REFERAT

Traductoare si marimi reglate automat in cadrul sistemului mecatronic automobil

Elev : Dumitrescu Alexandra Georgiana Clasa : XI A

Mecatronica si robotii industriali. Domenii variate in care sunt utilizati

Primale cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere). Asupra acestor aplicatii dorim sa atragem atentia, cu atat mai mult cu cat s-a estimat ca robotica urmeaza sa joace un rol insemnat in restructurarea civilizatiei mileniului trei. Aceasta afirmatie poate fi usor sustinuta cu cateva date statistice continute in ultimul raport (pe 2001) al IFR (International Federation of Robotics). Astfel, in anul 2000 s-au pus in functiune 98700 unitati de roboti, numarul total ajungand la 749800 de unitati, iar valoarea totala a pietei corespunzatoare acestui domeniu a fost estimata la 5,7 mld. de dolari SUA. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate. Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si agricultura; supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie, hobby si petrecerea timpului liber. Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile in colective interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe directiile care pot fi avute in vedere. In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme robotizate pentru interventii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc. Pentru reabilitare se pot identifica urmatoarele aplicatii: scaun cu rotile pliant, imbarcabil in autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor paralizate, vehicul pentru conducerea nevazatorilor etc. In constructii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea soselelor, sistem robotizat pentru stropirea betonului in constructia tunelurilor; robot mobil pentru cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea si nivelarea suprafetelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea fatadelor cladirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor metalice etc. In administratia locala: vehicul autonom pentru curatirea zapezii de pe autostrazi; vehicul autonom pentru mentinerea curateniei pe strazi; sistem robotizat pentru inspectia si intretinerea automata a canalelor etc. Pentru protejarea mediului inconjurator: sistem robotizat de sortare a gunoiului in vederea reciclarii, sistem automat de inspectare, curatare si reconditionare a cosurilor de fum inalte; platforme autonome mobile pentru decontaminarea persoanelor, cladirilor strazilor; vehicul

ghidat automat pentru decontaminarea solului etc. In agricultura, dintre aplicatiile posibile amintim: sistem robotizat de plantare a rasadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat de culegere a florilor; sistem robotizat de tundere a oilor etc. In comert, transporturi, circulatie: vehicule ghidate automat pentru intretinerea curateniei pe suprafete mari (peroane de gari, autogari si aerogari); sistem robotizat de curatire automata a fuselajului si aripilor avioanelor; sistem automatizat de alimentare cu combustibil a autovehiculelor etc. Hotelurile si restaurantele pot fi prevazute cu: sisteme robotizate pentru pregatirea automata a salilor de restaurant, de conferinte; sistem de manipulare automata a veselei; minibar mobil pentru transportul bauturilor, ziarelor etc. Pentru siguranta si paza: robot mobil de paza pe timpul noptii in muzee; robot mobil pentru paza cladirilor si santierelor; vehicul autonom pentru stingerea incendiilor; robot mobil pentru detectarea si dezamorsarea minelor; sistem robotizat pentru interventii in spatii periculoase etc. In gospodarie, pentru hobby si petrecerea timpului liber se pot identifica urmatoarele aplicatii: robot de supraveghere copii pentru diverse intervale de varsta; robot de gestionare si supraveghere generala a locuintei, robot mobil pentru pentru tunderea automata a gazonului; instalatie robotizata pentru curatirea barcilor de agrement si sport etc. Aspectele prezentate vin sa sprijine intentiile de a demara activitati in domeniul roboticii, unele din acestea putand deveni chiar activitati de succes, care pot constitui adevarate provocari pentru specialistii in robotica sau in domeniile apropiate. Aceste ultime precizari au o semnificatie aparte pentru zona Brasovului, unde exista un numar important de ingineri roboticieni, care au absolvit specializarea de Roboti industriali (ing. zi) si/sau specializarea de Robotica de la Studii aprofundate, ambele din cadrul Facultatii de Inginerie Tehnologica a Universitatii Transilvania. Numarul acestor specialisti este de peste 150 (anul acesta va absolvi a 9 promotie), marea majoritate activand in Brasov. Exista si absolventi care lucreaza in domeniul roboticii sau domenii conexe

2. Definiia robotului i a robotului industrial

Robotul este un sistem cu funcionarea automat, adaptabil prin programare condiiilor mediului n care acioneaz, destinat nlocuirii activitii unuia sau mai multor operatori, sau amplificrii (prelungirii) unei funcii a acestora. Robotii industriali inteligenti utilizeaza informatie sensoriala pentru a controla actiuni complexe, in comparatie cu miscarile simple ri repetabile de tipul "pick-and-place".Robotii industriali sunt utilizati pentru fabricare de repere, inspectare si asambalare Consta dintr-un lant de mai multe subansamle rigide conectate in serie cu articulatii prismatice sau de rotatie la care un capat al lantului este conectat la baza de sustinere si altul liber este echipat cu un efectuator

Efetuatorul, ori mana de robot industrial poate fi echipat cu un graifar mechanic,graifar cu vid, graifar electromecanic, cap de sudura, capete de vopsire prin pulverizare, sau orice alta scula Pot fi actionati manual, electric ori pneumatic

Definiia cuprinde cele dou cazuri posibile: sistemele care au o funcionare automat i independent de operator aceste sisteme formeaz roboii propriu-zii, sau roboii autonomi, respectiv sistemele care amplific sau prelungesc o anumit funcie a operatorului (de exemplu, capacitatea acestuia de a manevra obiecte grele), situaie n care denumirea mai specific este aceea de telemanipulator. Acesta este un sistem de manipulare care lucreaz cuplat cu operatorul, de exemplu prin intermediul unor prghii; cazul cel mai cunoscut este acela al minilor comandate de la distan, care lucreaz ntr-o incint separat printr-un ecran de protecie fa de operatorul uman; este vorba de sistemele care au permis manevrarea materialelor radioactive. Robotul industrial se ncadreaz n definiia de mai sus, fiind cazul particular al unui sistem destinat s opereze n mediul industrial, pentru a efectua o secven de operaii ntr-un proces tehnologic. Institutul American de Robotic folosete definiia conform creia robotul industrial este un echipament multifuncional, reprogramabil, conceput pentru a deplasa materiale, piese, unelte, sau dispozitive specializate pe traiectorii variabile i reprogramabile, n scopul realizrii unor sarcini variate. Cuprinznd elementele generale de caracterizare a roboilor, accentul este pus n acest caz pe proprietatea de mobilitate un robot folosit n industrie trebuie s poat efectua o secven de micri prin care rezolv o sarcin tehnologic: deplaseaz obiecte, realizeaz o operaie de vopsire, sudur, etc. Robotul, prin flexibilitatea n utilizare dat printre altele de programabilitatea sa, poate fi asemnat cu un calculator (asemnri: programabilitatea; deosebiri: ieirile). Un robot conine un calculator care i confer caracteristica de programabilitate, dar acesta este cuplat cu un sistem mecanic, care trebuie s asigure i el flexibilitate n utilizarea robotului, permind materializarea a diferite micri, conform programului rulat pe calculatorul robotului. De aici i specificul n utilizare, n aceea c trebuie neles att

