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Simulación de Giropéndulo

El giropéndulo es un elemento compuesto por un eje central, un brazo y un disco que gira a una velocidad constante. El eje y brazo central se consideran con peso despreciable, mientras que la inercia del disco es la que produce el movimiento oscilatorio al sistema. En la carpeta giro, se encuentra el ensamble general (giro2.asm) del sistema y las piezas individuales que lo componen.

Asignación de densidades a piezas.

El primer paso a realizar es asignar las densidades a cada pieza para que se interpreten las piezas con masa despreciable. Para esto (Ver Video 01)

1. Seleccionar la Pieza A (EJE) y sobre ella hacer doble clic.

2. Una vez ingrese a la pieza, cambiar al menú de Verificar y seleccionar al opción de Propiedades.

3. En el ícono de Densidad, hacer clic en cambiar.

4. En el menú desplegable de Material, seleccionar uno que sea de baja densidad (p.e. Madera, balsa para que su masa sea insignificante. Luego clic en Aplicar al modelo (puede tardar unos minutos).

5. Hacer clic en botón de Actualizar y notar que la masa es ahora muy pequeña. Clic en cerrar.

6. En el menú de Inicio, hacer clic en Cerrar y volver, para regresar al ensamble.

Utilizar el mismo procedimiento para cambiar la densidad de la Pieza B (BRAZO) y la Pieza C (DISCO), solo que a éste último asignarle un material muy denso (p.e. Acero).

Configuración de entorno Motion (Video 02)

1. En el menú de Herramientas, hacer clic en Motion

2. En la barra lateral, hacer clic derecho sobre Motion Model y crear un nuevo mecanismo (New Mechanism). Asignar un nombre y aceptar.

3. Notar que se crea un árbol de opciones debajo del menú del mecanismo creado.

4. Aparece una pantalla de ingreso de piezas al nuevo mecanismo. Si se acepta, crea relaciones automáticas sobre las piezas que no necesariamente son ideales, por lo tanto hacer clic en No.

5. Ahora ir a la barra superior y hacer clic en Constructor (en el recuadro de Ajustes en la pestaña de Inicio).

6. En la primera pestaña (Units), chequear las unidades.

7. En la pestaña Gravity, asignar la gravedad en la dirección correcta (p.e. –Z)

8. En la pestaña Parts, se asignan las piezas que serán fijas y las que tendrán movimiento. Sólo arrastre las piezas al lugar correspondiente (Ver Video 03). Notar que en el ensamble se crean juntas automáticas que no necesariamente están bien configuradas (por eso puede salir una alerta que simplemente hay que ignorar).

Configuración de Juntas (Ver Video 04)

1. En la pestaña de Juntas, notar que aparecen tres uniones, una entre cada elemento (base-eje, eje- brazo, brazo-disco). Solo la junta Brazo-Disco corresponde a la configuración que necesitamos (junta de Revolución) la cual se muestra como una bisagra.

2. Las otras dos juntas pueden eliminarse seleccionándose, clic derecho y Borrar.

3. Ahora se debe crear una junta entre la Base y el Eje. Esta debe ser sólo de rotación (un grado de libertad), por lo que elegimos la junta de Revolute.

4. Clic en Adicionar junta.

5. Clic en los cuerpos que queremos unir y la ubicación de la junta.

6. OK para crear la junta. Notar que aparece una bisagra entre los cuerpos. Ésta debe ser coherente con el movimiento que se quiere realizar.

7. Ahora se debe crear otra junta entre el Eje y el Brazo, de solo rotación (un grado de libertad) con una junta Revolute. Por lo tanto realizamos del paso 3 al 6 nuevamente para la unión entre el Eje y el Brazo (Ver Video 05).

Configuración de Giros

Ahora vamos a dar un movimiento de velocidad angular constante al disco. Para esto, debemos configurar la unión entre el giro y el brazo (Ver Video 06):

1. En el árbol de herramientas Motion al lado izquierdo de la pantalla, buscar las juntas que hemos creado, desplegando la opción Constrains y posteriormente Joints. Allí podemos ver las 3 uniones de revolución creadas. Si se hace clic en cada una se resaltará en el sólido la unión correspondiente.

2. Busque la junta entre el brazo y el disco, despliéguela y se dará cuenta que consta de los dos elementos en cuestión: Disco(Pieza C) y el brazo (Pieza B).

3. Clic derecho sobre el nombre de la junta y seleccione Properties.

4. En la pestaña Motion, desplegar el menú de Tipo de Movimiento y asignar Velocidad Constante. Puede ingresar el valor de la velocidad que desee.

5. Notar que alrededor del disco aparece una flecha indicando el sentido de rotación según la velocidad que asignó.

Modelación y Estimación de fuerza en las reacciones

1. Una vez se haya configurado el sistema, se puede modelar haciendo clic en el botón que aparece

debajo del árbol de opción en la barra de Motion (Ver Video 07). Si no presenta errores en la configuración, el sistema se moverá como se muestra en el video. Nota: si por algún motivo aparece un error, lo más seguro es que el sistema se bloquee y no le permita

cambiar la configuración, por lo que es necesario salir del entorno de Motion, GUARDAR LOS CAMBIOS, salir de SolidEdge y volver a ingresar.

2. Después de modelar, puede calcular velocidades, aceleraciones y fuerzas de reacción en los componentes del sistema. Por ejemplo, observemos las fuerzas de reacción que se generan en la unión entre el la Base y el eje (Pieza A) (Ver Video 08).

3. En el árbol de opciones, busque la pieza Base desplegando la opción de piezas fijas en el árbol. Una vez localizada, clic derecho sobre ella y clic en Reacion Forces. Notar que se pinta una flecha y un vector en la junta correspondiente.

4. Para observar los resultados, desplegar en el árbol la opción de Results.

5. Ahora desplegar la opción de Reaction Forces. Notar que también aparecen las reacciones anteriormente creadas.

6. Clic derecho sobre la fuerza de reacción y clic en Plot y X component. Aparecerá un gráfico de la componente X (según los ejes de SolidEdge) de la fuerza de reacción.

7. Puede hacer lo mismo con las otras direcciones y observará las gráficas de la fuerza de reacción. Además puede deslizar la barra de movimiento y observará la fuerza instantánea calculada para cada caso.