Otimizao Paramtrica de Controladores para um Sistema de Levitao Magntica Regis Campos Fama - IC Diviso de Engenharia Eletrnica, ITA, CTA,

S. J. dos Campos, SP e-mail: Regis@redecasd.ita.br Roberto Kawakami Harrop Galvo - PQ Diviso de Engenharia Eletrnica, ITA, CTA, S. J. dos Campos, SP e-mail: kawakami@ele.ita.br RESUMO
Neste artigo prope-se uma estrutura de controle (escalonamento fuzzy) para um sistema de Levitao Magntica. Mostra-se como a proposta inicial de controlar o movimento de uma esfera por toda a faixa de operao do sistema teve de ser abandonada devido natureza da nolinearidade apresentada pelo sistema. Por fim sugere-se uma abordagem inteiramente diferente que possa dirimir esses problemas.

Abstract
In this article we propose a control structure (fuzzy scalement) for a lift magnetic system. We show how our initial plan of a full movement sphere control under all interval operation system couldn t be done because a strong non-linearity displayed by the system. At end we suggest a different way to by pass that problem with another control strategy.

1. INTRODUO
Sistemas de levitao magntica possuem uma vasta gama de aplicaes, desde coraes artificiais a trens de alta velocidade. Por apresentarem caractersticas no-lineares e de instabilidade em malha aberta, constituem um tema desafiador e interessante no mbito de engenharia de controle. Os princpios bsicos da levitao magntica foram estabelecidos no final da dcada de 30 com um dos primeiros modelos sendo proposto em [1]. Trabalhos posteriores testaram sistemas de levitao utilizando a fora magntica repulsiva [2] e atrativa [3], tendo sido mostrado em [4] que o segundo mtodo mais eficiente que o primeiro em consumo de energia. Outra abordagem, ainda utilizando somente controladores analgicos foi apresentada em [5], com um circuito ressonante sintonizado que dispensava sensor de posio. Devido s suas caractersticas dinmicas desafiadoras, sistemas de levitao magntica tm sido usados em trabalhos recentes para a ilustrao e validao de tcnicas sofisticadas de controle. Entre tais tcnicas, podem-se citar controle adaptativo robusto [6], linearizao por realimentao [7], controle catico [8], controle timo linear-quadrtico [9] e modo deslizante [10], entre outros. Diversos artigos sobre levitao magntica tm sido tambm publicados em peridicos na rea de educao em engenharia [11-14]. A pesquisa aqui proposta teve o objetivo de desenvolver leis de controle no-lineares para um sistema de levitao magntica atravs da combinao de controladores lineares projetados para diferentes pontos de operao. Os controladores seriam combinados atravs de uma lei de escalonamento baseada em lgica nebulosa [15]. O esquema de controle assim desenvolvido seria validado com o uso do kit de levitao magntica da Feedback, disponvel na Diviso de Engenharia Eletrnica do ITA (Figura 1), e cujos parmetros fsicos foram levantados em [16]. Em essncia (maiores detalhes na referncia [18]) mostram-se neste trabalho apenas os resultados mais relevantes. Este trabalho contm , alm da introduo (seo 1), o modelo linearizado do levitador magntico da Feedback (seo 2), estratgia de controle a ser utilizada

(seo 3) e concluses (seo 4). Por questes de espao, omitiram-se os cdigos-fonte dos programas utilizados nas simulaes (ver apndice em [18]).

2. MODELO LINEARIZADO DO LEVITADOR MAGNTICO

O Kit levitador magntico da Feedback consiste basicamente em: um eletrom, um sistema detector sombra , um driver de corrente para alimentar o eletrom e um sistema de controle (desabilitvel) para estabilizar o sistema. O Princpio de funcionamento bastante simples: Um emissor de infravermelho est alinhado com uma associao de fotosensores de modo que a sombra produzida pelo objeto que se deseja levitar, no caso uma esfera de aproximadamente 4cm de dimetro, produzir um potencial Y que indicar a sua posio.

