Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
3 Loopshaping 84
Breviar teoretic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Procedura de loopshpaing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Blocuri elementare pentru loopshpaing . . . . . . . . . . . . . . 88
Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Breviar teoretic
Principalele noţiuni discutate în continuare sunt norme pentru semnale şi sisteme,
transferul normelor de semnale prin sisteme, performanţele şi robusteţea sistemelor
de reglare automată formulate în termenii normelor.
definite pentru toate semnalele u pentru care membrul drept din (1.1) are sens şi este
finit, în special variantele cu p = 1, p = 2 şi p = ∞, pentru care se obţin expresiile
explicite (cu semnificaţia din paranteză)
Z +∞
∥u∥1 = |u(t)| dt (acţiunea),
−∞
Z +∞ 12
∥u∥2 = |u(t)|2 dt (energia),
−∞
∥u∥∞ = ess sup|u(t)| (amplitudinea).
t
O altă mărime (care nu este normă, ci seminormă) des folosită pentru măsurarea
semnalelor este rădăcina medie pătratică
Z T ! 12
1
rmp(u) := lim u(t)2 dt , (1.2)
T →∞ 2T −T
definită pentru toate semnalele u pentru care membrul drept are sens şi este finit.
Adeseori, limita de integrare inferioară din definiţiile (1.1) şi (1.2) se înlocuieşte cu 0
2
Performanţele sistemelor de reglare automată 3
rmp
intrucât suntem tipic interesaţi de semnale cu suport pozitiv u(t) = 0, t < 0. Normele
p, pentru diferiţi p, nu sunt echivalente întrucât induc topologii diferite pe spaţiile
de semnale L p pe care sunt definite. În particular, între finitudinea normelor (1.1)
şi seminormei (1.2) au loc relaţiile sintetizate de diagramele Venn din Figura 1.1
(interiorul unei mulţimi conţine semnalele ce au respectiva normă/seminormă finită).
Norme induse Pentru un p fixat, norma indusă p a unui sistem este definită de
∥g ∗ u∥ p ∥y∥ p ∥y∥ p
∥G∥ pind B sup = sup = sup = sup ∥y∥ p
u∈L p ∥u∥ p u∈L ∥u∥ p
p ∥u∥ p ≤1 ∥u∥ p ∥u∥ p =1
∥u∥ p ,0 ∥u∥ p ,0
şi are semnificaţia de amplificarea maximă (până la ieşire) a normelor p ale tuturor
semnalelor de intrare u aplicate sistemului.1 Aceste norme se mai numesc şi norme
operatoriale şi sunt bine definite ori de câte ori g, văzut ca operator g : L p → L p este
mărginit pe spaţiul vectorial normat L p al semnalelor cu normă (finită) p.
1
Pentru fiecare normă L p de semnal se defineşte o normă sistemică indusă corespunzătoare.
4 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Norma ∞ este bine definită (finită) dacă şi numai dacă sistemul G este propriu şi
nu are poli pe axa imaginară. În plus, dacă sistemul G este stabil atunci norma ∞
sistemică coincide cu norma indusă de norma 2 a semnalelor, i.e.,
∥y∥2
∥G∥∞ = ∥G∥2ind = sup . (1.6)
∥u∥2 ,0 ∥u∥2
În particular, observăm că pentru un sistem, norma 2 de mai sus nu coincide cu norma
2 indusă. De asemenea, pentru un sistem stabil norma infinit indusă nu coincide cu
norma infinit; avem de fapt
∥y∥∞
∥G∥∞ind = sup = ∥g∥1 .
∥u∥∞ ,0 ∥u∥∞
2
Metodele numerice de calcul se bazează exclusiv pe realizările de stare ale sistemelor.
Performanţele sistemelor de reglare automată 5
d do
r e u + up + y
+ C + P +
−
+ n
+
inferioară ale intervalelor în care care semnalele respective sunt considerate nenule.
Tipic, procesul P este bine modelat la frecvenţe joase, iar incertitudinile inerente de
modelare devin mari în special la frecvenţe înalte (dinamică nemodelată).
Transferurile corespunzătoare intrare-ieşire din Fig. 1.2 sunt
1 L
unde S := 1+L , T := 1+L , iar L := PC.
Pentru un proces dat se defineşte lărgimea de bandă care măsoară mărimea in-
tervalului de frecvenţe pentru care modulul funcţiei de transfer intrare-ieţire ia valori
mari (tipic mai mari decât 1 sau decât √1 ≈ 0,707). În cazul sistemelor de reglare
2
automată din Fig. 1.2 lărgimea de bandă se defineşte generic ca mărimea intervalului
de frecvenţe în care reglarea are loc (i.e., este „eficientă” sau „benefică”, obţinându-
se un nivel de performanţă prescris). Cum tipic se doreşte reglare bună începând de
la ω = 0 atunci automat lărgimea de bandă coincide cu marginea superioară a inter-
valului de frecvenţe în care reglarea are loc. Pentru sistemul din Fig. 1.2 se definesc:
şi deoarece frecvenţa ωt se calculează relativ uşor, ea este adesea folosită ca definiţie
a lărgimii de bandă.
8 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1. Rejecţia perturbaţiilor;
2. Rejecţia zgomotului;
3. Limitarea comenzii;
4. Eroare mică de urmărire a referinţei;
5. Stabilitate robustă;
6. Performanţă robustă.
S B 1
1+L să fie „mic” ⇔ L B PC să fie „mare”, ∀ω ≤ max{ ωd , ωdo };
PS = L
C(1+L) să fie „mic” ⇔ C să fie „mare”, ∀ω ≤ ωd ;
T
P = L
P(1+L) să fie „mic” ⇔ P să fie „mare”, ∀ω ≤ ωdo .
T := L
1+L să fie „mic” ⇔ L := PC să fie „mic”, ∀ω ≥ ωn ;
T
P = C
1+L să fie „mic” ⇔ C să fie „mic”, ∀ω ≥ ωn .
S := 1
1+L să fie „mic” ⇔ L := PC să fie „mare”, ∀ω ≤ ωr .
P̃ = (1 + ∆W)P, (1.8)
Performanţele sistemelor de reglare automată 11
unde ∆ este o funcţie de transfer variabilă ce descrie incertitudinea de fază şi acţio-
nează ca un factor de scalare a amplitudinii, cu
∥∆∥∞ ≤ 1.
Folosim următoarele ipoteze6 : ambele funcţii W şi ∆ sunt stabile, W este tipic de fază
minimă şi monoton crescătoare (incertitudinile de modelare cresc odată cu creşterea
frecvenţei) şi nu au loc simplificări poli-zerouri la formarea lui P̃.
Ideea din spatele clasei de modele (1.8) este că ∆W este incertitudinea normali-
zată în raport cu 1, i.e.,
P̃
− 1 = ∆W.
P
Cum ∥∆∥∞ ≤ 1, rezultă
P̃(jω) − 1 ≤ |W(jω)|, ∀ω.
P(jω)
Marginile introduse mai sus sunt reprezentate în Fig. 1.3. Convenţional se consi-
deră că sistemul este stabil robust dacă
Im
1
MAi
1
MAs
ωπ
MV
MF 1 Re
ω̂π
ωt
Marginea vectorială este cel mai bun indicator al marginii de stabilitate ce înlocuieşte
cu succes marginile de amplitudine şi marginea de fază, eliminând toate neajunsurile
legate de punctele multiple de tăiere.7
În cazul în care clasa de modele incerte este descrisă de (1.8), stabilitatea robustă
se poate testa simplu folosind următorul rezultat necesar şi suficient pentru stabilitate
robustă:
Dacă apar simultan mai multe cerinţe de performanţă (ce implică diferite ponderi
asupra lui S şi T ) de forma
∥WSi S ∥∞ < 1, i = 1, . . . , k, ∥WTj T ∥∞ < 1, j = 1, . . . , l,
atunci definind
|WS (jω)| B max |WSi (jω)|, |WT (jω)| B max |WTj (jω)|
i=1,...,k j=1,...,l
se poate arăta că toate cerinţele de stabilitate şi performanţă (nominală şi robustă) pot
fi sintetizate echivalent sub forma compactă din testul (1.10).
Probleme rezolvate
Norme
Problema R1.1. Să se calculeze normele 2 şi ∞ pentru sistemul G(s) = k
T s+1 , cu
T >0
Soluţie. Vom calcula norma 2 a lui G(s) folosind teorema reziduurilor.
X k2 (s + T1 ) k2
∥G∥22 = Rez G(s)G(−s), s = − T1 = lim = ,
s→− T1 (T s + 1)(−T s + 1) 2T
deci ∥G∥2 = √k .
2T
Pentru norma ∞ scriem |G(jω)| = √ 2k 2 . Se observă că modulul scade mo-
ω T +1
noton cu creşterea pulsaţiei, prin urmare maximul este atins pentru ω = 0, deci
∥G∥∞ = |G(j · 0)| = k. Alternativ, putem calcula rădăcinile ecuaţiei
d −2ωT 2
|G( jω)|2 = 0 ⇒ 2 2 = 0,
dω ω T +1
i.e., ω = 0. Acesta este unicul punct critic, deci ∥G∥∞ = |G(j · 0)| = k.
□
14 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
unde pi sunt cei doi poli stabili ai funcţiei G(s)G(−s). Calculăm cele două reziduuri.
1 1
r1 = G(s)G(−s) · (s + 2)| s=−2 = | s=−2 = − .
(s − 1)(−s − 1)(−s + 2) 12
1 1
r2 = G(s)G(−s) · (s + 1)| s=−1 = | s=−1 = .
(s − 1)(s − 2)(s + 2) 6
√
√ 3
∥G∥2 = r1 + r2 = .
6
Metoda ecuaţiei Lyapunov. Separăm G(s) în parte stabilă şi antistabilă
1 1 1 1
G(s) = G− (s) + G+ (s) = − +
3s+2 3s−1
şi folosim faptul că
1
−2Lc + Lc (−2) + 1 = 0 ⇒ Lc = ,
4
1 1
deci ∥G− ∥22 = . Similar se obţine ∥G+ (−s)∥22 = . Prin urmare
36 18
√
1 1 1 3
∥G∥2 =
2
+ = ⇒ ∥G∥2 = .
36 18 12 6
□
Performanţele sistemelor de reglare automată 15
u6 u4 u3 u9
u5 u2
u8 u7
u1
Problema R1.3. Se consideră diagrama din Figura 1.1. Arătaţi că semnalele u1 , . . . , u9
definite mai jos respectă incluziunea normelor descrisă de Figura 1.4.
Aşa cum am văzut la calculul energiei, integrala lui 1/t este divergentă pe [0, 1], deci
u1 (t) nu are rmp finită.
b) Pentru semnalul u2 (t) avem
Z 1
1 4 3 1 4
∥u2 ∥1 = t− 4 dt = t 4 0 = < ∞.
0 3 3
şi
Z 1
1
∥u2 ∥22 = t− 2 dt = 2 < ∞.
0
şi
∞
1 ∞
Z
dt
∥u4 ∥22 = =− = 1.
0 (1 + t)2 1 + t 0
Semnalul u4 (t) este descrescător pe [0, ∞), deci maximul este atins în t = 0, i.e.,
∥u4 ∥∞ = u4 (0) = 1. În final,
T
1 −1 T
Z
1 dt
[rmp(u4 )] = lim
2
= lim
(1 + t)2 T →∞ 2T 1 + t 0
T →∞ 2T 0
1 1 1
= lim 1− = lim = 0.
T →∞ 2T 1+T T →∞ 2 + 2T
Performanţele sistemelor de reglare automată 17
dar
∞
X ∞
2 X
vk (t) = v2k (t),
k=1 k=1
Semnalul u9 (t) poate avea doar amplitudine 1 sau 0, deci este mărginit. Pentru cal-
culul rădăcinii medie pătrată trebuie evaluată limita
Z T
1
lim u29 (t)dt.
T →∞ 2T 0
Ţinând cont că semnalul u9 este nul pe porţiuni, evaluarea integralei de sub limită
trebuie făcută pe subintervale pe care u9 (t) este nenul. Alegem T de forma
a) T = T k = 22k , k ∈ N. Avem că
k−1
1 X 2k+1 1 22k − 20 1
[rmp(u9 )] =
2
(2 − 2 2k
) = = .
2 · 22k k=0 2 · 22k 22 − 1 6
Cele două şiruri cu limite diferite arată că limita [rmp(u9 )]2 nu există.
□
Soluţie. Poziţia 1.1. Dacă u = δ, atunci y = g, deci ∥y∥2 = ∥g∥2 , iar din Teorema lui
Parseval avem că ∥g∥2 = ∥G∥2 .
Poziţia 2.1. Analog, datorită faptului că că y = g.
Poziţia 1.2. Pentru o intrare u(t) = sin(ωt) ieşirea este
Norma 2 a acestui semnal este infinit, mai puţin în cazul în care G(jω) = 0.
Poziţia 2.2. Modulul ieşirii la un semnal armonic este, cum se poate vedea la
subpunctul anterior, egal cu |G(jω)|.
Poziţia 1.3. Observăm că ∥G∥∞ este o margine superioară pentru norma 2 siste-
mică:
Z ∞ Z ∞
1 2 1
∥y∥2 = ∥Y∥2 =
2 2 2 2
|G(jω)| |U(jω)| dω ≤ ∥G∥∞ |U(jω)|2 dω
2π −∞ 2π −∞
= ∥G∥2∞ ∥U∥22 = ∥G∥2∞ ∥u∥22 .
20 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Pentru a arăta că ∥G∥∞ este cea mai mică margine superioară alegem o frecvenţă ω0
astfe încât
|G(jω0 )| = ∥G∥∞ .
Alegem acum o intrare u(t) astfel încât
Prin urmare ∥y∥∞ ≤ ∥G∥2 ∥u∥2 . Pentru a ară ta că ∥G∥2 este cea mai mică margine
superioară, alegem intrarea
g(−t)
u(t) = .
∥g∥2
Atunci ∥u∥2 = 1 şi |y(0)| = ∥g∥2 , deci ∥y∥∞ ≥ ∥g∥2 .
Poziţia 1.4. Alegem un semnal de intrare sinusoidal de amplitudine 1 şi pulsaţie
ω, presupunând că G nu are zerouri în jω. Atunci ∥u∥∞ = 1, dar ∥y∥2 = ∞.
Poziţia 2.4. Demonstrăm pentru început că ∥g∥1 este o margine superioară pentru
norma ∞ a ră spunsului:
Z ∞ Z ∞
|y(t)| = g(τ)u(t − τ) dτ ≤ |g(τ)u(t − τ)| dτ
−∞ −∞
Z ∞
≤ |g(τ)| dτ · ∥u∥∞ = ∥g∥1 ∥u∥∞ .
−∞
Arătăm că ∥g∥1 este cea mai mică margine superioară. Fixăm t şi alegem
Margini de stabilitate
Problema R1.5. Se consideră un sistem pe calea directă, al cărui hodograf intersec-
tează cercul unitate o singură dată, în cadranul 3 (vezi Figura 1.5).
Demonstraţi următoarele relaţii ce au loc între marginile de stabilitate:
1 1
a) MAs ≥ ; MAs ≥ 1 + ;
1 − MV ∥T ∥∞
MV 1 1
b) MF ≥ 2 arcsin ≥ MV [rad]; MF ≥ 2 arcsin ≥ ∥T ∥∞ [rad].
2 2∥T ∥∞
prima inegalitate din enunţ obţinem echivalent 1 + L( jωπ ) ≥ inf |1 + L( jω)| ceea ce
este evident. Pentru a doua inegalitate, avem
1 1
T ( jωπ ) = − , S ( jωπ ) = 1
.
MAs − 1 1− MAs
Ştim că |T ( jωπ )| ≤ ∥T ∥∞ . Din ipoteză avem că L( jωπ ) este real negativ şi de modul
subunitar, prin urmare
L( jωπ )
T ( jωπ ) = < 0.
1 + L( jωπ )
1
Axa Imaginară
-1
0 MF
2
-1-L(jωt)
L(jωt)
−1
−2
−2 −1 0 1 2
Axa Reală
Figura 1.5: Hodograf pentru Problema R1.5.
22 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1 1
≤ ∥T ∥∞ ⇒ MAs ≥ 1 + .
MAs − 1 ∥T ∥∞
b) Pentru a doua inegalitate observăm din Figura 1.5 că are loc relaţia trigono-
metrică
MF |1 + L( jωt )| 1
sin( )= · .
2 2 |L( jωt )|
Dar |L( jωt )| = 1 şi
1 1
|S ( jωt )| = = ,
|1 + L( jωt )| |−1 − L( jωt )|
1
|S ( jωt )| = |T ( jωt )| = .
2 sin( MF
2 )
Folosim din nou faptul că |S ( jωt )| ≤ ∥S ∥∞ , respectiv că|T ( jωt )| ≤ ∥T ∥∞ şi obţinem
că
MF 1
sin( )≥ .
2 2∥T ∥∞
Din ipoteză ştim că MF ∈ (0, π/2], unde funcţia sin este inversabilă, deci
1 1
MF ≥ 2 arcsin ≥ [rad]. (1.11)
2∥T ∥∞ ∥T ∥∞
Acelaşi argument funcţionează şi în cazul primei inegalităţi ce implică marginea de
fază şi marginea vectorială . □
1 1 + jω 1 1 j −ω3
L(jω) = = · + · .
2 1 − ω2 + jω 2 ω4 − ω2 + 1 2 ω4 − ω2 + 1
Analizăm stabilitatea în buclă închisă. Observăm că funcţia de pe calea directă este
strict stabilă, iar hodogradul se află la dreapta punctului critic, prin urmare stabilitatea
buclei închise este garantată pentru orice K > 0.
1.5
0.75
AXa Imaginară
MV
0
−0.75
−1.5
−1.5 −0.75 0 0.75 1.5
Axa Reală
Figura 1.6: Hodograful obţinut pentru cazul K = 1/2
1 + jω 2 −2ω3
L(jω) = 2 · = + j · .
1 − ω2 + jω ω4 − ω2 + 1 ω4 − ω2 + 1
24 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1
Axa Imaginară
MV
0
MF
−1
−2
−2 −1 0 1 2 3 4
Axa Reală
Figura 1.7: Hodograful obţinut pentru cazul K = 2
Problema R1.7. Considerăm că funcţia de transfer pe calea directă a unui SRA este
−2s2 + 3s + 1
L(s) = .
s3 + 3s2 − s
Calculaţi şi reprezentaţi grafic pe diagramele Bode marginile de amplificare, de fază
şi vectorială.
Performanţele sistemelor de reglare automată 25
Soluţie. Calculăm L(jω) şi separăm partea reală de cea imaginară. Obţinem
Observăm că funcţia U(ω) nu are zerouri, deci hodograful nu intersectează axa verti-
cală. Funcţia V(ω) are două zerouri în (0, ∞), anume ω1 = 0,42 şi ω2 = 1,68. Scriem
tabelul de variaţie a funcţiilor:
ω 0 ω1 ω2 ∞
U(ω) 2 −2,55 −0,785 0−
V(ω) +∞ 0 0 0+
Analizăm stabilitatea buclei închise folosind criteriul Nyquist. Variaţia argumentului
funcţiei 1 + L(jω) pe (0, ∞) este 3π/2. Calea directă are 3 poli: unul strict antistabil,
unul strict stabil şi unul în 0, deci cantitatea (2N p + q0 ) π2 este egală cu 3π/2. Criteriul
Nyquist este, deci, satisfăcut.
care are o singură rădăcină reală pozitivă în ωt = 1,22. Marginea de fază este
V(ωt )
MF = 180 + arg L(jωt ) = arctg = 8,39◦ .
U(ωt )
1 s3 + 3s2 − s
S (s) = = 3
1 + L(s) s + 2s2 + 2s + 1
Marginile de amplitudine şi de fază pot fi citite şi pe diagramele Bode ale lui L(s)
prezentate în Figurile 1.9 şi 1.10.
26 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
2,6286
2.5
|S(jω)| 1.5
0.5
1,1335
0
10−2 10−1
100
101
ω[rad/s]
Figura 1.8: Diagrama amplitudine-pulsaţie a funcţiei S (s) din Problema R1.7.
50
40
30
20
10
L(jω)[dB] M Ai
0
M As
−10
−20
−30
ω1 ωt ω2
−40 −2 −1 0
10 10 10 101 102
ω[rad/s]
Figura 1.9: Margini pentru sistemul în buclă închisă (pentru diagrama amplitudine-
pulsaţie) din Problema R1.7.
Performanţele sistemelor de reglare automată 27
200
MF
180
160
argL(jω)[grade] 140
120
100
ω1 ωt ω2
80 −2
10 10−1 100 101 102
ω[rad/s]
Figura 1.10: Margini pentru sistemul în buclă închisă (pentru diagrama de fază) din
Problema R1.7.
Soluţie. Să observăm pentru început că pentru stabilitatea buclei închise este necesar
(şi suficient) ca a > 0. Calculăm funcţia pe calea directă în s = jω:
−1 −aω
L(jω) = +j· 2 .
ω2 ω
28 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1 a2 ω2
U2 + V2 = 1 ⇒ + = 1 ⇒ ω4 − a2 ω2 − 1 = 0.
ω4 ω4
Singura rădăcină reală pozitivă este
s √
a2 + a4 + 4
ωt = .
2
Metoda 2. Ipoteza ne spune că marginea de fază trebuie să fie π4 , i.e.,
V(ωt ) π
MF = π + arg L(jωt ) = arctg = arctg(aωt ) = ,
U(ωt ) 4
deci ωt = 1a . Dar ştim că modulul evaluat în pulsaţia de tăiere este egal cu 1, i.e.,
U 2 (ωt ) + V 2 (ωt ) = 1, deci
1 a2 ω2t
+ = 1.
