Sunteți pe pagina 1din 88

LUCRARE DE DIPLOMA

FACULTATEA DE UTILAJ
TEHNOLOGIC

PLATFORMA MOBILA ROBOTIZATA
Iulie 2011


Abstract
Acest proiect de diploma este proprietatea Facultatii de Utila| Tebnologic si se
gaseste la arbiva facultatii Pentru a il studia va puteti adresa conducerii
facultatii vizualizarea si studierea lui fiind gratuite
Tema proiectului consta in realizarea unei platforme mobile robotizate ce se
poate deplasa independent in santier si poate transporta materiale pentru
constructii cu o sarcina maxima de hg si cu o viteza de hmb
Pentru modelul D din SolidWorhs simularile si rezultatele simularilor
realizate in acelas program va rog sa va adresati celor de pe grupul
Facultatea de utila| Tebnologic de pe Facebooh sau YabooCrups
La fel si pentru mai multe informatii


U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 2
Cuprins 2/82

C U P R I N S

1. Tema de proiect ......................................................................................................................... pag 4
2. Borderoul documentatiei de baza ............................................................................................ pag 5
3. Memoriu tehnic de prezentare ................................................................................................. pag 6
- prezentare generala ........................................................................................................... pag 6
- caracteristici tehnice principale ...................................................................................... pag 7
- modul de functionare ....................................................................................................... pag 7
- caracteristici mecanice ..................................................................................................... pag 8
- caracteristici ale motorului de actionare .........................................................................pag 8
4. Studiu de caz................................................................................................................................pag 9
- Definitie................................................................................................................................pag 9
- Clasificarea robotilor........................................................................................................pag 10
- Parametrii definitorii .......................................................................................................pag 20
- Roboti pentru constructii.................................................................................................pag 25
- Transportarea si distribuirea materialelor ...................................................................pag 33
- Studiul rezistentei prin metoda elementului finit..........................................................pag 34
5. Caiet de sarcini ..........................................................................................................................pag 39
- Verificari curente de intretinere......................................................................................pag 39
- Norme de securitate..........................................................................................................pag 40
- Durata de viata a produsului.......................................................................................... pag 41
- Instructiuni de exploatare si conditii climatice............................................................. pag 42
6. Note de calcul ........................................................................................................................... pag 43
- Calculul mecanic general................................................................................................ pag 43
- calculul puterii necesare mecanismului cu senile ........................................................ pag 49
- Calculul transmisiei cu lant.............................................................................................pag 53
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 3
Cuprins 3/82


- Calculul platbandei ......................................................................................................... pag 57
- Calculul arborelui I ........................................................................................................ pag 60
- Calculul arborelui II ....................................................................................................... pag 64
- Calculul arborelui III ..................................................................................................... pag 67
- Calcului rulmentilor ....................................................................................................... pag 70
- Calculul sistemelor de fixare .......................................................................................... pag 73
7. Schema cinematica.................................................................................................................... pag 76
8. Schemele de calcul ................................................................................................................... pag 77
- schema de calcul pentru platbanda ............................................................................... pag 77
- schema de calcul pentru arborele I ............................................................................... pag 78
- schema de calcul pentru arborele II .............................................................................. pag 79
- schema de calcul pentru arborele III ............................................................................ pag 80
9. BIBLIOGRAFIE ...................................................................................................................... pag 81


0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
TENA BE PR0IECTARE


U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 6
3. Memoriu Tehnic 6/82

MEMORIU TEHNIC DE PREZENTARE

1. PREZENTARE GENERALA

In proiectul actual este prezentata o platforma mobila robotizata pentru transportul
materialelor de constructii in incinta santierului.
Platforma poate transporta materialele pentru constructii in linie dreapta sau in panta si
poate realiza viraje in functie de traseul pe care il are de strabatut. Deplasarea se realizeaza printr-
un sistem cu senile echipat cu doua motoare electrice, fiecare senila dintre cele doua, avand motor
independent. Motoarele sunt comandate de un sistem electronic ce asigura lucrul in conditii
optime. Aceasta solutie constructiva a fost aleasa din motivele:
Cele doua motoare ofera avantajul de a se realiza virajul si elimina sistemele clasice de
viraj cu ambreaj sau arbori cardanici ce ar fi contribuit substantial la masa echipamentului si la
costul de productie al acestuia.
sistemul poate asigura demaraje rapide, necesare atingerii productivitatii cerute;
a fost ales sistemul cu senile deoarece acesta ofera o aderenta substantiala, necesara in
cadrul unui santier;
senilele sunt galvanizate pentru a nu produce deteriorari ale diverselor pavaje prezente in
santier, datorita constructiei lor acestea sunt usoare in comparatie cu cele metalice.
fiabilitate mare;
gabarit redus in comparatie cu actionarea cu motor termic sau hidraulic.

In structura mecanismului se pot distinge urmatoarele componente de baza:
cele doua motoare electrice;
reductorul planetar;
cuplajul elastic prezent in amandoua grupuri motoare;
sistemul de transmisie cu lant;
rotile dintate ce transmit miscarea senilei.

U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 7
3. Memoriu Tehnic 7/82

2. CARACTERISTICI TEHNICE PRINCIPALE
- Tipul sistemului de actionare: sistem de actionare electric;
- Curentul de alimentare al motoarelor: 24 / 36 V;
- Amperajul bateriilor : 160 A;
- Motor electric : S28-400;
- Reductorul : MP-010;
- Masa echipamentului: 400kg;
- Masa totala maxim admisibila: 1100kg;
- Unitatea de comanda : electronica.

3. MODUL DE FUNCTIONARE
In timpul repausulu mai lung, robotul sta intr-o zona destinata incarcarii bateriilor. Aceasta
varianta este prezenta atunci cand pe santier nu au putut fi prezente alte dispozitive ce pot incarca
bateriile in timpul functionarii, fie printr-un camp electric realizat de dispozitive din interiorul
caii de rulare, fie prin cablu. Robotului ii se introduc anumite date despre mediul in care
lucreaza, pentru a realiza transportul din zona de receptie sau depozitul de materiale catre zonele
unde este necesara descarcarea materialelor, fie in proximitatea altui robot de constructii ce preia
acele materiale pentru a le pune in opera, fie in zona de lucru a personalului calificat.
Datorita sistemelor ce fac ca robotul sa poata observa din timp mediul in care lucreaza,
deplasarea se va face pe calea cea mai scurta dintre cele doua puncte de incarcare si descarcare,
urmarind un traseu posibil fizic de parcurs. Robotul va stationa in zonele de incarcare si
descarcare pana cand acest lucru este necesar, plecarea fiind data automat de catre un sistem ce
monitorizeaza acest lucru, fie de personalul calificat, fie de robotii care fac manevrele de
incarcare si descarcare.
Limitilele in care poate fi incarcat vor fi clar stabilite de catre personalul calificat, iar ca
sistem de siguranta, robotul este prevazut cu un senzor ce verifica greutatea de incarcare a
echipamentului. In cazul cand greutatea maxima stabilita a fost depasita, robotul va atentiona
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 8
3. Memoriu Tehnic 8/82

acest lucru el si nu va mai realiza deplasarea cu supraincarcare.
Din punct de vedere al resistentei sasiului, acesta este realizat sa reziste la incarcari mult mai
mari decat masa maxima admisibila, insa sistemul de deplasare nu este dimensionat decat pentru
incarcarile maxime admisibile.
Pentru evitarea supraincarcarilor, se recomanda folosirea de materiale standardizate a caror
greutate fiind cunoscuta. Platforma robotului este realizata la dimensiunile bazei unui euro-palet
tocmai pentru a putea transporta cu usurinta euro-paleti chiar si marfa frac sau pulverizanta atat
timp cand priza saricinii cu robotul este standardizata conform dimensiunilor standardelor ISO.
Verificarea cea mai importanta in acest caz, este ca sarcina sa nu depaseasca 700kg sau cea stabilita
de personalul deservent.
Pe aceast robot se pot monta in loc de platforma pentru transportul marfurilor si alte sisteme
cum ar fi un brat articulat ori alte mecanisme ce au nevoie de un sistem de deplasare, insa acest
lucru se va face cu acordul si autorizatia proiectantului.

4. CARACTERISTICI MECANICE:
Viteza maxima: 2 kph;
Capacitatea de incarcare: 700kg;
Panta maxima de urcare: 30 grade;
Presiunea maxima a echipamentului pe sol : 0.021Mpa.

5. CARACTERISTICI ALE MOTORULUI DE ACTIONARE:
Motor: S28-400;
Moment maxim: 2,6270.00 Nmm;
Puterea nominala: 4,000.00 W;
Motorul poate fi actionat la 24 V sau la 36V cu un amperaj de 160A, in functie de manevra
ce trebuie realizata. Se va folosti 36V doar in momentul unui viraj.
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz




Robo(ii ue ieii azi sau mine




Robotul este, n practic, un sistem eterogen ce realizeaz micri prin care i dovedete
capacitile sale de a interaciona cu mediul, dar fr a implica o dimensiune moral a abilitii de a
lua propriile decizii, de aceea, acionarea dup propriile sale dorine sau abiliti este un concept
diferit. Prin conceptul de robot se poate face referire la ambele stri, att cea fizic ct i de cea
virtual, prin intermediul unui sistem concret sau unul software.
Conform Organizaiei Internaionale de Standardizare (ISO) numarul 8373: Un sistem controlat
automat, reprogramabil, cu mai multe scopuri, manipulator programabil n trei sau mai multe axe,
care poate fi fix sau mobil pentru folosirea n aplicaii industriale automate. Acest definiie este
folosit de dou dintre cele mai importante organisme internaionale din domeniu: Federaia
Internaional de Robotic (IFR) i de Reeaua European de Cercetare n Robotic (EURON),
acestora alturndu-se structurile naionale i cele din sfere conexe roboticii.
Dup cum ,ns, se poate observa, definiia unui robot nu a fost pe deplin conturat, acest fapt dnd
natere unor lacune conceptuale ce vizeaz aspecte precum: diferite abiliti sau metode tehnologice
implicate n procesul de realizare a acestuia. Pentru a marca veridicitatea afirmaiei de mai sus vom
utiliza cuvintele pionierului n roboi industriali Joseph Engelberger: Nu pot defini un robot, dar l
recunosc cand l vd.
Acest termen este relativ nou intrat n vocabularul omului modern, dei el a existat nc din
antichitate sub diferite forme. Robot apare prima dat n 1921 n piesa scriitorului ceh Karel
Capek "Rossum's Universal Robots" i provine din slav (robota = munc forat), apoi s-a extins
familia lexical a acestuia de ctre scriitorul de science-ficton Isaac Asimov prin adugarea
cuvntului robotic ce sugereaz cmpul de lucru.

