SEGURIDADES

SISTEMA DE ROBOT VKR ... CON VKR C...

Generalidades

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
1 2 3
3.1 3.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 3.3.8 3.3.9 3.3.10 3.4

Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prescripciones bsicas sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prescripciones especiales de seguridad para el usuario y el operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivos de seguridad en el sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitacin del espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitacin de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensacin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio por tecleado (funcin de hombre muerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de seguridad de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Categora de seguridad 3 (slo vlido para el armario de control VKR C2) . . . . . . . . . . . . . Dispositivo de liberacin de posicin de los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 7 8
8 9 11 11 11 11 11 11 12 12 12 12 12 12

4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin . . . . . . . . . . . .

Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio en zonas de seguridad con atmsferas con peligro de explosiones de la clase 2 Requerimientos al robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entorno de trabajo del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lugar de montaje del armario de control KR C... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio con el KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentacin de energa elctrica del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cables elctricos de unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguro anticolisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades de las interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Predefinicin de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . tiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.1

Instalacin, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Condiciones para la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Generalidades 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escolarizacin sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 19 20 20 20 20 21 21

6
6.1 6.2 6.3

Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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22 22 22

7
7.1 7.1.1 7.1.2

Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electroestticos . . . . . . . . . Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestticos . . . . . . . . . . . . .

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Vlido para

todos los tipos de robot VKR... todas las unidades de control del robot VKR C...

Este mdulo de documentacin sirve, en primera instancia, a la seguridad del usuario con el uso del aparato descrito a continuacin.

Observaciones sobre responsabilidades

El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en adelante denominado Sistema de robot -- que consta de un robot, cables de unin y armario de control. El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- est construdo bajo el estado actual de la tcnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o diferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de operacin o terceros, o daos al sistema del robot u otros valores materiales. El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente manual de instrucciones de servicio y de la certificacin del fabricante* del sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente. La base para la construccin y el dimensionamiento de las partes mecnicas y elctricas del sistema de robot son las reglas sobre construccin de mquinas de la CE vlidas a partir del 1.1.1993 (89/392 CE del 14.6.1989 con modificaciones 91/368 CE del 20.6.1991 y 93/44 CE del 14.6.93) con sus anexos y normas correspondientes. Referente a la seguridad del sistema de robot, se han aplicado especialmente las siguientes normas armonizadas: EN 292 EN 60204 EN 775 EN 418 EN 614 prEN 954 Secciones1 y 2 (noviembre 1991) Seccin 1 (junio 1993) EN 50081 EN 50082 EN 55011 EN 6100--4 EN 61800 DIN 40040 Seccin 2 Seccin 1 Secciones 4 y 5 Seccin 3

Seccin 1 Seccin 1

Para la parte elctrica del sistema de robot se han considerado adicionalmente las Reglas para bajas tensiones (73/23 CE del 19.02.73 y EN 50082--1) y las reglas sobre Compatibilidad electromagntica (89/336 CE del 3.5.89 con modificaciones 92/31 CE del 28.5.92 y EN 55011). * La certificacin del fabricante se encuentra en el armario de control.

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Generalidades G Utilizacin para los fines previstos

El sistema de robot est destinado exclusivamente a los campos de aplicacin principales descritos en el mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos, apartado 1. Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Los daos que por ello resulten no son responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente el usuario. Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la permanente observacin del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento. El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicacin indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin interrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el captulo Mensajes de fallos / Soluciones. Esto vale tambin para fallos en las reas de servicio, montajes de tiles, programacin y puesta en servicio. El sistema de robot no debe ser puesto en servicio hasta tanto no se haya constatado que la mquina o instalacin mecanizada en la cual el sistema de robot ha de prestar servicio, cumpla con las normativas de la CE nro. 89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368 CE del 20.6.1991) El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades. Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a disposicin, que no corresponden con el volumen de suministro de la Fa. KUKA, y deja integrar por la Fa. KUKA dichas partes en la periferia del sistema de robot, la Fa. KUKA no se responsabiliza por daos que por ello resulten. El riesgo por estas partes (mecnicas, neumticas y elctricas) lo lleva solamente el usuario. El presente manual de servicio est compuesto por las siguientes partes Robot Armario de control Software Es parte integrante del sistema de robot suministrado por KUKA. Los nmeros de serie (nmeros de fbrica) para el robot y el armario de control quedan registrados en la certificacin del fabricante.

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Smbolos de seguridad

Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes smbolos relevantes de seguridad:

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares pueda causar accidentes con contusiones o prdida de vida.

