
• Marginea de fază. Calculăm eventuale intersecţii cu cercul unitate egalând
modulul cu 1, i.e.
|H(jω)|2 = 1 ⇒ U 2 (ω) + V 2 (ω) = 1.
Obţinem ecuaţia în ω
9 3
ω8 − ω6 + 3ω4 − 2ω2 + = 0,
4 4
care nu are rădăcini reale, deci hodograful nu intersectează cercul unitate, prin urmare
marginea de fază este ∞.
• Marginea vectorială, i.e. cea mai mică distanţă dintre punctul critic (0, 1) şi
hodograf, este, evident, MV = 1.
1.5
0.75
AXa Imaginară
MV
0
−0.75
−1.5
−1.5 −0.75 0 0.75 1.5
Axa Reală
Figura 1.6: Hodograful obţinut pentru cazul K = 1/2
Cazul K = 2: Procedăm analog şi obţinem
1 + jω 2 −2ω3
L(jω) = 2 · = + j · .
1 − ω2 + jω ω4 − ω2 + 1 ω4 − ω2 + 1
Rezultă tabelul de variaţie

ω 0 ∞
U(ω) 2 0+
V(ω) 0 0−
• Marginile de amplitudine. La fel ca în cazul K = 1/2, hodograful nu inter-

sectează semiaxa reală negativă, prin urmare marginile de aplitudine sunt MAs = ∞,
respectiv MAi = 0.
• Marginea de fază. Egalăm modulul cu 1 şi obţinem ecuaţia în ω
ω8 − 6ω6 + 3ω4 − 2ω2 − 3 = 0,
care are o soluţie reală pozitivă în ωt = 2,354. Marginea de fază este

V(ωt )
MF = 180 + arg L(jωt ) = π + arctg = 94,4◦ . □
U(ωt )
1
Axa Imaginară
MV
0
MF
−1
−2
−2 −1 0 1 2 3 4
Axa Reală
Figura 1.7: Hodograful obţinut pentru cazul K = 2
Problema R1.7. Considerăm că funcţia de transfer pe calea directă a unui SRA este
−2s2 + 3s + 1
L(s) = .
s3 + 3s2 − s
Calculaţi şi reprezentaţi grafic pe diagramele Bode marginile de amplificare, de fază
şi vectorială.
Soluţie. Calculăm L(jω) şi separăm partea reală de cea imaginară. Obţinem
−9ω2 − 6 2ω4 − 6ω2 + 1

L(jω) = + j · .
ω4 + 11ω2 + 1 ω(ω4 + 11ω2 + 1)
Observăm că funcţia U(ω) nu are zerouri, deci hodograful nu intersectează axa verti-
cală. Funcţia V(ω) are două zerouri în (0, ∞), anume ω1 = 0,42 şi ω2 = 1,68. Scriem
tabelul de variaţie a funcţiilor:
ω 0 ω1 ω2 ∞
U(ω) 2 −2,55 −0,785 0−
V(ω) +∞ 0 0 0+
Analizăm stabilitatea buclei închise folosind criteriul Nyquist. Variaţia argumentului
funcţiei 1 + L(jω) pe (0, ∞) este 3π/2. Calea directă are 3 poli: unul strict antistabil,
unul strict stabil şi unul în 0, deci cantitatea (2N p + q0 ) π2 este egală cu 3π/2. Criteriul
Nyquist este, deci, satisfăcut.
• Marginea de amplitudine inferioară. Hodogradul taie axa reală pe intervalul

(−∞, −1) în ω1 , deci marginea de amplitudine inferioară este MAi = |L(jω1 )|−1 =
|U(ω1 )|−1 = 0,39.
• Marginea de amplitudine superioară. Hodogradul taie axa reală pe intervalul
(−1, 0) în ω2 , deci marginea de amplitudine superioară este MAs = |L(jω2 )|−1 =
|U(ω2 )|−1 = 1,27.
• Marginea de fază. După egalarea modulului cu 1 obţinem ecuaţia în ω
ω10 + 18ω8 + 66ω6 − 126ω4 − 23ω2 − 1 = 0,
care are o singură rădăcină reală pozitivă în ωt = 1,22. Marginea de fază este
V(ωt )
MF = 180 + arg L(jωt ) = arctg = 8,39◦ .
U(ωt )
• Marginea vectorială. Calculăm funcţia de sensibilitate a buclei
1 s3 + 3s2 − s
S (s) = = 3
1 + L(s) s + 2s2 + 2s + 1
şi trasăm diagrama amplitudine-pulsaţie (Figura 1.8). Maximul amplitudinii este

atins în ω⋆ = 1,1335 şi are valoarea |S (jω⋆ )| = 2,6286, prin urmare MV = ∥S ∥−1 ∞ =
0,38. Pe diagrama Nyquist se poate observa că această pulsaţie se află între ωt şi ω2 .
Marginile de amplitudine şi de fază pot fi citite şi pe diagramele Bode ale lui L(s)
prezentate în Figurile 1.9 şi 1.10.
2,6286
2.5
|S(jω)| 1.5
0.5
1,1335
0
10−2 10−1
100
101
ω[rad/s]
Figura 1.8: Diagrama amplitudine-pulsaţie a funcţiei S (s) din Problema R1.7.
50
40
30
20
10
L(jω)[dB] M Ai
0
M As
−10
−20
−30
ω1 ωt ω2
−40 −2 −1 0
10 10 10 101 102
ω[rad/s]
Figura 1.9: Margini pentru sistemul în buclă închisă (pentru diagrama amplitudine-
pulsaţie) din Problema R1.7.
200
MF
180
160
argL(jω)[grade] 140
120
100
ω1 ωt ω2
80 −2
10 10−1 100 101 102
ω[rad/s]
Figura 1.10: Margini pentru sistemul în buclă închisă (pentru diagrama de fază) din
Problema R1.7.
• Marginile de amplificare. Observăm că diagrama de fază taie orizontala de

180◦ în două puncte. Acestea sunt ω1 şi ω2 . În aceste două puncte citim amplitudinile
(pe diagrama de amplitudine), iar inversele acestor valori vor fi cele două margini de
amplificare (inferioară, respectiv superioară).
• Marginea de fază. Diagrama de amplitudine taie axa orizontală (de 0 decibeli
sau 1 în valoare absolută ) în ωt . În această pulsaţie citim valoarea fazei pe diagrama
de fază, iar diferenţa până la 180◦ va fi marginea de fază. □
Problema R1.8. Considerăm sistemul de reglare cu funcţia de transfer pe calea di-

rectă L(s) = as+1
s2
. Determinaţi valoarea lui a pentru care marginea de fază a sistemu-
lui este π4 . Rezolvaţi problema prin două abordări diferite:
1. Calculaţi mai întâi frecvenţa de tăiere ωt ca funcţie de a prin rezolvarea ecu-
aţiei |L(jωt )| = 1, după care folosiţi condiţia în ceea ce priveşte arg L(jωt ) pentru
calculul lui a;
2. Determinaţi ca funcţie de a frecvenţa ωt la care arg L(jω) este cel corespunză-
tor marginii de fază cerute, apoi determinaţi a din condiţia |L(jωt )| = 1.
Soluţie. Să observăm pentru început că pentru stabilitatea buclei închise este necesar
(şi suficient) ca a > 0. Calculăm funcţia pe calea directă în s = jω:
−1 −aω
L(jω) = +j· 2 .
ω2 ω
Metoda 1. Rezolvăm ecuaţia |L(jω)|2 = 1:
1 a2 ω2
U2 + V2 = 1 ⇒ + = 1 ⇒ ω4 − a2 ω2 − 1 = 0.
ω4 ω4
Singura rădăcină reală pozitivă este
s √
a2 + a4 + 4
ωt = .
2
Hodograful intersectează cercul unitate în cadranul 3, prin urmare marginea de fază

este
V(ωt )
MF = π + arctg − π = arctg(aωt ),
U(ωt )
pe care o vrem egală cu π4 . Deci argumentul arctangentei trebuie să fie 1, i.e.,
√
a2 a2 + a4 + 4
r
4 1
aωt = 1 ⇒ =1⇒a= .
2 2
Metoda 2. Ipoteza ne spune că marginea de fază trebuie să fie π4 , i.e.,
V(ωt ) π
MF = π + arg L(jωt ) = arctg = arctg(aωt ) = ,
U(ωt ) 4
deci ωt = 1a . Dar ştim că modulul evaluat în pulsaţia de tăiere este egal cu 1, i.e.,
U 2 (ωt ) + V 2 (ωt ) = 1, deci
1 a2 ω2t
+ = 1.
ω4t ω2t
q
Substituind ωt = a ecuaţia devine 2a = 1, deci a = 4 12 .
1 4 □
Performanţă şi robusteţe

Problema R1.9. Considerăm un sistem de reglare în care atât procesul cât şi com-
pensatorul sunt incerţi. Modelele nominale ale acestora, pentru care sistemul de re-
glare este intern stabil, sunt P(s), respectiv C(s). Procesul incert este P̃ = P(1+∆1 W),
iar compensatorul incert este C̃ = C(1 + ∆2 V). Funcţiile de transfer W şi V sunt fi-
xate, în timp ce ∆1 şi ∆2 sunt funcţii de transfer variabile, cu norma ∞ subunitară.
Adăugând ipoteze suplimentare corespunzătoare, găsiţi o condiţie suficientă, care să
depindă doar de funcţiile P, C, W, V, pentru stabilitate robustă. Demonstraţi suficienţa
acestei condiţii. Scopul este găsirea unei condiţii suficiente „slabe”. O condiţie de
tipul W = V = 0 ar fi prea puternică.
Soluţie. Sistemul nominal în bucă închisă
PC
T=
1 + PC
este stabil, deci criteriul Nyquist aplicat pe P·C este îndeplinit. Acest lucru înseamnă
că 1 + P( jω)C( jω) nu se anulează, iar numărul de încercuiri ale punctului critic este
dat de polii lui P · C. Căutăm condiţii suficiente (netriviale) pentru ca sistemul incert
pe calea directă P̃ · C̃ să îndeplinească criteriul Nyquist. Astfel avem că
1 + P̃C̃ = 1 + PC(1 + ∆1 W)(1 + ∆2 V) =

∆1 W + ∆2 V + ∆1 ∆2 WV
(1 + PC) 1 + · PC .
1 + PC
Ştim deja că 1 + PC are numărul bun de încercuiri. O condiţie suficientă este ca
∆1 W + ∆2 V + ∆1 ∆2 WV
1+ · PC
1 + PC
să nu se anuleze şi să fie într-un disc cu centrul în (1, 0) şi rază subunitară. Deci este
suficient ca ∆ W + ∆ V + ∆ ∆ WV
1 2 1 2
· PC < 1.
1 + PC ∞
Din proprietăţile normelor avem că

∆ W + ∆ V + ∆ ∆ WV
1 2 1 2
· PC ≤
1 + PC ∞
∆ W ∆ V ∆ ∆ WV
1 · PC +
2
· PC +
1 2
· PC ≤
1 + PC ∞ 1 + PC ∞ 1 + PC ∞
W V WV
· PC + · PC + · PC .
1 + PC ∞ 1 + PC ∞ 1 + PC ∞
În concluzie, o condiţie suficientă pentru stabilitate robustă este
∥WT ∥∞ + ∥VT ∥∞ + ∥WVT ∥∞ < 1
sau
∥T ∥∞ (∥W∥∞ + ∥V∥∞ + ∥WV∥∞ ) < 1.
Observăm că, în cazul unui compensator fără incertitudini (V = 0), prima condiţie ia
forma uzuală
∥WT ∥∞ < 1.
□
Problema R1.10. Considerăm funcţia de transfer a unui proces
k
P̃(s) = ,
s−2
unde amplificarea k este incertă, dar aparţine intervalului [0.1, 10]. Găsiţi un model
nominal P(s) şi o funcţie de ponderare WT (s).
Soluţie. Acest proces poate fi inclus într-o familie constând din perturbaţii multipli-
cative asupra unui proces nominal
k0
P(s) = .
s−2
Funcţia de ponderare WT trebuie să satisfacă
P̃( jω)
− 1 ≤ |WT ( jω)|, ∀ω, k,
P( jω)
i.e., k
max − 1 ≤ |WT ( jω)|, ∀ω.
0.1≤k≤10 k0
Membrul stâng este minimizat de k0 = 5.05, pentru care membrul drept este egal cu
4.95/5.05. Obţinem astfel procesul nominal
5.05
P(s) =
s−2
şi funcţia de ponderare constantă WT = 4.95/5.05.
Observaţii. Modelul perturbat multiplicativ nu este pretabil pentru orice aplicaţie
pentru discul ce acoperă mulţimea de incertitudine este o aproximare prea aspră. În
această situaţie un compensator proiectat pentru modelul cu incertitudini multiplica-
tive ar fi, probabil, prea conservativ pentru modelul incert original.
Discuţia de mai sus ilustrează un fapt important. Când modelăm un proces pu-
tem ajunge la o familie de procese. Această familie se poate dovedi dificil de tratat
matematic, aşa că o includem într-o familie mai mare, care să fie mai uşor de mane-
vrat. Performanţele ce se pot obţine pentru familia mai mare pot fi mai slabe decât
cele care s-ar putea obţine pentru familia mai mică. Cu alte cuvinte, poate să existe
- deşi nu neapărat îl putem găsi - un compensator care este mai bun pentru familia
mică decât compensatorul proiectat pentru cea mare. În acest sens, compensatorul
din urmă spunem că este conservativ pentru familia mică.
□
Problema R1.11. Considerăm clasa proceselor perturbate
P
P̃(s) = ,
1 + ∆WP
unde W este o funcţie de ponderare stabilă, fixată, cu WP strict proprie, iar ∆ este
o funcţie de transfer variabilă cu ∥∆∥∞ ≤ 1. Presupunem că un compensator C(s)
stabilizează intern modelul P. Demonstraţi că C stabilizează intern toată clasa P̃
dacă ∥WPS ∥∞ < 1.
Soluţie. Ştim că bucla închsă cu modelul nominal al procesului este stabilă, i.e.,
zerourile lui 1 + L(s) sunt în C− , iar nuărul de încercuiri ale punctului critic efectuate
de L( jω) := P( jω)C( jω) este dat de polii lui L(s) := P(s)C(s). Trebuie ca sistemul
perturbat să îndeplinească aceleaşi condiţii. Astfel avem
1+PC+∆WP
PC 1 + PC + ∆WP
1 + L̃ = 1 + P̃C = 1 + L̃ = 1 + = = (1 + PC) 1+PC .
1 + ∆WP 1 + ∆WP 1 + ∆WP
Dar 1 + PC = S −1 , deci
1 + ∆WPS
1 + L̃ = (1 + PC) .
1 + ∆WP
Folosim relaţiile S = 1 − T şi T = S · PC şi obţinem
−PC
1 + L̃ = (1 + PC) 1 + ∆WPS ·
1 + ∆WP
sau, echivalent,
1 + L̃ = (1 + L)(1 − ∆WPS L̃).
Presupunând prin absurd că membrul stâng s-ar anula pentru un ∆ şi un s, cum 1 +
L(s) , 0, ar rezulta că 1 + Ψ(s)∆(s)L̃(s) = 0, unde din enunţ avem ∥Ψ∥ < 1, cu
Ψ := WPS . Dar acest lucru nu este posibil întrucât

∆Ψ ≤ Ψ < 1.
∞ ∞
Deci condiţia
WPS < 1.
∞
este suficientă pentru asigurarea stabilităţii robuste. □
Problema R1.12. Modelul nominal al unui proces este un dublu integrator
1
P(s) = .
s2
Se cunoaşte funcţia de ponderare a incertitudinilor
0,21s
WT (s) = .
0,1s + 1
Cerinţa de performanţă este ca sistemul de reglare să poată urmări referinţe armonice
pe intervalul de frecvenţe [0, 1].
a) Construiţi o funcţie de ponderare WS (s) de tip filtru Butterworth trece-jos de

ordinul 3.
b) Proiectaţi un compensator C(s) propriu care să asigure stabilitate internă pen-
tru modelul nominal.
c) Verificaţi condiţia de stabilitate robustă ∥WT T ∥∞ < 1. Dacă aceasta nu este
satisfăcută, proiectaţi un nou C până la îndeplinirea condiţiei.
d) Calculaţi care este nivelul de performanţă robustă pe care compensatorului
obţinut îl asigură.
Soluţie. a) Un filtru trece-jos de tip Butterworth de ordinul 3, cu frângerea în

ω = 1, are forma
1
W s (s) = 3 .
s + 2s + 2s + 1
2
b) Alegem forma compensatorului ţinând cont de faptul că procesul are 2 poli în
0, deci funcţia de transfer în buclă închisă va trebui să aibă la numitor un polinom
Hurwitz de grad cel puţin 3. Alegem forma
as + b
C(s) = .
s+c
Scriem forma funcţiei de transfer în buclă închisă
PC as + b
T (s) = = 3 .
1 + PC s + cs2 + as + b
Întrucât nu avem alte cerinţe în afară de stabilitatea buclei, alegem să plasăm polii în
−1, deci numitorul va avea forma s3 + 3s2 + 3s + 1. Rezultă compensatorul
3s + 1
C(s) = .
s+3
c) Verificăm condiţia de stabilitate robustă ∥WT T ∥∞ < 1. Pe diagrama Bode a
funcţiei WT T (Figura 1.11) se vede că valoarea maximă se află sub axa orizontală,
deci este subunitară în valoare absolută.
d) Nivelul de performanţă robustă atins este

WS S = 1,07. □
1 − |WT T | ∞
−10
−20
−30
|WT (jω)T (jω)|[dB] −40
−50
−60
−70 −1
10 100 101 102
ω[rad/s]
Figura 1.11: Diagrama amplitudine-pulsaţie pentru funcţia WT T din Pro-

blema R1.12.
Probleme propuse
Norme
Problema P1.1. Considerăm sistemul din Fig. 1.12. Să se calculeze ∥e∥2 în condiţi-
ile în care ζ ∈ (0, 1), ωn > 0 şi r(t) = 1(t). Există o valoare „optimă” a lui ζ în raport
cu acestă normă?
r e ω2n y
+
−
s2 + 2ζωn s
Figura 1.12: Sistem pentru Problema P1.1.
Problema P1.2. Considerăm sistemul din Fig. 1.13. Calculaţi valoarea amplificării
K pentru care se obţine minimul criteriului
J = ∥e∥22 + ∥u∥22 .
r e u 1 y
+ K
−
s
Figura 1.13: Sistem pentru Problema P1.2.

Problema P1.3. Considerăm sistemul standard de ordin 1

K
H(s) = .
Ts + 1
a) Calculaţi ∥H∥∞ .
b) Calculaţi ∥H∥1 .
c) Calculaţi ∥H∥2 folosind: 1. definiţia; 2. teorema reziduurilor; Calculaţi de
asemenea ∥L−1 [H(s)]∥2 . În ce condiţii avem egalitatea ∥H∥2 = ∥h∥2 ?
Problema P1.4. Calculaţi H∞ , H1 şi H2 pentru H(s) = 1

(s+a)(s+b) . Determinaţi ∥y∥∞
pentru u(t) = sin 2t.
Problema P1.5. Calculaţi ∥H∥∞ pentru sistemul standard de ordin 2
ω2n
H(s) = , 0 ≤ ζ < 1.
s2 + 2ζωn s + ω2n
Discuţie după ζ. Ce se întâmplă când ζ = 0? Care este semnificaţia fizică a frecvenţei
unde se atinge supω |H(jω)|? Calculaţi rădăcina medie pătratică a ieşirii y(t) pentru
intrarea u(t) = sin(0,1t), t ≥ 0.
Problema P1.6. Un sistem stabil cu funcţie de transfer H(s) este de tip trece-tot
dacă |H(jω)| = 1 pentru orice ω ∈ R.
a) Trasaţi locul Nyquist al sistemului H(s) = −as+1 as+1 cu a > 0 şi arătaţi că acesta
este de tip trece-tot. Daţi exemplu de un alt sistem de tip trece-tot.
b) Arătaţi că dacă un sistem de convoluţie u 7→ y este de tip trece-tot, atunci
∥y∥2 = ∥u∥2 .
c) Arătaţi că pentru o funcţie de transfer de tip trece-tot H(s) şi orice altă funcţie
de transfer G(s) avem ∥H · G∥2 = ∥G∥2 şi ∥H · G∥∞ = ∥G∥∞ .
Problema P1.7. Demonstraţi sau infirmaţi: normele sistemice 2 şi infinit sunt inva-
riante la întâ rzieri, i.e., ∥Ge−τs ∥2 = ∥G∥2 , respectiv, ∥Ge−τs ∥∞ = ∥G∥∞ .
Problema P1.8. Pentru un sistem G(s) stabil şi strict propriu, arătaţi că ∥g∥1 < ∞ şi
găsiţi o relaţie de inegalitate între ∥G∥∞ şi ∥g∥1 .
Problema P1.9. Trasaţi caracteristica asimptotică amplitudine-pulsaţie pentru fie-

care dintre sistemele de mai jos şi estimaţi pe baza acesteia norma ∞ a sistemului
respectiv:
4(s + 1)
a) H(s) = ;
(1 − 10s)(s2 + 4s + 4)
s2 + s + 1
b) H(s) = ;
(s + 10)(s + 5)
10
c) H(s) = .
s(1 + s)(1 + 10s)
Problema P1.10. Se consideră un sistem stabil a cărei caracteristică amplitudine-

pulsaţie are valoarea maximă de 26 dB pentru ω = 5. Se cer:
a) Norma ∞ a sistemului;
b) Pulsaţia ω pentru care răspunsul permanent la intrarea u(t) = 2 sin ωt are
amplitudinea cea mai mare dintre amplitudinile ce pot fi obţinute pentru astfel de
intrări.
Problema P1.11. Dacă H1 (s) este o funcţie de transfer stabilă strict proprie iar
H2 (s) este o funcţie de transfer antistabilă de asemenea strict proprie, arătaţi că
Z ∞
1
H1 (jω)H2 (−jω) dω = 0.
2π −∞
Folosiţi acest rezultat pentru a propune o metodă de calcul a normei 2 bazată pe
tabelul lui Routh pentru funcţii de transfer posibil instabile.
Problema P1.12. Fie h ∈ L1 şi H(s) = L[h(t)].

a) Arătaţi că ∥H∥∞ ≤ ∥h∥1 .
b) Arătaţi că dacă h(t) ≥ 0 pentru orice t ≥ 0 sau dacă h(t) ≤ 0 pentru orice
t ≥ 0 atunci ∥H∥∞ = ∥h∥1 . Daţi exemplu de o funcţie de transfer ce posedă această
proprietate.
Problema P1.13. Pentru un sistem liniar u 7→ y, arătaţi că
sup ∥y∥ = sup ∥y∥

∥u∥≤1 ∥u∥=1
unde norma poate fi, de exemplu, norma 2.
Problema P1.14. Considerăm sistemul liniar invariant în timp descris de funcţia

pondere h(t) = 1(t) − 1(t − T 0 ) pentru un T 0 > 0.
a) Determinaţi amplificarea maximă a valorii absolute maxime a semnalului de
intrare ce poate fi realizată de sistem;
b) Daţi exemplu de o intrare mărginită pentru care sistemul atinge maximul de
amplificare al valorii absolute maxime;
c) Determinaţi amplificare maximă a energiei ce poate fi realizată de sistem;
d) Daţi exemplu de un şir de semnale de intrare cu energie unitară ce tinde către
un semnal pentru care amplificarea energiei este maximă.
Aceeaşi problemă pentru sistemul descris de funcţia de transfer H(s) = s+a
1
cu a > 0.
Problema P1.15. Fie sistemul de reglare cu P(s) = 1

şi C(s) = K. Să se
10s+1
găsească cel mai mic K > 0 astfel încât:
a) Sistemul de reglare să fie intern stabil;
b) Eroarea staţionară să fie în valoare absolută mai mică decât 0,1 pentru r(t) =
1(t) când d = 0;
c) ∥y∥∞ ≤ 0,1 de fiecare dată când ∥d∥2 ≤ 2 şi r = 0.

K(s+1)
Problema P1.16. Se consideră bucla de reglare cu P(s) = 1
s−2 şi C(s) = s . Se
cer:
a) Domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Un exemplu de valoare a lui K din domeniul de stabilitate pentru care energia
erorii de urmărire este cel mult 1 pentru o referinţă de energie 1.
Problema P1.17. Se consideră un sistem de reglare cu funcţia de transfer pe ca-

lea directă L(s) = 2s+1
s2
. Determinaţi valoarea absolută maximă a erorii ce poate fi
generată de o referinţă de energie 1.
Problema P1.18. Se consideră un sistem de reglare cu P(s) = şi C(s) = 2s . Să

1
s+3
se determine valoare absolută maximă a erorii ce poate fi generată de o perturbaţie
de energie 1.
Problema P1.19. Se consideră bucla de reglare cu P(s) = şi C(s) = 4s+3

1
s−1 s . Să se
calculeze valoarea absolută maximă a ieşirii ce poate fi generată de o perturbaţie de
energie 1.

2s+5 şi C(s) = K
s+1 .
Să se
găsească cea mai mică amplificare pozitivă K astfel încât:
a) Sistemul de reglare să fie intern stabil;
b) Eroarea staţionară să fie în valoare absolută mai mică decât 0,05 pentru r(t) =
1(t) şi d = 0;
c) ∥y∥2 ≤ 0,2 de fiecare dată când ∥d∥2 ≤ 1 şi r = 0.
Problema P1.21. Poziţia (2,4) din tabelul relaţiilor intrare-ieşire este valabilă doar
în cazul funcţiilor de transfer stabile strict proprii. Ştim că o funcţie de transfer
proprie H(s) poate fi exprimată sub forma
H(s) = c + H1 (s)
cu H1 (s) strict proprie. Arătaţi că pentru funcţii de transfer stabile proprii poziţia
(2,4) din tabel este
|c| + ∥h1 ∥1 .
Problema P1.22. Fiind dat sistemul u 7→ y cu H(s) = s+2

4s+1 , calculaţi sup∥u∥∞ =1 ∥y∥∞
şi găsiţi o intrare ce permite atingerea acestui supremum.
Problema P1.23. Arătaţi că poziţia (1,3) din tabelul relaţiilor intrare-ieşire este va-
labilă şi când H este stabilă şi proprie (nu doar strict proprie).
Margini de stabilitate
Problema P1.24. Considerăm o buclă de reglare în care ∥S ∥∞ = 2. Furnizaţi o
limită inferioară pentru marginea de fază. Arătaţi că bucla rămâne stabilă pentru
schimbări de până la 50% ale amplificării de pe calea directă.
K(s+1)
Problema P1.25. Se consideră sistemul de reglare cu P(s) = 1
s−2 şi C(s) = s .
a) Determinaţi domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Determinaţi marginile de amplificare în condiţii de stabilitate;
c) Determinaţi marginea vectorială a sistemului pentru K = 4.
Problema P1.26. Se consideră sistemul de reglare cu P(s) = 1

s−1 şi C(s) = K s+2
s .
b) Determinaţi marginile de amplificare în condiţii de stabilitate;
c) Determinaţi marginea vectorială a sistemului pentru K = 4.
Problema P1.27. Considerăm sistemul de reglare cu funcţie de transfer pe calea

directă L(s) = s(s+1)(s+10)
25
. Furnizaţi pe baza diagramelor Bode valori aproximative
pentru marginea de fază şi marginea de amplificare.
Problema P1.28. Considerăm sistemul de reglare cu funcţie de transfer pe calea

directă L(s) = s(s2 +s+4)
K
. Determinaţi valoarea lui K astfel încât marginea de fază să
fie 50°. Cât este marginea de amplificare superioară pentru această valoare a lui K?
Problema P1.29. Considerăm sistemul de reglare cu P(s) = 10

şi C(s) = K s+0,5
s(s+1)
s+0,1
.
Trasaţi diagramele Bode ale funcţiei de transfer L(s) = P(s)C(s) cu cât mai multă
precizie şi folosiţi-le pentru a determina valoarea lui K astfel încât marginea de fază
să fie 50°. Comparaţi cu valoarea obţinută prin calcule analitice. Cât este marginea
de amplificare superioară pentru această valoare a lui K?
Problema P1.30. Se dă sistemul de reglare format din
ω2n
P(s) = , C(s) = 1,
s2 + 2ζωn s
cu ζ, ωn > 0. Calculaţi marginea de fază ca funcţie de ζ. Schiţaţi graficul acestei

funcţii.
Problema P1.31. Considerăm sistemul de reglare în reacţie inversă format din
1 1
P(s) = , C(s) = .
(s + 1)(s + α) s
Pentru ce valori reale ale lui α sistemul în buclă închisă este stabil? Găsiţi marginile
de amplitudine superioară şi inferioară ca funcţii de α.
Performanţă şi robusteţe

Problema P1.32. Fie bucla de reglare cu P(s) = şi C(s) = 0,5.
1
s2 +s+2
a) Să se reprezinte grafic pe diagrama Nyquist inegalitatea frecvenţială
|W(jω)| < |1 + P(jω)C(jω)|, unde W(s) = 10

10s+1
√ √
pentru ω = 1/ 2, ω = 1 şi ω = 2.
b) Are loc inegalitatea ∥WS ∥∞ < 1?

s−2 şi un compensator de tipul
C(s) = K. Cu e p eroarea de urmărire în regim permanent, se specifică următoarele
cerinţe de performanţă:
1. |e p | ≤ ε1 când r(t) = 1(t);
2. |e p | ≤ ε2 când r(t) = cos ωt 1(t) pentru ω ∈ (0, 32).
Se cere:
b) Determinaţi domeniul lui K pentru îndeplinirea cerinţelor de performanţă cu
ε1 = 0,05 şi ε2 = 0,1;
c) Comentaţi posibilitatea îndeplinirii cerinţelor de performanţă pentru ε1 > 0 şi
ε2 > 0 arbitrar de mici;
d) Calculaţi ∥S ∥∞ în funcţie de K. Confirmaţi sau infirmaţi existenţa unui com-
promis între performanţele de urmărire ce pot fi realizate şi robusteţea sistemului în
buclă închisă (cu alte cuvinte, există un fenomen de tip saltea cu apă?);
e) Scrieţi o funcţie pondere W1 (s) de tip trece-jos care să exprime cerinţele de
performanţă pentru ε1 = 0,05 şi ε2 = 0,1 sub forma ∥W1 S ∥∞ < 1;
f) Dacă P̃(s) = s−2 a
cu a ∈ [0,5, 1,5], determinaţi o funcţie pondere WT care să
verifice inegalitatea |P̃(jω)/P(jω) − 1| ≤ WT (jω) pentru orice ω ∈ R, apoi determinaţi
un compensator C(s) = K care să stabilizeze robust sistemul P(s) (adică să stabili-
zeze orice P̃(s) pentru a ∈ [0,5, 1,5]). Există astfel de compensatoare care să asigure
în plus şi îndeplinirea cerinţelor de performanţă pentru ε1 = 0,05 şi ε2 = 0,1?
Problema P1.34. Considerăm un sistem de reglare format din
1
P(s) = , C(s) = 10,
s−a
cu a ∈ R.
a) Găsiţi a ∈ R astfel încât sistemul de reglare să fie stabil.
b) Pentru a = 0 modelul nominal al procesului este P(s) = 1/s. Considerăm
parametrul a ca pe o perturbaţie şi scriem funcţia de transfer a procesului
P
P̃(s) = ,
1 + ∆WT P
cu WT (s) = −a. Atunci P̃ este egal cu procesul real când ∆(s) = 1. Aplicaţi condiţiile
de stabilitate robustă pentru a verifica dacă structura de reglare formată cu P̃ este
intern stabliă pentru toate funcţiile ∆(s), cu ∥∆∥∞ ≤ 1.
c) Repetaţi subpunctul anterior pentru modelul nominal
1
P(s) = .
s + 100
Problema P1.35. Demonstraţi sau infirmaţi: într-un sistem de reglare automată,
dacă un compensator stabilizează intern două procese, atunci acestea au acelaşi nu-
măr de poli instabili.
Problema P1.36. Se dă un proces Pα (s) dependent de parametrul real α. Presupu-

nem că polii lui Pα (s) se mişcă odată cu variaţia lui α în intervalul [0, 1]. Demonstraţi
sau infirmaţi: dacă un compensator stabilizează intern Pα pentru toţi α ∈ [0, 1], atunci
numărul de poli instabili ai lui Pα nu se modifică odată cu variaţia lui α pe [0, 1].
Problema P1.37. Există un compensator C(s) care să stabilizeze procesul P(s) =
k/s atât în cazul k = +1 cât şi în cazul k = −1?
Problema P1.38. Considerăm un proces real dat de
1
P̃(s) = , 0.4 ≤ a ≤ 0.8.
s2 + as + 1
Descrieţi familia de incertitudini sub forma de perturbaţii de tip feedback (vezi Pro-
blema 1.11), construiţi un regulator stabilizator pentru procesul nominal şi evaluaţi
numeric condiţia suficientă de stabilitate robustă asociată.
Problema P1.39. Considerăm clasa proceselor perturbate aditiv
P̃(s) = P + ∆W,
unde W este o funcţie de ponderare stabilă, fixată, iar ∆ este o funcţie de transfer
variabilă cu ∥∆∥∞ ≤ 1. Presupunem că un compensator C(s) stabilizează intern
modelul P. Demonstraţi că C stabilizează intern toată clasa P̃ dacă ∥WCS ∥∞ < 1.
Similar, arătaţi că pentru clasa de procese perturbate
P
P̃(s) = ,
1 + ∆W
o condiţie suficientă de stabilitate robustă este ∥WS ∥∞ < 1.
Problema P1.40. Fie SRA cu

Numărul 1 Numărul 2
10 1 K
P(s) = şi C(s) = K, K > 0; P(s) = şi C(s) = , K > 0.
s+1 s+1 s
1
a) Numărul 1 Calculaţi norma infinit a sistemului G(s) = .
10s + 50
s
Numărul 2 Calculaţi norma 2 (cu ecuaţia Liapunov) a sistemului G(s) = .
+ s + 25 s2
b) Numărul 1 Determinaţi un compensator C(s) pentru care energia maximă a
ieşirii este mai mică decât 0.05.
Numărul 2 Determinaţi un compensator
√ C(s) pentru care amplitudinea maximă a
ieşirii este mai mică decât 1/ 2.
Problema P1.41. Considerăm un proces incert descris de
P̃(s) = 1 + ∆(s)WT (s) P(s),

unde
2 1
WT (s) =
, P(s) = ,
s + 10 s−1
iar perturbaţia stabilă ∆ satisface ∥∆∥∞ ≤ 2. Găsiţi un compensator C(s) = k care
stabilizează intern sistemul de reglare pentru toţi aceşti ∆.
Problema P1.42. Fie
1
1 P(s) = 2 şi n(t) = sin ωt,
P(s) = şi r(t) = sin ωt, 1 ≤ ω ≤ 2; s +s+1
s2 + s 100 ≤ ω.
Determinaţi un compensator C(s) = K > 0 care să asigure
o amplitudine maximă a erorii mai o√ putere medie a ieşirii mai mică decât
mică de 0.05; 2/20.
Problema P1.43. Se dă procesul
1 1
a) G(s) = ; b) G(s) = .
s2 −1 s2 +s−1
√
Să se precizeze dacă pentru procesul dat este adevărată formula ∥G∥2 = ∥G+ ∥2 2,
unde G+ este partea antistabilă dintr-o descompunere aditivă a lui G.
Problema P1.44. Fie procesul
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s3 + s2 +s s3 + 2s2 + s
Să se proiecteze un regulator stabilizator (simplu). Pentru sistemul în buclă închisă
obţinut să se propună o formulă pentru pulsaţia naturală. Justificaţi alegerea făcută şi
calculaţi această pulsaţie naturală.
Indicaţie: puteţi folosi analogia cu sisteme de ordinul 2.
1 1
a) G(s) = ; b) G(s) = .
s2 −1 s2 −4
Să se verifice numeric, calculând normele L2 pe bază de ecuaţii Liapunov, că
∥G∥22 = ∥G+ ∥22 + ∥G− ∥22 ,
unde G+ (G− ) este partea antistabilă (stabilă) dintr-o descompunere aditivă a lui G.
Problema P1.46. Fie

1
P(s) = .
+ss2
Să se proiecteze un regulator stabilizator (simplu) şi pentru sistemul obţinut să se
evalueze:
a) ωB şi ω180 ; b) ωBT şi ωt .
Care dintre cele două pulsaţii este un indicator mai bun al mediei frecvenţe? De ce?
1 1
a) G(s) = ; b) G(s) = .
s+1 s+2
Să se proiecteze un regulator care asigură urmărirea unui semnal sinusoidal cu eroare
cel mult 0.1 pentru orice pulsaţie mai mică decât 100.
Problema P1.48. Poate fi asigurată performanţa cerută la Problema P1.47 pentru

orice pulsaţie? Dacă da construiţi regulatorul, dacă nu argumentaţi.
Problema P1.49. Se consideră procesele
1 1
I) P(s) = ; II) P(s) = .
(s + 1)2 s2 +1
a) Găsiţi clasa tuturor compensatoarelor proporţionale K > 0 pentru care siste-

mul în buclă închisă este stabil robust cu
I) o margine de amplitudine bună; II) o margine de fază bună.
b) Cum trebuie ales K pentru cea mai bună margine posibilă?