0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz



La fel ca n antichitate roboii au fost realizai pentru a face munca oamenilor mai uoar i
mai rapid sau de o mai bun finee, fiind concepui s imit micrile umane, pe baza unui
program sau ghidai de un controlor. Primele atestri apar n primul veac I.H. n cartea
Pneumatica and Automata de Heron din Alexandria, apoi de ctre Al-Jazari n 1206 Cartea
cunotiinelor despre ingeniozitatea sistemelor mecanice continund cu Leonardo da Vinci n 1495
Cavalerul Mecanic, acesta punnd bazele ingineriei i nu numai.


Clasificarea roboilor se face dup aceleai criterii ca i n cazul multitudinii de definiii a acestui
concept. Un model de astfel de clasificare i aparine Institutului American de Robotic (RIA) ce i
delimiteaz n patru grupe:

sisteme ce manipuleaz obiecte cu control manual,
sisteme automate ce manipuleaz obiecte prin cicluri predeterminate,
programabili sau servo-controlai cu traiectorii continui point-to-point,
roboi ce asimileaz informaii din mediu i acioneaz n urma analizei.

Consider aceast clasificare ne fiind stohastic , neintroducnd toate gamele de roboi existeni,
mai departe fiind prezentat o altfel de clasificare ce nglobeaz toate aceste grupe definite de RIA.

Modelul urmtor de clasificare l reprezint cel ce are ca i criteriu de referin aria de utilizare a
roboilor, astfel:

0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz


Roboii medicali
- cu destinaie s ajute medicii la operaii foarte delicate, din motive deontologice operaia este
efectuata de chirurg (Fig.1);
-



l
Roboi militari
Dei exist puin literatur de specialitate, se aloc fonduri foarte mari pentru cercetare si
dezvoltare, pe plan mondial. Cmpul de lupt va devenii complet robotizat n cel mai scurt timp
posibil. Un exemplu este operaiunea furtuna in desert unde au fost trimise avioane de
recunoatere fr a avea un pilot la bord, acestea fiind controlate din alt parte a globului (Fig.2).
Printre roboii ce fac parte acestei grupe se gsesc:
- vehicole aeriene i terestre ce sunt dotate cu bra sau nu,
- microroboi pentru spionaj,
- antroroboi pentru mrirea performanelor umane sau aprarea de atacuri mecanice, chimice,
biologice, radioactive
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz





Fig

Microroboi
A luat amploare n urma dezvoltrii tehnice i a mecanicii fine. Microrobotica a luat o amploare
foarte mare, avnd domenii de utilizare att de vaste nct este ieftin s se investeasc sume
extraordinar de mari datorit impactului pozitiv asupra altor tiine (Fig.3). Printre categoriile de
roboi se afl:
- Miniroboi cu dimensiuni ntre 1 si 10 mm.
- Microroboi realizai din siliciu ca la microcipuri.
- Nanoroboi folosii pentru manipularea ADN-ului. Cercettorii spun c n civa ani acetia vor
autoreproduce.
- Atomoroboi pentru manipularea atomilor.
Acest domeniu este nca unul de domeniul viitorului, dei se fac progrese remarcabile.


0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz








Fig

Roboi industriali

Sunt destinai automatizrii flexibile a proceselor de producie, nlocuirii operatorului uman n
operaiile ce se desfoar n medii nocive i periculoase , n activiti dificile, obositoare prin
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz


efort, monotone sau n sectoarele de activitate unde exist un deficit de fora de munc
specializat i calificat.

Managementul Nipon fata de cel Nord American, vede robotul ca un ajutor ce deserveste resursa
umana a unei companii sau care realizeaza activitatile unde personalul este insuficient din varii
motive. Managementul Nord American, vede in roboti un mijloc de eficientizare a productiei,
inlocuind astfel omul, limitat de propria sa conditie, incet si supus greselilor cu roboti rapizi, ce
pot lucra non-stop fara a gresi si cu costuri mult mai mici; ajungand sa realizeze produse
competitive economic.

Robotul industrial este un manipulator reprogramabil i multifuncional, capabil s manevreze
scule, piese, materiale i dispozitive speciale n cursul micrii variabile i programate pentru
executarea unei varieti de operaii.


Roboi manipulatori
- Manipulatoare simple, cu secvene de lucru limitate de operaii succesive necomplexe
avnd 2-3 grade de libertate, posibilitile i flexibilitatea sistemului de comand sunt
limitate;
- Manipulatoare programabile, ce dispun de 5-6 grade de libertate, comandate de un sistem
de comand ce dispune de capacitatea de a memora intern programe de efectuare a unor
micri, de regul nsuite n timpul efecturii acestora pentru prima dat de ctre un muncitor
(roboi repetitivi) prin formularea explicit a acestora, sub form de comenzii codificate sau
prin combinarea acestor dou metode;
- Roboii industriali inteligeni, adica dotai cu senzori diveri (tactili, de fora, de prezena,
de form, etc.) i cu sisteme de comand capabile de a interpreta semnalele de la senzorii si
de a aciona n consecina asupra organelor de execuie n scopul realizrii unui scop stabilit.
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz



Manipulatoarele i roboii au particulariti deosebite n punct de vedere mecanic i al
sistemelor de comand.

Roboii au toate gradele de libertate active, o structur mecanic variabil (unele lanuri
cinematice, se pot nchide sau deschide n timpul manipulrii obiectelor care poate fi redundant
(mult mai mult de ase grade de libertate). Din punct de vedere al comenzii micrii, exist
sisteme multivariabile, neliniare i puternic cuplate.



- Robot pick and place structura mecanic de manipulare pe trei axe, cu sistem de
comand electromagnetic;(fig.4)
- Robot programabil robot cu dispozitiv de memorie, care permite modificarea uoar a
programelor;

- Robot comandat cu calculatorul robot al crui sistem de comand este format din
microprocesor, micro i mini calculator;(fig.5)

- Robot cu sistem senzorial robot comandat cu calculatorul, care posed i sistem
senzorial;

- Robot de asamblare robot comandat de calculator, cu sistem senzorial, folosit n
aplicaii de asamblare.(fig.6)



0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz

ISO a mprit clasificrile roboilor dup diferite criterii:
1.Sursa principal de putere:
(a) Pneumatic
(b) Hidraulic
(c) Electric



2.Comanda micrilor:
(a) Comanda punct cu punct (PTP) cu sau fr comanda de vitez:
- continu
-discontinu

(b) Comanda pe traiectorie continu (cp)




Metode de programare:
(a) Prin nvaare direct
(b) Prin generare de traiectorie
(c) Prin telecomand
(d) Off-line, etc


0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Stuuiu ue caz


4.Tipuri de senzori folosii:
(a) Detectri de poziie

(b) Logica liniar simpl

Senzori bazai pe diverse principii avnd semnale proporionale cu abatere etc.

Industria constructoare de maini i echipamente, unde se folosesc pentru executarea de activiti de
nalta precizie. C
x?Z


u
A

A
l

U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 18
4.Studiu de caz 18/82










Fig.4-Robot Pick and Place
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 19
4.Studiu de caz 19/82





Fig.5-Robot comandat cu calculatorul



Fig.6-Robot pentru asamblare
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 20
4.Studiu de caz 20/82



3. Parametrii definitori pentru un robot
Numrul de axe dou axe sunt necesare pentru a atinge orice punct din spaiu, trei
axe sunt necesare pentru a atinge orice punct din spaiu, iar pentru a controla orientarea
la captul braului mai sunt nevoie de nc trei axe;
Gradele de libertate sunt n genral date de numrul de axe;
Spaiul de funcionare spaiul n care poate funciona i ajunge braul robotului
Capacitatea de ridicare greutatea pe care o poate ridica braul
Viteza viteza cu care se poate poziiona braul. Poate fi definit ca viteza unghiular
sau viteza liniar a fiecrei axe sau ca o sum ale acestora.
Acceleraia acceleraia pe o anumit ax. Acest parametru este limitat n cazul
roboilor industriali deoarece nu pot atinge viteza specific de micare pe o distan
scurt sau pe o traiectorie complex ce necesit schimbri frecvente ale direciei.
Precizia Acurateea cu care robotul i poate mica braul. Acurateea poate varia cu
viteza de lucru i cu greutatea ridicat, ns roboii pot fi calibrai n funcie de cerine; alt
aspect este importana unui mediu de lucru foarte curat, fr existena unor ageni
negativi ce pot duce la reparaia frecvent a roboilor
Repetabilitatea precizia revenirii la poziia 0.
Micarea pentru unele aplicaii de genul ridicarea i fixarea unor piese sau pentru
aplicaii mai sofisticate precum sudur, vopsirea, micarea trebuie s fie continu i s
urmeze o traiectorie n spaiu ce poate fi controlat dup direcie i vitez.
Sursa de putere unii roboi au motoare electrice, altele motoare hidraulice

U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 21
4.Studiu de caz 21/82



Roboi mobili:
Ce este foarte important de reinut, este faptul c roboii mobili nu sunt doar teretrii, ci sunt
i aerieni, acvatici sau care se folosesc n misiuni cosmice, toi acetia avnd n comun faptul c
sunt autonomi. n completarea modelelor de mai sus, vine o alt clasificare ce are ca specific
anumite tipuri de roboi ce au ca destinaie activiti de resort, astfel discutm despre:
-roboi fici,
-roboi mobili.