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares pueda causar daos al sistema del robot.

Este smbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad. Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

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Generalidades

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3.1

Seguridades
Prescripciones bsicas sobre seguridades
Para la parte mecnica y el equipamiento elctrico del sistema de robot, para los cuales es vlido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue implementada la norma DIN EN 775 sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema de robot, en cuanto a sus cualidades tcnicas y posiciones de montaje previstas, se describe detalladamente en la correspondiente especificacin para robot y armario de control, y en el presente manual de servicio. Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin distinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear -peligro de vida o de contusiones -peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y -peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario. Por ello, el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro, vlidas tambin para aplicaciones y con la utilizacin de accesorios y equipamiento adicional KUKA. Cada persona que est relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento o reparacin del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado Generalidades del mdulo de documentacin Seguridades, y en especial, aquellos prrafos del texto marcados con el smbolo . Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen procedimien-

tos de desconexin y otras observaciones para la seguridad del operario. Deben tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al transporte, montaje, servicio, modificaciones, ajustes, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones. El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del presente manual, y por personal especialmente entrenado para ello. Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un curso de aplicacin especfica de KUKA. Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las seguridades, bajo consideracin del presente manual de servicio. Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas. Las zonas de peligro del sistema de robot, es decir, zonas en las cuales el robot se mueve con tiles, accesorios y equipamientos adicionales, deben asegurarse fundamentalmente de acuerdo con la norma DIN EN 775, de modo tal de no permitir la entrada de personas u objetos, o en caso contrario, el sistema de robot se desconecte inmediatamente por medio de un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligacin del usuario. Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos de reaccin del sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseo de otras indicaciones, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en la cual se ha integrado el sistema de robot.
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Seguridades (continuacin)

3.2

Prescripciones especiales de seguridad para el usuario y el operario

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparacin, debe desconectarse el sistema de robot segn se prescribe en el presente manual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la posicin de DESCONECTADO y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida, mediante un candado.

Despus de efectuada la desconexin, el KPS, los KSDs y los cables de conexin del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayores de 50V (hasta 600V), que pueden durar hasta 5 minutos!
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin o funcionamiento del sistema de robot. Tambin es funcin del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por terceros. El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una persona experimentada. Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados por electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la electrotcnica. En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y neumtica.

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre las seguridades. El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones idneas. Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot.

Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. Caso contrario se corre peligro para el cuerpo o de vida, como por ej. contusiones, lesiones a los ojos, fracturas de huesos, contusiones graves internas y externas, etc. Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debe ponerse fuera de servicio la mquina o instalacin mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente segn prescripcin, sobre todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el smbolo , y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente concludos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su correcto funcionamiento.
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Generalidades

Si para los trabajos de cambio de tiles, ajustes, mantenimiento y reparacin en la mquina o instalacin mecnica en la cual ha sido integrado el sistema de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre muerto), deben estar bsicamente dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situacin indeseada, se desconecte inmediatamente el sistema de robot.

En especial debe considerarse lo siguiente: Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparacin en el sistema de robot slo deben ser realizados por personal entrenado y en conocimiento de los posibles peligros. En trabajos en la zona de peligro, el robot debe ser desplazado, y slo en caso absolutamente necesario, con velocidad de desplazamiento manual, para que las personas tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieran acarrear peligros, o para poner el robot fuera de servicio. Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre aviso del prximo movimiento del mismo. En lo posible, dentro de la zona de peligro del robot, debe encontrarse solamente una persona, y una segunda persona fuera de la zona de peligro, en contnuo contacto visual, y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas, debe haber contacto visual permanente entre ellas. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables. En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente el interruptor principal en el armario de control en posicin DESCONECTADO.

Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot desconectado, debe desplazarse el mismo a una posicin tal, que no pueda moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el robot. Si sto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente el robot. Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse. Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u objetos. Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones u otros robots. No se permite ningn cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por iniciativa propia. Montajes adicionales tanto internos como externos, solo estn permitidos despus de la correspondiente consulta con el encargado de ventas de KUKA Roboter GmbH. No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no est expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catlogo de partes del sistema de robot.
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Seguridades (continuacin)

Cuando se deba utilizar materiales de consumo indicados como agresivos o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las indicaciones de advertencia. Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente manual de servicio. El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de servicio del sistema de robot (por ej. en el cajn de herramientas o en el lugar previsto para ello), no importa si es el libro o como versin CD--ROM.

