DUOC UC SEDE VALPARAISO

ESTACIN DE CONTROL DE PROCESOS PGF-6970

Instituto Profesional DuocUC
Estacin de Control de Procesos para nueva sede DuocUC Valparaso basado en estacin CIM de DuocUC Antonio Varas.

Autor: xxxx 2011

Introduccin Una institucin educacional moderna y de prestigio que apunta a la formacin y al entrenamiento dirigido al soporte y/o asistencia de los procesos reales de la industria actual, debe disponer para estas tareas de recursos de la misma envergadura de los procesos reales, por lo tanto un laboratorio capaz integrar los medios tecnolgicos disponibles es de gran valor prctico para la resolucin de problemas inherentes a la automatizacin de procesos productivos avanzados. Este proyecto presenta una alternativa de uso educacional, conformado por una plataforma fsica de desarrollo y entrenamiento para aplicaciones de automatizacin industrial y control de procesos.

Resumen Este informe presenta una nueva Estacin de Control de Procesos como alternativa de equipamiento de laboratorio para la nueva sede DuocUC Valparaso, tomando como punto de partida la Estacin de Procesos del laboratorio de CIM de la sede Antonio Varas de DuocUC.

Visin. El ncleo central del proyecto ser el aprovechamiento de los recursos materiales en el laboratorio. Al integrar en una sola estacin de trabajo los instrumentos necesarios para la ejecucin de las prcticas, el ahorro en material de laboratorio es considerable.

Adems se busca satisfacer las necesidades de numerosas asignaturas relacionadas con el rea de la Instrumentacin, Control y Automatizacin

ndice Introduccin ............................................................................................................................ 1 Resumen ................................................................................................................................. 2 Visin. .................................................................................................................................... 3 ndice ...................................................................................................................................... 4 Identificacin del Problema. ................................................................................................... 5 Alternativas de solucin ......................................................................................................... 8 Solucin propuesta ................................................................................................................. 8 Descripcin del Proyecto ...................................................................................................... 10 Innovacin y Factibilidad ..................................................................................................... 11 Objetivos............................................................................................................................... 12 Carta Gantt ............................................................................................................................ 13 Recopilacin de Informacin................................................................................................ 14 Justificaciones....................................................................................................................... 15 Filosofa de Control .............................................................................................................. 16 Arquitectura del proyecto ..................................................................................................... 19 Configuracin de los PLC .................................................................................................... 20 Tcnicas de control ............................................................................................................... 25

Identificacin del Problema. La sede Valparaso del Instituto Profesional DuocUC imparte actualmente las siguientes carreras: Ingeniera en Mecnica Automotriz y Autotrnica Tcnico en Mecnica Automotriz y Autotrnica Ingeniera en Electricidad y Electrnica Tcnico en Electricidad y Electrnica

Se construir una nueva sede para la Escuela de Ingeniera en Valparaso, donde adems de las carreras antes mencionadas, se impartirn las carreras de: Ingeniera en Mantencin Industrial Tcnico en Instrumentacin Ingeniera en Automatizacin de Procesos Industriales

Las carreras actuales y las nuevas carreras que se impartirn en esta nueva sede, deben contar con instalaciones y equipos que permitan la formacin y el entrenamiento dirigido al soporte y asistencia de los procesos reales en la industria actual. El problema entonces radica en la eleccin del equipamiento de laboratorio que entregue a los docentes las herramientas necesarias para que los alumnos logren las competencias requeridas en el mundo laboral.