2. LIMITĂRI FUNDAMENTALE ALE
SISTEMELOR DE REGLARE
AUTOMATĂ
Breviar teoretic
Considerăm sistemul în buclă de reacţie din Figura 2.1 în care procesul P este dat,
iar regulatorul C trebuie determinat astfel încât sistemul rezultant în buclă închisă să
atingă anumite performanţe impuse de specificaţiile de proiectare. Definim
1 L
L B PC, S B , TB ,
1+L 1+L
numite funcţia de transfer în buclă deschisă, funcţia de sensibilitate şi respectiv func-
ţia complementară de sensibilitate. Scopul acestui capitol este evidenţierea diferitelor
constrângeri (limitări) de proiectare impuse de însuşi modelul procesului P, constrân-
geri ce nu pot fi depăşite de nici un regulator din clasa celor care stabilizeaza intern
sistemul. Pentru realizarea unei sinteze proactive a regulatorului este deci importantă
cuantificarea acestor limitări fundamentale de performanţă încă din faza preliminară
de prescriere a cerinţelor proiectării. Punem în evidenţă trei categorii principale de
constrângeri de proiectare:
• Algebrice;
• În domeniul timp;
• Frecvenţiale (analitice).
d do
r e u +
up z +
y
+ C + P +
–
+
+
n
Figura 2.1: Sistem de reglare automată cu buclă de reacţie.
42
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 43
Constrângeri algebrice
S + T = 1 Aceasta este o consecinţă imediată a definiţiilor lui S şi T . În particular,
relaţia este valabilă pentru orice s = jω şi arată că nu se poate ca funcţia de sensibi-
litate şi funcţia complementară de sensibilitate să fie simultan (la aceeaşi frecvenţă)
foarte mici. O consecinţă imediată este că pentru îndeplinirea condiţiei de perfor-
manţă robustă (1.10) este necesar ca
min{ |WS (jω)|, |WT (jω)| } < 1, ∀ω. (2.1)
Pentru o performanţă bună de urmărire a semnalelor la joasă frecvenţă |WS (jω)| tre-
buie să fie „mare” la acele frecvenţe, fiind tipic o funcţie monotonic descrescătoare
(tip filtru trece-jos), iar deoarece incertitudinile sunt pronunţate la înaltă frecvenţă
|WT (jω)| este mare la frecvenţe mari, fiind tipic o funcţie monotonic crescătoare (tip
filtru trece-sus). Prin urmare, condiţia (2.1) impune de fapt constrângeri în zona de
medie frecvenţă.
Constrângeri de interpolare Dacă P are un zerou z şi/sau un pol p cu Re(z) ≥ 0

şi Re(p) ≥ 0 atunci S şi T satisfac condiţiile de interpolare
T (p) = 1, S (p) = 0, (2.2)

T (z) = 0, S (z) = 1. (2.3)
Constrângeri în domeniul timp

Prezentăm în continuare constrângeri ce se manifestă în răspunsul în timp al procese-
lor, constrângeri ce apar în prezenţa zerourilor instabile, în prezenţa polilor instabili
şi în prezenţa atât a zerourilor, cât şi a polilor instabili.
Zerouri instabile Pentru un sistem stabil cu nz+ zerouri instabile răspunsul indicial
la treaptă unitară y(t) intersectează abscisa (valoarea iniţială y(0)) de nz+ ori. Acest
fenomen se numeşte răspuns invers al sistemului (vezi Fig. 2.2).
Fie sistemul în buclă deschisă L(s) având un zerou q cu Re(q) > 0. Dacă sistemul
în buclă închisă (cu reacţie negativă unitară) este intern stabil, iar y(t) şi e(t) sunt
răspunsul şi respectiv eroarea la treaptă unitară atunci
Z ∞
1
e−qt e(t) dt = , (2.4a)
0 q
Z ∞
e−qt y(t) dt = 0. (2.4b)
0
Mai mult, subreglajul yi satisface

1−ε
yi ≥ >0 (2.5)
eqtt − 1
unde tt este timpul tranzitoriu necesar pentru ca răspunsul să intre într-o bandă de ±ε
în jurul răspunsului staţionar.
Acest rezultat arată că dacă avem un zerou instabil, atunci răspunsul indicial
y(t) şi eroarea corespunzătoare e(t) trebuie să satisfacă constrângeri integrale ce sunt
valabile oricare ar fi regulatorul C. Mai mult, răspunsul tranzitoriu poate fi oricât de
rău (depinzând doar de locaţia polilor în buclă închisă în raport cu q). Rezultatul are
loc şi pentru zerouri stabile atunci când acestea se găsesc în dreapta polilor în buclă
închisă. Relaţia (2.5) arată că dacă avem zerouri instabile atunci răspunsul la treaptă
va prezenta un subreglaj cu atât mai mare cu cât asigurăm un timp tranzitoriu mai
scurt (facem sistemul mai rapid prin alegerea regulatorului).
1.5
y(t)
0.5
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
−s+0,5
Figura 2.2: Răspunsul indicial al sistemului H(s) B 0,5(s+1)(0,5s+1) prezintă ceea ce
este numit „răspuns invers”.
Poli instabili Fie sistemul în buclă deschisă L(s) având un pol p cu Re(p) > 0.
Dacă sistemul în buclă închisă (cu reacţie negativă unitară) este intern stabil, iar y(t)
şi e(t) sunt răspunsul şi respectiv eroarea la treaptă unitară atunci
Z ∞ Z ∞
1
e y(t) dt = > 0,
−qt
e−pt e(t) dt = 0. (2.6)
0 p 0
Mai mult, suprareglajul y s satisface

(ptc − 1)e ptc + 1 ptc
ys ≥ ≥
ptc 2
unde tc este timpul de creştere. Acest rezultat arată că dacă avem un pol instabil
în buclă deschisă şi sistemul în buclă închisă este relativ „lent” (i.e., tc este mare),
atunci răspunsul la treaptă va avea un suprareglaj mare. Acest lucru este în contrast
cu sistemele stabile în buclă deschisă pentru care suprareglajul mare apare la un timp
de creştere mic. În cazul prezenţei polilor instabili pentru a avea performanţă accep-
tabilă trebuie să proiectăm un sistem în buclă închisă relativ rapid – sau, echivalent,
cu o lărgime de bandă mare. Situaţia este din nou în contrast cu cea corespunzătoare
zerourilor instabile pentru care performanţa bună implică o lărgime de bandă mică şi
un sistem relativ lent.
Poli şi zerouri instabile Fie un sistem în buclă deschisă L(s) având un zerou q şi
un pol p instabile (p , q). Dacă sistemul în buclă închisă este intern stabil, atunci
dacă p < q suprareglajul y s satisface relaţia
p
ys ≥ , (2.7)
q− p
iar dacă q < p atunci subreglajul yi satisface relaţia
q
yi ≥ . (2.8)
p−q
Constrângeri frecvenţiale (analitice)

Prezentăm în continuare câteva dintre constrângerile fundamentale în domeniul frec-
venţial, pe care le clasificăm în mai multe categorii: datorate zerourilor instabile, da-
torate polilor instabili, datorate prezenţei simultane a polilor şi zerourilor instabile,
saltelele de apă şi teorema lui Bode.
Zerouri instabile Prezenţa zerourilor instabile limitează amplificarea în buclă des-

chisă şi constrânge lărgimea de bandă.
Într-adevăr, considerând un sistem de reglare cu buclă de reacţie negativă în care
C = c, unde c este constant (regulator proporţional), dacă c → ∞ atunci polii siste-
mului în buclă închisă migrează spre zerourile sistemului în buclă deschisă. Dacă P
are zerouri instabile acest lucru previne creşterea amplificării în buclă deschisă peste
un anumit nivel (pentru păstrarea stabilităţii interne) şi deci limitează performanţele
de proiectare ce necesita L = cP „mare”. Acelaşi fenomen (chiar mai drastic în
anumite cazuri) apare dacă avem C raţională.
Mai mult, dacă P are un zerou instabil z, WS este o pondere oarecare stabilă şi
sistemul în buclă închisă este intern stabil, atunci
∥WS S ∥∞ ≥ |WS (z)|. (2.9)
Aşa cum am văzut în capitolul precedent, diverse cerinţe de proiectare se pot refor-
mula sub forma
1
∥WS S ∥∞ < 1 ⇔ |S (jω)| < , ∀ω, (2.10)
|WS (jω)|
unde WS este o funcţie pondere (stabilă) aleasă în funcţie de cerinţa concretă de

proiectare. Combinând (2.9) cu (2.10) rezultă că la fiecare zerou instabil ponderea
trebuie să satisfacă
|WS (z)| < 1. (2.11)
Relaţia (2.11) impune anumite constrângeri atât în cazul unei ponderi WS ce cu-
antifică performanţa la frecvenţe joase (filtru trece-jos), cât şi în cazul unei funcţii
pondere ce cuantifică performanţa la frecvenţe înalte (filtru trece-sus).
Considerăm ponderea de tip filtru trece-jos
s/M + ωB
WS (s) = ,
s + ωB A
cu ωB > 0, A > 0 si M > 0. Tipic M > 1 şi A < 1. Această pondere implică o
bandă de trecere de minim ωB , o valoare maximă a lui ∥S ∥∞ mai mică decat M şi o
eroare staţionară (la treaptă) mai mică decât A. Dacă presupunem că avem un zerou
real z > 0 din condiţia (2.11) rezultă că
1
ωB (1 − A) < z(1 − ), (2.12)
M
ceea ce ne arată că lărgimea de bandă este limitată de zeroul instabil ωB < z. Dea-
semenea, arată că dacă vrem lărgime de bandă cât mai mare ωB ≈ z atunci trebuie
M ≫ 1 ceea ce deja ştim de la salteaua de apă (cu cât facem S mic pe o bandă
de frecvenţe mai mare cu atât va atinge un vârf mai mare în afara acelei benzi de
frecvenţă).
Considerăm acum ponderea de tip filtru trece-sus
s + ωB /M
WS (s) = ,
As + ωB
cu ωB > 0, A > 0 şi M > 0. Tipic M > 1 şi A < 1. Dacă presupunem că avem un
zerou real z > 0, din condiţia (2.11) rezultă că
(1 − A)
ωB > z
1 − 1/M
ceea ce ne arată din nou că avem o limitare (de data aceasta inferioară).
Poli instabili Zerourile instabile impun margini superioare ale benzii de trecere.
Intuitiv vorbind, prezenţa polilor instabili implică necesitatea stabilizării şi deci a
unei amplificări mari ceea ce impune margini inferioare pentru lărgimea de bandă.
Am vazut că dacă P are un pol instabil p, WT este o pondere oarecare stabilă şi
sistemul în buclă închisă este intern stabil atunci
∥WT T ∥∞ ≥ |WT (p)|. (2.13)

Am văzut deasemenea că diverse cerinţe de proiectare se pot reformula sub forma
1
∥WT T ∥∞ < 1 ⇔ |T (jω)| < , ∀ω, (2.14)
|WT (jω)|
unde WT este o funcţie pondere (stabilă) aleasă în funcţie de cerinţa concretă de
proiectare. Combinând (2.13) cu (2.14) rezultă că la fiecare pol instabil ponderea
|WT (p)| < 1. (2.15)
Considerăm ponderea
s 1
WT (s) = + .
ωBT M
cu ωBT > 0 şi M > 0. Tipic, M > 1. Dacă presupunem că avem un pol real p > 0
din condiţia (2.15) rezultă că
M
ωBT > p (2.16)
M−1
ceea ce ne arată că un pol instabil impune o limită inferioară asupra lărgimii de bandă
în termenii lui T . Mai precis, nu putem lăsa sistemul să aibă roll-off la frecvenţe mai
mici decât p. Deci stabilizarea cu performanţe rezonabile implică o lărgime de bandă
mai mare decât p.
Poli şi zerouri instabile Prezenţa simultană a unui pol şi a unui zerou impune
atât limitări superioare, cât şi inferioare asupra benzii de trecere şi margini inferioare
pentru ∥S ∥∞ şi ∥T ∥∞ , făcând în toate situaţiile proiectarea extrem de dificilă.
Într-adevăr, pentru M = 2 şi A = 0 în (2.16) şi (2.12) obţinem 2p < ωBT < 0,5z
(avem ωB ≈ ωBT ) de unde concluzia că dacă un sistem are un pol şi un zerou reale
instabile pentru a obţine performanţe acceptabile trebuie
z > 4p.
Mai mult, avem

|z + p|
∥S ∥∞ ≥ c, ∥T ∥∞ ≥ c, c= . (2.17)
|z − p|
În prezenţa polilor şi/sau zerourilor instabile constrângerile de interpolare impun
la rândul lor anumite limite inferioare. Fie P cu nz+ zerouri instabile zi şi n p+ poli
instabili p j . Atunci pentru fiecare zerou zi avem
n |zi + pj |
∥WS S ∥∞ ≥ cSi |WS (zi )|, cSi B Π j=1
p+
≥ 1, (2.18)
|zi − pj |
iar pentru fiecare pol p j avem
n |zi + pj |
∥WT T ∥∞ ≥ cTj |WT (pj )|, cTj B Πi=1
z+
≥ 1. (2.19)
|zi − pj |
Dacă nu există poli instabili atunci în (2.18) avem cSi B 1, iar dacă nu există
zerouri instabile atunci în (2.19) avem cTj B 1.
În particular, dacă WS = WT = 1 obţinem că
∥S ∥∞ ≥ max cS j , ∥T ∥∞ ≥ max cTj ,

i j
ceea ce arată că nu putem evita extreme mari în S şi T dacă avem un pol lângă un
zerou instabil. Pentru o proiectare bună se impun tipic
∥S ∥∞ < 2 (aprox. 6 dB), ∥T ∥∞ < 1,25 (aprox. 2 dB). (2.20)
Valori mari pentru S sau T (mai mari decât 4) indică performanţe foarte slabe sau
respectiv robusteţe foarte scăzută. Dacă ∥S ∥∞ este „mare” atunci şi ∥T ∥∞ este „mare”
(şi viceversa) întrucât S + T = 1 şi la orice frecvenţă avem

|S | − |T | ≤ |S + T | = 1.
Pin urmare ∥S ∥∞ şi ∥T ∥∞ diferă prin cel mult 1.

Raţiunile pentru care dorim mărginirea lui ∥S ∥∞ şi ∥T ∥∞ sunt multiple. De exem-
plu, pentru performanţă bună la urmărirea referinţelor şi rejectarea perturbaţiilor ce-
rem |S (jω)| ≪ 1 („mic”) la frecvenţe joase, tipic cu S (0) = 0. Deoarece la frecvenţe
înalte avem o rată de roll-off superioară lui 1, rezultă S ≈ 1 (la aceste frecvenţe).
La frecvenţe medii (intermediare) nu putem în general evita |S | > 1 (de exemplu din
motive de saltele de apă). Acest lucru rezultă şi din
1 1 −1
L(jω180 ) = − ⇒ S (jω180 ) = > 1, T (jω180 ) = ,
MA 1
1 − MA −1 + MA
unde MA este marginea de amplitudine. În consecinţă, la frecvenţe medii efectul

feedback-ului este de a degrada performanţa şi putem deci interpreta ∥S ∥∞ drept cea
mai defavorabilă degradare a performanţelor.
Saltele de apă Aceste constrângeri sunt consecinţe directe ale formulelor inte-
grale ale lui Cauchy şi arată că putem asigura |S | „mic” pe un anumit interval de
frecvenţă (ceea ce este echivalent cu obţinerea performanţelor — vezi capitolul an-
terior) doar dacă acceptăm |S | „mare” pe alt interval de frecvenţă. Acest fapt este în
analogie cu o saltea de apă justificând numele dat acestor constrângeri: dacă apăsăm
salteaua într-o zonă reducând local nivelul apei va rezulta o creştere a nivelului apei
într-o altă zonă a saltelei. Fenomenul apare chiar dacă avem o singură cerinţă de pro-
iectare de tipul |S | „mic”, independent de faptul că dorim simultan şi reducerea lui
|T | pe anumite benzi de frecvenţă (de exemplu pentru rejecţie de zgomote, stabilitate
robustă — vezi capitolul anterior). Fenomenul de saltea de apă poate fi descris relativ
uşor din punct de vedere analitic în următoarele două situaţii:
• L are excesul poli-zerouri mai mare sau egal cu 2;

• L are (măcar) un zerou de fază neminimă.
Efectul de saltea de apă când excesul poli-zerouri este superior sau egal cu 2.
Dacă pi , unde i = 1, . . . , n p+ , sunt polii din C+ ai lui L(s), iar excesul poli-zerouri
(gradul relativ) al lui L este mai mare sau egal cu 2, atunci
Z ∞ np+
X
log |S (jω)| dω = (π log e) Re(pi ) ≥ 0. (2.21)
0 i=1
Formula spune că aria totală mărginită de graficul lui |S (jω)| este întotdeauna pozi-
tivă, de unde rezultă că eventuala arie negativă, necesară pentru urmărire cu suficientă
precizie pe o anumită plajă de frecvenţe şi corespunând deci lui |S | < 1, este obli-
gatoriu compensată pe o altă plajă de frecvenţe de o arie pozitivă corespunzând lui
|S | > 1 (vezi Figura 2.3).
|S (jω)|
+
1
ω (log)
Figura 2.3: Ilustrare a efectului de „saltea cu apă” în cazul existenţei în buclă deschisă
a unui exces poli-zerouri egal cu 2.
Aria pozitivă ce compensează aria negativă poate, teoretic vorbind, să provină
dintr-o creştere a lui S „foarte mică” pe o bandă de frecvenţe oricât de largă, ω ∈
[ω1 , ω2 ], unde ω2 poate fi făcut oricât de mare. În realitate, cum L(∞) = 0, rezultă că
ω2 este limitat şi deci (2.21) impune într-adevăr constrângeri reale, în sensul creşterii
importante şi cu necesitate a lui S la anumite frecvenţe.
Efectul de saltea de apă pentru procese cu zerouri instabile (de fază neminimă).
Pentru a ilustra cel de-al doilea efect de tip saltea cu apă avem nevoie de următorul
rezultat tehnic.
Lemă (factorizare a unui proces stabil) Orice proces stabil P(s) se poate factoriza
în forma
P(s) = Ptt (s)P f m (s),
unde Ptt (s) şi P f m (s) sunt ambele stabile, Ptt (s) este o funcţie trece–tot1 , iar P f m (s)
este de fază minimă2 . Mai mult, factorizarea este unică până la un semn.
Pentru simplitate ilustrăm fenomenul în cazul unui proces L având un singur zerou
real z > 0. Fie pi pentru i = 1, . . . , n p+ polii din C+ ai lui L(s). Dacă sistemul în
buclă închisă este intern stabil atunci
n p+ pi + z
Z ∞
ln|S (jω)| w(z, ω) dω = π ln Πi=1 (2.22)
0 pi − z
unde
2 1
w(z, ω) = . (2.23)
z 1 + (ω/z)2
Mai mult, dacă
M1 B sup|S (jω)|, M2 B sup|S (jω)| = ∥S ∥∞ ,
ω1 ≤ω≤ω2 ω
atunci există două constante pozitive c1 şi c2 (ce depind exclusiv de ω1 , ω2 şi z),
Z Z
1 z 1 z
c1 B dω şi c2 B dω,
π I z2 + ω 2 π R\I z2 + ω2
astfel încât
c1 log M1 + c2 log M2 ≥ log S tt−1 (z) , (2.24)
unde z = σ0 +jω0 , I = [−ω2 , −ω1 ]∪[ω1 , ω2 ], iar S (s) = S tt (s)S f m (s) este scrierea re-
zultată din Lema de factorizare a unui proces stabil aplicată a funcţiei de sensibilitate
(stabilă ) S .
Aşa cum reiese din Figura 2.4, funcţia pondere w(z, ω) „taie” contribuţia lui ln|S |
pentru frecvenţe ω > z. Pentru un sistem în buclă deschisă stabil, membrul drept al
relaţiei (2.22) este nul şi presupunând că la frecvenţe înalte |S | ≈ 1 rezultă
Z z
ln|S (jω)| dω ≈ 0 (|S | ≈ 1 pentru ω > z). (2.25)
0
Relaţia (2.25) arată că avem un efect de tip saltea de apă însă în care compromisul
între S mare şi S mic se „negociază” pe un interval finit de frecvenţe. Mai precis,
salteaua de apă este finită şi dacă reducem S la frecvenţe joase atunci trebuie neapărat
să avem un vârf mare în zona de medie frecvenţă. Efectul este agravat dacă avem un
pol în apropierea unui zerou în C+ întrucât
pi + z

pi → z ⇒ → ∞.
pi − z
1
O funcţie stabilă f se numeşte “trece–tot" dacă | f ( jω)| = 1 ∀ω ∈ R. Numele “trece–tot" indică
faptul că un filtru cu o astfel de funcţie de transfer lasă să treacă neatenuate semnale armonice de toate
pulsaţiile. Este uşor de arătat că o funcţie trece–tot are simetrie poli–zerouri în raport cu axa imaginară,
i.e., s0 este zerou dacă şi numai dacă reflecţia sa în raport cu axa imaginară − s¯0 este pol. În plus,
| f (s)| ≤ 1 pentru Re(s) > 0.
2
O funcţie se numeşte de fază minimă dacă nu are zerouri în Re s > 0.
|w(z, ω)|
[dB]
20 lg 2z
20 lg 1z
−40 dB/dec
z ω (log)
Figura 2.4: Graficul de amplificare al ponderii (2.23) pentru un zerou real z.
Acest rezultat este în acord cu practica inginerească care arată că procesele cu un pol
şi un zerou instabile şi apropiate unul de celălalt sunt practic imposibil de reglat.
Acest efect de tip saltea de apă este specific doar sistemelor care au cel puţin un
zerou instabil. Mai precis, dacă sistemul L în buclă deschisă este de fază minimă
atunci pentru orice ε > 0 şi δ > 1 există un regulator C astfel încât sistemul în buclă
inchisa să fie intern stabil şi
M1 < ε, M2 < δ.
Relaţia (2.24) pune în evidenţă un alt fenomen interesant: dacă dorim urmărire
bună a referinţei şi rejecţie a perturbaţiilor pe banda de frecvenţe [ω1 , ω2 ], adică
M1 ≪ 1, atunci marginea de stabilitate măsurată de ∥S1∥∞ = M12 devine inevitabil
mică.
Fenomene similare au loc pentru T în prezenţa polilor instabili.
Teorema lui Bode (relaţia fază-amplitudine) Teorema lui Bode este o altă apli-
caţie directă a formulei integrale Cauchy şi afirmă că, pentru orice sistem, faza (la
orice pulsaţie fixată ω0 ) se poate deduce din valoarea amplitudinii (cunoscută la toate
pulsaţiile).
Fie L funcţia de transfer a unui sistem în buclă deschisă ce este propriu, stabil
şi de fază minimă (fără zerouri instabile), normalizat a.î. L(0) > 0. Atunci la orice
pulsaţie ω0 faza ϕ(ω0 ) B arg L(jω0 ) satisface
1 ∞ d ln|L|
Z
|ν|
ϕ(ω0 ) = ln coth dν
π −∞ dν 2
unde variabila de integrare este ν B ln ωω0 . Expresia d ln|L|
dν dă panta (considerată
adimensional) a diagramei Bode a amplitudinii. Ea este în general negativă pentru
majoritatea frecvenţelor (panta adimensională este ℓ pentru o pantă în diagrama Bode
de 20ℓ dB/dec). Funcţia
|ν| |ν|
|ν| e 2 + e− 2
ln coth = ln |ν| |ν|
2 e 2 − e− 2
ia valori mari pentru ω ≈ ω0 şi descreşte rapid când ω se depărtează de ω0 (vezi

Figura 2.5). Aceasta înseamnă că faza la ω0 este de fapt determinată doar de panta
amplitudinii în apropierea lui ω0 . Faza va fi mare dacă |L| este atenuat lent şi va
fi mică dacă este atenuat rapid (faza este considerată cu semn). Mai exact, faza va
fi cu atât mai negativă cu cât panta amplitudinii în jurul lui ω0 este mai abruptă. În
consecinţă, dacă într-o vecinătate suficient de largă a lui ω0 panta este ℓ, putem folosi
aproximaţia (relativ grosieră)
ℓ ∞ ℓ π2 π
Z
|ν|
ϕ(ω0 ) = ln coth dν = =ℓ .
π −∞ 2 π 2 2
ln coth |ν|2
−2 −1 0 1 2 ν
Figura 2.5: Graficul funcţiei ln coth |ν|2 .
Deci o pantă a amplitudinii de 20ℓ dB/dec în jurul lui ω0 implică o fază de apro-
ximativ ℓ π2 rad/s.
Comportarea lui ϕ(ω) este esenţială în zona de medie frecvenţă (în zona frec-
venţei de tăiere ωt ) la care |L(jωt )| = 1 deoarece π + ϕ(ωt ) este marginea de fază a
sistemului. Avem
π + ϕ(ωt )

|1 + L(jωt )| = |1 + L (jωt )| = 2sin
−1
2
şi aceasta trebuie să nu fie prea mică pentru a avea stabilitate robustă. Dacă π + ϕ(ωt )
este forţat să fie foarte mic printr-o atentuare rapidă a amplificării, sistemul în buclă
închisă va avea o margine foarte mică de stabilitate. În consecinţă în zona de medie
frecvenţă panta maximă admisă este −1 (cu un maxim teoretic de −2 pentru a avea
stabilitate, chiar dacă nerobustă). Această pantă trebuie menţinută pentru un interval
de frecvenţe suficient de mare în jurul lui ωt .
Formula lui Bode se poate extinde şi în cazul sistemelor de fază neminimă şi
instabile. Pentru aceste sisteme necesitatea unei atenuări lente în zona de medie
frecvenţă este şi mai stringentă întrucât polii/zerourile instabile contribuie cu fază
negativă. Există formule Bode similare care dau dependenţa real-imaginar, imaginar-
real, amplitudine-fază etc., dar ele au o importanţă restrânsă în Teoria Sistemelor.
Probleme rezolvate
Problema R2.1. Fie sistemul de reglare automată din Figura 2.1, unde
3−s
P(s) = .
(s + 1)2
a) Există un regulator stabilizator C care asigură că funcţia de transfer de la

5
perturbaţia pe iesire do la ieşirea din procesul nominal z este s+5 ?
b) Reformulaţi cerinţa de performanţă
2ω
|S ( jω)| < √ , ω ∈ R̄+ , (2.26)
ω2 + 36
în forma standard ∥WS S ∥∞ < 1. Este posibil să satisfacem această cerinţă de perfor-
manţă prin construirea unui regulator adecvat?
s
+1
c) Găsiţi un regulator stabilizator de forma C(s) = K c s care satisface
2ω
|S ( jω)| < √ , ∀ω ∈ [0, 2]. (2.27)
ω2 + 1
Soluţie. a) Funcţia de transfer de la perturbaţia pe ieşire do la ieşirea din procesul
nominal z are expresia
P(s)C(s)
T (s) = −
1 + P(s)C(s)
şi trebuie să ia valoarea
5
T (s) = .
s+5
De aici rezultă că
5
s+5 5(s + 12 )
C(s) = − =− .
P(s)(1 + 5
s+5 )
(3 − s)(s + 10)
Acesta este un regulator care nu asigură stabilitatea internă deoarece la formarea

produsului P(s)C(s) se simplifică o pereche pol–zerou instabilă în 3. Deci răspunsul
la întrebarea formulată în enunţ este negativ.
b) Specificaţia (2.26) se poate rescrie
√
ω2 + 36
sup S ( jω) < 1
ω 2ω
sau
s+6
∥WS (s)S (s)∥∞ < 1, WS (s) := .
2s
Ţinând cont că procesul nominal are un zerou instabil în z = 3 rezultă din (2.11) că
WS (z) < 1. Cum însă
3 + 6 3

|WS (3)| = = >1
2 × 3 2
concluzionăm că această cerinţă de performanţă nu poate fi realizată de niciun regu-
lator.
c) Diagramele Bode pentru P(s), pentru funcţia de sensibilitate (cu C(s) = 1) şi
cerinţa de performanţă sunt date în Figura 2.6.
20
Amplitudine (dB)
−20 S(s)
−40
1/WS (s) P (s)
−60
10−2 10−1 100 101 102
360
270 1/W (s)
Faza (grade)
S
180 P (s)
90
0
S(s)
−90
10−2 10−1 100 101 102
Pulsaţia (rad/sec)
Figura 2.6: Specificaţiile de proiectare pentru Problema R2.1.
În regim stationar (ω = 0) avem √ 2ω2 = 0 de unde rezultă că regulatorul C(s)

ω +1
trebuie neapărat să conţină un integrator. Pentru a evita instabilitatea în buclă închisă
trebuie să ridicăm curba fazei prin adăugarea unui zerou şi descreşterea amplificării
în buclă deschisă L(s) = P(s)C(s). Alegând
K
C(s) =
(s/b + 1),
s
cu K = 0.17, b = 0.5, obţinem un regulator care stabilizează în buclă închisă şi
rezolvă problema formulată.
□
Problema R2.2. Pentru sistemul de reglare automată din Figura 2.1, determinaţi
(dacă există) un regulator care asigură simultan, în buclă închisă, stabilitatea, o eroare
staţio ară la referinţe sinusoidale de sub 0.01, precum şi o atenuare a zgomotelor de
măsurare
Soluţie. Cerinţa de urmărire a referinţei se reformulează ca |S ( jω)| ≤ 0.01, iar cea

de atenuare a zgomotului de măsurare

Y( jω) = |T ( jω)| ≤ 0.05.
N( jω)
Deoarece S + T = 1 ⇔ S = 1 − T rezultă că |S ( jω)| ≥ 1 − |T ( jω)|. Prin urmare

|S ( jω)| ≥ 1 − 0.05 = 0.95 ≫ 0.01, astfel că nu există un regulator care să satis-
facă cerinţele dorite. Cu alte cuvinte nu se pot obţine performanţe bune acolo unde
zgomotele de măsurare au efect pregnant. □
Problema R2.3. Pentru sistemul de reglare automată din Figura 2.1, cu un proces
cu un zerou instabil q, determinaţi (dacă există) un regulator care asigură simultan,
în buclă închisă, stabilitatea, precum şi o funcţie de sensibilitate care nu dep uaşeşte
pragul de −40 dB la joasă frecvenţă şi pe cel de 20 dB la înaltă frecvenţă.
Soluţie. O funcţie care modelează cerinţele dorite este dată de sistemul de fază mi-
nimă !3
s+q
Θ(s) = 10 .
s + 10q
Se observă că Θ(0) = −40 dB, Θ(∞) = 20 dB şi că W(s) = Θ−1 (s) este stabilă. Prin
urmare, problema este echivalentă cu a calcula un compensator stabilizator astfel
încât |S ( jω)| ≤ |Θ( jω)|. Cerinţa se poate rescrie echivalent ca |S ( jω)W( jω)| ≤ 1.
Din principiul maximului modulului obţinem că trebuie satisfacută condi tia
|W(q)| ≤ 1. (2.28)
Prin urmare, regulatorul cerut există dacă zeroul procesului satisface (2.28). Spre
exemplu, presupunând că procesul are un zerou în 1, pentru q = 2, rezultă W(1) =
W(1) = 1/10 · ((1 + 20)/(1 + 2))3 = 34.3 ≫ 1 şi astfel, nu există un regulator care
să respecte cerinţele impuse. Pentru q = 0.05, obţinem că W(1) ≈ 0.45 < 1, prin
urmare performanţele impuse sunt atinse. □
Problema R2.4. Fie procesul stabil P(s) factorizat ca P(s) = Pm (s)Ptt (s).
a) Considerând că partea de fază neminimă este dată de
q−s
Ptt (s) = , q > 0,
q+s
calculaţi o margine superioară a valorii pulsaţiei de tăiere.
b) Considerând că partea de fază neminimă este dată de

s+ p
Ptt (s) = , p > 0,
s− p
calculaţi o margine inferioară a valorii pulsaţiei de tăiere.
Soluţie. a) Întârzierea de fază a sistemului este − arg Ptt ( jω) = 2 arctan ωq , care
creşte monoton cu pulsaţia ω. Din relaţiile lui Bode, folosind Lema de factorizare a
unui proces stabil, se poate deduce că − arg Ptt ( jω) ≤ π − MF + ℓ π2 = ϕℓ . Prin urmare
pulsacţia de tăiere satisface relaţia
ϕℓ
ωc ≤ q tan .
2
Se paote observa că pentru ϕℓ = π/3, obţinem o pulsaţie de tăiere ωc < 0.6q. Prin ur-
mare, un zerou mai lent permite stabilitatea robustă cu o margine de fază convenabil
aleasă.
b) Întârzierea de fază a sistemului este − arg Ptt ( jω) = 2 arctan ωp , care creşte
monoton cu pulsaţia ω. Folosind argumente similare cu cele de la punctul anterior,
obţinem că
p
ωc > .
tan ϕ2ℓ
Spre exemplu, pentru ϕℓ = π/3, rezultă ωc > 1.7p. Prin urmare, polii nestabili mai
rapizi impun restricţii mai severe asupra robusteţii stabilităţii.
□
Problema R2.5. Se consideră sistemul de reglare automată format din procesul
1
P(s) =
(s − 1)(s + 2)
cu controllerul C(s) = 10. Descrieţi fenomenul de saltea cu apă care poate apărea
impunând limitarea benzii buclei,
1
|L( jω)| < , ∀ω ≤ ω1 ,
ω2
cu ω1 > 1.
Soluţie. Sistemul este stabil în buclă închisă. Funcţia de transfer în buclă deschisă
L(s) are grad relativ 2. Figura 2.7 descrie forma amplitudinii funcţiei de sensibilitate
a buclei. Conform relaţiei (2.21), aria se conservă. Constrângerea benzii buclei se
poate rescrie
1 1 ω2
|S ( jω)| ≤ < = .
1 − |L( jω)| 1 − ω−2 ω2 − 1
101
0
10
10−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Figura 2.7: Diagrama de amplitudine a funcţiei de sensibilitate pentru Problema

R2.5.
Prin urmare,
∞ ∞
ω2
Z Z
log |S ( jω)|dω ≤ log dω = I.
ω1 ω1 ω2 − 1
Avem că
Z ∞ Z ∞
1 1 1
I= ln dω = − ln 1 − ω−2
dω
ln 10 ω1 1 − ω−2 ln 10 ω1
Z ∞ !
1 1 −4 1 −6
= −ω + ω + ω + . . . dω
2
ln 10 ω1 2 2
!
1 1 −3 1 −5
= −ω +
1
ω + ω + . . . < ∞.
ln 10 2·3 3·5
Prin urmare, aria pozitivă în intervalul [ω1 , ∞) este limitată. Dacă |S | este micşorat
pe un subinterval al [0, ω1 ], atunci |S | va creşte semnificativ pe restul intervalului
[0, ω1 ] (apar vârfuri ale amplitudinii). □
Problema R2.6. a) Arătaţi că dacă există so cu Re(so ) > 0 astfel încât |WS (so )| >
2 şi |WT (so )| > 2, atunci nu există niciun regulator care satisface simultan cele două
cerinţe (2.10) şi (2.14).
b) Aplicaţi rezultatul de la punctul precedent pentru a arăta că cerinţele de per-
formanţă cuantificate prin
!n !n
s + 0.1 s + 10
WS (s) = , WT (s) =
s 10
sunt incompatibile pentru n ≥ 8.