calculatorul (sistemul de control) care asigur att programabilitatea ct i comanda prii mecanice, dar i sistemul mecanic al robotului, cel care implementeaz aciunile acestuia. Astfel rezult complexitatea sporit a unui robot fa de un calculator primul poate interaciona cu mediul nconjurtor, producnd schimbri n acesta, ceea ce la un calculator nu se ntmpl. Cuplarea calculator - parte mecanica asigurand miscarea a fost considerata de la primele variante de roboti industriali. Astfel Joseph Engelberger, unul dintre intemeietorii firmei Unimation, prima companie producatoare de roboti industriali, a definit robotul industrial ca o componenta de automatizare evoluata, ce combina o parte electronica de tip calculator cu sisteme avansate de actionare mecanica, obtinandu-se un echipament independent de mare flexibilitate. Totodata el scoate in evidenta caracteristicile robotilor industriali; un robot industrial trebuie sa posede: o mana care poate apuca sau elibera diferite piese; un brat care poate misca mana dupa cele trei directii spatiale; mana poseda una sau mai multe articulatii determinand trei posibilitati de miscare (acestea fiind necesare pentru realizarea orientarii); suficienta putere a bratului pentru a putea ridica si manevra dupa necesitate obiectele de lucru; facilitati de programabilitate si memorie astfel incat sa poata pastra un program de lucru; sistem de control automat pentru realizarea programului de lucru, care sa determine performante de viteza si precizie nu mai slabe decat ale operatorului pe care il inlocuieste; siguranta in functionare. Definitia Roboticii Termenul de robotica a fost pentru prima data folosit de scriitorul Isaac Asimov, in anul 1942, in povestirea Runaround. In aceasta autorul are viziunea evolutiei domeniului tehnic al robotilor pana la robotii inteligenti, astfel ca formuleaza asa numitele principii etice ale robotilor. Este vorba de o constructie sub forma unui sistem de reguli care se pot apela recursiv, stabilind modul in care robotul va interpreta comenzile primite: un robot prin actiune sau inactiune nu trebuie sa aduca prejudicii unei fiinte umane; un robot trebuie sa respecte comenzile omului, cu exceptia celor care contravin primei legi; un robot trebuie sa se autoprotejeze, atata timp cat aceasta actiune nu vine in conflict cu primele doua legi. Robotica este in prezent o ramura a stiintelor tehnice, avand ca obiect de studiu automatizarea operatiilor umanoide. In corelatie cu definitia generala data in paragraful anterior, robotica se ocupa cu studiul robotilor, prin operatii umanoide avandu-se in vedere activitatile fizice si intelectuale, realizate in general de om. Mai specific, robotica a urmarit in primul rand automatizarea operatiilor efectuate cu ajutorul bratelor, mainilor, picioarelor, implicand corelatia cu sistemul senzorial (in primul rand vederea), si procesele de rationament pentru luarea deciziilor de actiune. Odata cu raspandirea, perfectionarea robotilor si trecerea de la aplicarea lor industriala la folosirea si in alte domenii (aplicatii spatiale, medicale, casnice) s-a produs largirea gamei operatiilor umanoide studiate si

automatizate de robotica Daca la primii roboti industriali esentiale erau miscarile de manipulare efectuate intr-o zona relativ restransa, intr-o secventa repetitiva cu putine interactiuni senzoriale, la robotii actuali, chiar in aplicatiile industriale, apar schimburi informationale importante, pe baza carora sistemul de control al robotului decide secventa de actiuni potrivita indeplinirii unui scop fixat de utilizator. Avand in vedere complexitatea unui robot, care cuprinde subsisteme mecanice, de control, senzoriale, de transfer de informatii, de programare, robotica a aparut si s-a dezvoltat ca o stiinta interdisciplinara. Clasificarea metodelor de programare a robotilor industriali Robotii sunt masinarii complexe si pentru ai controla sunt necesare cunostinte si abilitati tehnice semnificante. Exista si roboti simpli, ca robotul aspirator Roomba, proiectat special pentru o singura aplicatie si a carui metoda de control reflecta aceasta simplicitate. Panoul de control al robotului permite utilizatorului sa selecteze diferite marimi ale camerei si sa porneasca procesul de aspirare printr-o singura apasare de buton. Totusi, cei mai multi roboti nu au interfete simple si nu sunt destinati unei functii simple si unice, ca aspirarea camerelor. Cei mai multi roboti dispun de interfete complexe, de obicei implicand un limbaj de programare textuala cu cateva abstractizari de nivel inalt. Deoarece utilizatorul obisnuit nu doreste sa programeze robotul la un nivel inferior, este necesar un sistem care sa furnizeze nivelul dorit de control asupra sarcinilor robotului Robotii au devenit mult mai puternici si mai inteligenti in ultimul deceniu si se dezvolta tot mai mult in directia serviciilor. Fiind mult mai mult utilizati de oameni cu minime calitati tehnice, este necesara o usurinta in utilizare si un sistem flexibil de programare. Robotii devin din ce in ce mai puternici, avand mai multi senzori si componente mai ieftine. Ca rezultat, robotii trec din domeniul industrial controlat, in domeniul mai putin controlat al serviciilor in locuinte, spitale, locuri de munca, unde indeplinesc sarcini diferite de la livrare servicii pana la distractii . O trecere in revista a sistemelor de programare robot a fost condusa in anul 1983 de Tomas Lozano-Perez. La acea vreme robotii erau intalniti doar in mediul industrial, domeniul metodelor de programare era foarte limitat, iar aceasta lucrare a examinat doar sistemele de programare a robotilor industriali. Lozano-Perez a impartit sistemele de programare in urmatoarele categorii: programare prin invatare, programare textuala si programare cablata .

3. SISTEME DE ACIONARE
Sistemul de actionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum si elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de actionare se va ntelege ansamblul motoarelor si convertoarelor prin care se obtine energia mecanica necesara deplasarii robotului precum si dispozitivele suplimentare ce controleaza acest transfer energetic. Un astfel de sistem va cuprinde :

1) o sursa primara de energie ; 2) un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanica ; 3)un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulatia corespunzatoare ; 4)un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme. Structura generala a unui sistem de actionare este prezentata n figura 3.1. Sistemele uzuale de actionare folosesc trei surse primare de energie : electrica , pneumatica sau hidraulica. Procentual, cel mai mare numar de sisteme de roboti industriali moderni utilizeaza actionarea hidraulica datorita unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofera n ceea ce priveste raportul dintre forta exercitata la dispozitivul motor si greutatea acestuia. O arie larga o au deasemenea actionarile electrice, utilizate ndeosebi datorita facilitatilor de control pe care le pot asigura. Actionarea pneumatica ocupa o pondere redusa n aceasta directie , ea fiind de obicei utilizata n sistemele de comanda ale dispozitivelor auxililiare.