Organizacin. a.- Descripcin de la organizacin DuocUC es una institucin de educacin superior privada, sin fines de lucro, creada en 1968 por la Pontificia Universidad Catlica de Chile, con la finalidad de extender su labor docente hacia disciplinas y niveles de educacin habilitantes para el trabajo que escapan al campo de accin natural de la propia Universidad Por ello DuocUC se ha constituido como un Instituto Profesional y Centro de Formacin Tcnica, conforme a las disposiciones de la Ley Orgnica Constitucional de Enseanza. En esta calidad goza del reconocimiento oficial de todos los estudios y ttulos profesionales y tcnicos que otorga. Tanto el Instituto Profesional como el Centro de Formacin Tcnica han obtenido su plena autonoma acadmica y administrativa. La institucin desarrolla su labor en base a diez sedes, que funcionan como unidades operacionales descentralizadas, siete de las cuales se ubican en la ciudad de Santiago y las restantes en los tres principales ncleos urbanos del pas: Concepcin, Via del Mar y Valparaso. La Sede Valparaso del Instituto Profesional DuocUC, est ubicada en Avda. Brasil N 2021, Comuna de Valparaso. En sus 8.822 metros cuadrados construidos, que incluyen un Centro Tecnolgico Agrcola ubicado en Camino Troncal sin nmero, Paradero 11, Comuna de Quillota, atiende 5.125 alumnos de educacin superior, que cursan carreras profesionales y tcnicas en las especialidades de Ingeniera; Informtica y Telecomunicaciones; Recursos Naturales; Salud; y, Construccin. Se imparten tambin en ella, cursos de educacin continua y capacitacin. A travs de su Escuela de Ingeniera DuocUC da respuesta a la creciente necesidad que tiene el pas de contar con tcnicos y profesionales de nivel intermedio, en las reas de las tecnologas duras. Chile tambin participa de la cada vez ms rpida incorporacin de nuevas tecnologas al amplio campo de los servicios, as como a los procesos industriales de transformacin de materias primas y manufactura de productos. La contribucin de la Escuela en estos mbitos de accin se concreta a travs de una oferta de carreras que incluye carreras profesionales y carreras tcnicas, en las reas de control de procesos industriales, electrnica, electricidad y mecnica automotriz y autotrnica. Todas stas se ofrecen en varias sedes de DuocUC, en las que se cuenta con laboratorios y equipamiento moderno, actualizado y de ptima calidad.

b) Zonas de Mejora Las zonas de mejora a las que apuntan van en beneficio de la implementacin de los laboratorios, los cuales deben intentar conseguir: La adecuacin el equipamiento del laboratorio a las necesidades educacionales de docentes y alumnos, especialmente en el rea de Automatizacin y Control. Equipamiento de laboratorio ms flexible, que permita su utilizacin en mltiples asignaturas. La integracin e interconexin con el resto del equipamiento presente en el laboratorio de manera sencilla y ordenada.

Alternativas de solucin Equipar los nuevos laboratorios con equipos de caractersticas similares a los ya existentes en los laboratorios de la sede. Implementar un laboratorio virtual, utilizando software de simulacin. Realizar el proyecto.

La alternativa ms acertada es la realizacin del proyecto, ya que representa una mejora sobre el equipamiento ya existente, permite a los alumnos interactuar con los procesos de manera real y ms an que el proyecto esta inserto en la implementacin y desarrollo del laboratorio de control de procesos. Solucin propuesta La solucin propuesta es una Estacin de Control de Proceso basada en la Estacin de Procesos PS-2800 que forma parte del Laboratorio de CIM de la sede Antonio Varas de DuocUC. El proceso realizado por la estacin es bsicamente el tratamiento de piezas de aluminio (cilindros) en baos sucesivos en distintas sustancias. Al ingresar a la estacin, la pieza es transportada por un manipulador que la mueve y sumerge en los distintos baos del proceso: La pieza es lavada en un bao de agua y jabn La pieza es enjuagada La pieza es sumergida en una solucin cida. La pieza es enjuagada nuevamente. La pieza es sumergida en una solucin de cobertura. La pieza es enjuagada otra vez. Finalmente la pieza es secada con aire caliente.

En la estacin original todo el proceso en controlado por un solo PLC. Solamente el manipulador, los baos de lavado y enjuague se encuentran controlados. A pesar de estar controlados por el PLC, los baos de lavado y enjuague utilizan una gran cantidad de vlvulas manuales. Los baos de tratamientos son completamente manuales. En el nuevo diseo el proceso realizado por la estacin se dividir en sub-sistemas o secciones separadas, cada una controlada por su propio PLC y capaces de funcionar en forma independiente o coordinados por un PLC maestro. Los sub-sistemas propuestos son: Manipulador: consistente en una garra neumtica con libertad de traslacin en tres ejes, dos horizontales y uno vertical, perpendiculares entre s. La funcin de este sistema dentro del proceso general ser trasladar las piezas a travs de los distintos baos del proceso.