Soluţie. a) Presupunem că
sup |WS ( jω)S ( jω)| < 1, sup |WT ( jω)T ( jω)| < 1
ω ω
sunt ambele satisfăcute. Deoarece S + T = 1 avem
1 = |S (so ) + T (so )| ≤ |S (so )| + |T (so )|.
Dacă |WS (so )| > 2 pentru un so cu Re(so ) > 0 atunci aplicând Teorema Maxi-
mului Modulului obţinem
sup |WS ( jω)S ( jω)| = sup |WS (s)S (s)| < 1

ω Re(s)≥0
şi deci |S (so )| < 1/2. În mod analog obţinem |T (so )| < 1/2. Prin urmare
1 = |S (so ) + T (so )| ≤ |S (so )| + |T (so )| < 1
ceea ce este o contradicţie. Prin urmare sau supω |WS ( jω)S ( jω)| ≥ 1 sau
supω |WT ( jω)T ( jω)| ≥ 1 şi deci respectiva specificaţie nu este îndeplinită.
b) Avem !n !n
1 + 0, 1 1 + 10
WS (1) = = = WT (1)
1 10
şi această valoare este mai mare decât 2 pentru n ≥ 8. Prin urmare rezultatul
obţinut la punctul precedent arată că cele două specificaţii sunt incompatibile.
□
Problema R2.7. Considerăm configuraţia de reglare din Figura 2.1, cu
6−s
P(s) = .
s2 + 5s + 6
Daţi o margine superioară pentru cât de rapid poate fi făcut sistemul (echivalent, daţi
o margine superioară asupra lărgimii de bandă). Mai exact, determinaţi o valoare a
astfel încât următoarea specificaţie
2ω
|S ( jω)| < √ , ω ∈ R+ , (2.29)
ω2 + c2
să fie imposibil de satisfăcut pentru c > a.
Soluţie. Procesul nominal are un zerou instabil în z = 6. Specificaţia (2.29) se poate

rescrie √
ω2 + c2
sup S ( jω) < 1
ω 2ω
sau, echivalent,
sup |WS ( jω)S ( jω)| < 1
ω
unde
s+c
WS (s) :=
2s
Această specificaţie poate fi satisfăcută doar dacă are loc (2.11) în zeroul instabil
z = 6. Prin urmare trebuie ca
6+c
≤ 1 ⇔ c ≤ 6 = a.
12
□
Problema R2.8. Considerăm configuraţia de reglare din Figura 2.1. Cerinţele de

proiectare sunt:
• Atenuarea perturbaţiilor do până la ieşirea y cu un factor de cel puţin 10, pentru

toate frecvenţele mai mici de 0.1 rad/s;
• Atenuarea perturbaţiilor do până la ieşirea y cu un factor de cel puţin 100 în

regim staţionar;
• Atenuarea zgomotelor n cu un factor de cel puţin 10 pentru toate frecvenţele

mai mari de 2 rad/sec.
a) Formulaţi specificaţiile de proiectare de mai sus în raport cu S şi T .
b) Reformulaţi specificaţiile de la punctul precedent folosind norme şi funcţii

pondere WS şi WT .
Soluţie. a) Cele trei cerinţe de proiectare se pot formula succesiv în termenii

funcţiilor de transfer corespunzătoare sub forma:
• |S ( jω)| < 10 ,
1
ω ≤ 0, 1;
• |S (0)| < 100
1
;
• |T ( jω)| < 10 ,
1
ω ≥ 2.
b) Specificaţiile de la punctul precedent pot fi reformulate în termenii funcţiilor

pondere WS şi WT sub forma ∥WS (s)S (s)∥∞ < 1 şi ∥WT (s)T (s)∥∞ < 1 sau,
echivalent,
|S ( jω)| < |WS−1 ( jω)|, ∀ω,
|T ( jω)| < |WT−1 ( jω)|, ∀ω.

WS se alege de tip filtru trece–jos şi WT de tip filtru trece–sus. Luând de

exemplu cele doua funcţii pondere de forma generică
s a2 s
WS−1 (s) = a1 (1 + ), WT−1 (s) = (1 + )
b1 s b2
obţinem imediat a1 = b1 = 1
100 şi a2 = 0.14, b2 = 2.
□
Problema R2.9. Un sistem mecanic rezonant are poli şi zerouri pe axa imaginară şi
este reglat prin intermediul configuraţiei din Figura 2.1.
a) Ce constrângere asupra funcţiei de sensibilitate impune polul imaginar jω p ?
b) Ce consecinţă are această constrângere asupra erorii de reglare e, în prezenţa

unei perturbaţii sinusoidale pe ieşire do de frecvenţă ω p ?
c) Ce efect are regulatorul C(s) asupra acestui răspuns?
d) Ce constrângere asupra funcţiei de sensibilitate impune zeroul pur imaginar

jωz ?
e) Ce consecinţă are această constrângere asupra răspunsului z, în prezenţa unui

zgomot sinusoidal n de frecvenţă ωz ?
Soluţie. a) Pentru un pol pur imaginar al procesului jω p rezultă lim s→ jω p P(s) =

∞ de unde
1
S ( jω p ) = lim =0
s→ jω p 1 + P(s)C(s)
(acest lucru este o consecinţă a faptului că stabilitatea internă în buclă închisă
implică că polul imaginar instabil jω p nu se poate simplifica cu un zerou al
regulatorului C).
b) Funcţia de transfer a zgomotului la semnalul eroare e este −S (s) şi deci o per-
turbaţie sinusoidală de frecvenţă ω p va fi atenuată complet (la zero) deoarece
S ( jω p ) = 0. În acelaşi timp, impactul perturbaţiei este important asupra ieşirii
z din procesul nominal P deoarece z(t) = y(t) − do (t).
c) Niciun regulator stabilizator C(s) nu poate schimba faptul că S ( jω p ) = 0 deoa-

rece nu pot avea loc simplificări poli-zerouri instabile pe axa imaginară (pentru
a avea stabilitate internă).
d) În cazul unui zerou pur imaginar avem P( jωz ) = 0 şi deci automat S ( jωz ) = 0.
e) Funcţia de transfer de la do la z este dată de

P(s)C(s)
−T (s) = −
1 + P(s)C(s)
unde T (s) este funcţia de sensibilitate complementară. Deoarece S ( jωz ) =
0 atunci automat T ( jωz ) = 1 − S ( jωz ) = 0, i.e., o perturbaţie pe ieşire cu
frecvenţa jωz nu are niciun efect asupra ieşirii z din procesul nominal.
□
Problema R2.10. Pentru fiecare dintre următoarele procese nominale precizaţi dacă
este posibilă construcţia unui regulator care să realizeze respectiva specificaţie de
proiectare. Motivaţi răspunsurile date.
Proces Specificaţia de proiectare

e−2s Răspunsul la semnal treaptă să atingă valoarea 0.9
P1 (s) =
s+2 înainte de t = 1;
(s + 40)(s − 20) Amplificarea sistemului în buclă închisă T să se gă-
P2 (s) = 3
s2 (s − 10) sească între cele două curbe desenate în Figura 2.8;
1 Răspunsul la semnal treaptă unitară să fie în interva-
P3 (s) =
s−3 lul [0, 2] pentru orice t.
101
2
100
10−1
10−2
10−2 10−1 100 101 102
Figura 2.8: Specificaţia de proiectare pentru T din Problema R2.10.
Soluţie. a) În primul caz procesul introduce o întârziere de 2s, ceea ce înseamnă

că răspunsul la un semnal treaptă 1(t) are forma y(t − 2)1(t − 2) şi deci poate
fi diferit de zero doar după trecerea primelor 2s. Prin urmare nu există niciun
regulator cauzal care să asigure această cerinţă.
b) Pentru al doilea proces specificaţia din Figura 2.8 arată că amplificarea (la toate
pulsaţiile) trebuie să fie mai mică decât 2 (mai exact decât aproximativ 1.6).
Procesul P(s) are un pol şi un zerou antistabile (în semiplanul C+ ). Atunci din
a doua inegalitate din (2.17) rezultă că ∥T ∥∞ ≥ 3. Deci funcţia de transfer în
buclă închisă trebuie să aibă o valoare superioară lui 3 cel puţin la o pulsaţie,
ceea ce este în contradicţie cu cerinţa de proiectare care limitează amplificarea
sistemului în buclă închisă la 1.6.
Aceeaşi concluzie se poate obţine şi fără a folosi prezenţa zeroului instabil, de-
oarece prezenţa unui pol instabil rapid este suficientă pentru a face imposibilă
realizarea specificaţiilor de proiectare. Explicaţi de ce!
c) Presupunem că folosim un regulator constant (de tip proporţional) C(s) = K.

Funcţia de transfer a sistemului în buclă închisă este
K
T (s) = .
s−3+K
Pentru stabilitate internă este necesar (şi suficient, explicaţi de ce!) ca K − 3 >
K
0. Amplificarea de regim staţionar este K−3 . Sistemul în buclă închisă fiind
de ordinul 1 nu există suprareglaj în răspunsul sistemului, ceea ce înseamnă
că dacă alegem K astfel încât K−3 K
< 2 atunci asigurăm performanţa cerută.
Rezultă în final că alegând regulatorul constant cu K > 6 acesta va satisface
cerinţele de performanţă şi de stabilitate internă.
□
Problema R2.11. Considerăm procesul din Figura 2.9 care constă dintr-un cilindru
care se roteşte cu viteza unghiulară ω şi o bilă aflată în interiorul cilindrului a cărei
poziţie este precizată de unghiul θ. Dinamica liniarizată este
θ̈ + cθ̇ + kθ = ω̇,
unde k = 1 şi c = 2.
θ
Figura 2.9: Reglarea poziţiei unei bile în interiorul unui cilindru
a) Determinaţi funcţia de transfer de la viteza unghiulară ω la poziţia θ a bilei.

Unde sunt localizate zerourile?
b) Ce limitare asupra funcţiei de sensibilitate a sistemului în buclă închisă este

impusă de zeroul procesului?
c) Ce efect are zeroul procesului asupra erorii statice de urmărire a unui semnal
treaptă r(t) = a1(t), cu a ∈ R?
d) Presupunem că semnalul de comandă ω(t) este determinat din semnalul eroare
r(t) − θ(t) via funcţia de transfer a regulatorului C(s). Ce interpretare fizică
daţi?
e) Presupunem că introducem în regulator un element integrator pentru elimina-

rea erorii statice (metodă folosită universal în practica inginerească). Cum se
va comporta procesul cu un regulator PI şi o referinţă nenulă pentru poziţia
bilei?
Soluţie. a) Funcţia de transfer a procesului P(s) de la viteza unghiulară ω la un-

ghiul θ se obţine aplicând transformata Laplace ecuaţiei diferenţiale satisfăcute
de dinamica liniarizată şi are expresia
s
P(s) = .
s2 + 2s + 1
P(s) are un zerou finit în 0 şi unul la ∞.
b) Funcţia de sensibilitate este
1
S (s) = .
1 + P(s)C(s)
Cum pentru ω = 0 avem P(0) = 0 şi cum zeroul instabil din zero nu se poate
simplifica cu un pol al lui C(s) (pentru a avea stabilitate internă în buclă în-
chisă) rezultă că |S (0)| = 1.
c) Eroarea are expresia e(t) = r(t) − θ(t) şi valoarea erorii statice se poate obţine
folosind teorema valorii finale. Teorema se poate aplica doar dacă toţi polii
funcţiei se(s) sunt stabili (au parte reală strict negativă). Funcţia de transfer de
la r la e este funcţia de sensibilitate S (s) şi dacă referinţa este semnal treaptă
r(t) = a1(t) avem r(s) = as . În consecinţă obţinem succesiv
S (0)=0
lim e(t) = lim se(s) = lim sS (s)r(s) = lim aS (s) = a.
t→∞ s→0 s→0 s→0
d) Bila nu poate urmări o traiectorie de referinţă de tip treaptă, eroarea statică

fiind egală cu a. Concluzionăm că indiferent de valoarea referinţei bila va
tinde asimptotic spre baza cilindrului.
O explicaţie alternativă se poate obţine folosind funcţia de transfer de la refe-
rinţă la ieşire care este funcţia de sensibilitate complementară T (s) şi satisface
S (s) + T (s) = 1. Deoarece S (0) = 1, avem
P(0)C(0)
T (0) = = 1 − S (0) = 0.
1 + P(0)C(0)
De aici rezultă că y(t) nu urmăreşte r(t) în regim staţionar.
e) Regulatorul de tip PI are forma generică

!
K 1
C(s) = s+
s T
şi deci funcţia de transfer în buclă deschisă este
s + T1
!
s K 1
L(s) = P(s)C(s) = 2 s+ =K 2 .
s + 2s + 1 s T s + 2s + 1
Observăm că zeroul procesului P din zero este simplificat de polul regulatoru-
lui. Pentru stabilitatea internă a procesului în buclă închisa ştim că acest lucru
nu este permis. Să analizăm totuşi ce se întâmplă din punct de vedere practic
presupunând că folosim o astfel de configuraţie de regulator.
Dacă nu am avea eroare staţionară atunci semnalul de comandă de la regula-
torul PI ar fi constant. Dar dacă semnalul de comandă ω este constant, atunci
ω̇ = 0, ceea ce conduce la θ = 0 şi deci eroarea staţionară este diferită de zero
(cu excepţia situaţiei în care semnalul treaptă este r(t) = 0). Acest lucru este
în contradicţie cu presupunerea făcută că nu avem eroare staţionară.
Pentru a elimina eroarea staţionară în acest caz este nevoie ca regulatorul să
aibă un pol dublu în zero (să conţină un dublu integrator). Pentru a men-
ţine bila în regim staţionar la un unghi θ , 0 semnalul de comandă u dat de
regulator trebuie să crească liniar cu timpul. În consecinţă limt→∞ u(t) este
nemărginită ceea ce nu este posibil într-un proces fizic (realizabil în practică).
Concluzionăm că prezenţa unui zerou în zero pentru un proces nominal con-
duce la imposibilitatea reglării lui la treaptă unitară cu eroare staţionară nulă,
lucru dealtfel cunoscut de la principiul modelului intern.
□
Problema R2.12. Presupunem că un proces P are excesul poli–zerouri mai mare
sau egal cu 2. Se doreşte construcţia unui regulator care să asigure o lărgime de
bandă limitată pentru L = PC, mai exact

1
|L( jω)| < , ∀ω ≥ ω1 ,
ω2
cu ω1 > 1 (echivalent cu a spune că lărgimea de bandă a procesului în buclă deschisă
este limitată superior de ω1 ). Să se arate că asigurarea unei urmăriri din ce în ce
mai bune a semnalului de referinţă pe o bandă oricât de mică [0 ω2 ], cu ω2 < ω1 ,
implică creşterea nemărginită a lui |S ( jω)|, pentru ω ∈ [ω2 , ω1 ].
Soluţie. Pentru ω > ω1 are loc
1 1 ω2
|S | ≤ < = .
1 − |PC| 1 − ω−2 ω2 − 1
Prin urmare
∞ ∞
ω2
Z Z
log |S ( jω)|dω ≤ log dω =: I.
ω1 ω1 ω2 − 1
Calculând I obţinem succesiv
Z ∞
1 1
I = ln dω (2.30)
ln 10 ω1 1 − ω−2
Z ∞
1
=− ln(1 − ω−2 )dω (2.31)
ln 10 ω1
Z ∞
1 1 1
=− (ω−2 + ω−4 + ω−6 + · · · )dω (2.32)
ln 10 ω1 2 3
1 1 1
=− (ω−1 + ω−3 + ω−5 + · · · ) (2.33)
ln 10 1 2×3 1 3×5 1
< ∞. (2.34)
Din relaţia (2.21) rezultă că

Z ω2 Z ω1 np+
X
log |S ( jω)|dω + log |S ( jω)|dω ≥ (π log e) Re(pi ) − I. (2.35)
0 ω2 i=1
Pentru urmărire din ce în ce mai bună pe o bandă de frecvenţe [0, ω2 ] avem nevoie
de |S ( jω)| → 0 pe acea bandă de frecvenţe şi deci
Z ω2
log |S ( jω)|dω → −∞.
0
Din (2.35) rezultă că Z ω1

log |S ( jω)|dω → ∞
ω2
de unde concluzia S ( jω) → ∞ pentru ω în [ω2 , ω1 ]. □
Problema R2.13. Demonstraţi Lema de factorizare a unui proces stabil P(s) de la

pagina 44.
Soluţie. Fie Ptt (s) produsul tuturor factorilor de forma

s − s0
s + s̄0
unde s0 parcurge toate zerourile lui P(s) în Re s > 0 (incluzând eventualele multipli-
cităţi). Definim
P
P f m :=
Ptt
care este evident de fază minimă şi rezultă deci că factorizarea cerută are loc pentru
Ptt (s) şi P f m (s) definiţi ca mai sus, cu proprietăţile cerute. Pentru unicitate presupu-
nem că există două factorizări
P(s) = Ptt1 (s)P f m1 (s) = Ptt2 (s)P f m2 (s)
de unde rezultă
tt2 (s)Ptt1 (s) = P f m2 (s)P f m1 (s).
P−1 −1
Evaluând modulul acestor expresii pe axa imaginară şi tinând cont că P−1
tt2 (s)Ptt1 (s)
este trece–tot, rezultă că
f m1 ( jω)| = 1.
|P f m2 ( jω)P−1
Cum P f m2 (s)P−1
f m1 (s) este stabilă (deoarece P f m1 este de fază minimă) rezultă prin
prelungire analitică că P f m2 (s) = ±P f m1 (s), de unde concluzia. □
Problema R2.14. Demonstraţi că pentru un proces stabil şi strict propriu P(s) este
adevărată formula lui Poisson
Z ∞
1 Re P( jω)
P(s) = dω. (2.36)
π −∞ s − jω
În particular, pentru s = a + jb rezultă
1 ∞ a Re P( jω)
Z
Re P(a + jb) = dω, (2.37)
π −∞ a2 + (ω − b)2
1 ∞ (ω − b) Re P( jω)
Z
Im P(a + jb) = dω. (2.38)
π −∞ a2 + (ω − b)2
Soluţie. Fie p(t) funcţia de răspuns cauzal la impuls a procesului (obţinută ca trans-
formata Laplace inversă a lui P(s)) şi fie q(t) := p(t) + p(−t). Atunci avem
Z ∞ Z ∞
P(s) = p(t)e−st dt = q(t)r̄(t)dt
−∞ −∞
unde
r(t) = e− s̄t 1(t).
Folosind formula lui Parceval obţinem

Z ∞ Z ∞
1 1 Re P( jω)
P(s) = Q( jω)R̄( jω)dω = dω,
2π −∞ π −∞ s − jω
unde am folosit că transformata Fourier a lui r(t) este R( jω) = 1/( jω + s̄) şi transfor-
mata Fourier a lui q(t) este Q( jω) = 2 Re P( jω). Relaţiile (2.37)-(2.38) se obţin ime-
diat prin identificarea părţii reale şi a celei imaginare în formula Poisson (2.36). □
Problema R2.15. Fie un proces care are un zerou instabil în 2 şi un pol instabil în
3. Cerinţa de proiectare este asigurarea unei urmăriri foarte bune
|S ( jω)| ≤ 0.1
în banda de trecere în care ω ≤ 10 rad/s (banda de trecere măsurată în raport cu

S ). Folosind formulele integrale Poisson arătaţi că zeroul instabil practic limitează
banda de trecere a sistemului în buclă închisă, făcând nefezabilă cerinţa de proiectare
de mai sus.
Soluţie. Sistemul în buclă închisă este intern stabil şi deci toţi polii funcţiei de sen-
sibilitate S (s) sunt în C− . Mai mult, S (s) trebuie să satisfacă constrângerile de inter-
polare (2.2) şi (2.3) care în acest caz se scriu
S (2) = 1, S (3) = 0.
Fie
s + p1 s + p2 s + pn
B(s) = · · ··· · ,
s − p1 s − p2 s − pn
unde pk sunt zerourile din C+ ale funcţiei S (s) s−3

s+3
(incluzând multiplicităţile). Defi-
nim
s+3
S f m (s) := S (s)B(s) .
s−3
Observaţi că:
(a) S f m (s) nu are poli sau zerouri instabile (este de fază minimă);
(b) |S f m ( jω)| = |S ( jω)| pentru toţi ω ∈ R;
(c) |S f m (2)| ≥ 5,
unde (a) rezultă din construcţie, iar (b) şi (c) sunt consecinţe ale faptului că B(s) este
funcţie trece–tot. Din (a) rezultă că putem aplica formula integrală Poisson funcţiei
log |S f m | obtinând
Z ∞ a log |S f m (jω)|
1
log |S f m (a + jb)| = dω,
π −∞ a2 + (ω − b)2
pentru orice a > 0, b ∈ R. Luând a = 2, b = 0 şi folosind (b) şi (c) obţinem
Z ∞
1 2 log |S ( jω)|
log(5) ≤ dω.
π −∞ ω2 + 4
Echivalent, făcând schimbarea de variabilă ω := 2ω obţinem

Z ∞ Z ∞
1 2 log |S (2 jω)| 2 log |S (2 jω)|
log(5) ≤ dω = dω.
π −∞ ω +1
2 π 0 ω2 + 4
Cerinţa de proiectare pe care trebuie s-o asigurăm este
|S (2 jω)| ≤ 0.1, ∀ω < 5.
Fie
M := sup |S (2 jω)|.
ω≥5
Tinând cont că Z ω2

dω
= arctan(ω2 ) − arctan(ω1 )
ω1 1 + ω2
obţinem succesiv
π log(5) ∞
Z
log |S (2 jω)|
≤ dω (2.39)
2 0 ω2 + 1
Z 5 Z ∞
log |S (2 jω)| log |S (2 jω)|
= dω + dω (2.40)
0 ω +1
2
5 ω2 + 1
π
≤ log(0.1) arctan(5) + log(M) − arctan(5) . (2.41)
2
Prin urmare
π log(5)/2 + arctan(5) log(10)
log(M) ≥ π ≈ 250dB
2 − arctan(5)
Marginea inferioară de 250 dB pentru norma H ∞ a funcţiei de sensibilitate este ex-

trem de mare (vezi de exemplu recomandările din (2.20)), de unde concluzionăm că
cerinţa de proiectare este complet nefezabilă. □
Problema R2.16. Fie procesul nominal
s−1
P(s) = ,
(s + 1)(s − p)
unde p > 0, p , 1. Pentru acest proces arătaţi că efectul de saltea de apa este am-
plificat dacă polul p se apropie de zeroul instabil, validând astfel faptul că procesele
având un pol şi un zerou instabile apropiate sunt foarte dificil de reglat.
Soluţie. Deoarece P(s) are poli instabili aceştia sunt automat zerouri ale funcţiei de
sensibilitate, i.e., S (p) = 0, vezi (2.2). Prin urmare factorizarea pentru S (s), pusă în
evidenţă în Lema de factorizare a unui proces stabil,
S (s) = S tt (s)S f m (s)
are
s− p
S tt (s) = G(s),
s+ p
cu G(s) funcţie trece–tot. Cum |G(1)| ≤ 1 (deoarece este stabilă şi trece–tot), rezultă

1 − p
|S tt (1)| ≤ .
1 + p
Prin urmare din inegalitatea (2.24) obţinem

1 − p
c1 log M1 + c2 log M2 ≥ log .
1 + p
Când p → 1 membrul drept al acestei inegalităţi → ∞, ceea ce demonstrează că
efectul de tip saltea de apă este amplificat, făcând acest sistem din ce în ce mai greu
de reglat cu cât polul instabil se apropie de zeroul instabil din 1. □
Problema R2.17. Se consideră procesul descris de funcţia de transfer

s−q
G(s) = , q > 0.
s(s + 1)
Studiaţi efectul zeroului q asupra performanţelor obţinute în domeniul timp cu un
regulator proiectat astfel încât funcţia de transfer în buclă închisă să fie de forma
s−q
T (s) = .
q(0.2s + 1)2
Soluţie. Observăm că, deoarece q > 0, procesul dat este de fază neminimă. Mai
mult, deoarece procesul conţine un integrator (1/s), conform principiului modelu-
lului intern, eroarea staţionară la referinţă treaptă este nulă. Din T (s) dorit/obţinut,
sistemul are doi poli stabili în s = −5 în buclă închisă. Studiem efectul zeroului
nestabil q pentru diverse valori descrescătoare, cât mai apropiate de axa imaginară,
conform relaţiilor (2.4).
Figura 2.10: Graficele erorii şi al răspunsului sistemului în buclă închisă – efectul
zeroului nestabil q, Problema R2.17.
Figura 2.10 arată că pentru valori descrescătoare ale lui q, suprareglajul semnalu-
lui e(t) creşte odată cu apropierea zeroului q de axa imaginară. Simultan, subreglajul
răspunsului sistemului în buclă închisă creşte odată cu aproprierea zeroului nestabil
de axa imaginară. Prin urmare, pentru un proces G(s) de fază neminimă se pot ob-
ţine performanţele staţionare dorite, dar efectul reglării asupra regimului tranzitoriu
(măsurat prin supra/subreglajul obţinute) este cu atât mai mic cu cât zeroul este mai
aproape de axa imaginară. □
Problema R2.18. Se consideră problema proiectării pilotului automat al unui aparat

de zbor, caracterizat printr-o funţie de transfer P(s) nestabilă şi de fază neminimă. Se
consideră că P(s) are un pol nestabil în p = 6 şi un zerou nestabil în q = 26. Calculaţi
marginea de fază care poate fi atinsă la medie frecvenţă, la o pantă de −10 db/dec în
zona pulsaţiei de tăiere, cu un regulator stabil şi de fază minimă.
Soluţie. Fie L(s) funcţia de transfer a sistemului în buclă deschisă, care este nestabilă
şi de fază neminimă. Prin urmare, L(s) se poate scrie ca
+
! !
s p s − q
L(s) = −e L(s) ,
s− p s+q
cu e L(0) > 0, unde p şi q sunt polul nestabil

L stabilă şi de fază minimă astfel încât e
şi, respectiv, zeroul nestabil al lui P. Semnul minus este necesar pentru a asigura
stabilitatea internă buclei de reglare. Se observă că
|L( jω)| = |e
L( jω)|.
Notând cu ϕ(ω0 ) = arg L( jω0 ), se poate scrie că

p − jω0 jω0 + q
ϕ(ω0 ) = arg e
L( jω0 ) − arg − arg .
p + jω0 jω0 − q
Deoarece e L(0) > 0 şi |L( jω)| = |e

L este stabilă, de fază minimă şi satisface e L( jω)|,
aplicând teorema lui Bode obţinem că
1 ∞ d ln|L| (p − jω0 )( jω0 + q)

Z
|ν|
ϕ(ω0 ) = ln coth dν − arg
π −∞ dν 2 (p + jω0 )( jω0 − q)
ω0 /q + p/ω0
Z ∞
1 d ln|L| |ν|
= ln coth dν − 2 arctan .
π −∞ dν 2 1 − p/q
Impunând o pantă de −10 db/dec la pulsaţia de tăiere, înseamnă că primul termen
din expresia de mai sus este aproximativ −π/4. Cel de-al doilea termen îşi atinge cea
√
mai negativă valoare pentru ω0 = pq, de unde, pentru p = 6, q = 26 se obţine că
ϕ0 ≤ (−π/4 − 1.79) rad, adică ϕ(ω0 ) ≤ 147◦ . În concluzie, cea mai mare margine de
fază posibilă este de 33◦ . □
Problema R2.19. Fie un cărucior de masă M pe care este amplasat un pendul (in-
vers) de masă m şi având lungimea barei l. Căruciorul se deplasează orizontal pe
direcţia x, având ecuaţiile de mişcare date de

(M + m) ẍ + ml θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ = u + d cos θ,

m ẍ cos θ + lθ̈ − g sin θ = d,
unde u(t) este comanda (forţa care acţionează asupra căruciorului), iar d(t) reprezintă
perturbaţia (o forţă perpendiculară pe bara pendulului). Punctele de echilibru sau
de funcţionare statică a sistemului fizic (atunci când dinamica este zero) sunt x∗ =
0, θ∗ = 0 şi x∗ = 0, θ∗ = π. Mărimile măsurate sunt poziţia căruciorului x, poziţia
unghiulară θ a bării şi poziţia pendulului y = x + l sin θ.
d
m
y
θ l
x
u
M
Figura 2.11: Pendul invers pentru Problema R2.19.

a) Liniarizaţi sistemul în jurul celor două puncte de echilibru şi scrieţi ecuaţiile
de mişcare liniare.
b) Aplicând transformata Laplace (în condiţii iniţiale nule) asupra ecuaţiilor de
mişcare liniarizate obţinute la punctul anterior, calculaţi funcţia de transfer de la
comanda u la x, notată cu T xu şi funcţia de transfer de la comanda u la ieşirea y, notată
cu T yu . Consideraţi cazul cu pendulul în poziţie gravitaţională şi cazul cu pendulul
în poziţie verticală inversă. Analizaţi stabilitatea funcţiilor de transfer obţinute.
c) Considerând procesul P = T xu calculat la punctul anterior pentru pendulul
invers, analizaţi constrângerile/efectele polilor instabili şi ale zeroului instabil asupra
stabilizării robuste a sistemului supus unor incertitudini descrise de un profil WT (s),
precum şi a performanţelor robuste cu un profil WS (s).
d) Pentru pendulul invers P = T xu , calculaţi suprareglajul şi subreglajul răspun-
sului sistemului în buclă închisă, considerând lungimea pendulului l = g şi masa
pendulului m = 0.1M.
e) Pentru procesul P = T xu , considerăm parametrii m = M şi zeroul q = 1.
Calculaţi marginea inferioară a normei infinit a sensibilităţii sistemului ∥S ∥∞ . Ce se
întâmplă cu ∥S ∥∞ dacă m ≪ M şi ce consecinţe au cele descoperite asupra robusteţii
stabilităţii şi a performanţelor sistemului în buclă închisă?
f) Ilustraţi grafic variaţia |S | şi a |T | cu raportul m/M.
Soluţie. a) Dezvoltările în serie Taylor în jurul lui θ∗ ale funcţiilor sin θ şi cos θ
sunt
sin θ = sin θ∗ + sin′ θ∗ (θ − θ∗ ) + sin′′ θ∗ (θ − θ∗ )2 + · · ·

