Reguladores PID

Sistemas Automticos.
Celso Fernndez Silva.

Jos Ignacio Armesto Quiroga.
Emma Delgado Romero.
2008 2009
Universidad de Vigo
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
URL: http://www.disa.uvigo.es/
Department of
Systems Engineering
and Automatics
TEMA 2
Reguladores PID.
Sintona de parmetros.
ISA - Vigo 2008 Reguladores PID. Sintona de parmetros. 3
TEMA 2:
Reguladores PID. Sintona de parmetros.
Introduccin.
Acciones bsicas de control.
Mtodos de sintona en bucle abierto.
Mtodos de sintona en bucle cerrado.
Estructuras del algoritmo PID
Tipos de regulacin.
Configuracin serie o en cascada: Gc se disea para
modificar la funcin de transferencia global en BA, de forma
que se obtenga las caractersticas de respuesta deseadas en BC.
H(s)
Gc(s)
+
-
Gp(s)
R(s) E(s)
U(s)
Y(s)
Regulador o
Controlador
Planta o proceso
Los distintos tipos de controladores contemplados en este
captulo, suponen su aplicacin en una configuracin de
sistema de un nico bucle (o un sistema reducible a esta
configuracin) con un modelo lineal.
Introduccin.
Bucle de control
Aspecto de un regulador mecnico
Eje de salida
Motor
Vlvula
Vapor
Caldera
Esfera
metlica
Regulador
Velocidad
medida
El primer controlador con realimentacin
automtica usado en un proceso industrial
fue el regulador centrfugo de James
Watt, desarrollado en 1769 para controlar
la velocidad de una mquina de vapor.
[DORF-05]
Ej.: Columna McPherson (amortiguador+muelle)
Regulador PD (mecnico)
Gc(s)
Aspecto de un regulador mecnico (PD)
Realizacin fsica de un controlador PID ideal:
E
D
(s)
-
+
C
d
R
d K
p
T
D
1
2
) (
) (
R
R
s E
s E
P
=
s C R s E
s E
i i
I
1
) (
) (
=
s C R
s E
s E
d d
D
=
) (
) (
E
o(s)
E
I
(s)
-
+
R
i
C
i
K
p
/T
I
R
E
P
(s)
-
+
R
1
R
2 K
p
E(s)
-
+
R
R
R
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( s E s E s E s E
D I p o
+ + =
D p
T
k
p c
T sk
s
k s G
I
p
+ + = ) (
s C R
s C R R
R
s G
d d
i i
c
+ + ==
1
) (
1
2
Regulador PID analgico
Ej.: Regulador PID (electrnica analgica, A.O.)
Gc(s)
R(s)
U(s)
Y(s)
P I D
Aspecto de un regulador PID didctico
Ej.: SIEMENS SIPART DR
Regulador PID (electrnica digital, microprocesador)
Gc(z)
R(z)
Y(z)
U(z)
Aspecto de un regulador PID industrial
Localizaciones z-p en el plano complejo
Un controlador PID real o prctico introduce dos polos y dos
ceros en el semiplano Re[s]<0.
Si PID
real
PD
real
+PI
[p=0]
: uno de los polos estar en el origen
Si PID
real
PD
real
+PI
[p0]
: equivalente a una red de atraso-adelanto
( )
( )
( )
s
a s
d s
c s
K
sT
N
s T
s T
K G
c
i
d
d
p c
+
+
+
=
|
|
|
|
\
|
+
+
+ =
1
1
1
Reguladores
industriales
(p. ej. SIPART)
-d
-a -c
PID real
-a -b -c -d
PID real
Regulador PID industrial. Modelo matemtico
Definicin de Sintona (Tuning) :
La Sintona consiste en el proceso llevado a cabo para
ajustar los Parmetros de un Regulador.
Existen dos tipos de mtodos de Sintona:
Mtodos Analticos: slo aplicables si se conoce el Modelo
Matemtico de la Planta a controlar. Mediante tcnicas de
anlisis temporal y/o frecuencial, es posible calcular los
Parmetros del Regulador.
Mtodos Empricos: permiten calcular los Parmetros del
Regulador sin conocer el Modelo Matemtico de la Planta.
Mtodos para la sintona de parmetros del PID
1.-Identificacin de la Planta:
Estimacin de ciertas caractersticas de la dinmica de la Planta o del
Proceso a Controlar.
2.-Criterio de Optimizacin:
Objetivos de ajuste (transitorio, permanente, etc.) perseguidos con la
aplicacin del Regulador.
3.-Ajuste de Parmetros:
A partir de los resultados anteriores, del tipo de regulador elegido y
del mtodo de sintona utilizado, se obtienen los Parmetros del
Regulador.
Mtodos Empricos de Sintona (I)
La identificacin se puede realizar en bucle abierto o en
bucle cerrado.
Los mtodos descritos estn referidos al modelo de PID no
interactivo o de Libro de Texto:
Criterios de optimizacin para sintonizar un regulador son:
Criterios integrales
Criterio de la razn de
amortiguamento 1/4:
Mtodos Empricos de Sintona (II)
|
|
\
|
+ + =
t
i
d p
dt t e
T dt
t de
T t e K t u
0
) (
1 ) (
) ( ) (
=
0
) ( min dt t e IAE

