Sunteți pe pagina 1din 7

Universitatea Aurel Vlaicu Arad Facultatea de Inginerie Specializarea Automatic i Informatic Aplicat ANUL III

REFERAT ISA

Meninerea automat a distanei optime ntre automobile

Profesor coordonator: Conf. Dr. Ing. Bla Marius

Student: Andronache Ionel Lucian

-2011-

Meninerea automat a distanei optimale ntre automobile

I. Introducere

Meninerea automat a distanei optimale ntre automobile este una dintre aplicaiile care va avea cu siguran o larg aplicabilitate pe autostrziile viitorului. Astzi exist doar puine automobile dotate cu o astfel de facilitate, dar necesitatea ei este evident n condiiile creterii necontenite a traficului. Tehnologia aferent este n cea mai mare parte accesibil la preuri rezonabile. Principalele dispozitive necesare, respectiv senzorii de tip radar sunt deja utilizai frecvent la asistarea parcrii, pentru msurarea distanei fa de obiectele fixe din imediata apropiere a automobilului. Recunoaterea mediului nconjurtor n timpul rulrii este de asemenea realizat principial (Wolkswagen i alii). Obstacolele fixe precum i celelalte automobile de pe autostrad sunt recunoscute prin senzori inteligeni obinui din fuziunea informaiilor obinute de la senzorii radar cu cele oferite de imagini obinute prin camere video. n cele ce urmeaz se va trata problema utilizrii informaiilor oferite de senzorii de distan n sensul identificrii unei metode automate de meninere a distanei optimale dintre un automobil i automobilul precedent. Simpla reglare a cestei distane la valori prestabilite n mod empiric este doar o prim abordare, ineficient n explatare din cauza complexitii problemei. Optimizarea distanei dintre automobile este necesar din cauza c viteza unui automobil n trafic, precum i derivata ei acceleraia sunt n principiu aleatorii. Vom defini distana optim dintre automobile ca fiind distana minim la care, n condiii tehnice date, se poate evita coliziunea dintre ele prin frnarea automobilului urmritor, fr schimbarea traiectoriei. Precizarea condiiilor tehnice este necesar deoarece distana optim este
2

dependent de calitatea aparatelor de rulare i a instalaiilor de frnare ale celor dou automobile. Problema principal n definirea unui algoritm adecvat este aceea c distana optim nu depinde numai de vitezele de rulare n sine ci i de tendinele lor. Analiznd modul de aciune al unui ofer ajungem la concluzia c el este neliniar, adaptat la tendinele celor dou automobile. Dac de exemplu, dac distana iniial dintre automobile este prea mic, chiar dac automobilul anterior nu frneaz, automobilul urmritor frneaz uor, pentru a readuce distana ntr-o zon sigur. Dac distana iniial dintre automobile este mare dar primul automobil frneaz puternic, nu are nici un rost s se atepte fr reacie scderea distanei, fiind mult mai indicat iniierea unei frnri puternice i de ctre automobilul urmritor. n esen oferul caut s adopte o conduit anticipativ, bazat pe estimarea poziiilor viitoare ale celor dou automobile. Definirea unui algoritm de meninere a unei distane optime este n aceste condiii extrem de complicat. Pe de alt parte modul de aciune al oferului poate fi reprodus, cu mai mic sau mai mare precizie, cu ajutorul sistemelor expert. Dat fiind caracterul preponderent lingvistic al regulilor se impune de la nceput o abordare de tip fuzzy-expert. Este totodat posibil ca dup acumularea unei experiene relevante s se poat identifica ulterior i ali algoritmi.

II.

Prezentarea metodologiei. Metoda de simulare


Avnd n vedere caracterul teoretic al acestei abordri, principala metod de lucru este simularea pe calculator. Pentru simularea cinematicii automobilelor se utilizeaz un model de baz n timp continuu, implementat n Simulink (Matlab) i prezentat n fig. 1.

Fig. 1. Modelarea Simulink a ecuatiei de miscare a unui automobil Se poate observa ca s-au introdus unele blocuri si marimi ce nu apar in ecuatie, forta de franare , un bloc de produs si Relay. Ele realizeaza un SI logic intre forta de franare si viteza, numa daca viteza e mai mare ca 0 atunci sa se aplice forta de franare, ca masina sa nu mearga in revers.

n figura 2 este preyentat ansamblul celor 2 vehicule. Pentru simulare am folosit ca modele de masini un VW Golf 4 si un Ford Mondeo.

Fig. 2. Ansamblul celor doua autoturisme Se poate observa c Ford Mondeo primete fora de la Repeating Sequence block, conine o secven aleatoare de fore ce se repet o dat la 60 secunde, apoi forta corespunztoare unui moment de timp este trecut prin 2 blocuri de saturatie, aceastea i flitreaza fora i o redirecioneaz la Fora de traciune i Fora de frnare, blocurile i limiteaza fortele, cel de traciune ntre 0 si 4kN, si cel de frnare n 0 si -4kN. Distana parcurs de Ford Mondeo este comparat cu distana parcurs de VW Golf IV pentru a i se face diferena. Diferena dintre cele dou maini este iari comparat cu distana optim. Distana rezultat este aplicat unui regulator PID. Valorile introduse n regulator au fost gsite pe cale experimental. Kp 8000, Ki 0 , Kd 5000, se poate observa c nu este aplicat o constant de integrare, s-a constatat n urma experimentelor c constanata de integrare deztabilizeaz sistemul, l face sa oscileze.
5

Fig. 3. Distana dintre masini Am ales 2 maini: VW Golf IV i Ford Mondeo . Masa Golfului fiind de 1200 kg iar cea a Fordului avnd 1581 kg. Dup cum se poate observa din grafic , diferena dintre distana celor dou maini i valoarea stabilit. Distanta dintre cele 2 autoturisme fiind de aproximativ 2-3 m.

Fig. 4. Graficul autoturismuluiVW Golf IV

Fig. 5. Graficul autoturismului Ford Mondeo

III.Concluzii
Meninerea unei distane sigure ntre dou automobile este posibil dac automobilul urmritor este dotat cu un regulator de distan. Regulatorul poate fi fie de tip sistem fuzzy-expert, fie de tip PD liniar, caz n care valoarea impus a distanei trebuie adaptat la viteza momentan a automobilului urmrit. Alte metode de reglare pot fi de asemenea investigate n viitor. Rezultatele simulri au fost mulumitoare, regulatorul PID a funcionat corespunztor, distana optim a fost meninut. Regulatorul PID se poate nlocui cu un regulator PD datorit lipsei necesitii constantei de integrare. O mai bun alternativ la regulatorul PID este regulatorul fuzzy cu tabel de cutare (Lookup table).