= sin θ∗ + cos θ∗ (θ − θ∗ ) − sin θ∗ (θ − θ∗ )2 + · · · ,
cos θ = cos θ∗ + cos′ θ∗ (θ − θ∗ ) + cos′′ θ∗ (θ − θ∗ )2 + · · ·
= cos θ∗ − sin θ∗ (θ − θ∗ ) − cos θ∗ (θ − θ∗ )2 + · · · .
Prin urmare, liniarizând în jurul punctului de echilibru x∗ = 0, θ∗ = π, se obţin

ecuaţiile de mişcare
(M + m) ẍ + mlθ̈ = u + d,
1
ẍ + lθ̈ − gθ = d. (2.42)
m
Pentru cazul când echilibrul este x∗ = 0, θ∗ = 0, se obţin ecuaţiile de mişcare
(M + m) ẍ + mlθ̈ = u − d,
1
− ẍ + lθ̈ + gθ = d. (2.43)
m
b) Aplicând transformata Laplace (în condiţii iniţiale nule) ecuaţiilor (2.42), ob-
ţinem
(M + m)s2 X(s) + mls2 Θ(s) = U(s) + D(s),
1
s2 X(s) + (ls2 − g)Θ(s) = D(s),
m
de unde rezultă că
1
X(s) = [(ls2 − g)U(s) − gD(s)],
− (M + m)g]
s2 [Mls2
1 M 2
Θ(s) = 2 −s2
U(s) + s D(s) ,
s [Mls2 − (M + m)g] m
unde X(s) = L{x(t)}(s), Θ(s) = L{θ(t)}(s), U(s) = L{u(t)}(s) şi D(s) = L{d(t)}(s).
Putem scrie că
1 M 2
Y(s) = X(s) + lΘ(s) = 2 −gU(s) + ls g D(s).
s [Mls2 − (M + m)g] m
Funcţia de transfer de la u la x este
ls2 − g
T xu (s) =
s2 [Mls2 − (M + m)g]
şi funcţia de transfer de la u la y este
−g
T yu (s) = .
s2 [Mls2 − (M + m)g]
Cele două funcţii de transfer sunt instabile cu polii în
r
(M + m)g
0, 0, .
Ml
p
Mai mult T xu (s) are şi un zerou instabil în g/l.
Pentru pendulul în poziţie gravitaţională, aplicând transformata Laplace ecuaţii-
lor (2.43) şi efectuând aceleaşi calcule obţinem
1 M 2
Y(s) = X(s) + lΘ(s) = 2 gU(s) − ls g D(s).
s [Mls2 + (M + m)g] m
Rezultă
ls2 + g
T xu (s) =
s2 [Mls2 + (M + m)g]
şi
g
T yu (s) = ,
+ (M + m)g]
s2 [Mls2
funcţii de transfer instabile cu polii pe axa imaginară, în
r
(M + m)g
0, 0, ± j .
Ml
c) De la punctul anterior avem că

ls2 − g
P(s) = ,
s2 [Mls2 − (M + m)g]
cu un zerou instabil şi un pol instabil
√
r
g
z= şi, respectiv, p = z 1 + r,
l
unde r = m/M. Se observă că pentru o valoare a lui r fixată, o lungime l mai
mare a pendulului conduce la o valoare mai redusă a polului instabil p, de unde
concluzionăm că procesul este mai uşor de stabilizat (fiind mai lent).
Considerăm inegalităţile (2.18) şi (2.19). Deoarece problema pendulului invers
pe un cărucior este cu precădere o problemă de stabilizare, ne concentrăm asupra
relaţiei (2.19) pe care în situaţia de faţa o putem scrie echivalent ca
p + z

∥WT T ∥∞ ≥ WT (p)
. (2.44)
p − z
Stabilizarea robustă a acestui sistem este cu atât mai dificilă cu cât termenul din
dreapta al inegalităţii (2.44) este mai mare. Factorul de scalare din (2.44) este
√
p+z 1+r+1
c= = √ .
p−z 1+r−1
Factorul este supraunitar şi tinde la 1, pentru r → ∞, (atunci când masa pendulului
este mai mare decât masa căruciorului, m ≫ M).
Pe de altă parte, funcţia de transfer T yu (s) a pendulului invers nu are zerouri, de
unde rezultă forma simplificată a constrângerii (2.44) şi anume, ∥WT T ∥∞ ≥ |WT (p)| .
Dacă nu se cere îndeplinirea nici unui alt obiectiv în afară de stabilizare, aceasta se
poate obţine printr-o alegere corespunzătoare a regulatorului care să respecte con-
strâgerea dată de pol/zerou. În acest caz alegerea unei valori mari a raportului r nu
aduce nici un dezavantaj. Prin urmare, este mai avantajos să proiectăm regulatoare
robuste măsurând semnalul y. În concluzie, poziţionarea corespunzătoare a senzo-
rilor are o influenţă semnificativă asupra dificultăţii rezolvării problemei de stabili-
zare/performanţă robustă a unui sistem.
d) Din datele problemei, rezultă că r = 0.1, polul instabil este p = 1.05 şi zeroul
instabil este notat q = 1. Prin urmare,
s2 − 1
P(s) = .
Ms2 (s2 − 1.052 )
Deoarece p > q, din relaţia (2.8), sistemul răspunde cu un subreglaj yi ≤ 1/0.05 =
20%. În Figura 2.12, este prezentat răspunsul sistemului în buclă închisă cu un regu-
lator stabilizator, pentru q = 1 şi diferite valori ale parametrului r care asigură diferite
poziţii ale polului instabil p. Se observă că marginea inferioară furnizată de relaţia
(2.8) este conservativă. De asemenea se poate observa o creştere a subreglajului pe
măsură ce p se apropie de q.
Figura 2.12: Răspunsul în timp al poziţiei căruciorului cu pendul invers, efectul po-
lului şi al zeroului instabil (Problema R2.19.)
√
e) Pentru r = 1, rezultă p = 2. Dându-se q = 1, procesul este
s2 − 1
P(s) = .
Ms2 (s2 − 2)
Deoarece procesul are exces de poli-zerouri 2, aplicăm formula (2.21) (care pune în
evidenţă salteaua cu apă) şi alegând ω1 = 0, ω2 = ∞, rezultă că c1 = 1/π arctan ∞ =
1/2, de unde concluzionăm că ∥S ∥∞ ≥ 5.8284. Micşorând r, se poate observa o
creştere a normei infinit a sensibilităţii care conduce la slăbirea robusteţii stabilităţii
(marginea vectorială scade).
Figura 2.13: Diagramele Bode ale lui S şi ale lui T pentru Problema R2.19.
f) Scriem funcţia de transfer în buclă deschisă ca

Y pi − s Y qi − s
L(s) = b
L(s)B−1S (s)BT (s), BS (s) = , BT (s) = ,
i
p̄ i + s i
q̄ i + s
L de fază minimă. Atunci S = b

cu b S BS şi T = T
bBT , cu b
S şi T
b de fază minimă.
Din factorizarea lui L, în ipoteza de stabilitate internă a buclei, dacă |S ( jω)| ≤
α1 < 1, pe intervalul [−ω1 , ω1 ], atunci pentru orice zerou al buclei deschise aflat la
dreapta polilor buclei închise are loc relaţia
1 Θq (ω1 ) −1 π−Θqπ(ω1 )
∥S ∥∞ ≥ B (q) ,
α1 π − Θq (ω1 ) S
unde Θq (ω1 ) = − arg((q − jω1 )/(q + jω1 )).

Similar, dacă |T ( jω)| ≤ α2 ≤ 1, pe intervalul [−∞, −ω2 ] ∪ [ω2 , ∞], atunci are loc
relaţia
1 Θ p (ω2 ) −1 π−Θ pπ(ω2 )
∥T ∥∞ ≥ B (p) ,
α2 π − Θ p (ω2 ) T
unde Θ p (ω2 ) = − arg((p − jω2 )/(p + jω2 )).
Pentru pendulul invers cu
r
(s − q)(s + q) (M + m)g
r
g
P(s) = , q= , p= ,
Ms2 (s − p)(s + p) l Ml
cu zeroul fixat, variem poziţia polilor pentru diferite valori ale raportului m/M, pe
intervalul [0, 102 ]. Rezultatul e prezentat în figura 2.13, pentru l = 10m şi g = l.
Care este semnificaţia calitativă a formulelor pentru ∥S ∥∞ şi ∥T ∥∞ ?
□
Probleme propuse
Problema P2.1. Fie
s−4
P(s) = .
(s − 1)(0.1s + 1)
Să se studieze dacă există un regulator care stabilizează intern şi asigură o margine
vectorială MV > 0.7.
Problema P2.2. Estimaţi mulţimea de valori ale lui α ∈ R pentru care sistemul
descris de funcţia de transfer
αs + 1
H(s) =
s2 + 4s + 4
are răspunsul indicial pozitiv, pentru orice t > 0.
Problema P2.3. Să se ilustreze cantitativ două limitări de proiectare pentru sistemul
s−3
G(s) = .
(s + 1)(s − 2)(s + 3)
Problema P2.4. Fie sistemul
1+s
G0 (s) = .
(10s + 1)(0,1s + 1)
Trasaţi caracteristicile Bode ale lui G0 .
a) Există un sistem stabil G1 (s) care să aibă aceeaşi caracteristică amplitudine-
pulsaţie ca şi G0 ? Dar unul instabil?
b) Comparaţi caracteristicile fază-pulsaţie ale celor 2 sisteme. Ce constataţi?
c) Comparaţi marginile de fază ale celor două sisteme G0 şi G1 .
d) Găsiţi o clasă de astfel de sisteme G1 .
e) Există un sistem stabil cu zerouri stabile, G2 (s), astfel încât |G0 (jω)| = |G2 (jω)|?
Problema P2.5. Să presupunem că asupra funcţiei de transfer în buclă deschisă,
L(s), se impun următoarele cerinţe „grosiere”:
i) |L(jω)| > lm ≫ 1, pentru 0 ≤ ω ≤ ωjf .

ii) |L(jω)| < l M ≪ 1, pentru ωîf ≤ ω.
Determinaţi o funcţie L de fază minimă care satisface inegalităţile de mai sus, în

următoarele situaţii:
a) lm = 33, l M = 1/33, ωjf = 1, ωîf = 10.

b) lm = 33 · 106 , l M = 1/33 · 10−6 , ωjf = 10−3 , ωîf = 102 .
Analizaţi cu ajutorul diagramelor Bode stabilitatea sistemului în buclă închisă în cele

2 situaţii de la punctele a) şi b). Estimaţi (folosind eventual funcţiile corespunză-
toare din Matlab) marginile de fază în cele două cazuri. Ce se constată? De ce nu
poate varia |L(jω)| prea rapid într-o bandă îngustă de frecvenţe? Explicaţi diferenţele
observate cu ajutorul teoremei lui Bode.
1
P(s) = ,
(s + 1)4
cu un regulator de tip PI
1
C(s) = 0.775 + .
2.05s
Calculaţi funcţia de sensibilitate S şi determinaţi frecvenţa de tăiere a acesteia, pre-
cum şi norma infinit. Ce se poate spune despre robusteţea stabilităţii buclei închise?
Problema P2.7. Fie

s−2
P(s) = 4 .
(s + 1)2
Presupunem că C este un regulator care stabilizează intern astfel încât
∥S ∥∞ = 1.5.
Daţi o margine inferioară (pozitivă) pentru
max |S ( jω)|.
0≤ω≤0,1
Problema P2.8. Fie

1
P(s) = .
−s+4
s2
Cerinţa de proiectare este găsirea unui regulator C care să satisfacă simultan:
• să stabilizeze intern;
• |S ( jω)| ≤ ϵ| pentru 0 ≤ ω < 0.1;
• |S ( jω)| ≤ 2 pentru 0.1 ≤ ω < 5;
• |S ( jω)| ≤ 1 pentru 5 ≤ ω < ∞.
Să se găsească o margine inferioară (strict pozitivă) pentru ϵ.
Problema P2.9. Inegalitatea (2.9) arată că nu este posibil să avem urmărire bună a
referinţei (eroare mică de urmărire) dacă procesul reglat P are un zerou în semiplanul
drept la care |W1 | este mare.
Fie W1 un filtru Butterworth de ordin trei cu frecvenţa de tăiere de 1 rad/s. Figu-
raţi grafic funcţia
|W1 (a + jω)|
pentru valori ale lui ω de la 0 până la valoarea la care |W1 | < 0.01 şi diferite valori
pentru a: a = 0.1, a = 1, a = 10.
Problema P2.10. Fie modelul unui proces nominal
20
P(s) = .
s2 +s+1
Profilul incertitudinilor multiplicative asociate modelului nominal este descris de
s+1
WT (s) = .
0, 2s + 20
Cerinţa de proiectare este limitarea erorii la semnale armonice cu pulsaţii până în 3

rad/s cu un nivel de performsnţă WS cât mai bun, dar acceptabil (astfel încât
min{|WS ( jω)|, |WT ( jω)|} < 1).

ω∈R
Unde trebuie să se gasească intersecţia carcteristicilor amplitudine–pulsaţie ale celor

două funcţii pondere WS si WT ? (Indicaţie: Alegeţi de exemplu
K
WS (s) = , K>0
1
3s +1
şi trasaţi diagramele Bode ale lui WS şi WT .)

s−z
P(s) = , z > 0, z < {1, 2}.
s2 − 3s + 2
Cum influenţează zeroul z specificaţia de performanţă a sistemului în buclî închisă
∥WS S |∞ < 1 ?
Problema P2.12. Demonstraţi că răspunsul la treaptă unitară al sistemului
s2 − 33s + 2
P(s) =
s3 + 2s2 + 2s + 1
intersectează abscisa de două ori.
Problema P2.13. Fie un SRA cu

3−s
L(s) = .
(s − 2)(s + 1)
Estimaţi o margine inferioară a suprareglajului sistemului în buclă închisă la o refe-
rinţă treaptă unitară.
Problema P2.14. Fie procesele
1 1
P1 (s) = , P2 (s) = .
s−2 s+2
• Pentru fiecare dintre cele două procese găsiti un regulator constant C(s) = K >
0 şi determinaţi toate valorile lui K pentru care sistemele în buclă închisă sunt
stabile.
• Calculaţi pentru ambele procese funcţiile de sensibilitate S 1 şi S 2 şi normele

lor L∞ (discuţie după k).
• Pentru care proces se pot obţine performanţe de urmărire mai bune? Justificaţi.
1
P(s) =
s2 + 2s − 3
cu profilul de incertitudini multiplicative dat de funcţia pondere
10s + 1
WT (s) = .
20(0, 01s + 1)
Indicaţi o limitare a nivelului de performanţă şi explicaţi de ce acesta nu poate fi

imbunătăţit.
Problema P2.16. Fie procesul în buclă deschisă
1
L(s) = .
s2 −1
Ce limitări privind timpul tranzitoriu şi lărgimea de bandă are sistemul în buclă în-
chisă?
s−3
P(s) = .
s2 +s−2
Scrieţi trei limitări ale performanţelor unui SRA construit pentru acest proces, una
algebrică si câte una în domeniile timp şi frecvenţial.
1
P(s) = .
s+1
Folosind regulatoare constante C(s) = k arătaţi că pentţru orice ϵ > 0 şi δ > 1 există
un regulator stabilizator care asigură că în inegalitatea (2.24) M1 < ϵ şi M2 < δ.
Problema P2.19. Fie

s−2
P(s) = .
s2 +s+1
a) Scrieţi o funcţie pondere WS (s) care, dacă verifică ∥WS S ∥∞ < 1, asigură ur-
mărirea unei clase de referinţe r(t) = sin ωt, 0.1 ≤ ω ≤ 1 rad/sec., cu o valoare
maximă a erorii de 0.05.
b) Cum influenţează zeroul nestabil al lui P(s) performanţa specificată la punctul
a)? Evaluare cantitativă.
Problema P2.20. Fie un SRA cu
s−2
P(s) =
(s − 1)(s + 2)
şi C(s) un compensator stabilizator oarecare. Ce puteţi spune despre
a) suprareglajul răspunsului sistemului în buclă închisă la intrare treaptă;
b) forma răspunsului lui P(s) la intrare treaptă?
Evaluare cantitativă.
Problema P2.21. Fie

s+1
a) G(s) = ;
(0.1s + 1)(10s + 1)
10
b) G(s) = 2 .
s +s+1
Explicaţi cu ajutorul teoremei lui Bode care este legătura între panta caracteristicii
de înaltă frecvenţă şi defazajul total.
Problema P2.22. Alegeţi un proces stabil şi de fază neminimă şi infirmaţi numeric
teorema lui Bode (puteţi folosi aproximaţii).
(s2 − s + 1)2 (s2 − 2s + 1)(s2 + 2s − 1)

a) P(s) = ; b) P(s) = .
(s3 + s2 + s + 1)2 (s3 + s2 + s + 1)2
De câte ori intersectează răspunsul indicial abscisa? Cum explicaţi?
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s+1 s+2
Alegeţi o pulsaţie şi verificaţi numeric teorema lui Bode (puteţi folosi aproximaţii).
s−1 s−2
a) P(s) = ; b) P(s) = .
(s + 2) 2 (s + 1)2
Ilustraţi numeric o constrângere în domeniul timp pentru P(s).

1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
(s + 1)(s + 3) (s + 2)(s + 4)
Verificaţi numeric fenomenul de saltea cu apă (puteţi folosi aproximaţii).

s−1 s−2
a) P(s) = ; b) P(s) = .
(s + 2)2 (s + 1)2
Ilustraţi numeric o constrângere în domeniul frecvenţial pentru P(s).
Probleme avansate
Problema A2.1. Demonstraţi sau infirmaţi următorul enunţ: Pentru orice δ > 1
există un regulator care stabilizează intern astfel încât funcţia de sensibilitate com-
plementară ∥T ∥∞ < δ.
Problema A2.2. Fie P(s) un proces şi presupunem că ω0 este astfel încât jω0 nu
este pol al lui P şi
ϵ := |S ( jω0 )| < 1.
Să se gasească o margine inferioară pentru |C( jω0 )| care să tindă la ∞ când ϵ →
0. Ce concluzie trageţi? (Indicaţie: Urmărire bună la o anumită frecvenţă implică
amplificare mare a regulatorului la acea frecvenţă.)
Problema A2.3. Fie
ϵ := ∥W1 S ∥, δ := ∥CS ∥.
Prin urmare ϵ măsoară performanţa de urmărire şi δ efortul de reglare (CS este func-
ţia de transfer de la referinţă r la comanda u, vezi Figura 2.1). În proiectare dorim în
general ϵ < 1 şi δ nu prea mare. Demonstraţi următoarea inegalitate care arată că ϵ
şi δ nu pot fi făcute în general simultan oricât de mici:
|W1 (s0 )| ≤ ϵ + |W1 (s0 )P(s0 )|δ.
Problema A2.4. Reluaţi problema 2.15 şi arătaţi că cerinţa de proiectare este nefa-
zabilă folosind acum relaţia (2.24).
Problema A2.5. Acest rezultat generalizează concluzia din Problema 2.18. Arătaţi
că dacă procesul P(s) nu are zerouri instabile Re s ≥ 0 atunci pentru orice ϵ > 0 şi
δ > 1 există un regulator stabilizator care asigură că în inegalitatea (2.24) M1 < ϵ şi
M2 < δ.
Problema A2.6. Fie un proces cu un proces cu un pol p şi un zerou q nestabile şi/sau
cu întârziere τ. Folosind principiul maximului modulului, demonstraţi că funcţiile de
sensibilitate satisfac relaţiile (2.17), i.e.,
p+q
sup |S ( jω)| ≥ , sup |T ( jω)| ≥ e pτ .
ω |p − q| ω
Problema A2.7. Arătaţi că între marginea de fază MF şi funcţiile de sensibilitate S
şi, respectiv, T are loc relaţia
1
|S ( jωc )| = |T ( jωc )| = ,
2 sin MF
2
unde ωc reprezintă pulsaţia de tăiere.
Problema A2.8. Se consideră funcţia de transfer în buclă deschisă

q−s
L(s) = k , p > 0, q > 0.
s− p
Arătaţi că
a) sistemul în buclă închisă este stabil dacă p/z < k, sau dacă 1 < k < p/z;
b) cea mai mare valoare a marginii vectoriale este MV = |p − q|/(p + q), obţinută
pentru k = 2p/(p + q). Calculaţi raportul p/q pentru care MV = 2/3.
Problema A2.9. Demonstraţi că

Z ∞
|T ( jω)| X 1
dω = π ,
0 ω2 i
qi
unde qi sunt zerourile din semiplanul complex drept. Ce se poate concluziona?

3. LOOPSHAPING
Breviar teoretic
Considerăm sistemul în buclă de reacţie din Figura 3.1 în care procesul P este dat,
iar regulatorul C trebuie proiectat. În acest capitol prezentăm o metodă grafică —
numită loopshaping — de găsire a regulatorului C astfel încât sistemul rezultant în
buclă închisă să aibă performanţă robustă, condiţie exprimată sub forma (vezi Cap. 1)

|WS S | + |WT T | ∞ < 1, (3.1)
unde WS şi WT sunt două funcţii pondere care se construiesc (sau sunt date) pe baza
cerinţelor de performanţă şi respectiv pe baza profilului de incertitudine asociat mo-
delului procesului P (vezi Cap. 1), S = 1+L 1
este funcţia de sensibilitate, T = 1+L
L
este
funcţia complementară de sensibilitate, iar L = PC este funcţia de transfer în buclă
deschisă.
yr e u y
+ C P
−
Figura 3.1: Sistem în buclă de reacţie unitară.
Ideea intuitivă din spatele loopshaping-ului este explicitarea relaţiei (3.1), la fie-
care pulsaţie ω, în raport cu funcţia de transfer în buclă deschisă L, sub forma

WS (jω) + WT (jω)L(jω) < 1, ∀ω ∈ R (3.2)
1 + L(jω) 1 + L(jω)
şi obţinerea expresiei potrivite pentru L folosind reprezentarea grafică amplitudi-

ne-pulsaţie a acestei inegalităţi.
Sub ipotezele că procesul P este stabil şi de fază minimă1 regulatorul se calcu-
lează la final din expresia C = PL . Pentru ca problema de construcţie a regulatorului
să aibă soluţie este necesar ca L găsit să aibă un exces poli-zerouri mai mare sau egal
1
În cazul în care P nu satisface această ipoteză, i.e., are poli şi/sau zerouri instabile, pentru a asigura
stabilitatea internă a sistemului în buclă închisă acestea nu se pot simplifica la formarea produsului
L = PC, apărând deci cu necesitate ca moduri în L. Acest fapt implică ca L să satisfacă condiţii de
interpolare, ceea ce complică considerabil procedura de loopshaping. Presupunem în continuare că
această ipoteză este satisfăcută şi indicăm la sfârşitul secţiunii o modalitate în care se poate proceda în
caz contrar.
84
Loopshaping 85
cu P (pentru ca C rezultat să fie propriu şi deci implementabil fizic), iar cele două
funcţii pondere să îndeplinească (la toate pulsaţiile) condiţia de bună definire
min{ |WS |, |WT | } < 1. (3.3)
Sub ipoteza de bună definire, cele doua funcţii pondere WS şi WT împart dome-
niul frecvenţial în trei zone de interes (vezi Figura 3.2):
a) Zona de joasă frecvenţă, caracterizată de |WS | > 1, în care se obţine perfor-

manţa nominală. În această zonă tipic |WT | ≪ 1;
b) Zona de înaltă frecvenţă, caracterizată de |WT | > 1, în care se obţine stabili-
tatea robustă. În această zonă tipic |WS | ≪ 1;
c) Zona de medie frecvenţă, caracterizată de |WS | ≤ 1 şi |WT | ≤ 1, reprezentând
o zonă de tranziţie în care nu domină niciuna dintre ponderi.
[dB]
|WS | |WT |
0 ωj ωi ω [rad/s]
Joasă Medie Înaltă

frecvenţă frecvenţă frecvenţă
Figura 3.2: Zonele de joasă, medie şi înaltă frecvenţă definite de funcţiile pondere
WS şi WT .
Condiţia de performanţă robustă poate fi aproximată cu

|WS |
|L| > (> 1) când |WS | ≫ 1 (3.4)
1 − |WT |
şi cu
1 − |WS |
|L| < (< 1) când |WT | ≫ 1. (3.5)
|WT |
Dat fiind profilul tipic al funcţiilor pondere WS şi WT (prima filtru trece-jos, a doua
filtru trece-sus), condiţia (3.4) defineşte o constrângere în zona de joasă frecvenţă
(ω „mic”), în timp ce condiţia (3.5) defineşte o constrângere în zona de înaltă frec-
venţă (ω „mare”), justificând astfel numele dat zonelor corespunzătoare de frecvenţă.
Profilul lui |L| în zona de tranziţie (medie frecvenţă) trebuie construit astfel încât sis-
temul în buclă închisă să rezulte stabil, ceea ce conform teoremei lui Bode implică
o pantă a caracteristicii de amplificare a lui L mai lină de −40 dB/dec pe un interval
suficient de mare (de preferat cel puţin o decadă) în jurul pulsaţiei de tăiere a lui L
(în zona care defineşte media frecvenţă). În plus, pentru obţinerea unei margini de
fază acceptabile se recomandă ca panta caracteristicii de amplificare a lui L să nu fie
mai abruptă de −20 dB/dec. În zona de medie frecvenţă unde proiectarea este tipic
dificilă se folosesc valori mai precise pentru marginile inferioară şi superioară ale lui
|L|, folosindu-se măcar la capetele intervalului de medie frecvenţă
|WS (ω j )| + 1
|L(jω j )| > , (3.6)
1 − |WT (jω j )|
1 − |WS (jωi )|
|L(jωi )| < (3.7)
|WT (jωi )| + 1
în locul inegalităţilor corespunzătoare rezultate din (3.4) şi respectiv (3.5).
Din punct de vedere formal, zona de joasă frecvenţă este definită de intervalul
[0, ω j ), unde ω j este frecvenţa de tăiere a funcţiei pondere WS (i.e., cea mai mare
frecvenţă pentru care |WS (jω j )| = 1 = 0 dB), zona de înaltă frecvenţă este definită
de intervalul (ωi , ∞), unde ωi este frecvenţa de tăiere a funcţiei pondere WT (i.e., cea
mai mică frecvenţă pentru care |WT (jωi )| = 1 = 0 dB), iar zona de medie frecvenţă
este definită de intervalul [ω j , ωi ].
În consecinţă, pentru satisfacerea condiţiei de performanţă robustă trebuie să asi-
gurăm în zona de joasă frecvenţă că graficul lui |L| este deasupra marginii date în
(3.4), în zona de înaltă frecvenţă că graficul lui |L| este sub marginea dată în (3.5),
iar în zona de medie frecvenţă trebuie să asigurăm condiţiile (3.6) şi (3.7), simul-
tan cu o pantă cât mai lină (vezi Figura 3.3). Descriem în continuare procedura de
loopshaping.
[dB]
|WS |
1−|WT | |L|
ωi
0
ωj ω [rad/s]
1−|WS |
|WT |
Joasă Medie Înaltă

frecvenţă frecvenţă frecvenţă
Figura 3.3: Marginile lui |L| pentru loopshaping.
Procedura de loopshaping
Date iniţiale: Se dă sistemul stabil şi de fază minimă P.
Loopshaping 87
Pasul 0: Se construiesc funcţiile pondere WS şi WT , WS cuantificând cerinţele de

performanţă la frecvenţe joase şi WT cerinţele de performanţă şi profilul
incertitudinii la frecvenţe înalte2 (vezi Cap. 1). Se identifică zonele de
joasă, medie şi înaltă frecvenţă. Pentru ca problema să aibă soluţie trebuie
să fie verificată condiţia de bună definire (3.3), iar funcţiile pondere trebuie
să satisfacă în plus la frecvenţe joase
|WT | ≪ 1
şi la frecvenţe înalte

|WS | ≪ 1.
|WS | S|
Pasul 1: Se trasează grafic in dB la frecvenţe joase 1−|W T|
şi la frecvenţe înalte 1−|W
|WT |
(pulsaţia de pe abscisă se reprezintă pe o scală logaritmică).
Pasul 2: Pe acest grafic se construieşte diagrama de amplificare a unui sistem (re-
al-raţional) L ce satisface simultan:
|WS |
a) La frecvenţe joase este deasupra diagramei 1−|W T|
;
S|
b) La frecvenţe înalte este sub diagrama 1−|W |WT | ;
c) La frecvenţe foarte înalte are o pantă superioară sau egală cu panta lui
P (de preferat superioară cu cel puţin 20 dB/dec);
d) În zona de medie frecvenţă, la pulsaţia ω j este deasupra, dar cât mai
aproape de membrul drept din (3.6), iar la pulsaţia ωi este dedesubt,
dar cât mai aproape de membrul drept din (3.7). În rest are o pantă
cât mai lină (tipic −20 dB/dec, maxim teoretic absolut −40 dB/dec).
Pasul 3: Se obţine funcţia de transfer L a cărei diagramă Bode corespunde cu dia-
grama construită la Pasul 2 şi în plus este stabilă şi de fază minimă, norma-
lizând astfel încât L(0) > 0.
Pasul 4: Se validează proiectarea de mai sus verificând că pentru C = PL obţinut sunt
verificate cerinţele de stabilitate internă şi condiţia de performanţă robustă
(3.2) la toate frecvenţele.3 În caz că una dintre aceste condiţii nu este veri-
ficată se reia procedura de loopshaping, reîncepându-se în anumite situaţii
chiar cu Pasul 0 (faza de alegere a funcţiilor pondere).
În cazul în care sistemul original nu este liniar, prezintă întârzieri, nu este stabil
sau nu este de fază minimă, se poate proceda la parcurgerea unor paşi preliminari ce
reduc sistemul la unul care satisface ipotezele standard:
• Dacă procesul nu este liniar, acesta se liniarizează şi se tratează termenii rezi-
duali neliniari ca o incertitudine nestructurată care este inclusă în WT . Similar,
2
Uneori funcţiile pondere sunt obţinute anterior fiind furnizate ca date de intrare în procedură, WS
fiind construită în faza de definire a cerinţelor de proiectare, iar WT în faza de identificare a modelului
P.
3
Acest lucru este necesar întrucât pentru obţinerea lui L s-au folosit aproximările de joasă frecvenţă
(3.4) şi respectiv de înaltă frecventă (3.5) ale inegalităţii (3.2).
dacă procesul are întârzieri acestea se consideră ca incertitudini de fază şi se

includ în WT ;4
• Dacă procesul nu este stabil, se construieşte un compensator stabilizator (fo-
losind de exemplu parametrizarea lui Youla) după care se aplică procedura de
loopshaping sistemului rezultant în buclă închisă ce acum este stabil;5
• Dacă procesul nu este de fază minimă se simetrizează zerourile instabile în
raport cu axa imaginară prin extragerea unei componente serie de tip trece-tot
şi se tratează aceasta ca o incertitudine multiplicativă.6
Blocuri elementare pentru loopshaping

Atunci când funcţia de transfer a sistemului în buclă deschisă găsită L(s) nu are forma
dorită este necesară compensarea acesteia. Compensarea funcţiei de transfer se poate
face prin introducerea sistematică în conexiune serie a unor blocuri elementare ce
se construiesc astfel încât să modifice forma lui L(s) în acele zone de frecvenţă în
care acest lucru este necesar, lăsând (relativ) neschimbat L(s) la frecvenţele la care
forma deja corespunde cerinţelor de proiectare.7 Blocurile elementare ce sunt uzual
folosite pentru compensarea serie a funcţiei de transfer sunt: amplificare constantă,
avans şi/sau întârziere de fază, opreşte-bandă (Notch) şi pantă (la înaltă frecvenţă).
Compensare proporţională Funcţia de transfer a blocului proporţional este