ω4t ω2t
q
Substituind ωt = a ecuaţia devine 2a = 1, deci a = 4 12 .
1 4 □
PC
T=
1 + PC
este stabil, deci criteriul Nyquist aplicat pe P·C este îndeplinit. Acest lucru înseamnă
că 1 + P( jω)C( jω) nu se anulează, iar numărul de încercuiri ale punctului critic este
dat de polii lui P · C. Căutăm condiţii suficiente (netriviale) pentru ca sistemul incert
pe calea directă P̃ · C̃ să îndeplinească criteriul Nyquist. Astfel avem că
∆ W
∆ V
∆ ∆ WV
1 · PC
+
2
· PC
+
1 2
· PC
≤
1 + PC ∞ 1 + PC ∞ 1 + PC ∞
W
V
WV
· PC
+
· PC
+
· PC
.
1 + PC ∞ 1 + PC ∞ 1 + PC ∞
sau
∥T ∥∞ (∥W∥∞ + ∥V∥∞ + ∥WV∥∞ ) < 1.
Observăm că, în cazul unui compensator fără incertitudini (V = 0), prima condiţie ia
forma uzuală
∥WT ∥∞ < 1.
□
30 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
k
P̃(s) = ,
s−2
unde amplificarea k este incertă, dar aparţine intervalului [0.1, 10]. Găsiţi un model
nominal P(s) şi o funcţie de ponderare WT (s).
Soluţie. Acest proces poate fi inclus într-o familie constând din perturbaţii multipli-
cative asupra unui proces nominal
k0
P(s) = .
s−2
Funcţia de ponderare WT trebuie să satisfacă
P̃( jω)
− 1 ≤ |WT ( jω)|, ∀ω, k,
P( jω)
i.e., k
max − 1 ≤ |WT ( jω)|, ∀ω.
0.1≤k≤10 k0
Membrul stâng este minimizat de k0 = 5.05, pentru care membrul drept este egal cu
4.95/5.05. Obţinem astfel procesul nominal
5.05
P(s) =
s−2
şi funcţia de ponderare constantă WT = 4.95/5.05.
Observaţii. Modelul perturbat multiplicativ nu este pretabil pentru orice aplicaţie
pentru discul ce acoperă mulţimea de incertitudine este o aproximare prea aspră. În
această situaţie un compensator proiectat pentru modelul cu incertitudini multiplica-
tive ar fi, probabil, prea conservativ pentru modelul incert original.
Discuţia de mai sus ilustrează un fapt important. Când modelăm un proces pu-
tem ajunge la o familie de procese. Această familie se poate dovedi dificil de tratat
matematic, aşa că o includem într-o familie mai mare, care să fie mai uşor de mane-
vrat. Performanţele ce se pot obţine pentru familia mai mare pot fi mai slabe decât
cele care s-ar putea obţine pentru familia mai mică. Cu alte cuvinte, poate să existe
- deşi nu neapărat îl putem găsi - un compensator care este mai bun pentru familia
mică decât compensatorul proiectat pentru cea mare. În acest sens, compensatorul
din urmă spunem că este conservativ pentru familia mică.
□
P
P̃(s) = ,
1 + ∆WP
Performanţele sistemelor de reglare automată 31
unde W este o funcţie de ponderare stabilă, fixată, cu WP strict proprie, iar ∆ este
o funcţie de transfer variabilă cu ∥∆∥∞ ≤ 1. Presupunem că un compensator C(s)
stabilizează intern modelul P. Demonstraţi că C stabilizează intern toată clasa P̃
dacă ∥WPS ∥∞ < 1.
Soluţie. Ştim că bucla închsă cu modelul nominal al procesului este stabilă, i.e.,
zerourile lui 1 + L(s) sunt în C− , iar nuărul de încercuiri ale punctului critic efectuate
de L( jω) := P( jω)C( jω) este dat de polii lui L(s) := P(s)C(s). Trebuie ca sistemul
perturbat să îndeplinească aceleaşi condiţii. Astfel avem
1+PC+∆WP
PC 1 + PC + ∆WP
1 + L̃ = 1 + P̃C = 1 + L̃ = 1 + = = (1 + PC) 1+PC .
1 + ∆WP 1 + ∆WP 1 + ∆WP
Dar 1 + PC = S −1 , deci
1 + ∆WPS
1 + L̃ = (1 + PC) .
1 + ∆WP
Folosim relaţiile S = 1 − T şi T = S · PC şi obţinem
−PC
1 + L̃ = (1 + PC) 1 + ∆WPS ·
1 + ∆WP
sau, echivalent,
1 + L̃ = (1 + L)(1 − ∆WPS L̃).
Presupunând prin absurd că membrul stâng s-ar anula pentru un ∆ şi un s, cum 1 +
L(s) , 0, ar rezulta că 1 + Ψ(s)∆(s)L̃(s) = 0, unde din enunţ avem ∥Ψ∥ < 1, cu
Ψ := WPS . Dar acest lucru nu este posibil întrucât
∆Ψ
≤
Ψ
< 1.
∞ ∞
Deci condiţia
WPS
< 1.
∞
este suficientă pentru asigurarea stabilităţii robuste. □
Problema R1.12. Modelul nominal al unui proces este un dublu integrator
1
P(s) = .
s2
Se cunoaşte funcţia de ponderare a incertitudinilor
0,21s
WT (s) = .
0,1s + 1
Cerinţa de performanţă este ca sistemul de reglare să poată urmări referinţe armonice
pe intervalul de frecvenţe [0, 1].
32 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
b) Alegem forma compensatorului ţinând cont de faptul că procesul are 2 poli în
0, deci funcţia de transfer în buclă închisă va trebui să aibă la numitor un polinom
Hurwitz de grad cel puţin 3. Alegem forma
as + b
C(s) = .
s+c
Scriem forma funcţiei de transfer în buclă închisă
PC as + b
T (s) = = 3 .
1 + PC s + cs2 + as + b
Întrucât nu avem alte cerinţe în afară de stabilitatea buclei, alegem să plasăm polii în
−1, deci numitorul va avea forma s3 + 3s2 + 3s + 1. Rezultă compensatorul
3s + 1
C(s) = .
s+3
c) Verificăm condiţia de stabilitate robustă ∥WT T ∥∞ < 1. Pe diagrama Bode a
funcţiei WT T (Figura 1.11) se vede că valoarea maximă se află sub axa orizontală,
deci este subunitară în valoare absolută.
d) Nivelul de performanţă robustă atins este
WS S = 1,07. □
1 − |WT T | ∞
Performanţele sistemelor de reglare automată 33
−10
−20
−30
−50
−60
−70 −1
10 100 101 102
ω[rad/s]
Probleme propuse
Norme
Problema P1.1. Considerăm sistemul din Fig. 1.12. Să se calculeze ∥e∥2 în condiţi-
ile în care ζ ∈ (0, 1), ωn > 0 şi r(t) = 1(t). Există o valoare „optimă” a lui ζ în raport
cu acestă normă?
r e ω2n y
+
−
s2 + 2ζωn s
Problema P1.2. Considerăm sistemul din Fig. 1.13. Calculaţi valoarea amplificării
K pentru care se obţine minimul criteriului
J = ∥e∥22 + ∥u∥22 .
r e u 1 y
+ K
−
s
ω2n
H(s) = , 0 ≤ ζ < 1.
s2 + 2ζωn s + ω2n
Discuţie după ζ. Ce se întâmplă când ζ = 0? Care este semnificaţia fizică a frecvenţei
unde se atinge supω |H(jω)|? Calculaţi rădăcina medie pătratică a ieşirii y(t) pentru
intrarea u(t) = sin(0,1t), t ≥ 0.
Problema P1.6. Un sistem stabil cu funcţie de transfer H(s) este de tip trece-tot
dacă |H(jω)| = 1 pentru orice ω ∈ R.
a) Trasaţi locul Nyquist al sistemului H(s) = −as+1 as+1 cu a > 0 şi arătaţi că acesta
este de tip trece-tot. Daţi exemplu de un alt sistem de tip trece-tot.
b) Arătaţi că dacă un sistem de convoluţie u 7→ y este de tip trece-tot, atunci
∥y∥2 = ∥u∥2 .
c) Arătaţi că pentru o funcţie de transfer de tip trece-tot H(s) şi orice altă funcţie
de transfer G(s) avem ∥H · G∥2 = ∥G∥2 şi ∥H · G∥∞ = ∥G∥∞ .
Problema P1.7. Demonstraţi sau infirmaţi: normele sistemice 2 şi infinit sunt inva-
riante la întâ rzieri, i.e., ∥Ge−τs ∥2 = ∥G∥2 , respectiv, ∥Ge−τs ∥∞ = ∥G∥∞ .
Problema P1.8. Pentru un sistem G(s) stabil şi strict propriu, arătaţi că ∥g∥1 < ∞ şi
găsiţi o relaţie de inegalitate între ∥G∥∞ şi ∥g∥1 .
Problema P1.11. Dacă H1 (s) este o funcţie de transfer stabilă strict proprie iar
H2 (s) este o funcţie de transfer antistabilă de asemenea strict proprie, arătaţi că
Z ∞
1
H1 (jω)H2 (−jω) dω = 0.
2π −∞
Folosiţi acest rezultat pentru a propune o metodă de calcul a normei 2 bazată pe
tabelul lui Routh pentru funcţii de transfer posibil instabile.
Problema P1.21. Poziţia (2,4) din tabelul relaţiilor intrare-ieşire este valabilă doar
în cazul funcţiilor de transfer stabile strict proprii. Ştim că o funcţie de transfer
proprie H(s) poate fi exprimată sub forma
H(s) = c + H1 (s)
cu H1 (s) strict proprie. Arătaţi că pentru funcţii de transfer stabile proprii poziţia
(2,4) din tabel este
|c| + ∥h1 ∥1 .
Problema P1.23. Arătaţi că poziţia (1,3) din tabelul relaţiilor intrare-ieşire este va-
labilă şi când H este stabilă şi proprie (nu doar strict proprie).
Performanţele sistemelor de reglare automată 37
Margini de stabilitate
Problema P1.24. Considerăm o buclă de reglare în care ∥S ∥∞ = 2. Furnizaţi o
limită inferioară pentru marginea de fază. Arătaţi că bucla rămâne stabilă pentru
schimbări de până la 50% ale amplificării de pe calea directă.
K(s+1)
Problema P1.25. Se consideră sistemul de reglare cu P(s) = 1
s−2 şi C(s) = s .
a) Determinaţi domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Determinaţi marginile de amplificare în condiţii de stabilitate;
c) Determinaţi marginea vectorială a sistemului pentru K = 4.
ω2n
P(s) = , C(s) = 1,
s2 + 2ζωn s
1 1
P(s) = , C(s) = .
(s + 1)(s + α) s
Pentru ce valori reale ale lui α sistemul în buclă închisă este stabil? Găsiţi marginile
de amplitudine superioară şi inferioară ca funcţii de α.
38 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1
P(s) = , C(s) = 10,
s−a
cu a ∈ R.
a) Găsiţi a ∈ R astfel încât sistemul de reglare să fie stabil.
b) Pentru a = 0 modelul nominal al procesului este P(s) = 1/s. Considerăm
parametrul a ca pe o perturbaţie şi scriem funcţia de transfer a procesului
P
P̃(s) = ,
1 + ∆WT P
Performanţele sistemelor de reglare automată 39
cu WT (s) = −a. Atunci P̃ este egal cu procesul real când ∆(s) = 1. Aplicaţi condiţiile
de stabilitate robustă pentru a verifica dacă structura de reglare formată cu P̃ este
intern stabliă pentru toate funcţiile ∆(s), cu ∥∆∥∞ ≤ 1.
c) Repetaţi subpunctul anterior pentru modelul nominal
1
P(s) = .
s + 100
Problema P1.35. Demonstraţi sau infirmaţi: într-un sistem de reglare automată,
dacă un compensator stabilizează intern două procese, atunci acestea au acelaşi nu-
măr de poli instabili.
Problema P1.37. Există un compensator C(s) care să stabilizeze procesul P(s) =
k/s atât în cazul k = +1 cât şi în cazul k = −1?
1
P̃(s) = , 0.4 ≤ a ≤ 0.8.
s2 + as + 1
Descrieţi familia de incertitudini sub forma de perturbaţii de tip feedback (vezi Pro-
blema 1.11), construiţi un regulator stabilizator pentru procesul nominal şi evaluaţi
numeric condiţia suficientă de stabilitate robustă asociată.
P̃(s) = P + ∆W,
unde W este o funcţie de ponderare stabilă, fixată, iar ∆ este o funcţie de transfer
variabilă cu ∥∆∥∞ ≤ 1. Presupunem că un compensator C(s) stabilizează intern
modelul P. Demonstraţi că C stabilizează intern toată clasa P̃ dacă ∥WCS ∥∞ < 1.
Similar, arătaţi că pentru clasa de procese perturbate
P
P̃(s) = ,
1 + ∆W
o condiţie suficientă de stabilitate robustă este ∥WS ∥∞ < 1.
1
a) Numărul 1 Calculaţi norma infinit a sistemului G(s) = .
10s + 50
s
Numărul 2 Calculaţi norma 2 (cu ecuaţia Liapunov) a sistemului G(s) = .
+ s + 25 s2
b) Numărul 1 Determinaţi un compensator C(s) pentru care energia maximă a
ieşirii este mai mică decât 0.05.
Numărul 2 Determinaţi un compensator
√ C(s) pentru care amplitudinea maximă a
ieşirii este mai mică decât 1/ 2.
Problema P1.41. Considerăm un proces incert descris de
P̃(s) = 1 + ∆(s)WT (s) P(s),
unde
2 1
WT (s) =
, P(s) = ,
s + 10 s−1
iar perturbaţia stabilă ∆ satisface ∥∆∥∞ ≤ 2. Găsiţi un compensator C(s) = k care
stabilizează intern sistemul de reglare pentru toţi aceşti ∆.
Problema P1.42. Fie
Numărul 1 Numărul 2
1
1 P(s) = 2 şi n(t) = sin ωt,
P(s) = şi r(t) = sin ωt, 1 ≤ ω ≤ 2; s +s+1
s2 + s 100 ≤ ω.
Determinaţi un compensator C(s) = K > 0 care să asigure
Numărul 1 Numărul 2
o amplitudine maximă a erorii mai o√ putere medie a ieşirii mai mică decât
mică de 0.05; 2/20.
Problema P1.43. Se dă procesul
1 1
a) G(s) = ; b) G(s) = .
s2 −1 s2 +s−1
√
Să se precizeze dacă pentru procesul dat este adevărată formula ∥G∥2 = ∥G+ ∥2 2,
unde G+ este partea antistabilă dintr-o descompunere aditivă a lui G.
Problema P1.44. Fie procesul
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s3 + s2 +s s3 + 2s2 + s
Să se proiecteze un regulator stabilizator (simplu). Pentru sistemul în buclă închisă
obţinut să se propună o formulă pentru pulsaţia naturală. Justificaţi alegerea făcută şi
calculaţi această pulsaţie naturală.
Indicaţie: puteţi folosi analogia cu sisteme de ordinul 2.
Performanţele sistemelor de reglare automată 41
1 1
a) G(s) = ; b) G(s) = .
s2 −1 s2 −4
Să se verifice numeric, calculând normele L2 pe bază de ecuaţii Liapunov, că
unde G+ (G− ) este partea antistabilă (stabilă) dintr-o descompunere aditivă a lui G.
Care dintre cele două pulsaţii este un indicator mai bun al mediei frecvenţe? De ce?
1 1
a) G(s) = ; b) G(s) = .
s+1 s+2
Să se proiecteze un regulator care asigură urmărirea unui semnal sinusoidal cu eroare
cel mult 0.1 pentru orice pulsaţie mai mică decât 100.
1 1
I) P(s) = ; II) P(s) = .
(s + 1)2 s2 +1
Breviar teoretic
Considerăm sistemul în buclă de reacţie din Figura 2.1 în care procesul P este dat,
iar regulatorul C trebuie determinat astfel încât sistemul rezultant în buclă închisă să
atingă anumite performanţe impuse de specificaţiile de proiectare. Definim
1 L
L B PC, S B , TB ,
1+L 1+L
numite funcţia de transfer în buclă deschisă, funcţia de sensibilitate şi respectiv func-
ţia complementară de sensibilitate. Scopul acestui capitol este evidenţierea diferitelor
constrângeri (limitări) de proiectare impuse de însuşi modelul procesului P, constrân-
geri ce nu pot fi depăşite de nici un regulator din clasa celor care stabilizeaza intern
sistemul. Pentru realizarea unei sinteze proactive a regulatorului este deci importantă
cuantificarea acestor limitări fundamentale de performanţă încă din faza preliminară
de prescriere a cerinţelor proiectării. Punem în evidenţă trei categorii principale de
constrângeri de proiectare:
• Algebrice;
• În domeniul timp;
• Frecvenţiale (analitice).
d do
r e u +
up z +
y
+ C + P +
–
+
+
n
42
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 43
Constrângeri algebrice
S + T = 1 Aceasta este o consecinţă imediată a definiţiilor lui S şi T . În particular,
relaţia este valabilă pentru orice s = jω şi arată că nu se poate ca funcţia de sensibi-
litate şi funcţia complementară de sensibilitate să fie simultan (la aceeaşi frecvenţă)
foarte mici. O consecinţă imediată este că pentru îndeplinirea condiţiei de perfor-
manţă robustă (1.10) este necesar ca
Pentru o performanţă bună de urmărire a semnalelor la joasă frecvenţă |WS (jω)| tre-
buie să fie „mare” la acele frecvenţe, fiind tipic o funcţie monotonic descrescătoare
(tip filtru trece-jos), iar deoarece incertitudinile sunt pronunţate la înaltă frecvenţă
|WT (jω)| este mare la frecvenţe mari, fiind tipic o funcţie monotonic crescătoare (tip
filtru trece-sus). Prin urmare, condiţia (2.1) impune de fapt constrângeri în zona de
medie frecvenţă.
Zerouri instabile Pentru un sistem stabil cu nz+ zerouri instabile răspunsul indicial
la treaptă unitară y(t) intersectează abscisa (valoarea iniţială y(0)) de nz+ ori. Acest
fenomen se numeşte răspuns invers al sistemului (vezi Fig. 2.2).
Fie sistemul în buclă deschisă L(s) având un zerou q cu Re(q) > 0. Dacă sistemul
în buclă închisă (cu reacţie negativă unitară) este intern stabil, iar y(t) şi e(t) sunt
răspunsul şi respectiv eroarea la treaptă unitară atunci
Z ∞
1
e−qt e(t) dt = , (2.4a)
0 q
Z ∞
e−qt y(t) dt = 0. (2.4b)
0
unde tt este timpul tranzitoriu necesar pentru ca răspunsul să intre într-o bandă de ±ε
în jurul răspunsului staţionar.
Acest rezultat arată că dacă avem un zerou instabil, atunci răspunsul indicial
y(t) şi eroarea corespunzătoare e(t) trebuie să satisfacă constrângeri integrale ce sunt
valabile oricare ar fi regulatorul C. Mai mult, răspunsul tranzitoriu poate fi oricât de
rău (depinzând doar de locaţia polilor în buclă închisă în raport cu q). Rezultatul are
loc şi pentru zerouri stabile atunci când acestea se găsesc în dreapta polilor în buclă
închisă. Relaţia (2.5) arată că dacă avem zerouri instabile atunci răspunsul la treaptă
va prezenta un subreglaj cu atât mai mare cu cât asigurăm un timp tranzitoriu mai
scurt (facem sistemul mai rapid prin alegerea regulatorului).
1.5
y(t)
0.5
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
−s+0,5
Figura 2.2: Răspunsul indicial al sistemului H(s) B 0,5(s+1)(0,5s+1) prezintă ceea ce
este numit „răspuns invers”.
Poli instabili Fie sistemul în buclă deschisă L(s) având un pol p cu Re(p) > 0.
Dacă sistemul în buclă închisă (cu reacţie negativă unitară) este intern stabil, iar y(t)
şi e(t) sunt răspunsul şi respectiv eroarea la treaptă unitară atunci
Z ∞ Z ∞
1
e y(t) dt = > 0,
−qt
e−pt e(t) dt = 0. (2.6)
0 p 0
atunci răspunsul la treaptă va avea un suprareglaj mare. Acest lucru este în contrast
cu sistemele stabile în buclă deschisă pentru care suprareglajul mare apare la un timp
de creştere mic. În cazul prezenţei polilor instabili pentru a avea performanţă accep-
tabilă trebuie să proiectăm un sistem în buclă închisă relativ rapid – sau, echivalent,
cu o lărgime de bandă mare. Situaţia este din nou în contrast cu cea corespunzătoare
zerourilor instabile pentru care performanţa bună implică o lărgime de bandă mică şi
un sistem relativ lent.
Poli şi zerouri instabile Fie un sistem în buclă deschisă L(s) având un zerou q şi
un pol p instabile (p , q). Dacă sistemul în buclă închisă este intern stabil, atunci
dacă p < q suprareglajul y s satisface relaţia
p
ys ≥ , (2.7)
q− p
iar dacă q < p atunci subreglajul yi satisface relaţia
q
yi ≥ . (2.8)
p−q
Aşa cum am văzut în capitolul precedent, diverse cerinţe de proiectare se pot refor-
mula sub forma
1
∥WS S ∥∞ < 1 ⇔ |S (jω)| < , ∀ω, (2.10)
|WS (jω)|
46 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Poli instabili Zerourile instabile impun margini superioare ale benzii de trecere.
Intuitiv vorbind, prezenţa polilor instabili implică necesitatea stabilizării şi deci a
unei amplificări mari ceea ce impune margini inferioare pentru lărgimea de bandă.