3.3
3.3.1

Dispositivos de seguridad en el sistema de robot

Limitacin del espacio de trabajo
La limitacin del espacio de trabajo del robot comprende, para todos los ejes, lmites de carrera software, y para algunos ejes, topes finales con accin amortiguadora, y como accesorio, Limitaciones del campo de trabajo tambin ajustables (ver tambin la especificacin tcnica del robot). El espacio de trabajo del robot puede ser reducido al mnimo necesario por medio de los dispositivos de limitacin de los ejes del robot.

Si el robot colisiona con algn obstculo o choca con velocidad mayor que la de desplazamiento manual contra el tope de un eje limitado con un amortiguador, debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado contra uno nuevo. Antes de poner el robot nuevamente en marcha, debe consultarse indefectiblemente con KUKA! En un robot de montaje contra la pared, en todos los casos debe reemplazarse la columna giratoria.

3.3.2

Limitacin de carga
Todos los ejes estn asegurados contra sobrecargas por medio de protectores de sobrecarga. Estos desconectan automticamente al robot si se sobrepasan los lmites de corriente de carga permitidos (interruptores de mxima en los accionamientos). Una sobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del mdulo de servo de potencia.

3.3.3

Compensacin de peso
Algunos tipos de robot estn equipados con un sistema de compensacin de pesos hidroneumtico o mecnico. En trabajos a realizar sobre el sistema de compensacin de pesos, debe asegurarse contra movimientos propios en direccin (+) o (--), aquellas partes soportadas por el sistema.

3.3.4 3.3.5

Control de motores
Los motores se protegen contra sobrecargas por medio de sondas trmicas en el bobinado.

Control de la tensin
Excesos de tensin causan la desconexin de la fuente de alimentacin de potencia, cuando se alcanzan lmites no permitidos en el servoconvertidor. Tensiones por debajo de lo permitido, quitan la liberacin para el funcionamiento de los accionamientos de servo.

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Generalidades

3.3.6

Control de temperatura
Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. Sobrepasar los lmites causa una detencin de los movimientos del robot.

3.3.7

Servicio por tecleado (funcin de hombre muerto)

Todos los programas se dejan ejecutar en los modos de servicio de test con velocidad reducida. Pero el programa solamente es ejecutado mientras se tenga la tecla de arranque (Start) pulsada. Si se suelta la tecla de arranque, el robot se detiene. El programa slo puede ser reanudado si nuevamente se pulsa la tecla de arranque.

3.3.8

Otros dispositivos de seguridad

-- pulsador de hombre muerto en el KUKA Control Panel (KCP) -- seleccin por hardware de los modos de servicio -- conexin a un sistema externo de proteccin -- contacto con llave

3.3.9

Funciones de seguridad de la unidad de control

Estas funciones de seguridad se refieren a -- magnitudes de desplazamiento -- trayectoria, posicin -- lmites del campo de trabajo -- hardware de la unidad de control -- equipos perifricos y la transferencia de datos con los mismos -- manejo mediante el KCP -- programacin, organizacin del programa, procesamiento del programa -- permisibilidad de datos de mquina y del usuario -- implementacin de la norma DIN EN 775 Una descripcin ms exacta de los puntos mencionados pueden hallarse en el manual.

3.3.10

Categora de seguridad 3 (slo vlido para el armario de control VKR C2)

Estas funciones de seguridad comprenden: -- Implementacin de la EN 954--1 Es decir, el fallo de un componente (por ej. contactos pegados de un rel) es reconocido en la prxima conmutacin de ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS/ ACCIONAMIENTOS CONECTADOS. Entonces la funcin ACCIONAMIENTOS CONECTADOS es bloqueada y el componente afectado es indicado.

3.4

Dispositivo de liberacin de posicin de los ejes del robot

Con este dispositivo, en caso de fallos, puede moverse mecnicamente el robot, a travs de los accionamientos de los ejes principales, y en algunos tipos de robot, tambin los ejes de la mueca a travs de los accionamientos de los mismos. Slo debe ser utilizada en situaciones excepcionales y casos de emergencia (por ej. para liberar a personas). El dispositivo de liberacin de posicin de los ejes del robot slo debe utilizarse con el interruptor principal en el armario de control en posicin DESCONECTADO, y asegurado contra puesta en marcha indebida, mediante un candado.

Si un robot ha sido movido con un dispositivo de liberacin, deben ajustarse nuevamente todos los ejes del robot.