2.1 Modelo Matemtico

Uma descrio matemtica mais detalhada pode ser encontrada nas referncias [16] e [18]. Mostra-se (ver referncia [18]) que a equao diferencial obtida do modelo do sistema linearizado tem a seguinte funo de transferncia:

G s

A s
2

(1)

Dado que >0, um dos plos de G(s) positivo. Conclui-se que o sistema instvel em malha aberta, sendo necessrio um sistema de controle realimentado para estabilizar o sistema. Note-se que G(s) tem um sinal negativo devido ao mecanismo de funcionamento do sensor de posio, de modo que ao projetar-se um sistema de controle deve-se aplicar uma realimentao positiva para poder estabilizar o sistema.

3. ESTRATGIA DE CONTROLE
A estratgia de controle consistiu na diviso do intervalo de operao do levitador (-2V < Y < 2V) em trs regies de mesma largura: [-2 ; -0.67] , [-0.67 ; 0,66] e [0,66 ; 2] ; Procedeu-se em seguida ao projeto de trs controladores lineares para os pontos de operao situados aproximadamente na regio central de cada intervalo: {-1,3 ; 0 ; 1,3}. Para esses pontos de operao calculam-se as constantes da funo de transferncia do modelo linearizado do levitador magntico. Na tabela 1 constam as constantes da funo de transferncia do levitador para os pontos de operao arbitrados.
Tabela 1: Obteno dos parmetros da funo de transferncia do levitador magntico

Y0 (V)
-1,3 0,0 +1,3 1043 860 734

A 1534 1186 950

Posteriormente ser feito um escalonamento usando lgica fuzzy, para que seja possvel controlar a posio da esfera numa excurso significativamente maior do que seria possvel com o uso de controladores individuais.

3.1 Projeto dos Controladores

Na figura 1 mostra-se o modelo a ser simulado no simulink do Matlab, considerando-se vlido o modelo linearizado obtido em [16]. A simulaes so assistidas por programa desenvolvido para ser executado no Matlab. O programa realiza um nmero pr-determinado de simulaes, variando os parmetros do

controlador (zero, plo e ganho), com um passo constante pr-definido, dentro de intervalos definidos no cdigo do programa. Para cada conjunto de parmetros simulados feito o clculo do mximo sobressinal e o tempo de subida. O critrio de escolha do melhor conjunto o que apresentar o menor tempo de subida com a restrio do sobressinal ser menor que 20%. Os resultados das simulaes constam na tabela 2.

Figura 1: modelo do levitador linearizado + controlador no simulink Tabela 2: resultados da simulao

Ponto de operao (V) -1,3 0,0 +1,3

Parmetros G(s) A 1534,5 1186,0 950,0 1042,6 860,0 734,0

Parmetros do Controlador a b k 104 1073 310 100 1059 423 100 1079 412

Desempenho simulado Tr(s) Mp(%) 0,019 19,20 0,018 19,43 0,019 19,30

Ao implementar os controladores observou-se um sobressinal muito mais elevado que o especificado. Aps uma anlise mais aprofundada do problema, surgiu a suspeita de que o driver de corrente apresentava uma limitao de variao de amplitude. Tal fato invalida o uso do modelo linearizado. Observou-se que para ks elevados a divergncia entre a simulao e a experincia apresenta-se mais acentuada. Mediante medies em bancada constatou-se que a limitao de tenso sobre um resistor de 1,0 em srie com o eletrom (e conseqentemente de corrente) foi de 162mV/10ms = 16,2V/s na borda de subida quando um pulso retangular era aplicado entrada do sistema. O resultado obtido na borda de descida foi 162mV/11,8ms = 13,7V/s. A limitao de variao de corrente uma no-linearidade de difcil tratamento analtico. A soluo adotada foi mensurar a limitao imposta pelo driver de corrente e em seguida acrescentar o componente rate limiter, que implementa esse tipo de comportamento, no simulink a fim de fazer simulaes mais realsticas. As restries estabelecidas foram tempo de subida (Tr) < 0,05s e sobressinal (Mp)<20%. Note-se que foi diminuda a exigncia quanto ao tempo de subida, a fim de diminuir o sobressinal. O diagrama de blocos usado no simulink mostrado na figura 2 abaixo. Os melhores resultados das simulaes mostram-se na tabela 3. Note-se que os ganhos (k) dos controladores diminuram significativamente comparados aos obtidos sem considerar o rate limiter. Essa diminuio ocorre porque ganhos elevados envolvem respostas extremamente rpidas e de amplitude de variao maior do que suportado pelo driver de corrente do Levitador Magntico. Possivelmente os resultados experimentais concordariam melhor com as simulaes.