Lavado: Conjunto formado por dos estanques, uno cerrado (almacenamiento) y otro abierto (de trabajo), una bomba que permita circulacin de lquido, un calefactor y un radiador con ventilador, adems de las vlvulas asociadas. Ser posible controlar nivel y temperatura en este proceso. La funcin de este sistema dentro del proceso general ser el lavado de las piezas. Enjuague: Conjunto formado por cuatro estanques, uno cerrado (almacenamiento) y tres abiertos (de trabajo), una bomba controlada por un variador de frecuencia y vlvulas asociadas. Los estanques de trabajo funcionarn uno cada vez. La funcin de este sistema dentro del proceso general ser el enjuague de las piezas despus de cada tratamiento. Tratamientos: Conjunto formado por dos sistemas de iguales caractersticas entre s, cada uno comandado por su propio PLC. Cada sistema est compuesto por dos estanques, uno cerrado (almacenamiento) y otro abierto (de trabajo), una bomba para impulsar el lquido y las vlvulas asociadas. La funcin de los sistemas dentro del proceso general ser el decapado de las piezas (primer sistema) y cobertura de la pieza (segundo sistema). Con este proyecto se pretende lograr lo siguiente: Permitir aprovechar los recursos materiales en el laboratorio. Al integrar en una sola estacin de trabajo los instrumentos necesarios para la ejecucin de las prcticas, el ahorro en material de laboratorio es considerable. Permitir satisfacer las necesidades de numerosas asignaturas relacionadas con el rea de la Instrumentacin, Control y Automatizacin. Entre esas asignaturas tenemos Sensores e Instrumentos, Programacin de PLC, Control Automtico, Automatizacin Industrial, Redes de Datos en la Industria y CIM.

Descripcin del Proyecto La estacin de control de procesos es un banco didctico que representa un proceso consistente en el tratamiento de piezas metlicas que son sumergidas en diversos baos sucesivos. Al ingresar a la estacin, la pieza metlica es transportada por un manipulador que la traslada y sumerge en los distintos baos del proceso. Los baos a los que es sometida la pieza metlica son: Lavado: la pieza es sumergida en un bao de agua y jabn para su limpieza y desengrase. Este bao cuenta con un estanque abierto de trabajo, un estanque cerrado de almacenamiento, una bomba manejada por un variador de frecuencia, un calefactor y un radiador con ventilador. Enjuague: la pieza es sumergida en un bao de agua corriente para retirar los restos del bao anterior. Este bao cuenta con un estanque abierto de trabajo, un estanque cerrado de almacenamiento, una bomba manejada por un variador de frecuencia y una vlvula proporcional. Decapado: la pieza es sumergida en una solucin cida para retirar el xido superficial. Este bao cuenta con un estanque abierto de trabajo, un estanque cerrado de almacenamiento, una bomba y una vlvula proporcional. Recubrimiento: la pieza es sumergida en una solucin de recubrimiento protector. Este bao cuenta con un estanque abierto de trabajo, un estanque cerrado de almacenamiento, una bomba y una vlvula proporcional. Finalmente la pieza recubierta es secada con aire caliente y es llevada a la salida de la estacin. El manipulador que traslada la pieza metlica por todo el proceso es bsicamente un puente gra, con movimientos en tres ejes ortogonales entre s, dos horizontales y uno vertical. La pieza es sujetada utilizando una garra neumtica. El proyecto involucra la automatizacin del proceso y el control de los parmetros ms relevantes del proceso.