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Seguridades (continuacin)

El movimiento manual del robot debe ser realizado exclusivamente con ayuda del dispositivo de liberacin suministrado por KUKA. El motor puede ser movido colocando el dispositivo de liberacin sobre el eje del motor (quitar la tapa de proteccin!). Para ello debe vencerse la resistencia mecnica del freno del motor y, en algunos casos, la carga sobre los ejes. A continuacion debe volver a montarse la tapa de proteccin. Los motores, durante el servicio, alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras en la piel. Deben tomarse las precauciones necesarias.

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Generalidades

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin

En la fase de la planificacin y construccin de instalaciones con mquinas en las cuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad.

4.1

Fundamentos y bases
Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las bases o la construccin del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en las medidas ni disminucin de las calidades.

4.2

Cargas en los robots

Debe controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecnicas o climticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

4.3

Zona de seguridad y campo de trabajo

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible. Pueden asegurarse, adicionalmente a los lmites de carrera software, con topes mecnicos ajustables (accesorio Limitacin del campo de trabajo). Los campos de trabajo deben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para personas u objetos. Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, deben poseer un cerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de vallados, barreras fotoelctricas o paredes fotoelctricas, o detectores ambientales. Las protecciones de seguridad fijas (cercos de seguridad) deben ser ejecutadas de modo tal que puedan resistir esfuerzos mecnicos provenientes del servicio y de los entornos de la produccin. Cuando se utilicen cercos de seguridad, stos deben estar construdos con mallas segn DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Los cercos deben tener una altura tal que no puedan pasarse los brazos por encima del mismo. El tamao de los paneles del cerco depender de la resistencia del vallado, no permitindose constructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) en el cerco, debe reducirse a un mnimo. Preferentemente debera haber solamente una puerta. Todas las entradas deben estar conectadas a los dispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIA superior. Aqu se muestra un ejemplo de la conexin de lmites de carrera para puerta, en combinacin con un pulsador de liberacin con puerta cerrada.

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Indicaciones respecto a la planificacin y construccin (continuacin)

L+

A1 (+)

Ue
L- = Puerta de seguridad abierta = Puerta de seguridad cerrada = Elemento activado A2 (- -) S11

Control de puerta de seguridad

por ej. PST3 fabr. Pilz

Lmite de carrera para puerta

S12 S23

S24 X1

Pulsador para liberacin con puerta de seguridad cerrada

Este pulsador debe estar montado fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada.

X2 13 14 23 24

Conector perifrico XS2

Salida de test A

b5 Dispositivo de seguridad Canal A

b6 Salida de test B

b7 Dispositivo de seguridad Canal B

b8

VKR C2

Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas, paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar tambin conectados al circuito de PARADA DE EMERGENCIA total. Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseo de otras marcas dentro de la mquina o instalacin mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

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Generalidades

4.4

Servicio en zonas de seguridad con atmsferas con peligro de explosiones de la clase 2

(de acuerdo con EN 60079--10) Para el servicio de un robot industrial KUKA de la clase 2 de zonas con peligros de explosin, deben cumplirse las condiciones detalladas a continuacin. La zona de proteccin 2 comprende zonas, dentro de las cuales es posible que aparezcan raramente atmsferas peligrosas con posibilidad de explosin, y que adems, sean de corta duracin.

No est permitido el servicio en zonas de generacin de polvos inflamables!

4.4.1

Requerimientos al robot industrial

El robot industrial, cables de conexin y de unin, as como todos los accesorios deben ser validados por KUKA Roboter GmbH para ser utilizados en el servicio en zonas de seguridad con posibilidad de explosiones de la clase 2, de acuerdo a las directrices y normativas vigentes.

El servicio con un robot del tipo constructivo comn no est permitido dentro de zonas con peligros de explosin! 4.4.2 Entorno de trabajo del robot industrial
El recinto o entorno de trabajo del robot industrial debe ser definido y preparado como zona de seguridad 2 contra explosiones, de acuerdo a DIN VDE 0165 / DIN EN 60079--14 seccin 1. Para ello valen aqu los siguientes requerimientos: G Se permiten medios de servicio, que durante el servicio normal no generen chispas, arcos elctricos o temperaturas no permitidas. (Como servicio normal se entiende aqu un servicio sin interferencias del medio de servicio, dentro de los lmites previstos, como por ej. la temperatura). No estn permitidas temperaturas iguales o mayores a las temperaturas de ignicin del medio o material inflamable correspondiente. En la zona de proteccin contra explosiones 2 slo se permiten sustancias que correspondan a la clase de temperatura T3 .

