Cap tulo

Conceptos bsicos a de dinmica estructural a

2.1 INTRODUCCION En un sentido muy amplio, puede considerarse que un sistema dinmico se caracteriza por variables que pueden experimentar vaa riaciones en el tiempo y que, al menos en principio, son predecibles si se conocen las influencias externas que actan sobre el sistema u (Cook 1986).En realidad, los desarrollos que se realizan en este libro no requieren una definicin tan general ya que en l se estudiarn o e a unicamente sistemas estructurales o estructuras. Por este motivo se considerar, simplemente, que sobre una estructura actan cargas a u dinmicas que le producen vibraciones. La evaluacin de su compora o tamiento requiere solucionar numricamente las ecuaciones diferene ciales que describen dichas vibraciones, una vez definidas las acciones dinmicas de una manera adecuada al clculo numrico. a a e Se dice que una accin tiene carcter dinmico si su variacin con el o a a o tiempo es rpida y da origen a fuerzas de inercia en las estructuras, a de magnitud comparable a la de las fuerzas estticas. Todas las a caracter sticas de las cargas dinmicas (mdulo, direccin, sentido, a o o punto de aplicacin), o slo algunas de ellas, var con el tiempo. o o an Ejemplos de algunas fuentes importantes de vibracin, capaces de o afectar a las estructuras son (Beards 1983, Clough y Penzien 1993): movimientos s smicos vibraciones causadas por el viento vibraciones causadas por olas y corrientes vibraciones inducidas por explosiones

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

fuerzas debidas a choques o impactos fuerzas producidas por piezas que ruedan y por maquinaria fuerzas producidas por el movimiento de veh culos En la definicin de las cargas dinmicas puede distinguirse entre o a el concepto determinista y el no determinista, denominado tambin e estocstico o aleatorio. Una carga dinmica tiene caracter a a sticas deterministas cuando su variacin temporal es completamente conocida o en cada instante de tiempo. Por el contrario, una carga dinmica es a no determinista si algunos de sus parmetros o su variacin con el a o tiempo han sido definidos estad sticamente. Se define como respuesta dinmica cualquier cantidad que pueda a caracterizar el efecto de las cargas dinmicas en una estructura. En a la figura 2.1 se ilustra que la respuesta s smica de una estructura es la respuesta dinmica producida por un movimiento del terreno en su a base y puede consistir en desplazamientos, aceleraciones, tensiones, deformaciones, etc.

Figura 2.1 Definicin de la respuesta s o smica.

Matemticamente el comportamiento dinmico de una estructura a a se describe mediante un sistema de ecuaciones diferenciales que, en forma sinttica, se pueden escribir (Meirovitch 1985) e v(t) = f (t) (2.1)

donde es un operador diferencial, v(t) el vector que contiene las incgnitas del problema y f (t) el vector de las acciones. Partiendo o de la ecuacin (2.1) pueden distinguirse tres tipos de problemas: o a) Tanto la operacin prescrita por el operador como las acciones o definidas por el vector f son conocidas. Resolver el problema significa, en este caso, calcular la respuesta dinmica descrita a por el vector v. Esta formulacin corresponde a un problema o de anlisis dinmico. a a b) Cuando el operador y la respuesta v son conocidos, el problema consiste en calcular la accin dinmica f que produce la o a