Fig.7 Robot mobil
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 22
4.Studiu de caz 22/82



Dac n cazul industriei constructoare de maini i echipamente, roboii sunt fici i pot
realiza micri cu o foarte mare precizie este datorit mediului foarte curat i calitii nalte a
pieselor componente, dar care necesit i o inspecie periodic riguroas, astfel toate aceste caliti,
implic o alocare de resurse mare. n cazul roboilor folosii n construcii, mediul de utilizare este
unul complex fie datorit terenului n care se lucreaz , fie a mrimii spaiului de lucru, fie a
agenilor corozivi prezeni n aer sau chiar a prezenei erorii umane cu care robotul are de a face i
peste toate acestea trebuie s aibe o fiabilitate nalt.

Roboii mobili pot fi:

-Cu roi:
Sunt folosite pentru terenuri plane sau cu denivelri mici i care nu au un sol moale.
Datoritdezvoltrii industriei autovehicolelor, pentru a depii unele obstacole, roboi pot avea
suspensii independente. Aceste roi pot fi:
- normale: deplasarea se face cu ajutorul roilor, acetia pot atinge viteze mari.
- omnidirecionale: datorit abilitii roii omnidirecionale de a se deplasa dup cum spune i
numele, mersul n lateral sau ntoarcerea n loc nu prezint o problem, chiar s-a dovedit o uurin
la trecerea peste obstacole fa de roile unidirecionale.
-Paitori:
Utilizeaz pentru deplasare un numr de picioare sau labe. Ei sunt utilizai pentru realizarea
de taskuri pe terenuri foarte accidentate, atunci cnd trebuie urcate scri sau atunci cnd solul este
foarte moale. Numrul de picioare sau labe sau pedipulatoare diferind de la model la model
ei putnd fi cu un singur picior (sritor) cu doua picioare (biped) sau cu mai multe (Fig.8).


U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 23
4.Studiu de caz 23/82


Acetia se mai numesc i antropomorfici deoarece imit micrile umane. Roboii insectivori
sunt cu 6-8 picioare, ce imit ndeaproape deplasarea natural a insectelor, iar miriapozi imitnd
mersul trtoarelor.


Fig.8 Robot pasitor

-Cu enile:
enilele sunt ca o roat cu diametrul foarte mare, fiind utilizate pentru reducerea presiunii pe
sol, pentru o mai bun aderent , acestea au avantajul de a traversa aproape orice tip de teren (Fig9).

Dintre deficiene putem enumara:
- existena de pierderi energetice importante
- posibilitatea ptrunderii unor corpuri strine ntre enile i galetii de susinere
- sensibilitatea enilei la forma solului
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 24
4.Studiu de caz 24/82



Fig.9 Robot pe enile

Alte metode pentru realizarea deplasrii pot fi:
-urubul arhimedic pentru deplasarea submarinelor pe fundul mrii
-Prin micri peristaltice ( ca un arpe)
-enile elastice
-Picior cu roi
-Picior cu enile
-Roata cu picioare
-Roata cu roi
-enila cu picioare
-enila cu roi

U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 25
4.Studiu de caz 25/82


4.ROBOI PENTRU CONSTRUCII


Roboi specializai ce au potenialul de a ridica productivitatea fcnd diverse aplicaii n
mod repetat, eficient, mbunttind condiiile de lucru prin aplicaii ce reduc pericolul pentru
oameni. Vorbind strict de acest sector al construciilor, gsim caiva roboi specializai pe acest
domeniu, dar suntem de abia la nceputul mecanizrii proceselor aici, totul fiind n strns legtura
cu domeniul automaticii. Mainile automate sunt, defapt, roboi. Acetia nu fac doar operaii
complexe, dar i pot controla i performanele, se pot autocorecta n lucru.

Roboti pentru demolri

n deosebi, metoda hidrodemolrii este cea mai des ntlnit, datorit energiei reduse folosite
pentru dislocarea structurilor din beton sau beton armat. Sursa folosit este apa sub nalt presiune,
ce are avantajul de a aciona ca o for dar i de a estompa nivelul de praf rezultat din demolare
(Fig.10). Aceasta metoda mai are avantajul de a nu polua fonic.

Fig.10 Robot pentru demolri
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 26
4.Studiu de caz 26/82


Robot pentru finisare

Finisarea are un nivel nalt de robotizare. Exist maini ce se pot deplasa dupa o direcie dat,
pot turna asfalt, dar i de a l compacta. Centrul European de Cercetare i Proiectare a realizat
prinprogramul denumit ESPRIT, un robot automat de pavare RoadRobot ce prezint caliti
nalte pentru pavare i costuri reduse (Fig. 11).
Abilitile sale automate sunt:
-Recepionarea asfaltului
-Transferul asfaltului
-Turnarea asfaltului
-Controlul direciei cu ajutorul senzorilor i controlul vitezei de turnare
- Controlul de pornire/oprire al tuturor funciilor robotului


Fig. 11


U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 27
4.Studiu de caz 27/82

Nivelari, finisari suprafetelor
Nivelarea si finisarea suprafetelor de beton este una dintre cele mai solicitante actiuni din
constructii. In timp ce sta aplecat, finisorul lucreaza cu ciment greu in continuu, adesea lucrand ore
intregi pentru a tine pasul cu turnarea. Munca robotului in aceasta actiune, elimina supunearea
resursei umane la actiuni grele de munca, crescand si eficienta.

Topografiere si Supraveghere
Robotizarea, la acest capitol, a venit impreuna cu apartia GPS-ului ce permite in timp real
localizarea unor corpuri, in spatiu terestru dar si aerian. Datorita acestei capacitati de monitorizare
a unor utilaje de constructii sau flote auto, costurile de transport, mentenanta au scazut
considerabil(Fig 12). Bazandu-se pe aceeasi tehnologie si cu ajutorul aceloras roboti, cu cateva
modificari, se poat realiza topografieri ale zonelor de lucru sau cu intindere foarte mara si in zone
climatice sau de relief dificile (Fig.13).


Fig. 12
Nu s-a oprit aici tehnoloigia si astazi avem roboti mobili ce patruleaza zonele de lucru in
vederea securizarii unor perimetre, ce retin imagini si anunta mai departe de diferiti intrusi,
detectarea mediului fiind facuta si de senzori de miscare dar si de senzori de caldura sau olfactivi.
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 28
4.Studiu de caz 28/82






Fig. 13


Fig. 14
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 29
4.Studiu de caz 29/82




Fig.15

Constructia cladirilor
Robotii folositi in constructia cladirilor au capacitatea de a se mula in functie de necesitatile
operatiunii. In special, in aceasta zona de lucru, robotii au preponderent aceeasi structura sau mai
bine zis, au aceeasi solutie constructiva (Fig. 16). Acestia sunt alcatuiti dintr-un modul purtator pe
care se va aseza un brat robotizat, impreauna se realizeaza un robot ce are capacitatea de a se
deplasa si in acelas timp de a actiona asupra mediului inconjurator cu ajutorul bratului (Fig.17).
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 30
4.Studiu de caz 30/82

Cea mai importanta caracteristica a acestor sisteme este data de gradul de libertate pe care il
are, cum am precizat la incepututl studiului, acesta este dat de numarul de axe existent.

Acesti roboti poat realiza foarte multe operatiuni intr-un santier, cele mai importante fiind
cele de:
- Pozitionarea si sudarea structurilor din otel
- Ignifugarea si vopsirea elementelor din cadrul unei constructii
- Realizarea inspectiei si mentenantei cladirilor, aici se pot enumera sistemele de spalare a
geamurilor sau de inlocuire a acestora sau a altor dispozitive ce se afla in zone greu accesibile sau
necesita o munca de rutina sau cu un volum mare.



Fig. 16
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 31
4.Studiu de caz 31/82




Fig. 17


Robotul din RMUC 7 (Fig. 18), este o realizare autohtona, datorita cooperarii dintre doua
universitati tehnice si doua institute de cercetare si proiectare. Acesta are 7 grade de libertate ce i
permit acestuia sa realizeze operatii complexe putand nlocui miscarile umanoide in activitatile de
zidarie, montaj si finisaj exterior si interior in constructii.

El este gandit sa se deplaseze in plan orizontal si pe pante mici acoperind o inaltime de
lucru de 3,5 m, suficienta pentru operatii la nivelul unui etaj. Pentru a lucra la etaje mai inalte, el va
fi ridicat cu instalatii de ridicat existente in santier. Pentru a executa lucrarile de finisaj exterioare el
va fi dotat cu un echipament suplimentar, interschimbabil cu ajutorul caruia va acoperi inaltimi de
10 m.

U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 32
4.Studiu de caz 32/82


Fig. 18
Echipamentul este astfel conceput incit mecanismele de actionare si programele de lucru sa
ramana aceleasi dar miscarile pe verticala sa fie amplificate cu un coeficient K corespunzator
etajului. Acest lucru este posibil prin realizarea mecanismului de pozitionare al robotului sub forma
unui mecanism cu bare tip pantograf. Pentru echipamentul suplimentar se modifica doar constructia
metalica (lungimile elementelor pentru mecanismul pantograf ). Sarcina utila a robotului este de 60
daN.
In timpul deplasarilor necesare pentru executarea operatiilor in zona de lucru robotul este
autonom. Avand in vedere ca realizarea de celule flexibile robotizate si, in perspectiva, de linii
flexibile pentru constructii este tendinta actuala pe plan mondial, robotul a fost gindit ca piesa de
baza a unei celule flexibile in care alaturi de roboti specializati (transport containere, dozat
materiale fluide, montaj usi, ferestre, etc.) va construi case tip vila.
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 33
4.Studiu de caz 33/82


5. Transportarea si distribuirea materialelor

Dupa robotizarea metodelor de constructii, urmatorul proces ce necesita atentia, deoarece era
un consumator de resurse si timp, a fost cel al transportului materiei prime la robotul de lucru.
Concretizarea acestora a fost o chestiune de timp deoarece tehnologia deja exista insa problemele au
inceput sa apara o data cu punerea in functiune, primul impediment a fost variatiunea
terenurilor/suprafetelor pe care acesti roboti transportori trebuia sa functioneze, apoi gradul ridicat
de obstacole pe care trebuiau sa le parcurga. In prezent un astfel de sistem se poate monta pe
aproape orice vehicol de la autocamioane monitorizare prin GPS pana la cele mai mici transportoare
mobile. Acestea impreuna cu o gama larga de senzori pot transporta materiale in cele mai bune
conditii indiferent de obstacole, acestea pot fi materiale fragile sau care necesita transportarea la un
anumit nivel .
In cazul transportarii tronsoanelor de pod se utilizeaza platforme gigant cu roti individuale
care cu ajutorul unor cilindri hidraulici/pneumatici pot traversa diverse denivelari ale traseului fara
a inclina obiectul transportat, pastrandu-si echilibrul fara a pune in pericol siguranta. Aceleasi
platforme transportoare sunt utilizate si pentru stramutarea unor case, dar care necesita o intarire a
structurii de rezistenta.

Dupa robotizarea proceselor, mai sunt doar cateva operatii ce trebuiesc indeplinite de catre
muncitori manual:
Prepararea:
-transportarea pe santier a robotului
-planificarea traseului robotului pentru fiecarea etapa a constructiei
-aranjarea sistemului de alimentare si a platformei de asteptare acolo unde este cazul
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 34
4.Studiu de caz 34/82

Operatii:
- finisarea suprafetelor din locurile difici de accesat, coloane aflate langa pereti si alte colturi
greu accesibile
Mentenanta:
- dezmembrarea
-curatarea
-depozitarea



6.Verificarea rezistentei sasiului cu ajutorul calculatorului prin metoda elementului finit

Pentru a se realiza un sasiu competitive din punct de vedere economic, dar foarte rezistent
pentru a putea sustine greutatea sarcinii ce s-a cerut de proiectat, s-a ales solutia realizarii unui
model 3D cu ajutorul unui software destinat acestui lucru. Dupa constructia virtuala a modelului
3D, s-a trecut la urmatorul pas, simularea incarcarilor cerute, verificarea cadrului mecanic si
gasirea si remedierea eventualelor erori de proiectare. In cadrul acestui proces, s-au ales foarte
multe variante constructive atat a sasiului cat si a celorlalte elemente. In cele din urma s-a adoptat
ultima varianta si solutie constructiva ce a fost supusa aceloras simulari riguroase, rezultantele fiind
cele mai bune pana in acest moment si acceptabile de toate necesitatile de proiectare.

In cele ce urmeaza, se vor prezenta rezultatele simularilor generate de software, deoarece
aceste rezultate sunt pe cat de concludente pe atat de interactive. Acest software este de ultima
generatie, fiind folosit la scara globala pentru rezultatele sale foarte exacte in contextul simularilor
si este foarte folosit mai ales in domeniul proiectarii mecanice.

U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 35
4.Studiu de caz 35/82



Incastrarile si incarcarile aplicate


In figura alaturata, esteprezentata zonele unde au fost stabilite incastrarile, adica in gaurile
unde arborii galetilor for prelua greutatea intregului echipament si sarcina. In partea de sus a
figurii, se poate vedea zonele unde au fost stabilite incarcarile si valoarea acestora. Incarcarile
sunt uniforme pe intreaga suprafata de contact a fetelor stabilite pentru simulare.




Fig. 19

U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 36
4.Studiu de caz 36/82



Von Mises Stress (Tensiunea maxima)

Von Mises Stress este defapt un termen impropriu ce face referire la teoria Von Mises
Criteriu Hencky pentru insuficienta ductil.
Intr-un corp elastic ce este supus unor incarcari din 3 directii, tridimensional, se creiaza un
sistem complex de actiune a fortelor. Acesta actioneaza in orice punct din acel corp elastic din 3
plane, dar este diferit ca intensitate pentru fiecare punct. Criteriul Von Mises este o formula ce
calculeaza daca stresul combinat dintr-un punct anume va cauza sa cedeze materialul.
Sunt 3 forte ce actioneaza in fiecare punct al corpului, acestea putant fi calculate, ele
actionand pe sistemul de axe x,y,z.
Von Mises a descoperit faptul ca desi fiecare forta in parte nu depaseste limita de curgere a
materialului, este posibil ca cedarea sa survina in urma combinatiei celor 3 forte. Criteriul Von
Mises este defapt o formula ce combina cele 3 forte, intr-un sistem echivalent ce este apoi comparat
cu limita de curgere a materialului. Limita de curgere este o proprietate cunoscuta pentru fiecare
material standardizat. Daca rezultatul sistemului depaseste limita de curgere, atunci materialul va
ceda.
Acest sistem echivalent este denumit adesea si Von Mises Stress ca o descriere la
indemana.
Formula pentru calculul acesteui sistem este:

Unde S1, S2 si S3 sunt fortele ce actioneaza in sistemul de axe x,y,z si Se este forta
echivalenta sau Von Mises Stress.

2 2 2 2
) 1 3 ( ) 3 2 ( ) 2 1 ( Se * 2 S S S S S S + + =
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 37
4.Studiu de caz 37/82



Rezultatul simularii ne arata ca presiunea maxima pentru a nu aparea zone unde materialul
cedeaza, este de 275MPa, iar presiunea maxima prezenta punctiform in zonele cu concentratie
maxima, pentru o incarcare cu 2tone incarcare cu care s-a realizat simularea, este de 242.8MPa si
este prezenta in partea superioara a cadrului metalic si in zonele de incastrare stabilite pentru
simulare.





Fig.20





Deplasari

Deplasarile ce apar in urma incarcarilor sunt maimici ca un milimetru chiar si pentru o
incarcare de 2 tone.
U.T.C.B
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii Pag. 38
4.Studiu de caz 38/82



Dupa cum se poate observa in rezultatele simularii, deplasarile sunt preponderent gasite in
zona superioara, la extremitati.





Fig.21



In urma acestori simulari reiese ca sasiul robotului este unul robust ce poate prelua toate
incarcarile cerute, chiar avand un grad inalt de siguranta in cazul unei suprasarcini accidentale.
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Caiet ue saicini



CAIET DE SARCINI


VERIFICRI CURENTE DE INTRETINERE I PERFORMAN

(Condiii de performan)


Precizia de transportare si localizare in locurile stabilite a diverselor materiale pentru construcii
sunt direct influenate de caracteristicile constructive ale manipulatorului automatizat precum i de
performanele tehnico-funcionale ale acestuia.

Pentru a fi competitiv din punct de vedere tehnic i pentru o exploatare n condiii de siguran
manipulatorul automatizat pentru transportul materialelor pentru constructii in incinta santierului trebuie
s ndeplineasc urmtoarele cerine:
- Sistemul de introducere a parametrilor in care trebuie sa functioneze trebuie s asigure o
interfata simpla si intuitiva, dar si spatiul in care trebuie sa isi desfasoare activitatea trebuie sa fie in
parametrii constructivi ai acestuia;
- S aib surs independent de energie pentru acionarea ntregului ansamblu, tinand cont ca la
punctul de lucru exista un spatiu pentru reincarcarea bateriilor in timpul noptii sau alte sisteme de transfer
si incarcare cu energie electrica;
- Prin concepie i execuie, platforma mobila trebuie s se asigure posibiliti de transport i
manevrare corespunztoare scopului propus;
- Manipulatorul s fie prevzut cu sisteme de siguran care s permit inchiderea completa si
oprirea totala a acestuia n cazul unor accidente ( defeciuni la mecanismul de deplasare sau mpotmoliri);

0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Caiet ue saicini

- Starea tehnic a sistemului de deplasare trebuie s asigure deplasarea i stabilitatea
platformei mobile inclusiv ntre etaje, aceasta facandu-se in pante de maxim 40 de grade, dar si in
zonele ne amenajate (aderen, traciune, presiune contact);

- Utilizarea si monitorizarea de personal calificat (instructaj personal exploatare privind
modul de utilizare) i ntreinerea echipamentului (curare, reparare).