Am vazut că dacă P are un pol instabil p, WT este o pondere oarecare stabilă şi
sistemul în buclă închisă este intern stabil atunci
Am văzut deasemenea că diverse cerinţe de proiectare se pot reformula sub forma
1
∥WT T ∥∞ < 1 ⇔ |T (jω)| < , ∀ω, (2.14)
|WT (jω)|
unde WT este o funcţie pondere (stabilă) aleasă în funcţie de cerinţa concretă de
proiectare. Combinând (2.13) cu (2.14) rezultă că la fiecare pol instabil ponderea
trebuie să satisfacă
|WT (p)| < 1. (2.15)
Considerăm ponderea
s 1
WT (s) = + .
ωBT M
cu ωBT > 0 şi M > 0. Tipic, M > 1. Dacă presupunem că avem un pol real p > 0
din condiţia (2.15) rezultă că
M
ωBT > p (2.16)
M−1
ceea ce ne arată că un pol instabil impune o limită inferioară asupra lărgimii de bandă
în termenii lui T . Mai precis, nu putem lăsa sistemul să aibă roll-off la frecvenţe mai
mici decât p. Deci stabilizarea cu performanţe rezonabile implică o lărgime de bandă
mai mare decât p.
Poli şi zerouri instabile Prezenţa simultană a unui pol şi a unui zerou impune
atât limitări superioare, cât şi inferioare asupra benzii de trecere şi margini inferioare
pentru ∥S ∥∞ şi ∥T ∥∞ , făcând în toate situaţiile proiectarea extrem de dificilă.
Într-adevăr, pentru M = 2 şi A = 0 în (2.16) şi (2.12) obţinem 2p < ωBT < 0,5z
(avem ωB ≈ ωBT ) de unde concluzia că dacă un sistem are un pol şi un zerou reale
instabile pentru a obţine performanţe acceptabile trebuie
z > 4p.
n |zi + pj |
∥WS S ∥∞ ≥ cSi |WS (zi )|, cSi B Π j=1
p+
≥ 1, (2.18)
|zi − pj |
iar pentru fiecare pol p j avem
n |zi + pj |
∥WT T ∥∞ ≥ cTj |WT (pj )|, cTj B Πi=1
z+
≥ 1. (2.19)
|zi − pj |
48 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Dacă nu există poli instabili atunci în (2.18) avem cSi B 1, iar dacă nu există
zerouri instabile atunci în (2.19) avem cTj B 1.
În particular, dacă WS = WT = 1 obţinem că
ceea ce arată că nu putem evita extreme mari în S şi T dacă avem un pol lângă un
zerou instabil. Pentru o proiectare bună se impun tipic
Valori mari pentru S sau T (mai mari decât 4) indică performanţe foarte slabe sau
respectiv robusteţe foarte scăzută. Dacă ∥S ∥∞ este „mare” atunci şi ∥T ∥∞ este „mare”
(şi viceversa) întrucât S + T = 1 şi la orice frecvenţă avem
|S | − |T | ≤ |S + T | = 1.
Saltele de apă Aceste constrângeri sunt consecinţe directe ale formulelor inte-
grale ale lui Cauchy şi arată că putem asigura |S | „mic” pe un anumit interval de
frecvenţă (ceea ce este echivalent cu obţinerea performanţelor — vezi capitolul an-
terior) doar dacă acceptăm |S | „mare” pe alt interval de frecvenţă. Acest fapt este în
analogie cu o saltea de apă justificând numele dat acestor constrângeri: dacă apăsăm
salteaua într-o zonă reducând local nivelul apei va rezulta o creştere a nivelului apei
într-o altă zonă a saltelei. Fenomenul apare chiar dacă avem o singură cerinţă de pro-
iectare de tipul |S | „mic”, independent de faptul că dorim simultan şi reducerea lui
|T | pe anumite benzi de frecvenţă (de exemplu pentru rejecţie de zgomote, stabilitate
robustă — vezi capitolul anterior). Fenomenul de saltea de apă poate fi descris relativ
uşor din punct de vedere analitic în următoarele două situaţii:
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 49
Efectul de saltea de apă când excesul poli-zerouri este superior sau egal cu 2.
Dacă pi , unde i = 1, . . . , n p+ , sunt polii din C+ ai lui L(s), iar excesul poli-zerouri
(gradul relativ) al lui L este mai mare sau egal cu 2, atunci
Z ∞ np+
X
log |S (jω)| dω = (π log e) Re(pi ) ≥ 0. (2.21)
0 i=1
Formula spune că aria totală mărginită de graficul lui |S (jω)| este întotdeauna pozi-
tivă, de unde rezultă că eventuala arie negativă, necesară pentru urmărire cu suficientă
precizie pe o anumită plajă de frecvenţe şi corespunând deci lui |S | < 1, este obli-
gatoriu compensată pe o altă plajă de frecvenţe de o arie pozitivă corespunzând lui
|S | > 1 (vezi Figura 2.3).
|S (jω)|
+
1
ω (log)
Figura 2.3: Ilustrare a efectului de „saltea cu apă” în cazul existenţei în buclă deschisă
a unui exces poli-zerouri egal cu 2.
Aria pozitivă ce compensează aria negativă poate, teoretic vorbind, să provină
dintr-o creştere a lui S „foarte mică” pe o bandă de frecvenţe oricât de largă, ω ∈
[ω1 , ω2 ], unde ω2 poate fi făcut oricât de mare. În realitate, cum L(∞) = 0, rezultă că
ω2 este limitat şi deci (2.21) impune într-adevăr constrângeri reale, în sensul creşterii
importante şi cu necesitate a lui S la anumite frecvenţe.
Efectul de saltea de apă pentru procese cu zerouri instabile (de fază neminimă).
Pentru a ilustra cel de-al doilea efect de tip saltea cu apă avem nevoie de următorul
rezultat tehnic.
Lemă (factorizare a unui proces stabil) Orice proces stabil P(s) se poate factoriza
în forma
P(s) = Ptt (s)P f m (s),
50 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
unde Ptt (s) şi P f m (s) sunt ambele stabile, Ptt (s) este o funcţie trece–tot1 , iar P f m (s)
este de fază minimă2 . Mai mult, factorizarea este unică până la un semn.
Pentru simplitate ilustrăm fenomenul în cazul unui proces L având un singur zerou
real z > 0. Fie pi pentru i = 1, . . . , n p+ polii din C+ ai lui L(s). Dacă sistemul în
buclă închisă este intern stabil atunci
n p+ pi + z
Z ∞
ln|S (jω)| w(z, ω) dω = π ln Πi=1 (2.22)
0 pi − z
unde
2 1
w(z, ω) = . (2.23)
z 1 + (ω/z)2
Mai mult, dacă
M1 B sup|S (jω)|, M2 B sup|S (jω)| = ∥S ∥∞ ,
ω1 ≤ω≤ω2 ω
atunci există două constante pozitive c1 şi c2 (ce depind exclusiv de ω1 , ω2 şi z),
Z Z
1 z 1 z
c1 B dω şi c2 B dω,
π I z2 + ω 2 π R\I z2 + ω2
astfel încât
c1 log M1 + c2 log M2 ≥ log S tt−1 (z) , (2.24)
unde z = σ0 +jω0 , I = [−ω2 , −ω1 ]∪[ω1 , ω2 ], iar S (s) = S tt (s)S f m (s) este scrierea re-
zultată din Lema de factorizare a unui proces stabil aplicată a funcţiei de sensibilitate
(stabilă ) S .
Aşa cum reiese din Figura 2.4, funcţia pondere w(z, ω) „taie” contribuţia lui ln|S |
pentru frecvenţe ω > z. Pentru un sistem în buclă deschisă stabil, membrul drept al
relaţiei (2.22) este nul şi presupunând că la frecvenţe înalte |S | ≈ 1 rezultă
Z z
ln|S (jω)| dω ≈ 0 (|S | ≈ 1 pentru ω > z). (2.25)
0
Relaţia (2.25) arată că avem un efect de tip saltea de apă însă în care compromisul
între S mare şi S mic se „negociază” pe un interval finit de frecvenţe. Mai precis,
salteaua de apă este finită şi dacă reducem S la frecvenţe joase atunci trebuie neapărat
să avem un vârf mare în zona de medie frecvenţă. Efectul este agravat dacă avem un
pol în apropierea unui zerou în C+ întrucât
pi + z
pi → z ⇒ → ∞.
pi − z
1
O funcţie stabilă f se numeşte “trece–tot" dacă | f ( jω)| = 1 ∀ω ∈ R. Numele “trece–tot" indică
faptul că un filtru cu o astfel de funcţie de transfer lasă să treacă neatenuate semnale armonice de toate
pulsaţiile. Este uşor de arătat că o funcţie trece–tot are simetrie poli–zerouri în raport cu axa imaginară,
i.e., s0 este zerou dacă şi numai dacă reflecţia sa în raport cu axa imaginară − s¯0 este pol. În plus,
| f (s)| ≤ 1 pentru Re(s) > 0.
2
O funcţie se numeşte de fază minimă dacă nu are zerouri în Re s > 0.
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 51
|w(z, ω)|
[dB]
20 lg 2z
20 lg 1z
−40 dB/dec
z ω (log)
Acest rezultat este în acord cu practica inginerească care arată că procesele cu un pol
şi un zerou instabile şi apropiate unul de celălalt sunt practic imposibil de reglat.
Acest efect de tip saltea de apă este specific doar sistemelor care au cel puţin un
zerou instabil. Mai precis, dacă sistemul L în buclă deschisă este de fază minimă
atunci pentru orice ε > 0 şi δ > 1 există un regulator C astfel încât sistemul în buclă
inchisa să fie intern stabil şi
M1 < ε, M2 < δ.
Relaţia (2.24) pune în evidenţă un alt fenomen interesant: dacă dorim urmărire
bună a referinţei şi rejecţie a perturbaţiilor pe banda de frecvenţe [ω1 , ω2 ], adică
M1 ≪ 1, atunci marginea de stabilitate măsurată de ∥S1∥∞ = M12 devine inevitabil
mică.
Fenomene similare au loc pentru T în prezenţa polilor instabili.
Teorema lui Bode (relaţia fază-amplitudine) Teorema lui Bode este o altă apli-
caţie directă a formulei integrale Cauchy şi afirmă că, pentru orice sistem, faza (la
orice pulsaţie fixată ω0 ) se poate deduce din valoarea amplitudinii (cunoscută la toate
pulsaţiile).
Fie L funcţia de transfer a unui sistem în buclă deschisă ce este propriu, stabil
şi de fază minimă (fără zerouri instabile), normalizat a.î. L(0) > 0. Atunci la orice
pulsaţie ω0 faza ϕ(ω0 ) B arg L(jω0 ) satisface
1 ∞ d ln|L|
Z
|ν|
ϕ(ω0 ) = ln coth dν
π −∞ dν 2
unde variabila de integrare este ν B ln ωω0 . Expresia d ln|L|
dν dă panta (considerată
adimensional) a diagramei Bode a amplitudinii. Ea este în general negativă pentru
majoritatea frecvenţelor (panta adimensională este ℓ pentru o pantă în diagrama Bode
de 20ℓ dB/dec). Funcţia
|ν| |ν|
|ν| e 2 + e− 2
ln coth = ln |ν| |ν|
2 e 2 − e− 2
52 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
ℓ ∞ ℓ π2 π
Z
|ν|
ϕ(ω0 ) = ln coth dν = =ℓ .
π −∞ 2 π 2 2
ln coth |ν|2
−2 −1 0 1 2 ν
Deci o pantă a amplitudinii de 20ℓ dB/dec în jurul lui ω0 implică o fază de apro-
ximativ ℓ π2 rad/s.
Comportarea lui ϕ(ω) este esenţială în zona de medie frecvenţă (în zona frec-
venţei de tăiere ωt ) la care |L(jωt )| = 1 deoarece π + ϕ(ωt ) este marginea de fază a
sistemului. Avem
π + ϕ(ωt )
|1 + L(jωt )| = |1 + L (jωt )| = 2sin
−1
2
şi aceasta trebuie să nu fie prea mică pentru a avea stabilitate robustă. Dacă π + ϕ(ωt )
este forţat să fie foarte mic printr-o atentuare rapidă a amplificării, sistemul în buclă
închisă va avea o margine foarte mică de stabilitate. În consecinţă în zona de medie
frecvenţă panta maximă admisă este −1 (cu un maxim teoretic de −2 pentru a avea
stabilitate, chiar dacă nerobustă). Această pantă trebuie menţinută pentru un interval
de frecvenţe suficient de mare în jurul lui ωt .
Formula lui Bode se poate extinde şi în cazul sistemelor de fază neminimă şi
instabile. Pentru aceste sisteme necesitatea unei atenuări lente în zona de medie
frecvenţă este şi mai stringentă întrucât polii/zerourile instabile contribuie cu fază
negativă. Există formule Bode similare care dau dependenţa real-imaginar, imaginar-
real, amplitudine-fază etc., dar ele au o importanţă restrânsă în Teoria Sistemelor.
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 53
Probleme rezolvate
Problema R2.1. Fie sistemul de reglare automată din Figura 2.1, unde
3−s
P(s) = .
(s + 1)2
2ω
|S ( jω)| < √ , ω ∈ R̄+ , (2.26)
ω2 + 36
în forma standard ∥WS S ∥∞ < 1. Este posibil să satisfacem această cerinţă de perfor-
manţă prin construirea unui regulator adecvat?
s
+1
c) Găsiţi un regulator stabilizator de forma C(s) = K c s care satisface
2ω
|S ( jω)| < √ , ∀ω ∈ [0, 2]. (2.27)
ω2 + 1
Soluţie. a) Funcţia de transfer de la perturbaţia pe ieşire do la ieşirea din procesul
nominal z are expresia
P(s)C(s)
T (s) = −
1 + P(s)C(s)
şi trebuie să ia valoarea
5
T (s) = .
s+5
De aici rezultă că
5
s+5 5(s + 12 )
C(s) = − =− .
P(s)(1 + 5
s+5 )
(3 − s)(s + 10)
sau
s+6
∥WS (s)S (s)∥∞ < 1, WS (s) := .
2s
54 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Ţinând cont că procesul nominal are un zerou instabil în z = 3 rezultă din (2.11) că
WS (z) < 1. Cum însă
3 + 6 3
|WS (3)| = = >1
2 × 3 2
concluzionăm că această cerinţă de performanţă nu poate fi realizată de niciun regu-
lator.
c) Diagramele Bode pentru P(s), pentru funcţia de sensibilitate (cu C(s) = 1) şi
cerinţa de performanţă sunt date în Figura 2.6.
20
Amplitudine (dB)
−20 S(s)
−40
1/WS (s) P (s)
−60
10−2 10−1 100 101 102
360
270 1/W (s)
Faza (grade)
S
180 P (s)
90
0
S(s)
−90
10−2 10−1 100 101 102
Pulsaţia (rad/sec)
Figura 2.6: Specificaţiile de proiectare pentru Problema R2.1.
Problema R2.2. Pentru sistemul de reglare automată din Figura 2.1, determinaţi
(dacă există) un regulator care asigură simultan, în buclă închisă, stabilitatea, o eroare
staţio ară la referinţe sinusoidale de sub 0.01, precum şi o atenuare a zgomotelor de
măsurare
Problema R2.3. Pentru sistemul de reglare automată din Figura 2.1, cu un proces
cu un zerou instabil q, determinaţi (dacă există) un regulator care asigură simultan,
în buclă închisă, stabilitatea, precum şi o funcţie de sensibilitate care nu dep uaşeşte
pragul de −40 dB la joasă frecvenţă şi pe cel de 20 dB la înaltă frecvenţă.
Soluţie. O funcţie care modelează cerinţele dorite este dată de sistemul de fază mi-
nimă !3
s+q
Θ(s) = 10 .
s + 10q
Se observă că Θ(0) = −40 dB, Θ(∞) = 20 dB şi că W(s) = Θ−1 (s) este stabilă. Prin
urmare, problema este echivalentă cu a calcula un compensator stabilizator astfel
încât |S ( jω)| ≤ |Θ( jω)|. Cerinţa se poate rescrie echivalent ca |S ( jω)W( jω)| ≤ 1.
Din principiul maximului modulului obţinem că trebuie satisfacută condi tia
|W(q)| ≤ 1. (2.28)
Prin urmare, regulatorul cerut există dacă zeroul procesului satisface (2.28). Spre
exemplu, presupunând că procesul are un zerou în 1, pentru q = 2, rezultă W(1) =
W(1) = 1/10 · ((1 + 20)/(1 + 2))3 = 34.3 ≫ 1 şi astfel, nu există un regulator care
să respecte cerinţele impuse. Pentru q = 0.05, obţinem că W(1) ≈ 0.45 < 1, prin
urmare performanţele impuse sunt atinse. □
Problema R2.4. Fie procesul stabil P(s) factorizat ca P(s) = Pm (s)Ptt (s).
a) Considerând că partea de fază neminimă este dată de
q−s
Ptt (s) = , q > 0,
q+s
calculaţi o margine superioară a valorii pulsaţiei de tăiere.
56 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Soluţie. a) Întârzierea de fază a sistemului este − arg Ptt ( jω) = 2 arctan ωq , care
creşte monoton cu pulsaţia ω. Din relaţiile lui Bode, folosind Lema de factorizare a
unui proces stabil, se poate deduce că − arg Ptt ( jω) ≤ π − MF + ℓ π2 = ϕℓ . Prin urmare
pulsacţia de tăiere satisface relaţia
ϕℓ
ωc ≤ q tan .
2
Se paote observa că pentru ϕℓ = π/3, obţinem o pulsaţie de tăiere ωc < 0.6q. Prin ur-
mare, un zerou mai lent permite stabilitatea robustă cu o margine de fază convenabil
aleasă.
b) Întârzierea de fază a sistemului este − arg Ptt ( jω) = 2 arctan ωp , care creşte
monoton cu pulsaţia ω. Folosind argumente similare cu cele de la punctul anterior,
obţinem că
p
ωc > .
tan ϕ2ℓ
Spre exemplu, pentru ϕℓ = π/3, rezultă ωc > 1.7p. Prin urmare, polii nestabili mai
rapizi impun restricţii mai severe asupra robusteţii stabilităţii.
□
1
P(s) =
(s − 1)(s + 2)
cu controllerul C(s) = 10. Descrieţi fenomenul de saltea cu apă care poate apărea
impunând limitarea benzii buclei,
1
|L( jω)| < , ∀ω ≤ ω1 ,
ω2
cu ω1 > 1.
Soluţie. Sistemul este stabil în buclă închisă. Funcţia de transfer în buclă deschisă
L(s) are grad relativ 2. Figura 2.7 descrie forma amplitudinii funcţiei de sensibilitate
a buclei. Conform relaţiei (2.21), aria se conservă. Constrângerea benzii buclei se
poate rescrie
1 1 ω2
|S ( jω)| ≤ < = .
1 − |L( jω)| 1 − ω−2 ω2 − 1
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 57
101
0
10
10−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Prin urmare,
∞ ∞
ω2
Z Z
log |S ( jω)|dω ≤ log dω = I.
ω1 ω1 ω2 − 1
Avem că
Z ∞ Z ∞
1 1 1
I= ln dω = − ln 1 − ω−2
dω
ln 10 ω1 1 − ω−2 ln 10 ω1
Z ∞ !
1 1 −4 1 −6
= −ω + ω + ω + . . . dω
2
ln 10 ω1 2 2
!
1 1 −3 1 −5
= −ω +
1
ω + ω + . . . < ∞.
ln 10 2·3 3·5
Prin urmare, aria pozitivă în intervalul [ω1 , ∞) este limitată. Dacă |S | este micşorat
pe un subinterval al [0, ω1 ], atunci |S | va creşte semnificativ pe restul intervalului
[0, ω1 ] (apar vârfuri ale amplitudinii). □
Problema R2.6. a) Arătaţi că dacă există so cu Re(so ) > 0 astfel încât |WS (so )| >
2 şi |WT (so )| > 2, atunci nu există niciun regulator care satisface simultan cele două
cerinţe (2.10) şi (2.14).
b) Aplicaţi rezultatul de la punctul precedent pentru a arăta că cerinţele de per-
formanţă cuantificate prin
!n !n
s + 0.1 s + 10
WS (s) = , WT (s) =
s 10
sup |WS ( jω)S ( jω)| < 1, sup |WT ( jω)T ( jω)| < 1
ω ω
Dacă |WS (so )| > 2 pentru un so cu Re(so ) > 0 atunci aplicând Teorema Maxi-
mului Modulului obţinem
şi deci |S (so )| < 1/2. În mod analog obţinem |T (so )| < 1/2. Prin urmare
ceea ce este o contradicţie. Prin urmare sau supω |WS ( jω)S ( jω)| ≥ 1 sau
supω |WT ( jω)T ( jω)| ≥ 1 şi deci respectiva specificaţie nu este îndeplinită.
b) Avem !n !n
1 + 0, 1 1 + 10
WS (1) = = = WT (1)
1 10
şi această valoare este mai mare decât 2 pentru n ≥ 8. Prin urmare rezultatul
obţinut la punctul precedent arată că cele două specificaţii sunt incompatibile.
□
6−s
P(s) = .
s2 + 5s + 6
Daţi o margine superioară pentru cât de rapid poate fi făcut sistemul (echivalent, daţi
o margine superioară asupra lărgimii de bandă). Mai exact, determinaţi o valoare a
astfel încât următoarea specificaţie
2ω
|S ( jω)| < √ , ω ∈ R+ , (2.29)
ω2 + c2
să fie imposibil de satisfăcut pentru c > a.
sau, echivalent,
sup |WS ( jω)S ( jω)| < 1
ω
unde
s+c
WS (s) :=
2s
Această specificaţie poate fi satisfăcută doar dacă are loc (2.11) în zeroul instabil
z = 6. Prin urmare trebuie ca
6+c
≤ 1 ⇔ c ≤ 6 = a.