Figura 2 : modelo do levitador linearizado + rate limiter + controlador no simulink

Tabela 3: resultados da simulao

Ponto de operao (V) -1,3 0,0 +1,3

Parmetros G(s) A 1534,5 1186,0 950,0 1042,6 860,0 734,0

Parmetros do Controlador a b k 27,2 107,2 8,0 44,0 182,0 6,4 19,0 126,0 11,5

Desempenho simulado Tr(s) Mp(%) 0,037 19,20 0,040 19,43 0,042 19,30

Na prxima seo ser descrita a implementao do controlador levando em conta a limitao de variao da amplitude da corrente no eletrom (rate limiter) e os resultados experimentais. 3.2 Implementao dos Controladores Levando em Considerao o Rate Limiter Para maiores detalhes sobre implementao consultar [18]. O experimento consistiu em usar como sinal de referncia para a malha de controle uma onda quadrada de freqncia baixa em comparao com o tempo de resposta esperado. Os resultados experimentais do ponto de vista de sobressinal e tempo de subida foram adequados na vizinhana do ponto de operao 0 (zero) volts. Os resultados experimentais constam da tabela 4. Saliente-se que os resultados obtidos para os pontos de operao 1,3 e +1,3 sugerem um superamortecimento, ou seja, sem sobressinal, mas com tempo de subida excessivamente longo. Atribuiu-se esse fato no validade do modelo linearizado para tais pontos de operao por estarem muito distantes da faixa central de operao do Levitador Magntico.
Tabela 4: resultados experimentais para o ponto de operao 0 volts.

Ponto de Operao (V) -1,3 0,0 +1,3

Resultados Obtidos nas simulaes Tr(ms) 31 39 39 Mp(%) 19,2 19,5 19,9

Resultados Experimentais Borda de Subida Borda de Descida Tr(ms) Mp(%) Tr(ms) Mp(%) 160 44 168 0 29 0 130 46 180 0 28 0

3.3 Projeto dos Controladores usando o modelo no linearizado do Levitador Magntico

Repetindo-se os procedimentos descritos anteriormente, projetou-se controladores para atuarem em excurses na faixa de -0,5 a 0,5 volts visando contornar o problema da validade do modelo linearizado. O controlador projetado para excursionar a esfera de 0 a 0,5 volts funcionou adequadamente tendo-se alcanado os requisitos de projeto (tempo de subida e sobressinal). No entanto, o controlador projetado para operar de 0 a -0,5 volts no funcionou adequadamente, tendo-se obtido na prtica um sobressinal muito superior s simulaes feitas usando o modelo linearizado. Aps uma srie de cuidadosas experincias com o kit levitador da Feedback concluiu-se que o problema no era devido perda de validade das equaes linearizadas em torno do zero, pois o problema persiste para valores muito prximos de zero pela esquerda. Descobriu-se que a limitao na taxa de variao imposta pelo driver de corrente somado ao fato do eletrom somente poder atuar numa nica direo (puxar a bolinha para cima ou apenas deix-la cair) provoca uma grande assimetria no sistema. Pois para subir, a gravidade resistente, mas medida que a bola se aproxima do magneto a fora de atrao cresce no sendo preciso, portanto um grande sinal de controle. Para descer, a gravidade prevalece enquanto o eletrom

diminui a atrao magntica, mas medida que se afasta do magneto, a fora de atrao diminui, sendo requerido por isso um grande sinal de controle para fazer a bolinha subir novamente. Mas a limitao de taxa de variao do driver de corrente impede a utilizao de sinais de controle muito grandes em intervalos de tempo muito pequenos causando assim o no cumprimento das especificaes. Numa tentativa de considerar essa assimetria nas simulaes, passou-se a utilizar o modelo no linear proposto na referncia [16]. Com a utilizao do modelo no linearizado conseguiu-se obter resultados nas simulaes compatveis com os experimentos ao injetar perturbaes no sistema (tanto na aplicao do degrau unitrio positivo quanto no degrau unitrio negativo). Para auxiliar a busca pelos parmetros de projeto dos controladores que melhor atendessem s especificaes, foram escritos dois novos programas para gerenciar os dados obtidos de todas as simulaes: ordenar e selecionar, que fazem respectivamente a ordenao dos resultados segundo valores crescentes de sobressinal, tempo e erro de regime, e a seleo e exibio dos resultados que se enquadram dentro das faixas de tolerncia previamente definidas. Na tabela 6 mostram-se alguns resultados obtidos com o set point em 0,2 volts.
Tabela 5: resultados obtidos em simulaes para SetPoint=0,2

