UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MAQUINAS Y MECANISMOS

ALUMNO: HEBERT ALBERTO RODRGUEZ CMARA

TERCER CUATRIMESTRE

GRUPO B

PROFESOR: ING. RAL OLAN QUE

SAN ANTONIO CARDENAS A 8 DE JUNIO DE 2011

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MQUINAS Y MECANISMOS

ESLABONES El trmino eslabn o elemento se utiliza para designar a cada una de las piezas de una mquina o cada uno de los componentes de un mecanismo. Los eslabones, por regla general, se suponen completamente rgidos. Cuando no se adaptan a esa hiptesis de rigidez (por ejemplo, un resorte) no tienen normalmente efecto alguno sobre la cinemtica del sistema, aunque s sobre las fuerzas presentes en el mismo. En tal caso, estos elementos no reciben el nombre de eslabones y se suelen ignorar durante el anlisis cinemtico (aunque no durante el anlisis dinmico). Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral - una correa, una cuerda o una cadena -, en cuyo caso se considera eslabn en la traccin que es cuando presentan rigidez -, pero no en la compresin. La suposicin de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo entre dos puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo eslabn. Como resultado de esta hiptesis, muchos de los detalles complicados que presentan las formas reales de las piezas de una mquina o mecanismo carecen de importancia cuando se estudia su cinemtica. Por esta razn, una de las prcticas ms comunes es trazar diagramas esquemticos muy simplificados que contengan las caractersticas ms importantes de la forma de cada eslabn, pero en los que se reduce casi al mnimo la geometra real de las piezas fabricadas. Estas representaciones simplificadas son de gran utilidad porque eliminan factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen tambin la desventaja de que muestran una semejanza muy limitada con el elemento real, por lo que pueden dar la impresin de que representan slo construcciones acadmicas y no maquinarias reales. Un eslabn o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo dicho anteriormente, se supone que es rgido y sin peso.

La condicin de rigidez de los eslabones no es necesariamente total, sino solo implica que sea rgido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslabn. Esta consideracin da lugar a una clasificacin de los eslabones de acuerdo a su rigidez: 1. Rgido en ambos sentidos, cuando el eslabn tiene rigidez a tensin y compresin. Ejemplos: La biela de un compresor, un engrane, el pistn de una mquina de combustin interna, etc. 2. Rgido en un nico sentido. a) Rgido cuando se sujeta a compresin. Ejemplo: Fluidos hidrulicos. b) Rgido cuando se sujeta a tensin. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas. A fn de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones se realizan a travs de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemtico. Esta definicin da lugar a una nueva clasificacin de los eslabones, esta clasificacin depende del nmero de elementos que contiene un eslabn; en otras palabras, la clasificacin indica el nmero mximo de pares, que puede formar el eslabn. Es lgico que si los eslabones tienen como funcin la transmisin de movimiento, el nmero mnimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones se clasifican en: 1. Eslabn o barra binaria, vea la figura 3.

2. Eslabn o barra poligonal.2 a) Barra ternaria, vea la figura 4.

b) Barra cuaternaria c) Barra quinaria, etctera. Una vez que se han completado las clasificaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio clasificacin de pares cinemticos. PARES CINEMTICOS Los eslabones de un mecanismo han de conectarse entre s de modo que pueda transmitirse o permitirse el movimiento o movimiento potencial desde el eslabn de entrada o impulsor hasta el de salida entre los eslabones conectados. Las conexiones entre los eslabones se llaman juntas, pares cinemticos o simplemente pares. Pueden clasificarse en varios modos: Por el tipo de contacto entre los elementos. 1. Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial. 2. Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto. Por el tipo de cierre de la junta. El movimiento en el par cinemtico siempre viene limitado, bien sea por la forma de las superficies en contacto (cierre de forma: su forma permite la unin o el cierre), bien por la fuerzas exteriores que aseguran el contacto (cierre de fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre) o bien por los enlaces que se establecen mediante otros pares cinemticos (cierre de cadena o cierre de enlace). Los pares cinemticos por cierre de fuerza y los pares con cierre de cadena, permiten la utilizacin no slo de eslabones rgidos sino tambin