12
□
• |S ( jω)| < 10 ,
1
ω ≤ 0, 1;
• |S (0)| < 100
1
;
• |T ( jω)| < 10 ,
1
ω ≥ 2.
obţinem imediat a1 = b1 = 1
100 şi a2 = 0.14, b2 = 2.
□
Problema R2.9. Un sistem mecanic rezonant are poli şi zerouri pe axa imaginară şi
este reglat prin intermediul configuraţiei din Figura 2.1.
(acest lucru este o consecinţă a faptului că stabilitatea internă în buclă închisă
implică că polul imaginar instabil jω p nu se poate simplifica cu un zerou al
regulatorului C).
b) Funcţia de transfer a zgomotului la semnalul eroare e este −S (s) şi deci o per-
turbaţie sinusoidală de frecvenţă ω p va fi atenuată complet (la zero) deoarece
S ( jω p ) = 0. În acelaşi timp, impactul perturbaţiei este important asupra ieşirii
z din procesul nominal P deoarece z(t) = y(t) − do (t).
d) În cazul unui zerou pur imaginar avem P( jωz ) = 0 şi deci automat S ( jωz ) = 0.
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 61
Problema R2.10. Pentru fiecare dintre următoarele procese nominale precizaţi dacă
este posibilă construcţia unui regulator care să realizeze respectiva specificaţie de
proiectare. Motivaţi răspunsurile date.
101
2
100
10−1
10−2
10−2 10−1 100 101 102
b) Pentru al doilea proces specificaţia din Figura 2.8 arată că amplificarea (la toate
pulsaţiile) trebuie să fie mai mică decât 2 (mai exact decât aproximativ 1.6).
Procesul P(s) are un pol şi un zerou antistabile (în semiplanul C+ ). Atunci din
a doua inegalitate din (2.17) rezultă că ∥T ∥∞ ≥ 3. Deci funcţia de transfer în
buclă închisă trebuie să aibă o valoare superioară lui 3 cel puţin la o pulsaţie,
ceea ce este în contradicţie cu cerinţa de proiectare care limitează amplificarea
sistemului în buclă închisă la 1.6.
Aceeaşi concluzie se poate obţine şi fără a folosi prezenţa zeroului instabil, de-
oarece prezenţa unui pol instabil rapid este suficientă pentru a face imposibilă
realizarea specificaţiilor de proiectare. Explicaţi de ce!
θ̈ + cθ̇ + kθ = ω̇,
unde k = 1 şi c = 2.
θ
Figura 2.9: Reglarea poziţiei unei bile în interiorul unui cilindru
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 63
c) Ce efect are zeroul procesului asupra erorii statice de urmărire a unui semnal
treaptă r(t) = a1(t), cu a ∈ R?
d) Presupunem că semnalul de comandă ω(t) este determinat din semnalul eroare
r(t) − θ(t) via funcţia de transfer a regulatorului C(s). Ce interpretare fizică
daţi?
1
S (s) = .
1 + P(s)C(s)
Cum pentru ω = 0 avem P(0) = 0 şi cum zeroul instabil din zero nu se poate
simplifica cu un pol al lui C(s) (pentru a avea stabilitate internă în buclă în-
chisă) rezultă că |S (0)| = 1.
c) Eroarea are expresia e(t) = r(t) − θ(t) şi valoarea erorii statice se poate obţine
folosind teorema valorii finale. Teorema se poate aplica doar dacă toţi polii
funcţiei se(s) sunt stabili (au parte reală strict negativă). Funcţia de transfer de
la r la e este funcţia de sensibilitate S (s) şi dacă referinţa este semnal treaptă
r(t) = a1(t) avem r(s) = as . În consecinţă obţinem succesiv
S (0)=0
lim e(t) = lim se(s) = lim sS (s)r(s) = lim aS (s) = a.
t→∞ s→0 s→0 s→0
64 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
s + T1
!
s K 1
L(s) = P(s)C(s) = 2 s+ =K 2 .
s + 2s + 1 s T s + 2s + 1
Observăm că zeroul procesului P din zero este simplificat de polul regulatoru-
lui. Pentru stabilitatea internă a procesului în buclă închisa ştim că acest lucru
nu este permis. Să analizăm totuşi ce se întâmplă din punct de vedere practic
presupunând că folosim o astfel de configuraţie de regulator.
Dacă nu am avea eroare staţionară atunci semnalul de comandă de la regula-
torul PI ar fi constant. Dar dacă semnalul de comandă ω este constant, atunci
ω̇ = 0, ceea ce conduce la θ = 0 şi deci eroarea staţionară este diferită de zero
(cu excepţia situaţiei în care semnalul treaptă este r(t) = 0). Acest lucru este
în contradicţie cu presupunerea făcută că nu avem eroare staţionară.
Pentru a elimina eroarea staţionară în acest caz este nevoie ca regulatorul să
aibă un pol dublu în zero (să conţină un dublu integrator). Pentru a men-
ţine bila în regim staţionar la un unghi θ , 0 semnalul de comandă u dat de
regulator trebuie să crească liniar cu timpul. În consecinţă limt→∞ u(t) este
nemărginită ceea ce nu este posibil într-un proces fizic (realizabil în practică).
Concluzionăm că prezenţa unui zerou în zero pentru un proces nominal con-
duce la imposibilitatea reglării lui la treaptă unitară cu eroare staţionară nulă,
lucru dealtfel cunoscut de la principiul modelului intern.
□
Problema R2.12. Presupunem că un proces P are excesul poli–zerouri mai mare
sau egal cu 2. Se doreşte construcţia unui regulator care să asigure o lărgime de
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 65
1 1 ω2
|S | ≤ < = .
1 − |PC| 1 − ω−2 ω2 − 1
Prin urmare
∞ ∞
ω2
Z Z
log |S ( jω)|dω ≤ log dω =: I.
ω1 ω1 ω2 − 1
Calculând I obţinem succesiv
Z ∞
1 1
I = ln dω (2.30)
ln 10 ω1 1 − ω−2
Z ∞
1
=− ln(1 − ω−2 )dω (2.31)
ln 10 ω1
Z ∞
1 1 1
=− (ω−2 + ω−4 + ω−6 + · · · )dω (2.32)
ln 10 ω1 2 3
1 1 1
=− (ω−1 + ω−3 + ω−5 + · · · ) (2.33)
ln 10 1 2×3 1 3×5 1
< ∞. (2.34)
Pentru urmărire din ce în ce mai bună pe o bandă de frecvenţe [0, ω2 ] avem nevoie
de |S ( jω)| → 0 pe acea bandă de frecvenţe şi deci
Z ω2
log |S ( jω)|dω → −∞.
0
de unde rezultă
tt2 (s)Ptt1 (s) = P f m2 (s)P f m1 (s).
P−1 −1
Evaluând modulul acestor expresii pe axa imaginară şi tinând cont că P−1
tt2 (s)Ptt1 (s)
este trece–tot, rezultă că
f m1 ( jω)| = 1.
|P f m2 ( jω)P−1
Cum P f m2 (s)P−1
f m1 (s) este stabilă (deoarece P f m1 este de fază minimă) rezultă prin
prelungire analitică că P f m2 (s) = ±P f m1 (s), de unde concluzia. □
Problema R2.14. Demonstraţi că pentru un proces stabil şi strict propriu P(s) este
adevărată formula lui Poisson
Z ∞
1 Re P( jω)
P(s) = dω. (2.36)
π −∞ s − jω
1 ∞ a Re P( jω)
Z
Re P(a + jb) = dω, (2.37)
π −∞ a2 + (ω − b)2
1 ∞ (ω − b) Re P( jω)
Z
Im P(a + jb) = dω. (2.38)
π −∞ a2 + (ω − b)2
Soluţie. Fie p(t) funcţia de răspuns cauzal la impuls a procesului (obţinută ca trans-
formata Laplace inversă a lui P(s)) şi fie q(t) := p(t) + p(−t). Atunci avem
Z ∞ Z ∞
P(s) = p(t)e−st dt = q(t)r̄(t)dt
−∞ −∞
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 67
unde
r(t) = e− s̄t 1(t).
unde am folosit că transformata Fourier a lui r(t) este R( jω) = 1/( jω + s̄) şi transfor-
mata Fourier a lui q(t) este Q( jω) = 2 Re P( jω). Relaţiile (2.37)-(2.38) se obţin ime-
diat prin identificarea părţii reale şi a celei imaginare în formula Poisson (2.36). □
Problema R2.15. Fie un proces care are un zerou instabil în 2 şi un pol instabil în
3. Cerinţa de proiectare este asigurarea unei urmăriri foarte bune
|S ( jω)| ≤ 0.1
Soluţie. Sistemul în buclă închisă este intern stabil şi deci toţi polii funcţiei de sen-
sibilitate S (s) sunt în C− . Mai mult, S (s) trebuie să satisfacă constrângerile de inter-
polare (2.2) şi (2.3) care în acest caz se scriu
S (2) = 1, S (3) = 0.
Fie
s + p1 s + p2 s + pn
B(s) = · · ··· · ,
s − p1 s − p2 s − pn
(a) S f m (s) nu are poli sau zerouri instabile (este de fază minimă);
(c) |S f m (2)| ≥ 5,
68 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
unde (a) rezultă din construcţie, iar (b) şi (c) sunt consecinţe ale faptului că B(s) este
funcţie trece–tot. Din (a) rezultă că putem aplica formula integrală Poisson funcţiei
log |S f m | obtinând
Z ∞ a log |S f m (jω)|
1
log |S f m (a + jb)| = dω,
π −∞ a2 + (ω − b)2
pentru orice a > 0, b ∈ R. Luând a = 2, b = 0 şi folosind (b) şi (c) obţinem
Z ∞
1 2 log |S ( jω)|
log(5) ≤ dω.
π −∞ ω2 + 4
Fie
M := sup |S (2 jω)|.
ω≥5
π log(5) ∞
Z
log |S (2 jω)|
≤ dω (2.39)
2 0 ω2 + 1
Z 5 Z ∞
log |S (2 jω)| log |S (2 jω)|
= dω + dω (2.40)
0 ω +1
2
5 ω2 + 1
π
≤ log(0.1) arctan(5) + log(M) − arctan(5) . (2.41)
2
Prin urmare
π log(5)/2 + arctan(5) log(10)
log(M) ≥ π ≈ 250dB
2 − arctan(5)
s−1
P(s) = ,
(s + 1)(s − p)
unde p > 0, p , 1. Pentru acest proces arătaţi că efectul de saltea de apa este am-
plificat dacă polul p se apropie de zeroul instabil, validând astfel faptul că procesele
având un pol şi un zerou instabile apropiate sunt foarte dificil de reglat.
Soluţie. Deoarece P(s) are poli instabili aceştia sunt automat zerouri ale funcţiei de
sensibilitate, i.e., S (p) = 0, vezi (2.2). Prin urmare factorizarea pentru S (s), pusă în
evidenţă în Lema de factorizare a unui proces stabil,
are
s− p
S tt (s) = G(s),
s+ p
cu G(s) funcţie trece–tot. Cum |G(1)| ≤ 1 (deoarece este stabilă şi trece–tot), rezultă
1 − p
|S tt (1)| ≤ .
1 + p
Prin urmare din inegalitatea (2.24) obţinem
1 − p
c1 log M1 + c2 log M2 ≥ log .
1 + p
Când p → 1 membrul drept al acestei inegalităţi → ∞, ceea ce demonstrează că
efectul de tip saltea de apă este amplificat, făcând acest sistem din ce în ce mai greu
de reglat cu cât polul instabil se apropie de zeroul instabil din 1. □
Figura 2.10: Graficele erorii şi al răspunsului sistemului în buclă închisă – efectul
zeroului nestabil q, Problema R2.17.
Figura 2.10 arată că pentru valori descrescătoare ale lui q, suprareglajul semnalu-
lui e(t) creşte odată cu apropierea zeroului q de axa imaginară. Simultan, subreglajul
răspunsului sistemului în buclă închisă creşte odată cu aproprierea zeroului nestabil
de axa imaginară. Prin urmare, pentru un proces G(s) de fază neminimă se pot ob-
ţine performanţele staţionare dorite, dar efectul reglării asupra regimului tranzitoriu
(măsurat prin supra/subreglajul obţinute) este cu atât mai mic cu cât zeroul este mai
aproape de axa imaginară. □
Soluţie. Fie L(s) funcţia de transfer a sistemului în buclă deschisă, care este nestabilă
şi de fază neminimă. Prin urmare, L(s) se poate scrie ca
+
! !
s p s − q
L(s) = −e L(s) ,
s− p s+q
|L( jω)| = |e
L( jω)|.
Problema R2.19. Fie un cărucior de masă M pe care este amplasat un pendul (in-
vers) de masă m şi având lungimea barei l. Căruciorul se deplasează orizontal pe
direcţia x, având ecuaţiile de mişcare date de
(M + m) ẍ + ml θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ = u + d cos θ,
m ẍ cos θ + lθ̈ − g sin θ = d,
unde u(t) este comanda (forţa care acţionează asupra căruciorului), iar d(t) reprezintă
perturbaţia (o forţă perpendiculară pe bara pendulului). Punctele de echilibru sau
de funcţionare statică a sistemului fizic (atunci când dinamica este zero) sunt x∗ =
0, θ∗ = 0 şi x∗ = 0, θ∗ = π. Mărimile măsurate sunt poziţia căruciorului x, poziţia
unghiulară θ a bării şi poziţia pendulului y = x + l sin θ.
d
m
y
θ l
x
u
M
a) Liniarizaţi sistemul în jurul celor două puncte de echilibru şi scrieţi ecuaţiile
de mişcare liniare.
b) Aplicând transformata Laplace (în condiţii iniţiale nule) asupra ecuaţiilor de
mişcare liniarizate obţinute la punctul anterior, calculaţi funcţia de transfer de la
comanda u la x, notată cu T xu şi funcţia de transfer de la comanda u la ieşirea y, notată
cu T yu . Consideraţi cazul cu pendulul în poziţie gravitaţională şi cazul cu pendulul
în poziţie verticală inversă. Analizaţi stabilitatea funcţiilor de transfer obţinute.
c) Considerând procesul P = T xu calculat la punctul anterior pentru pendulul
invers, analizaţi constrângerile/efectele polilor instabili şi ale zeroului instabil asupra
stabilizării robuste a sistemului supus unor incertitudini descrise de un profil WT (s),
precum şi a performanţelor robuste cu un profil WS (s).
d) Pentru pendulul invers P = T xu , calculaţi suprareglajul şi subreglajul răspun-
sului sistemului în buclă închisă, considerând lungimea pendulului l = g şi masa
pendulului m = 0.1M.
e) Pentru procesul P = T xu , considerăm parametrii m = M şi zeroul q = 1.
Calculaţi marginea inferioară a normei infinit a sensibilităţii sistemului ∥S ∥∞ . Ce se
întâmplă cu ∥S ∥∞ dacă m ≪ M şi ce consecinţe au cele descoperite asupra robusteţii
stabilităţii şi a performanţelor sistemului în buclă închisă?
f) Ilustraţi grafic variaţia |S | şi a |T | cu raportul m/M.
Soluţie. a) Dezvoltările în serie Taylor în jurul lui θ∗ ale funcţiilor sin θ şi cos θ
sunt
(M + m) ẍ + mlθ̈ = u + d,
1
ẍ + lθ̈ − gθ = d. (2.42)
m
(M + m) ẍ + mlθ̈ = u − d,
1
− ẍ + lθ̈ + gθ = d. (2.43)
m
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 73
b) Aplicând transformata Laplace (în condiţii iniţiale nule) ecuaţiilor (2.42), ob-
ţinem
(M + m)s2 X(s) + mls2 Θ(s) = U(s) + D(s),
1
s2 X(s) + (ls2 − g)Θ(s) = D(s),
m
de unde rezultă că
1
X(s) = [(ls2 − g)U(s) − gD(s)],
− (M + m)g]
s2 [Mls2
1 M 2
Θ(s) = 2 −s2
U(s) + s D(s) ,
s [Mls2 − (M + m)g] m
unde X(s) = L{x(t)}(s), Θ(s) = L{θ(t)}(s), U(s) = L{u(t)}(s) şi D(s) = L{d(t)}(s).
Putem scrie că
1 M 2
Y(s) = X(s) + lΘ(s) = 2 −gU(s) + ls g D(s).
s [Mls2 − (M + m)g] m
Funcţia de transfer de la u la x este
ls2 − g
T xu (s) =
s2 [Mls2 − (M + m)g]
şi funcţia de transfer de la u la y este
−g
T yu (s) = .
s2 [Mls2 − (M + m)g]
Cele două funcţii de transfer sunt instabile cu polii în
r
(M + m)g
0, 0, .
Ml
p
Mai mult T xu (s) are şi un zerou instabil în g/l.
Pentru pendulul în poziţie gravitaţională, aplicând transformata Laplace ecuaţii-
lor (2.43) şi efectuând aceleaşi calcule obţinem
1 M 2
Y(s) = X(s) + lΘ(s) = 2 gU(s) − ls g D(s).
s [Mls2 + (M + m)g] m
Rezultă
ls2 + g
T xu (s) =
s2 [Mls2 + (M + m)g]
şi
g
T yu (s) = ,
+ (M + m)g]
s2 [Mls2
funcţii de transfer instabile cu polii pe axa imaginară, în
r
(M + m)g
0, 0, ± j .
Ml
74 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura 2.12: Răspunsul în timp al poziţiei căruciorului cu pendul invers, efectul po-
lului şi al zeroului instabil (Problema R2.19.)
√
e) Pentru r = 1, rezultă p = 2. Dându-se q = 1, procesul este
s2 − 1
P(s) = .
Ms2 (s2 − 2)
Deoarece procesul are exces de poli-zerouri 2, aplicăm formula (2.21) (care pune în
evidenţă salteaua cu apă) şi alegând ω1 = 0, ω2 = ∞, rezultă că c1 = 1/π arctan ∞ =
1/2, de unde concluzionăm că ∥S ∥∞ ≥ 5.8284. Micşorând r, se poate observa o
creştere a normei infinit a sensibilităţii care conduce la slăbirea robusteţii stabilităţii
(marginea vectorială scade).
Figura 2.13: Diagramele Bode ale lui S şi ale lui T pentru Problema R2.19.
76 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1 Θq (ω1 ) −1 π−Θqπ(ω1 )
∥S ∥∞ ≥ B (q) ,
α1 π − Θq (ω1 ) S
Probleme propuse
Problema P2.1. Fie
s−4
P(s) = .
(s − 1)(0.1s + 1)
Să se studieze dacă există un regulator care stabilizează intern şi asigură o margine
vectorială MV > 0.7.
Problema P2.2. Estimaţi mulţimea de valori ale lui α ∈ R pentru care sistemul
descris de funcţia de transfer
αs + 1
H(s) =
s2 + 4s + 4
are răspunsul indicial pozitiv, pentru orice t > 0.
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 77
Problema P2.3. Să se ilustreze cantitativ două limitări de proiectare pentru sistemul
s−3
G(s) = .
(s + 1)(s − 2)(s + 3)
Problema P2.4. Fie sistemul
1+s
G0 (s) = .
(10s + 1)(0,1s + 1)
Trasaţi caracteristicile Bode ale lui G0 .
a) Există un sistem stabil G1 (s) care să aibă aceeaşi caracteristică amplitudine-
pulsaţie ca şi G0 ? Dar unul instabil?
b) Comparaţi caracteristicile fază-pulsaţie ale celor 2 sisteme. Ce constataţi?
c) Comparaţi marginile de fază ale celor două sisteme G0 şi G1 .
d) Găsiţi o clasă de astfel de sisteme G1 .
e) Există un sistem stabil cu zerouri stabile, G2 (s), astfel încât |G0 (jω)| = |G2 (jω)|?
Problema P2.5. Să presupunem că asupra funcţiei de transfer în buclă deschisă,
L(s), se impun următoarele cerinţe „grosiere”:
1
P(s) = ,
(s + 1)4
cu un regulator de tip PI
1
C(s) = 0.775 + .
2.05s
Calculaţi funcţia de sensibilitate S şi determinaţi frecvenţa de tăiere a acesteia, pre-
cum şi norma infinit. Ce se poate spune despre robusteţea stabilităţii buclei închise?
78 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
∥S ∥∞ = 1.5.
max |S ( jω)|.
0≤ω≤0,1
Problema P2.9. Inegalitatea (2.9) arată că nu este posibil să avem urmărire bună a
referinţei (eroare mică de urmărire) dacă procesul reglat P are un zerou în semiplanul
drept la care |W1 | este mare.
Fie W1 un filtru Butterworth de ordin trei cu frecvenţa de tăiere de 1 rad/s. Figu-
raţi grafic funcţia
|W1 (a + jω)|
pentru valori ale lui ω de la 0 până la valoarea la care |W1 | < 0.01 şi diferite valori
pentru a: a = 0.1, a = 1, a = 10.
20
P(s) = .
s2 +s+1
Profilul incertitudinilor multiplicative asociate modelului nominal este descris de
s+1
WT (s) = .
0, 2s + 20
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 79
s2 − 33s + 2
P(s) =
s3 + 2s2 + 2s + 1
intersectează abscisa de două ori.
1 1
P1 (s) = , P2 (s) = .
s−2 s+2
• Pentru fiecare dintre cele două procese găsiti un regulator constant C(s) = K >
0 şi determinaţi toate valorile lui K pentru care sistemele în buclă închisă sunt
stabile.
• Pentru care proces se pot obţine performanţe de urmărire mai bune? Justificaţi.