G G

La clase de temperatura T3 est definida del siguiente modo: -- temperatura superficial mxima permitida del medio de servicio 200 C -- temperatura de ignicin de materiales inflamables > 200 C Los valores caractersticos de seguridad tcnica de las atmsferas con peligros de explosin, que eventualmente pudieran aparecer, deben ser controladas por el responsable de la instalacin. De acuerdo con la normativa EN 1127--1 / VDE 0165, se trata de los siguientes valores caractersticos: ------Temperatura de ignicin Temperatura de combustn Grupo de explosin Lmite inferior de explosin Lmite superior de explosin Clase de temperatura
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Indicaciones respecto a la planificacin y construccin (continuacin)

4.4.3

Utiles y equipamientos adicionales

Los tiles y equipamientos adicionales utilizados en la zona de proteccin deben estar validados por el suministrante / o constructor de la instalacin para un servicio en zonas de proteccin 2, de acuerdo con las prescripciones vigentes. Entre otras, deben considerarse las siguientes normas: -- VDE 165 / EN 50021 -- VDE 0100 Seccin 540 Montaje, adaptacin y servicio de tiles se encuentran dentro de las responsabilidades exclusivas de cada suministrante y/o fabricante de la lnea de produccin.

4.4.4

Lugar de montaje del armario de control KR C...

El armario de control KR C... debe estar colocado y operado fuera de zonas con peligro de explosin.

4.4.5

Servicio con el KUKA Control Panel (KCP)

El KUKA Control Panel (KCP) slo debe ser operado fuera de la zona de proteccin. Excepciones slo estn permitidas para efectuar trabajos de programacin.

4.4.6

Alimentacin de energa elctrica del robot

El fabricante debe asegurar la alimentacin de energa elctrica del robot por medio de un fusible magnetotrmico con 300 mA de corriente de disparo. Tipo F374, ABB Stotz GmbH.

4.4.7

Cables elctricos de unin

Los cables elctricos de unin entre el armario de control KR C... y el robot estn compuestos de los cables para motores y los cables de seales. Es responsabilidad del usuario la instalacin correcta de los cables, los pasos a travs de paredes y dems medidas de proteccin (por ej. canales para cable) de acuerdo a las normas y prescripciones vigentes. Requerimientos a los cables: Estndar cable con revestimiento PVC, resistente a la llama segn VDE 0472 Seccin 804 B Ejecuciones especiales slo a necesidad: Cable con revestimiento PUR, resistente a la llama segn VDE 0472 Seccin 804 B Rango de temperatura en instalaciones fijas: 80 C. Dimetro del cable: cable para motores aprox. 25 mm Cable de datos: cable de datos aprox. 11 mm

4.4.8

Control del campo de trabajo

Controles del campo de trabajo deben estar implementados mediante detectores de aproximacin en ejecucin redundante. En caso de utilizar lmites de carrera mecnicos, es necesario la comprobacin de la seguridad en atmsferas nocivas (vapor). Todos los medios de servicio del control del campo de trabajo deben estar adecuados a la correspondiente zona de proteccin.

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Generalidades

4.5

Seguro anticolisin
Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior. En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que, al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin; esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos con estaciones de transferencia.

4.6

Cambio de tiles
Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot por medio de un paso especial dentro del programa.

4.7

Alfombras de seguridad
En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movimiento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoelctrica. Esto puede realizarse conectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoelctrica con un interruptor de zona (accesorio Control del campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar la posicin de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.

4.8

Propiedades de las interfaces

Todas las seales de comunicacin con la unidad de control del robot, deben tener, respecto a la tensin y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar los permitidos por la unidad de control.

4.9

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418)

Si el robot se utiliza en combinacin con un sistema de control superior, entonces ambos circuitos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar conectados entre s. Cada circuito de PARADA DE EMERGENCIA debe estar realizado en tcnica segura (contactor de PARADA DE EMERGENCIA en doble ejecucin con control recproco). Adicionalmente, cada estacin de operacin debe estar equipada con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Este dispositivo de emergencia puede ser una cuerda de desgarre o un pulsador de golpe con sistema de bloqueo. Es sumamente importante que los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA sean controlados periodicamente.

4.10

Predefinicin de las salidas

La predefinicin de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalacin, es decir, seales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

4.11

tiles y equipamientos adicionales

tiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al volumen de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones vlidas para la instalacin en la cual va integrado el robot, se extienden en forma anloga, tambin a los tiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura).

4.12

Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 5.9.
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Instalacin, servicio, otros trabajos

Instalacin, servicio, otros trabajos

Proteccin de la persona: Todas las personas que trabajan en la zona de peligro del sistema de robot, deben vestir indumentaria de proteccin. Entre ellas cuentan, especialmente, zapatos protectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de la asociacin profesional correspondiente.