a 55 60

b 100 120

K 12,5 13,75

Amplitude do Degrau (V) 0,175 0,175

Mp 17,2 18,1

Tr (s) 0,1149 0,0845

Tempo de regime (s) 0,1915 0,1915

Na tabela 6 mostram-se alguns resultados obtidos com o set point em -0,2 volts.
Tabela 6: resultados obtidos em simulaes para SetPoint= -0,2

a 58,75 66,25

b 125 140

K 9,5 9,5

Amplitude do Degrau (V) 0,7 0,7

Mp 177,9 169,1

Tr (s) 0,1665 0,1790

Tempo de regime (s) -0,2266 -0,2332

Note-se que para o ponto de operao negativo o sobressinal obtido foi extremamente alto. Saliente-se que para atingir o regime negativo precisa-se de uma excitao no negativa. Em se tratando de valor de regime, a limitao da taxa de variao de corrente no afeta o comportamento do sistema. Na figura 3 mostra-se o diagrama equivalente do levitador quando em regime. Note-se que o controlador pode ser substitudo pelo seu respectivo ganho DC.

Figura 3: modelo do sistema em regime

4. CONCLUSES
Os resultados experimentais obtidos motivaram uma modificao no modelo adotado. Passou-se a somar ao modelo linearizado o efeito da limitao de resposta do driver de corrente, obtendo-se desse modo um modelo mais realstico do sistema. Porm, chegou-se concluso de que o modelo linearizado do Levitador Magntico s satisfatoriamente aplicvel para pontos de operao na faixa central de operao do sistema. Essa constatao motivou uma mudana na estratgia de controle, a movimentao da esfera ficou restringida (sinal de posio limitado em 0,5V<Y<0,5V) para que o modelo linearizado pudesse

ser utilizado. Ao tentar validar os controladores, verificou-se que os mesmos no atendiam s especificaes de projeto. Props-se ento uma srie de mudanas e tentativas de projetar controladores que atendessem aos requisitos impostos tanto na excurso positiva quanto na negativa. Somente depois da utilizao do modelo no linearizado nas simulaes foi que se conseguiu simular a assimetria do sistema e atravs das simulaes percebeu-se a impossibilidade de atender aos requisitos com a estrutura de controle proposta. A idia de utilizar lgica fuzzy para compor os sinais de controle pressuponha que os controladores atendessem individualmente, dentro da faixa de sinais para a qual fossem projetados, s especificaes requeridas. Tendo-se falhado no projeto dos controladores, a fase de implementao no pde ser levada a intento. Saliente-se que o esquema proposto mostrou-se invivel devido natureza do sistema ser bem mais complexa do que fora suposto. O presente trabalho est sendo continuado sob a forma de um trabalho de graduao com uma abordagem diferente utilizando o conceito de controle preditivo. Numa rpida explanao, o controle preditivo consiste em monitorar de tempos em tempos os estados de um sistema, aplicar esses dados na predio dos estados futuros do sistema, valendo-se para isso de um modelo simplificado do sistema,e levando em conta restries tais como a mxima taxa de variao do driver de corrente aplicar o sinal de controle adequado. Essa tcnica de controle tem como maior vantagem poder levar explicitamente em conta a limitao da taxa de variao da corrente na implementao do controlador, conforme mostrado em [17]. O presente trabalho trouxe um conhecimento mais aprofundado da natureza do sistema de levitao magntica da Feedback podendo ser utilizado como referncia em trabalhos futuros com o sistema.

AGRADECIMENTOS
Agradeo ao meu Orientador Roberto Kawakami Harrop Galvo pelo apoio e indispensvel orientao neste interessante trabalho. Ao CNPq-PIBIC por financiar nossa pesquisa.

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