80 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1
P(s) =
s2 + 2s − 3
cu profilul de incertitudini multiplicative dat de funcţia pondere
10s + 1
WT (s) = .
20(0, 01s + 1)
1
L(s) = .
s2 −1
Ce limitări privind timpul tranzitoriu şi lărgimea de bandă are sistemul în buclă în-
chisă?
s−3
P(s) = .
s2 +s−2
Scrieţi trei limitări ale performanţelor unui SRA construit pentru acest proces, una
algebrică si câte una în domeniile timp şi frecvenţial.
1
P(s) = .
s+1
Folosind regulatoare constante C(s) = k arătaţi că pentţru orice ϵ > 0 şi δ > 1 există
un regulator stabilizator care asigură că în inegalitatea (2.24) M1 < ϵ şi M2 < δ.
s−2
P(s) =
(s − 1)(s + 2)
şi C(s) un compensator stabilizator oarecare. Ce puteţi spune despre
a) suprareglajul răspunsului sistemului în buclă închisă la intrare treaptă;
b) forma răspunsului lui P(s) la intrare treaptă?
Evaluare cantitativă.
Problema P2.22. Alegeţi un proces stabil şi de fază neminimă şi infirmaţi numeric
teorema lui Bode (puteţi folosi aproximaţii).
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s+1 s+2
Alegeţi o pulsaţie şi verificaţi numeric teorema lui Bode (puteţi folosi aproximaţii).
s−1 s−2
a) P(s) = ; b) P(s) = .
(s + 2) 2 (s + 1)2
s−1 s−2
a) P(s) = ; b) P(s) = .
(s + 2)2 (s + 1)2
Ilustraţi numeric o constrângere în domeniul frecvenţial pentru P(s).
Probleme avansate
Problema A2.1. Demonstraţi sau infirmaţi următorul enunţ: Pentru orice δ > 1
există un regulator care stabilizează intern astfel încât funcţia de sensibilitate com-
plementară ∥T ∥∞ < δ.
Problema A2.2. Fie P(s) un proces şi presupunem că ω0 este astfel încât jω0 nu
este pol al lui P şi
ϵ := |S ( jω0 )| < 1.
Să se gasească o margine inferioară pentru |C( jω0 )| care să tindă la ∞ când ϵ →
0. Ce concluzie trageţi? (Indicaţie: Urmărire bună la o anumită frecvenţă implică
amplificare mare a regulatorului la acea frecvenţă.)
Problema A2.3. Fie
ϵ := ∥W1 S ∥, δ := ∥CS ∥.
Prin urmare ϵ măsoară performanţa de urmărire şi δ efortul de reglare (CS este func-
ţia de transfer de la referinţă r la comanda u, vezi Figura 2.1). În proiectare dorim în
general ϵ < 1 şi δ nu prea mare. Demonstraţi următoarea inegalitate care arată că ϵ
şi δ nu pot fi făcute în general simultan oricât de mici:
Problema A2.4. Reluaţi problema 2.15 şi arătaţi că cerinţa de proiectare este nefa-
zabilă folosind acum relaţia (2.24).
Problema A2.5. Acest rezultat generalizează concluzia din Problema 2.18. Arătaţi
că dacă procesul P(s) nu are zerouri instabile Re s ≥ 0 atunci pentru orice ϵ > 0 şi
δ > 1 există un regulator stabilizator care asigură că în inegalitatea (2.24) M1 < ϵ şi
M2 < δ.
Problema A2.6. Fie un proces cu un proces cu un pol p şi un zerou q nestabile şi/sau
cu întârziere τ. Folosind principiul maximului modulului, demonstraţi că funcţiile de
sensibilitate satisfac relaţiile (2.17), i.e.,
p+q
sup |S ( jω)| ≥ , sup |T ( jω)| ≥ e pτ .
ω |p − q| ω
Limitări fundamentale ale sistemelor de reglare automată 83
Problema A2.7. Arătaţi că între marginea de fază MF şi funcţiile de sensibilitate S
şi, respectiv, T are loc relaţia
1
|S ( jωc )| = |T ( jωc )| = ,
2 sin MF
2
Breviar teoretic
Considerăm sistemul în buclă de reacţie din Figura 3.1 în care procesul P este dat,
iar regulatorul C trebuie proiectat. În acest capitol prezentăm o metodă grafică —
numită loopshaping — de găsire a regulatorului C astfel încât sistemul rezultant în
buclă închisă să aibă performanţă robustă, condiţie exprimată sub forma (vezi Cap. 1)
|WS S | + |WT T |
∞ < 1, (3.1)
unde WS şi WT sunt două funcţii pondere care se construiesc (sau sunt date) pe baza
cerinţelor de performanţă şi respectiv pe baza profilului de incertitudine asociat mo-
delului procesului P (vezi Cap. 1), S = 1+L 1
este funcţia de sensibilitate, T = 1+L
L
este
funcţia complementară de sensibilitate, iar L = PC este funcţia de transfer în buclă
deschisă.
yr e u y
+ C P
−
Ideea intuitivă din spatele loopshaping-ului este explicitarea relaţiei (3.1), la fie-
care pulsaţie ω, în raport cu funcţia de transfer în buclă deschisă L, sub forma
WS (jω) + WT (jω)L(jω) < 1, ∀ω ∈ R (3.2)
1 + L(jω) 1 + L(jω)
84
Loopshaping 85
cu P (pentru ca C rezultat să fie propriu şi deci implementabil fizic), iar cele două
funcţii pondere să îndeplinească (la toate pulsaţiile) condiţia de bună definire
Sub ipoteza de bună definire, cele doua funcţii pondere WS şi WT împart dome-
niul frecvenţial în trei zone de interes (vezi Figura 3.2):
[dB]
|WS | |WT |
0 ωj ωi ω [rad/s]
suficient de mare (de preferat cel puţin o decadă) în jurul pulsaţiei de tăiere a lui L
(în zona care defineşte media frecvenţă). În plus, pentru obţinerea unei margini de
fază acceptabile se recomandă ca panta caracteristicii de amplificare a lui L să nu fie
mai abruptă de −20 dB/dec. În zona de medie frecvenţă unde proiectarea este tipic
dificilă se folosesc valori mai precise pentru marginile inferioară şi superioară ale lui
|L|, folosindu-se măcar la capetele intervalului de medie frecvenţă
|WS (ω j )| + 1
|L(jω j )| > , (3.6)
1 − |WT (jω j )|
1 − |WS (jωi )|
|L(jωi )| < (3.7)
|WT (jωi )| + 1
în locul inegalităţilor corespunzătoare rezultate din (3.4) şi respectiv (3.5).
Din punct de vedere formal, zona de joasă frecvenţă este definită de intervalul
[0, ω j ), unde ω j este frecvenţa de tăiere a funcţiei pondere WS (i.e., cea mai mare
frecvenţă pentru care |WS (jω j )| = 1 = 0 dB), zona de înaltă frecvenţă este definită
de intervalul (ωi , ∞), unde ωi este frecvenţa de tăiere a funcţiei pondere WT (i.e., cea
mai mică frecvenţă pentru care |WT (jωi )| = 1 = 0 dB), iar zona de medie frecvenţă
este definită de intervalul [ω j , ωi ].
În consecinţă, pentru satisfacerea condiţiei de performanţă robustă trebuie să asi-
gurăm în zona de joasă frecvenţă că graficul lui |L| este deasupra marginii date în
(3.4), în zona de înaltă frecvenţă că graficul lui |L| este sub marginea dată în (3.5),
iar în zona de medie frecvenţă trebuie să asigurăm condiţiile (3.6) şi (3.7), simul-
tan cu o pantă cât mai lină (vezi Figura 3.3). Descriem în continuare procedura de
loopshaping.
[dB]
|WS |
1−|WT | |L|
ωi
0
ωj ω [rad/s]
1−|WS |
|WT |
Procedura de loopshaping
Date iniţiale: Se dă sistemul stabil şi de fază minimă P.
Loopshaping 87
|WT | ≪ 1
În cazul în care sistemul original nu este liniar, prezintă întârzieri, nu este stabil
sau nu este de fază minimă, se poate proceda la parcurgerea unor paşi preliminari ce
reduc sistemul la unul care satisface ipotezele standard:
• Dacă procesul nu este liniar, acesta se liniarizează şi se tratează termenii rezi-
duali neliniari ca o incertitudine nestructurată care este inclusă în WT . Similar,
2
Uneori funcţiile pondere sunt obţinute anterior fiind furnizate ca date de intrare în procedură, WS
fiind construită în faza de definire a cerinţelor de proiectare, iar WT în faza de identificare a modelului
P.
3
Acest lucru este necesar întrucât pentru obţinerea lui L s-au folosit aproximările de joasă frecvenţă
(3.4) şi respectiv de înaltă frecventă (3.5) ale inegalităţii (3.2).
88 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
|C(jω)|
[dB]
b a
0
ω [rad/s]
b
20 lg a
arg C(jω)
[rad]
ω [rad/s]
0
b a
Figura 3.4: Diagramele Bode ale blocului cu întârziere de fază C(s) = b s+a
a s+b , a > b.
|C(jω)|
[dB]
20 lg ba
0
a b ω [rad/s]
arg C(jω)
[rad]
ϕ+
0
a ω+ b ω [rad/s]
Figura 3.5: Diagramele Bode ale blocului cu avans de fază C(s) = b s+a
a s+b , b > a.
În consecinţă, blocul cu avans de fază creşte marginea de fază şi banda de tre-
cere simultan cu creşterea nedorită a sensibilităţii la zgomote. Acest bloc — folosit
în principal pentru efectul dezirabil de mărire a marginii de fază — se alege astfel
încât frecvenţa de tăiere a sistemului original să fie între a şi b, maximizând astfel
contribuţia sa benefică. Marginea de fază (maximă) ϕ+ ce poate fi adăugată se obţine
din
b
−1
sin(ϕ+ ) = ab ,
a +1
iar aceasta fază suplimentară este adaugată la pulsaţia
√
ω+ = ab.
Precedentele ecuaţii definesc modul în care sunt aleşi parametrii blocului în procesul
de proiectare.
unde a > b ≥ 0 şi d > c ≥ 0, având diagramele Bode din Figura 3.6. Acţiunea
unui astfel de bloc constă în reducerea amplificării într-o anumită bandă de frecvenţe
simultan cu adăugarea de fază pozitivă respectiv negativă, corespunzător celor două
blocuri din care este compus.
|C(jω)|
[dB]
b a c d
0
ω [rad/s]
bd
20 lg ac
arg C(jω)
[rad]
b a
0
c d ω [rad/s]
Figura 3.6: Diagramele Bode ale blocului cu întârziere şi avans de fază C(s) =
a s+b c s+d , a > b ≥ 0 şi d > c ≥ 0.
b s+a d s+c
s2 + 2ξN ωN s + ω2N
C(s) = ,
s2 + ωN s + ω2N
|C(jωN )| = 2ξN ,
iar diagramele Bode sunt date în Figura 3.7. Acest bloc de compensare se foloseşte
în special pentru situaţia în care sistemul în buclă deschisă are anumite frecvenţe de
rezonanţă (la care amplificarea devine foarte mare).
92 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
|C(jω)|
ξN = 0,3
1
ξN = 0 ξN = 0,1
0
ωN ω [rad/s]
arg C(jω)
[rad]
π/4
ξN = 0,3
0
ω [rad/s]
ξN = 0,1
−π/4 ξN = 0
s2 +2ξN ωN s+ω2N
Figura 3.7: Diagramele Bode ale blocului de tip notch C(s) = s2 +ωN s+ω2N
. De notat
că amplificarea este în unităţi standard (nu în decibeli).
ωrN
,
(s + ωr )N
proiectantul alegând numărul natural N şi frecvenţa ωr (de la care panta amplificării
se consideră convenţional că a scăzut cu 20N dB/dec).
Probleme rezolvate
Problema R3.1. Se consideră procesul
1
P(s) = .
s2 + 2s + 2
Proiectaţi un compensator care să stabilizeze cu o margine de fază de ce puţin 45 deg.
Studiaţi efectele compensatorului ales.
Soluţie. Se alege un compensator cu avans de fază care să crească marginea de am-
plitudine, e.g.,
s + 2.5
C(s) = 52 .
s + 10
Loopshaping 93
50
C(s)
0
P (s)C(s)
Amplitudine (dB)
P (s)
−50
−100
−150
10−2 10−1 100 101 102 103
45
Faza (grade)
0
−45 P (s)C(s)
−90 C(s)
−135 P (s)
−180
10−2 10−1 100 101 102 103
Pulsaţia (rad/sec)
1 s + 2.5
P(s) = 52 .
s2 + 2s + 2 s + 10
Proiectaţi un compensator care să asigure o urmărire a unei referinţe treaptă cu o
eroare staţionară de sub 1%. Studiaţi efectele compensatorului ales.
94 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
40
20
Amplitudine (dB)
0
P (s)
−20
C(s)
−40
−60 P (s)C(s)
−80
10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
0
P (s)
−45
Faza (grade)
C(s)
−90 P (s)C(s)
−135
−180
10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
Pulsaţia (rad/sec)
vi) MA ≥ 20 dB.
+80dB
+40dB
102 103
0dB
0.1 1 ω(rad-1 )
-20dB
iv) Deoarece P(s) are un pol dublu în origine, putem scrie că
R(s) 2 1
E(s) = = 3 .
1 + L(s) s 1 + L(s)
+80dB
100
|P (jω)C(jω)| = | (jω)2|
+40dB
102 103
0dB
0.1 1 10 ω(rad-1 )
-20dB
ΦM = 0◦
-180◦
ω(rad-1 )
Se observă că cerinţele de reglare sunt satisfăcute, dar marginea de fază obţinută
este nulă. Avansul de fază necesar se poate calcula scăzând marginea de fază reală
din marginea de fază dorită la care se poate adăuga un factor de corecţie. În cazul de
faţă, avansul de fază este 45 − 0 = 45 deg (factor de corecţie zero). Prin urmare se
poate alege un compensator cu avans de fază de forma C(s) = k · s+z z , cu z = 10.
|C(jω)|, k = 1
40
Amplitudine (dB)
30
20
10
z1
0
10−1 100 10 102 103
45
Avans de fază
z1
0
10−1 100 10 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.12: Avansul de fază de 45 deg cu C(s) = (s + 10)/10, pentru problema R3.3.
Loopshaping 97
100
+80dB noul |P(jω)C(jω)|
C(jω)
Amplitudine (dB)
50 +40dB
0
-20dB
|P(jω)C(jω)| inițial
−50
10−1 100 101 102 103
−135
Avans de fază
−180
10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
100 s + 10
L(s) = .
s2 10
Folosind criteriul Nyquist, rezultă că sistemul în buclă închisă e stabil cu MA = ∞.
□
v) MF ≥ 45 deg;
vi) MA ≥ 20 dB.
ke
C(s) = C(s), e = 1.
C(0)
s
ii) Condiţia de atenuare a efectului perturbaţiilor conduce la |S ( jω)| dB ≤ −40 dB,
ω ∈ [0, 10−2 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≥ 40 dB, ω ∈ [0, 10−2 ].
iii) Condiţia de urmărire a referinţelor conduce la |S ( jω)| dB ≤ −100 dB, ω ∈
[0, 10−3 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≥ 100 dB, ω ∈ [0, 10−3 ].
iv) Condiţia de atenuare a efectului zgomotelor conduce la |T ( jω)| dB ≤ −40 dB,
ω ∈ [102 , 103 ]. Prin urmare, |L( jω)| dB ≤ 40 dB, ω ∈ [102 , 103 ].
Alegând
k 1 k
C(s) = ⇒ L(s) = , k > 0,
s s+1s
condiţiile obţinute sunt ilustrate grafic în Figura 3.14.
100 +100dB
Amplitudine (dB)
|P(jω)C(jω)| : k=100
50
+40dB
-40dB
−50
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
−90
Faza (grade)
−180
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Se observă că cerinţele de reglare sunt satisfăcute dar marginea de fază obţi-
nută este nulă. Un avans de fază nu este indicat deoarece ar creşte panta pe di-
agrama de amplitudine conducând la încălcarea specificaţiilor dorite pe banda de
înaltă frecvenţă. Prin urmare, se va folosi un compensator cu întârziere de fază
e = p · s + z , z = 10−1 > p = 10−3 > 0, care scade amplitudinea buclei
C(s)
z s+ p
deschise cu 40 dB la pulsaţia 1. Astfel, rezultă o nouă pulsaţie de tăiere. Faza nu se
modifică şi se respectă specificaţia de margine de fază (Figura 3.15).
100 +100dB
Amplitudine (dB)
Noul |P(jω)C(jω)|
50
+40dB
0
|C(jω)|
e -40dB
−50
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
−90
Faza (grade)
ΦM ≈45◦
−180
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
−90
Faza (grade)
ΦM ≈45◦
−180
10−3 10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
În final alegem
1
P(s) = .
s2 (s + 10)
Proiectaţi un regulator stabilizator C(s) care să satisfacă următoarele cerinţe de per-
formanţă:
i) eroare staţionară nulă la referinţă treaptă;
ii) să urmărească cu o eroare permanentă de sub −40 dB referinţe sinusoidale cu
pulsaţii în banda [0, ωr ] = [0, 10−1 ];
iii) să atenueze la cel mult −40 dB efectul zgomotelor de măsurare pe banda
[ω1n , ω2n ] = [102 , 103 ];
iv) MF ≥ 45 deg;
v) MA ≥ 20 dB.
vi) să stabilizeze robust dacă semnalul de comandă are o intârziere de până la
0.5[sec.].
C(s) = kC(s),
e e = 1.
C(0)
100
-40dB
−50
−100
−150
10−2 10−1 100 101 102 103
−180
Faza lui P(jω)C(jω)
Faza (grade)
−210
−240
−270
10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
30
20
10
z0
0
10−2 10−1 10 101 102
45
Avans de fază
z0
0
10−2 10−1 10 101 102
ω (rad/sec)
10 s+z
L(s) = .
s2 (s + 100) z
Se alege z real astfel încât |L( jz)| = 1 ⇒ z = 1. Prin urmare noua funcţie de transfer
a buclei deschise este
10(s + 1)
L(s) = 2 .
s (s + 100)
Performanţele obţinute sunt ilustrate în figura 3.19.
100
-40dB
−50
“vechea” amplificare
−100
−150
10−2 10−1 100 101 102 103
90
C(s)
e
Faza (grade)
−90
45◦
“noua” amplificare
−180
“vechea” amplificare
−270
10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Figura 3.19: Performanţele obţinute cu C(s) = 10(s + 1), pentru problema R3.5.
Utilizând diagrama şi criteriul Nyquist se observă că sistemul în buclă închisă
este stabil cu MA = ∞ şi cu MF ≈ 45 deg.
Loopshaping 103
90
Faza (grade)
−90
45◦
−180
10−2 10−1 100 101 102 103
ω (rad/sec)
Problema R3.6. Se consideră un proces stabil, de fază minimă şi cu grad relativ
unu. Obiectivul de performanţă este urmărirea referinţelor de tip sinusoidă în banda
de frecvenţe 0 ≤ ω ≤ 1. Cunoaşterea procesului este afectată de prezenţa de incerti-
tudini multiplicative modelate sub forma unui filtru trece-sus WT cu ωB = 20 rad/s,
amplificarea la joasă frecvenţă A = 0,2, iar cea la înaltă frecvenţă M = 20.
a) Scrieţi expresia analitică a funcţiei de transfer a incertitudinii WT (s) şi dese-
naţi diagramele ei Bode;
b) Alegeţi funcţia de transfer în buclă deschisă de tipul
b
L(s) =
cs + 1
şi găsiţi valorile lui b şi c care asigură cea mai bună performanţă posibilă în condiţiile
date de incertitudine;
c) Presupunând că performanţa este cuantificată cu ajutorul unei funcţii pondere
WS dată de
a, 0 ≤ ω ≤ 1,
|WS (jω)| =
(3.8)
0, în rest,
|WT (jω)|
[dB]
34
0
0,1 1 2 10 100 ω [rad/s]
−26
arg WT (jω)
[rad]
π/2
0
0,1 1 2 10 100 ω [rad/s]
b) În metoda de loopshaping singurul lucru pe care trebuie să-l ştim într-o primă
fază a proiectării este excesul poli-zerouri care va determina panta amplificării la
înaltă frecvenţă. Acest lucru este necesar întrucât L = PC (pe care îl alegem prin
loopshaping) trebuie sa aibă cel puţin acelaşi exces poli-zerouri (pentru ca C = L/P
să rezulte propriu). Pentru sistemul în buclă deschisă propus, având o funcţie de
transfer simplă de tip filtru trece-jos (vezi argumentele din Cap. 1 privind forma
dorită a lui L), condiţia necesară privind excesul de poli-zerouri este îndeplinită.
Pentru a asigura cea mai bună performanţă posibilă alegem c = 1 a.î. |L| să în-
ceapă să descrească cât mai repede posibil în apropierea marginii superioare a benzii
de frecvenţe în care operează sistemul (zona de joasă frecvenţă), adică [0, 1]. Pen-
tru urmărire bună dorim ca b să fie cât mai mare posibil, dar nu mai mare decât ne
Loopshaping 105
permite condiţia de performanţă robustă la frecvenţe înalte. Din tabel rezultă că b
trebuie să satisfacă
1 − |WS | 1
|L| ≤ = , ω ≥ 20
|WT | |WT |
sau înlocuind explicit valorile
|b| |jω + 1|
≤ 1, ∀ω ≥ 20
|jω + 1| |0,2jω + 20|
√
obţinem pentru b = 20 1,04 ≈ 20 şi prin urmare
20
L(s) = .
s+1
c) Cerinţa de performanţă este urmărirea referinţelor de tip sinusoidal cu frec-
venţe între 0 şi 1 rad/s, iar nivelul de performanţă este specificat prin funcţia pondere
de tip filtru trece-jos (3.8). În consecinţă, la joasă frecvenţă, i.e., în intervalul [0, 1]
trebuie să asigurăm îndeplinirea relaţiei (3.4). Pentru aceasta alegem cea mai mare
valoare a lui a a.î.
|WS | a
|L| ≥ = , ω ≤ 1.