=
0
2
) ( min dt t e ISE

=
0
) ( min dt t t e ITAE
Integral del valor absoluto
del error
Integral del cuadrado
del error
Integral del valor absoluto del error
por el tiempo
4
1
=
A
B
B
A
Setpoint
Los criterios de sintona se emplean en dos situaciones diferenciadas:
CONSIGNA: CARGA O PERTURBACIN:
Caractersticas de los criterios de sintona:
La razn de amortiguamiento 1/4 tiene la ventaja de que no precisa la evaluacin de
una integral (slo es preciso calcular dos valores de la respuesta). Proporciona
buenos resultados, tanto para el transitorio como para el tiempo de establecimiento.
Es uno de los ms usados en los mtodos de sintona en bucle cerrado.
ISE penaliza los grandes errores y favorece las respuestas con rampas pequeas.
ITAE penaliza los errores u oscilaciones prolongadas. El valor ITAE es menor
cuanto menor es el tiempo de establecimiento.
IAE es intermedio entre ISE e ITAE.
Mtodos Empricos de Sintona (III)
Esta tcnica de estimacin parte de la hiptesis de que los sistemas normales
tienen respuesta montona creciente estable a una entrada escaln en bucle
abierto; esta respuesta se conoce como CURVA DE REACCIN:
Concretamente:
Respuesta 1: caracterstica de procesos rpidos (caudales, presiones y
niveles).
Respuesta 4: caracterstica de procesos lentos en que intervienen
temperaturas.
Las respuestas 2 y 3 representan caractersticas intermedias.
s
a
l
i
d
a
tiempo
1
3
2
4
RESPUESTAS A UNA ENTRADA ESCALN
Introduccin (I)
Identificacin de la Planta:
Se supone que la planta es aproximable por un Sistema de
Primer Orden con Retardo.
La estimacin se realiza en Bucle Abierto, sometiendo a la
Planta a una entrada escaln y observando su respuesta
Identificacin.
Proceso o
Planta
Actuador
Seal de
entrada
Variable de
salida
s
s L
e K
+

1
Introduccin (II)
Seis posibles respuestas a un escaln (Bucle Abierto): Las reglas de tuning
fueron desarrolladas, esencialmente, para las respuestas escaln de tipo A.
Las reglas, sin embargo, pueden funcionar con respuestas de tipo B y E ( y F).
[PAZ-01]
Especificado en el ao 1942. Requiere ajuste fino.
Mtodo de Ziegler-Nichols (I)
1.- Identificacin de la Planta (Opcin 1):
L
a
L = t
2

1.- Identificacin de la Planta (Opcin 2):
y
t
u
t
u
y
0.632y
0.283y
t
2
t
1
s
s L
e K
s
p
G
+

=
1
) (
Mtodo de Ziegler-Nichols (II)
= 1.5 * (t
2
- t
1
)
K = y / u
L K
a

=
Mtodo de Ziegler-Nichols (III)
10000 12600 2725 126
10000
) (
2 3 4
+ + + +
=
s s s s
s G
p
s
p
e
s
s G
248 . 0
1 032 . 1
1
) (