Figura 3.1

3.1. Sisteme de actionare electrica Desi mai putin utilizata dect actionarea hidraulica, actionarea electrica ocupa o arie suficient de ntinsa la robotii industriali datorita urmatoarelor avantaje principale :

a) sursa de energie electrica primara este usor de gasit; b) sistemele de control sunt precise, sigure si relativ usor de cuplat la o conducere numerica la nivel nalt; c) se poate asigura o functionare autonoma prin alimentarea cu baterii; d) nu se impun probleme specifice de poluare.

3.1.1. Motoare de curent continuu Actionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important ca momentul creat este practic independent de pozitia si viteza motorului, depinznd numai de cmpul nfasurarilor si curentul din armaturi. Daca nfasurarile de cmp sunt nlocuite cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proportional cu valoarea curentului din armaturi si deci cu tensiunea aplicata. Anumite proceduri tehnologice au permis micsorarea greutatii motoarelor. Ele se refera, de exemplu, la eliminarea nfasurarilor de excitatie prin utilizarea motoarelor cu magnet sau micsorarea greutatii rotorului prin motoarele disc. Desi teoretic, orice motor electric este susceptibil de utilizare, pentru actionarea robotilor se utilizeaza numai motoare de curent contnuu si pas cu pas, primul datorita sistemelor performante de control, iar al doilea datorita facilitatilor pe care le ofera n controlul n bucla deschisa la operatiile de pozitionare . Dezavantajul principal al acestor actionari este greutatea componentelor. Raportul putere - greutate sau moment - greutate este mai mic dect la actionarile hidraulice. Aceasta greutate nu poate fi redusa n mod semnificativ datorita circuitului magnetic care, pentru asigurarea unor performante ridicate necesita o geometrie corespunzatoare. Utilizarea motorului de c.c n actionarea robotilor impune : a) un sistem de control utiliznd tahogeneratoare si transformatoare de pozitie; b) un sistem mecanic care sa realizeze conversia miscarii de rotatie in miscare de translatie; c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului . Motoarele de curent continuu sunt formate din doua parti : un sistem de excitatie si o nfasurare dispusa ntr-o armatura rotorica. Un sistem de comutatie, asigura n permanenta un sens unic al curentului n raport cu cmpul magnetic, deci asigura o forta n directie constanta.

Schema echivalenta simplificata a motorului de curent c.c cu excitatie separata este prezentata n figura 3.2. Fluxul magnetic este proportional cu valoarea curentului de excitatie ,

iar ecuatiile ce guverneaza regimul stationar (neglijnd anumite efecte secundare) sunt :

iar cuplul electromagnetic creat M :

Daca motorul lucreaza sub curent de excitatie constant, atunci fluxul este constant deci

iar Caracteristicile statice de functionare se obtin din aceasta ultima relatie,

Figura 3.3

Daca opereaza n curent de excitatie variabil si tensiune de alimentare constanta, atunci ecuatiile de functionare devin :

Figura 3.2 Controlul n tensiune al turatiei n actionarea robotilor se rezolva prin doua metode: redresoare comandate cu tiristoare; variatoare de tensiune continua Redresoarele comandate cu tiristoare reprezinta o solutie extrem de larg utilizata si o literatura extrem de bogata abordeaza aceasta problematica . Din multimea structurilor si schemelor bazate pe aceasta metoda, se vor prezenta cteva tipuri utilizate frecvent n controlul robotilor. Redresoare monofazate n punte. Aceste sisteme sunt utilizate n special la puteri si tensiuni mici. Schema generala a unui redresor de acest tip este prezentata n figura 3.4.

Figura 3.4 Controlul redresarii este obtinut printr-o punte, n circuitul exterior al redresorului fiind montat motorul de c.c. Se remarca conductia, pe fiecare alternanta a tensiunii din secundar, a doua tiristoare opuse. De exemplu ntr-o semialternanta conduc tiristoarele Th 2 si Th 3 (linie nentrerupta), iar n cealalta semialternanta grupul Th 1, Th 4 (linie punctata). Controlul valorii curentului redresat se obtine prin controlul unghiului de aprindere al tiristoarelor. Pentru atenuarea componentelor alternative ce apar n aceasta redresare, n circuitul motorului se introduce o bobina de netezire L. Redresoare trifazate n puncte. Circuitele de acest tip reprezinta stuctura cea mai eficienta pentru alimentarea motoarelor de c.c. sub raportul puterii si randamentului. Configuratia de baza a unui astfel de circuit este prezentata n figura 3.5

Figura 3.5 Variatoare de tensiune continua. Aceste dispozitive trasforma o tensiune continua aplicata la intrare, n impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la iesire, astfel nct valoarea medie a tensiunii de iesire se poate modifica n functie de factorul de umplere al impulsurilor. Schema de principiu a unei astfel de valori este prezentata n figura 3.6

Figura 3.6

n figura 3.7 este reprezentata schema de principiu a unui astfel de variator . Sistemul cuprinde patru comutatoare statice CS1-CS4 a caror comutare dupa o anumita ordine determina functionarea n regim de motor si frna pentru ambele polaritati de alimentare a le motorului.

Figura 3.7

3.1.2. Motor pas cu pas Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaza o corelatie directa ntre marimea comandata si pozitia obtinuta. Aceste motoare asigura conversia directa a semnalului de intrare, dat sub forma numerica, ntr-o miscare de pozitionare unghiulara prin cumulari incrementale. Aceasta proprietate determina o utilizare larga a motoarelor

pas cu pas n toate sistemele de pozitionare n bucla deschisa. Conversia intrinseca a comenzii n pozitie asigura scheme de control simle, eficiente att sub aspect tehnic, ct si economic. Pe lnga aceste avantaje, trebuiesc subliniate si cteva dezavantaje printre care se mentioneaza: acceleratii si deceleratii discontinue, variatia cuplului cu pozitia rotorului, puteri mici etc. Principiul de functionare al unui motor pas cu pas este prezentat n figura 3.8. Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr-un magnet bipolar. Daca se alimenteaza nfasurarile 1-3, atunci rotorul se va deplasa ntr-o pozitie n care fluxul magnetic prin aceste nfasurari este maxim, deci el se va alinia pa axa nfasurarilor 1 3. Daca se alimenteaza nfasurarile 2 4 atunci rotorul se va roti cu , sensul de rotatie depinznd de polaritatea aplicata, pna se va alinia cu noua nfasurare. O combinatie de semnale aplicate va determina pozitii intermediare corespunzatoare. In absenta oricrui semnal de alimentare a nfasurarilor, rotorul va ocupa o pozitie bine determinata aliniindu-se cu unii din polii statorului , fara a conta polaritatea . n acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de pozitia rotorului si n orice caz valorile de cuplu obtinute sunt relativ mici. O solutie tehnologica superioara este oferita de motoarele pas cu pas cu reluctanta variabila. Constructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, avnd si crestaturi uniform repartizate pe suprafata rotorului. Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va roti astfel nct circuitul magnetic sa prezinte reluctanta magnetica minima producnd alinierea dintilor statorici si rotorici. Comutnd alimentarea pe faza urmatoare se obtine o deplasare a rotorului pentru o noua realiniere a dintilor acestora, determinnd aparitia unui cuplu. Dupa solutiile constructive utilizate aceste motoare se mpart n: motoare cu structura monostatorica (o singura unitate stator-rotor) si motoare cu structura polistatorica. Prima configuratie, monostatorica , reprezinta o solutie mai avantajoasa, datorita simplitatii constructiei. Aceste motoare pot fi realizate n doua variante, cu numar de dinti egal pe stator si rotor si cu numar de dinti n rotor mai mare decat n stator (fig.3.9). n figura 3.9.a este prezentat un motor pas cu pas cu 8 dinti pe stator si 6 dinti pe rotor, functionnd n 4 faze cu pas de . nfasurarile unei faze sunt dispuse pe 2 poli statorici diametral pusi. La alimentarea unei faze, dintii rotorici se aseaza n fata dintilor statorici pe care este conectata faza comandata . La alimentarea fazei urmatoare, rotorul se va roti cu .

Pentru obtinerea unui pas de rotatie mai mic se mareste numarul de dinti statorici si rotorici. n figura 3.9.b este reprezentat un astfel de motor cu 6 poli aparenti statorici.

Figura 3.8 Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor multistructuri statoric-rotorice, fixate mecanic n aceeasi carcasa dar independente din punct de vedere electric si magnetic. Statorul si rotorul au acelasi numar de dinti. Subsistemele rotorice sunt montate pe acelasi ax , dar sunt separate din punct de vedere magnetic.

Figura 3.9

Pentru a realiza rotatia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau statorice, radial unele fata de altele. n figura 3.10 este prezentat un motor cu trei faze, cu statorul aliniat si un decalaj de o treime din pasul dentar realizat prin cele trei subsisteme rotorice. Indiferent de principiul de functionare al motorului, comanda acestuia se realizeaza prin comutarea succesiva a fazelor nfasurarilor. n figura 3.11 se pot urmarii diagramele tensiunilor de alimentare n cteva variante functionale aplicate unui motor cu patru faze. n figura 3.11, a este reprezentata asa numita comanda simetrica simpla n care alimentarea fazelor este comutata succesiv pe fiecare nfasurare, semnalele de comanda fiind disjuncte. n figura 3.11,b sunt alimentate n permanenta doua nfasurari, sensul de rotatie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare si deconectare a acestora (comanda simetrica dubla). Aceasta metoda este mbunatatita n figura 3.11,c n sensul ca intervalul de timp asociat unei nfasurari este defalcat n trei zone. Prima si ultima corespund alimentarii simultane cu faza precedenta si respectiv succesoare iar n a doua este asigurata numai alimentarea fazei proprii.

Figura 3.10 Comutarea semnalelor pe nfasurari este realizata cu scheme de comanda specifica. Aceste scheme trebuie sa contina, pe de o parte, logica de comutare a fazelor, iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe nfasurarile motorului.

Figura 3.11

Figura 3.12 Distribuitoarele de impulsuri genereaza deci logica de comutare a tensiuni de alimentare pe fiecare faza fara a asigura puterea necesara pentru comutare. Aceasta este obtinuta de un bloc de comutatoare statice care realizeaza amplificarea necesara a sistemului. Problemele impuse acestor circuite sunt numeroase, ele derivnd din regimurile speciale la care opereaza un motor pas cu pas. Aceste probleme pot fi formulate prin conditiile urmatoare: 1) generarea unui curent cu o amplitudine corespunzatoare puterii cerute de motor si cu polaritate adecvata. Aceasta implica trazistoare de putere n etajele finale sau chiar tiristoare;

2) comutarea curentului de la valoarea zero la valoarea de regim n timp minim; 3) comutarea inversa a curentului de la valoarea nominala la zero n timp minim cu evitarea aparitiei unor semnale de supraurmarire. Prima conditie se realizeaza prin utilizarea unor configuratii speciale de amplificare n curent de tipul circuitelor Darlington. Aceste circuite au avantajul unui factor de amplificare bun, o impedanta de intrare mare, o impedanta de iesire foarte mica , deci o adaptare foarte buna fata de sarcina oferita de motor. Ele reprezinta totodata si un excelent comutator static, constantele de timp proprii fiind foarte mici. n fig 3.13 este reprezentat un astfel de comutator Darlington cuplat pe una din nfasurarile unui motor pas cu pas. Daca semnalul furnizat de distribuitor este la nivel logic O, tranzistorul T1 se blocheaza determinnd blocarea tranzistorului T2 si anulnd deci curentul n faza motorului. Pentru o valoare logica 1, tranzistorul T1 intra n saturatie determinnd conductia lui T2 si, deci, un curent corespunzator prin nfasurarea motorului.

Figura 3.13 3.2. Sisteme de actionare hidraulica Aceste dispozitive se bazeaza pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil n energie mecanica. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce actioneaza la presiuni de pna la 100 atm., sursa de presiune hidraulica fiind ncorporata n sistemul de actionare propriu al robotului sau apartinnd unui sistem centralizat[38]. Dispozitivul cu cea mai larga utilizare n aceste sisteme este reprezentat de pistonul hidraulic liniar (fig.3.14).

Figura 3.14 Diferentele de presiune create n cele doua camere determina valoarea fortei exercitate,

Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulatiei fluidului pe anumite cai de fluid prin intermediul unui servoventil SV de la o sursa de putere hidraulica SPH. Controlul servoventilului este realizat electric. Considernd o geometrie simetrica adoptata n constructia pistonului si notnd prin x deplasarea fata de punctul median al cilindrului, dinamica miscarii este definita prin ecuatiile,

unde v este viteza elementului, B reprezinta modul de compresibilitate, kf, Fr, determina frecarile vscoase si uscate, iar q1 si q2 sunt debitele realizate pe cele doua trasee.

Figura 3.15 n figura 3.15 sunt prezentate doua variante constructive, prima realiznd o rotatie sub un unghi maxim de cca 330, iar a doua de cca 130. Aceste dispozitive se utilizeaza pe scara larga n actionarea robotilor datorita unor avantaje specifice printre care mentionam: realizarea unui raport putere/greutate mare, posibilitatea actionarii directe, interconectarea lor directa n articulatiile de rotatie ale robotului etc. Comportarea statica este determinata de ecuatia cuplului activ creat,

unde V este capacitatea volumica a sistemului. Regimul dinamic are o forma analogica cu cel de la pistoanele liniare,

unde coeficientii au semnificatii similare.

Figura 3.16 Un rol esential n comanda acestor actionari l joaca sistemele de control al cailor de fluid, servovalvele. Aceste dispozitive permit blocarea unor cai de fluid, schimbarea sensului pe o anumita cale sau comutarea traseelor de cale dupa o logica impusa . Un astfel de servosistem hidraulic este prezentat n figura 3.16. Pentru pozitia de zero a pistonului ambele cai de fluid sunt blocate, elementele pistonului obturnd caile de transmitere a fluidului catre sarcina sau de la aceasta (caile A si B). O deplasare foarte mica x spre dreapta a pistonului determina deschiderea traseului fluidic S-A si B-R1 , deci un anumit sens n sarcina dispozitivului. Deplasarea inversa a pistonului produce blocarea caii de recirculare R1 si deschiderea cailor pe traseele S-B si A-R2 , inversnd astfel sensul fluidului n sarcina. O analiza detaliata a debitului de fluid ce traverseaza o cale de iesire (A sau B) n functie de pozitia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer servovalvei. a) n acest caz se obtine un debit maxim de fluid,

b)

dispozitivul realizeaza o obturare partiala a debitului de fluid, deci

c) cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar schimbarea sensului de deplasare determina o schimbare a sensului fluidului pe calea A.

d) n aceasta situatie se realizeaza deblocarea totala a caii A utilizata acum ca traseu de retur al debitului de fluid,

Caracteristica globala de transfer este prezentata n figura 3.17.b. Se observa ca forma ei este specifica elementelor neliniare cu prag de saturatie. Aceasta alura corespunde unei configuratii idealizate a elementelor pistonului. Structurile reale nrautatesc caracteristica n sensul introducerii unor neliniaritati suplimentare, caracteristici cu zona de insensibilitate, cu zone liniare cu panta variabila etc. Se poate remarca, de asemenea, sensibilitatea deosebita a sistemului n sensul ca variatii foarte mici de deplasare mecanica x determina regimuri fluidice total diferite. Comanda pistonului, deplasarile acestuia, sunt realizate de obicei electric cu elemente speciale, motoare pas cu pas, motoare de c.c. cu sisteme mecanice de conversie a miscarii sau electromagneti tripozitionati. Analiza comparativa a sistemelor de actionare utilizate n controlul pozitiei robotilor indica o pondere de peste 50% n favoarea actionarii hidraulice. Aceasta larga utilizare este datorata ctorva factori dinte care putem mentiona 1. puterea realizata n aceste sisteme este mult mai mare dect a oricarui sistem, lund ca referinta greutatea echipamentului utilizat; 2. actionarile hidraulice sunt mult mai robuste dect cele electrice amplificarea rezultata este mai mare, precizia si raspunsul la frecventa sunt mai bune;

3. actionarea hidraulica are performante foarte bune la viteze mici; 4. sistemele hidraulice se pot cupla direct la sarcina fara dispozitive suplimentare;

Figura 3.17 n celalalt sens, anumite deficiente ale acestor sisteme determina o limitare a utilizarii lor. Se poate mentiona neliniaritatea extrem de pronuntata a majoritatii elementelor, ceea ce ngreuneaza mult realizarea unui control eficient. De asemenea, incompresibiblitatea fluidului , factor esential ntr-o actionare hidraulica, devine un element deficitar n conditiile n care se impune implementarea unei legi de reglare. Realizarea unor elemente de reglare fluidice de tip P, PI, PID se obtine extrem de dificil, cu dispozitive electro-mecanice complexe. Mai mult, daca o servovalva blocheaza o cale de fluid aceasta devine practic neoperanta, controlul fluidic ncetnd cu totul. 3.3. Sisteme de actionare pneumatica Caracteristica principala a acestor dispozitive este data de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de actionare. Functiile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele hidraulice, particularitatile tehnologice si constructive specifice lor fiind datorate schimbarii fluidului, cu specificul si proprietatiile sale. Din factorii care argumenteaza n favoarea utilizarii sistemelor pneumatice, se pot retine: 1. simplitatea echipamentului de actionare; robustetea dispozitivelor utilizate; nepoluarea mediului de lucru; sisteme de control simple; raportul putere/greutate relativ ridicat; rezistenta la suprasarcini de valori mari.

1. 2. 3. 4. 5.

Compresibilitatea fluidului (aerului) face ca sistemele de control sa fie utilizate n special la elementele mecanice care lucreaza pe principiul tot sau nimic fara a fi necesar un reglaj intermediar. Ca urmare, ele pot fi introduse cu succes la dispozitivele de actionare ale griperelor unde sunt conturate ntotdeauna numai doua stari distincte: deschis si nchis. Controlul pozitiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar utilizat datorita performantelor slabe rezultate n comparatie cu cele electrice sau hidraulice. Aceste rezultate slabe se atribuie compresibilitatii fluidului care introduce un timp de propagare, de ntrziere, n dinamica dispozitivului. De asemenea, o deficienta de baza o constituie faptul ca aceste sisteme utilizeaza controlul dupa debit, parametru ce nu este ntotdeauna indicat pentru controlul pneumatic al unei miscari. Din acest motiv, se recomanda [38] utilizarea unui control al presiunii ce duce la o mbunatatire considerabila a performantelor dar este mult mai complex si costisitor.

4. APLICAIILE ROBOILOR INDUSTRIALI

n realizarea unui sistem de fabricaie robotizat, integrarea funciei de manipulare automat este esenial, putnd apare situaia ca n sistemul respectiv s fie integrate mai multe operaii de manipulare automat. Funciile de manipulare posibile ntr-un sistem robotizat rezult din fig.4.1, pentru fiecare dintre aceste operaii putnd fi necesar cte un robot de construcie adecvat i cu ciclu de lucru corespunztor sau acelai robot poate ndeplini dou sau trei funcii.

Fig 4.1

Funcia de manipulare a piesei este necesar pentru alimentarea automat cu piese a mainilor-unelte, aceasta putndu-se referi la: - transferul unei palete cu piesa fixat pe masa mainii-unelte i apoi n sens invers, dup prelucrare; - schimbarea poziiei piesei pe paleta fixat pe masa mainii, n cazul cnd prelucrarea piesei pe aceeai main se face din mai multe prinderi; - transferul unei piese de revoluie dintr-un magazin de piese n sistemul de fixare al mainii i n sens invers; Manipularea sculei n cadrul unui sistem robotizat se refer la transferul automat al sculelor individuale sau al grupelor de scule din depozitul de scule sau de cutii multiaxe al mainii pe maina-unealt i n sens invers; n alte cazuri, manipulatorul acioneaz direct scula de lucru: la debavurarea automat, la montajul automat, la sudarea automat, la vopsire,la gurire etc. n cazul cnd controlul piesei se face direct pe maina-unealt i, n special, cnd se msoar mai multe dimensiuni, sunt necesare mai multe traductoare de control. Acestea pot fi transferate pe main cu un manipulator special. Un exemplu n acest sens poate fi vrful de msurare care se aplic pe axul principal al mainii-unelte, prin care se controleaz poziia de instalare a piesei n sistemul de fixare al mainii, n funcie de rezultatul acestui control determinndu-se automat originea de prelucrare. Manipularea automat pe un sistem robotizat de prelucrare se poate referi i la dispozitivul de fixare a piesei sau la dispozitivul de apucare al robotului manipulator. Ca exemple n acest sens, se poate meniona schimbarea unei mandrine sau numai a bacurilor mandrinelor pentru instalarea i fixarea pieselor de revoluie; schimbarea dispozitivului de apucare sau numai a bacurilor acestuia este necesar pentru a asigura flexibilitatea manipulrii unor obiecte cu dimensiuni foarte diferite. n afara robotului manipulator, exercitarea funciei de manipulare automat mai