1 − |WT | 1 − |WT |
Funcţia
a
1 − |WT (jω)|
este monoton crescătoare pe [0, 1] (pentru că se observă din Fig. 3.21 că |WT (jω)|
este monoton crescătoare pe [0, 1]), în timp ce L(jω) este monoton descrescătoare.
Deci a se găseşte rezolvând
a
|L(j1)| = .
1 − |WT (j1)|
Înlocuind valorile numerice obţinem
√
20 10 2a
√ = √ ,
2 10 2 − 1
cu soluţia a ≈ 13,14.
d) Pentru acest L obţinut sistemul nominal în buclă închisă este intern stabil (nu
se simplifică moduri instabile în produsul PC deoarece P este stabil şi de fază minimă
şi în plus
20 s + 21
1 + PC = 1 + L = 1 + =
s+1 s+1
nu are zerouri în Re s ≥ 0). Rămâne să validăm proiectarea verificând condiţia (3.2)
sau, echivalent,
|WS (jω)S (jω)| + |WT (jω)T (jω)| < 1, ∀ω. (3.9)
Valoarea maximă a funcţiei din stânga este 0,92 (se poate determina analitic sau
trasând grafic) şi deci condiţia este verificată.
106 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
s + 10 20
L(s) = .
s+1 s+1
Blocul nou s+10s+1 are modulul aproximativ 10 pe banda [0, 1] şi scade la aproximativ
1 deasupra frecvenţei de 10 rad/s).
Sistemul nominal obţinut în buclă închisă este din nou intern stabil. Daca luăm
WS cu forma de mai înainte şi calculăm noul a obţinem a ≈ 93,48. Inegalitatea (3.9)
este din nou verificată (se verifică grafic sau analitic). Eroarea de urmărire satisface
1
|e(t)| ≤ 93,46 = 1,07%.
f) Regulatorul cerut este dat de C = PL . Observaţi că până în faza aceasta nu am
avut nevoie să-l ştim explicit pe P, ci numai caracteristicile precizate în enunţ.
Observaţie finală: Problema de mai sus este simplă întrucât zonele de joasă şi
respectiv înaltă frecvenţă sunt bine separate şi cerinţele nu sunt în mare competiţie în
zona de medie frecvenţă. □
Problema R3.7. Se consideră procesul P(s) = 1/(s(s + 1)). Obiectivul este ur-
mărirea referinţelor sinusoidale cu eroare de cel mult 10% pe banda de pulsaţii
0 ≤ ω ≤ 1, în condiţiile existenţei unor incertitudini multiplicative cu profil dat de
WT (s) = (s + 1)/(10(0,01s + 1)).
a) Figuraţi pe acelaşi grafic diagramele Bode ale restricţiilor la joasă şi înaltă
frecvenţă şi ale lui P(s);
b) Plecând de la L(s) = P(s), adăugaţi un bloc proporţional pentru a satisface
performanţa la joasă frecvenţă;
c) Ce margini de amplitudine şi de fază s-au obţinut?
d) Folosiţi un bloc cu avans de fază pentru creşterea marginii de fază la cel puţin
π/3 radiani;
e) Verificaţi că proiectarea propusă satisface cerinţele.
Loopshaping 107
[dB]
40 |WS |
1−|WT |
20 |14P|
0
0,1 1 3,7 10 100 ω [rad/s]
|P|
1
|WT |
arg P(jω)
[rad]
0,1 1 3,7 10 100
−π/2
ω [rad/s]
MF
−π
Figura 3.22: Diagramele Bode ale lui P(s) şi marginile lui |L| pentru loopshaping din
cadrul Problemei R3.7.
b) Pentru a satisface restricţia la joasă frecvenţă se observă din grafice că este ne-
cesară adăugarea a cel putin 20 dB prin intermediul unui bloc proporţional, obţinând
L(s) = s(s+1)
14
. Pentru acest L(s) condiţia la înaltă frecvenţă este automat îndepli-
nită, singura problemă provenind din zona de medie frecvenţă în care panta este de
−40 dB/dec (la limita absolută permisă de teorema lui Bode) — vezi diagrama din
Fig. 3.22.
c) Marginea de amplitudine şi de fază se calculează găsind întâi punctele în care
hodograful intersectează axa reală în intervalul (−1, 0) şi respectiv cercul cu centrul
în zero şi rază 1. Pentru L(s) = s(s+1)
14
obţinem MA = ∞ şi respectiv MF = π/12,
care se atinge pentru o pulsaţie de ω f = 3,7 rad/s. Observăm că marginea de fază
este relativ mică, lucru datorat pantei prea abrupte din zona de medie frecvenţă.
d) Pentru a atenua panta în zona de medie frecvenţă şi a mări în consecinţă mar-
ginea de fază proiectăm un bloc cu avans de fază. Propunem un avans de fază egal
cu π/4, pentru a obţine o margine totală de fază egală cu π/3. Parametrii ce definesc
blocul de avans de fază a şi b satisfac
b 1 + sin(π/4) √
= ≈ 6, ωf = ab,
a 1 − sin(π/4)
108 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
29 s + 2,15 1
L(s) = 14
2,15 s + 29 s(s + 1)
observăm că noul regulator obţinut nu încalcă marginile impuse de proiectare (vezi
Fig. 3.23). Ultima etapă constă în validarea proiectării prin verificarea stabilităţii în
buclă închisă şi inegalităţii de performanţă robustă (3.2). □
|L(jω)|
[dB]
|WS |
1−|WT |
20
0
0,1 1 10 100 ω [rad/s]
1
|WT |
arg L(jω)
[rad]
0,1 1 10 100
−π/2
ω [rad/s]
MF
−π
(s + 10)2
Problema R3.8. 8 Fie procesul P(s) = 0.01 . Proiectaţi un compensa-
s(s2 + 2s + 2)
tor stabilizator C(s) care să satisfacă următoarele cerinţe de performanţă:
• eroare staţionară nulă la referinţă treaptă;
• eroare permanentă de sub 1% la referinţe sinusoidale cu pulsaţii de până la
0.05[rad/sec.];
• MF ≥ 40 deg;
• atenuarea cu cel puţin 40 dB a zgomotelor de pulsaţii mai mari de 100[rad/sec.].
Prin urmare, parametrii PIDf reprezintă grade de libertate, care permit satisface-
rea tuturor performanţelor dorite. Această sarcină este lăsată cititorului drept temă.
□
40
Amplitudine (dB)
30
20
10
0
10−2 10−1 100 101
45
Faza (grade)
−45
−90
10−2 10−1 100 101
ω (rad/sec)
8
Exemplul din Figura 3.24 implementat împreună cu A. Sperilă.
110 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
e1 elice/palete
contragreutate
e3
P
CM
e2 cadru
Cerinţe:
d) Determinaţi funcţia de transfer între unghiul θ şi forţa f1 , P(s) = θ(s)/ f1 (s).
ẋ1 = x2 ,
d 1
ẋ2 = − x2 − g sin θ1 + (u1 cos θ1 − u2 sin θ1 ) ,
m m
ẏ1 = y2 ,
d 1
ẏ2 = − y2 + g cos θ1 + (u1 sin θ1 + u2 cos θ1 ) − g,
m m
θ̇1 = θ2 ,
mgl b r
θ̇2 = − sin θ1 − θ2 + u1 . (3.12)
J J J
h iT h iT
Notând cu z = x1 x2 y1 y2 θ1 θ2 ∈ R6 şi u = u1 u2 ∈ R2 , sistemul de ecuaţii
(3.12) se poat escrie in forma compactă
unde
x2
− m x2 − g sin θ1 + m (u1 cos θ1 − u2 sin θ1 )
d 1
y2
f (z, u) = d ∈ R6 .
− m y2 + g cos θ1 + m (u1 sin θ1 + u2 cos θ1 ) − g
1
θ2
− mgl
J sin θ1 − b
J θ2 + r
J u1
Ecuaţia (3.13) descrie un sistem dinamic neliniar de dimensiune şase cu două intrări,
care descrie sistemul fizic dat.
b) Pentru a calcula puncte de echilibru (z0 , u0 ), al sistemului, considerăm dina-
mica nulă (mişcare uniformă sau repaos), adică rezolvăm ecuaţia algebrică (nelini-
ară)
f (z0 , u0 ) = 0.
În cazul studiat, se observă că
f (0, u0 ) = 0, ∀ u0 ∈ R2 ⇒ z0 = [0 0 0 0 0 0]T .
unde
∂f ∂f
A= (0, u0 ) şi B = (0, u0 ).
∂z ∂u
Astfel determinând cei doi Jacobieni, alegând u0 = 0 şi efectuând calculele, obţinem
un sistem dinamic liniar care descrie comportamentul sistemului fizic la variaţii mici
(abateri de la echilibru), descris de ecuaţiile
ẋ1 = x2 ,
d 1
ẋ2 = − x2 − gθ1 + u1 ,
m m
ẏ1 = y2 ,
d 1
ẏ2 = − y2 + u2 ,
m m
θ̇1 = θ2 ,
mgl b r
θ̇2 = − θ1 − θ2 + u1 . (3.14)
J J J
d) Deoarece ecuaţiile diferenţiale de ordinul întai din (3.14) sunt liniare, se poate
aplica transformarea Laplace asupra lor (semnalele care apar sunt original Laplace).
Prin urmare, aplicând transformata Laplace la condiţii iniţiale nule obţinem funţia de
transfer a procesului studiat ca
θ1 θ1 r 0.25
P(s) = = = 2 = .
u1 f1 Js + brs + mgl 0.0475s2 + 0.1s + 0.75
e) Primul pas constă în alegerea unei ponderi de sensibilitate, WS (s), care să
asigure performanţele dorite în buclă închisă. Ştiind că
|ϵ st | = |S (0)|.
Din
|ϵ st | < 1% ⇒ |S (0)| < 0.01,
de unde se poate scrie, folosind Inegalitatea Triunghiului, ca
40
20
Amplitudine (dB)
-20
-40
-60
-80
10-2 10-1 100 101 102 103 104
e = r + δr δr δr
P(s) = P(s) + P(s) = P(s) 1 + .
Js2 + brs + mgl r r
Prin urmare,
δr δr < 0.2.
WT (s)∆(s) = , cu
r r
Astfel, putem alege
WT (s) = 0.2 .
Este de remarcat faptul că incertitudinile parametrice dau un profil de incertitudine
constant la toate frecventele. Din fericire, valoarea dedusă nu este una semnificativă,
dar, chiar şi aşa, benzile de performanţă şi de robusteţe nu mai sunt clar delimitate.
Ne aşteptăm ca procedura de sinteză să fie una dificilă şi a cărui rezultat să satisfacă
la limită condiţia de performanţă robustă. Mai mult, deoarece modulul lui WT (s)
este subunitar la toate pulsaţiile, nu se poate verifica grafic restricţia de la înaltă
frecvenţă. Singura măsură pe care o putem adopta, chiar şi indirect, va fi aceea de
a asigura împiedicarea unor vârfuri de amplitudine în modulul lui T (s). Acest lucru
nu este dificil pentru modulul lui L(s) mult mai mare sau mult mai mic decât 1,
dar poate deveni o problemă la media frecvenţă, unde modulul lui L(s) se apropie
de 1, iar faza se apropie de −180 de grade. În această bandă de frecvenţe, pentru o
margine de fază insuficientă, ce semnifică apropierea fazei de −180 de grade, se poate
încălca cu relativă uşurinţă condiţia de stabilitate robustă. Din acest motiv, alegerea
compensatorului sub forma unui bloc cu avans de fază devine nu doar justificată, ci
chiar recomandată.
g)+h) Expresia unui compensator cu avans de fază este următoarea
b(s + a)
C(s) = k · , 0 < a < b,
a(s + b)
unde factorul constant k permite ajustarea nivelului de performanţă prin sporirea am-
plificării la joasă frecvenţă a procesului, iar blocul de fază minimă cu zeroul mai
lent decât polul are amplificare unitară la joasă f̧recvenţă, pentru a nu interfera cu
amplificarea k, rolul elementului fiind doar de a injecta un aport de fază pozitivă la
o pulsaţie ce se obţine prin alegerea celor doi parametri liberi, a şi b. Înainte de a
selecta aceşti trei parametri, trebuie calculată restricţia la joasă frecvenţă pentru pro-
cedura de loopshaping. Din motivele explicate anterior, se va omite calculul celei de
la înaltă frecvenţă. Expresia restricţiei este
|WS ( jω)| |WS ( jω)|
|R j ( jω)| = = = 1.25 · |WS ( jω)|, ω ∈ [0, 10].
1 − |WT ( jω)| 1 − 0.2
Comparând grafic amplificările procesului cu cele ale restricţiei pe banda de pulsaţii
de interes, rezultă graficul din Figura 3.27.
116 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
40 System: R j
Frequency (rad/s): 0.0001
Magnitude (dB): 42.4
30
20
Amplitudine (dB)
10
0
System: P
Frequency (rad/s): 0.0001
Magnitude (dB): -9.54
-10
-20
-30
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101
System: L
45
Frequency (rad/s): 0.0001
Magnitude (dB): 42.5
System: R j
40 Frequency (rad/s): 0.0001
Magnitude (dB): 42.4
Amplitudine (dB)
35
30
25
20
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101
Figura 3.28: Modulul restricţiei şi cel al procesului compensat prin k = 400
Loopshaping 117
Din moment ce nu avem o restricţie la înaltă frecvenţă, putem alege cei doi parametri
ai blocului de fază în orice manieră dorim. În general, polul şi zeroul acestuia trebuie
plasaţi în apropiere pentru a nu induce în caracteristica buclei deschise o amplifcare
atât de mare încât să facă dificilă strecurarea sub restricţia de la înaltă frecvenţă,
ceea ce adesea rezultă într-un adaos modest la marginea de fază. În lipsa acestei
restricţii suplimentare, putem lăsa chiar şi două decade între pol şi zerou, plasând
pulsaţia critică, ωc = 46 rad/sec, la mijlocul acestui interval pentru un adaos de fază
considerabil. Aşadar, alegem a = 4.6 şi b = 460, obţinând:
s + 4.6
C(s) = 40000 ,
s + 460
şi refacem
L(s) = P(s)C(S ),
pentru a verifica noua margine de fază, ilustrată în graficul din Figura 3.30.
Aşa cum era de aşteptat, blocul de fază a injectat o cantitate suficientă de fază
pozitivă pentru a împinge marginea de fază dincolo de limita minimă de 45 de grade.
Cu toate că există şi formule analitice ce aproximează adaosul de fază prin relaţii ma-
tematice parametrizate în a şi b, natura lor este mai mult calitativă decât cantitativă.
Din acest motiv, s-a ales o abordare bazată pe intuiţie, ce îmbină precizia de cal-
cul MATLAB cu simţul ingineresc ce rezultă din lucrul cu graficele caracteristicilor
frecvenţiale ale sistemelor liniare.
i) Ultimul pas constă în verificarea grafică a condiţiei de performanţă robustă:
După cum se poate vedea în graficul din Figura 3.31, problema s-a dovedit a fi una
Diagrama Bode de amplitudine
0
X 0.0001038
Y -0.1742
-10
-20
Amplitudine (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101 102 103 104
dificilă, din cauza lipsei unei separări clare între banda de performanţă şi a celei
de robusteţe, ceea ce a dus la îndeplinirea la limită a inegalităţii evaluate. Cu toate
acestea, condiţia de performanţă robustă este strict sub 0 dB, ceea ce indică faptul că
proiectarea s-a realizat cu succes, regulatorul care îndeplineşte toate aceste deziderate
fiind
120 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
s + 4.6
C(s) = 40000
.
s + 460
Rezultatele sunt obţinute numeric cu ajutorul fişierului MATLAB ducted_LoopShaping_V01.m,
prezentat în secţiunea A.1 □
Să se calculeze un compensator C(s), care să satisfacă răspunsul frecvenţial al func-
ţiei de transfer pe calea directă L(s) = P(s)C(s) din Figura 3.32, trasată pentru cazul
în care ωz = 20, ω p = 200.
Diagramele Bode
50
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30
-60
-90
100 101 102 103 104
Astfel,
ω p s + ωz s/20 + 1
L(s) = k = 110 ,
ωz s(s + ω p ) s(s/200 + 1)
de unde rezultă funcţia de transfer a buclei închise
L(s) 110(s/20 + 1)
T (s) = = .
1 + L(s) s2 /200 + 130s/20 + 110
1100
Prin urmare, compensatorul ales este C(s) = .
s
122 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Problema R3.11. Se consideră procesul P(s) dat de ecuaţia (3.29) din Problema
R3.10. Determinaţi pulsaţia naturală 9 a funcţiei de transfer a buclei închise, dată
de diagrama din Figura 3.33. Aceasta este utilă pentru a putea încorpora vitezele
elementelor de execuţie în procedura de sinteză a regulatorului.
Soluţie. Răspunsul unui sistem liniar amortizat la o referinţă treaptă poate fi aproxi-
mat cu funcţia exponenţială c(t) = (1 − ε−ωn t ), unde ωn reprezintă pulsaţia naturală a
sistemului.
Figura. 3.34a arată diagrama de implementare pentru c(t), iar Figura. 3.34b pre-
zintă graficul lui c(t).
(a) Aproximare
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Timp (sec)
(b) Răspuns
9
În continuare, prin pulsaţie naturală a funcţiei de transfer în buclă închisă vom înţelege lărgimea de
bandă ωB , definită în raport cu S . Vom observa ulterior că aceasta este aproximativ egală cu frecvenţa
de tăiere ωt .
Loopshaping 123
Atunci, pulsaţia naturală este aceea la care amplitudinea scade cu 3 dB faţă de asimp-
tota de joasă frecvenţă. În general, L(s) conţine un element integrator pentru eroare
staţionară nulă la treaptă şi pentru rejecţia perturbaţiilor de tip treaptă la frecvenţe îna-
lte, conform Principiului Modelului Intern. Pentru un integrator, atunci când s → 0
(adică t → ∞), raportul amplitudinilor din ecuaţia (3.16) devine unitar. În ecuaţia
(3.16), se observă că raportul se apropie de valoarea 1, atunci când |L( jω) ≈ 1| şi
când |1 + L( jω)| ≈ 1. De asemenea, |1 + L( jω)| ≈ 1, atunci când L( jω) = 1⟨120◦
sau, echivalent, atunci când se atinge o margine de fază de 60◦ . Prin urmare, pulsaţia
naturală a sistemului în buclă închisă este pulsaţia de tăiere ωt 10 , adică acea pulsaţie
pentru care L( jω) taie axa de 0 dB.
Pentru procesul P(s) din ecuaţia (3.29), schema de reglare dată de Fig. 3.33 fur-
nizează funcţia de transfer a buclei deschise
ω p s + ωz s/ωz + 1
L(s) = k =K . (3.17)
ωz s(s + ω p ) s(s/ω p + 1)
Diagramele Bode
60
40
Amplitudine (dB)
20
-20
-40
0
L
T
-45
-90
100 101 102 103 104 105
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
(b) Răspunsul indicial al buclei închise
Figura 3.35: Diagramele Bode pentru L(s) şi T (s) şi răspunsul indicial
Loopshaping 125
0.94
0.93
0.92
0.91
0.9
0.89
0.88
0.87
0.86
0.85
0.84
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
(a) Răspunsul indicial perturbat
Viteza de atenuare
2
1.98
1.96
1.94
1.92
1.9
1.88
1.86
1.84
1.82
1.8
0.2 0.20005 0.2001 0.20015 0.2002 0.20025 0.2003
Timp (sec)
(b) Viteza de atenuare
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Timp (sec)
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Timp (sec)
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp (sec)
Spre exemplu, în acest caz, marginea de fază la pulsaţia de tăiere este de apro-
ximativ 77◦ , vezi Figura 3.35a. Se observă că amplitudinea numitorului lui T (s) din
ecuaţia (3.16) satisface relaţia |1 + L( jωt )| ≈ |1 + 1⟨103◦ | = 1.55. Prin urmare, la
această pulsaţie, orice perturbaţie va fi atenuată cu un factor de aproximativ 1.55
(vezi Figura 3.38b).
Problema R3.13. Să se proiecteze un compensator stabilizator C(s) care să satis-
facă următoarele cerinţe de performanţă:
- elementul de execuţie impune o limitare arl = 1000 unităţi/sec, pentru un raport
comandă–ieşire de 1:1, i.e., Cr = 1;
- atenuarea efectului perturbaţiei cu 23 dB la 100 rad/sec;
- stabilitate robustă caracterizată de MF ≥ 45◦ şi MA ≥ 10 dB;
- o constantă de timp mai mică de 0.02 sec;
- timp tranzitoriu mai mic de 0.1 sec.
Soluţie. Observăm că, pe lângă robusteţea stabilităţii, condiţia de margine de fază
influenţează şi suprareglajul unui sistem ce are la intrare un semnal de tip treaptă. Se
poate calcula un suprareglaj de 30.7%, valoare care, în general, nu este de dorit. Pe
baza cerinţelor de performanţă date, se poate calcula pulsaţia de tăiere ca
Cr arl
ωt = = 1000 rad/sec .
rm
Din cerinţa de atenuare a perturbaţiei, rezultă că putem alege un pol al lui L la
pulsaţia de 1000 rad/sec, scăzând amplitudinea cu 20 dB. Cu un pol în origine şi cu
un zerou ales aproape de 100 rad/sec, se obţine o fază la ωt , arg L( jωt ) = −90 + 90 −
90 − 45 = −135◦ , de unde rezultă că MV = 180 − arg L( jωt ) = 180 − 135 = 45◦ .