+
=
24 . 0 =
L K
a
592 . 0
1
= t
28 . 1
2
= t
1 = K
032 . 1 ) ( 5 . 1
1 2
= = t t
248 . 0
2
= = t L
2.- Criterio de Optimizacin:
En este caso, se aplica el denominado Criterio QDR
(Quarter Decay Ratio) o de la Razn de Amortiguamiento 1/4.
Proporciona buenos resultados, tanto para el Transitorio
como para el Tiempo de establecimiento.
Mtodo de Ziegler-Nichols (IV)
y
t
4
1
=
A
B
B
A
y
t
4
1
=
A
B
B
A
Setpoint
e Disturbanc
3.- Ajuste de Parmetros:
En funcin del tipo de regulador elegido, para el ajuste de los
parmetros se utiliza la tabla:
-
-
-
Ziegler-Nichols (B.A.)
P
PI
PID
a
1
a
9 . 0
a
2 . 1
L 3
L 2 L 5 . 0
Mtodo de Ziegler-Nichols (V)
L 4 . 3
p
K
i
T
d
T
p
T
: Estimacin del periodo del sistema en bucle cerrado
p
T
L 7 . 5
L 4
Especificado en el ao 1952. Es una variante del mtodo de Ziegler-
Nichols en BA. La figura muestra que el ajuste de Ziegler-Nichols para la
curva de reaccin es muy sensible a las variaciones de . [NEWCAST-08]
Mtodo de Cohen-Coon (I)
Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejorar esta
limitacin usando datos del mismo ensayo.
L
x =
s
s L
e K
s
p
G
+

=
1
) ( Respuesta a un escaln en BC de
Ajuste por Z-N
y(t)
t
Ajuste de Parmetros:
-
-
-
Cohen-Coon
P
PI
PID
|
\
|
+

3
1
L
L K
Mtodo de Cohen-Coon (II)
p
K
i
T
d
T
|
\
|
+

12
9 . 0
L
L K
|
\
|
+

4 3
4 L
L K
L
L L
20 9
) 3 30 (
+
+
L
L L
8 13
) 6 32 (
+
+
L
L
2 11
4
+

La figura muestra la respuesta en bucle cerrado con el ajuste de Cohen-
Coon. Aunque an es sensible a , la respuesta es mucho ms
homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.
Mtodo de Cohen-Coon (III)
s
s L
e K
s
p
G
+

=
1
) ( Respuesta a un escaln en BC de
Ajuste por Cohen-Coon
L
x =
y(t)
t
Especificado en el ao 1952. Es una variante del mtodo de Ziegler-
Nichols en bucle abierto.
20 % overshoot
0 % overshoot
Mtodo de Chien-Hrones-Reswick (CHR) (I)
Criterio de
optimizacin:
0.42L 0.47L 0.42L 0.5L Td
2L 1.4 2.4L 1 Ti
1.2 / a 0.95 / a 0.95 / a 0.6 / a Kp
Disturbance Setpoint Disturbance Setpoint
20 % overshoot
With shortest oscillation duration
0 % overshoot
With shortest oscillation duration
Proponen ajustes diferentes de los parmetros en funcin de si se desea
obtener la repuesta mas rpida sin sobreoscilacin (Overshoot) o con
20 % de sobreoscilacin . Tambin es importante si prima la respuesta
ante un cambio de consigna (Setpoint) o ante perturbaciones en la
carga (Disturbance). En funcin del tipo de regulador elegido, para el
ajuste de los parmetros proponen la siguiente tabla:
Mtodo de Chien-Hrones-Reswick (CHR) (II)
0.5L
2L
1.2 / a
Z-N
0.42L 0.47L 0.42L 0.5L
Td
2L 1.4 2.4L 1
Ti
1.2 / a 0.95 / a 0.95 / a 0.6 / a
Kp
CHR
20% - Dist
CHR
20% - SP
CHR
0% - Dist
CHR
0% - SP
- SP
y(t)
3
) 1 (
1
) (
+
=
s
s
p
G Perturbacin
Ejemplo: Ejemplo: Ejemplo: Ejemplo: En una planta de elaboracin de
objetos plsticos, es muy importante que la
temperatura del fluido permanezca constante
en el valor de referencia a pesar de las
perturbacionesquesuponenlaentradaysalida
dematerial.Elprocesoinicialdecalentamiento,
o rgimen transitorio, no es muy importante de
cara a la produccin. Puede ser ms o menos
largo, con mayor o menor sobreimpulso. Lo
importante es que una vez que la temperatura
llegaalvalordergimen permanente, no salga
fuera del rango permisible a pesar de las
perturbaciones.
Entrada escaln unitario
Comparativa
Criterios integrales (I)
Frmulas de Lpez, Murrill y Smith
Fueron calculadas en 1967 para llevar a cabo la sintona de
controladores P, PI y PID (no interactivo).
Criterios de sintona: IAE, ISE e ITAE para perturbaciones o
cambios de carga (Disturbance).
Frmulas de Rovira, Murrill y Smith.
Propuestas en 1969 para controladores PI y PID (no
interactivo).
Criterios integrales: IAE e ITAE para cambios en el punto de
consigna (Setpoint).
Criterios integrales (II)
PID PI
ITAE
Setpoint
Td
Ti
Kp
Disturbance Setpoint Disturbance
977 . 0
859 . 0

(
L
K
916 . 0
586 . 0

(
L
K
680 . 0
674 . 0
(
L
855 . 0
965 . 0

(
L
K
947 . 0
357 . 1

(
L
K
(
L
165 . 0 03 . 1
738 . 0
842 . 0
(
L
(
L
147 . 0 796 . 0
929 . 0
308 . 0
(
L
995 . 0
381 . 0
(
L
PID PI
Setpoint
Td
Ti
Kp
Disturbance Setpoint Disturbance
IAE
986 . 0
984 . 0

(
L
K
861 . 0
758 . 0

(
L
K
707 . 0
608 . 0
(
L
869 . 0
086 . 1

(
L
K
921 . 0
435 . 1

(
L
K
(
L
323 . 0 02 . 1
749 . 0
878 . 0
(
L
(
L
130 . 0 740 . 0
914 . 0
348 . 0
(
L
137 . 1
482 . 0
(
L
1 1 . 0 < <
L
1.- Identificacin de la Planta:
Se conecta el Regulador en modo P, es decir, con los parmetros T
i
y
T
d
ajustados al valor que produzca menor contribucin a la seal de
control: T
i
, T
d
0.
Se va aumentando la ganancia K
p
hasta obtener una respuesta oscilatoria
de amplitud constante.
Se anota el valor de la ganancia ltima K
u
=K
p
y del periodo T
u
de y(t).
t
Sensor
Regulador
( P)
+
-
Planta
(Sistema)
y(t) T
u
K
p
Mtodo de Ziegler-Nichols (I)
2.- Criterio de Optimizacin:
En este caso, tambin se aplica el Criterio QDR o de la Razn de
Amortiguamiento 1/4.
3.- Ajuste de Parmetros:
Especificado en el ao 1942. Requiere ajuste fino.
Es un mtodo ms preciso que el de B.A., pero requiere prueba y
error. Puede inestabilizar el sistema y comprometer su integridad
(avera).
Tambin est referido para el clculo del modelo de PID denominado
no interactivo o de Libro de Texto:
|
|
\
|
+ + =
t
i
d p
dt t e
T dt
t de
T t e K t u
0
) (
1 ) (
) ( ) (
Mtodo de Ziegler-Nichols (II)
3.- Ajuste de Parmetros (cont.):
0.125 T
u
0.5 T
u
0.6 K
u
PID
0.8 T
u
0.4 K
u
PI
0.5 K
u
P
T
d
T
i
K
p
Regulador
Mtodo de Ziegler-Nichols (III)
El mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado generalmente es arriesgado, ya que
fuerza a la planta a operar cerca de la inestabilidad. Tambin, es difcil mantener la
amplitud constante (!importante por seguridad!).
En general, es un mtodo difcil de automatizar. Una variante est basada en el
diagrama de la figura. En l, se utiliza un rel para conseguir los valores de K
u
y T
u
.
Posteriormente se aplica la misma tabla de sintona que en Ziegler-Nichols en bucle
cerrado.
Este control, para la mayora de los sistemas de inters, dar como resultado una
oscilacin ante una entrada escaln. La salida del sistema ser una seal oscilatoria de
periodo T
u
y de amplitud . En este caso, se
obtiene la ganancia ltima mediante la frmula:
u (t) =
, e (t) 0
- , e (t) < 0
Planta Rel
E(s) R(s) U(s) Y(s)
G(s)
l
l