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Innovacin y Factibilidad Este Proyecto enfoca su objetivo a mejorar la calidad del equipamiento de laboratorio a partir de estaciones de trabajo existentes para adecuarlas a las necesidades crecientes de docentes y alumnos de las carreras relacionadas con la Instrumentacin el Control y la Automatizacin. En lo que respecta a su factibilidad tecnolgica el proyecto no debera presentar dificultades, ya que los componentes necesarios para su implementacin son de uso corriente y cotidiano en la industria y los procesos involucrados no deberan presentan mayores dificultades. En cuanto a factibilidad econmica, el proyecto tampoco debera presentar mayores dificultades por las razones anteriormente expuestas. El costo total de la estacin de trabajo variar con la eleccin de los componentes a utilizar, pero se calcula de forma muy aproximada que debera ser algo superior al costo de un panel de PLC's.

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Objetivos Objetivos Generales Proponer y desarrollar una estacin de trabajo para los laboratorios de la nueva sede de la Escuela de Ingeniera en Valparaso de DuocUC. Objetivos Especficos Desarrollar una nueva estacin de Control de Proceso basado en la estacin de Control de Proceso existente en el Laboratorio de CIM en la sede Antonio Varas de DuocUC. Analizar la factibilidad Tcnica del Proyecto propuesto.

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Carta Gantt
Semanas 4 5 6

Actividad Recopilacin de informacin Dimensionamiento dispositivos Diseo filosofia de control Diseo estructura de la red Configuracin PLC`s Implementacin cdigo

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Recopilacin de Informacin La informacin necesaria para la realizacin de este proyecto provino principalmente de Internet, de documentacin tcnica y de observaciones directas en terreno. Estacin de Procesos PS-2800 Observacin directa de la Estacin de Procesos existente en el Laboratorio de CIM en la sede Antonio Varas del Instituto Profesional DuocUC. www.degem.com Degem Systems Holdings Ltd. Fabricante de la estacin de procesos de la sede Antonio Varas. Productos similares www.labvolt.com Lab-Volt. www.festo-didactic.com Festo Didactic. www.elettronicaveneta.com Elettronica Veneta S.A. www.fbk.com Feedback Instruments Limited. www.gunt.de G.U.N.T. Hamburg. www.troper.com Troper Electronic Sdn Bhd. Planos y Documentacin Tcnica ANSI/ISA5.11984 (R1992) - Instrumentation Symbols and Identification. ISA201981 - Specification Forms for Process Measurement and Control Instruments, Primary Elements, and Control Valves Sensores y Actuadores www.vignola.cl Vignola S.A. Componentes de Ingeniera. www.termodinamica.cl Termodinmica. Control de Fluidos. www.danfoss.com Danfoss. Vlvulas y manejo de fluidos. www.autonics.com Autonics Sensors & Controllers. www.gemssensors.com Gems Sensors & Controls. www.kobold.com - KOBOLD Messring GmbH. www.sensorsone.com SensorsONE. Pressure Sensor Specialists. www.sixteam.com Six Team. Electrobombas. www.norgren.com Norgren Pneumatics. Cilindros y electrovlvulas. www.chelic.com Chelic Pneumatic Equipments. Dimensionamiento de Bombas Diseo de Equipos e Instalaciones. Departamento de Ingeniera Qumica y Textil. Universidad de Salamanca www.lightmypump.com Pump Fundamentals. Controladores Lgicos Programables www.schneider-electric.com Schneider Electric. Twido y Premium. www.automation.siemens.com Siemens industrial automation systems. S7-200. www.fatek.com Fatek Automation Corp. FBs series.

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Justificaciones El estanque de trabajo tiene las siguientes dimensiones: Largo: 0,30[m] Ancho: 0,20[m] Altura: 0,34[m] El estanque contendr agua, con una densidad de 1.000[kg/m3]. La presin mxima en el fondo del estanque, entonces, ser: Presin = Altura * densidad * aceleracin de la gravedad Presin = 0,34[m] * 1.000[kg/m3] * 9,81[m/s2] Presin = 3.335,4[Pa] = 0,0334[bar] El volumen que contendr el estanque ser: Volumen = Largo * Ancho * Altura Volumen = 0,30[m] * 0,20[m] * 0,34[m] Volumen = 0,02[m3] = 20[l] Se requiere un tiempo de llenado del estanque de trabajo, a mxima capacidad, de 60[s]. El caudal de entrada del estanque de trabajo, ser: Caudal = 0,02[m3] / 60[s] Caudal = 0,0003[m3/s] = 18[l/min] La temperatura del medio tendr un mximo de 80C en el sistema de lavado, y 30C en los otros sistemas. El estanque de almacenamiento tendr las siguientes dimensiones: Largo: 0,30[m] Ancho: 0,34[m] Altura: 0,34[m] Volumen: 0,035[m3] = 35[l]