reclam i existena unui magazin pentru depozitarea obiectelor ce trebuie manipulate (magazine de palete port-piese, magazine de piese individuale de revoluie, magazine de scule, de cutii multiaxe sau de magazine de scule, magazine de dispozitive, magazine de vrfuri de control etc.). Asupra operaiei de manipulare va influena nu numai forma geometric a obiectului ce trebuie manipulat ci i poziia acestuia n magazin (orientate sau n poziie oarecare). Pentru identificarea poziiei i formei pieselor neorientate, apare necesitatea manipulrii unor senzori vizuali, iar pentru identificarea codului unei piese sau scule, robotul trebuie s manipuleze un cap de citire a codului. De asemenea, n sistemele de fabricaie prin achiere, trebuie realizat manipularea automat a unor duze pentru aer comprimat sau pentru ap n scopul curirii dispozitivelor sau al splrii pieselor n posturile de splare-curire automat. Trebuie reinut faptul c, ntr-un sistem de fabricaie robotizat, funcia de manipulare automat se realizeaz i pentru alte operaii dect cele din fig.4.1, i anume: - manipularea automat a paletelor portpiese n magaziile centrale n vederea trecerii acestora pe sistemul de transport i n sens invers; - manipularea automat a pieselor de revoluie n scopul ncrcrii magazinelor de piese pentru transportul acestora n posturile de lucru; - manipularea automat a paletelor goale n posturile de ncrcare-descrcare a paletelor; - transferul sculelor dintr-un magazin central fix n magazinele proprii ale posturilor de lucru i al sculelor uzate n sens invers; - transferul sculelor din magazine de scule amplasate pe robocare n magazinele proprii ale posturilor de lucru i invers; - transportul pieselor sau paletelor din magazii intermediare n posturile de lucru folosind roboi industriali mobili. Manipulatoarele i roboii care realizeaz funciile de manipulare automat n cadrul sistemelor robotizate trebuie s ndeplineasc o serie de condiii importante: - adaptarea la caracteristicile obiectelor manipulate (dimensiuni, form geometric, greutate, stabilitate n diferite poziii, material); - construcia roboilor s nu depind dect ntr-o mic msur de obiectele pe care le manipuleaz i de mainile pe care le deservesc, avnd un grad de flexibilitate suficient de mare, corespunztor ntregii game de obiecte manipulate; flexibilitatea acestora poate fi asigurat prin senzori tactili aplicai pe mna robotului sau prin schimbarea automat a dispozitivului de apucare a obiectului manipulat (eventual numai a bacurilor); - precizia i stabilitatea funcionrii roboilor manipulatori s aib valori constante, corespunztoare funciei de manipulare pe care o realizeaz; - sistemele de manipulare trebuie realizate n aa fel nct, n cadrul funcionrii alturi de utilajele pe care le deservesc, s fie valorificate mai bine performanele acestor maini privind precizia, viteza de lucru, flexibilitatea etc.; pe de alt parte, sistemele de manipulare sunt valorificate corect dac operaiile de manipulare sunt executate suprapus, la maximum posibil, cu operaiile de prelucrare pe maini; - construcia sistemelor de manipulare trebuie realizat astfel nct s fie posibil i uoar deplasarea, montarea, reglarea, urmrirea funcionrii i depanarea rapid a defeciunilor, iar n perioadele de nefuncionare s permit accesul la maini pentru efectuarea manual a operaiilor de manipulare.

Utilizarea roboilor industriali n procese de prelucrare prin achiere n cazul proceselor tehnologice de prelucrare prin achiere, roboii industriali sunt folosii, n special, pentru automatizarea operaiei de alimentare cu piese a mainilorunelte,dar se pot utiliza i pentru alimentarea automat cu scule i dispozitive sau pentru splarea i curirea automat a pieselor i dispozitivelor. Particulariti ale folosirii roboilor n procese de achiere Particularitile deosebite ale proceselor de prelucrare mecanic din punctul de vedere al robotizrii sunt: 1) timpul relativ mare de prelucrare (de la zeci de secunde pna la cteva zeci de minute); 2) lipsa temperaturilor nalte de nclzire a semifabricatului; 3) configuraia semifabricatului i ndeosebi a piesei finite este suficient de precis. Nomenclatura pieselor a cror prelucrare este posibil i rentabil n complexele automatizate "main-unealt-robot", este determinat de urmtorii factori: 1) parametrii constructivi ai piesei; 2) tipul i starea semifabricatului; 3) cerinele tehnice privind piesa; 4) dimensiunile de gabarit i masa piesei. Parametrii constructiv-tehnologici ai pieselor care sunt destinate pentru prelucrarea n sistem "main-unealt-robot", trebuie s fie caracterizai astfel: 1) suprafee omogene dup form i distribuie pentru bazare i apucare, care permit, fr control suplimentar, a le instala pe maina-unealt, unde, pentru centrare i fixare, sunt utilizate echipamente tehnologice de universalitate larg (centrele, mandrinele universale,menghina pneumatic etc.); 2) sunt clar evideniate bazele i semnele de orientare, care permit organizarea transportului i a depozitrii semifabricatelor lng mainile-unelte n poziie orientat, cu utilizarea utilajului suplimentar standardizat; 3) posibilitatea unificrii i tipizrii proceselor de prelucrare i a tipurilor de echipamente pentru aplicarea metodei de prelucrare n grup. Sistemele tehnologice robotizate se recomand pentru prelucrarea urmtoarei nomenclaturi de piese: arbori netezi i n trepte, cu axa liniar i excentrici; discurile, flanele,inelele, cmile i bucele; piesele plane i spaiale de configuraie simpl (plcile, capacele, penele, cornierele, piesele tip carcas etc.). Mainile-unelte incluse n componena sistemelor robotizate trebuie s asigure: strngerea automat i eliberarea piesei pe maina-unealt; bazarea precis i sigur a piesei n dispozitivul mainii-unelte; schimbarea automat a sculei n cadrul ciclului de prelucrare (cnd e necesar); schimbul de informaii cu sistemul de comand al robotului; deplasarea automat a ferestrei de protecie a mainii-unelte. Pentru funcionarea sigur a sistemelor robotizate cu maini-unelte, este necesar automatizarea frmirii achiilor n procesul de achiere i ndeprtarea lor din zona de prelucrare, mecanizarea evacurii achiilor i altor deeuri n afara mainii-unelte, automatizarea controlului parametrilor de comand n procesul prelucrrii.