Prin urmare, cerinţa de margine de fază este îndeplinită. Deoarece diagrama Bode de
fază nu intersectează axa de 180◦ , rezultă că MV = +∞.
În continuare, alegem zeroul de joasă frecvenţă ce influenţează răspunsul siste-
mului. Cerinţa de răspuns cu o constantă de timp de 0.02 sec este automat îndeplinită,
deoarece această constantă de timp depinde direct de ωt , T ≈ 1/ωt = 1/1000 = 0.001
sec. Prin urmare, această cerinţă nu impune limitări în alegerea zeroului. În schimb,
cerinţa de timp tranzitoriu este strâns legată de alegerea zeroului.
Cerinţa de timp tranzitoriu de 0.1 sec este satisfăcută de un sistem de ordinul al
doilea în buclă închisă în patru constante de timp. Presupunând că zeroul de joasă
frecvenţă este plasat cu mult înaintea pulsaţiei de tăiere, astfel încât cele două con-
stante de timp ale sistemului sunt separate şi, presupunând că zeroul de joasă frec-
venţă influenţează răspunsul după ce acesta trece pragul de 80% din valoarea de
regim staţionar, această cerinţă implică un criteriu de 0.02/(1 − 0.8) · 100% = 10%
eroare în alegerea zeroului, adică aproximativ două constante de timp. Prin urmare,
constanta de timp a zeroului de ales, τcz , se poate calcula ca τcz = (0.1 − 0.002)/2 ≈
0.05 sec. Astfel, zeroul este ales la pulsaţia ωcz = 1/τcz = 20 rad/sec. Totuşi, pentru
a lăsa o marjă de eroare, se poate alege zeroul la 25 rad/sec.
130 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Diagramele Bode
55
50
45
Amplitudine (dB)
40
35
System: L
30 Frequency (rad/s): 25
Magnitude (dB): 26
25
20
0
-45
-90
100 101 102 103
Prin urmare, funcţia de transfer care să îndeplinească cerinţele se poate alege ca
s/25 + 1
L(s) = 353.13 . (3.22)
s(s/100 + 1)(s/1000 + 1)
Loopshaping 131
Diagramele Bode
80
60
Amplitudine (dB)
40
20
-20
-40
-45
-90
-135
-180
10-1 100 101 102 103 104
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
(b) Răspunsul la referinţă treaptă
Figura 3.40: Diagramele Bode ale lui L(s) (3.22)(a) şi răspunsul în buclă închisă la
referinţă treaptă (b)
132 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura 3.40a prezintă diagramele Bode ale funcţiei L(s) din ecuaţia (3.22), ce în-
deplineşte cerinţele de performanţă impuse la medie frecvenţă, pentru atenuarea per-
turbaţiilor. Funcţia proiectată respectă, de asemenea, şi limitarea impusă de viteza de
răspuns a elementului de execuţie. În ceea ce priveşte timpul tranzitoriu al răspun-
sului la treaptă precum şi viteza de răspuns a elementului de execuţie, Figura 3.40b
arată că răspunsul în buclă închisă este uşor neamortizat din cauza marginii de fază
relativ scăzute. Totuşi, cerinţa de timp tranzitoriu de 0.1 sec este respectată cu o
eroare de aproximativ 0.5%. Reamintim că cele două pulsaţii naturale ale răspun-
sului sunt presupuse distincte şi că răspunsul datorat zeroului începe după 80% din
valoarea finală. Figura 3.40b arată că ipotezele au fost eronate datorită caracterului
neamortizat al răspunsului dat de polul corespunzător pulsaţiei de tăiere care domină
răspunsul după 80% din valoarea sa finală. Rezultă că zeroul de la joasă frecvenţă
poate fi plasat şi mai în stânga pulsaţiei de tăiere, fără a afecta performanţele de
răspuns în domeniul timp.
Figura 3.41 arată că viteza maximă de răspuns este de 500 unităţi/sec mai mică
decât 1000, viteza pentru care a fost aleasă pulsaţia de tăiere în proiectarea L(s) ca în
ecuaţia (3.22), din cauza polului suplimentar ales (comparaţi cu Figura 3.35b).
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Timp (sec) 10-3
Figura 3.41: Viteza de răspuns la treaptă a sistemului L(s) din ecuaţia (3.22)
Loopshaping 133
Prin urmare, pulsaţia de tăiere poate fi mutată spre dreapta la o valoare mai mare,
îmbunătăţind şi marginile de stabilitate corespunzătoare. Totuşi, o alegere a unei
valori mai mari a pulsaţiei de tăiere încalcă limitarea impusă de răspunsul elementului
de execuţie. În concluzie, cerinţele referitoare la amplificarea la medie frecvenţă
şi la marginile de stabilitate sunt în contradicţie cu cerinţele de respectare a unor
criterii fizice legate de elementele de execuţie. Astfel, sunt puse în evidenţă limitările
procedurii de proiectare a compensatorului, în acest exemplu.
Figura 3.42: Diagrama Nyquist pentru L(s) din ecuaţia (3.22) şi zona de excludere
pulsaţia de tăiere.
c) Se verifică marginea de fază la pulsaţia de tăiere. Dacă specificaţia de margine
de fază nu este îndeplinită, se reia procedura, relocând polii şi zerourile.
d) Se verifică dacă specificaţiile de timp tranzitoriu sunt satisfăcute. În caz ne-
gativ, se încearcă o plasare mai bună a zeroului de la joasă frecvenţă.
e) Se calculează amplificarea funcţiei de transfer în buclă deschisă obţinută cu
zeroul plasat la pasul anterior.
f) Se trasează diagramele Bode ale lui L(s) şi ale lui T (s) = L(s)/(1 + L(s)) şi se
verifică apoi îndeplinirea specificaţiilor de performanţă.
Se observă că procedura nu se bazează foarte mult pe specificaţiile de margini de
stabilitate. În mod normal, procedura include specificaţii de pulsaţie de tăiere pentru
limitarea impusă de elementul de execuţie. De asemenea, se foloseşte o margine de
amplitudine pentru atenuarea perturbaţiilor la medie frecvenţă, o margine în ceea ce
priveşte plasarea zeroului ce influenţează timpul tranzitoriu. Se ia în calcul şi plasa-
rea unui pol, imediat după pulsaţia de tăiere, dacă panta la frecvenţa de tăiere este de
−20 dB/dec, pentru a preveni posibila existenţă a unui zerou nemodelat corespunză-
tor. În concluzie, marginile se verifică permanent după plasarea unui pol sau a unui
zerou, sau după orice modificare a parametrilor.
Diagramele Bode
100
50
Amplitudine (dB)
-50
-100
-150
0
L_dorit
-45 P
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360
10-1 100 101 102 103 104
(a) L( jω)
System: L dorit
Diagramele Bode
100 Frequency (rad/s): 0.1
Magnitude (dB): 71
50
Amplitudine (dB)
0
System: P
Frequency (rad/s): 0.1
Magnitude (dB): 6.02
-50
-100
-150
0
L_dorit
-45 P
-90
-135
-180
-225
-270
-315
-360
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.43: Diagramele Bode impuse pentru L(s) din Problema 3.14
136 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Prin urmare, se calculează |P( jω)||C( jω)| = |L( jω)|. Se obţine astfel un regulator
prin care L(s) proiectat respectă forma lui L(s) din Figura 3.43a la joasă frecvenţă.
Cele doua funcţii vor avea aceeaşi caracteristică în continuare, dacă se impune în
regulator un zerou la aceeaşi frecvenţă ca zeroul lui L(s) dorit. Astfel, avem că
s/25 + 1
C(s) = 177.8 . (3.25)
s
Diagramele Bode
80
60
System: C
Amplitudine (dB)
-20
-40
0
L_dorit
-45 C
-90
-135
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.44: Diagramele Bode pentru L(s) dorit şi C(s) din (3.25)
Figura 3.44 prezintă comparaţia între L(s) dorit şi C(s) obţinut până la acest mo-
ment, dat de ecuaţia (3.25). Trebuie specificat faptul că diagrama lui C(s) include si
amplificarea procesului, respectiv 2. Se observă similaritatea caracteristicilor la joasă
frecvenţă. Procesul are un pol dublu cu amplitudine unitară la 70 rad. Se doreşte eli-
minarea efectului polului dublu, pentru menţinerea amplificării la medie frecvenţă la
un nivel de aproximativ 23 dB.
Pentru aceasta, se poate plasa un zerou exact înaintea polului dublu şi un zerou
imediat după acesta. Astfel, polii sunt forţaţi să se despartă. De asemenea, se poate
plasa un zerou dublu care să simplifice cei doi poli. Totuşi, efectul poate fi diferit
de cel scontat din cauza incertitudinilor de modelare a celor doi poli şi din cauza
caracterului subamortizat al acestora. Dacă cei doi poli sunt slab amortizaţi, se poate
folosi un filtru Notch în frecvenţa respectivă, ducând amplitudinea la zero (în modul)
în acel punct. Se poate alege astfel un zerou dublu cu amortizare bună care să filtreze
vârful de amplitudine adus de polul dublu.
Pentru a reface forma diagramei de amplitudine a lui L(s), se plasează un pol
la 100 rad/sec, în polul lui L(s) dorit. Se observă prezenţa unui pol dublu la 1000
rad/sec în funcţia de transfer a lui L(s) construit până acum, în timp ce L(s) dorit are
Loopshaping 137
doar un pol simplu. Prin urmare, se plasează un zerou la 1000 rad/sec care să elimine
efectul unuia dintre poli. Până la acest moment, au fost plasate patru zerouri şi doi
poli. Pentru a obţine un regulator propriu, deci implementabil, trebuie adăugaţi doi
poli, care să nu afecteze totuşi specificaţiile impuse înainte de pulsaţia de tăiere. Prin
urmare, se plasează un pol la înaltă frecvenţă, spre exemplu, la 10000 rad/sec şi încă
un pol la 15000 rad/sec. Se obţine astfel următorul regulator
(s/25 + 1)(s/60 + 1)(s/80 + 1)(s/1000 + 1)
C(s) = 177.8 . (3.26)
s(s/100 + 1)(s/10000 + 1)(s/15000 + 1)
Diagramele Bode
80
60
40
Amplitudine (dB)
20
-20
-40
-60
-45
L_dorit
L_curent
-90
-135
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.45: Comparaţie între L(s) dorit şi L(s) obţinut cu C(s) din ecuaţia (3.26)
Figura 3.45 prezintă comparaţia între L(s) dorit în Figura 3.43a şi L(s) obţinut
cu regulatorul C(s) din ecuaţia (3.26). Cele două caracteristici sunt similare, cu mici
diferenţe la pulsaţia de tăiere, unde se observă o fază mai mică decât cea dorită. La
înaltă frecvenţă, cele două grafice diferă, dar acest lucru nu afectează semnificativ
performanţele sistemului. În termeni de amplitudine, este foarte important ca panta
după pulsaţia de tăiere să continuă să scadă, de preferat cu 40 dB/dec. Acest lucru
este de dorit pentru evitarea oricăror efecte ce ar putea fi introduse de un zerou ne-
modelat corespunzător şi care poate afecta stabilitatea în buclă închisă. Marginea de
fază obţinută cu C(s) dat de ecuaţia (3.26) este puţin mai mică de 45◦ , în timp ce
marginea de amplitudine este de aproximativ 15 dB. Astfel, sunt puse în evidenţă
limitările procedurii. Figura 3.46 prezintă răspunsul indicial al sistemului folosind
C(s) din (3.26).
138 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
(a) Răspunsul indicial
1
Intrare
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
(b) Atenuarea perturbaţiei
Se observă un suprareglaj ceva mai mare decât cel dorit, acest lucru datorându-se
marginii de fază mai scăzute. Viteza de răspuns este de aproximativ 750 unităţi/sec.
Figura 3.46b arată atenuarea de 10 ori, sau cu 20 dB, a unei perturbaţii de pulsaţie
100 rad/sec şi amplitudine unitară, satisfăcând performanţa impusă.
Regulatorul poate fi îmbunătăţit pentru atingerea marginii de fază dorite, fără a
afecta semnificativ performanţele obţinute, dar cu efect asupra elementului de exe-
cuţie prin creşterea vitezei de răspuns a acestuia. Pentru obţinerea acestui efect, se
poate deplasa polul ales la o pulsaţie puţin mai mare de 100 rad/sec sau/şi zeroul la
o pulsaţie mai mică de 1000 rad/sec. Din păcate, o astfel de alegere ad-hoc, fără
o analiză efectuată în prealabil, poate afecta serios performanţele sistemului. Spre
exemplu, deplasarea zeroului la o pulsaţie mai mică va duce la o creştere a marginii
de fază, dar va forţa panta amplitudinii să devină zero foarte aproape de pulsaţia de
tăiere, ceea ce poate conduce la instabilitate dacă faza procesului este diferită de cea
pe care ne aşteptam să o obţinem.
Alternativ, în locul mutării zeroului la o pulsaţie mai mică, putem deplasa polul
regulatorului spre dreapta, de la 100 rad/sec la 115 rad/sec, ceea ce conduce la creş-
terea pulsaţiei de tăiere şi a benzii de medie frecvenţă pentru atenuarea perturbaţiilor,
crescând totodată şi fază. Se poate, de asemenea, adăuga un zerou suplimentar la o
pulsaţie mai mare de 1000 rad/sec, spre exemplu, la 1300 rad/sec care va duce la o
creştere a fazei la pulsaţia de tăiere.
Adăugarea unui zerou conduce şi la necesitatea adăugării unui pol suplimentar.
Pentru menţinerea pantei de −40 dB/dec în apropierea pulsaţiei de tăiere, polul poate
fi plasat la 5000 rad/sec. Dacă am fi adăugat acest pol mai aproape de 1300 rad/sec,
acesta ar fi condus la o anulare a efectului de creştere a fazei, introdus de zeroul plasat
anterior. Rezultă aşadar un regulator de forma
(s/25 + 1)(s/60 + 1)(s/80 + 1)(s/1000 + 1)(s/1300 + 1)
C(s) = 177.8 , (3.27)
s(s/115 + 1)(s/5000 + 1)(s/10000 + 1)(s/15000 + 1)
cu diagrama Simulink prezentată în Figura 3.47.
Figura 3.48 prezintă diagramele Bode ale lui L(s) obţinute cu regulatorul C(s) din
(3.27). Comparând cu rezultatul prezentat în Figura 3.45, se poate observa extinderea
benzii sistemului precum şi a regiunii de atenuare a perturbaţiilor la medie frecvenţă.
140 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Diagramele Bode
80
60
Amplitudine (dB)
40
20
0
System: L curent
Frequency (rad/s): 1.21e+03
-20
Magnitude (dB): 1.19
-40
-45
L_dorit
L_curent
-90
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.48: Diagramele Bode ale lui L(s) obţinute cu C(s) din ecuaţia (3.27)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
1
s
KI /KP +1
C(s) = KP + KI = KI .
s s
142 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
Se observă că acest compensator are o amplificare KI , un zerou la pulsaţia KI /KP şi
un pol în origine. Acest compensator are forma unui compensator cu avans de fază
cu un pol în origine. Este evident că nu se pot atinge performanţele obţinute cu C(s)
din ecuaţia (3.27) doar cu un pol şi cu un zerou.
Dacă am încerca să folosim un regulator PID, acesta poate fi scris ca
s2
KI /KD + (KP /KI )s + 1
C(s) = KI ,
s
√
cu amplificarea √KI , cu un zerou dublu la pulsaţia KI /KD , cu factorul de amortizare
ζ = 1/2 · KP / KI /KD şi cu un pol în origine. Din nou, folosirea unui regulator
de tip PID, cu două zerouri şi un pol, se dovedeşte insuficientă pentru îndeplinirea
performanţelor. Mai mult, funcţia de transfer a regulatorului PID este improprie,
rezultând o comandă necauzală. Prin urmare, un regulator PID este un compensator
cu avans de fază cu un pol şi două zerouri.
Cu toate acestea, se poate porni de la un regulator PID şi, ulterior, se mai pot
îmbunătăţi performanţele printr-o acordare corespunzătoare. Mai întâi, trebuie stabi-
lită pulsaţia la care trebuie plasat zeroul dublu. Apoi, se analizează efectul plasării
zeroului după polul de 70 rad/sec al procesului. În acest caz, datorită polului în ori-
gine şi a polului dublu al procesului la 70 rad/sec, panta va fi de −60 dB/dec după
pulsaţia de 70 rad/sec şi înaintea zeroului. Prin urmare, dacă amplitudinea lui L(s) la
70 rad/sec ar fi de 20 dB, atunci L(s) ar tăia axa orizontală puţin după pulsaţia de 140
rad/sec. Astfel, se reduc substanţial banda şi faza sistemului, ceea ce poate conduce
la intrarea sistemului în instabilitate.
Pe de altă parte, dacă zerourile ar fi plasate cu mult înainte de 70 rad/sec, atunci
amplificarea ar creşte cu o pantă de 20 dB/dec după această pulsaţie şi ar scădea cu
20 dB/dec după polul dublu. Aceasta înseamnă o creştere a pulsaţiei de tăiere la
peste 1000 rad/sec. Din nou, marginea de fază scade. Aşadar, dacă zeroul este plasat
cu mult înainte de 70 rad/sec, amplitudinea la joasă frecvenţă atinge un minim, ceea
ce duce la o slabă atenuare a perturbaţiilor în banda de medie frecvenţă. Prin urmare,
cel mai bine este să se plaseze zeroul dublu cât mai aproape de polul dublu.
Alegând zeroul dublu la 70 rad/sec, se obţine o amplificare de 20 dB. Dacă s-ar
alege obţinerea unei amplificari de 23 dB, atunci s-ar creşte valoarea pulsaţiei de tă-
iere, rezultând o margine de fază insuficientă pentru stabilitatea sistemului. Folosind
ecuaţia (3.24), se obţine KC = KL /KP /70 = 350. Pentru a nu varia semnificativ
amplificarea lui L la această pulsaţie, se poate alege ca factorul de amortizare să
fie acelaşi cu cel al polului dublu de la 70 rad/sec, adică ζ = 1. Cu aceste valori,
regulatorul PID are parametrii KP = 10, KI = 350, KD = 0.0714.
Figura 3.50 prezintă diagramele Bode ale lui L(s) cu regulator PID KP = 10, KI =
350, KD = 0.0714. Se obţine o margine de fază de aproximativ 30◦ , cu o bandă redusă
a sistemului de aproximativ 600 rad/sec, dar şi cu atenuare redusă a perturbaţiilor la
medie frecvenţă.
Loopshaping 143
Diagramele Bode
80
60
System: L1
40 Frequency (rad/s): 72
Amplitudine (dB)
0
System: L1
-20 Frequency (rad/s): 596
Magnitude (dB): -1.25
-40
-60
-80
-90
-135
System: L1
-180 Frequency (rad/s): 596
Phase (deg): -152
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.50: Diagramele Bode ale lui L(s) cu regulator PID dat de KP = 10, KI =
350, KD = 0.0714
Diagramele Bode
80
60
40
Amplitudine (dB)
System: L2
20 Frequency (rad/s): 295
Magnitude (dB): -1.17
0 System: L2
Frequency (rad/s): 72
-20 Magnitude (dB): 11.8
-40
-60
-80
-90
-135 System: L2
Frequency (rad/s): 295
Phase (deg): -123
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Figura 3.51: Diagramele Bode ale lui L(s) cu regulator PID dat de KP = 4, KI =
140, KD = 0.0286
1.4
PID1
PID2
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Timp (sec)
1
P(s) = . (3.29)
s(s + 1)
Să se calculeze un compensator C(s), astfel încât sistemul rezultant în buclă închisă
să satisfacă următoarele cerinţe de performanţă.
i) Să urmărească referinţe r(t) = sin ωt, ω ∈ [0, 1] cu eroare permanentă de sub
10%, cu ponderea WS filtru trece-jos de tip Butterworth, de ordinul al treilea .
e = P(s)[1+∆(s)WT (s)], ∥∆∥∞ <
ii) Să fie intern stabil pentru toate procesele P(s)
1, cu profilul
0.1s
WT (s) = . (3.30)
0.05s + 1
iii) Să fie stabil (nominal) cu o margine de fază de peste 60◦ .
Soluţie.
|WS | 1 − |WS |
vs. |P | vs.
1 − |WT | |WT |
70
|L|
|WS |
60
1 − |WT |
1 rad/s
20 rad/s
1 − |WS |
50
|WT |
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30
I. Proiectarea în buclă deschisă. Se observă că procesul dat are excesul poli-zerouri
egal cu 2 şi că are un pol în origine12 . Prin urmare, funcţia de transfer a căii directe
L(s) trebuie să aibă excesul poli-zerouri mai mare sau egal cu doi pentru a obţine un
regulator cel mult bipropriu, adică implementabil fizic.
Inspectând cerinţele de performanţă impuse, se determină
• banda de joasă frecvenţă [0, 1]–pentru îndeplinirea cerinţei de urmărire a refe-
rinţelor, vezi Figura 3.53;
• banda de înaltă frecvenţă [1/0.05, ∞) = [20, ∞)–pentru asigurarea stabilităţii
SRA în prezenţa incertitudinilor de proces descrise de profilul de incertitudini WT (s)
din (3.30), vezi Figura 3.53;
• banda de medie frecvenţă [1, 20]–pentru asigurarea stabilităţii SRA cu margini
bune, vezi Figura 3.53.