=
l 4
u
K
l
l
Mtodo del Rel (Astrm y Hgglund, 1984)
4
1
=
A
B
B
A
Propuesto por Harriot en 1964. Los pasos a realizar en este caso son:
Conectar el regulador a la planta en bucle cerrado, de forma que slo acte como
controlador proporcional. Con los parmetros T
i
y T
d
ajustados al valor que
produzca menor contribucin a la seal de control: T
i
, T
d
0.
Aplicar cambios de consigna (escalones) en
la entrada y ajustar la ganancia proporcional
del regulador K
p
hasta conseguir una razn
de amortiguamiento .
Anotar el valor de K
p
y medir el perodo de
oscilacin amortiguada (T
a
). Ajustar:
La accin proporcional se ajusta posteriormente (sin tocar las otras acciones) hasta
conseguir la razn de amortiguamiento .
Mtodo de Harriot
3
2
;
6
a
d
a
i
T
T
T
T

= =
a
T
El mtodo de Ziegler-Nichols en BC (oscilacin mantenida):
Proporciona resultados precisos
Es un mtodo de prueba y error, que puede requerir excesivo tiempo
Puede inestabilizar el sistema
Pueden estropearse dispositivos del sistema (oscilacin al lmite de la estabilidad)
Los mtodos del rel y la estimacin en bucle abierto:
Dan resultados aproximados
Basta someter el sistema a un cambio de consigna (tiempo de estimacin menor)
Generalmente se prefiere la estimacin en bucle abierto ya que:
Es ms fcil registrar la respuesta del sistema a una entrada escaln que conseguir una oscilacin
mantenida de amplitud apreciable.
Las frmulas de sintona ofrecen un nmero mayor de combinaciones para las caractersticas
dinmicas determinadas por esta tcnica.
El mtodo de Harriot:
Proporciona resultados precisos.
Es un mtodo de prueba y error (puede requerir un tiempo excesivo)
No inestabiliza el sistema ni lo fuerza al borde de la inestabilidad (no hay posibilidad de que
se estropeen dispositivos del mismo)
Consideraciones a la estimacin
Propuestas por distintos autores, proporcionan un mtodo rpido y cmodo para determinar los
parmetros de un regulador PID, en sus distintas particularizaciones (P, PI y PID) a partir de:
Las caractersticas estimadas del proceso (en B.A. o en B.C.)
El criterio de sintona elegido (amortiguamiento 1/4, IAE, ISE e ITAE).
Son empricas (experimentales) y las de bucle abierto se han obtenido como resultado de:
Experiencias con procesos industriales tpicos.
Simulaciones con modelo de primer orden con retardo puro.
Por esta razn, las de bucle abierto tienen un rango limitado de aplicacin:
Es preciso que el proceso sea estable en bucle abierto.
La respuesta del proceso ante entrada escaln debe ser montona creciente.
El retardo y la constante de tiempo estimados deben verificar:
Por experiencia:
Buena respuesta ante cambios en la carga (perturbaciones): criterio ISE.
Buena respuesta a cambios de consigna (referencia): ITAE.
Buen compromiso entre ambas respuestas (prevenir grandes desviaciones respecto a la
consigna ante cambios en la carga y tiempos de subida aceptables para cambios en el punto
de consigna): Ziegler-Nichols en bucle cerrado o ITAE para cambios en la carga.
Resumen
1 1 . 0 < <
L
- La estructura tpica de un regulador PID es la siguiente:
- Si la entrada presenta discontinuidades, la gran ganancia a
frecuencias altas del trmino D proporciona una elevada seal
de control => inestabilidad. Para evitarlo, en ocasiones se
emplea una estructura alternativa en la que por el trmino
derivativo slo pasa la salida.
PID
r
e
-
y
u
r
e
u
PI
-
y
D
Estructuras del algoritmo PID.
Introduccin
-
0 1 1 0 = = =
d i p
o
Los factores de peso (Weighting factors), a menudo valen:
Estructura general de un regulador PID
ISA Instrumentation, Systems, and Automation Society
d d
i
i
T K K
T
K
K
=
=
PID Standard (ISA) form
- Todo/Nada
- De 2 posiciones
- De 3 posiciones
- Proporcional al tiempo
- PID
- Libro de texto
- PIDs industriales
- PID-D2.