de eslabones flexibles e incluso fluidos. En cambio, los pares con cierre de forma exigen siempre eslabones rgidos. Por el nmero de grados de libertad. Al estudiar cinemticamente un par es necesario estableces algn parmetro variable (una distancia, un ngulo) que permita analizar el movimiento relativo entre los dos elementos. El nmero de parmetros mnimo necesario constituye los grados de libertad del par. Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno. Por el tipo de lubricacin. 1. Junta de pasador simple: Su configuracin de perno a travs de un hueco conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas. 2. Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas cuidadosamente maquinadas. La lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor. 3. Semijuntas: Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de la corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de levaseguidor. Pares inferiores y pares superiores. En los pares inferiores el contacto se realiza en una superficie como, por ejemplo, un pistn dentro de un cilindro, mientras que en los pares superiores se realiza a lo largo de una lnea o un punto, como ocurre con una leva y su palpador o en una pareja de ruedas dentadas.

Los pares inferiores, a su vez, se pueden clasificar en seis tipos: Par giratorio. Se llama tambin articulacin de pasador. Slo permite un movimiento de rotacin relativa entre los dos eslabones. Ya que este movimiento queda definido nicamente mediante un ngulo de rotacin, este par slo tienen un grado de libertad.

Par prismtico. Slo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los eslabones. Tiene un grado de libertad, ya que la posicin relativa queda definida por la distancia recorrida.

Par helicoidal o de tornillo. Aqu son posibles un movimiento de rotacin y otro de traslacin, que estn relacionados entre s por el paso de la rosca. En consecuencia, aunque el movimiento relativo queda definido por dos parmetros, slo tienen un grado de libertad.

 Par cilndrico. Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro de traslacin, son independientes uno del otro, por lo que tiene dos grados de libertad.

Par esfrico. Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la rotacin alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres grados de libertad.

Par plano. Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres grados de libertad, que corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro.

CADENA CINEMTICA Una cadena cinemtica est constituida por un conjunto de eslabones unidos mediante pares cinemticos que permiten movimientos relativos, pero de forma que ninguno de los eslabones est fijo. A su vez, se pueden unir cadenas cinemticas simples para obtener cadenas cinemticas ms complicadas Las cadenas cinemticas se dividen en: 1. Cerradas: si cada eslabn se conecta, por lo menos a otros dos; en tal caso la cadena forma uno o ms circuitos cerrados (por ejemplo, un cuadriltero articulado). 2. Abiertas: aquellas en las que hay al menos un eslabn que tiene un solo par (por ejemplo, extremidades, robots,...).

Tambin se pueden clasificar por el nmero de elementos que tienen. As, por ejemplo, con seis elementos podemos encontrar dos cadenas cinemticas distintas, la cadena de Watt y la cadena de Stephenson.

Recordando la definicin de mecanismo de Reuleaux, se puede definir ste en sentido estricto como aquella cadena cinemtica en la que hemos fijado uno de sus eslabones (cuando se dice que un eslabn est fijo se da a entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es decir, que los movimientos de todos los dems se medirn con respecto a ste en particular). En una mquina real, el eslabn fijo es

casi siempre una plataforma o base estacionaria, y se denomina eslabn marco o base. La cuestin de si ese marco de referencia es verdaderamente estacionario (en el sentido de ser un marco de referencia inercial) no tiene importancia para el estudio cinemtico; pero s la tiene en el problema dinmico, donde deben ser consideradas las fuerzas. En cualquier caso, una vez designado el marco de referencia, la cadena cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el impulsor se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems eslabones desarrollan movimientos definidos con respecto al marco de referencia elegido. Por ello, se usa el trmino cadena cinemtica para especificar una disposicin particular de eslabones y pares cinemticos, cuando no se ha especificado qu eslabn se usar como marco de referencia. Sin embargo, una vez sealado el eslabn de referencia, la cadena cinemtica se convierte en un mecanismo. GRADOS DE LIBERTAD Puesto que el internes de la cinemtica se centra en el movimiento de los cuerpos rgidos, es necesario explorar el concepto de grados de libertad del movimiento de un cuerpo rgido. Grado de libertad de un cuerpo, es el nmero mnimo de variables necesarias para especificar completamente la posicin del cuerpo. Si el cuerpo est libre de moverse en el espacio su movimiento tiene seis grados de libertad, vea la figura 1.