Din cerinţa de urmărire a referinţelor sinusoidale putem scrie că
1
∥WS S ∥∞ < 1 ⇔ |WS ( jω)S ( jω)| < 1, ∀ω ∈ R ⇔ |S ( jω)| < , ∀ω ∈ R.
|WS ( jω)|
(3.31)
Prin urmare,
1 1
< ⇔ |WS ( jω)| > 10, ∀ω ∈ [0, 1]. (3.32)
|WS ( jω)| 10
Conform relaţiei (3.32), pentru filtrul Butterworth specificat WS , alegem o amplifi-
care (de joasă frecvenţă) egală cu 10, adică
10
|WS ( jω)| = r 2n , n ∈ N.
1 + ωωf
10
|WS ( jω)| = √ ,
1 + ω6
√
cu polii p1 = −1, p2,3 = (−1 ± j 3)/2, de unde rezultă funcţia de transfer
10
WS (s) = .
(s + 1)(s2 + s + 1)
12
În ciuda faptului că sistemul nu este strict stabil, putem aplica tehnica de loopshaping descrisă
în breviar, întrucat lipsa de stabilitate provine doar de la un simplu element de integrare (care asigură
erore staţionară nulă la intrare/referinţă treaptă).
Loopshaping 147
Figurăm |P( jω)|, precum şi cele două constrângeri (3.4) şi, respectiv, (3.5) pe ace-
eaşi diagramă Bode, vezi Figura 3.53. Se observă că P încalcă cerinţa de la joasă
frecvenţă.
I.2. Proiectăm regulatorul C1 (s) în serie care să compenseze zona de joasă frecvenţă.
Conform (3.4), în pulsaţia ω = 1 observăm că
√
|WS ( j)| 10/ 2 10 1
≈ = · ≈ 7.7,
1 − |WT ( j)| 1 − 0.01 2 0.99
de unde rezultă că este necesar ca |L( jω)| > 7.7, pentru ω ∈ [0, 1]. Astfel, se poate
alege amplificarea de joasă frecvenţă a lui L, K = 20 > 7.7. Prin urmare forma iniţial
aleasă pentru L este
20
L(s) = P(s)C1 (s) = P(s) · K = , (3.33)
s(s + 1)
Observaţie. Polul nestabil din origine trebuie păstrat în L, deoarece altfel s-ar pro-
duce o simplificare nestabilă a lui s între compensatorul C1 (s) şi procesul P.
I.3. În continuare figurăm |L( jω)|, cu L din (3.33), precum şi cele două constrân-
geri (3.4) şi, respectiv, (3.5) pe aceeaşi diagramă Bode, vezi Figura 3.54. Analizăm
performanţele obţinute cu L sintetizat în relaţia (3.33).
Stabilitatea robustă (la înaltă frecvenţă). Verificăm prin calcul valoarea lui
|L( jω)| la capătul inferior al benzii de înaltă frecvenţă, la ω = 20, adică
√
20 1 2 1 − |WS (20 j)|
|L(20 j)| = √ ≈ < ≈ .
20 400 + 1 20 2 |WT (20 j)|
Prin urmare, în mod necesar la capătul inferior al benzii de înaltă frecvenţă cerinţa e
satisfăcută.
În continuare se observă în zona de medie frecvenţă o pantă de −40 dB/decadă
aproape de limita (absolută) de stabilitate. Calculând polii sistemului în buclă în-
chisă, i.e., zerourile funcţiei 1 + L(s) se obţin valorile −0.5000 ± 4.4441 j. Prin ur-
mare, sistemul în buclă închisă este stabil. Totuşi din cauza pantei abrupte din zona
de medie frecvenţă, suspectăm margini de stabilitate proaste.
148 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
|WS | 1 − |WS |
vs. |L| vs.
1 − |WT | |WT |
70
|L|
|WS |
60
1 − |WT |
1 rad/s
20 rad/s
1 − |WS |
50
|WT |
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30
Figura 3.54: Verificarea constrângerilor (3.4) şi (3.5) de către L(s) din (3.33)
Hodograful lui L
0 dB
300
200
Axa imaginară
100
-100
-200
-300
|WS | 1 − |WS |
vs. |L| vs.
1 − |WT | |WT |
70
|L|
|WS |
60
1 − |WT |
1 rad/s
20 rad/s
1 − |WS |
50
|WT |
40
30
Amplitudine (dB)
20
10
-10
-20
-30
Figura 3.56: Verificarea constrângerilor (3.4) şi (3.5) de către L(s) din (3.34)
1
Performanţa la j. f.: S (albastru), (roşu), SWS (galben)
100
Ws
80
60
40
Amplitudine (dB)
20
-20
-40
-60
-80
-100
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Pulsaţie (rad/s)
1
Stabilitate: T (albastru), (roşu), T WT (galben)
WT
60
40
20
Amplitudine (dB)
-20
-40
-60
-80
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsaţie (rad/s)
(b) Stabilitatea
Figura 3.57: Diagrame Bode ale funcţiilor S şi T obţinute cu L(s) din (3.34)
152 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
1
Diagrame Bode: L (albastru), WS (roşu), (galben)
WT
100
50
Amplitudine (dB)
-50
-100
-150
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsaţie (rad/s)
(a) L(s)
Hodograful lui L
200
0 dB
150
100
Axa imaginară
50
-50
-100
-150
-200
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Axa reală
Figura 3.58: Diagramele Bode şi, respectiv Nyquist, ale funcţiei L(s) din (3.34)
Loopshaping 153
-20
Amplitudine (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Pulsaţie (rad/s)
Observăm că sunt satisfăcute cerinţele de la joasă şi, respectiv, înaltă frecvenţă şi
că s-a îmbunătăţit performanţa de la medie frecvenţă.
Stabilitatea robustă. Din Figurile 3.56 şi 3.57b, rezultă că este îndeplinită cerinţa
de stabilitate robustă.
II. Validarea în buclă închisă. După finalizarea proiectării în buclă deschisă, adică
determinarea compensatorului final, se verifică două proprietăţi importante, i.e.,
• stabilitatea internă (zerourile funcţiei 1+P(s)C(s) să fie în semiplanul complex
stâng şi să nu existe simplificări nestabile la formarea produsului P(s)C(s));
• respectarea condiţiei (3.1) (se verifică grafic/analitic).
Marginile de stabilitate. Hodograful lui L(s) din ecuaţia (3.33) indică o margine
de amplitudine infinită, vezi figura 3.58b. Folosind teorema lui Bode panta lui L(s)
din (3.34) la ωc este de −20 dB/decadă, de unde se obţine panta adimensională ℓ =
−1. Prin urmare, MF ≈ π − ℓ · π/2 ≈ π/2, ceea ce indică o margine de fază foarte
bună. Numeric, se determină o margine de fază MF = 59.17◦ . De asemenea, figura
3.57a indică o atenuare a fenomenului saltelei cu apă ceea ce conduce la ∥S ∥∞ mai
mică şi implicit MV mai mare.
Probleme propuse
Problema P3.1. Funcţia de transfer a unui compensator cu avans de fază elementar
este
α(T s + 1)
C(s) = K , cu α < 1 şi K > 0.
αT s + 1
a) Arătaţi că pentru K = 1 locul Nyquist al compensatorului este cel din Fi-
gura 3.60.
b) Arătaţi că frecvenţa ωm la care se obţine argumentul maxim ϕm = arg C(jωm )
este ωm = T 1√α .
c) Calculaţi defazajul (pozitiv) maxim ϕm pe care îl introduce compensatorul;
d) Schiţaţi diagramele Bode ale compensatorului pentru K = 1.
Im C(jω)
ωm
C(jωm )
1−α
2
ϕm
ω=0 ω→∞
α 1+α 1 Re C(jω)
2
−s + 16
P(s) = .
(s − 6)(s + 11)
a) Propunem o funcţie de transfer în buclă deschisă ce conţine modurile instabile
(pentru ca sistemul în buclă închisă să rezulte intern stabil) şi ce are excesul poli-
zerouri 1 (pentru ca regulatorul C să rezulte propriu) de tipul
−s + 16 ωc 1 s + 6
L(s) = .
0,001s + 1 s 16 s − 6
Calculaţi ωc maxim pentru care avem stabilitate internă şi ∥S ∥∞ < 2.
b) Figuraţi grafic diagramele Bode ale lui S şi T rezultate la punctul a).
c) Construiţi un regulator ce prestabilizează sistemul. Includeţi partea de fază
neminimă în profilul incertitudinii şi figuraţi diagrama Bode a incertitudinii. Folosind
aceste etape preliminare construiţi un regulator ce asigură performanţa robustă în
condiţiile de performanţă nominală specificate la punctul a).
d) Comparaţi cele două regulatoare obţinute în termenii performanţelor lor pe
întregul interval de frecvenţe.
tabil fizic. Propuneţi o metodă de a ajusta forma acestui regulator pentru a remedia
acest lucru. Indicaţie: construiţi în serie un bloc de pantă care nu afectează perfor-
manţa obţinută.
c) Plecând de la forma lui L(s) de la punctul a), adăugaţi blocuri în serie şi folo-
siţi metoda de loop-shaping pentru construcţia unui regulator ce atinge performanţa
de urmărire a = 10%.
Problema P3.8. Arătaţi că un regulator de tip PID, având funcţia de transfer dată
de
KI KD s
C PID (s) = KP + + ,
s s/p + 1
poate funcţiona ca un bloc cu avans/întârziere de fază, unde KP , KI , KD şi polul p
sunt parametri de proiectare.
1
P(s) = . (3.36)
s2 + 2s + 2
Proiectaţi un compensator C(s) ce îndeplineşte următoarele specificaţii de perfor-
manţă:
a) Frecvenţă de tăiere de aproximativ 5 rad/sec;
b) Margine de fază de cel puţin 45◦ .
s + 2.5 1
P(s) = 52 . (3.37)
s + 10 s2 + 2s + 2
Proiectaţi un compensator C(s) ce îndeplineşte următoarele specificaţii de perfor-
manţă:
a) Frecvenţă de tăiere de aproximativ 5 rad/sec;
b) Margine de fază de cel puţin 45◦ .
Loopshaping 157
(s + 10)2
P(s) = 0.01 . (3.38)
s(s2 + 2s + 2)
Proiectaţi un compensator C(s) ce îndeplineşte următoarele specificaţii de perfor-
manţă:
a) Eroare staţionară nulă pentru intrări de tip treaptă unitară;
b) Eroare staţionară mai mică de 1% pentru intrări sinusoidale de până la 0.05
rad/sec;
c) Margine de fază de cel puţin 40◦ .
d) Zgomotul la frecvenţe mai mari de 100 rad/sec este atenuat cu cel puţin 40
dB.
1 + τs
e =
P(s) , 10 ≤ τ ≤ 30.
(s + 1)(s − 2)
a) Considerăm sistemul nominal
1 + 20s
P(s) =
(s + 1)(s − 2)
la care asociem funcţia pondere WT (s) = 10s/(1 + 20s). Arătaţi că modelul incert
e poate fi reprezentat ca o clasă de modele cu incertitudini multiplicative prin
P(s)
intermediul lui P(s) şi WT (s).
Loopshaping 159
Problema P3.19. Determinaţi o funcţie de transfer în buclă deschisă L(s) care asi-
gură stabilitate în buclă închisă şi care verifică
a) L(s) ≥ 10, 0 < ω ≤ 20 rad/sec.;
b) L(s) ≤ 1/100, 200 rad/sec.< ω.
Problema P3.20. Determinaţi o funcţie de transfer în buclă deschisă L(s) care asi-
gură stabilitatea în buclă închisă şi care verfică
a) ∥WT T ∥∞ < 1, WT (s) = (s + 1)/(0.1s + 10);
b) ∥WS S ∥∞ < 1, WS (s) = (0.1s + 10)/(s + 1).
s + ωB /M
WT (s) = .
As + ωB
Găsiţi un compensator care stabilizează robust sistemul. Se cer următoarele.
a) Alegeţi o funcţie pondere WT astfel încât condiţia
să asigure satisfacerea cerinţei de stabilitate robustă ştiind că incertitudinile de mo-
delare devin semnificative la frecvenţe mai mari de 1 kHz.
b) Presupunând că P(s) are toate zerourile stabile şi un singur pol instabil p1 = 5,
scrieţi o posibilă limitare a performanţelor de reglare.
c) Trasaţi caracteristica amplitudine-pulsaţie a funcţiei de transfer în buclă des-
chisă astfel încât |L( jω)| > 20, pentru 0 < ω < 3 rad/s şi inegalitatea (3.45) să fie
satisfăcută. Găsiţi un astfel de L(s).
d) Utilizând funcţia de transfer în buclă deschisă L(s) scrisă la punctul anterior,
determinaţi un compensator stabilizator C(s) care stabilizează robust în raport cu
clasa de incertitudini multiplicative al căror profil este dat de WT .
Problema P3.22. Fie sistemul P(s) strict propriu, cu excesul poli-zerouri egal cu
1. Se cere urmărirea unor referinţe de tip armonic, r(t) = sin(ωt), 0 < ω < 2, cu o
eroare staţionară de 5%. Se cer următoarele.
a) Alegeţi o funcţie pondere WS (de tip filtru-trece-jos) astfel încât condiţia
b) Presupunând că P(s) are toţi polii stabili şi un singur zerou instabil z1 = 1,
scrieţi o posibilă limitare a performanţelor de reglare ale sistemului.
c) Trasaţi caracteristica amplitudine-pulsaţie a funcţiei de transfer în buclă des-
chisă astfel încât |L( jω)| < 0.1, pentru ω > 200 rad/sec., şi inegalitatea (3.46) să fie
satisfăcută. Găsiţi un astfel de L(s).
d) Utilizând funcţia de transfer în buclă deschisă L(s) scrisă la punctul anterior,
determinaţi un compensator stabilizator C(s) care satisface cerinţa de performanţă
impusă.
Problema P3.23. Fie clasa de procese incerte P(1 + ∆W), unde
2
W(s) =
s + 10
şi
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s−1 s−2
Dorim proiectarea unui regulator constant k care să asigure stabilitatea robustă la
toate perturbaţiile ∆ cu ∥∆∥∞ ≤ 2. Să se precizeze domeniul de valori pentru k.
Problema P3.24. Fie
1 1
a) P(s) = ; b) P(s) = .
s−1 s−2
Se poate pune P(s) sub forma unui sistem stabil şi de fază minimă perturbat multi-
plicativ de o incertitudine mărginită în normă? Dacă da, arătaţi cum, dacă nu, argu-
mentaţi.
Problema P3.26. Se dă sistemul
1 1
I) P(s) = ; II) P(s) = .
(s + 1)(10s + 1) (s + 1)(0.1s + 1)
a) Care este amplitudinea maximă a semnalului de ieşire atunci când la intrare
aplicăm toate semnalele cu amplitudine mai mică sau egală cu 10? Daţi exemplu de
semnal de intrare pentru care acest maxim se atinge.
Loopshaping 161
b) Desenaţi diagramele Bode ale procesului şi aplicaţi Teorema lui Bode. Care
sunt pulsaţiile la care formula de aproximare a fazei în funcţie de panta amplitudinii
funcţionează mai bine şi, respectiv, mai prost. Cum explicaţi?
c) Dorim construirea unui regulator stabilizator care să asigure urmărirea unei
referinţe treaptă unitară. Care este lărgimea maximă de bandă a regulatorului pentru
ca energia semnalului de comandă u(t) să nu depăşească valoarea 10?
d) Determinaţi un regulator care asigură urmărirea unei referinţe r(t) = sin(ωt),
pentru ω în intervalele [0, 1] şi [10, 100].
%% comparatie P cu R_j
162
Coduri Matlab 163
%% comparatie L cu R_j
L = P * 400;
close all;
figure(’units’, ’normalized’, ’position’, [.1 .1 .45 .6]);
bodemag(L, ’b’, R_j, ’r’, logspace(- 4, 1, 1e3)); grid;
title(’Diagrama Bode de amplitudine’, ’FontName’, ’Times’,...
’FontSize’, 12);
xlabel(’Pulsaţie’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
axes = findobj(’type’, ’axes’);
h_magnitude = get(axes(2), ’YLabel’);
set(h_magnitude, ’String’, ’Amplitudine (dB)’, ’FontName’, ’Times’,...
’FontSize’, 12);
set(findall(gcf, ’Type’, ’Line’), ’LineWidth’, 2);
set(gcf, ’name’, ’L vs. R_j’, ’numbertitle’, ’off’);
%% MF initiala
close all;
figure(’units’, ’normalized’, ’position’, [.1 .1 .45 .6]);
bode(L, ’b’); grid;
title(’Diagramele Bode’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
xlabel(’Pulsaţie’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
axes = findobj(’type’, ’axes’);
h_magnitude = get(axes(2), ’YLabel’);
h_phase = get(axes(1), ’YLabel’);
set(h_magnitude, ’String’, ’Amplitudine (dB)’, ’FontName’,...
’Times’, ’FontSize’, 12);
set(h_phase, ’String’, ’Fază (grd)’, ’FontName’, ’Times’,...
’FontSize’, 12);
set(findall(gcf, ’Type’, ’Line’), ’LineWidth’, 2);
set(gcf, ’name’, ’L’, ’numbertitle’, ’off’);
%% MF compensata
%% verif robperf
S = feedback(1, L);
T = feedback(L, 1);
W_T = 0.2;
omeg = logspace(- 4, 4, 1e3);
[mag1, ~] = bode(W_T * T, omeg);
mag1 = reshape(mag1, 1, numel(omeg));
[mag2, ~] = bode(W_S * S, omeg);
mag2 = reshape(mag2, 1, numel(omeg));
close all;
figure(’units’, ’normalized’, ’position’, [.1 .1 .45 .6]);
semilogx(omeg, 20 * log10(mag1 + mag2), ’b’); grid;
title(’Diagrama Bode de amplitudine’, ’FontName’, ’Times’,...
’FontSize’, 12);
xlabel(’Pulsaţie (rad/s)’, ’FontName’, ’Times’, ’FontSize’, 12);
axes = findobj(’type’, ’axes’);
h_magnitude = get(axes(1), ’YLabel’);
set(h_magnitude, ’String’, ’Amplitudine (dB)’, ’FontName’, ’Times’,...
’FontSize’, 12);
set(findall(gcf, ’Type’, ’Line’), ’LineWidth’, 2);
set(gcf, ’name’, ’robperf’, ’numbertitle’, ’off’);
wb=1;
z=2;
p=20;
lead_lag=(s/z+1)/(s/p+1);
L=(20/(s*(s/wb+1)))*lead_lag
S=feedback(1,L,-1);
T=1-S;
pole(T)
figure(7)
bode(S)
title(’Sensibilitatea buclei’)
grid on
C=L/P
Ws=10*tf(mkfilter(1/(2*pi),3,’butterw’))
Wt=0.1*s/(0.05*s+1);
figure(1)
bodemag(S,1/Ws,S*Ws)
title(’Performanta robusta: S (albastru), 1/Ws (rosu), SWs (galben)’)
legend
grid on
figure(2)
bodemag(L,Ws,1/Wt)
title(’Loopshaping: L (albastru), Ws (rosu), 1/Wt (galben)’)
grid on
figure(6)
bode(L)
title(’Diagrama L’)
grid on
figure(3)
bodemag(T,1/Wt,T*Wt)
title(’Stabilitate robusta: T (albastru), 1/Wt (rosu), TWt (galben)’)
grid on
166 PROIECTAREA ÎN FRECVENŢĂ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
figure(4)
nyquist(L)
grid on
title(’Hodograful lui L’)
w = logspace(-4,4);
[mag1,~] = bode(Ws*S,w);
[mag2,~] = bode(Wt*T,w);
mag = reshape(mag1+mag2,1,length(w));
mag = db(mag);
grid on
figure(5)
semilogx(w,mag);
title(’Cond. de perf robusta’, ’Interpreter’, ’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,2
xlabel(’Pulsa¸tie (rad/s)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
ylabel(’Amplitudine (dB)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
grid on
[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(L)
omeg_jf = logspace(-2,0,1e3);
omeg_mf = logspace(0,log10(20),1e3);
omeg_if = logspace(log10(20),3,1e3);
omeg = [omeg_jf omeg_mf omeg_if];
amp_Ws = reshape(bode(Ws,omeg),1,length(omeg));
amp_Wt = reshape(bode(Wt,omeg),1,length(omeg));
amp_L = 20*log10(reshape(bode(L,omeg),1,length(omeg)));
amp_P = 20*log10(reshape(bode(P,omeg),1,length(omeg)));
rest_jf = 20*log10(amp_Ws(1:1e3)./(1-amp_Wt(1:1e3)));
rest_if = 20*log10((1-amp_Ws(2e3+1:3e3))./(amp_Wt(2e3+1:3e3)));
lim_jf=[1 1];
val_jf=[-60 80];
lim_if=[20 20];
val_if=[-60 80];
hold on;
grid;
xlim([1e-2 1e3]);
ylim([-40 70]);
text(3e-2,-35,’joasa frecventa’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16)
text(1.45,-35,’media frecventa’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16)
text(60,-35,’ˆ inalta frecventa’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16)
text(0.75,50,’1 rad/s’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16,’Rotation’,90)
text(15,47.75,’20 rad/s’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16,’Rotation’,90)
title(’Constrangerile de loopshaping’,...
’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,20);
xlabel(’Pulsatie (rad/s)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
ylabel(’Amplitudine (dB)’,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
set(findall(gcf,’Type’,’Line’),’LineWidth’,2);
plot(lim_jf, val_jf, ’k--’, lim_if, val_if, ’k--’);
legend;
set(gcf,’name’,’Loopshaping’,’numbertitle’,’off’);
set(legend,’Interpreter’,’latex’,’FontName’,’Times’,’FontSize’,16);
saveas(gcf,’loopshaping’,’epsc’);