ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

VILLALVA RIOS ADRIANA 2008301069 6RV1

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

CONTENIDO

Tema 1. OBJETIVO

Pgina 3

2. DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES .

2.1 Introduccin.....

2.2 Tipos de errores..

2.3 Correccin de errores..

3. CONCLUSIONES.

4. CUESTIONARIO

5. BIBLIOGRAFIA..

Pgina 2

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

OBJETIVO
El presente trabajo tiene como objetivo conocer la clasificacin de los tipos de errores y sus causas, existentes en los procesos de automatizacin y en los robots que se emplean para ello. As mismo se pretende conocer las diferentes estrategias que existen para poder detectar y erradicar dichos errores de la forma ms adecuada.

INTRODUCCION
La ejecucin del ciclo de trabajo se espera que se repita una y otra vez para una operacin eficiente de la clula del robot. Sin embargo, pueden ocurrir mal funciones y errores durante el ciclo, para la cual se necesita alguna forma de correccin para restaurar la operacin automtica regular. En la mayora de las clulas de robot, es necesario para las clulas de trabajo cuando ocurren errores, y proporcionar asistencia humana para la accin correctora. Esto resulta generalmente en retardos de produccin antes de que llegue el personal de mantenimiento para diagnosticar el problema y efectuar las reparaciones. Hay una tendencia en la tecnologa de automatizacin programable de intentar dotar al robot (u otros equipos automatizados) con la capacidad de sensar los errores y mal funciones cuando ocurren, y de tomar la accin compensadora necesaria para restaurar el sistema en su operacin normal. Esta capacidad se conoce como deteccin y recuperacin de error.

Pgina 3

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

TIPOS DE ERRORES
Por su nombre, la deteccin y recuperacin de errores consiste en dos ingredientes: la deteccin de error y la recuperacin de error. El problema de la deteccin se preocupa con el uso de los sensores apropiados para determinar cundo ha ocurrido un error. Tambin incluye la inteligencia asociada para interpretar las seales de los sensores de forma que los errores se puedan reconocer y clasificar adecuadamente. En general, los errores de fabricacin se pueden clasificar como errores aleatorios, errores sistemticos y errores ilegtimos. Los errores aleatorios son aquellos que resultan de fenmenos estocsticos y se suelen caracterizar por su naturaleza estadstica. Por ejemplo, el tamao de una pieza en una operacin de mecanizado se esperara que variase aleatoriamente respecto a algn valor medio. Dependiendo de la cantidad de la variacin, esto podra originar problemas en un proceso de fabricacin subsiguiente. Los errores sistemticos no se determinan por azar sino por alguna polarizacin que existe en el proceso. Por ejemplo, un ajuste incorrecto en la mquina de produccin o en el dispositivo de fijacin probablemente resultara en un error sistemtico en el producto. La tercera clase es el error ilegitimo, tpicamente resultante de un error completamente, o bien por el equipo o por un error humano. Un error en el programa del robot reflejara esta clase de fallo. Aunque esta clasificacin general de errores puede ser til en determinar fuentes potenciales de mal funciones en un proceso, no es normalmente suficiente para disear un sistema de deteccin y recuperacin de errores para una aplicacin especifica. En el contexto de una clula de mecanizado automatizada que est atendida por un robot, las categoras de errores incluiran: -herramienta -pieza de trabajo -proceso -accesorios -mquina herramienta -robot

Esto no incluye el sistema normal de supervisin de seguridad que probablemente sera empleado en la clula del robot.

Pgina 4

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

En cada una de las categoras hay mal funciones y errores particulares que podran ocurrir, la siguiente lista ilustra alguna de las posibilidades:

Categora de las fuentes de error

Mal funcin o error particular

1. Herramienta

2. Pieza de trabajo

3. Proceso

Desgaste de la herramienta Rotura de la herramienta Vibracin Herramienta no presente Herramienta mal colocada Pieza de trabajo no presente Pieza de trabajo equivocada Pieza de trabajo defectuosa Pieza con tamao grande o pequeo Programa de la pieza equivocado Pieza equivocada Incrustacin de viruta No existe refrigeracin cuando debera de haber Vibracin Fuerza excesiva Temperatura de corte demasiado alta Pieza en el dispositivo de montaje Pieza localizada adecuadamente Fijaciones asociadas Pieza desalojada durante el procesamiento Deflexin de la pieza durante el procesamiento Rotura de la pieza Virutas originan errores de posicin Fallo hidrulico o neumtico Vibracin Prdida de potencia Sobrecarga de potencia Deflexin trmica Fallo mecnico Fallo hidrulico o elctrico Agarre inadecuado de la pieza de trabajo No hay pieza en el punto de agarre Fallo elctrico o hidrulico Prdida de precisin en el posicionamiento El robot tira la pieza durante su manejo