C(s) = K,
unde K ∈ R. Alegând un compensator serie proporţional cu K > 1 rezultă următoa-
rele două efecte complementare:
• Creşte lărgimea de bandă a sistemului (asigurând un sistem cu răspuns mai
rapid) şi amplificarea în buclă deschisă la toate frecvenţele (asigurând o mai
buna rejecţie a perturbaţiilor);
4
Procedeul de înlocuire a unui proces oarecare printr-un aproximant liniar, finit dimensional, in-
variant în timp şi aplicarea tehnicilor de reglare robustă pentru aproximant reprezintă astăzi una dintre
cele mai folosite tehnici de reglare în Automatică, conducând la soluţii viabile din punct de vedere
ingineresc.
5
Deşi logic simplu, acest procedeu nu este foarte agreat în practică întrucât este văzut ca o abordare
de tip brute-force prin care dinamica instabilă a sistemului original este înlocuită cu (şi deci profund
alterată de) una stabilă, încă înaintea începerii propriu-zise a proiectării de detaliu. Procedeul poate fi
evitat prin folosirea tehnicilor avansate de optimizare H ∞ .
6
Orice P(s) stabil având zerourile reale instabile zi > 0, i = 1, . . . , k, se poate pune succesiv sub
formele
s − zi
P(s) = P(s)Πi = P(s)(1 + ∆(s))
s + zi
unde P(s) este stabil şi de fază minimă, Πi s+z
s−zi
i
are modulul egal cu 1, iar ∆(s) := Πi s−zi
s+zi
− 1 funcţionează
ca o incertitudine multiplicativă stabilă. Extensia la cazul zerourilor instabile complex conjugate se
obţine prin analogie.
7
Adesea se pleacă iniţial cu L(s) = P(s), compensându-se ulterior forma prin înserierea unor blo-
curi potrivite.
Loopshaping 89
• Creşte sensibilitatea sistemului la zgomote şi la incertitudini de modelare.
Compensare cu întârziere de fază Funcţia de transfer a blocului cu intârziere

de fază este
bs+a
C(s) = ,
as+b
unde a > b ≥ 0, având diagramele Bode din Figura 3.4. Acţiunea unui astfel de bloc
constă în următoarele două efecte complementare:
• Creşte amplificarea în buclă la frecvenţe mai mici decât polul b (asigurând o
mai bună rejecţie a perturbaţiilor);
• Adaugă fază negativă în zona de tranziţie de medie frecvenţă (între b şi a) ceea
ce poate destabiliza sistemul în buclă închisă dacă blocul nu este bine ales.
|C(jω)|
[dB]
b a
0
ω [rad/s]
b
20 lg a
arg C(jω)
[rad]
ω [rad/s]
0
b a
Figura 3.4: Diagramele Bode ale blocului cu întârziere de fază C(s) = b s+a
a s+b , a > b.
În consecinţă, blocul cu întârziere de fază creşte performanţa (la frecvenţe joase)

simultan cu diminuarea marginii de fază (în zona de medie frecvenţă). Pentru a
diminua efectul negativ al micşorării marginii de fază compensarea trebuie să fie
făcută cu cel puţin o decadă înainte de frecvenţa de tăiere.
Compensare cu avans de fază Funcţia de transfer a blocului cu avans de fază

este
bs+a
C(s) = ,
as+b
unde b > a ≥ 0, având diagramele Bode din Fig. 3.5. Acţiunea unui astfel de bloc
constă în următoarele efecte complementare:
• Creşte amplificarea în buclă la frecvenţe mai mari decât polul b (asigurând o

bandă de trecere mai largă şi deci un sistem mai rapid) şi adaugă fază pozi-
tivă în zona de tranziţie de medie frecvenţă (între b şi a) ceea ce conduce la
creşterea marginii de fază;
• Crescând amplificarea la frecvenţe înalte sistemul devine mai sensibil la zgo-
mote şi la erorile de modelare (incertitudini).
|C(jω)|
[dB]
20 lg ba

0
a b ω [rad/s]
arg C(jω)
[rad]
ϕ+
0
a ω+ b ω [rad/s]
Figura 3.5: Diagramele Bode ale blocului cu avans de fază C(s) = b s+a
a s+b , b > a.
În consecinţă, blocul cu avans de fază creşte marginea de fază şi banda de tre-
cere simultan cu creşterea nedorită a sensibilităţii la zgomote. Acest bloc — folosit
în principal pentru efectul dezirabil de mărire a marginii de fază — se alege astfel
încât frecvenţa de tăiere a sistemului original să fie între a şi b, maximizând astfel
contribuţia sa benefică. Marginea de fază (maximă) ϕ+ ce poate fi adăugată se obţine
din
b
−1
sin(ϕ+ ) = ab ,
a +1
iar aceasta fază suplimentară este adaugată la pulsaţia
√
ω+ = ab.
Precedentele ecuaţii definesc modul în care sunt aleşi parametrii blocului în procesul
de proiectare.
Compensare cu întârziere şi avans de fază Acest bloc de compensare le com-

bină pe precedentele două, având funcţia de transfer
bs+ad s+c
C(s) = ,
as+bc s+d
Loopshaping 91
unde a > b ≥ 0 şi d > c ≥ 0, având diagramele Bode din Figura 3.6. Acţiunea
unui astfel de bloc constă în reducerea amplificării într-o anumită bandă de frecvenţe
simultan cu adăugarea de fază pozitivă respectiv negativă, corespunzător celor două
blocuri din care este compus.
|C(jω)|
[dB]
b a c d
0
ω [rad/s]
bd
20 lg ac
arg C(jω)
[rad]
b a
0
c d ω [rad/s]
Figura 3.6: Diagramele Bode ale blocului cu întârziere şi avans de fază C(s) =
a s+b c s+d , a > b ≥ 0 şi d > c ≥ 0.
b s+a d s+c
Compensare opreşte–bandă (Notch) Acest bloc de compensare este imple-

mentat printr-un filtru particular de tip opreşte-bandă care plasează, la o anumită
frecvenţă specificată ωN , o „depresiune” în graficul amplificării în buclă deschisă.
Funcţia de transfer a blocului este
s2 + 2ξN ωN s + ω2N
C(s) = ,
s2 + ωN s + ω2N
unde ξN determină adâncimea „depresiunii” sub forma
|C(jωN )| = 2ξN ,
iar diagramele Bode sunt date în Figura 3.7. Acest bloc de compensare se foloseşte
în special pentru situaţia în care sistemul în buclă deschisă are anumite frecvenţe de
rezonanţă (la care amplificarea devine foarte mare).
|C(jω)|
ξN = 0,3
1
ξN = 0 ξN = 0,1
0
ωN ω [rad/s]
arg C(jω)
[rad]
π/4
ξN = 0,3
0
ω [rad/s]
ξN = 0,1
−π/4 ξN = 0
s2 +2ξN ωN s+ω2N
Figura 3.7: Diagramele Bode ale blocului de tip notch C(s) = s2 +ωN s+ω2N
. De notat
că amplificarea este în unităţi standard (nu în decibeli).
Compensare de pantă (la frecvenţe înalte) Compensarea de pantă este utilă

pentru reducerea rapidă a amplificării în buclă deschisă, începând de la o frecvenţă
dată ωr în sus. Funcţia de transfer a blocului este
ωrN
,
(s + ωr )N
proiectantul alegând numărul natural N şi frecvenţa ωr (de la care panta amplificării
se consideră convenţional că a scăzut cu 20N dB/dec).
Probleme rezolvate
Problema R3.1. Se consideră procesul
1
P(s) = .
s2 + 2s + 2
Proiectaţi un compensator care să stabilizeze cu o margine de fază de ce puţin 45 deg.
Studiaţi efectele compensatorului ales.
Soluţie. Se alege un compensator cu avans de fază care să crească marginea de am-
plitudine, e.g.,
s + 2.5
C(s) = 52 .
s + 10
Loopshaping 93
Raportul b/a = 4 cu amplificarea K > 100 asigură o pulsaţie de tăiere corespunză-

toare satisfacerii cerinţei de margine de fază. Compensatorul ales este proporţional-
derivativ cu filtrare (PDF). Un posibil efect negativ ar fi creşterea amplitudinii buclei
deschise la înaltă frecvenţa, crescând astfel sensibilitatea la zgomotele de măsurare.
□
50
C(s)
0
P (s)C(s)
Amplitudine (dB)
P (s)
−50
−100
−150
10−2 10−1 100 101 102 103
45
Faza (grade)
0
−45 P (s)C(s)
−90 C(s)
−135 P (s)
−180
10−2 10−1 100 101 102 103
Pulsaţia (rad/sec)
Figura 3.8: Performanţele obţinute cu compensatorul C(s) = 52(s + 2.5)/(s + 10),

pentru problema R3.1.
Problema R3.2. Se consideră procesul
1 s + 2.5
P(s) = 52 .
s2 + 2s + 2 s + 10
Proiectaţi un compensator care să asigure o urmărire a unei referinţe treaptă cu o
eroare staţionară de sub 1%. Studiaţi efectele compensatorului ales.
Soluţie. Se alege un compensator cu întârziere de fază care să îmbunătăţească urmă-

rirea referinţei, e.g.,
s + 0.1
C(s) = .
s + 0.1/15.3
Raportul a/b = 15.3 creşte amplitudinea la joasă frcvenţă pentru urmărirea referinţei.
a = 0.1 este ales mult mai mic decât pulsaţia de tăiere pentru a nu afecta marginea
de fază dorită. Un posibil efect negativ ar fi alterarea marginii de fază până la desta-
bilizarea sistemului. □
40
20
Amplitudine (dB)
0
P (s)
−20
C(s)
−40
−60 P (s)C(s)
−80
10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
0
P (s)
−45
Faza (grade)
C(s)
−90 P (s)C(s)
−135
−180
10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
Pulsaţia (rad/sec)
Figura 3.9: Performanţele obţinute cu compensatorul C(s) = (s + 0.1)/(s + 0.1/15.3)

pentru problema R3.2.
Problema R3.3. Se consideră procesul P(s) = 1/s2 . Proiectaţi un regulator stabili-

zator C(s) care să satisfacă următoarele cerinţe de performanţă:
i) să atenueze cu −80 dB influenţa perturbaţiilor asupra ieşirii pe banda [0, ωd ] =
[0, 0.1];
ii) să urmărească cu o eroare permanentă de sub −40 dB referinţe sinusoidale cu
pulsaţii în banda [0, ωr ] = [0, 1];
iii) să atenueze la cel mult −20 dB efectul zgomotelor de măsurare pe banda
[ωn , ω2n ] = [102 , 103 ];
1
iv) eroare staţionară la referinţă r(t) = t2 , i.e., εpar (∞) ≤ 0.02;

v) MF ≥ 45 deg;
Loopshaping 95
vi) MA ≥ 20 dB.
Soluţie. Condiţiile i)–iii) conduc la următoarele restricţii pentru transferul în buclă

deschisă L(s).

i) Condiţia de atenuare a efectului perturbaţiilor conduce la |S ( jω)| dB ≤ −80 dB,
ω ∈ [0, 10−1 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≥ 80 dB, ω ∈ [0, 10−1 ].

ii) Condiţia de urmărire a referinţelor conduce la |S ( jω)| dB ≤ −40 dB, ω ∈

[0, 1]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≥ 40 dB, ω ∈ [0, 1].

iii) Condiţia de atenuare a efectului zgomotelor conduce la |T ( jω)| dB ≤ −20 dB,
ω ∈ [102 , 103 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≤ −20 dB, ω ∈ [102 , 103 ].

Cele trei condiţii i)–iii) sunt ilustrate grafic în Figura 3.10.
+80dB
+40dB
102 103
0dB
0.1 1 ω(rad-1 )
-20dB
bariere la joasă frecvență barieră la înaltă frecvență

r, d n
Figura 3.10: Condiţiile i)–iii) pentru problema R3.3.
iv) Deoarece P(s) are un pol dublu în origine, putem scrie că
R(s) 2 1
E(s) = = 3 .
1 + L(s) s 1 + L(s)
Fie C(s) = k · C(s),

e e = 1. Se poate scrie că
cu C(0)
2s 1 2
εpar (∞) = lim sE(s) = lim · = ≤ 0.02 ⇒ k ≥ 100.
s→0 s→0 s 3 1 + k/s2 k
Compensatorul poate fi ales C(s) = 100. În buclă închisă se obţin performanţele

ilustrate în diagrama Bode a lui L(s) = P(s) · 100 (vezi figura 3.11).
+80dB
100
|P (jω)C(jω)| = | (jω)2|
+40dB
102 103
0dB
0.1 1 10 ω(rad-1 )
-20dB
Faza lui P (jω)C(jω)
ΦM = 0◦
-180◦
ω(rad-1 )
Figura 3.11: Perfromanţele obţinute cu C(s) = 100 pentru problema R3.3.
Se observă că cerinţele de reglare sunt satisfăcute, dar marginea de fază obţinută
este nulă. Avansul de fază necesar se poate calcula scăzând marginea de fază reală
din marginea de fază dorită la care se poate adăuga un factor de corecţie. În cazul de
faţă, avansul de fază este 45 − 0 = 45 deg (factor de corecţie zero). Prin urmare se
poate alege un compensator cu avans de fază de forma C(s) = k · s+z z , cu z = 10.
|C(jω)|, k = 1
40
Amplitudine (dB)
30
20
10
z1
0
10−1 100 10 102 103
Faza lui C(jω)

90
Faza (grade)
45
Avans de fază
z1
0
10−1 100 10 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.12: Avansul de fază de 45 deg cu C(s) = (s + 10)/10, pentru problema R3.3.
Loopshaping 97
Reverificând performanţele lui L, cu noul C(s) = 100(s + 10)/10 se obţin rezul-

tatele ilustrate în Figura 3.13.
100
+80dB noul |P(jω)C(jω)|
C(jω)
Amplitudine (dB)
50 +40dB
0
-20dB
|P(jω)C(jω)| inițial
−50
10−1 100 101 102 103
Faza lui P (jω)C(jω)

−90
Faza (grade)
−135
Avans de fază
−180
10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.13: Performanţele obţinute cu C(s) = 100(s+10)/10 pentru problema R3.3.
Performanţele sunt satisfăcute şi MF = 45 deg. Se observă că avansul de fază

este la limita violării performanţelor de zgomot impuse. În continuare se verifică
stabilitatea buclei, precum şi constrângerea de MA, pentru
100 s + 10
L(s) = .
s2 10
Folosind criteriul Nyquist, rezultă că sistemul în buclă închisă e stabil cu MA = ∞.
□
Problema R3.4. Se consideră procesul P(s) = 1/(s + 1). Proiectaţi un regulator

stabilizator C(s) care să satisfacă următoarele cerinţe de performanţă:
i) eroare staţionară nulă la referinţă treaptă;
ii) să atenueze cu −40 dB influenţa asupra ieşirii a unor perturbaţii date de sem-
nale sinusoidale în banda [0, ωd ] = [0, 0.01];
iii) să urmărească cu o eroare permanentă de sub −100 dB referinţe sinusoidale

cu pulsaţii în banda [0, ωr ] = [0, 10−3 ];
iv) să atenueze la cel mult −40 dB efectul zgomotelor de măsurare pe banda
[ωn , ω2n ] = [102 , 103 ];
1
v) MF ≥ 45 deg;
vi) MA ≥ 20 dB.
Soluţie. i) Pentru eroare staţionară zero vom introduce un integrator pe calea

directă în compensator, conform Principiului Modelului Intern. Prin urmare
ke
C(s) = C(s), e = 1.
C(0)
s

ii) Condiţia de atenuare a efectului perturbaţiilor conduce la |S ( jω)| dB ≤ −40 dB,
ω ∈ [0, 10−2 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≥ 40 dB, ω ∈ [0, 10−2 ].

iii) Condiţia de urmărire a referinţelor conduce la |S ( jω)| dB ≤ −100 dB, ω ∈

[0, 10−3 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≥ 100 dB, ω ∈ [0, 10−3 ].

iv) Condiţia de atenuare a efectului zgomotelor conduce la |T ( jω)| dB ≤ −40 dB,
ω ∈ [102 , 103 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≤ 40 dB, ω ∈ [102 , 103 ].

Alegând
k 1 k
C(s) = ⇒ L(s) = , k > 0,
s s+1s
condiţiile obţinute sunt ilustrate grafic în Figura 3.14.
100 +100dB
Amplitudine (dB)
|P(jω)C(jω)| : k=100
50
+40dB
-40dB
−50
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
−90
Faza (grade)
Faza lui P(jω)C(jω)

−135
−180
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.14: Performanţele obţinute cu C(s) = 100/s pentru problema R3.4.

Loopshaping 99
Se observă că cerinţele de reglare sunt satisfăcute dar marginea de fază obţi-
nută este nulă. Un avans de fază nu este indicat deoarece ar creşte panta pe di-
agrama de amplitudine conducând la încălcarea specificaţiilor dorite pe banda de
înaltă frecvenţă. Prin urmare, se va folosi un compensator cu întârziere de fază
e = p · s + z , z = 10−1 > p = 10−3 > 0, care scade amplitudinea buclei
C(s)
z s+ p
deschise cu 40 dB la pulsaţia 1. Astfel, rezultă o nouă pulsaţie de tăiere. Faza nu se
modifică şi se respectă specificaţia de margine de fază (Figura 3.15).
100 +100dB
Amplitudine (dB)
Noul |P(jω)C(jω)|
50
+40dB
0
|C(jω)|
e -40dB
−50
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
−90
Faza (grade)

−135
ΦM ≈45◦
−180
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
e = 10−2 (s + 10−1 )/(s + 10−3 ), pentru

Figura 3.15: Performanţele obţinute cu C(s)
problema R3.4.
Zeroul compensatorului este ales la 10−1 pentru ca faza introdusă să nu afecteze
semnificativ performanţele buclei deschise în jurul pulsaţiei 1 (Figura 3.16).
−90
Faza (grade)

−135
ΦM ≈45◦
−180
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
e = 10−2 (s + 10−1 )/(s + 10−3 ), pentru

Figura 3.16: Marginea de fază obţinuta cu C(s)
problema R3.4.
În final alegem
ke 100 s + 10−1 10−3 1 s + 10−1

L(s) = P(s) C(s) = · · = · .
s s(s + 1) s + 10−3 10−1 s(s + 1) s + 10−3
Se observă cu ajutorul diagramei, folosind criteriul Nyquist, că sistemul în buclă
închisă este stabil cu o margine de amplitudine infinită. □
Problema R3.5. Se consideră modelul unui modul lunar descris de procesul
1
P(s) = .
s2 (s + 10)
Proiectaţi un regulator stabilizator C(s) care să satisfacă următoarele cerinţe de per-
formanţă:
i) eroare staţionară nulă la referinţă treaptă;
ii) să urmărească cu o eroare permanentă de sub −40 dB referinţe sinusoidale cu
pulsaţii în banda [0, ωr ] = [0, 10−1 ];
iii) să atenueze la cel mult −40 dB efectul zgomotelor de măsurare pe banda
[ω1n , ω2n ] = [102 , 103 ];
iv) MF ≥ 45 deg;
v) MA ≥ 20 dB.
vi) să stabilizeze robust dacă semnalul de comandă are o intârziere de până la
0.5[sec.].
Soluţie. i) Deoarece integratorul este prezent deja în proces, conform Principiu-

lui Modelului Intern, referinţa treaptă este automat urmărită. Rezultă că
C(s) = kC(s),
e e = 1.
C(0)
ii) Condiţia de urmărire a referinţelor conduce la |S ( jω)| dB ≤ −40 dB, ω ∈

[0, 10−1 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≥ 40 dB, ω ∈ [0, 10−1 ].

iii) Condiţia de atenuare a efectului zgomotelor conduce la |T ( jω)| dB ≤ −40 dB,
ω ∈ [102 , 103 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≤ 40 dB, ω ∈ [102 , 103 ].

Alegând C(s) = k > 0, se obţine

k
L(s) = , k > 0.
s2 (s + 100)
Pentru k = 10, rezultatele obţinute sunt ilustrate grafic în Figura 3.17.
Loopshaping 101
100
|P(jω)C(jω)|=| (jω2 )(j10ω+10) |

50
+40dB
Amplitudine (dB)
-40dB
−50
−100
−150
10−2 10−1 100 101 102 103
−180
Faza (grade)
−210
−240
−270
10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.17: Performanţele obţinute cu C(s) = 10, pentru problema R3.5.

Cu ajutorul criteriului Nyquist, se observă că regulatorul ales nu stabilizează pro-
e = s + z,
cesul. Se poate încerca introducerea unui avans de fază pur (nefiltrat) C(s)
z
ca în Figura 3.18.
e
|C(jω)|
40
Amplitudine (dB)
30
20
10
z0
0
10−2 10−1 10 101 102
Faza lui C(jω)

e
90
Faza (grade)
45
Avans de fază
z0
0
10−2 10−1 10 101 102
ω (rad/sec)
e = (s + z)/z, pentru problema R3.5.

Figura 3.18: Performanţele obţinute cu C(s)
Funcţia de transfer în buclă deschisă este
10 s+z
L(s) = .
s2 (s + 100) z
Se alege z real astfel încât |L( jz)| = 1 ⇒ z = 1. Prin urmare noua funcţie de transfer
a buclei deschise este
10(s + 1)
L(s) = 2 .
s (s + 100)
Performanţele obţinute sunt ilustrate în figura 3.19.
100
“noua” amplificare C(s)

e
50
+40dB
Amplitudine (dB)
-40dB
−50
“vechea” amplificare
−100
−150
10−2 10−1 100 101 102 103
90
C(s)
e
Faza (grade)
−90
45◦
“noua” amplificare
−180
“vechea” amplificare
−270
10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.19: Performanţele obţinute cu C(s) = 10(s + 1), pentru problema R3.5.
Utilizând diagrama şi criteriul Nyquist se observă că sistemul în buclă închisă
este stabil cu MA = ∞ şi cu MF ≈ 45 deg.
Loopshaping 103
vi) Întârzierea nu modifică diagrama de amplitudine a lui L, însă are o influenţă

negativă asupra fazei, putând destabiliza sistemul (figura 3.20), i.e.,

arg L( jω) e− jωτ = arg L( jω) − ωτ.
Prin urmare, când se atinge valoarea ωτ = π/4, MF = 0. În concluzie întârzierea

maximă permisă este de aproximativ 0.75 > 0.5[sec.].
□
90
Faza (grade)
−90
45◦
−180
10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.20: Efectul întârzierii comenzii, pentru problema R3.5.
Problema R3.6. Se consideră un proces stabil, de fază minimă şi cu grad relativ
unu. Obiectivul de performanţă este urmărirea referinţelor de tip sinusoidă în banda
de frecvenţe 0 ≤ ω ≤ 1. Cunoaşterea procesului este afectată de prezenţa de incerti-
tudini multiplicative modelate sub forma unui filtru trece-sus WT cu ωB = 20 rad/s,
amplificarea la joasă frecvenţă A = 0,2, iar cea la înaltă frecvenţă M = 20.
a) Scrieţi expresia analitică a funcţiei de transfer a incertitudinii WT (s) şi dese-
naţi diagramele ei Bode;
b) Alegeţi funcţia de transfer în buclă deschisă de tipul
b
L(s) =
cs + 1
şi găsiţi valorile lui b şi c care asigură cea mai bună performanţă posibilă în condiţiile
date de incertitudine;
c) Presupunând că performanţa este cuantificată cu ajutorul unei funcţii pondere
WS dată de 
a, 0 ≤ ω ≤ 1,

|WS (jω)| = 

(3.8)
0, în rest,

găsiţi nivelul maxim de performanţă ce se poate atinge în aceste condiţii de incerti-

tudine şi cu forma aleasă a transferului în buclă deschisă;
d) Pentru WT , L şi WS găsite verificaţi că sunt îndeplinite condiţia de stabilitate

internă a sistemului rezultant şi condiţia de performanţă robustă;
e) Propuneţi o modalitate de îmbunătăţire a performanţei sistemului şi calculaţi
noua performanţă de urmărire obţinută.
Soluţie. a) Introducem datele în forma generală a funcţiei pondere WT (de tip
filtru trece-sus) obţinând expresia
10s + 1
WT (s) = ,
20(0,01s + 1)
având diagramele Bode din Figura 3.21. Această pondere are un modul M1 = 0.05 la
frecvenţe joase, un modul de A1 = 5 la frecvenţe înalte şi pulsaţia de tăiere ωB = 20
rad/s (vezi metoda de construcţie a ponderilor din Cap. 1).
|WT (jω)|
[dB]
34
0
0,1 1 2 10 100 ω [rad/s]
−26
arg WT (jω)
[rad]
π/2
0
0,1 1 2 10 100 ω [rad/s]
Figura 3.21: Diagramele Bode ale funcţiei pondere WT = 10s+1

20(0,01s+1) .
b) În metoda de loopshaping singurul lucru pe care trebuie să-l ştim într-o primă
fază a proiectării este excesul poli-zerouri care va determina panta amplificării la
înaltă frecvenţă. Acest lucru este necesar întrucât L = PC (pe care îl alegem prin
loopshaping) trebuie sa aibă cel puţin acelaşi exces poli-zerouri (pentru ca C = L/P
să rezulte propriu). Pentru sistemul în buclă deschisă propus, având o funcţie de
transfer simplă de tip filtru trece-jos (vezi argumentele din Cap. 1 privind forma
dorită a lui L), condiţia necesară privind excesul de poli-zerouri este îndeplinită.
Pentru a asigura cea mai bună performanţă posibilă alegem c = 1 a.î. |L| să în-
ceapă să descrească cât mai repede posibil în apropierea marginii superioare a benzii
de frecvenţe în care operează sistemul (zona de joasă frecvenţă), adică [0, 1]. Pen-
tru urmărire bună dorim ca b să fie cât mai mare posibil, dar nu mai mare decât ne
Loopshaping 105
permite condiţia de performanţă robustă la frecvenţe înalte. Din tabel rezultă că b
1 − |WS | 1
|L| ≤ = , ω ≥ 20
|WT | |WT |
sau înlocuind explicit valorile
|b| |jω + 1|
≤ 1, ∀ω ≥ 20
|jω + 1| |0,2jω + 20|
√
obţinem pentru b = 20 1,04 ≈ 20 şi prin urmare
20
L(s) = .
s+1
c) Cerinţa de performanţă este urmărirea referinţelor de tip sinusoidal cu frec-
venţe între 0 şi 1 rad/s, iar nivelul de performanţă este specificat prin funcţia pondere
de tip filtru trece-jos (3.8). În consecinţă, la joasă frecvenţă, i.e., în intervalul [0, 1]
trebuie să asigurăm îndeplinirea relaţiei (3.4). Pentru aceasta alegem cea mai mare
valoare a lui a a.î.
|WS | a
|L| ≥ = , ω ≤ 1.
1 − |WT | 1 − |WT |
Funcţia
a
1 − |WT (jω)|
este monoton crescătoare pe [0, 1] (pentru că se observă din Fig. 3.21 că |WT (jω)|
este monoton crescătoare pe [0, 1]), în timp ce L(jω) este monoton descrescătoare.
Deci a se găseşte rezolvând
a
|L(j1)| = .
1 − |WT (j1)|
Înlocuind valorile numerice obţinem
√
20 10 2a
√ = √ ,
2 10 2 − 1
cu soluţia a ≈ 13,14.
d) Pentru acest L obţinut sistemul nominal în buclă închisă este intern stabil (nu
se simplifică moduri instabile în produsul PC deoarece P este stabil şi de fază minimă
şi în plus
20 s + 21
1 + PC = 1 + L = 1 + =
s+1 s+1
nu are zerouri în Re s ≥ 0). Rămâne să validăm proiectarea verificând condiţia (3.2)
sau, echivalent,
|WS (jω)S (jω)| + |WT (jω)T (jω)| < 1, ∀ω. (3.9)
Valoarea maximă a funcţiei din stânga este 0,92 (se poate determina analitic sau
trasând grafic) şi deci condiţia este verificată.
Ce am obţinut? Pentru ponderea


13,14, 0 ≤ ω ≤ 1

|WS (jω)| = 

0,
 în rest
am construit L(s) = s+1 20

pentru care avem performanţă robustă. Eroarea maximă de
urmărire este supt |e(t)| ≤ supω∈[0,1] |S (jω)| ≤ supω∈[0,1] |WS 1(jω)| = 13,15
1
= 7,6%.
e) Presupunem că eroarea de urmărire obţinută este prea mare. Propunem două
metode de îmbunătăţire a performanţei, una mai simplă cu rezultate modeste şi una
mai eficientă. Prima metoda determină a maxim pentru care condiţia (3.9) este încă
îndeplinită (calculaţi cât rezultă a).
A doua metodă urmareşte să reducă eroarea prin modificarea formei lui L a.î.
|L| să devină mai mare pe banda de frecvenţe [0, 1] şi să nu se modifice semnificativ
pe banda de frecvenţe pe care apare incertitudinea de model. Propunem înserierea
unui bloc cu întârziere de fază având funcţia de transfer s+10 s+1 , obţinând
s + 10 20
L(s) = .
s+1 s+1
Blocul nou s+10s+1 are modulul aproximativ 10 pe banda [0, 1] şi scade la aproximativ
1 deasupra frecvenţei de 10 rad/s).
Sistemul nominal obţinut în buclă închisă este din nou intern stabil. Daca luăm
WS cu forma de mai înainte şi calculăm noul a obţinem a ≈ 93,48. Inegalitatea (3.9)
este din nou verificată (se verifică grafic sau analitic). Eroarea de urmărire satisface
1
|e(t)| ≤ 93,46 = 1,07%.
f) Regulatorul cerut este dat de C = PL . Observaţi că până în faza aceasta nu am
avut nevoie să-l ştim explicit pe P, ci numai caracteristicile precizate în enunţ.
Observaţie finală: Problema de mai sus este simplă întrucât zonele de joasă şi
respectiv înaltă frecvenţă sunt bine separate şi cerinţele nu sunt în mare competiţie în
zona de medie frecvenţă. □
Problema R3.7. Se consideră procesul P(s) = 1/(s(s + 1)). Obiectivul este ur-
mărirea referinţelor sinusoidale cu eroare de cel mult 10% pe banda de pulsaţii
0 ≤ ω ≤ 1, în condiţiile existenţei unor incertitudini multiplicative cu profil dat de
WT (s) = (s + 1)/(10(0,01s + 1)).
a) Figuraţi pe acelaşi grafic diagramele Bode ale restricţiilor la joasă şi înaltă
frecvenţă şi ale lui P(s);
b) Plecând de la L(s) = P(s), adăugaţi un bloc proporţional pentru a satisface
performanţa la joasă frecvenţă;
c) Ce margini de amplitudine şi de fază s-au obţinut?
d) Folosiţi un bloc cu avans de fază pentru creşterea marginii de fază la cel puţin
π/3 radiani;
e) Verificaţi că proiectarea propusă satisface cerinţele.
Loopshaping 107
Soluţie. a) Diagramele cerute sunt date în Figura 3.22.
[dB]
40 |WS |
1−|WT |
20 |14P|
0
0,1 1 3,7 10 100 ω [rad/s]
|P|
1
|WT |
arg P(jω)
[rad]
0,1 1 3,7 10 100
−π/2
ω [rad/s]
MF
−π
Figura 3.22: Diagramele Bode ale lui P(s) şi marginile lui |L| pentru loopshaping din
cadrul Problemei R3.7.
b) Pentru a satisface restricţia la joasă frecvenţă se observă din grafice că este ne-
cesară adăugarea a cel putin 20 dB prin intermediul unui bloc proporţional, obţinând
L(s) = s(s+1)
14
. Pentru acest L(s) condiţia la înaltă frecvenţă este automat îndepli-
nită, singura problemă provenind din zona de medie frecvenţă în care panta este de
−40 dB/dec (la limita absolută permisă de teorema lui Bode) — vezi diagrama din
Fig. 3.22.
c) Marginea de amplitudine şi de fază se calculează găsind întâi punctele în care
hodograful intersectează axa reală în intervalul (−1, 0) şi respectiv cercul cu centrul
în zero şi rază 1. Pentru L(s) = s(s+1)
14
obţinem MA = ∞ şi respectiv MF = π/12,
care se atinge pentru o pulsaţie de ω f = 3,7 rad/s. Observăm că marginea de fază
este relativ mică, lucru datorat pantei prea abrupte din zona de medie frecvenţă.
d) Pentru a atenua panta în zona de medie frecvenţă şi a mări în consecinţă mar-
ginea de fază proiectăm un bloc cu avans de fază. Propunem un avans de fază egal
cu π/4, pentru a obţine o margine totală de fază egală cu π/3. Parametrii ce definesc
blocul de avans de fază a şi b satisfac
b 1 + sin(π/4) √
= ≈ 6, ωf = ab,
a 1 − sin(π/4)
obţinându-se a ≈ 1,5 şi b ≈ 9. Funcţia de transfer în buclă deschisă devine

9 s + 1,5 1 9 s + 1,5
L(s) = 14 , iar regulatorul corespunzător este C(s) = 14 .
1,5 s + 9 s(s + 1) 1,5 s + 9
Calculând marginea de fază totală obţinută cu noul regulator aceasta este aproximativ
π/4, mult sub valoarea prezisă de proiectare de π/3. Aceasta se datorează faptului
că marginea de fază se obţine acum la pulsaţia de tăiere de aproximativ 7 rad/s, mult
peste valoarea de proiectare de 3,7 rad/s. Pentru a creşte marginea de fază înspre
valoarea dorită, adăugăm fază la o valoare apropiată, dar mai mare decât noua pul-
saţie de tăiere, de exemplu la 8 rad/s. Valoarea pe care o adăugăm este mai mare, în
particular π/3, obţinând în final un regulator de forma C(s) = 14 2,15 29 s+2,15
s+29 . Trasând
diagrama Bode a amplitudinii lui
29 s + 2,15 1
L(s) = 14
2,15 s + 29 s(s + 1)
observăm că noul regulator obţinut nu încalcă marginile impuse de proiectare (vezi
Fig. 3.23). Ultima etapă constă în validarea proiectării prin verificarea stabilităţii în
buclă închisă şi inegalităţii de performanţă robustă (3.2). □
|L(jω)|
[dB]
|WS |
1−|WT |
20
0
0,1 1 10 100 ω [rad/s]
1
|WT |
arg L(jω)
[rad]
0,1 1 10 100
−π/2
ω [rad/s]
MF
−π
Figura 3.23: Diagramele Bode ale sistemului L(s) = 14 2,15

29 s+2,15 1
s+29 s(s+1) din cadrul
Problemei R3.7.
Loopshaping 109
(s + 10)2
Problema R3.8. 8 Fie procesul P(s) = 0.01 . Proiectaţi un compensa-
s(s2 + 2s + 2)
tor stabilizator C(s) care să satisfacă următoarele cerinţe de performanţă:
• eroare staţionară nulă la referinţă treaptă;
• eroare permanentă de sub 1% la referinţe sinusoidale cu pulsaţii de până la
0.05[rad/sec.];
• MF ≥ 40 deg;
• atenuarea cu cel puţin 40 dB a zgomotelor de pulsaţii mai mari de 100[rad/sec.].
Soluţie. Se alege un compensator proporţional-integrator-derivativ cu filtrare (PIDf)