Los motores, el sistema hidroneumtico de compensacin de pesos y la mueca del robot pueden alcanzar temperaturas de rgimen de servicio que pueden causar quemaduras a la piel. Sobre estas partes slo se deben realizar trabajos cuando se hayan enfriado suficientemente.

5.1

Condiciones para la conexin

Deben respetarse las condiciones de conexin requeridas por KUKA respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energa elctrica.

5.2

Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicaciones de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje correspondiente del robot. Si el robot se ha de transportar con una carretilla elevadora de horquilla, las horquillas deben pasarse a travs de las aberturas destinadas a ello en la base del robot. Queda prohibido recoger el robot de forma diferente con la carretilla elevadora de horquilla! En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevacin o medios de soporte de cargas en estado tcnico idneo y con la suficiente capacidad de carga. No detenerse o trabajar debajo de cargas suspendidas! Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben encargar personas con experiencia. El gua debe estar en contacto visual o verbal con el operario.

5.3

Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades

En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiacin ultravioleta que puede afectar a EPROMs. Debe evitarse la penetracin de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el armario de control.

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Generalidades

5.4

Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y dems medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraos. En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos de mquina. Para cumplir con los requisitos del tipo de proteccin IP54, el armario debe prestar servicio solo con las tapas y cubiertas colocadas de aquellos aparatos y opciones no utilizadas (por ej. conectores, convertidores, unidades de discos, etc.).

5.5

Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial. El software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones incorrectas. Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente manual de servicio. El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms actualizado. Ms informaciones al respecto se encuentran en el captulo Arranque/parada de la unidad de control.

5.6

Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no estn permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daos a personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido. Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta daos o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o persona responsable. En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo!

5.7

Puesta fuera de servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones, debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado, interruptor con llave). Si para la realizacin de determinados trabajos es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, deben considerarse especialmente los procedimientos descritos en el apartado 3.2. Tambin con unidad de control desconectada y asegurada, pueden aparecer movimientos inesperados del robot.

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Instalacin, servicio, otros trabajos (continuacin)

5.8

Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar segn prescrito. En trabajos que sobrepasen la altura de la persona, deben utilizarse medios de elevacin o plataformas de trabajo seguras; el robot y el armario de control no deben ser utilizados como medios auxiliares de elevacin. Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

5.9

Escolarizacin sobre seguridades

El personal encargado de la instalacin, reemplazo, ajustes, operacin, mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, as como tambin de las posibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razn y el alcance de estas informaciones. El personal mencionado debe ser instrudo en forma oral cada medio ao y cada dos aos en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones sobre seguridades. Esta instruccin puede ser efectuada por personal encargado de las seguridades en la empresa del usuario o en el marco de un entrenamiento tcnico de KUKA. Adems, deben realizarse instrucciones cuando se haya presentado alguna anomala especial o se han efectuado modificaciones tcnicas.

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Generalidades

6
6.1

Placas indicadoras sobre seguridades

Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas caractersticas, indicaciones de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el robot y el armario de control, del mismo modo que los cables elctricos y otros conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas, en parte, tambin con la posicin marcada. Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su vida til, en el lugar previsto y bien visible. Est prohibido quitar, tapar o pintar, -- placas caractersticas, -- advertencias, -- smbolos sobre seguridades, -- rtulos y -- marcas en cables y conductos o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

6.2 6.3

Robot
Ver mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos

Armario de control
Ver mdulo de doc. del armario de control, Mantenimiento / Reparaciones

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Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos

7
7.1

Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos

Generalidades
Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electroestticos, deben respetarse siempre durante la manipulacin y el manejo con grupos constructivos (tarjetas) que se encuentren en la KR C.... Estos grupos constructivos y tarjetas estn equipados con elementos de alta performance, y son muy sensibles contra descargas electroestticas. Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personas mismas, bajo condiciones ambientales especiales, cargados con algunos miles de volts, causados por friccin (tribo electricity), o por otras influencias. El tipo ms comn de carga electroesttica se genera por friccin. Este efecto es favorecido, sobre todo, por la combinacin de fibras sintticas y aire seco, y se genera por friccin entre dos materiales de constantes dielctricas distintas. En este caso, los materiales se cargan, es decir, un material entrega al otro electrones, y sto ocurre en forma de una acumulacin de portadores de carga, cada uno con su correspondiente polaridad. Lo mismo puede ocurrir con la personas. Si stas se mueven en una atmsfera seca con calzado muy bien aislado, sobre una alfombra sinttica, pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox. Ya con una pequea parte de esta tensin (debajo del lmite sensitivo de las personas), pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestticos. De acuerdo a la siguiente tabla, puede reconocerse que la resistencia a la tensin elctrica de elementos semiconductores modernos, en comparacin con las tensiones que se generan por cargas electroestticas, es extremadamente pequea.