4. Montaje

5. Maquina de herramienta

6. Robot

Pgina 5

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

CORRECCION DE ERRORES
Dado que un error ha ocurrido y que el sistema de deteccin de errores ha sensado y clasificado correctamente a ste, entonces se pueden iniciar ciertos procedimientos correctores. El problema de recuperacin de error se preocupa con definir y realizar las estrategias que se pueden emplear por el robot para corregir o compensar las mal funciones que han ocurrido. La clasificacin de errores se necesita durante la deteccin porque se debe de desarrolla una estrategia de recuperacin especfica para tratar con cada tipo especifico. Las estrategias de recuperacin se pueden agrupar en las siguientes categoras generales: 1. Ajustes al final del ciclo actual. Esta estrategia de recuperacin representara relativamente un balo nivel de urgencia. Al final del ciclo actual, el programa del robot se bifurcara a un subprograma para efectuar las correcciones necesitadas, y entonces volvera otra vez al programa principal. 2. Ajuste durante el ciclo actual. El error es suficientemente serio para que la accin correctora deba ser tomada durante el ciclo de operacin actual. Sin, embargo no es tan urgente para que el proceso se deba parar. La accin correctora se efecta tpicamente llamando a un subprograma especial que ha sido diseado para tratar el error particular. 3. Parar el proceso y llamar al algoritmo corrector. El error en este caso requiere que el proceso se pare, y que se llame a un subprograma para corregir dicho error. Al final del algoritmo de correccin el proceso puede continuar o recomenzar. 4. Parar el proceso-buscar ayuda. Esta accin se suele tomar o bien porque la mal funcin es una que no puede ser corregida por el robot o por que se identifica un error no clasificado y para el cual no ha sido diseado ningn algoritmo correctivo. En uno o en otro caso se requiere la ayuda humana para restaurar el sistema.

Estrategias de recuperacin especficas que se podran utilizar para ciertos errores. Entre los que errores pueden ocurrir durante la operacin de la clula de trabajo, una de las posibilidades es que el robot tirara la pieza. En trminos de estrategias de recuperacin de error, ste sera clasificado como una situacin de la categora 1, en la cual la accin correctora se tomara durante el ciclo. Buscar la pieza en el suelo probablemente sera una tarea intil y que consumira mucho tiempo al robot. En lugar de ello, la estrategia de recuperacin lgica sera alcanzar la prxima pieza. un ejemplo de una situacin de recuperacin de error de la categora 2 sera cuando se detecta que una pieza est sobredimensionada: demasiado grande para la secuencia de mecanizado normal. La estrategia de recuperacin lgica podra ser llamar a un subprograma para proporcionar un paso de mecanizado adicional para quitar el material extra.

Pgina 6

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

Un fallo de la herramienta durante la operacin de mecanizado seria una situacin de categora 3. El proceso tendra que pararse con el fin de sustituir la herramienta rota por una nueva antes de continuar el corte. El hecho de que la herramienta se rompi durante el corte puede resultar en un dao sobre la superficie de trabajo. Si la probabilidad de esto es alta, entonces podra ser necesario cambiar la pieza. Un ejemplo de una situacin de recuperacin de error de la categora 4 podra ser un fallo hidrulico del sistema de activacin del robot. Una recuperacin automtica de esta mal funcin no puede ser posible y esto necesitara que se llamase a la asistencia humana. El sistema de deteccin y recuperacin de error se realiza por medio de los sensores utilizados en la clula de trabajo junto con el sistema de programacin del robot. En trminos de los requisitos de programacin los lenguajes textuales tienen una ventaja definitiva para desarrollar las algunas veces lgica compleja que se necesita a menudo. Para clulas de robot altamente sofisticadas, una gran parte de programacin se puede necesitar para el sistema de deteccin y recuperacin de error.

CONCLUSIONES
Los errores tienen diferentes naturalezas y se pueden presentar durante el proceso o en el robot utilizado en dicho proceso, cada uno de ellos puede afectar a dicho proceso y esto se ve reflejado en una produccin defectuosa si no se detecta a tiempo, o en un paro de la produccin si es que al momento de la deteccin el error es de una naturaleza grave. La clasificacin de los procesos facilita el reconocimiento de los mismos y as mismo permite implementar un sistema para su oportuna deteccin y la estrategia ms adecuada para erradicarlos y afectar el proceso lo menos posible.

Pgina 7

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

CUESTIONARIO
1. La capacidad de sensar los errores y mal funciones cuando ocurren, y de tomar la accin compensadora necesaria para restaurar el sistema en su operacin normal se le conoce como 2. Es aquel error que resulta de fenmenos estocsticos y se suele caracterizar por su naturaleza estadstica

( 5 ) Ajustes al final del ciclo actual

( 3 ) Error ilegitimo

3. Un error en el programa del robot reflejara esta clase de fallo 4. Agarre inadecuado de la pieza de trabajo No hay pieza en el punto de agarre Fallo elctrico o hidrulico Prdida de precisin en el posicionamiento, son errores particulares que pertenecen a la categora de 5. Esta estrategia de recuperacin representara relativamente un balo nivel de urgencia. Al final del ciclo actual, el programa del robot se bifurcara a un subprograma para efectuar las correcciones necesitadas, y entonces volvera otra vez al programa principal

( 4 ) Robot

( 1 )Deteccin y recuperacin de error

( 2 ) Errores aleatorios

Pgina 8

DETECCION Y RECUPERACION DE ERRORES

10 DE NOVIEMBRE DE 2010

BIBLIOGRAFIA
P. Groover, Robtica Industrial, Mc Graw Hill, Madrid, Espaa,1989, 600 pgs

Pgina 9