La crearea sistemelor robotizate pe baza mainilor-unelte, trebuie s avem n vedere cerinele specifice ale fiecrui tip de main-unealt: la mainile-unelte cu mese orizontale i la strungurile cu arborele principal vertical, este necesar s se automatizeze i curirea suprafeelor de bazare ale dispozitivelor sau mesei, destinate pentru instalarea piesei; la strungurile cu arborele principal orizontal, trebuie s fie automatizat i micarea de mpingere a piesei ctre suprafaa frontal a mandrinei; la mainile-unelte din grupa celor de gurit, frezat, alezat, trebuie s fie automatizat procesul de strngere pe suprafaa de sprijin a dispozitivului de fixare; mainile-unelte pentru prelucrarea canelurilor i rectificarea cilindric i frontal trebuie s fie nzestrate cu mandrine cu autocentrare; la mainileunelte pentru danturat trebuie s se automatizeze operaia de bazare a piesei de prelucrat i deplasarea i fixarea ppuii piesei n poziia de alimentare cu piese. ntre echipamentul de comand al mainii-unelte i echipamentul de comand al robotului industrial trebuie s se realizeze un schimb de informaii n ambele sensuri: pornirea robotului n vederea prelurii piesei prelucrate i atenionarea acestuia asupra poziiei diferitelor subansamble ale mainii, pe de o parte, i comanda pornirii programului de prelucrare al mainii-unelte, pe de alt parte. Sistemele de prelucrare robotizate se pot realiza n diferite variante de compunere: - robotul asist o singur main-unealt; - robotul poate fi amplasat pe sol, pe maina-unealt sau poate fi suspendat (pe portal sau pe punte); - robotul asist dou sau mai multe maini-unelte, aezate n cerc, cu robotul central, sau aezate n linie; - robotul poate realiza numai alimentarea automat cu piese sau realizeaz i alimentarea automat cu scule i dispozitive; - n sistem se prelucreaz piese de revoluie sau piese prismatice (piesele de revoluie pot fi lungi - axe sau scurte - buce, flane, discuri, roi dinate, iar piesele prismatice pot fi plci sau de tip carcas). Soluii de compunere a unor sisteme robotizate cu o singur mainunealt Utilizarea unui robot industrial pentru alimentarea automat cu piese a unei singure maini-unelte avnd robotul amplasat pe sol se ntlnete rar. Aceasta se explic prin faptul c robotul va ocupa n acest caz spaiul din faa mainii-unelte, pe de o parte, dar se i ocup prea mult din spaiul productiv al halei. Asemenea aplicaii mai curnd cu roboi amplasai pe maina-unealt (fig.4.2.) sau cu roboi pe portal (fig.4.3 i fig.4.4).

Fig 4.2 Amplasarea roboilor de alimentare cu piese pe ppua fix a unui strung n fig. 4.2, robotul are baza amplasat pe ppua fix a unui strung cu axul principal orizontal, braul robotului efectund micri n coordonate carteziene. n acest fel, devine posibil transferul pieselor ntre paleta 3 cu piese i axul principal AP al strungului. Pentru a aduce diferitele locaii de depozitare n poziia de preluare a pieselor de ctre robot, paleta 3 se amplaseaz pe masa 4 cu micare pas cu pas Tx; n alte cazuri,masa 4 execut chiar dou micri pe direcii perpendiculare. Timpul de schimbare a piesei prelucrate cu un nou semifabricat se scurteaz, n acest caz, deoarece robotul este prevzut cu un apuctor M dublu (g1,g2). Alimentarea unui strung cu ax orizontal cu piese, de asemenea scurte, ca i n cazul precedent, dar utiliznd un robot pe portal cu apuctor dublu, este prezentat n fig.4.3.

Fig 4.3 Paleta cu piese de tipul flane, roi dinate, pistoane, discuri etc piesei. pentru alimentarea strungurilor orizontale cu piese cilindrice lungi, de tip axe sau cilindri, se poate folosi soluia prezentat n fig.4.4, n care se utilizeaz un robot pe portal dublu (ambele brae B1 i B2 sunt montate pe acelai crucior). Depozitul D de piese se realizeaz de genul unui transportor pas cu pas P, de tipul cu lan, poziia de preluare aflnduse ntotdeauna n prelungirea axei strungului S. Pentru a asigura precizia de apucare a piesei din depozit, n scopul asigurrii preciziei de alimentare, este necesar ca piesa din depozitul D adus n poziia de preluare s fie tamponat axial pn la un reazem fix, poziionat cu precizie. n felul acesta, robotul va prelua semifabricatul n aceeai seciune transversal

Fig. 4.4. Alimentarea unui strung cu piese de tip axe cu un robot pe portal

Alimentarea unui strung cu piese de tip axe cu un robot pe portal Soluiile de compunere a celulelor robotizate prezentate mai sus se caracterizeaz i prin faptul c depozitul sau magazinul de semifabricate este utilizat i pentru piesele prelucrate aduse de robot de pe main. Este posibil, ns, ca asemenea celule s dispun i de un al doilea depozit, pentru piesele finite. Soluii de sisteme robotizate cu mai multe maini-unelte Asemenea sisteme pot avea n componen un robot i dou sau trei maini-unelte, de cele mai multe ori maini pentru prelucrarea pieselor de revoluie. Aezarea mainilorunelte se face dup o circumferin, n care caz robotul se amplaseaz cu baza la sol, n centrul celulei robotizate, sau mainile se dispun n linie, n care caz ele sunt asistate de un robot industrial cu deplasare pe portal. Un exemplu de sistem robotizat compus din trei strunguri 1 amplasate n cerc i alimentate de un robot 4 cu baza la sol este prezentat n fig.4.5. Asemenea compunere de sistem de fabricaie este de tipul "robot-grup de maini-unelte", n componena sa intrnd i transportorul-depozit 3, cu deplasare pas cu pas, aducnd noi piese n poziia de apucare a lor de ctre robot, piesele prelucrate revenind n poziiile rmase libere ale depozitului. Capacitatea unui asemenea depozit se stabilete astfel nct, cunoscnd timpul de prelucrare a unei piese, s se realizeze condiia funcionrii autonome a sistemului pe durata unui schimb de lucru, de exemplu. Dispozitivul de apucare al unui asemenea robot poate fi dublu, dar important este ca el s prezinte un grad nalt de adaptabilitate, ceea ce permite prelucrarea n cadrul sistemului respectiv a unei nomenclaturi destul de largi de piese, n orice succesiune tehnologic posibil pe cele trei strunguri din componena celulei. Piesele prelucrate pe acest sistem sunt de tip axe cu lungime medie. Pentru prelucrarea axelor lungi, se poate folosi structura din fig.4.6, cu robot pe portal. Axele sunt prelucrate la capete pe o main de frezat i centruit 3 i, apoi, din dou prinderi, sunt supuse operaiei de strunjire pe strungurile paralele 8. Pentru a elimina timpii de ateptare ai mainilor-unelte, fiecare din cele trei maini este prevzut cu cte un depozit 1 i cu cte o poziie intermediar 2. Fiecare dintre sistemele robotizate din fig.4.5 i 4.6 sunt conduse centralizat de la un microcalculator, care coordoneaz funcionarea tuturor componentelor celulei. Se poate folosi un microcalculator supraordonat echipamentelor de comand ale mainilor-unelte, robotului i depozitului sau microcalculatorul este nglobat n echipamentul de comand al robotului industrial. Prima situaie este posibil numai n cazul cnd toate componentele sistemului sunt comandate numeric. n sistemele robotizate cu robot amplasat la sol, se pot prelucra i piese de form prismatic. Asemenea piese nu sunt manipulate direct de ctre robot ci prin intermediul unor palete, pe care piesa se centreaz i fixeaz, aceste palete avnd forma exterioar potrivit pentru apucarea de ctre un robot cu deplasarea paralel a degetelor n vedere apucrii.