por ej. oficinas sin regulacin de la humedad ambiental (en invierno)

Elemento MOSFET EPROM JFET Amplificador operacional

Tensin (V)

sintticos

lanas antiestticos

CMOS
Circuitos integrados de capa gruesa o fina

Diodos Schottky

Transistores bipolares Humedad relativa ambiental / % TTL Schottky

a) Valores promedios de tensiones elctricas a las cuales se puede cargar el cuerpo humano

b) Sensitividad a cargas electroestticas de elementos semiconductores

Fig. 1 Cargas electroestticas en las personas y sensibilidad de componentes semiconductores sometidos a campos electroestticos Adems, las cargas electroestticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daos parciales a elementos integrados, lo que lleva a una reduccin de la vida til o a fallos espordicos de elementos que todava se encuentran en condiciones de funcionamiento. Por esta razones no solamente grupos constructivos nuevos (tarjetas) deben tratarse con los cuidados necesarios en cuanto a cargas electroestticas, sino tambin grupos constructivos defectuosos.

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Generalidades

7.1.1

Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electroestticos

G Elementos constructivos slo deben desembalarse o tocar cuando -- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con las reglas sobre riesgos electroestticos, o -- si se porta continuamente una muequera de puesta a tierra con una resistencia de seguridad de 1 M, conforme con las reglas sobre riesgos electroestticos. G Antes de tocar un elemento constructivo electrnico, debe descargarse el propio cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra) G Ambiente: recubrimiento de mesa antiesttico, alfombras o cubrepisos conductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a travs de resistencias de seguridad de 1 M) G Elementos constructivos electrnicos no deben encontrarse en las cercanas de aparatos de presentacin visual de datos, monitores o televisores. G En elementos constructivos electrnicos slo deben ejecutarse mediciones, cuando -- el aparato de medicin est puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra), o -- antes de la medicin con un aparato libre de potencial, la cabeza de medicin fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de la carcasa del armario). G Desembalar o tocar elementos electrnicos solamente en caso necesario. La mejor proteccin contra consecuencias debidas a descargas electroestticas, es no dejarlas generar. Por ello, para la ptima manipulacin respecto a cargas electroestticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial (ver figura).

Grupo constructivo

Depsito (conductor)

Persona

Embalaje de grupos constructivos

Aparatos de medicin, Herramientas

R: resistencia de proteccin 1 MOhm Fig. 2 Manipulacin de elementos sometidos a riesgos electroestticos

7.1.2

Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestticos

En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas electroestticas, debe considerarse basicamente, la utilizacin de material de embalaje antiesttico y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que contengan grafito, lminas antiestticas, etc.
1

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Index

A
Accesorios, 10 Accidentes, 7 Aceleraciones, 14 Adaptacin, 8, 17 Ajuste, 8 Alfombra, 18 Alfombras de seguridad, 18 Alimentacin de energa elctrica, 17 Alimentaciones, 10 Amortiguador, 11 Armario de control, 5 Asociacin profesional correspondiente, 18, 19 Atmsferas con peligro de explosiones, 16 Auxiliares de elevacin, 19

Control de motores, 11 Control de temperatura, 12 Control del campo de trabajo, 17 Contusiones, 7

D
Daos al sistema del robot, 7 Datos tcnicos, 6 Debajo de cargas suspendidas, 19 Defectos, 20 Desplazamiento manual, 11 Detectores ambientales, 14 Dispositivo de liberacin, 12 Dispositivos de seguridad, 9, 11, 20

E
Electricistas profesionales, 9 Elementos extraos, 20 Elevadora de horquilla, 19 Entorno de trabajo, 16 EPROMs, 19 Equipamientos adicionales, 10, 17 Escolarizacin sobre seguridades, 21 Evitarse la penetracin de suciedades, 19