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Filosofa de Control La estacin de control de procesos ser dividida en seis secciones, cinco de las cuales sern controladas por un controlador lgico programable (PLC). Las secciones en las cuales estar dividida la estacin son: Lavado Enjuague Decapado Recubrimiento Secado Manipulador

El control de la seccin de secado, debido a su simplicidad, ser realizado por el PLC de la seccin manipulador. Lavado Inicialmente los estanques de trabajo y almacenamiento se encuentran vacos. Al darse el comando de llenado ingresa lquido al estanque de almacenamiento hasta alcanzar su nivel mximo, quedando luego en espera de la orden de partida. Cuando se da la orden de partida la bomba comienza a impulsar el lquido hasta el estanque de trabajo. Dependiendo de la temperatura en el estanque de trabajo, el lquido es impulsado a travs del calefactor cuando la temperatura es baja o a travs del radiador cuando la temperatura es alta. Cuando el lquido es impulsado a travs del radiador, se activa simultneamente un ventilador para forzar la circulacin de aire alrededor del radiador y aumentar su eficacia para la reducir la temperatura. El nivel del lquido en el estanque de trabajo se controla modificando el caudal circulante por medio de la velocidad de la bomba. A la salida del estanque de trabajo se encuentra una vlvula manual que puede ser ajustada para introducir perturbaciones al sistema. Al darse la orden de parada, se detiene la bomba, el calefactor y el ventilador y se abre la vlvula de drenaje. La vlvula de drenaje se cierra con un cierto retardo luego de detectarse el vaciado de los estanques, para permitir la evacuacin del lquido remanente.

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Enjuague Inicialmente los estanques de trabajo y almacenamiento se encuentran vacos. Esta seccin puede funcionar en dos configuraciones distintas, una abierta y una cerrada. En configuracin abierta, al darse la orden de partida, el agua proveniente de la red ingresa al estanque de trabajo, siendo regulado su caudal por una vlvula proporcional. El agua del estanque de trabajo fluye por rebalse al estanque de almacenamiento. Cuando el estanque de almacenamiento alcanza su nivel mximo se activa una bomba que drena el agua hacia el exterior del sistema. La bomba se detiene cuando el estanque de almacenamiento alcanza un nivel mnimo. En configuracin cerrada, al darse la orden de llenado, ingresa agua al estanque de almacenamiento hasta alcanzar su nivel mximo, quedando luego en espera de la orden de partida. Cuando se da la orden de partida la bomba comienza a impulsar el agua hasta el estanque de trabajo. El caudal del agua que ingresa al estanque de trabajo se puede controlar, ya sea modificando la velocidad de la bomba o modificando la apertura de la vlvula proporcional. Al darse la orden de parada, se detiene la bomba y se abre la vlvula de drenaje. La vlvula de drenaje se cierra con un cierto retardo luego de detectarse el vaciado de los estanques, para permitir la evacuacin del agua remanente. Decapado Inicialmente los estanques de trabajo y almacenamiento se encuentran vacos. Al darse el comando de llenado ingresa lquido al estanque de almacenamiento hasta alcanzar su nivel mximo, quedando luego en espera de la orden de partida. Cuando se da la orden de partida la bomba comienza a impulsar el lquido hasta el estanque de trabajo. El nivel del lquido en el estanque de trabajo se controla modificando el caudal que ingresa al estanque por medio de la apertura de una vlvula proporcional. A la salida del estanque de trabajo se encuentra una vlvula manual que puede ser ajustada para introducir perturbaciones al sistema. Al darse la orden de parada, se detiene la bomba y se abre la vlvula de drenaje. La vlvula de drenaje se cierra con un cierto retardo luego de detectarse el vaciado de los estanques, para permitir la evacuacin del lquido remanente.