NORME DE SECURITATE


(Protecia muncii la exploatarea manipulatorului automatizat pentru transportul materialelor
pentru constructii in incinta santierului)
- Se vor respecta normele generale de protecia muncii menionate n Legea Proteciei Muncii
nr. 90/1996 i normele metodologice de aplicare;
- Manipulatorul automatizat pentru transportul materialelor pentru constructii in incinta
santierului va fi deservit de personal instruit, care cunoate modul de funcionare i utilizare a
acestui echipament;
- n apropierea locului de munc nu au voie s ptrund eventuale persoane neautorizate,
pentru a nu pune n pericol propria persoan, echipamentului sau mediul nconjurtor;
- Asigurai v c antierul unde se desfoar lucrarea este protejat i semnalizat
corespunztor, astfel nct s mpiedice accesul persoanelor neautorizate;
- Asigurai-v c barierele folosite pentru oprirea accesului vizitatorilor

n antier snt la o distan suficient pentru a garanta sigurana eventualilor trectori;

0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Caiet ue saicini

- Este interzis pornirea echipamentului nainte de a fi verificat legtura la mpmntare a
sistemului de alimentare cu energie electric;
- Controlai periodic izolaia cablurilor electrice i toate prile izolate ale echipamentului
i a accesoriilor; trebuie s se in cont de faptul c infiltrarea de impuriti cu un oarecare grad de
umiditate, permite ca anumite pri, care, la origine erau bune izolatoare, s devin bune
conductoare de electricitate,
- Cel puin o dat pe saptaman trebuie efectuat o curare perfect a echipamentului (nu
se folosesc solveni, benzin sau substane oxidante), pentru a nu duna prilor izolatoare;
- La sfritul lucrului sau n timpul pauzelor, asigurai-v c a fost ntrerupt alimentarea
cu energie electric;
- nainte de repunerea n funciune a echipamentului, asigurai-v c nu s-au produs daune
sau omisiuni care s duc la o funcionare defectuoas;
- n cazul folosirii echipamentului n zone n care exist pericolul desprinderii i cderii de
buci de material, trebuiesc luate msuri pentru a evita punerea n pericol a vieii i sntii
operatorilor;
- Respectarea integral a reglementrilor naionale i europene privind protecia vieii, i
mediului.


DURATA DE VIAT NORMAL A PRODUSULUI


Resursa tehnic a produsului, cu o funcionare normal, n condiii specifice de lucru, este
de 6 ani, conform HG 964/1988 Hotrrea pentru aprobarea clasificaiei i a duratelor normale de
funcionare a mijloacelor fixe.

Conservarea i depozitarea echipamentului se va face n spaii nchise, uscate, lipsite de
ageni corozivi.
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Caiet ue saicini

INSTRUCTIUNI DE EXPLOATARE SI CONDITII CLIMATICE

Sistemul este conceput in asa fel incat sa nu puna probleme deosebite de exploatare si sa
functioneze in conditii grele de santier si in conditii climaterice variate.
Trebuie respectate urmatoarele norme de exploatare:
La fiecare repaus zilnic se va verifica vizual toate componentele mecanica exterioare,
starea ascestora, se curata si se repara daca este necesar;
La fiecare 1000 de ore de functionare sa se verifice bateriile si starea acestora, se
inlocuiesc daca este cazul;
Se verifica reglajele echipamentului;
La fiecare 3000 de ore de functionare se va face o verificare a tuturor elementelor
sistemului;
Sistemul este conceput sa lucreze in mediu exterior, cu mult praf, umiditate mare si poate
lucra in intervalul de temperatura: -25-45C.
Este strict interzisa punerea in functiune a sistemului in cazul in care temperatura mediului
nu se incadreaza in acest interval!!!

BREVIAR DE CALCUL
1. CALCUL MECANIC GENERAL
1.1 Date iniiale din tema de proiectare
Sarcina maxima pentru transportat: Q 700kg :=
Masa aproximat a manipulatorului: M 400kg :=
1.2 Date initiale adoptate
D
r
186.056mm :=
Diametrul de divizare al roilor senilei:
i
L
1 := rot 2 :=
Raport de transmitere la transmisia cu lant:
n
m
4500
rot
min
:=
Turatia motorului:
Raportul de transmitere al reductorului: i
R
90 :=
Puterea motorului: P
m
4000W :=
Momentul motor : M
m
26270N mm :=
NOTA: NOTAIA ARBORILOR ESTE FACUT CONFORM SCHEMEI CINEMATICE
1.3 Calculul turatiei arborilor
n
r
n
m
i
R
:= n
r
50
rot
min
=
1.3.1 Turatia arborelui motorului si a arborelui 1
n
1
n
r
i
L
:= n
1
50
rot
min
=
1.3.2 Turatia arborelui I
n
I
n
1
i
L
:= n
I
50
rot
min
=
1.4 Adoptarea partiale

cuplaj
1 :=

lant
0.98 :=

rulmenti
0.99 :=
1.5 Determinarea puterilor la arborii transmisiei
P
r
M
m
n
r
:= P
r
137.549 W =
P
1
P
r

rulmenti

cuplaj
:= P
1
136.174 W =
P
I
P
1

rulmenti

lant
:= P
I
132.116 W =
1.6 Determinarea momentelor de rasucire la arborii transmisiei
1.6.1 Arborele motorului
M
r
P
r
n
r
:=
M
r
26.27N m =
1.6.2 Arborele 1
M
r1
P
1
n
r
:= M
r1
26.007 N m =
1.6.3 Arborele I
M
rI
P
I
n
I
:= M
rI
25.23N m =
1.7 Determinarea vitezei maxime a manipulatorului
v
m
n
I
D
r
2
:= v
m
0.487
m
s
= v
m
29.226
m
min
= v
m
1.754kph =
1.8 Determinarea momentului maxim la roi determinat din condiia de aderen
Greutatea aproximat a manipulatorului: G 400kg :=
Distana ntre roti: D 685mm :=
Greutatea aproximativa a sarcinii: Q 700 kg =
Coeficientul de aderen: 0.9 :=
Coeficentul de rezisten la rulare: w
r
0.1 :=
Raza dinamic: r
d
D
r
2
:= r
d
93.028 mm =
Greutatea totala: G
t
G Q + ( ) g :=
Momentul motor maxim limitat de aderen: M
rmax
r
d
w
r
+ ( ) G
t
:=
M
rmax
1.004 10
3
N m = M
rI
25.232 N m =
Momentul motor maxim este mai mare dect cel
disponibil.=> Roile nu vor patina n timpul funcionrii.
1.9 Determinarea fortei maxime din conditia de intindere a senilei
Forta periferica transmisa F
p
P
I
v
m
:= F
p
271.233 N =
Forta de intindere a senilei S
a
1.75 F
p
:= S
a
474.658 N =
1.10 Determinarea si alegerea galetilor
1.10.1 Date initiale adoptate
1.10.2 Coeficienti de calcul
Latime senila k
b
0.2 :=
Diametrul rolelor de sprijin k
Dr
0.11 :=
1.10.3 Presiunea admisibila P
a
2.4
N
mm
2
:=
1.10.1 Calculul orientativ de dimensionare
Latimea senilei: l
s
k
b
3
G Q + ( ) := l
s
200mm :=
se alege l
s
380mm :=
Lungimea de contact a senilei: L
s
D := L
s
685 mm =
Presiunea pe sol:
P
s
G
t
2 l
s
L
s
( )
:= P
s
0.021
N
mm
2
=
Verificarea relatiei P
a
P
s
Relatia se verifica
Diametrul galetilor: D
g
k
Dr
3
G Q + ( ) := D
g
0.11m :=
se alege D
g
160mm :=
Latimea de contact a galetului
se alege b
g
52mm :=
1.10.2 Calculul si alegerea grosimi galetilor:
Greutatea repartizata pe galet P
g
G
t
16
:= P
g
674.207 N =
Verificarea relatiei
b
g
D
g

P
g
P
a
7840 280.9 relatia se verifica
1.11 Stabilirea parametrilor celorlalti arbori
Arbore II - sustinere rotile de intindere a senilelor
Se vor adopra aceleasi date ca al arborelui I deoarece asupra acestora actioneaza aceleasi forte in
orizontal si au aceeasi turatie deoarece acestia lucreaza in tandem.
Turatia arborelui II n
II
n
I
:=
Diametrul arborelui II d
II
25mm :=
Arborele III - sustinerea galetilor
Turatia arborelui III
n
III
v
m
D
g
2
:= n
III
58.143
rot
min
= se alege n
II
70
rot
min
:=
Diametrul arborelui III d
III
20mm :=
2. CALCUL PUTERII NECESARE
2.1 Date iniiale din tema de proiectare
Sarcina maxima pentru transportat: Q 700 kg =
2.2 Date initiale adoptate
Masa manipulatorului M 400 kg =
2.3 Rezistenta la intaintare
2.3.1 Rezistenta la rulare
coeficientul de rezistenta la rulare f 0.1 :=
unghiul minim al pantei 3 :=
W
r
f M Q + ( ) g cos ( ) := W
r
1.068 10
3
N =
2.3.2 Rezistenta la panta
unghiul maxim al pantei 45 :=
W
p
M Q + ( ) g sin ( ) := W
p
9.179 10
3
N =
2.3.3 Rezistenta dinamica
acceleratia maxima a manipulatorului a 0.5
m
s
2
:=
coeficient dinamic 1.1 :=
*acest coeficient dinamic tine cont de inertia altor elemente
W
d
M Q + ( ) a := W
d
605 N =
Rezistenta totala
W
T
W
r
W
p
+ W
d
+ := W
T
1.085 10
4
N =
2.3.4 Rezistenta la viraj
coeficient de rezistenta 0.4 :=
lungimea de contact L 0.67m :=
M
r
M Q + ( )g L
8
:= M
r
361.375 mN =
2.4 Determinarea fortelor de tractiune
ecartamentul E 0.5m :=
T
1
0.5 W
T
2
M
r
E
+ := T
1
6.871 10
3
N =
T
2
0.5 W
T
2
M
r
E
+ := T
2
3.98 10
3
N =
2.5 Calculul puterii necesare
randamentul senilei
senila
0.6 :=
randamentul rolelor
role
0.8 :=
2.5.1Calculul puterii pentru mersul in linie dreapta
viteza primei senile v
1
2
km
hr
:=
viteza celei de a 2-a senile v
2
2
km
hr
:=
N
nec1
T
1
v
1
T
2
v
2
+
3.6
senila