B
Barrera fotoelctrica, 14, 18 Bases, 14

C
Cables de unin, 5, 22 Cables elctricos de unin, 17 Cadenas de transporte, 18 Cambio constructivo, 10 Cambio de tiles, 18 Campo de trabajo, 14 Candado, 9 Capacidad de carga, 19 Cargas, 14 Carteles indicadores, 8 Catlogo de partes, 10 Categora de seguridad 3, 12 Cerco de seguridad, 14 Certificacin del fabricante, 5, 6 Ciclos de mantenimiento, 11 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA, 18 Clase de temperatura, 16 Columna giratoria, 11 Compatibilidad electromagntica, 5 Compensacin de peso, 9, 11 Condiciones para la conexin, 19 Construccin de mquinas de la CE, 5 Contacto con llave, 12 Contacto visual, 10 Control de la tensin, 11

F
Frecuencia, 19 Funcin de hombre muerto, 12 Fundamentos, 14 Fusibles, 19

G
Garras, 10 Grupo de explosin, 16 Guantes protectores, 19

I
Indicaciones, 7 Indicaciones de advertencia, 11, 22 Indicaciones respecto a la construccin, 14 Indicaciones respecto a la planificacin, 14 Indumentaria adecuada, 11 Influencia de la carga, 10 Instalacin, 19 Interruptor de zona, 18 Interruptor principal, 9 Index -- i

Index

L
Limitacin de carga, 11 Limitacin del campo de trabajo, 14 Limitacin del espacio de trabajo, 11 Lmite inferior de explosin, 16 Lmite superior de explosin, 16 Lmites de carrera para puerta, 14 Lugar de montaje, 17

Posicin marcada, 22 Posiciones de transporte, 19 Predefinicin de las salidas, 18 Prescripciones, 18 Prescripciones bsicas sobre seguridades, 8 Prescripciones de mantenimiento, 6 Prescripciones especiales, 9 Prescripciones sobre seguridades, 8, 20 Prevencin contra accidentes, 18 Propiedades de las interfases, 18

M
Mantenimiento, 8 Manual de servicio, 5 Marcaciones de colores, 8 Materiales de auxiliares, 21 Materiales de consumo, 11, 21 Medidas de seguridad, 20 Medios de elevacin, 21 Modificaciones, 10 Momentos, 14 Montaje, 8, 17

Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades, 19 Proteccin contra suciedades, 19 Proteccin de la persona, 19 Protecciones de seguridad fijas, 14 Puesta en marcha, 20 Puesta en servicio, 6, 20 Puesta fuera de servicio, 20 Pulsador de hombre muerto, 12

R N
Norma sobre seguridades en los robots industriales, 8 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos, 23 Nuevamente en marcha, 11 Nmeros de fbrica, 6 Nmeros de serie, 6 Reducido al mnimo necesario, 11 Reemplazo, 8 Reglas para bajas tensiones, 5 Reparacin, 8 Robot, 5 Robot de montaje contra la pared, 11 Robot industrial, 5 Rtulos, 22

O
Observaciones de peligro, 8 Observaciones sobre responsabilidades, 5 Operacin, 8

S
Seccin de cables, 19 Seguridades, 8 Seguro anticolisin, 18 Seleccin de los modos de servicio, 12 Servicio, 17, 19, 20 Servicio con sensores, 10 Servicio en zonas de seguridad con atmsferas con peligro de explosiones, 16 Servicio por tecleado, 12 Smbolos de seguridad, 7, 22 Sistema de compensacin de pesos, 19 Sistema de robot, 5 Sistema externo de proteccin, 12 Software, 20 Index -- ii

P
PARADA DE EMERGENCIA, 8, 14, 18 Paredes fotoelctricas, 14 Peligro, 8 Peligros para el cuerpo o de vida, 5 Pesos, 14 Piso de las zonas de seguridad, 8 Placas, 22 Placas caractersticas, 22 Placas indicadoras sobre seguridades, 22 Plataformas de trabajo, 21

Index

T
T3, 16 Temperatura de combustn, 16 Temperatura de ignicin, 16 Tensin, 19 Topes finales, 11 Topes finales con accin amortiguadora, 11 Trabajos de ajustes, 20 Trabajos de mantenimiento, 20 Trabajos de reemplazo, 20 Trabajos de reparaciones, 20 Transportadoras, 10 Transporte, 19

U
Uniones atornillladas, 21 Uso inadecuado, 5 Utilizacin diferente al previsto, 5 Utilizacin para los fines previstos, 6

V
Vallado, 14 Velocidad de desplazamiento manual, 10 Vestimenta, 19 Vestir indumentaria de proteccin, 19 Virus, 20

Z
Zona de proteccin 2, 16 Zona de seguridad, 14 Zonas de seguridad de la clase 2, 16

Index -- iii