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Recubrimiento Inicialmente los estanques de trabajo y almacenamiento se encuentran vacos. Al darse el comando de llenado ingresa lquido al estanque de almacenamiento hasta alcanzar su nivel mximo, quedando luego en espera de la orden de partida. Cuando se da la orden de partida la bomba comienza a impulsar el lquido hasta el estanque de trabajo. El nivel del lquido en el estanque de trabajo se controla modificando el caudal que sale del estanque por medio de la apertura de una vlvula proporcional. A la entrada del estanque de trabajo se encuentra una vlvula manual que puede ser ajustada para introducir perturbaciones al sistema. Al darse la orden de parada, se detiene la bomba y se abre la vlvula de drenaje. La vlvula de drenaje se cierra con un cierto retardo luego de detectarse el vaciado de los estanques, para permitir la evacuacin del lquido remanente. Secado El soplador que conforma esta seccin se acciona cada vez que un objeto es colocado frente a l. Manipulador Al darse la orden de partida, el manipulador toma la pieza que se encuentra en el punto de entrada y en forma secuencial, traslada y sumerge la pieza en los baos de lavado, enjuague, decapado y recubrimiento, para depositarla finalmente en el punto de salida. Al darse la orden de parada, el brazo termina su secuencia y regresa al punto de partida.

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Arquitectura del proyecto Las cinco secciones principales del proyecto se encuentran controladas cada una por un PLC de gama baja. Estos PLC son esclavos de una red MODBUS, cuyo maestro es un PLC de gama media. Este PLC es el encargado de entregar los comandos y recopilar la informacin que entrega cada PLC esclavo de la red. El PLC maestro se conecta por ETHERNET a un servidor OPC residente en un PC, el cual adems contiene un software SCADA para la interaccin con el operador.

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Configuracin de los PLC General (UC-000) Comunicaciones: MODBUS RTU, direccin 1, 9600, sin paridad, 1 bit de parada. ETHERNET, direccin 192.168.1.8, mscara 255.255.255.0 Lavado (UC-100) Entradas digitales: LSH-102 Sensor nivel alto estanque de trabajo LSL-102 Sensor nivel bajo estanque de trabajo LSH-103 Sensor nivel alto estanque de almacenamiento LSL-103 Sensor nivel bajo estanque de almacenamiento Salidas digitales: EV-101-1 Electrovlvula entrada por calefactor estanque de trabajo EV-101-2 Electrovlvula entrada por radiador estanque de trabajo EV-102 Electrovlvula recirculacin estanque de almacenamiento EV-103-1 Electrovlvula entrada estanque de almacenamiento EV-103-2 Electrovlvula drenaje estanque de almacenamiento TY-101-1 Rel accionamiento calefactor TY-101-2 Rel accionamiento ventilador Start/Stop Accionamiento variador de frecuencia bomba. Entradas anlogas: TT-101 (4-20mA) Entrada transmisor de temperatura. LT-102 (4-20mA) Entrada transmisor nivel estanque de trabajo. LT-103 (4-20mA) Entrada transmisor nivel estanque de almacenamiento. Salidas analgicas: Consigna (4-20mA) Consigna de velocidad para variador de fracuencia bomba. Comunicaciones: MODBUS RTU, direccin 10, 9600, sin paridad, 1 bit de parada.

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Enjuague (UC-200) Entradas digitales: LSH-203 Sensor nivel alto estanque de almacenamiento LSL-203 Sensor nivel bajo estanque de almacenamiento LSL-204 Sensor nivel bajo estanque de trabajo Salidas digitales: EV-201-1 Electrovlvula entrada desde red EV-201-2 Electrovlvula entrada desde estanque de almacenamiento EV-201-3 Electrovlvula drenaje hacia red EV-203-1 Electrovlvula entrada estanque de almacenamiento EV-203-2 Electrovlvula drenaje estanque de almacenamiento EV-204 Electrovlvula drenaje estanque de trabajo Start/Stop Accionamiento variador de frecuencia bomba. Entradas anlogas: FT-201 (4-20mA) Entrada transmisor de caudal. PT-202 (4-20mA) Entrada transmisor presin entrada estanque de trabajo. LT-203 (4-20mA) Entrada transmisor nivel estanque de almacenamiento. Salidas analgicas: FV-201 (4-20mA) Vlvula proporcional entrada estanque de trabajo. Consigna (4-20mA) Consigna de velocidad para variador de frecuencia bomba. Comunicaciones: MODBUS RTU, direccin 20, 9600, sin paridad, 1 bit de parada.