role

:= N
nec1
929.463 W =
deoarece solutia constructiva cuprinde doua motoare, se va calcula puterea necesara
unui singur motor
coeficient de alocare neuniforma a puterii b 1.1 :=
N
1motor
N
nec1
b
2
:= N
1motor
W =
N
1motor
0.686hp =
2.5.2 Calculul puterii pentru mersul in timpul virajului
viteza primei senile v
1
1
km
hr
:=
viteza celei de a 2-a senile v
2
0
km
hr
:=
N
nec
T
1
v
1
T
2
v
2
+

senila

role

:= N
nec
3.977 10
3
W =
N
nec
5.333hp =
Cea mai mare putere necesara trebuie alocata in timpul unui viraj, motorul va fi
dimensionat in functie de acest criteriu, prin urmare puterea necesara unui viraj trebuie
generata de un singur motor.
Se va alege motorul S80-C400 Magmotor, deoarece acesta, in functie de voltajul si
amperajul oferit de catre sistemul de comanda, poate genera pentru periaode medii
de timp o putere de pana la 5,87 CP (necesara pentru periaodele scurte de viraj), iar
in conditii de eficienta poate genera 3,8 CP ( pentru mersul drept in panta sau fara
panta). In ambele cazuri mai mult decat este necesar. Acesti parametrii se vor regla
automat din sistemul de comanda.
3.CALCULUL TRANSMISIEI CU LANT
Metodologia de calcul este conform firmei MADLER de la care se vor achiziiona
rotile si lanturile
3.1 Alegerea transmisiei cu lant
Puterea la arborele 1 P
1
136.174 W =
i
L
1 =
Raportul de transmitere dintre arborii 1 i I
Turaia la arborele I n
I
50
rot
min
=
3.1.2 Durata de serviciu a curelelor:
Factorul avand in vedere numarul de dinti: k
1
1 :=
Factorul avand in vedere transmisia: k
2
1.22 :=
Factorul avand in vedere distanta intre centre: k
3
1.3 :=
Factorul avand in vedere tipul de incarcare: k
4
2.1 :=
Factorul de serviciu total: k
T
k
1
k
2
k
3
k
4
:= k
T
3.331 =
3.1.3 Calculul puterii de proiectare:
P
p
P
1
k
T
:= P
p
0.454kW =
Determinarea fortei maxime din lant:
Forta periferica transmisa F
pl
P
I
v
m
:= F
pl
271.233 N =
Forta din lant F
L
1.75 F
pl
:= F
L
474.658 N =
3.1.4 Determinarea pasului:
Se va alege lantul de tipul 8x3 mm cu pasul de 8mm si latimea interioara de 3mm
cu simbolul 05B conform DIN 8192
3.2 CALCULUL ROTII DE LANT
3.2.1 Calculul de dimensionare
Pasul pe coarda: p 8 := mm
Numarul de dinti ai rotii: z 30 :=
Diametrul nominal al boltului lantului: d
1
5 := mm
Caracteristica geometrica a angrenarii:
p
d
1
:= 1.6 = mm
Diametrul de divizare: in pasi D
p
csc

:= D
p
9.567 = pasi
in mm D
d
p D
p
:= D
d
76.534 = mm
Diametrul inscris in
poligonul de divizare:
in pasi d
p
cot

:= d
p
9.514 = pasi
in mm d
d
p d
p
:= d
d
76.115 = mm
Inaltimea dintelui la
poligonul de divizare:
in pasi k
p
0.65
0.5

:= k
p
0.338 = pasi
in mm k
d
p k
p
:= k
d
2.7 = mm
Diametrul de virf: D
e
d
d
2 k
d
+ := D
e
81.515 = mm
Diametrul de fund: D
i
D
d
d
1
:= D
i
71.534 = mm
Distanta dintre centrele razelor
fundului locasului boltului :
e 0.005 p := e 0.04 = mm
Raza fundului locasului
boltului:
R
1
0.5 d
1
:= R
1
2.5 = mm
Jumatatea unghiului flancurilor
dintilor in grade:
14 := grade
Unghiul de racordare a fundului, (grade): 84 := grade
Raza flancului dintelui: R
2
p 0.5 d
1
( )cos

180

:= R
2
5.337 = mm
Inaltimea portiunii rectilinii a flancului: h
r
R
2
sin

180

:= h
r
1.291 = mm
Cea mai mare coarda pentru controlul
rotilor cu numar impar de dinti:
L
x
D
i
cos

2 z

:= L
x
71.436 = mm
Diametrul rolei calibru: d
c
d
1
:= d
c
5 = mm
3.2.2 Determinarea roilor i lungimea lantului
Roata conductoare A30Z 05B - 2 - - 30SA25-0N
Roata condus A30Z 05B - 2 - - 30SA25-0N
Standardul: DIN 8192
3.2.3 Lungimea Lantului:
L
lc
229mm :=
Conform distanelor dintre centre
D
D
76.53mm :=
Diametrul de divizare:
L
L
2 L
lc
D
D
+ := L
L
698.426 mm =
Lungimea lantului
Se va alege pentru a satisface necesarul de lungime al lantului 88 de zale
4. CALCUL PLATBANDEI
Deoarece in toate cazurile dintre cele 8 platbande se regaseste aceasi dispunere si
aceleasi forte, calculul se va face doar pentru una dintre acestea.
Schema de calcul conform figurii cu numele " schema de calcul platbanda".
4.1.Data initiale adoptate:
grosimea platbandei b 8mm :=
inaltimea platbandei h 25mm :=
distanta pana la axa centrului de inertie Z
g
22.5mm :=
distanta maxima Z
max
35mm :=
forta care actioneaza F
plt
G
t
8
:=
lungimea intre roti l
plt
225mm :=
rezistenta la rupere pentru OLC45
rOLC45
630MPa :=
coeficient de siguranta pentru rez la rupere c
s
2 :=
4.2 Calculul rezistentei:
Momentul de inertie I
y
2 b h Z
g
( )
2

b h
3

12
+

:= I
y
2.233 10
5
mm
4
=
Modulul de rezistenta W
el
I
y
Z
max
:= W
el
6.381 10
3
mm
3
=
Momentul in centrul barei
M
F
plt
l
plt

4
:= M 7.585 10
4
N mm =
Rezistenta la rupere a barei

M
W
el
:= 11.887 MPa =
Verificare
Rezistenta admisibila
a

rOLC45
c
s
:=
a
315 MPa =

a
< Relatia se verifica
4.3 Calculul sagetii
modulul de elasticitate
E 210000
N
mm
2
:= E 2.1 10
5
MPa =
sageata admisibila
f
adm
l
plt
200
:= f
adm
1.125mm =
sageata
f
5 F
plt
l
plt
4

384mm E I
y

:= f 0.959mm =
f
adm
f > Relatia se verifica
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Turaia arborelui I nI rot/min Cap.1 50
2 Momentul de rsucire M
rI
Nmm Cap.1 25.232,28
3
Diametrul de divizare al roii senilei
(Roata1)
Dr mm Cap.1 186,06
6 Puterea la arborele 1 PI kW Cap.1 0,13211
7 Viteza roii 1 Vm m/s Cap.1 0,4870
8
Fora normal maxim care
acioneaz pe bra
Sa N Cap.1 474,658
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Marca oelului - - - 40 Cr 10 XS
2 Tratamentul termic - - - C+R
3 Rezistena la rupere Z
r
MPa - 980
4 Limita de curgere Z
c
MPa - 790
Z
min 1i
MPa 492,5
Z
oi
MPa 738,75
5
Avnd n vedere faptul c arborele este simetric in partea opusa i rspunde la aceleai ncrcri, se va
face calculele numai pentru un arbore urmnd ca dimensiunile rezultate prin calcul s fie asimilate i la
arborele din partea opusa.
5. Calculul de predimensionare al arborelui I
5.1 DATE INIIALE
5.2 ALEGEREA MATERIALULUI I STABILIREA CARACTERISTICILOR DE
REZISTEN ALE ACESTUIA
Caracteristici de rezisten la
oboseal la ncovoiere
50
4

c r
1i min
+
+
=
1i min oi
* 5 . 1 =
[
min 1r
MPa 278,2625
[
or
MPa 528,69875
@
min1
- 0,053
Determinarea tensiunilor admisibile
7 Coeficientul de siguran admisibil ca - - 2
8
Coeficientul de concentrare al
tensiunilor
I
k
- - 1,67
9 Factorul dimensional L - - 0,8
10 Factorul de calitate al suprafeei N - - 0,93
11
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul I de solicitare
Z
aiI
MPa 395
12
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul III de solicitare
Z
aiIII
MPa 109,707
13
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul II de solicitare
Z
aiII
MPa 171,72
14
Tensiunea admisibil la rsucire
pentru cazul II de solicitare
[
arII
MPa 85,86
15
Determinarea coeficientului de
corecie pentru ipoteza III de rupere
H
IIIs
0,639
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1
Distana dintre rulment si roata de
senila (Roata 1)
l
1
mm Constructiv 63,5
2
Distana dintre roata de senila
(Roata 1) i rulment
l
2
mm Constructiv 126,5
3
Distana dintre rulment roata de
senila (Roata 2)
l
3
mm Constructiv 108,5
4
Distana dintre roata de senila
(Roata 2) i roata de lant (Roata 3)
l
4
mm Constructiv 57,31
6
Caracteristici de rezisten la
oboseal la rsucire
5.3 STABILIREA DISTANELOR DE CALCUL
1i min 1 min
* 565 . 0 =
r