(s/z1 + 1)(s/z2 + 1)
de forma C(s) = K . În cele ce urmează arătăm de ce acest com-
s(s/p + 1)
pensator dă rezultate foarte bune şi cum alegem parametrii K, z1 , z2 şi p pentru per-
formanţe cât mai bune. În primul rând polul p este introdus pentru componenta de
filtrare a regulatorului PID, necesară pentru a face funcţia de transfer (cel puţin) pro-
prie.
Se observă că regulatorul PIDf este un compensator de tip „lead-lag” cu un pol
s/z1 + 1 s/z2 + 1
în origine şi un pol în p ≫ 1, C(s) = K · · .
s +
| {z } 0 s/p + 1
| {z }
Întârziere de fază Avans de fază
Prin urmare, parametrii PIDf reprezintă grade de libertate, care permit satisface-
rea tuturor performanţelor dorite. Această sarcină este lăsată cititorului drept temă.
□
40
Amplitudine (dB)
30
20
10
0
10−2 10−1 100 101
45
Faza (grade)
−45
−90
10−2 10−1 100 101
ω (rad/sec)
Figura 3.24: Exemplu de compensator „lead-lag” pentru Problema R3.8.
8
Exemplul din Figura 3.24 implementat împreună cu A. Sperilă.
Problema R3.9 (Ventilator poziţionat pe o aripă). În această problemă studiem

sistemul Ducted Fan, echipament din dotarea unui laborator de la Caltech. Sistemul
reprezintă dinamica longitudinală a unei aeronave (aripă şi motor).
Schematic, sistemul este reprezentat în figura 3.25, care ajută la extragerea unui
model matematic simplificat sub ipoteza că suportul este în repaos (dinamică nulă),
i.e., ϕ1 = ϕ2 = 0. Fie
– J = 0.0475kg/m2 , momentul de inerţie a ventilatorului,
– m = 1.5kg, masa motorului,
– r = 0.25m, distanţa de la punctul de aplicare a forţei f1 la flapsuri,
– g = 10m/s2 , acceleraţia gravitaţională,
– b = 0.1, coeficientul de frecare vâscoasă a mişcării de rotaţie,
– d, coeficientul de frecare vâscoasă a mişcării pe direcţiile orizontală şi verti-
cală,
– l = 0.05m, poziţia centrului de masă,
– f1 ≈ 2N, f2 ≈ 10N, forţa perpendiculară pe şi, respectiv, cea paralelă cu axul
ventilatorului acţionând la distanţa r de flapsuri.
e1 elice/palete
contragreutate
e3
P
CM
e2 cadru
Figura 3.25: Schema instalaţiei Problema R3.9.
Se doreşte reglarea vitezei unghiulare θ prin intermediul forţei f1 . Sistemul pre-

zintă câteva incertitudini: parametrii r, ζ pot varia (nu pot fi determinaţi cu precizie),
aerodinamica aripii este neglijată, dinamica suportului nu este luată în considerare.
De asemenea, apar numeroase surse de zgomot de măsură pentru x, y, θ. În aceste
condiţii, ne propunem realizarea următoarelor specificaţii de performanţă:
• eroare staţionară de sub un procent pentru răspunsul indicial, |ϵ st | < 1%;
• eroare de urmărire de sub 10% pentru semnale armonice de pulsaţie de până
la 10 rad/sec, |ϵurm | ≤ 10%, ω ∈ [0, 10];
• incertitudini parametrice: r poate varia cu până la 20%;
• stabilitate robustă cu margine de fază mai mare de 45◦ .
Loopshaping 111
Cerinţe:
a) Scrieţi ecuaţiile de mişcare a sistemului şi determinaţi modelul neliniar al

sistemului.
b) Calculaţi punctele de funcţionare statică ale modelului, adică soluţiile ecuaţi-

ilor de mişcare la dinamică nulă, numite şi puncte de echilibru al sistemului.
c) Liniarizaţi sistemul în jurul celor două puncte de echilibru, scrieţi ecuaţiile de

mişcare liniare.
d) Determinaţi funcţia de transfer între unghiul θ şi forţa f1 , P(s) = θ(s)/ f1 (s).
e) Scrieţi specificaţiile de performanţă în raport cu funcţia de sensibilitate a bu-

clei. Determinaţi funcţia pondere WS (s), astfel încât specificaţiile nominale de per-
formanţă se pot scrie sub forma sintetică ∥WS S ∥∞ < 1.
f) Considerând incertitudinile parametrice r̃ = r + δr, calculaţi P(s)

e şi WT (s).
g) Calculaţi un compensator cu avans de fază care să asigure performanţele ce-

rute precum şi stabilitatea robustă a sistemului.
h) Folosiţi diagrame frecvenţiale pentru a verifica dacă funcţia de transfer de pe

calea directă respectă condiţiile specifice benzilor de frecvenţă.
i) Verificaţi grafic condiţia de robusteţe
∥ |WS S | + |WT T |∥∞ < 1.
Ajustaţi compensatorul C(s) în cazul în care această condiţie nu este îndeplinită.
Soluţie. a) Ecuaţiile mişcării sunt obţinute prin aplicarea principiului al doilea

al mecanicii (echilibrul forţelor)
m ẍ = f1 cos θ − f2 sin θ − d ẋ, mişcarea pe orizontală,

mÿ = f1 sin θ − f2 cos θ − mg − dẏ, mişcarea pe verticală,
J θ̈ = f1 r − mgl sin θ − bθ̇, mişcarea de rotaţie. (3.10)
Făcând schimbarea de variabilă f1 = u1 şi f2 = u2 + mg, determinăm comenzile u1 şi

u2 necesare controlului. Ecuaţiile de mişcare (3.10) se pot scrie echivalent ca
m ẍ = −d ẋ − mg sin θ + u1 cos θ − u2 sin θ,

mÿ = dẏ + mg cos θ + u1 sin θ + u2 cos θ − mg,
J θ̈ = −mgl sin θ − bθ̇ + u1 r. (3.11)
Sistemul de ecuaţii obţinut este neliniar în θ şi u1 , u2 . Notând x1 = x, x2 = ẋ, y1 = y,

y2 = ẏ, θ1 = θ şi θ2 = θ̇, obţinem un model neliniar descris de un sistem de şase
ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi, neliniare,
ẋ1 = x2 ,
d 1
ẋ2 = − x2 − g sin θ1 + (u1 cos θ1 − u2 sin θ1 ) ,
m m
ẏ1 = y2 ,
d 1
ẏ2 = − y2 + g cos θ1 + (u1 sin θ1 + u2 cos θ1 ) − g,
m m
θ̇1 = θ2 ,
mgl b r
θ̇2 = − sin θ1 − θ2 + u1 . (3.12)
J J J
h iT h iT
Notând cu z = x1 x2 y1 y2 θ1 θ2 ∈ R6 şi u = u1 u2 ∈ R2 , sistemul de ecuaţii
(3.12) se poat escrie in forma compactă
ż = f (z, u), (3.13)
unde  
 x2 
 − m x2 − g sin θ1 + m (u1 cos θ1 − u2 sin θ1 ) 
 d 1 
 y2 
f (z, u) =  d  ∈ R6 .
− m y2 + g cos θ1 + m (u1 sin θ1 + u2 cos θ1 ) − g
1

 θ2 

− mgl
J sin θ1 − b
J θ2 + r
J u1
Ecuaţia (3.13) descrie un sistem dinamic neliniar de dimensiune şase cu două intrări,
care descrie sistemul fizic dat.
b) Pentru a calcula puncte de echilibru (z0 , u0 ), al sistemului, considerăm dina-
mica nulă (mişcare uniformă sau repaos), adică rezolvăm ecuaţia algebrică (nelini-
ară)
f (z0 , u0 ) = 0.
În cazul studiat, se observă că
f (0, u0 ) = 0, ∀ u0 ∈ R2 ⇒ z0 = [0 0 0 0 0 0]T .
c) Dezvoltând în serie f (z, u) în jurul echilibrului (0, u0 ), ecuaţia (3.13) devine

∂f ∂f
ż = f (z, u) = f (0, u0 ) + (0, u0 )(z − 0) + (0, u0 )(u − u0 ) + . . . ,
| {z } ∂z ∂u
=0
sau, în formă matricială

ż = Az + Bu,
Loopshaping 113
unde
∂f ∂f
A= (0, u0 ) şi B = (0, u0 ).
∂z ∂u
Astfel determinând cei doi Jacobieni, alegând u0 = 0 şi efectuând calculele, obţinem
un sistem dinamic liniar care descrie comportamentul sistemului fizic la variaţii mici
(abateri de la echilibru), descris de ecuaţiile
ẋ1 = x2 ,
d 1
ẋ2 = − x2 − gθ1 + u1 ,
m m
ẏ1 = y2 ,
d 1
ẏ2 = − y2 + u2 ,
m m
θ̇1 = θ2 ,
mgl b r
θ̇2 = − θ1 − θ2 + u1 . (3.14)
J J J
d) Deoarece ecuaţiile diferenţiale de ordinul întai din (3.14) sunt liniare, se poate
aplica transformarea Laplace asupra lor (semnalele care apar sunt original Laplace).
Prin urmare, aplicând transformata Laplace la condiţii iniţiale nule obţinem funţia de
transfer a procesului studiat ca
θ1 θ1 r 0.25
P(s) = = = 2 = .
u1 f1 Js + brs + mgl 0.0475s2 + 0.1s + 0.75
e) Primul pas constă în alegerea unei ponderi de sensibilitate, WS (s), care să
asigure performanţele dorite în buclă închisă. Ştiind că
ϵ(s) = S (s) · r(s),

pentru
r(t) = sin(ωr t + ϕr )⊮(t),
rezultă că
∥ϵ(t)∥∞ = |S ( jωr )|,
şi, folosind Teorema Valorii Finale, avem
|ϵ st | = |S (0)|.
Din
|ϵ st | < 1% ⇒ |S (0)| < 0.01,
de unde se poate scrie, folosind Inegalitatea Triunghiului, ca
|WS ( jω)S ( jω)| ≤ |WS ( jω)| · |S ( jω)| < 1, ∀ω ∈ R.

Condiţia pe eroarea staţionară poate fi satisfăcută, deci, impunând

1
|WS (0)| > = 100 ≈ 40 dB.
0.01
Pentru
|ϵurm | ≤ 10%, ω ∈ [0, 10] ⇒ |S ( jω)| ≤ 0.1, ∀ω ∈ [0, 10],
de unde rezultă, prin acelaşi raţionament, restricţia
1
|WS ( jω)| > = 10 ≈ 20 dB, ∀ω ∈ [0, 10]. Avem acum suficiente informaţii
0.1
pentru a propune un WS (s) care să înglobeze toate cerinţele de performanţă nomi-
nală dorite. Din moment ce procesul, P(s), are deja doi poli care vor contribui la
descreşterea prin zona de medie frecvenţă cu o pantă de −40 dB/dec, compensată
printr-un bloc cu avans de fază, vom propune o pondere pe funcţia de sensibilitate
ce posedă aceeaşi pantă. Fiecare pol real contribuie cu o corecţie de −3dB la carac-
teristica reală a diagramei Bode de amplitudine, în pulsaţia de frângere a fiecăruia.
105
Din acest motiv, vom alege WS (s) = s , cu polii având pulsaţiile de
(s + 1) +1
10
frângere la o decadă unul de celălalt, respectiv la 1 rad/sec şi la 10 rad/sec. În acest
fel, amplificarea lui WS (s) scade de 10 ori în decada precizată, ajungând aproape de
limita inferioară la capătul din dreapta. Acest lucru semnifică faptul că nu cerem sis-
temului în buclă închisă mai multă performanţă decât a fost indicată în specificaţiile
de proiectare. Din diagrama Bode de amplificare a lui WS (s) din Figura 3.26, ne
putem convinge de afirmaţiile enunţate.
Diagrama Bode de amplitudine
60
40
20
Amplitudine (dB)
-20
-40
-60
-80
10-2 10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.26: Modulul lui WS ( jω)

Loopshaping 115
f) Având procesul nominal P(s), la variaţia lui r, obţinem
e = r + δr δr δr
P(s) = P(s) + P(s) = P(s) 1 + .
Js2 + brs + mgl r r
Prin urmare,
δr δr < 0.2.

WT (s)∆(s) = , cu
r r
Astfel, putem alege
WT (s) = 0.2 .
Este de remarcat faptul că incertitudinile parametrice dau un profil de incertitudine
constant la toate frecventele. Din fericire, valoarea dedusă nu este una semnificativă,
dar, chiar şi aşa, benzile de performanţă şi de robusteţe nu mai sunt clar delimitate.
Ne aşteptăm ca procedura de sinteză să fie una dificilă şi a cărui rezultat să satisfacă
la limită condiţia de performanţă robustă. Mai mult, deoarece modulul lui WT (s)
este subunitar la toate pulsaţiile, nu se poate verifica grafic restricţia de la înaltă
frecvenţă. Singura măsură pe care o putem adopta, chiar şi indirect, va fi aceea de
a asigura împiedicarea unor vârfuri de amplitudine în modulul lui T (s). Acest lucru
nu este dificil pentru modulul lui L(s) mult mai mare sau mult mai mic decât 1,
dar poate deveni o problemă la media frecvenţă, unde modulul lui L(s) se apropie
de 1, iar faza se apropie de −180 de grade. În această bandă de frecvenţe, pentru o
margine de fază insuficientă, ce semnifică apropierea fazei de −180 de grade, se poate
încălca cu relativă uşurinţă condiţia de stabilitate robustă. Din acest motiv, alegerea
compensatorului sub forma unui bloc cu avans de fază devine nu doar justificată, ci
chiar recomandată.
g)+h) Expresia unui compensator cu avans de fază este următoarea
b(s + a)
C(s) = k · , 0 < a < b,
a(s + b)
unde factorul constant k permite ajustarea nivelului de performanţă prin sporirea am-
plificării la joasă frecvenţă a procesului, iar blocul de fază minimă cu zeroul mai
lent decât polul are amplificare unitară la joasă f̧recvenţă, pentru a nu interfera cu
amplificarea k, rolul elementului fiind doar de a injecta un aport de fază pozitivă la
o pulsaţie ce se obţine prin alegerea celor doi parametri liberi, a şi b. Înainte de a
selecta aceşti trei parametri, trebuie calculată restricţia la joasă frecvenţă pentru pro-
cedura de loopshaping. Din motivele explicate anterior, se va omite calculul celei de
la înaltă frecvenţă. Expresia restricţiei este
|WS ( jω)| |WS ( jω)|
|R j ( jω)| = = = 1.25 · |WS ( jω)|, ω ∈ [0, 10].
1 − |WT ( jω)| 1 − 0.2
Comparând grafic amplificările procesului cu cele ale restricţiei pe banda de pulsaţii
de interes, rezultă graficul din Figura 3.27.

50
40 System: R j
Frequency (rad/s): 0.0001
Magnitude (dB): 42.4
30
20
Amplitudine (dB)
10
0
System: P
Magnitude (dB): -9.54
-10
-20
-30
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101
Figura 3.27: Modulul restricţiei şi cel al procesului necompensat
În mod evident, va fi necesară o amplificare semnificativă pentru a satisface ce-

rinţele de performanţă impuse. Din diferenţa de 52 dB, se poate da această valoare
lui k, în timp ce a şi b se iau, pe moment, egale cu 1. Transferul în buclă deschisă
devine L(s) = 400 · P(s), care, fiind comparat acum cu restricţia, furnizează graficul
din Figura 3.28.
50
System: L
45
System: R j
40 Frequency (rad/s): 0.0001
Amplitudine (dB)
35
30
25
20
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101
Figura 3.28: Modulul restricţiei şi cel al procesului compensat prin k = 400
Loopshaping 117
Condiţia de performanţă nominală este satisfăcută la limită. Cu toate că marja

cu care este îndeplinită condiţia poate părea infimă, acest lucru nu este deranjant
din două motive. În primul rând, şi cel mai presant, procesul prezintă incertitudini
la toate frecvenţele, deci condiţia de performanţă trebuie să lase o rezervă cât mai
încăpătoare celei de robusteţe, pentru a le putea satisface pe amândouă simultan. În
al doilea rând, rezultatele obţinute pe inegalităţi de normă infinit sunt corolare ce
rezultă din Teorema Micii Amplificări, ce stipulează condiţii de tip suficient pentru
rezultatul furnizat, deci inerent conservative în raport cu rezultatele de echivalenţă,
de tip dacă şi numai dacă. Cu alte cuvinte, fie o condiţie chiar şi ϵ-îndeplinită, de
cele mai multe ori, aceasta aduce în practică o rezervă garantată şi implicită. Odată
asigurată performanţa nominală, se poate trece acum la sporirea marginii de fază
până la valoarea cerută, de minim 45 de grade. La o analiză rapidă a lui L(s) rezultă,
după cum se poate vedea în graficul din Figura 3.29, o margine de fază precară.
Figura 3.29: Marginea de fază a procesului compensat prin k = 400

Din moment ce nu avem o restricţie la înaltă frecvenţă, putem alege cei doi parametri
ai blocului de fază în orice manieră dorim. În general, polul şi zeroul acestuia trebuie
plasaţi în apropiere pentru a nu induce în caracteristica buclei deschise o amplifcare
atât de mare încât să facă dificilă strecurarea sub restricţia de la înaltă frecvenţă,
ceea ce adesea rezultă într-un adaos modest la marginea de fază. În lipsa acestei
restricţii suplimentare, putem lăsa chiar şi două decade între pol şi zerou, plasând
pulsaţia critică, ωc = 46 rad/sec, la mijlocul acestui interval pentru un adaos de fază
considerabil. Aşadar, alegem a = 4.6 şi b = 460, obţinând:
s + 4.6
C(s) = 40000 ,
s + 460
şi refacem
L(s) = P(s)C(S ),
pentru a verifica noua margine de fază, ilustrată în graficul din Figura 3.30.
Figura 3.30: Marginea de fază a procesului compensat prin C(s)

Loopshaping 119
Aşa cum era de aşteptat, blocul de fază a injectat o cantitate suficientă de fază
pozitivă pentru a împinge marginea de fază dincolo de limita minimă de 45 de grade.
Cu toate că există şi formule analitice ce aproximează adaosul de fază prin relaţii ma-
tematice parametrizate în a şi b, natura lor este mai mult calitativă decât cantitativă.
Din acest motiv, s-a ales o abordare bazată pe intuiţie, ce îmbină precizia de cal-
cul MATLAB cu simţul ingineresc ce rezultă din lucrul cu graficele caracteristicilor
frecvenţiale ale sistemelor liniare.
i) Ultimul pas constă în verificarea grafică a condiţiei de performanţă robustă:
∥|WS ( jω)S ( jω)| + |WT ( jω)T ( jω)|∥∞ < 1.
După cum se poate vedea în graficul din Figura 3.31, problema s-a dovedit a fi una
0
X 0.0001038
Y -0.1742
-10
-20
Amplitudine (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.31: Valoarea condiţiei de performanţă robustă ca funcţie de pulsaţie
dificilă, din cauza lipsei unei separări clare între banda de performanţă şi a celei
de robusteţe, ceea ce a dus la îndeplinirea la limită a inegalităţii evaluate. Cu toate
acestea, condiţia de performanţă robustă este strict sub 0 dB, ceea ce indică faptul că
proiectarea s-a realizat cu succes, regulatorul care îndeplineşte toate aceste deziderate
fiind
s + 4.6
C(s) = 40000
.
s + 460
Rezultatele sunt obţinute numeric cu ajutorul fişierului MATLAB ducted_LoopShaping_V01.m,
prezentat în secţiunea A.1 □
Problema R3.10. Se consideră un proces

s + ωz
P(s) = . (3.15)
s + ωp
Să se calculeze un compensator C(s), care să satisfacă răspunsul frecvenţial al func-
ţiei de transfer pe calea directă L(s) = P(s)C(s) din Figura 3.32, trasată pentru cazul
în care ωz = 20, ω p = 200.
Diagramele Bode
50
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30
-60
-90
100 101 102 103 104
Figura 3.32: Diagrama de amplitudine a lui L(s)

Loopshaping 121
Soluţie. Funcţia de transfer a buclei deschise se poate rescrie ca

T (s)
L(s) = P(s)C(s) = ,
1 − T (s)
unde T (s) este funcţia de transfer a buclei închise de la referinţa r la ieşirea y. Proce-
dura de proiectare loop shaping constă în determinarea răspunsului frecvenţial al lui
L(s) pentru a satisface cerinţele de performanţă impuse, din care se determină apoi
funcţia de transfer a compensatorului, C(s) = L(s)/P(s). Motivul pentru care se do-
reşte utilizarea lui L(s) constă în faptul că numitorul lui T (s) determină proprietăţile
de stabilitate a buclei (determină ecuaţia caracteristică a buclei închise). De ase-
menea, numitorul lui T (s) caracterizează şi proprietăţile de rejecţie a perturbaţiilor,
precum şi caracteristicile de regim tranzitoiu ale răspunsului în timp.
Forma dorită a răspunsului frecvenţial al lui L(s) este independentă de specifica-
ţii, aşa cum se vede în Figura 3.32. Tipic, L(s) are un pol în origine pentru asigurarea
erorii staţionare nule la referinţă de tip treaptă, precum şi un zerou pentru o amplifi-
care mare la medie frecvenţă, astfel încât sa fie asigurată rejecţia perturbaţiilor.
De asemenea, L(s) are un pol care să atenueze amplificarea la înaltă frecvenţă,
pentru a nu depăşi viteza de răspuns a elementului de execuţie. Un astfel de L(s)
asigură o margine de fază de peste 90◦ şi o margine de amplitudine infinită, deoarece
faza nu depăşeşte 180◦ (vezi Figura. 3.32). Diagrama procedurii prezentate este dată
în Figura. 3.33.
Figura 3.33: Diagrama care realizează L(s) din Figura 3.32
Astfel,
ω p s + ωz s/20 + 1
L(s) = k = 110 ,
ωz s(s + ω p ) s(s/200 + 1)
de unde rezultă funcţia de transfer a buclei închise
L(s) 110(s/20 + 1)
T (s) = = .
1 + L(s) s2 /200 + 130s/20 + 110
1100
Prin urmare, compensatorul ales este C(s) = .
s
Problema R3.11. Se consideră procesul P(s) dat de ecuaţia (3.29) din Problema
R3.10. Determinaţi pulsaţia naturală 9 a funcţiei de transfer a buclei închise, dată
de diagrama din Figura 3.33. Aceasta este utilă pentru a putea încorpora vitezele
elementelor de execuţie în procedura de sinteză a regulatorului.
Soluţie. Răspunsul unui sistem liniar amortizat la o referinţă treaptă poate fi aproxi-
mat cu funcţia exponenţială c(t) = (1 − ε−ωn t ), unde ωn reprezintă pulsaţia naturală a
sistemului.
Figura. 3.34a arată diagrama de implementare pentru c(t), iar Figura. 3.34b pre-
zintă graficul lui c(t).
(a) Aproximare
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Timp (sec)
(b) Răspuns
Figura 3.34: Răspunsul unui sistem liniar amortizat
9
În continuare, prin pulsaţie naturală a funcţiei de transfer în buclă închisă vom înţelege lărgimea de
bandă ωB , definită în raport cu S . Vom observa ulterior că aceasta este aproximativ egală cu frecvenţa
de tăiere ωt .
Loopshaping 123
Rata de răspuns a sistemului este de aproximativ 0.1/10−4 = 1000, care repre-

zintă pulsaţia naturală a sistemului. Prin urmare, aceasta este viteza cu care elementul
de execuţie trebuie să răspundă în bucla de reglare. Deşi noţiunea de pulsaţie natu-
rală este clară pentru sistemele de ordinul întâi sau al doilea, aceasta nu este uşor de
determinat pentru funcţia de transfer a unui sistem de reglare dat de (3.16).
În continuare, încercăm să punem în evidenţă pulsaţia naturală a funcţiei de trans-
fer. Funcţia de transfer este caracterizată de amplitudinea răspunsului său în frec-
venţă. Amplitudinea ieşirii este egală cu amplitudinea semnalului de referinţă atunci
când |C( jω)| ≈ |R( jω)| sau atunci când raportul |C(s)/R(s)| = 1. De aici rezultă că

C(s) ≈ |L( jω)| ≈ 1. (3.16)
R(s) |1 + L( jω)|
Atunci, pulsaţia naturală este aceea la care amplitudinea scade cu 3 dB faţă de asimp-
tota de joasă frecvenţă. În general, L(s) conţine un element integrator pentru eroare
staţionară nulă la treaptă şi pentru rejecţia perturbaţiilor de tip treaptă la frecvenţe îna-
lte, conform Principiului Modelului Intern. Pentru un integrator, atunci când s → 0
(adică t → ∞), raportul amplitudinilor din ecuaţia (3.16) devine unitar. În ecuaţia
(3.16), se observă că raportul se apropie de valoarea 1, atunci când |L( jω) ≈ 1| şi
când |1 + L( jω)| ≈ 1. De asemenea, |1 + L( jω)| ≈ 1, atunci când L( jω) = 1⟨120◦
sau, echivalent, atunci când se atinge o margine de fază de 60◦ . Prin urmare, pulsaţia
naturală a sistemului în buclă închisă este pulsaţia de tăiere ωt 10 , adică acea pulsaţie
pentru care L( jω) taie axa de 0 dB.
Pentru procesul P(s) din ecuaţia (3.29), schema de reglare dată de Fig. 3.33 fur-
nizează funcţia de transfer a buclei deschise
ω p s + ωz s/ωz + 1
L(s) = k =K . (3.17)
ωz s(s + ω p ) s(s/ω p + 1)
Pentru K = 110, ωz = 20 şi ω p = 200, obţinem
L(s) 1100(s + 20)

T (s) = = . (3.18)
1 + L(s) s2 + 1300s + 22000
Diagrama Bode a funcţiei L(s) dată de ecuaţia (3.17), cu K = 110, ωz = 20 şi

ω p = 200, precum şi cea a sistemului în buclă închisă T (s) sunt prezentate în Fi-
gura 3.35a. Se poate observa că pulsaţia la care amplificarea scade cu 3 dB coincide
cu pulsaţia de tăiere a funcţiei de transfer în buclă închisă. Există, aşadar, o rela-
ţie între pulsaţia naturală a funcţiei de transfer în buclă închisă şi cea a funcţiei de
transfer în buclă deschisă. Figura 3.35b arată răspunsul indicial al sistemului în bu-
clă închisă precum şi viteza iniţială de răspuns a sistemului, care este de aproximativ
1000, similar cu pulsaţia de tăiere a buclei închise.
10
Reamintim că ωB < ωt < ωBT . Astfel, putem folosi ωt ca definiţie a lărgimii de bandă.
Diagramele Bode
60
40
Amplitudine (dB)
20
-20
-40
0
L
T
-45
-90
100 101 102 103 104 105
(a) Diagramele Bode pentru L( jω) şi T ( jω)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
(b) Răspunsul indicial al buclei închise
Figura 3.35: Diagramele Bode pentru L(s) şi T (s) şi răspunsul indicial
Loopshaping 125
Astfel, se impun câteva observaţii de analiză şi proiectare. Pulsaţia naturală a

sistemului în buclă închisă depinde şi de zeroul de la frecvenţă joasă, deoarece unui
pol din sistem îi este necesar, practic, 1/ωz pentru a-l atinge. Atât pulsaţia de tăiere
cât şi constanta de timp 1/ωz influenţează răspunsul iniţial al sistemului. Mai mult,
zeroul de la joasă frecvenţă dictează răspunsul final al sistemului înainte de intrarea
în regim staţionar. Astfel că plasarea unui zerou la o frecvenţă cât mai mică în raport
cu pulsaţia de tăiere ajută la creşterea amplificării la medie frecvenţă (pentru rejecţia
perturbaţiei), creşte marginea de fază precum şi banda sistemului.
Figura 3.36 arată influenţa pulsaţiei naturale a zeroului de joasă frecvenţă, care
are constanta de timp τ = 1/ωz = 0.05 sec. Răspunsul sistemului începe sa fie
influenţat de zerou, atunci când ieşirea atinge aproape 0.85 din regimul staţionar.
Prin urmare, într-o constantă de timp, începând de la momentul în care ieşirea atinge
0.85, aceasta ar trebui să ajungă la 0.85 + (1 − 0.85) · 0.63 = 0.944, deci aproape 1.
Răspunsul este asemănător cu cel al unui sistem de ordinul al doilea critic amortizat.
0.94
0.93
0.92
0.91
0.9
0.89
0.88
0.87
0.86
0.85
0.84
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

Timp (sec)
Figura 3.36: Răspunsul indicial al sistemului în buclă închisă

Problema R3.12. Determinaţi legătura dintre limitarea vitezei de răspuns a ele-

mentului de execuţie arl şi pulsaţia de tăiere a funcţiei de transfer pe calea directă.
Analizaţi influenţa vitezei de răspuns limitate a elemenului de execuţie arl asupra răs-
punsului sistemului, pentru procesul P(s) din ecuaţia (3.29). De asemenea, analizaţi
atenuarea unei perturbaţii de amplitudine unitară şi de pulsaţie 50 rad/sec precum şi
a unei perturbaţii de pulsaţie 1000 rad/sec.
Soluţie. Din Problema R3.11, rezultă că pulsaţia de tăiere a sistemului, aflată după
pulsaţia zeroului de la joasă frecvenţă, determină răspunsul iniţial al sistemului. Vi-
teza de răspuns a sistemului (amplitudinea răspunsului în timp) la începutul dinamicii
este aproximativ egală cu tc = 1/ωt . La o treaptă neunitară, viteza iniţială de răspuns
este rm /τc , unde rm reprezintă amplitudinea maximă a intrării de tip treaptă. Pentru
a nu depăşi limita de răspuns a elementului de execuţie, raportul rm /τc trebuie să fie
egal cu limita de răspuns a elementului de executie arl („actuator rate limit”). De
aceea, pulsaţia de tăiere, ωt , poate fi calculată pe baza arl şi a amplitudinii maxime
a referinţei de tip treaptă ca ωt = arl /rm . Dacă există o altă corespondenţă în afară
de cea 1:1 între viteza de răspuns a elementului de execuţie şi viteza de răspuns a
sistemului, atunci frecvenţa de tăiere va trebui calculată astfel
arl
ωt = Cr , (3.19)
rm
unde Cr = cr /ar reprezintă raportul dintre ieşirea sistemului şi intrarea elementului
de execuţie.
Sistemul poate atenua efectul perturbaţiilor de pulsaţie până în ωc , care determină
aşa-numita bandă a sistemului. Prin urmare, dacă accentul este pus pe rejecţia per-
turbaţiilor, banda sistemului trebuie calculată cât mai precis, în funcţie de elementul
de execuţie direct afectat de prezenţa acestor perturbaţii. Spre exemplu, în prezenţa
zgomotelor de măsură, suntem interesaţi de funcţia de transfer
1
T yn (s) = .
1 + L(s)
Prin urmare, raţionamentul de calcul al pulsaţiei naturale şi al benzii sistemului este
identic cazului referinţei, atunci când se foloseşte T (s).
Figura 3.37 arată că atenuarea perturbaţiei de tip treaptă care apare la 0.2 secunde
este atenuată rapid ca în Figura 3.35. Mai mult, Figura 3.37b prezintă viteza de atenu-
are a perturbaţiei, asemănător cu situaţia din Figura 3.36. De asemenea, din formula
funcţiei de transfer T yn (s), rezultă că perturbaţiile sunt atenuate până în pulsaţia de
tăiere ωt , deoarece |L( jω)| > 1, pentru orice ω < ωt . Pentru ω > ωt , |L( jω)| < 1,
astfel încât T yn ( jω) ≈ 1, ∀ω > ωt , de unde rezultă că efectul perturbaţiei se propagă
neatenuat şi în mod direct la ieşire.
Pentru atenuarea unei perturbaţii de amplitudine unitară, se poate sintetiza un
compensator cu o bandă similară cazului referinţei treaptă unitară, incluzând limita-
rea impusă de elementul de execuţie.
Loopshaping 127
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
(a) Răspunsul indicial perturbat
Viteza de atenuare
2
1.98
1.96
1.94
1.92
1.9
1.88
1.86
1.84
1.82
1.8
0.2 0.20005 0.2001 0.20015 0.2002 0.20025 0.2003
Timp (sec)
(b) Viteza de atenuare
Figura 3.37: Răspunsul indicial şi viteza de atenuare a perturbaţiei

Sistemul poate atenua efectul perturbaţiilor sinusoidale de pulsaţii ω < ωt , fără

depăşirea vitezei de răspuns a elementului de execuţie. Introducem în sistem o per-
turbaţie sinusoidală de amplitudine unitară şi pulsaţie 50 rad/sec. Conform Figu-
rii 3.35a, |L(50 j)| ≈ 16 dB. Prin urmare, răspunsul va fi atenuat cu aproximativ
1016/20 = 6.3 (vezi Figura 3.38a), unde amplitudinea răspunsului va fi de numai
0.15. Apoi, introducem o perturbaţie sinusoidală de amplitudine unitară şi pulsaţie
ωt = 1000 Hz. Figura 3.38b arată că perturbaţia nu este atenuată în aceeaşi măsură.
Acest fapt este în strânsă legătură cu marginile de stabilitate determinate de ωt .
1
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Timp (sec)
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Timp (sec)
(a) Atenuare perturbaţie ω = 50 rad/sec
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
(b) Atenuare perturbaţie ω = 1000 rad/sec
Figura 3.38: Atenuarea perturbaţiei sinusoidale de amplitudine unitară