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Decapado (UC-300) Entradas digitales: LSH-301 Sensor nivel alto estanque de trabajo LSL-301 Sensor nivel bajo estanque de trabajo LSH-302 Sensor nivel alto estanque de almacenamiento LSL-302 Sensor nivel bajo estanque de almacenamiento Salidas digitales: EV-301 Electrovlvula recirculacin estanque de almacenamiento EV-302-1 Electrovlvula entrada estanque de almacenamiento EV-302-2 Electrovlvula drenaje estanque de almacenamiento FY-301 Rel accionamiento bomba. Entradas anlogas: LT-301 (4-20mA) Entrada transmisor nivel estanque de trabajo. LT-302 (4-20mA) Entrada transmisor nivel estanque de almacenamiento. Salidas analgicas: FV-301 (4-20mA) Vlvula proporcional entrada estanque de trabajo. Comunicaciones: MODBUS RTU, direccin 30, 9600, sin paridad, 1 bit de parada.

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Recubrimiento (UC-400) Entradas digitales: LSH-401 Sensor nivel alto estanque de trabajo LSL-401 Sensor nivel bajo estanque de trabajo LSH-402 Sensor nivel alto estanque de almacenamiento LSL-402 Sensor nivel bajo estanque de almacenamiento Salidas digitales: EV-401 Electrovlvula recirculacin estanque de almacenamiento EV-402-1 Electrovlvula entrada estanque de almacenamiento EV-402-2 Electrovlvula drenaje estanque de almacenamiento FY-401 Rel accionamiento bomba. Entradas anlogas: LT-401 (4-20mA) Entrada transmisor nivel estanque de trabajo. LT-402 (4-20mA) Entrada transmisor nivel estanque de almacenamiento. Salidas analgicas: FV-401 (4-20mA) Vlvula proporcional salida estanque de trabajo. Comunicaciones: MODBUS RTU, direccin 40, 9600, sin paridad, 1 bit de parada.

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Manipulador (UC-600) Entradas digitales: ZXS-601-1 Fin de carrera izquierdo eje X ZXS-601-2 Detector de posicin eje X ZXS-601-3 Fin de carrera derecho eje X ZYS-601-1 Fin de carrera frontral eje Y ZYS-601-2 Detector de posicin eje Y ZYS-601-3 Fin de carrera posterior eje Y ZZS-601-1 Fin de carrera superior eje Z ZZS-601-2 Detector de posicin eje Z ZZS-601-3 Fin de carrera inferior eje Z ZS-501 Detector de proximidad secador Salidas digitales: Motor X izq Motor eje X izquierda Motor X der Motor eje X derecha Motor Y del Motor eje Y delante Motor Y atr Motor eje Y atrs EV-601-A Brazo arriba EV-601-B Brazo abajo EV-602 Abre garra ZY-501 Rel accionamiento soplador Entradas analgicas: PT-603 (4-20mA) Sensor presin linea neumtica. Comunicaciones: MODBUS RTU, direccin 60, 9600, sin paridad, 1 bit de parada.

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Tcnicas de control Para el control de nivel de los estanques de almacenamiento se utilizar control ON-OFF. Para el control de nivel de los estanques de trabajo se utilizar control proporcional de accin directa (estanque recubrimiento) y de accin inversa (estanques lavado y decapado). Para el control de caudal en el estanque de enjuague se utilizar control proporcional. Para el control de temperatura en el estanque de lavado se utilizar control ON-OFF. Para el control del manipulador se utilizar una lgica secuencial utilizando una implementacin de SFC. Para las secuencias de llenado-operacin-vaciado de los estanques se utilizar una implementacin de SFC.

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