r or 1 min
* 9 . 1 =
or
1r min
* 2
1 min

=
a
c
c

=
aiI

k
1i min
aiIII
* 2
* *
=
III ai I ai
III ai I ai
II ai

* * 2

+
=
2

II ai
II ar
=
II ar
III ai
s III
* 2

=
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
A) n plan orizontal
1
Fora tangential din roata de lant
(Roata 3)
F
t3
N 13,56324435
2
Fora tangential din roata de senila
(Roata 1)
F
t2
N 237,329
3
Fora tangential din roata de senila
(Roata 2)
F
t4
N 237,329
B) n plan vertical
1 Fora radial a roii de lant (Roata 3) F
r5
N 271,2331771
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
A) n plan orizontal
1 Reaciunea din seciunea 1 H1 N 452,1742
2 Reaciunea din seciunea 3 H3 N 22,4838
3 Verificare - - Se verific. 0
4 M
iHI
Nmm 25750,1965
B) n plan vertical
1 Reaciunea din seciunea 1 V1 N -236,70
2 Reaciunea din seciunea 3 V3 N 507,93
3 Verificare - - Se verific. 0
4 M
iVI
Nmm 44973,17
5.4.4 STABILIREA NCRCRILOR PE ARBORE
5.5 DETERMINAREA DIAGRAMELOR DE EFORTURI
1
r4
r5
d
M * 2
F =
1
4
t3
V
P * 50
F =
2
S
F
a
t2
=
2
S
F
a
t4
=
2 1
4 3 r5
1
l l
) l l ( F
V
+
+
=
2 1
4 3 2 1 r5
3
l l
) l l l l ( F
V
+
+ + +
=
) l (l * F M
4 3 r5 iV
3
+ =
3 2
2 1 t2 3 2 1 t4
1
l l
) l l ( F ) l l (l F
H
+
+ + + +
=
2 1
3 t4 2 t2
3
l l
l F l F
H
+

=
3 t4 iH
F M
I
l =
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1
Momentele ncovoietoare totale n
seciunile caracteristice
M
iI
Nmm 51823,34337
2
Momentele echivalente n seciunile
caracteristice
M
eI
Nmm 54273,60144
dI
c
mm 17,03928763
dI mm 25
Diametrele de calcul n seciunile
caracteristice
3
5.6 DETERMINAREA DIAMETRELOR ARBORELUI N SECIUNILE CARACERISTICE
2
iV
2
iH iI
I I
M M M + =
2
s III rI
2
iI eI
) * (M M M + =
3
III ai
eI
Ic

M * 10
d =
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Turaia arborelui II n2 rot/min Cap.1 50
2
Diametrul de divizare al roii de
senila (roata intindere)
Dr mm Cap.1 186,06
3 Viteza curelei dinate a roii 1 Vm m/s Cap.1 0,4870
4
Fora normal maxim care
acioneaz pe bra
Sa N Cap.1 474,658
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Marca oelului - - - 40 Cr 10 XS
2 Tratamentul termic - - - C+R
3 Rezistena la rupere Z
r
MPa - 980
4 Limita de curgere Z
c
MPa - 790
Z
min 1i
MPa 492,5
Z
oi
MPa 738,75
[
min 1r
MPa 278,2625
[
or
MPa 528,69875
6 @
min1
- 0,053
Caracteristici de rezisten la
oboseal la rsucire
6
6. Calculul de predimensionare al arborelui II
Avnd n vedere faptul c arborele este simetric in partea opusa i rspunde la aceleai ncrcri, se va
face calculele numai pentru un arbore urmnd ca dimensiunile rezultate prin calcul s fie asimilate i la
arborele din partea opusa.
6.1 DATE INIIALE
6.2 ALEGEREA MATERIALULUI I STABILIREA CARACTERISTICILOR DE
REZISTEN ALE ACESTUIA
5
Caracteristici de rezisten la
oboseal la ncovoiere
50
4

c r
1i min
+
+
=
1i min oi
* 5 . 1 =
1i min 1 min
* 565 . 0 =
r

r or 1 min
* 9 . 1 =
or
1r min
* 2
1 min

=
Determinarea tensiunilor admisibile
7 Coeficientul de siguran admisibil ca - - 2
8
Coeficientul de concentrare al
tensiunilor
I
k
- - 1,67
9 Factorul dimensional L - - 0,8
10 Factorul de calitate al suprafeei N - - 0,93
11
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul I de solicitare
Z
aiI
MPa 395
12
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul III de solicitare
Z
aiIII
MPa 109,707
13
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul II de solicitare
Z
aiII
MPa 171,72
14
Tensiunea admisibil la rsucire
pentru cazul II de solicitare
[
arII
MPa 85,86
15
Determinarea coeficientului de
corecie pentru ipoteza III de rupere
H
IIIs
0,639
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1
Distana dintre roata de senila si
rulment (Roata 1)
l
1
mm Constructiv 59
2 Distana dintre rulment i rulment l
2
mm Constructiv 100
3
Distana dintre rulment roata de
senila (Roata 2)
l
3
mm Constructiv 59
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
A) n plan orizontal
1
Fora tangential din roata de senila
(Roata 1)
F
t1
N 237,329
6.3 STABILIREA DISTANELOR DE CALCUL
6.4 STABILIREA NCRCRILOR PE ARBORE
a
c
c

=
aiI

k
1i min
aiIII
* 2
* *
=
III ai I ai
III ai I ai
II ai

* * 2

+
=
2

II ai
II ar
=
II ar
III ai
s III
* 2

=
2
S
F
a
t1
=
2
Fora tangential din roata de senila
(Roata 2)
F
t4
N 237,329
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
A) n plan orizontal
1 Reaciunea din seciunea 2 H2 N 237,329
2 Reaciunea din seciunea 3 H3 N 237,329
3 Verificare - - Se verific. 0
4 M
iHII
Nmm 14002,411
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1
Momentele ncovoietoare totale n
seciunile caracteristice
M
iII
Nmm 14002,411
2
Momentele echivalente n seciunile
caracteristice
M
eII
Nmm 14002,41101
dII
c
mm 10,84732937
dII mm 25
3
Diametrele de calcul n seciunile
caracteristice
6.5 DETERMINAREA DIAGRAMELOR DE EFORTURI
7.6 DETERMINAREA DIAMETRELOR ARBORELUI N SECIUNILE CARACERISTICE
2
2
S
F
a
t4
=
2
3 t4 2 1 t1
2
l
l F - ) l (l F
H
+
=
2
3 t1 2 t4
3
l
l F )
3
l l ( F
H
+
=
3 t4 iH
F M
3
l =
2
iV
2
iH iII
II II
M M M + =
2
s III rII
2
iII eII
) * (M M M + =
3
III ai
eII
IIc

M * 10
d =
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Turaia arborelui III nIII rot/min Cap.1 70
2 Diametrul roii Dr mm Cap. 160,00
3 Viteza roii Vm m/s Cap.4 0,4870
4
Fora normal maxim care
acioneaz pe bra
F1=Pg/8 N Cap.1 1347,5
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Marca oelului - - - 40 Cr 10 XS
2 Tratamentul termic - - - C+R
3 Rezistena la rupere Z
r
MPa - 980
4 Limita de curgere Z
c
MPa - 790
Z
min 1i
MPa 492,5
Z
oi
MPa 738,75
[
min 1r
MPa 278,2625
[
or
MPa 528,69875
6 @
min1
- 0,053
Caracteristici de rezisten la
oboseal la rsucire
6
7 Calculul de predimensionare al arborelui III
Avnd n vedere faptul c arborele este simetric, se va face calculele numai pentru un arbore urmnd ca
dimensiunile rezultate prin calcul s fie asimilate i pentru ceilalti arbori
7.1 DATE INIIALE
7.2 ALEGEREA MATERIALULUI I STABILIREA CARACTERISTICILOR DE
REZISTEN ALE ACESTUIA
5
Caracteristici de rezisten la
oboseal la ncovoiere
50
4

c r
1i min
+
+
=
1i min oi
* 5 . 1 =
1i min 1 min
* 565 . 0 =
r

r or 1 min
* 9 . 1 =
or
1r min
* 2
1 min

=
Determinarea tensiunilor admisibile
7 Coeficientul de siguran admisibil ca - - 2
8
Coeficientul de concentrare al
tensiunilor
I
k
- - 1,67
9 Factorul dimensional L - - 0,8
10 Factorul de calitate al suprafeei N - - 0,93
11
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul I de solicitare
Z
aiI
MPa 395
12
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul III de solicitare
Z
aiIII
MPa 109,707
13
Tensiunea admisibil la ncovoiere
pentru cazul II de solicitare
Z
aiII
MPa 171,72
14
Tensiunea admisibil la rsucire
pentru cazul II de solicitare
[
arII
MPa 85,86
15
Determinarea coeficientului de
corecie pentru ipoteza III de rupere
H
IIIs
0,639
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1
Distana dintre rulmentul rotii si
platbanda (Galet)
l
1
mm Constructiv 30,5
2 Distana dintre platbanda 1 si 2 l
2
mm Constructiv 178
3
Distana dintre platbanda si
rulmentul roatii (Galet)
l
3
mm Constructiv 30,5
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
B) n plan vertical
1 Fora radial din platbanda 1 F
r2
N 673,75
7.3 STABILIREA DISTANELOR DE CALCUL
7.4 STABILIREA NCRCRILOR PE ARBORE
a
c
c