Loopshaping 129
Spre exemplu, în acest caz, marginea de fază la pulsaţia de tăiere este de apro-
ximativ 77◦ , vezi Figura 3.35a. Se observă că amplitudinea numitorului lui T (s) din
ecuaţia (3.16) satisface relaţia |1 + L( jωt )| ≈ |1 + 1⟨103◦ | = 1.55. Prin urmare, la
această pulsaţie, orice perturbaţie va fi atenuată cu un factor de aproximativ 1.55
(vezi Figura 3.38b).
Problema R3.13. Să se proiecteze un compensator stabilizator C(s) care să satis-
facă următoarele cerinţe de performanţă:
- elementul de execuţie impune o limitare arl = 1000 unităţi/sec, pentru un raport
comandă–ieşire de 1:1, i.e., Cr = 1;
- atenuarea efectului perturbaţiei cu 23 dB la 100 rad/sec;
- stabilitate robustă caracterizată de MF ≥ 45◦ şi MA ≥ 10 dB;
- o constantă de timp mai mică de 0.02 sec;
- timp tranzitoriu mai mic de 0.1 sec.
Soluţie. Observăm că, pe lângă robusteţea stabilităţii, condiţia de margine de fază
influenţează şi suprareglajul unui sistem ce are la intrare un semnal de tip treaptă. Se
poate calcula un suprareglaj de 30.7%, valoare care, în general, nu este de dorit. Pe
baza cerinţelor de performanţă date, se poate calcula pulsaţia de tăiere ca
Cr arl
ωt = = 1000 rad/sec .
rm
Din cerinţa de atenuare a perturbaţiei, rezultă că putem alege un pol al lui L la
pulsaţia de 1000 rad/sec, scăzând amplitudinea cu 20 dB. Cu un pol în origine şi cu
un zerou ales aproape de 100 rad/sec, se obţine o fază la ωt , arg L( jωt ) = −90 + 90 −
90 − 45 = −135◦ , de unde rezultă că MV = 180 − arg L( jωt ) = 180 − 135 = 45◦ .
Prin urmare, cerinţa de margine de fază este îndeplinită. Deoarece diagrama Bode de
fază nu intersectează axa de 180◦ , rezultă că MV = +∞.
În continuare, alegem zeroul de joasă frecvenţă ce influenţează răspunsul siste-
mului. Cerinţa de răspuns cu o constantă de timp de 0.02 sec este automat îndeplinită,
deoarece această constantă de timp depinde direct de ωt , T ≈ 1/ωt = 1/1000 = 0.001
sec. Prin urmare, această cerinţă nu impune limitări în alegerea zeroului. În schimb,
cerinţa de timp tranzitoriu este strâns legată de alegerea zeroului.
Cerinţa de timp tranzitoriu de 0.1 sec este satisfăcută de un sistem de ordinul al
doilea în buclă închisă în patru constante de timp. Presupunând că zeroul de joasă
frecvenţă este plasat cu mult înaintea pulsaţiei de tăiere, astfel încât cele două con-
stante de timp ale sistemului sunt separate şi, presupunând că zeroul de joasă frec-
venţă influenţează răspunsul după ce acesta trece pragul de 80% din valoarea de
regim staţionar, această cerinţă implică un criteriu de 0.02/(1 − 0.8) · 100% = 10%
eroare în alegerea zeroului, adică aproximativ două constante de timp. Prin urmare,
constanta de timp a zeroului de ales, τcz , se poate calcula ca τcz = (0.1 − 0.002)/2 ≈
0.05 sec. Astfel, zeroul este ales la pulsaţia ωcz = 1/τcz = 20 rad/sec. Totuşi, pentru
a lăsa o marjă de eroare, se poate alege zeroul la 25 rad/sec.
Pentru satisfacerea cerinţei de eroare staţionară nulă la referinţă de tip treaptă,

se plasează un pol în origine în L(s). Amplificarea buclei închise K trebuie să fie
de 23 dB la medie frecvenţă pentru îndeplinirea cerinţei de atenuare a perturbaţiilor.
Aşadar, la zeroul de pulsaţie 25 rad/sec, amplificarea este

K
|L(25 j)| = = 23 dB, (3.20)
25 j
de unde rezultă K = 25 · 1023/20 = 353.13. În realitate, datorită abaterii de 3 dB de

la zerou, amplificarea este de 26 dB, după cum se vede în Figura 3.39, care prezintă
diagramele Bode ale lui
s/25 + 1
L(s) = K . (3.21)
s
Diagramele Bode
55
50
45
Amplitudine (dB)
40
35
System: L
30 Frequency (rad/s): 25
Magnitude (dB): 26
25
20
0
-45
-90
100 101 102 103
Figura 3.39: Diagramele Bode pentru L(s) din ecuaţia (3.21)
Prin urmare, funcţia de transfer care să îndeplinească cerinţele se poate alege ca
s/25 + 1
L(s) = 353.13 . (3.22)
s(s/100 + 1)(s/1000 + 1)
Loopshaping 131
Diagramele Bode
80
60
Amplitudine (dB)
40
20
-20
-40
-45
-90
-135
-180
10-1 100 101 102 103 104
(a) Diagramele Bode
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
(b) Răspunsul la referinţă treaptă
Figura 3.40: Diagramele Bode ale lui L(s) (3.22)(a) şi răspunsul în buclă închisă la
referinţă treaptă (b)
Figura 3.40a prezintă diagramele Bode ale funcţiei L(s) din ecuaţia (3.22), ce în-
deplineşte cerinţele de performanţă impuse la medie frecvenţă, pentru atenuarea per-
turbaţiilor. Funcţia proiectată respectă, de asemenea, şi limitarea impusă de viteza de
răspuns a elementului de execuţie. În ceea ce priveşte timpul tranzitoriu al răspun-
sului la treaptă precum şi viteza de răspuns a elementului de execuţie, Figura 3.40b
arată că răspunsul în buclă închisă este uşor neamortizat din cauza marginii de fază
relativ scăzute. Totuşi, cerinţa de timp tranzitoriu de 0.1 sec este respectată cu o
eroare de aproximativ 0.5%. Reamintim că cele două pulsaţii naturale ale răspun-
sului sunt presupuse distincte şi că răspunsul datorat zeroului începe după 80% din
valoarea finală. Figura 3.40b arată că ipotezele au fost eronate datorită caracterului
neamortizat al răspunsului dat de polul corespunzător pulsaţiei de tăiere care domină
răspunsul după 80% din valoarea sa finală. Rezultă că zeroul de la joasă frecvenţă
poate fi plasat şi mai în stânga pulsaţiei de tăiere, fără a afecta performanţele de
răspuns în domeniul timp.
Figura 3.41 arată că viteza maximă de răspuns este de 500 unităţi/sec mai mică
decât 1000, viteza pentru care a fost aleasă pulsaţia de tăiere în proiectarea L(s) ca în
ecuaţia (3.22), din cauza polului suplimentar ales (comparaţi cu Figura 3.35b).
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Timp (sec) 10-3
Figura 3.41: Viteza de răspuns la treaptă a sistemului L(s) din ecuaţia (3.22)
Loopshaping 133
Prin urmare, pulsaţia de tăiere poate fi mutată spre dreapta la o valoare mai mare,
îmbunătăţind şi marginile de stabilitate corespunzătoare. Totuşi, o alegere a unei
valori mai mari a pulsaţiei de tăiere încalcă limitarea impusă de răspunsul elementului
de execuţie. În concluzie, cerinţele referitoare la amplificarea la medie frecvenţă
şi la marginile de stabilitate sunt în contradicţie cu cerinţele de respectare a unor
criterii fizice legate de elementele de execuţie. Astfel, sunt puse în evidenţă limitările
procedurii de proiectare a compensatorului, în acest exemplu.
Figura 3.42: Diagrama Nyquist pentru L(s) din ecuaţia (3.22) şi zona de excludere
Figura 3.42 prezintă o restricţie pentru stabilitatea robustă a buclei, determinând

o zonă de aşa-numită excludere a conturului Nyquist al lui L(s) (o zonă prin care
conturul nu ar trebui să treacă pentru asigurarea stabilităţii robuste a buclei). Zona
este delimitată de marginea de fază de 60◦ şi de marginea de amplitudine de 6 dB
(un cerc de rază 1/2). Se observă că L(s) dat de (3.22) nu respectă specificaţia dată.
Pentru o comparaţie corectă, graficul conţine şi liniile ce descriu marginea de fază de
45◦ . Totuşi, dacă nu apar fenomene de rezonanţă la pulsaţia de tăiere, se pot obţine
marginile corespunzătoare.
Rezumând, procedura de sinteză a regulatorului poate fi scrisă astfel:
a) Se alege banda sistemului, în funcţie de viteza de răspuns a elementului de
execuţie.
b) Se alege amplificarea la medie frecvenţă şi se plasează poli înainte de pulsaţia
de tăiere pentru atenuarea perturbaţiilor şi pentru a obţine amplificare de 0 dB la
pulsaţia de tăiere.
c) Se verifică marginea de fază la pulsaţia de tăiere. Dacă specificaţia de margine
de fază nu este îndeplinită, se reia procedura, relocând polii şi zerourile.
d) Se verifică dacă specificaţiile de timp tranzitoriu sunt satisfăcute. În caz ne-
gativ, se încearcă o plasare mai bună a zeroului de la joasă frecvenţă.
e) Se calculează amplificarea funcţiei de transfer în buclă deschisă obţinută cu
zeroul plasat la pasul anterior.
f) Se trasează diagramele Bode ale lui L(s) şi ale lui T (s) = L(s)/(1 + L(s)) şi se
verifică apoi îndeplinirea specificaţiilor de performanţă.
Se observă că procedura nu se bazează foarte mult pe specificaţiile de margini de
stabilitate. În mod normal, procedura include specificaţii de pulsaţie de tăiere pentru
limitarea impusă de elementul de execuţie. De asemenea, se foloseşte o margine de
amplitudine pentru atenuarea perturbaţiilor la medie frecvenţă, o margine în ceea ce
priveşte plasarea zeroului ce influenţează timpul tranzitoriu. Se ia în calcul şi plasa-
rea unui pol, imediat după pulsaţia de tăiere, dacă panta la frecvenţa de tăiere este de
−20 dB/dec, pentru a preveni posibila existenţă a unui zerou nemodelat corespunză-
tor. În concluzie, marginile se verifică permanent după plasarea unui pol sau a unui
zerou, sau după orice modificare a parametrilor.
Problema R3.14 (Compensare cu avans şi întârziere de fază). Se consideră

procesul
1 2
P(s) = . (3.23)
s2 /10002 + s/500 + 1 s /70 + s/35 + 1
2 2
Presupunem ca prima parte a funcţiei de transfer este dată de elementul de execu-

ţie, iar cea de a doua de procesul propriu-zis. Pentru acest proces, se impune funcţia
de transfer în buclă deschisă L(s) dată de diagramele Bode din Figura 3.43a. Calcu-
laţi compensatorul C(s) care să determine funcţia de transfer L(s) din Figura 3.43a.
Soluţie. Pentru obţinerea funcţiei L(s) impuse, se determină amplificarea regulato-

rului, precum şi polii şi zerourile necesare. De asemenea se doreşte şi obţinerea unei
faze cât mai apropiată de Figura 3.43a. Se observă că amplificarea la 0.1 rad/sec
este de 71 dB, în comparaţie cu amplificarea procesului, care la această pulsaţie este
de doar 6 dB. Prin urmare, pentru rezultate cât mai bune, se introduc blocuri de
avans şi de întârziere de fază. Adăugarea unui pol în origine modifică amplificarea
la 1/0.1 = 10 = 20 dB. Adunând amplificarea procesului la această pulsaţie şi scă-
zând rezultatul din amplificarea lui L(s) propusă în Figura 3.43 rezultă o amplificare
a regulatorului de [71 − (20 + 6)] = 45 dB = 177.8 . Notând cu KP amplificarea
procesului, cu KC amplificarea regulatorului şi cu KL amplificarea lui L(s), se poate
scrie că
KP KC
KL = , (3.24)
ωjf
unde ω j f = 0.1 este pulsaţia de joasă frecvenţă.
Loopshaping 135
Diagramele Bode
100
50
Amplitudine (dB)
-50
-100
-150
0
L_dorit
-45 P
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360
10-1 100 101 102 103 104
(a) L( jω)
System: L dorit
Diagramele Bode
100 Frequency (rad/s): 0.1
Magnitude (dB): 71
50
Amplitudine (dB)
0
System: P
-50
-100
-150
0
L_dorit
-45 P
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360
10-1 100 101 102 103 104
(b) L( jω) - detaliu
Figura 3.43: Diagramele Bode impuse pentru L(s) din Problema 3.14
Prin urmare, se calculează |P( jω)||C( jω)| = |L( jω)|. Se obţine astfel un regulator
prin care L(s) proiectat respectă forma lui L(s) din Figura 3.43a la joasă frecvenţă.
Cele doua funcţii vor avea aceeaşi caracteristică în continuare, dacă se impune în
regulator un zerou la aceeaşi frecvenţă ca zeroul lui L(s) dorit. Astfel, avem că
s/25 + 1
C(s) = 177.8 . (3.25)
s
Diagramele Bode
80
60
System: C
Amplitudine (dB)
40 Frequency (rad/s): 3.92e+03

20
-20
-40
0
L_dorit
-45 C
-90
-135
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.44: Diagramele Bode pentru L(s) dorit şi C(s) din (3.25)
Figura 3.44 prezintă comparaţia între L(s) dorit şi C(s) obţinut până la acest mo-
ment, dat de ecuaţia (3.25). Trebuie specificat faptul că diagrama lui C(s) include si
amplificarea procesului, respectiv 2. Se observă similaritatea caracteristicilor la joasă
frecvenţă. Procesul are un pol dublu cu amplitudine unitară la 70 rad. Se doreşte eli-
minarea efectului polului dublu, pentru menţinerea amplificării la medie frecvenţă la
un nivel de aproximativ 23 dB.
Pentru aceasta, se poate plasa un zerou exact înaintea polului dublu şi un zerou
imediat după acesta. Astfel, polii sunt forţaţi să se despartă. De asemenea, se poate
plasa un zerou dublu care să simplifice cei doi poli. Totuşi, efectul poate fi diferit
de cel scontat din cauza incertitudinilor de modelare a celor doi poli şi din cauza
caracterului subamortizat al acestora. Dacă cei doi poli sunt slab amortizaţi, se poate
folosi un filtru Notch în frecvenţa respectivă, ducând amplitudinea la zero (în modul)
în acel punct. Se poate alege astfel un zerou dublu cu amortizare bună care să filtreze
vârful de amplitudine adus de polul dublu.
Pentru a reface forma diagramei de amplitudine a lui L(s), se plasează un pol
la 100 rad/sec, în polul lui L(s) dorit. Se observă prezenţa unui pol dublu la 1000
rad/sec în funcţia de transfer a lui L(s) construit până acum, în timp ce L(s) dorit are
Loopshaping 137
doar un pol simplu. Prin urmare, se plasează un zerou la 1000 rad/sec care să elimine
efectul unuia dintre poli. Până la acest moment, au fost plasate patru zerouri şi doi
poli. Pentru a obţine un regulator propriu, deci implementabil, trebuie adăugaţi doi
poli, care să nu afecteze totuşi specificaţiile impuse înainte de pulsaţia de tăiere. Prin
urmare, se plasează un pol la înaltă frecvenţă, spre exemplu, la 10000 rad/sec şi încă
un pol la 15000 rad/sec. Se obţine astfel următorul regulator
(s/25 + 1)(s/60 + 1)(s/80 + 1)(s/1000 + 1)
C(s) = 177.8 . (3.26)
s(s/100 + 1)(s/10000 + 1)(s/15000 + 1)
Diagramele Bode
80
60
40
Amplitudine (dB)
20
-20
-40
-60
-45
L_dorit
L_curent
-90
-135
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.45: Comparaţie între L(s) dorit şi L(s) obţinut cu C(s) din ecuaţia (3.26)
Figura 3.45 prezintă comparaţia între L(s) dorit în Figura 3.43a şi L(s) obţinut
cu regulatorul C(s) din ecuaţia (3.26). Cele două caracteristici sunt similare, cu mici
diferenţe la pulsaţia de tăiere, unde se observă o fază mai mică decât cea dorită. La
înaltă frecvenţă, cele două grafice diferă, dar acest lucru nu afectează semnificativ
performanţele sistemului. În termeni de amplitudine, este foarte important ca panta
după pulsaţia de tăiere să continuă să scadă, de preferat cu 40 dB/dec. Acest lucru
este de dorit pentru evitarea oricăror efecte ce ar putea fi introduse de un zerou ne-
modelat corespunzător şi care poate afecta stabilitatea în buclă închisă. Marginea de
fază obţinută cu C(s) dat de ecuaţia (3.26) este puţin mai mică de 45◦ , în timp ce
marginea de amplitudine este de aproximativ 15 dB. Astfel, sunt puse în evidenţă
limitările procedurii. Figura 3.46 prezintă răspunsul indicial al sistemului folosind
C(s) din (3.26).
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
(a) Răspunsul indicial
1
Intrare
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
(b) Atenuarea perturbaţiei
Figura 3.46: Răspunsul indicial cu C(s) din ecuaţia (3.26)

Loopshaping 139
Se observă un suprareglaj ceva mai mare decât cel dorit, acest lucru datorându-se
marginii de fază mai scăzute. Viteza de răspuns este de aproximativ 750 unităţi/sec.
Figura 3.46b arată atenuarea de 10 ori, sau cu 20 dB, a unei perturbaţii de pulsaţie
100 rad/sec şi amplitudine unitară, satisfăcând performanţa impusă.
Regulatorul poate fi îmbunătăţit pentru atingerea marginii de fază dorite, fără a
afecta semnificativ performanţele obţinute, dar cu efect asupra elementului de exe-
cuţie prin creşterea vitezei de răspuns a acestuia. Pentru obţinerea acestui efect, se
poate deplasa polul ales la o pulsaţie puţin mai mare de 100 rad/sec sau/şi zeroul la
o pulsaţie mai mică de 1000 rad/sec. Din păcate, o astfel de alegere ad-hoc, fără
o analiză efectuată în prealabil, poate afecta serios performanţele sistemului. Spre
exemplu, deplasarea zeroului la o pulsaţie mai mică va duce la o creştere a marginii
de fază, dar va forţa panta amplitudinii să devină zero foarte aproape de pulsaţia de
tăiere, ceea ce poate conduce la instabilitate dacă faza procesului este diferită de cea
pe care ne aşteptam să o obţinem.
Alternativ, în locul mutării zeroului la o pulsaţie mai mică, putem deplasa polul
regulatorului spre dreapta, de la 100 rad/sec la 115 rad/sec, ceea ce conduce la creş-
terea pulsaţiei de tăiere şi a benzii de medie frecvenţă pentru atenuarea perturbaţiilor,
crescând totodată şi fază. Se poate, de asemenea, adăuga un zerou suplimentar la o
pulsaţie mai mare de 1000 rad/sec, spre exemplu, la 1300 rad/sec care va duce la o
creştere a fazei la pulsaţia de tăiere.
Adăugarea unui zerou conduce şi la necesitatea adăugării unui pol suplimentar.
Pentru menţinerea pantei de −40 dB/dec în apropierea pulsaţiei de tăiere, polul poate
fi plasat la 5000 rad/sec. Dacă am fi adăugat acest pol mai aproape de 1300 rad/sec,
acesta ar fi condus la o anulare a efectului de creştere a fazei, introdus de zeroul plasat
anterior. Rezultă aşadar un regulator de forma
(s/25 + 1)(s/60 + 1)(s/80 + 1)(s/1000 + 1)(s/1300 + 1)
C(s) = 177.8 , (3.27)
s(s/115 + 1)(s/5000 + 1)(s/10000 + 1)(s/15000 + 1)
cu diagrama Simulink prezentată în Figura 3.47.
Figura 3.47: Diagrama Simulink de implementare a regulatorului C(s) din ecuaţia

(3.27)
Figura 3.48 prezintă diagramele Bode ale lui L(s) obţinute cu regulatorul C(s) din
(3.27). Comparând cu rezultatul prezentat în Figura 3.45, se poate observa extinderea
benzii sistemului precum şi a regiunii de atenuare a perturbaţiilor la medie frecvenţă.
Diagramele Bode
80
60
Amplitudine (dB)
40
20
0
System: L curent
Frequency (rad/s): 1.21e+03
-20
-40
-45
L_dorit
L_curent
-90
-135 System: L curent

Frequency (rad/s): 1.21e+03
-180 Phase (deg): -118
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.48: Diagramele Bode ale lui L(s) obţinute cu C(s) din ecuaţia (3.27)
Marginea de fază a fost îmbunătăţită, crescând la aproximativ 60◦ . Marginea de

amplitudine se menţine la 15 dB.
Îmbunătăţirea marginii de fază are efect asupra răspunsului indicial, aşa cum se
poate observa în Figura 3.49, şi se obţine cu preţul creşterii vitezei de răspuns a
elementului de execuţie la 1000 unităţi/sec.
Totuşi, dacă specificaţia de atenuare a perturbaţiilor la medie frecvenţă ar fi rela-
xată puţin, s-ar mai putea obţine atât o margine de fază bună cât şi o viteză de răspuns
acceptabilă a elementului de execuţie.
Rezolvarea acestei probleme pune în evidenţă toate beneficiile procedurii de loop
shaping corelată cu utilizarea compensării cu avans şi întârziere de fază. Sunt eviden-
ţiate, de asemenea, şi relaţiile între domeniul timp şi domeniul frecvenţial, limitările
impuse de proces şi, cel mai important, compromisul ce trebuie făcut pentru a îmbu-
nătăţi dinamica sistemului.
Loopshaping 141
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
Figura 3.49: Răspunsul indicial cu C(s) dat de ecuaţia (3.27)
Problema R3.15 (Compensare cu avans şi întârziere de fază versus PID).

Fie procesul
1 2
P(s) = . (3.28)
s2 /10002 + s/500 + 1 s /70 + s/35 + 1
2 2
Se doreşte reglarea acestui proces cu un compensator proporţional-integrator-derivativ

(PID)
1
C(s) = KP + KI + KD s,
s
unde KP reprezintă constanta de proporţionalitate a regulatorului, KI este constanta
de integrare şi KD constanta de derivare. De asemenea, se doreşte satisfacerea per-
formanţelor impuse de L(s) din Fig. 3.43 cu acest compensator. Să se compare per-
formanţele obţinute cu cele date de regulatorul C(s) din ecuaţia (3.27).
Soluţie. Un regulator PI are forma
1
s
KI /KP +1
C(s) = KP + KI = KI .
s s
Se observă că acest compensator are o amplificare KI , un zerou la pulsaţia KI /KP şi
un pol în origine. Acest compensator are forma unui compensator cu avans de fază
cu un pol în origine. Este evident că nu se pot atinge performanţele obţinute cu C(s)
din ecuaţia (3.27) doar cu un pol şi cu un zerou.
Dacă am încerca să folosim un regulator PID, acesta poate fi scris ca
s2
KI /KD + (KP /KI )s + 1
C(s) = KI ,
s
√
cu amplificarea √KI , cu un zerou dublu la pulsaţia KI /KD , cu factorul de amortizare
ζ = 1/2 · KP / KI /KD şi cu un pol în origine. Din nou, folosirea unui regulator
de tip PID, cu două zerouri şi un pol, se dovedeşte insuficientă pentru îndeplinirea
performanţelor. Mai mult, funcţia de transfer a regulatorului PID este improprie,
rezultând o comandă necauzală. Prin urmare, un regulator PID este un compensator
cu avans de fază cu un pol şi două zerouri.
Cu toate acestea, se poate porni de la un regulator PID şi, ulterior, se mai pot
îmbunătăţi performanţele printr-o acordare corespunzătoare. Mai întâi, trebuie stabi-
lită pulsaţia la care trebuie plasat zeroul dublu. Apoi, se analizează efectul plasării
zeroului după polul de 70 rad/sec al procesului. În acest caz, datorită polului în ori-
gine şi a polului dublu al procesului la 70 rad/sec, panta va fi de −60 dB/dec după
pulsaţia de 70 rad/sec şi înaintea zeroului. Prin urmare, dacă amplitudinea lui L(s) la
70 rad/sec ar fi de 20 dB, atunci L(s) ar tăia axa orizontală puţin după pulsaţia de 140
rad/sec. Astfel, se reduc substanţial banda şi faza sistemului, ceea ce poate conduce
la intrarea sistemului în instabilitate.
Pe de altă parte, dacă zerourile ar fi plasate cu mult înainte de 70 rad/sec, atunci
amplificarea ar creşte cu o pantă de 20 dB/dec după această pulsaţie şi ar scădea cu
20 dB/dec după polul dublu. Aceasta înseamnă o creştere a pulsaţiei de tăiere la
peste 1000 rad/sec. Din nou, marginea de fază scade. Aşadar, dacă zeroul este plasat
cu mult înainte de 70 rad/sec, amplitudinea la joasă frecvenţă atinge un minim, ceea
ce duce la o slabă atenuare a perturbaţiilor în banda de medie frecvenţă. Prin urmare,
cel mai bine este să se plaseze zeroul dublu cât mai aproape de polul dublu.
Alegând zeroul dublu la 70 rad/sec, se obţine o amplificare de 20 dB. Dacă s-ar
alege obţinerea unei amplificari de 23 dB, atunci s-ar creşte valoarea pulsaţiei de tă-
iere, rezultând o margine de fază insuficientă pentru stabilitatea sistemului. Folosind
ecuaţia (3.24), se obţine KC = KL /KP /70 = 350. Pentru a nu varia semnificativ
amplificarea lui L la această pulsaţie, se poate alege ca factorul de amortizare să
fie acelaşi cu cel al polului dublu de la 70 rad/sec, adică ζ = 1. Cu aceste valori,
regulatorul PID are parametrii KP = 10, KI = 350, KD = 0.0714.
Figura 3.50 prezintă diagramele Bode ale lui L(s) cu regulator PID KP = 10, KI =
350, KD = 0.0714. Se obţine o margine de fază de aproximativ 30◦ , cu o bandă redusă
a sistemului de aproximativ 600 rad/sec, dar şi cu atenuare redusă a perturbaţiilor la
medie frecvenţă.
Loopshaping 143
Diagramele Bode
80
60
System: L1
Amplitudine (dB)

20
0
System: L1
-20 Frequency (rad/s): 596
-40
-60
-80
-90
-135
System: L1
-180 Frequency (rad/s): 596
Phase (deg): -152
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.50: Diagramele Bode ale lui L(s) cu regulator PID dat de KP = 10, KI =
350, KD = 0.0714
Se poate încerca o creştere a marginii de fază la 60◦ cu regulatorul PID. Astfel,

se păstrează zerourile la 70 rad/sec şi se reduce amplificarea. Modificând amplifi-
carea KI = 140, se obţin performanţele din Figura 3.51. Regulatorul are parametrii
KP = 4, KI = 140, KD = 0.0286. Obţinem astfel o margine de fază similară cu cea
dată de compensatorul cu avans şi întârziere de fază, dat de ecuaţia (3.27), însă cu
preţul reducerii benzii la 300 rad/sec faţă de 1200 rad/sec. Figura 3.51 evidenţiază o
atenuare redusă a perturbaţiilor la medie frecvenţă. Figura 3.52 prezintă diferenţele
între cele două răspunsuri la treaptă. Răspunsul obţinut cu PID2 , din Figura 3.52 este
de preferat răspunsului din Figura 3.49, dar procedura de proiectare înseamnă mai
mult decât timpul de răspuns ca unic indicator.
În concluzie, dacă suntem constrânşi în a utiliza un regulator de tip PID, nu vom
putea asigura cerinţa de atenuare a perturbaţiilor şi să m̧enţinem de asemenea şi o
margine de fază rezonabilă.
Diagramele Bode
80
60
40
Amplitudine (dB)
System: L2
0 System: L2
Frequency (rad/s): 72
-20 Magnitude (dB): 11.8
-40
-60
-80
-90
-135 System: L2
Frequency (rad/s): 295
Phase (deg): -123
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.51: Diagramele Bode ale lui L(s) cu regulator PID dat de KP = 4, KI =
140, KD = 0.0286
1.4
PID1
PID2
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
Figura 3.52: Răspunsurile la treaptă ale cu cele două PID-uri

Loopshaping 145
Problema R3.16. 11 Se consideră procesul
1
P(s) = . (3.29)
s(s + 1)
Să se calculeze un compensator C(s), astfel încât sistemul rezultant în buclă închisă
să satisfacă următoarele cerinţe de performanţă.
i) Să urmărească referinţe r(t) = sin ωt, ω ∈ [0, 1] cu eroare permanentă de sub
10%, cu ponderea WS filtru trece-jos de tip Butterworth, de ordinul al treilea .
e = P(s)[1+∆(s)WT (s)], ∥∆∥∞ <
ii) Să fie intern stabil pentru toate procesele P(s)
1, cu profilul
0.1s
WT (s) = . (3.30)
0.05s + 1
iii) Să fie stabil (nominal) cu o margine de fază de peste 60◦ .
Soluţie.
|WS | 1 − |WS |
vs. |P | vs.
1 − |WT | |WT |
70
|L|
|WS |
60
1 − |WT |
1 rad/s
20 rad/s
1 − |WS |
50
|WT |
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30
joasa frecvenţă media frecvenţă ı̂nalta frecvenţă

-40
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsaţie (rad/s)
Figura 3.53: Verificarea constrângerilor (3.4) şi (3.5) de către P(s)

11
Propusă si rezolvată analitic de T. C. Ionescu şi numeric împreună cu A. Sperilă şi F. Stoican.
I. Proiectarea în buclă deschisă. Se observă că procesul dat are excesul poli-zerouri
egal cu 2 şi că are un pol în origine12 . Prin urmare, funcţia de transfer a căii directe
L(s) trebuie să aibă excesul poli-zerouri mai mare sau egal cu doi pentru a obţine un
regulator cel mult bipropriu, adică implementabil fizic.
Inspectând cerinţele de performanţă impuse, se determină
• banda de joasă frecvenţă [0, 1]–pentru îndeplinirea cerinţei de urmărire a refe-
rinţelor, vezi Figura 3.53;
• banda de înaltă frecvenţă [1/0.05, ∞) = [20, ∞)–pentru asigurarea stabilităţii
SRA în prezenţa incertitudinilor de proces descrise de profilul de incertitudini WT (s)
din (3.30), vezi Figura 3.53;
• banda de medie frecvenţă [1, 20]–pentru asigurarea stabilităţii SRA cu margini
bune, vezi Figura 3.53.
Din cerinţa de urmărire a referinţelor sinusoidale putem scrie că
|ϵ p | < 0.1 ⇔ |S ( jω)| < 1/10, ∀ω ∈ [0, 1].
I.1. Funcţia pondere WS (s) trebuie să respecte condiţia
1
∥WS S ∥∞ < 1 ⇔ |WS ( jω)S ( jω)| < 1, ∀ω ∈ R ⇔ |S ( jω)| < , ∀ω ∈ R.
|WS ( jω)|
(3.31)
Prin urmare,
1 1
< ⇔ |WS ( jω)| > 10, ∀ω ∈ [0, 1]. (3.32)
|WS ( jω)| 10
Conform relaţiei (3.32), pentru filtrul Butterworth specificat WS , alegem o amplifi-
care (de joasă frecvenţă) egală cu 10, adică
10
|WS ( jω)| = r 2n , n ∈ N.
1 + ωωf
Pentru n = 3 şi ω f = 1, obţinem
10
|WS ( jω)| = √ ,
1 + ω6
√
cu polii p1 = −1, p2,3 = (−1 ± j 3)/2, de unde rezultă funcţia de transfer
10
WS (s) = .
(s + 1)(s2 + s + 1)
12
În ciuda faptului că sistemul nu este strict stabil, putem aplica tehnica de loopshaping descrisă
în breviar, întrucat lipsa de stabilitate provine doar de la un simplu element de integrare (care asigură
erore staţionară nulă la intrare/referinţă treaptă).
Loopshaping 147
Figurăm |P( jω)|, precum şi cele două constrângeri (3.4) şi, respectiv, (3.5) pe ace-
eaşi diagramă Bode, vezi Figura 3.53. Se observă că P încalcă cerinţa de la joasă
frecvenţă.
I.2. Proiectăm regulatorul C1 (s) în serie care să compenseze zona de joasă frecvenţă.
Conform (3.4), în pulsaţia ω = 1 observăm că
√
|WS ( j)| 10/ 2 10 1
≈ = · ≈ 7.7,
1 − |WT ( j)| 1 − 0.01 2 0.99
de unde rezultă că este necesar ca |L( jω)| > 7.7, pentru ω ∈ [0, 1]. Astfel, se poate
alege amplificarea de joasă frecvenţă a lui L, K = 20 > 7.7. Prin urmare forma iniţial
aleasă pentru L este
20
L(s) = P(s)C1 (s) = P(s) · K = , (3.33)
s(s + 1)
cu compensatorul C1 (s) = K > 0.
Observaţie. Polul nestabil din origine trebuie păstrat în L, deoarece altfel s-ar pro-
duce o simplificare nestabilă a lui s între compensatorul C1 (s) şi procesul P.
I.3. În continuare figurăm |L( jω)|, cu L din (3.33), precum şi cele două constrân-
geri (3.4) şi, respectiv, (3.5) pe aceeaşi diagramă Bode, vezi Figura 3.54. Analizăm
performanţele obţinute cu L sintetizat în relaţia (3.33).
Performanţa nominală (la joasă frecvenţă). Conform Figurii 3.54 cerinţa de

performanţă nominală este respectată pe banda de joasă frecvenţă.
Stabilitatea robustă (la înaltă frecvenţă). Verificăm prin calcul valoarea lui
|L( jω)| la capătul inferior al benzii de înaltă frecvenţă, la ω = 20, adică
√
20 1 2 1 − |WS (20 j)|
|L(20 j)| = √ ≈ < ≈ .
20 400 + 1 20 2 |WT (20 j)|
Prin urmare, în mod necesar la capătul inferior al benzii de înaltă frecvenţă cerinţa e
satisfăcută.
În continuare se observă în zona de medie frecvenţă o pantă de −40 dB/decadă
aproape de limita (absolută) de stabilitate. Calculând polii sistemului în buclă în-
chisă, i.e., zerourile funcţiei 1 + L(s) se obţin valorile −0.5000 ± 4.4441 j. Prin ur-
mare, sistemul în buclă închisă este stabil. Totuşi din cauza pantei abrupte din zona
de medie frecvenţă, suspectăm margini de stabilitate proaste.
|WS | 1 − |WS |
vs. |L| vs.
1 − |WT | |WT |
70
|L|
|WS |
60
1 − |WT |
1 rad/s
20 rad/s
1 − |WS |
50
|WT |
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30

-40
10 -2
-1 0 1
10 10 10 10 2 10 3
Pulsaţie (rad/s)
Figura 3.54: Verificarea constrângerilor (3.4) şi (3.5) de către L(s) din (3.33)
Marginile de stabilitate (zona de medie frecvenţă). Hodograful lui L(s) din

ecuaţia (3.33) indică o margine de amplitudine infinită, vezi Figura 3.55.
Calculăm pulsaţia de tăiere ωc . Rezolvăm ecuaţia
20
|L( jωc )| = 1 ⇔ √ = 1 ⇔ ω4 + ω2 − 400 = 0.
ω ω +1
2
Notând cu x = ω2 ≥ 0, ecuaţia bipătratică devine x2 + x − 400 = 0, cu soluţia

x ≈ 39/2 = 19.5, de unde obţinem ωc ≈ 4.5. Analizăm marginea de fază, MF,
folosind două metode aproximative, precum şi calculul direct.
Metoda I, folosind teorema lui Bode: Panta la ωc este de −40 dB/decadă, de unde
rezultă panta adimensională ℓ = −2. Prin urmare, MF ≈ π − ℓ · π/2 ≈ 0, ceea ce
indică o margine de fază foarte proastă.
Loopshaping 149
Hodograful lui L
0 dB
300
200
Axa imaginară
100
-100
-200
-300
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0