Fig. 4.5. Sistem robotizat cu trei maini-unelte i robot cu baza la sol Fiecare dintre sistemele robotizate din fig.4.5 i 4.6 sunt conduse centralizat de la un microcalculator, care coordoneaz funcionarea tuturor componentelor celulei. Se poate folosi un microcalculator supraordonat echipamentelor de comand ale mainilor-unelte, robotului i depozitului sau microcalculatorul este nglobat n echipamentul de comand al robotului industrial. Prima situaie este posibil numai n cazul cnd toate componentele sistemului sunt comandate numeric. n sistemele robotizate cu robot amplasat la sol, se pot prelucra i piese de form prismatic. Asemenea piese nu sunt manipulate direct de ctre robot ci prin intermediul unor palete, pe care piesa se centreaz i fixeaz, aceste palete avnd forma exterioar potrivit pentru apucarea de ctre un robot cu deplasarea paralel a degetelor n vedere apucrii.

Fig. 4.6. Sistem robotizat cu trei maini-unelte Prelucrarea pieselor din aceast categorie are loc pe centre de prelucrare. Cnd acestea se amplaseaz n cerc (centrele de prelucrare CP1...CP3,fig.4.7), robotul industrial RI este amplasat central, cu baza la sol, el avnd acces i la depozitul de palete portpies DP.

Fig. 4.7. Sistem robotizat pentru prelucrarea pieselor prismatice Alimentarea celulei din fig.4.7 cu palete cu noi semifabricate i scoaterea din depozitul DP a paletelor cu piesele prelucrate se face cu ajutorul unui robocar, care realizeaz transportul de la/la depozitul central. Nu este exclus nici posibilitatea ca ntr-o

poziie a depozitului DP s se organizeze activitatea de paletizare/depaletizare a pieselor, activitate care trebuie asistat de un operator uman. Condiia de funcionare autonom a sistemului robotizat pe durata unui schimb, cel puin, trebuie realizat i n acest caz, dar capacitatea depozitului DP trebuie s fie mult mai mic dect n cazul precedent, deoarece timpul de prelucrare a unei piese prismatice este cu mult mai mare dect n cazul pieselor de revoluie. Pe de alt parte, centrele de prelucrare CPi care intr n componena acestei celule robotizate sunt conduse, obligatoriu, de echipamente de comand numeric (de obicei, de tipul CNC). n aceste condiii, coordonarea ntregului sistem va fi realizat centralizat, cu un calculator electronic de proces, care nmagazineaz i distribuie echipamentelor locale ale mainilor i robotului programele de lucru, care vor diferi de la un tip de pies la altul.

Fig.4.8. Sisteme robotizate cu mai multe maini unelte Prelucrarea pieselor prismatice n sisteme robotizate cu centre de prelucrare aezate n linie necesit utilizarea unor roboi mobili cu deplasare la sol (n cazul centrelor de prelucrare cu ax vertical) sau a unor roboi cu deplasare pe portal (soluie posibil numai cnd centrele de prelucrare sunt cu ax principal orizontal). Compuneri de sisteme robotizate cu mai mult de trei maini-unelte nu se pot realiza dect cu amplasarea n linie a mainilor-unelte (fig.8.8). Astfel, n fig.4.8,a, alimentarea automat a mainilor-unelte cu palete cu piese de form prismatic se realizeaz cu trei roboi 8, cu baza fix la sol, piesele paletizate n postul 6 fiind dirijate de operatorul 5 pe unul din conveioarele 1, 2 sau 3; depozitul central 4 conine semifabricate i piesele finite aduse de la mainile-unelte de ctre aceleai conveioare. n fig.4.8,b, pentru alimentarea celor patru maini-unelte 12, se utilizeaz robotul mobil la sol 11, care se deplaseaz n lungul liniei pe ghidajele 10.

Utilizarea roboilor industriali pentru alimentarea automat cu scule i Dispozitive Aceste funcii sunt robotizate n cadrul modulelor sau al sistemelor flexibile de fabricaie n care se prelucreaz familii de piese de larg nomenclatur. Asfel, ntr-un modul flexibil de fabricaie constituit pe baza unui centru de prelucrare, capacitatea magazinului de scule propriu al mainii nu satisface necesitile de prelucrare a unor piese complexe, care necesit un numr mare de scule. Dar, chiar dac am mri capacitatea magazinului mainii pn la numrul maxim de scule diferite, soluia nu este practic deoarece nu vor exista n magazin scule dublet necesare n cazul uzurii premature sau al ruperii accidentale a unei scule, situaie n care va trebui s oprim maina-unealt n vederea schimbrii sculei.

Fig. 4.9. Sistem de alimentare cu scule folosind un robot

Fig. 4.10 Schimbarea automat a mandrinelor pe un strung. Inconvenientul menionat mai sus poate fi nlturat dac modulul flexibil (fig.4.9) se prevede cu un depozit suplimentar de scule i un sistem de transfer al acestora n magazinul propriu al centrului de prelucrare. n fig.4.9, depozitul suplimentar de scule se realizeaz de forma unui magazin cu lan 7, amplasat ling centrul de prelucrare, asfel nct robotul 8 s poat realiza transferul sculelor ntre magazinul 7 i magazinul de scule 5 de pe main; acest transfer se realizeaz n timp ce maina lucreaz, deci nu influeneaz asupra productivitii prelucrrii. Necesitatea alimentrii automate cu scule a centrului de prelucrare apare cu att mai evident, cu ct modulul dispune de un depozit propriu 1 de palete cu piese, de forma unei mese indexate, care permite funcionarea autonom a modulului pe o perioad limitat. n cazul prelucrrii unei nomenclaturi largi de piese de revoluie, cu variabilitate dimensional mare, poate aprea necesitatea ca, trecnd la prelucrarea altei tipodimensiuni de pies, s fie necesar chiar schimbarea mandrinei de centrare-fixare a piesei pe main. O asemenea situaie este prezentat n fig.4.10, unde, cu ajutorul robotului 3 cu deplasare pe portalul 2, se realizeaz transferul mandrinelor 4 ntre axul principal al strungului i depozitul M de mandrine realizat de forma unui cap revolver amplasat pe ppua fix a strungului.