=
aiI

k
1i min
aiIII
* 2
* *
=
III ai I ai
III ai I ai
II ai

* * 2

+
=
2

II ai
II ar
=
II ar
III ai
s III
* 2

=
2
F
F
1
r2
=
2 Fora radial din platbanda 2 F
r3
N 673,75
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
B) n plan vertical
1 Reaciunea din seciunea 1 V1 N 673,75
2 Reaciunea din seciunea 3 V4 N 673,75
3 Verificare - - Se verific. 0,00
4 M
iVIII
Nmm 20549,38
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1
Momentele ncovoietoare totale n
seciunile caracteristice
M
iIII
Nmm 20549,375
2
Momentele echivalente n seciunile
caracteristice
M
eIII
Nmm 20549,37501
dIII
c
mm 12,32692517
dIII mm 20
3
Diametrele de calcul n seciunile
caracteristice
7.5 DETERMINAREA DIAGRAMELOR DE EFORTURI
7.6 DETERMINAREA DIAMETRELOR ARBORELUI N SECIUNILE CARACERISTICE
2
2
F
F
1
r3
=
3 2 1
3 r3 3 2 r2
1
l l l
l F ) l l ( F
V
+ +
+ +
=
3 2 1
1 r2 2 1 r3
4
l l l
l F ) l l ( F
V
+ +
+ +
=
3 r3 iV
l * F M
3
=
2
iV
2
iH i3
3 3
M M M + =
2
s III r4
2
i3 e3
) * (M M M + =
3
III ai
e3
3c

M * 10
d =
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Turaia arborelui I nI rot/min Cap.1 50
2 Reaciunea maxim radial V3 N Predimensionare arbore 507,93
3 Reaciunea maxim axial H1 N Predimensionare arbore 452
4
Diametrul arborelui n dreptul
rulmentului
d
I
mm Predimensionare arbore 25
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Durabilitatea necesar Lh ore Adoptat 1000
x - 1
y - 1
3 Sarcina dinamic echivalent P N P=x * F
r
+ y * F
a
960,1082881
4 Calculul valorii de calcul a raportului - - 1,442
5 Capacitatea dinamic necesar: c
nec
N 1384,476151
6 Adoptarea rulmentului
8. CALCULUL RULMENILOR
8.1 ARBORELE I - Sustinere roti motoare
8.1.1 DATE INIIALE
8.1.2 STABILIREA SERIEI RULMENTULUI
2
Coeficientii sarcinii dinamice
echivalente
Adoptm pereche de rulmeni in lagare de la firma SKF:
SY 25 TF ISO 3096+C1:2000
p
10
L n 60
c
6
h
P
c

=

c
nec
P
c
P c

=
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Turaia arborelui II nII rot/min Cap.1 50,00
2 Reaciunea maxim radial H2 N Predimensionare arbore 237,33
4
Diametrul arborelui n dreptul
rulmentului
dII mm Predimensionare arbore 25
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Durabilitatea necesar Lh ore Adoptat 1000
x - 1
y - 1
3 Sarcina dinamic echivalent P N P=x * F
r
+ y * F
a
237,329
4 Calculul valorii de calcul a raportului - - 1,442
5 Capacitatea dinamic necesar: c
nec
N 342,228418
6 Adoptarea rulmentului
8.2.1 DATE INIIALE
2
8.2.2 STABILIREA SERIEI RULMENTULUI
8.2 ARBORELE II - Sustinere roti pentru intindere
Coeficientii sarcinii dinamice
echivalente
Adoptm pereche de rulmeni in lagare de la firma SKF:
SY 25 TF ISO 3096+C1:2000
p
10
L n 60
c
6
h
P
c

=

c
nec
P
c
P c

=
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Turaia arborelui III nIII rot/min Cap.1 75
2 Reaciunea maxim radial V1 N Predimensionare arbore 673,75
4
Diametrul arborelui n dreptul
rulmentului
dIII mm Predimensionare arbore 20
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Durabilitatea necesar Lh ore Adoptat 1000
x - 1
y - 0
3 Sarcina dinamic echivalent P N P=x * F
r
+ y * F
a
673,75
4 Calculul valorii de calcul a raportului - - 1,651
5 Capacitatea dinamic necesar: c
nec
N 1112,36125
6 Adoptarea rulmentului
8.3.1 DATE INIIALE
8.3 ARBORELE III - Sustinere galeti
8.3.2 STABILIREA SERIEI RULMENTULUI
2
Coeficientii sarcinii dinamice
echivalente
Adoptm pereche de rulmeni de la firma SKF: PF 20 RM
p
10
L n 60
c
6
h
P
c

=

c
nec
P
c
P c

=
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Diametrul arborelui dI mm Predimensionare arbore 25
2 Momentul de rsucire M
r2
N mm Predimensionare arbore 25.232,28
3 Forta axiala maxima V N Predimensionare arbore 508
4 Diametrul arborelui d mm Adoptat 25
5 Momentul de rsucire admisibil M
r ad
Nmm Adoptat 280000
6 Tensiunea admisibil la rsucire V N Adoptat 22000
7
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Diametrul arborelui dI mm Predimensionare arbore 25
2 Momentul de rsucire M
r2
N mm Predimensionare arbore 25.232,28
3 Forta axiala maxima V N Predimensionare arbore 508
9.1.2 ALEGEREA SISTEMULUI DE FIXARE
Se va alege sistemul de pridere si fixare 615625000 MADLER
9.2 ARBORELE I SISTEM DE FIXARE 2
9.2.1 DATE INIIALE
9. CALCULUL SISTEMELOR DE PRINDERE
9.1 ARBORELE I SISTEM DE FIXARE 1
9.1.1 DATE INIIALE
4 Diametrul arborelui d mm Adoptat 25
5 Momentul de rsucire admisibil M
r ad
Nmm Adoptat 280000
6 Tensiunea admisibil la rsucire V N Adoptat 22000
7
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Diametrul arborelui dII mm Predimensionare arbore 25
2 Momentul de rsucire M
r3
N mm Predimensionare arbore 25.230,00
3 Forta axiala maxima V N Predimensionare arbore 237
4 Diametrul arborelui d mm Adoptat 25
5 Momentul de rsucire admisibil M
r ad
Nmm Adoptat 280000
6 Tensiunea admisibil la rsucire V N Adoptat 22000
7
Se va alege sistemul de pridere si fixare 615625000 MADLER
9.3 ARBORELE II SISTEM DE FIXARE 1
9.3.1 DATE INIIALE
9.3.2 ALEGEREA SISTEMULUI DE FIXARE
Se va alege sistemul de pridere si fixare 615625000 MADLER
9.2.2 ALEGEREA SISTEMULUI DE FIXARE
Nr.
Crt.
Denumirea parametrului Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de
proiectare
Obs. sau valori
adoptate
1 Diametrul arborelui dII mm Predimensionare arbore 25
2 Momentul de rsucire M
r3
N mm Predimensionare arbore 25.230,00
3 Forta axiala maxima V N Predimensionare arbore 237
4 Diametrul arborelui d mm Adoptat 25
5 Momentul de rsucire admisibil M
r ad
Nmm Adoptat 280000
6 Tensiunea admisibil la rsucire V N Adoptat 22000
7
9.4.1 DATE INIIALE
Rulmentul este prevazut cu sistem de prindere
9.5 ARBORELE III SISTEM DE FIXARE 2
9.5.1 Tipul rulmentului incastrat in roata: PF 20 RM
Rulmentul este prevazut cu sistem de prindere
9.4 ARBORELE II SISTEM DE FIXARE 2
9.4.2 ALEGEREA SISTEMULUI DE FIXARE
Se va alege sistemul de pridere si fixare 615625000 MADLER
9.5.1 Tipul rulmentului incastrat in roata: PF 20 RM
9.5 ARBORELE III SISTEM DE FIXARE 1
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Bibliogiafia




BIBLIOGRAFIE



Mircea Alamoreanu - Masini de ridicat Vol. I Editura Tehnica 1996
Indira Andreescu. - Rezistena Materialelor Note de Curs
Mircea Rade - Rezistena materialelor Ed Printech 2010
Munteanu Olimp - Bazele roboticii Ed UTB
Documentaie de la firmele si conferinte:



BioRob, Pisa 2006 ,Conference Digest Italia
IAA, Hanovra 2010 Germania
Madler Germania
SKF Grup Suedia
Magmotor U.S.A.
RobotCombat U.S.A.
Mobile Robotics U.S.A.
Renold U.K.
DRB Korea
Hitachi Japonia
0TCB
Facultatea ue 0tilaj
Tehnologic
Platfoim mobil utilizat la iobo(i pentiu constiuc(ii Pag
Bibliogiafia


Siteuri Web:

http://en.wikipedia.org/wiki/Robot#Types_of_robots
http://www.euron.org/resources/projects/2009
http://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_robot#History
http://en.wikipedia.org/wiki/Al-Jazari#cite_note-7
http://www.britannica.com/EBchecked/topic/505818/robot
http://www.biorobotics.it/evryon.html
http://www.leonardo3.net/leonardo/books%20I%20robot%20di%20Leonardo%20-
%20Taddei%20Mario%20-%20english%20Leonardo%20robots%201.html#1
http://www.rmtrobotics.com/tire_agv.html

FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
F
A
C
U
L
T
A
T
E
A
D
E
U
T
IL
A
J
T
E
H
N
O
L
O
G
IC
- U
T
C
B
F
A
C
U
L
T
A
T
E
A
D
E
U
T
IL
A
J
T
E
H
N
O
L
O
G
IC
- U
T
C
B
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB

S-ar putea să vă placă și