- PID no lineal
- Reguladores especiales
Tipos de regulacin.
Introduccin
- Produce una salida de un 0% o un 100% en funcin del signo del error.
- Para evitar estados inestables en cuanto a la conmutacin de salida
(ruido, etc.) se dota al regulador de cierta histresis.
- La variable a regular permanece oscilando entre ciertos lmites. La
amplitud de dichas oscilaciones es ms grande cuanto ms grande sea
la histresis.
actuacin
100%
0%
-h ref +h variable
a regular
Tipos de regulacin.
Regulacin Todo-Nada
- Es una variante del anterior, pero la salida del regulador vara entre el
0% y el +100% o entre el 0% y el -100%.
- Consta en realidad de dos reguladores de dos posiciones, separados por
una zona muerta para evitar solapes.
- Una aplicacin tpica es el caso de motores reversibles de velocidad fija
que actan sobre vlvulas o posicionadores.
actuacin
+100%
0%
-100%
ref variable
a regular
Tipos de regulacin.
Regulacin Todo-Nada de 3 posiciones
- Este regulador modula la variable de salida con un periodo fijo, T
m
.
- El porcentaje de cada periodo durante el cual la salida es mxima es
proporcional al error.
- Da lugar a un comportamiento del regulador que es prcticamente igual
al de un regulador proporcional casi continuo.
Error
Mando
T
m
Tipos de regulacin.
Regulacin Todo-Nada proporcional al tiempo
T
m
Existen dos tipos bsicos:
- Los que presentan la no linealidad antes de los trminos PID:
Las no linealidades de estos reguladores suelen ser del tipo
multiplicador no lineal, haciendo variar la ganacia esttica del
regulador en funcin del nivel de la seal de error:
PID
r
e
-
y
u
No
linealidad
e
K
Tipos de regulacin.
Reguladores PID no lineales (I)
- Los que presentan la no linealidad entre la etapa PID y la
planta:
Las no linealidades en este caso pueden ser de cualquier tipo,
aunque es habitual que sean del tipo rel todo-nada, como las
empleadas en el control bang-bang para, por ejemplo, comandar
electrovlvulas de dos posiciones.
PID
r
e
-
y
u
No
linealidad
Tipos de regulacin.
Reguladores PID no lineales (II)
Existen otros tipos de regulacin que, a pesar de su inters y
utilizacin, no constituyen todava una mayora frente a los
reguladores PID tradicionales:
- Reguladores basados en lgica borrosa (fuzzy)
- Reguladores basados en redes neuronales
- Reguladores basados en control adaptativo
- Reguladores basados en control ptimo
- etc
Tipos de regulacin.
Reguladores especiales
[ASTROM-95] K.J. strm y T. Hgglund, PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. Instrument
Society of America, 1995.
[CHR-52] Chien, Hrones, Reswick, On the automatic tuning of generalized passive systems. Trans.
ASME, Vol 74, pp. 175-185, 1952.
[CC-53] H. Cohen, G. A. Coon, Theoretical consideration of retarded control. Trans. ASME, Vol
75, pp. 827-834, 1953.
[DORF-05] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas de control moderno. PEARSON. Prentice
Hall. 2005.
[ESPADA-98] A. Espada Seoane, Reguladores Industriales Universales. Vigo, 1998.
[LIESLEHT-97] Jukka Lieslehto, Collection of Java Applets for PID Controller Tuning.
http://ae.tut.fi/~juke/java/pidtuning/index.html. Tampere University of Technology,
Tampere, Finland, 1997.
[NEWCAST-08] Control PID Clsico
http://www.csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf
[PAZ-01] Robert A. Paz, The Design of the PID Controller. Junio, 2001.
[ZN-1942] J.G. Ziegler, N.B. Nichols, Optimum Setting for Automatic Controllers, Transactions of
the American Society Mechanical Engineering, Vol 64, pp. 759-768, 1942.
Bibliografa.

Reguladores PID

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Sistemas Automticos.

Celso Fernndez Silva.

ISA - Vigo 2008 Reguladores PID. Sintona de parmetros. 25

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