Es decir, se requieren seis variables para especificar completamente la posicin del cuerpo: Tres variables para especificar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especificar la orientacin de un sistema coordenado formado por tres lneas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por ejemplo 1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de translacin a lo largo del eje perpendicular al plano de movimiento. 2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece fija en un punto, pierde los tres grados de libertad asociados a la translacin. 3. Un cuerpo sujeto a rotacin alrededor de un eje fijo pierde cinco grados de libertad, restndole tan solo aquel asociado a la rotacin alrededor del eje fijo. 4. Un cuerpo sujeto a translacin rectilnea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la translacin a lo largo del eje de desplazamiento. 5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos estn asociados a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante est asociado a la rotacin alrededor de un eje fijo perpendicular al plano, vea la figura 2. Este ultimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte de los mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera. Ms an, la mayor parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacin bidimensional y la rotacin alrededor de un eje fijo.

Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General. Determinacin del grado de libertad Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta. Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G Dnde: GDL: nmero de grados de libertad L: nmero de eslabones J: nmero de juntas G: nmero de eslabones fijados

Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 Dnde: L: nmero de eslabones J1: nmero de juntas completas J2: nmero de semi-juntas

CINEMATICA La Cinemtica trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general, y, en particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material. Para sistemas de muchas partculas, tales como los fluidos, las leyes de movimiento se estudian en la mecnica de fluidos. El movimiento trazado por una partcula lo mide un observador respecto a un sistema de referencia. Desde el punto de vista matemtico, la Cinemtica expresa cmo varan las coordenadas de posicin de la partcula (o partculas) en funcin del tiempo. La funcin que describe la trayectoria recorrida por el cuerpo (o partcula) depende de la velocidad (la rapidez con la que cambia de posicin un mvil) y de la aceleracin (variacin de la velocidad respecto del tiempo). El movimiento de una partcula (o cuerpo rgido) se puede describir segn los valores de velocidad y aceleracin, que son magnitudes vectoriales.

Si la aceleracin es nula, da lugar a un movimiento rectilneo uniforme y la velocidad permanece constante a lo largo del tiempo. Si la aceleracin es constante con igual direccin que la velocidad, da lugar al movimiento rectilneo uniformemente acelerado y la velocidad variar a lo largo del tiempo. Si la aceleracin es constante con direccin perpendicular a la velocidad, da lugar al movimiento circular uniforme, donde el mdulo de la velocidad es constante, cambiando su direccin con el tiempo. Cuando la aceleracin es constante y est en el mismo plano que la velocidad y la trayectoria, tenemos el caso del movimiento

parablico, donde la componente de la velocidad en la direccin de la aceleracin se comporta como un movimiento rectilneo uniformemente acelerado, y la componente perpendicular se comporta como un movimiento rectilneo uniforme, generndose una trayectoria parablica al componer ambas.

Cuando la aceleracin es constante pero no est en el mismo plano que la velocidad y la trayectoria, se observa el efecto de Coriolis. En el movimiento armnico simple se tiene un movimiento peridico de vaivn, como el del pndulo, en el cual un cuerpo oscila a un lado y a otro desde la posicin de equilibrio en una direccin determinada y en intervalos iguales de tiempo. La aceleracin y la velocidad son funciones, en este caso, sinusoidales del tiempo.

Al considerar el movimiento de traslacin de un cuerpo extenso, en el caso de ser rgido, conociendo como se mueve una de las partculas, se deduce como se mueven las dems. As basta describir el movimiento de una partcula puntual tal como el centro de masa del cuerpo para especificar el movimiento de todo el cuerpo. En la descripcin del movimiento de rotacin hay que considerar el eje de rotacin respecto del cual rota el cuerpo y la distribucin de partculas respecto al eje de giro. El estudio del movimiento de rotacin de un slido rgido suele incluirse en la temtica de la mecnica del slido rgido por ser ms complicado. Un movimiento interesante es el de una peonza, que al girar puede tener un movimiento de precesin y de nutacin Cuando un cuerpo posee varios movimientos simultneamente, tal como uno de traslacin y otro de rotacin, se puede estudiar cada uno por separado en el sistema de referencia que sea apropiado para cada uno, y luego, superponer los movimientos.

BIBLIOGRAFIA
www.imem.unavarra.es/web_imac/pages/.../apuntes_tema2.pdf https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r62934.PDF www.ingenierias.ugto.mx/profesores/.../IntroduccionALosMecanismos.pdf http://www.unav.es/adi/UserFiles/File/1000104940/ApuntesTeorMaqCap1.pdf http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml