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UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE BOGOTA ASIGNATURA DE ROBOTICA

1. DESCRIPCIONES ESPACIALES Y TRANSFORMACIONES
1.1. DESCRIPCION DE POSICION (TRASLACION)

Marco de referencia o Trama (sistema de coordenadas A)
Notacin indicial:
A
P : Punto P visto desde el {A}

B
P : Punto P visto desde el {B}

A
BORG
P : Origen del marco {B} visto desde el {A}



1.2. DESCRIPCION DE ORIENTACION (ROTACION)
1.2.1. Por cosenos directores

Los vectores unitarios de los ejes del marco que rota
(UVZ={A}), se puede describir respecto al marco referencia
absoluto (XYZ={B}) as:
Ec.1

La descripcin del punto P respecto a ambos marcos de
referencia (o tramas) es:
Ec. 2
Ec.3

Remplazando Ec. 1 en Ec. 3, se tiene que el punto P se describe desde el marco (XYZ) como:

Esta ecuacin se aparea con Ec. 2 as:

Esto se puede representar matricialmente como:
11 12 13
21 22 23
31 32 33
x x x
A A A A A
y y y B
z z z
A
B
u v w
P u v w P P R P
u v w
a a a
R a a a
a a a
l
l
l
= =
l
l
l
l
l
l
l
=
l
l
l
l


x
A
y
z
P
P P
P
l
l
l
=
l
l
l
l

Sea el espacio {B} que se
desplaza P con respecto
al espacio {A}
Es la matriz de rotacin
del marco {B} respecto
al marco {A}
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Como los vectores unitarios cumplen:

Entonces:
( )
det 1
A
B
R =
Adems, por condiciones de ortogonalidad:

1 B A A T
A B B
R R R

= =


1.2.2. Por eje Screw (tornillo)


Despus de varias manipulaciones geomtricas y
matemticas se obtiene la Formula de Rodrguez:







Como:
1
11 12 13
21 22 23
31 32 33
entonces:
se puede calcular as:
Nota: s sen( ) , c cos( )
A A A A
B
A
B
P R P adems r P
a a a
R a a a
a a a

= =
l
l
l
=
l
l
l
l
= =




De manera inversa, si se tiene la matriz de rotacin
A
B
R , tambin se puede calcular , s de la siguiente manera



Matricialmente se puede ver de la siguiente manera:

( )
diag 1
cos( )
2
2sen( )
A
B
A A T
B B
R
R R
s

=


Otra forma de la formula de Rodrguez aparece de factorizar cos as:


A
P
1
r
B
P
2
r
S
Y
X
Z
vector unitario Screw
x
y
z
s
s s
s
l
l
l
=
l
l
l
l

2
r =
2
I cos (1 cos ) sen
T
r ss s =
diag Es la suma de las
componentes de la diagonal
ojo: s no es el vector
unitario Screw
( )
2
I cos sen
T T
r ss ss s =
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Ejercicio:
Si el vector Screw es el eje X, es decir: [ , , ]
T
x y z
s s s s =

Entonces:
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
A
B
R

l
l
l
=
l
l
l
l



La grfica que representa esta situacin es:


Sea bien por Cosenos Directores o por Eje Screw, las matrices de rotacin por cada eje es:

( ) ( ) ( )
1 0 0 c 0 s c s 0
0 c s , 0 1 0 , s c 0
0 s c s 0 c 0 0 1
X Y Z
R R R




l l l

l l l
l l l
= = =
l l l
l l l

l l l
l l l


1.2.3. Angulos estticos o Roll, Pitch, Yaw.
Empiece con el marco {B} coincidente con el marco de referencia conocido {A}. Gire {B} primero sobre X
A
usando
un ngulo , luego sobre Y
A
usando un ngulo y finalmente sobre Z
A
usando un ngulo .

Usando las posiciones intermedias se calcula la matriz de rotacin:

Por tanto se puede realizar:

Ec.4

Si la matriz de rotacin tiene las componentes
11 12 13
21 22 23
31 32 33

A
B XYZ
r r r
R r r r
r r r
l
l
l
=
l
l
l
l


Se puede generar un sistema de ecuaciones con
Y resolviendo se encuentra:

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igualando con Ec.4.

1.2.4. Angulos de Euler
Empiece con el marco {B} coincidente con el marco de referencia conocido {A}. Gire {B} primero sobre Z
B
usando
un ngulo , despus sobre Y
B
usando un ngulo , y finalmente sobre X
B
usando un ngulo .

Usando las posiciones intermedias se calcula la matriz de rotacin:

Por tanto usando metodologa similar al caso de Roll, Pitch, Yaw, se puede calcular:

Ec.5

Si la matriz de rotacin tiene las componentes
11 12 13
21 22 23
31 32 33

A
B XYZ
r r r
R r r r
r r r
l
l
l
=
l
l
l
l


Se puede generar un sistema de ecuaciones con
igualando con Ec.5.
Y resolviendo se encuentra:



1.3. DESCRIPCION COMPLETA (TRANSFORMACION HOMOGENEA)
Una descripcin completa de un marco {B} respecto a {A} se
puede obtener mediante una rotacin y luego una traslacin as:

A A B A
B BORG
P R P P =

Esta expresin puede escribirse de forma matricial as:

1 0 0 0 1 1
A A A B
B BORG
P R P P
l l l
l l l
=
l l l
l l l
l l l


Y sintetizarse como:


A A B
B
P T P =


A
B
T es llamada Matriz de Transformacin homognea y

P es un vector columna extendido en su ltima fila con un 1.

A
BORG
P