Axa reală
Figura 3.55: Diagrama Nyquist, a funcţiei L(s) din (3.33)
Metoda a II-a, folosind marginea vectorială MV: Funcţia de sensibilitate a buclei

este
1 s(s + 1)
S (s) = = ,
1 + L(s) s2 + s + 20
√
sistem de ordinul al doilea bipropriu (S (∞) = 1) cu pulsaţia naturală ωn = 20 şi
factorul de amortizare ζ = 1/(2ωn ) ≈ 1/16 < 0.2. Prin urmare, fenomenul de saltea
cu apă va conduce la ∥S ∥∞ foarte mare, şi, prin urmare la o MV foarte mică.
Mai mult, deoarece T (s) = 1 − S (s) = 1/(s2 + s + 20) este un sistem de ordinul al
p −1
doilea ∥T ∥∞ se poate aproxima cu valoarea maximă a |T ( jω)|max ≈ 2ζ 1 − ζ 2 ≈
5. Conform relaţiei (1.11), MF ≥ 2 · 0.125 ≈ 0.2, prin urmare foarte mică, deci
stabilitatea buclei nu are margini bune cu L dat de (3.33).
Metoda a III-a, calcul direct: arg(L( jωc )) = arctan V(ωc )/U(ωc ), unde L( jω) =
U(ω) + jV(ω). Efectuând calculele, rezultă arg(L( jωc )) = arctan(1/ωc ) − π. Prin
urmare, MF = π − arg(L( jωc )) = arctan(1/ωc ) ≈ 12.5◦ , într-adevăr foarte mică.
I.4. Pentru îmbunătăţirea marginilor de stabilitate, construim în serie un bloc cu
avans de fază
s/z + 1
C2 (s) = , z < p.
s/p + 1
Astfel creştem panta la medie frecvenţă la −20 dB/decadă, cu panta adimensională
ℓ = −1, de unde rezultă MF ≈ π/2. Prin urmare stabilitatea buclei devine mai
robustă.
Alegând z = 2 şi p = 20 obţinem o nouă funcţie

20 s/2 + 1
L(s) = . (3.34)
s(s + 1) s/20 + 1
|WS | 1 − |WS |
vs. |L| vs.
1 − |WT | |WT |
70
|L|
|WS |
60
1 − |WT |
1 rad/s
20 rad/s
1 − |WS |
50
|WT |
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30

-40
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsaţie (rad/s)
Figura 3.56: Verificarea constrângerilor (3.4) şi (3.5) de către L(s) din (3.34)
Analizăm din nou performanţele obţinute cu L sintetizat în relaţia (3.34). Deoarece

formula funcţiei L(s) din (3.34) este mai complicată, rezultatele sunt calculate nume-
ric în Matlab.
În final, regulatorul obţinut este
L(s) 400s2 + 1200s + 800
C(s) = = C1 (s)C2 (s) = . (3.35)
P(s) 2s2 + 42s + 40
Observaţie. Soluţia nu este unică. Prin alegerea mai bună (eventual optimă) a lui z
şi a lui p, precum şi prin adăugarea altor blocuri, conduc la funcţii L(s) mai sofisti-
cate cu obţinerea unor performanţe îmbunătăţite.
I.5. Figurăm din nou |L( jω)|, cu L din (3.34), precum şi cele două constrângeri (3.4)
şi, respectiv, (3.5) pe aceeaşi diagramă Bode, vezi Figura 3.56.
Loopshaping 151
1
Performanţa la j. f.: S (albastru), (roşu), SWS (galben)
100
Ws
80
60
40
Amplitudine (dB)
20
-20
-40
-60
-80
-100
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Pulsaţie (rad/s)
(a) Performanţa la joasă frecvenţă
1
Stabilitate: T (albastru), (roşu), T WT (galben)
WT
60
40
20
Amplitudine (dB)
-20
-40
-60
-80
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsaţie (rad/s)
(b) Stabilitatea
Figura 3.57: Diagrame Bode ale funcţiilor S şi T obţinute cu L(s) din (3.34)
1
Diagrame Bode: L (albastru), WS (roşu), (galben)
WT
100
50
Amplitudine (dB)
-50
-100
-150
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsaţie (rad/s)
(a) L(s)
Hodograful lui L
200
0 dB
150
100
Axa imaginară
50
-50
-100
-150
-200
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Axa reală
(b) Hodograful lui L(s)
Figura 3.58: Diagramele Bode şi, respectiv Nyquist, ale funcţiei L(s) din (3.34)
Loopshaping 153
k|WS S| + |WT T |k∞

0
-20
Amplitudine (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Pulsaţie (rad/s)
Figura 3.59: Verificarea grafică a condiţiei de performanţă robustă (3.1)
Observăm că sunt satisfăcute cerinţele de la joasă şi, respectiv, înaltă frecvenţă şi
că s-a îmbunătăţit performanţa de la medie frecvenţă.
Performanţa nominală. Conform Figurilor 3.56 şi 3.57a cerinţa de performanţă

nominală este respectată pe banda de joasă frecvenţă.
Stabilitatea robustă. Din Figurile 3.56 şi 3.57b, rezultă că este îndeplinită cerinţa
de stabilitate robustă.
II. Validarea în buclă închisă. După finalizarea proiectării în buclă deschisă, adică
determinarea compensatorului final, se verifică două proprietăţi importante, i.e.,
• stabilitatea internă (zerourile funcţiei 1+P(s)C(s) să fie în semiplanul complex
stâng şi să nu existe simplificări nestabile la formarea produsului P(s)C(s));
• respectarea condiţiei (3.1) (se verifică grafic/analitic).
Stabilitatea buclei închise. Pentru garantarea stabilităţii interne a buclei, avem în

vedere ca regulatorul final C(s) pe care îl construim să nu conducă la simplificări poli-
zerouri instabile la formarea produsului P(s)C(s). Compensatorul (3.35) este astfel
încât polul din origine este păstrat pe calea directă în L(s). Prin urmare, conform
observaţiei 3, condiţia de simplificare este respectată. De asemenea, polii buclei
închise sunt −9.3753 ± 9.4829 j, −2.2494. În concluzie, sistemul în buclă închisă, cu
compensatorul C(s) sintetizat în relaţia (3.35), este stabil.
Marginile de stabilitate. Hodograful lui L(s) din ecuaţia (3.33) indică o margine
de amplitudine infinită, vezi figura 3.58b. Folosind teorema lui Bode panta lui L(s)
din (3.34) la ωc este de −20 dB/decadă, de unde se obţine panta adimensională ℓ =
−1. Prin urmare, MF ≈ π − ℓ · π/2 ≈ π/2, ceea ce indică o margine de fază foarte
bună. Numeric, se determină o margine de fază MF = 59.17◦ . De asemenea, figura
3.57a indică o atenuare a fenomenului saltelei cu apă ceea ce conduce la ∥S ∥∞ mai
mică şi implicit MV mai mare.
Condiţia (3.1) de performanţă robustă. Din Figura 3.59 se observă respectarea

condiţiei (3.1) pe [0, ∞). Prin urmare, obiectivul este în totalitate atins.
Rezultatele numerice au fost obţinute cu ajutorul codului Matlab, din fişierul
LoopShaping_PcuIntegrator.m, prezentat în secţiunea A.2.
Probleme propuse
Problema P3.1. Funcţia de transfer a unui compensator cu avans de fază elementar
este
α(T s + 1)
C(s) = K , cu α < 1 şi K > 0.
αT s + 1
a) Arătaţi că pentru K = 1 locul Nyquist al compensatorului este cel din Fi-
gura 3.60.
b) Arătaţi că frecvenţa ωm la care se obţine argumentul maxim ϕm = arg C(jωm )
este ωm = T 1√α .
c) Calculaţi defazajul (pozitiv) maxim ϕm pe care îl introduce compensatorul;
d) Schiţaţi diagramele Bode ale compensatorului pentru K = 1.
Im C(jω)
ωm
C(jωm )
1−α
2
ϕm
ω=0 ω→∞
α 1+α 1 Re C(jω)
2
Figura 3.60: Diagrama Nyquist pentru Problema P3.1.

Loopshaping 155
Problema P3.2. Se consideră procesul P(s) = 1

(s+0,01)2
.
Este ştiut că în realitate
procesul conţine şi o componentă de tip timp mort ce poate fi considerată ca incer-
titudine multiplicativă cu profil dat de WT (s) = 0,05s+1
0,1s
. Se doreşte urmărirea de
referinţe sinusoidale cu eroare de cel mult 10% în banda de frecvenţe 0 ≤ ω ≤ 1.
a) Calculaţi o funcţie pondere WS (s) sub forma unui filtru trece-jos de tip But-
terworth de ordin 3 cu frecvenţă de tăiere şi amplificare statică alese convenabil în
vederea scrierii cerinţei de performanţă sub forma ∥WS S ∥∞ < 1;
b) Sintetizaţi un regulator pentru performanţă robustă.
Problema P3.3. Rezolvaţi Problema R3.6 atunci când intervalul de frecvenţe pe

care se cere obţinerea performanţelor de urmărire este [0, ω j ], unde ω j = 2 rad/s,
ω j = 5 rad/s şi ω j = 10 rad/s. Care este nivelul maxim de performanţă care se
poate atinge în fiecare caz? Propuneţi o metodă care pentru un nivel de performanţă
prescris ab ante poate stabili existenţa/inexistenţa unui regulator ce satisface perfor-
manţa robustă în condiţiile de incertitudine precizate.
Problema P3.4. Rezolvaţi Problema R3.6 pentru un profil de incertitudine dat de

funcţia
10s + 1
WT (s) = .
20(0,01s + 1)
Ce nivel de performanţă nominală se poate obţine?
Problema P3.5. Se consideră procesul instabil şi de fază neminimă
−s + 16
P(s) = .
(s − 6)(s + 11)
a) Propunem o funcţie de transfer în buclă deschisă ce conţine modurile instabile
(pentru ca sistemul în buclă închisă să rezulte intern stabil) şi ce are excesul poli-
zerouri 1 (pentru ca regulatorul C să rezulte propriu) de tipul
−s + 16 ωc 1 s + 6
L(s) = .
0,001s + 1 s 16 s − 6
Calculaţi ωc maxim pentru care avem stabilitate internă şi ∥S ∥∞ < 2.
b) Figuraţi grafic diagramele Bode ale lui S şi T rezultate la punctul a).
c) Construiţi un regulator ce prestabilizează sistemul. Includeţi partea de fază
neminimă în profilul incertitudinii şi figuraţi diagrama Bode a incertitudinii. Folosind
aceste etape preliminare construiţi un regulator ce asigură performanţa robustă în
condiţiile de performanţă nominală specificate la punctul a).
d) Comparaţi cele două regulatoare obţinute în termenii performanţelor lor pe
întregul interval de frecvenţe.

s(s+1) .
Obiectivul este urmărirea de
referinţe sinusoidale cu eroare de cel mult 10% în banda de frecvenţe 0 ≤ ω ≤ 1
în condiţiile existenţei unor incertitudini multiplicative cu profil dat de WT (s) =

s+1
10(0,01s+1) . Folosiţi tehnici de loopshaping pentru calculul parametrilor unui com-
pensator de forma C(s) = K s+b s+a ce rezolvă problema şi asigură în plus o margine de
fază de cel puţin π/3 radiani.

s(s+1) .
Obiectivul este urmărirea de
referinţe sinusoidale cu eroare de cel mult a% în banda de frecvenţe 0 ≤ ω ≤ 0,1
rad/s în condiţiile existenţei unor incertitudini multiplicative cu profil dat de WT (s) =
s+0,1
100 s+100 .
a) Ce performanţă de urmărire a se poate obţine folosind o formă simplă a func-
ţiei de transfer în buclă deschisă de tipul L(s) = s+1
1
?
b) Regulatorul obţinut cu L(s) = s+1 nu este propriu şi deci nu este implemen-
1
tabil fizic. Propuneţi o metodă de a ajusta forma acestui regulator pentru a remedia
acest lucru. Indicaţie: construiţi în serie un bloc de pantă care nu afectează perfor-
manţa obţinută.
c) Plecând de la forma lui L(s) de la punctul a), adăugaţi blocuri în serie şi folo-
siţi metoda de loop-shaping pentru construcţia unui regulator ce atinge performanţa
de urmărire a = 10%.
Problema P3.8. Arătaţi că un regulator de tip PID, având funcţia de transfer dată
de
KI KD s
C PID (s) = KP + + ,
s s/p + 1
poate funcţiona ca un bloc cu avans/întârziere de fază, unde KP , KI , KD şi polul p
sunt parametri de proiectare.
Problema P3.9. Se consideră procesul
1
P(s) = . (3.36)
s2 + 2s + 2
Proiectaţi un compensator C(s) ce îndeplineşte următoarele specificaţii de perfor-
manţă:
a) Frecvenţă de tăiere de aproximativ 5 rad/sec;
b) Margine de fază de cel puţin 45◦ .
s + 2.5 1
P(s) = 52 . (3.37)
s + 10 s2 + 2s + 2
manţă:
a) Frecvenţă de tăiere de aproximativ 5 rad/sec;
b) Margine de fază de cel puţin 45◦ .
Loopshaping 157
c) Eroare staţionară mai mică de 1% pentru intrări de tip treaptă unitară;
(s + 10)2
P(s) = 0.01 . (3.38)
s(s2 + 2s + 2)
manţă:
a) Eroare staţionară nulă pentru intrări de tip treaptă unitară;
b) Eroare staţionară mai mică de 1% pentru intrări sinusoidale de până la 0.05
rad/sec;
c) Margine de fază de cel puţin 40◦ .
d) Zgomotul la frecvenţe mai mari de 100 rad/sec este atenuat cu cel puţin 40
dB.

10
P(s) = . (3.39)
(0.1s + 1)(0.01s + 1)
manţă:
a) Eroare staţionară nulă pentru intrări de tip treaptă unitară;
b) Eroare staţionară mai mică de 1% pentru intrări de tip rampă;
c) Frecvenţă de tăiere de aproximativ 30 rad/sec;
d) Margine de fază de cel puţin 20◦ .

1
P(s) = . (3.40)
s(0.1s + 1)
manţă:
a) Eroare staţionară mai mică de 2% pentru intrări de tip rampă;
b) Eroare staţionară mai mică de 5% pentru intrări sinusoidale de până la 5
rad/sec;
c) Frecvenţă de tăiere de aproximativ 50 rad/sec;
d) Margine de fază de cel puţin 50◦ .

s
(1 − 200 )
P(s) = 5 . (3.41)
(1 + 20 )(1 + 4s )
s
Găsiţi compensatorul C(s) ce asigură

a) Un timp de creştere cat mai mic;

b) Eroare staţionară de sub 5%;
c) O margine de fază ce se încadrează în intervalul [40◦ , 45◦ ].

3(−s + 1)
P(s) = . (3.42)
(5s + 1)(10s + 1)
Se cere:
a) Găsiţi compensatorul C(s) ce asigură margine de fază de 30◦ la frecvenţa de
tăiere ωt = 0.4 rad/sec.
b) Determinaţi suprareglajul şi timpul de creştere pentru sistemul în buclă în-
chisă.
c) Determinaţi un nou compensator, ce creşte marginea de fază la 50◦ , în timp
ce frecvenţa de tăiere rămâne neschimbată.

k
P(s) = , k ∈ {1, 5, 25} . (3.43)
s(s + 1)
Găsiţi compensatorul C(s) dacă funcţia de transfer în buclă deschisă trebuie să fie
L(s) = k · s−1.5 .
Problema P3.17. Considerăm compensatorul cu avans de fază

 √n n
 s k + a 
C(s) =   . (3.44)
s+a

Amplificarea la joasă frecvenţă este C(0) = 1, iar la înaltă frecvenţă C(∞) = k.

Arătaţi că amplificarea necesară pentru a avea un avans de fază ϕ este dată de k =
ϕ ϕ q n
1 + 2 tan2 n + 2 tan n 1 + tan2 ϕn . Mai mult, arătaţi că limn→∞ k = e2ϕ .
Problema P3.18. Fie sistemul cu parametru incert
1 + τs
e =
P(s) , 10 ≤ τ ≤ 30.
(s + 1)(s − 2)
a) Considerăm sistemul nominal
1 + 20s
P(s) =
(s + 1)(s − 2)
la care asociem funcţia pondere WT (s) = 10s/(1 + 20s). Arătaţi că modelul incert
e poate fi reprezentat ca o clasă de modele cu incertitudini multiplicative prin
P(s)
intermediul lui P(s) şi WT (s).
Loopshaping 159
b) Cum influenţează polul nestabil al lui P(s) condiţia de stabilitate robustă

∥WT T ∥∞ < 1? Evaluare cantitativă.
Problema P3.19. Determinaţi o funcţie de transfer în buclă deschisă L(s) care asi-
gură stabilitate în buclă închisă şi care verifică
a) L(s) ≥ 10, 0 < ω ≤ 20 rad/sec.;
b) L(s) ≤ 1/100, 200 rad/sec.< ω.
Problema P3.20. Determinaţi o funcţie de transfer în buclă deschisă L(s) care asi-
gură stabilitatea în buclă închisă şi care verfică
a) ∥WT T ∥∞ < 1, WT (s) = (s + 1)/(0.1s + 10);
b) ∥WS S ∥∞ < 1, WS (s) = (0.1s + 10)/(s + 1).
Problema P3.21. Fie sistemul P(s)

e strict propriu, cu excesul poli-zerouri egal cu 2.
Presupunem că P e este un sistem cu incertitudini, modelate multiplicativ cu ajutorul
unui profil al perturbaţiei de tip filtru trece-sus având forma
s + ωB /M
WT (s) = .
As + ωB
Găsiţi un compensator care stabilizează robust sistemul. Se cer următoarele.
a) Alegeţi o funcţie pondere WT astfel încât condiţia
∥WT T ∥∞ < 1 (3.45)
să asigure satisfacerea cerinţei de stabilitate robustă ştiind că incertitudinile de mo-
delare devin semnificative la frecvenţe mai mari de 1 kHz.
b) Presupunând că P(s) are toate zerourile stabile şi un singur pol instabil p1 = 5,
scrieţi o posibilă limitare a performanţelor de reglare.
c) Trasaţi caracteristica amplitudine-pulsaţie a funcţiei de transfer în buclă des-
chisă astfel încât |L( jω)| > 20, pentru 0 < ω < 3 rad/s şi inegalitatea (3.45) să fie
satisfăcută. Găsiţi un astfel de L(s).
d) Utilizând funcţia de transfer în buclă deschisă L(s) scrisă la punctul anterior,
determinaţi un compensator stabilizator C(s) care stabilizează robust în raport cu
clasa de incertitudini multiplicative al căror profil este dat de WT .
Problema P3.22. Fie sistemul P(s) strict propriu, cu excesul poli-zerouri egal cu
1. Se cere urmărirea unor referinţe de tip armonic, r(t) = sin(ωt), 0 < ω < 2, cu o
eroare staţionară de 5%. Se cer următoarele.
a) Alegeţi o funcţie pondere WS (de tip filtru-trece-jos) astfel încât condiţia
∥WS S ∥∞ < 1 (3.46)
să asigure satisfacerea cerinţei de performanţă.

b) Presupunând că P(s) are toţi polii stabili şi un singur zerou instabil z1 = 1,
scrieţi o posibilă limitare a performanţelor de reglare ale sistemului.
c) Trasaţi caracteristica amplitudine-pulsaţie a funcţiei de transfer în buclă des-
chisă astfel încât |L( jω)| < 0.1, pentru ω > 200 rad/sec., şi inegalitatea (3.46) să fie
satisfăcută. Găsiţi un astfel de L(s).
d) Utilizând funcţia de transfer în buclă deschisă L(s) scrisă la punctul anterior,
determinaţi un compensator stabilizator C(s) care satisface cerinţa de performanţă
impusă.
Problema P3.23. Fie clasa de procese incerte P(1 + ∆W), unde
2
W(s) =
s + 10
şi
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s−1 s−2
Dorim proiectarea unui regulator constant k care să asigure stabilitatea robustă la
toate perturbaţiile ∆ cu ∥∆∥∞ ≤ 2. Să se precizeze domeniul de valori pentru k.
Problema P3.24. Fie
(s − 1)(s − 2)(s − 3) (s2 − 1)(s − 2)

a) P(s) = ; b) P(s) = .
(s + 1)4 (s + 2)4
Să se pună P(s) sub forma unui sistem stabil şi de fază minimă perturbat multiplicativ
de o incertitudine mărginită în normă.
Problema P3.25. Fie
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s−1 s−2
Se poate pune P(s) sub forma unui sistem stabil şi de fază minimă perturbat multi-
plicativ de o incertitudine mărginită în normă? Dacă da, arătaţi cum, dacă nu, argu-
mentaţi.
Problema P3.26. Se dă sistemul
1 1
I) P(s) = ; II) P(s) = .
(s + 1)(10s + 1) (s + 1)(0.1s + 1)
a) Care este amplitudinea maximă a semnalului de ieşire atunci când la intrare
aplicăm toate semnalele cu amplitudine mai mică sau egală cu 10? Daţi exemplu de
semnal de intrare pentru care acest maxim se atinge.
Loopshaping 161
b) Desenaţi diagramele Bode ale procesului şi aplicaţi Teorema lui Bode. Care
sunt pulsaţiile la care formula de aproximare a fazei în funcţie de panta amplitudinii
funcţionează mai bine şi, respectiv, mai prost. Cum explicaţi?
c) Dorim construirea unui regulator stabilizator care să asigure urmărirea unei
referinţe treaptă unitară. Care este lărgimea maximă de bandă a regulatorului pentru
ca energia semnalului de comandă u(t) să nu depăşească valoarea 10?
d) Determinaţi un regulator care asigură urmărirea unei referinţe r(t) = sin(ωt),
pentru ω în intervalele [0, 1] şi [10, 100].
Problema P3.27. Fie un sistem stabil de fază minimă cu excesul de poli-zerouri

egal cu 1. Construiţi un regulator, prin metoda Loopshaping, care asigură urmărirea
unui semnal sinusoidal cu pulsaţii între [0, ω1 ] în condiţiile prezenţei unei incertitu-
dini multiplicative WT (s), unde
s+1
I) ω1 = 1/2 rad/sec. şi WT (s) = ;
5(0.01s + 1)
s+1
II) ω1 = 2 rad/sec. şi WT (s) = .
30(0.01s + 1)
Urmăriţi etapele de mai jos.
a) Construiţi funcţia de transfer în buclă deschisă sub forma unui filtru trece-jos
elementar.
b) Verificaţi condiţia de performanţă robustă.
c) Îmbunătăţiţi performanţa nominală de 5 ori şi construiţi noua funcţie de trans-
fer în buclă deschisă.
A. CODURI MATLAB
A.1 Fişierul Matlab ducted_LoopShaping_V01.m pentru

Problema R3.9
%% proiectare W_S
W_S = tf(105, conv([1 1], [0.01 1]));

close all;
figure(’units’, ’normalized’, ’position’, [.1 .1 .45 .6]);
bodemag(W_S, ’b’); grid;
title(’Diagrama Bode de amplitudine’, ’FontName’, ’Times’,...
’FontSize’, 12);
xlabel(’Pulsaţie’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
axes = findobj(’type’, ’axes’);
h_magnitude = get(axes(2), ’YLabel’);
set(h_magnitude, ’String’, ’Amplitudine (dB)’, ’FontName’, ’Times’,...
set(findall(gcf, ’Type’, ’Line’), ’LineWidth’, 2);
set(gcf, ’name’, ’W_S’, ’numbertitle’, ’off’);
%% comparatie P cu R_j
P = tf(0.25, [0.0475 0.1 0.75]);

R_j = 1.25 * W_S;
close all;
bodemag(P, ’b’, R_j, ’r’, logspace(- 4, 1, 1e3)); grid;
set(gcf, ’name’, ’P vs. R_j’, ’numbertitle’, ’off’);
162
Coduri Matlab 163
%% comparatie L cu R_j
L = P * 400;
close all;
bodemag(L, ’b’, R_j, ’r’, logspace(- 4, 1, 1e3)); grid;
set(gcf, ’name’, ’L vs. R_j’, ’numbertitle’, ’off’);
%% MF initiala
close all;
bode(L, ’b’); grid;
title(’Diagramele Bode’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
h_phase = get(axes(1), ’YLabel’);
set(h_magnitude, ’String’, ’Amplitudine (dB)’, ’FontName’,...
’Times’, ’FontSize’, 12);
set(h_phase, ’String’, ’Fază (grd)’, ’FontName’, ’Times’,...
set(gcf, ’name’, ’L’, ’numbertitle’, ’off’);
%% MF compensata
L = P * 40000 * tf([1 4.6], [1 460]);

close all;
bode(L, ’b’); grid;

title(’Diagramele Bode’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
h_phase = get(axes(1), ’YLabel’);
set(h_phase, ’String’, ’Fază (grd)’, ’FontName’, ’Times’,...
set(gcf, ’name’, ’L’, ’numbertitle’, ’off’);
%% verif robperf
S = feedback(1, L);
T = feedback(L, 1);
W_T = 0.2;
omeg = logspace(- 4, 4, 1e3);
[mag1, ~] = bode(W_T * T, omeg);
mag1 = reshape(mag1, 1, numel(omeg));
[mag2, ~] = bode(W_S * S, omeg);
mag2 = reshape(mag2, 1, numel(omeg));
close all;
semilogx(omeg, 20 * log10(mag1 + mag2), ’b’); grid;
xlabel(’Pulsaţie (rad/s)’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
set(gcf, ’name’, ’robperf’, ’numbertitle’, ’off’);
A.2 Fişierul Matlab LoopShaping_PcuIntegrator.m

pentru Problema R3.16
P=1/(s*(s+1))
Coduri Matlab 165
wb=1;
z=2;
p=20;
lead_lag=(s/z+1)/(s/p+1);
L=(20/(s*(s/wb+1)))*lead_lag
S=feedback(1,L,-1);
T=1-S;
pole(T)
figure(7)
bode(S)
title(’Sensibilitatea buclei’)
grid on
C=L/P
Ws=10*tf(mkfilter(1/(2*pi),3,’butterw’))
Wt=0.1*s/(0.05*s+1);
figure(1)
bodemag(S,1/Ws,S*Ws)
title(’Performanta robusta: S (albastru), 1/Ws (rosu), SWs (galben)’)
legend
grid on
figure(2)
bodemag(L,Ws,1/Wt)
title(’Loopshaping: L (albastru), Ws (rosu), 1/Wt (galben)’)
grid on
figure(6)
bode(L)
title(’Diagrama L’)
grid on
figure(3)
bodemag(T,1/Wt,T*Wt)
title(’Stabilitate robusta: T (albastru), 1/Wt (rosu), TWt (galben)’)
grid on
figure(4)
nyquist(L)
grid on
title(’Hodograful lui L’)
w = logspace(-4,4);
[mag1,~] = bode(Ws*S,w);
[mag2,~] = bode(Wt*T,w);
mag = reshape(mag1+mag2,1,length(w));
mag = db(mag);
grid on
figure(5)
semilogx(w,mag);
title(’Cond. de perf robusta’, ’Interpreter’, ’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,2
xlabel(’Pulsa¸tie (rad/s)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
ylabel(’Amplitudine (dB)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
grid on
[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(L)
omeg_jf = logspace(-2,0,1e3);
omeg_mf = logspace(0,log10(20),1e3);
omeg_if = logspace(log10(20),3,1e3);
omeg = [omeg_jf omeg_mf omeg_if];
amp_Ws = reshape(bode(Ws,omeg),1,length(omeg));
amp_Wt = reshape(bode(Wt,omeg),1,length(omeg));
amp_L = 20*log10(reshape(bode(L,omeg),1,length(omeg)));
amp_P = 20*log10(reshape(bode(P,omeg),1,length(omeg)));
rest_jf = 20*log10(amp_Ws(1:1e3)./(1-amp_Wt(1:1e3)));
rest_if = 20*log10((1-amp_Ws(2e3+1:3e3))./(amp_Wt(2e3+1:3e3)));
lim_jf=[1 1];
val_jf=[-60 80];
lim_if=[20 20];
val_if=[-60 80];

semilogx(omeg,amp_L,’b’,omeg_jf,rest_jf,’red*-’,omeg_if,rest_if,’greeno-’);
Coduri Matlab 167
hold on;
grid;
xlim([1e-2 1e3]);
ylim([-40 70]);
text(3e-2,-35,’joasa frecventa’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16)
text(1.45,-35,’media frecventa’,...
text(60,-35,’ˆ inalta frecventa’,...
text(0.75,50,’1 rad/s’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16,’Rotation’,90)
text(15,47.75,’20 rad/s’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16,’Rotation’,90)
title(’Constrangerile de loopshaping’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,20);
xlabel(’Pulsatie (rad/s)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
ylabel(’Amplitudine (dB)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
set(findall(gcf,’Type’,’Line’),’LineWidth’,2);
plot(lim_jf, val_jf, ’k--’, lim_if, val_if, ’k--’);
legend;
set(gcf,’name’,’Loopshaping’,’numbertitle’,’off’);
set(legend,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
saveas(gcf,’loopshaping’,’epsc’);

Proiectarea În Frecven T AA Sistemelor de Reglare Automat A. Culegere de Probleme

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiectarea În Frecven T AA Sistemelor de Reglare Automat A. Culegere de Probleme

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A

SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ.

Alexandru Ţiclea, Cristian Flutur, Sabin Diaconescu,

1 Performanţele sistemelor de reglare automată 2

2 Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 42

A Coduri Matlab 162

Norme pentru semnale

Figura 1.1: Relaţiile între finitudinea normelor 1, 2, ∞ şi seminormei rmp.

Norme pentru sisteme

Folosim majuscula G pentru a indica sistemul în referiri la normele asociate acestuia.

Norma 2 Norma 2 a unui sistem este prin definiţie

şi atunci norma 2 coincide cu norma operatorului g : L2 → L∞ , adică

Norma ∞ Norma ∞ a unui sistem este prin definiţie

∥G∥∞ = sup|G(jω)|. (1.5)

Dăm în continuare diferite metode de calcul pentru normele 2 şi ∞.2

Calculul normei 2 pentru un sistem Metoda 1: Calculul integralei (1.3) poate

Reamintim că pentru un pol λ de multiplicitate k,

G(s) = cT (sI − A)−1 b,

Tabelul 1.1: Relaţii intrare-ieşire în termenii normelor

u = δ(t) u = sin(ωt) ∥u∥2 = 1 ∥u∥∞ = 1

∥y∥2 ∥G∥2 ∞ ≤ ∥G∥∞ ∞

Figura 1.2: Sistem de reglare automată cu buclă de reacţie.

Calculul normei ∞ pentru un sistem Conform relaţiei de definiţie (1.5), trebuie

Sumar relaţii intrare-ieşire Tabelul 1.1 prezintă un sumar al relaţiilor intrare-

Performanţele şi robusteţea SRA în termenii normelor

 e  S −PS −S −S   r 

a) Lărgimea de bandă ωB (în raport cu S ): cea mai mică frecvenţă la care

Lărgimea de bandă ωB indică frecvenţa până la care în mod convenţional se con-

ωB < ωt < ωBT

Cerinţele de performanţă şi robusteţe se formulează în termenii transferurilor în

Primele patru tipuri de performanţă 1–4 se obţin în condiţiile în care transferurile

1. Rejecţia perturbaţiilor. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte

• Pentru a rejecta do la ieşirea y şi d la intrarea u p trebuie ca:

• Pentru a rejecta d la ieşirea y trebuie ca (aici L este „mare”):

• Pentru a rejecta do la intrarea u p trebuie ca (aici L este „mare”):

În concluzie, pentru rejecţia perturbaţiilor trebuie să asigurăm:

a) Amplificare în buclă deschisă |L(jω)| ≫ 1, ∀ω ≤ max{ ωd , ωdo };

2. Rejecţia zgomotului. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte re-

• Pentru a rejecta n la ieşirea y trebuie ca:

• Pentru a rejecta n la intrarea u p trebuie ca (aici L este „mic”):

În concluzie, pentru rejecţia zgomotelor trebuie să asigurăm:

a) Amplificare în buclă deschisă |L(jω)| ≪ 1, ∀ω ≥ ωn ;

Pentru a asigura simultan rejecţia perturbaţiilor d, do şi zgomotelor n este nevoie ca

3. Limitarea comenzii. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte măr-

• Acolo unde L este „mic”, trebuie ca

• Acolo unde L este „mare”, trebuie ca

În concluzie, pentru limitarea comenzii trebuie ca:

a) Pe banda de frecvenţe pe care |L(jω)| ≪ 1 (de exemplu ω ≥ ωn ) să avem

În general comanda u nu se poate impune mai mică decât perturbaţia d (avem u ≈

4. Eroare mică de urmărire. Prin această cerinţă de performanţă se urmăreşte

Cerinţele de robusteţe 5 şi 6 (stabilitate şi performanţă robustă) implică asigu-

5. Stabilitate robustă. Stabilitatea internă a sistemului în buclă de reacţie din

Margini de amplificare. Dacă există o frecvenţă ωπ astfel încât arg L(jωπ ) =

MAs > 2, MAi < 0,5, MF > 30◦ , MV > 0,5.

Figura 1.3: Marginile de stabilitate ale sistemului L(s).

Regulatorul C asigură stabilitate robustă sistemului din Fig. 1.2, cu in-

∥WT ∥∞ < 1. (1.9)

Condiţia (1.9) este în forma în care am cuantificat diversele tipuri de performanţă

6. Performanţă robustă Noţiunea de performanţă robustă se referă la faptul

Problema R1.2. Calculaţi norma 2 pentru

Soluţie. Metoda reziduurilor. Avem că

∥G∥22 = ∥G− ∥22 + ∥G+ ∥22 = ∥G− ∥22 + ∥G+ (−s)∥22 .

Figura 1.4: Semnale pentru Problema R1.3.