 DEFINICION DE LA ACCION DINAMICA

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respuesta v. Este es un t pico problema de identicacin de la o accin o s o ntesis de la accin, el cual encuentra su aplicacin o o prctica en el diseo de aparatos de registro de movimientos a n s smicos. c) En el caso en que los vectores v y f son conocidos, el problema se reduce a identificar el operador . Este problema, conocido con el nombre de identicacin de sistemas, puede tener difero entes formulaciones dependiendo del problema particular que se estudie. A estos problemas puede aadirse otro, el de reducir en tiempo real n las vibraciones de un sistema estructural, aplicndole fuerzas de cona trol calculadas en funcin de los valores medidos de su respuesta. A o este problema, llamado control activo de estructuras, se da respuesta en el Cap tulo 12 para el caso en que la accin sea un terremoto. Sin o embargo, la mayor parte del libro est dedicada al estudio numrico a e de la respuesta de estructuras sometidas a acciones s smicas, es decir, al anlisis s a smico de estructuras. Los mtodos numricos utilizados e e tanto para determinar la respuesta s smica como para solucionar el problema de control son, en ocasiones, sofisticados, por lo que el uso de ordenadores es indispensable. Los mtodos de clculo numrico usados en la dinmica estn die a e a a rectamente ligados a la forma mediante la cual se definen las acciones. En el caso de una definicin determinista de las cargas, el mtodo o e a aplicar es determinista y la respuesta dinmica tambin vendr a e a dada en forma determinista. Cuando la accin es un proceso aleatoo rio el mtodo debe ser apropiado para un tratamiento estocstico y e a la respuesta estructural se definir a travs de sus caracter a e sticas estad sticas. En el siguiente apartado se dan algunos detalles referentes a la definicin de las cargas dinmicas. o a 2.2 DEFINICION DE LA ACCION DINAMICA 2.2.1 Acciones dinmicas def inidas de forma determinista a Las acciones dinmicas definidas utilizando representaciones dea terministas son funciones del tiempo cuyo valor en cada instante es conocido. Este tipo de representacin es apropiado en el anlisis a o a posteriori de una estructura, esto es, en la comprobacin de su como portamiento s smico, una vez que se disponga, por ejemplo, de un acelerograma de un movimiento s smico. Si dicho acelerograma es un registro real obtenido en la zona, los resultados del clculo estructural a son unicamente cualitativos, puesto que se basan en la hiptesis opti o

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

mista de que los terremotos esperados en el futuro en el rea tendrn a a caracter sticas similares al registro utilizado en el anlisis. a En la figura 2.2 se ilustran algunas cargas dinmicas definidas de a forma determinista, teniendo como criterio de clasificacin el tipo o de funcin que describe la carga. En la figura 2.2g puede verse un o registro de aceleracin s o smica, el cual multiplicado por la masa de la estructura proporcionar la carga s a smica. En la modelizacin o numrica del proceso la funcin a(t) es discretizada, es decir, se e o la representa mediante una secuencia discreta de pares de puntos (ak , tk ), k = 1, 2, . . . , m. Se supone una variacin lineal de la funcin o o a(t) entre dos puntos consecutivos definidos por los instantes de tiempo (tk , tk + t), siendo T el incremento de tiempo usado en la discretizacin. Esta definicin determinista de las acciones es la o o usada en los siguientes cap tulos para analizar la respuesta dinmica a de las estructuras.

Figura 2.2 Tipos de cargas dinmicas. a) armnicas; b) peridicas; a o o c) cuasi peridicas; d) y e) fuerzas impulsivas; f) carga o dinmica general; g) aceleracin s a o smica del terreno.

En la figura 2.3 puede verse un esquema del mecanismo segn el u cual las ondas s smicas actan sobre las estructuras. u 2.2.2 Acciones dinmicas def inidas de forma estocstica a a La representacin estocstica se utiliza cuando la accin dinmica o a o a no puede representarse mediante funciones temporales cuyos valores sean conocidos en cada instante de tiempo. Las cargas se simulan mediante familias de funciones definidas conforme a caracter sticas probabilistas y utilizando mtodos propios de la Teor de las Proe a babilidades. Esta operacin es seguida por la evaluacin de algunos o o

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Figura 2.3 Mecanismo de accin de las ondas s o smicas sobre las estructuras. d discontinuidad; arl onda reflejada; arr onda refractada.

parmetros estad a sticos de la respuesta estructural. Tales familias de eventos caticos variables en el tiempo, es decir, procesos estocsticos o a (ver el Apndice 8), definen tanto las acciones dinmicas como la e a respuesta estructural. El anlisis s a smico es un caso claro en el cual es necesario modelizar la accin dinmica mediante procesos estocsticos, debido a las o a a incertidumbres que los eventos futuros llevan impl cita. Obviamente, en el caso s smico, slo la accin y la respuesta se modelizan eso o tocsticamente, mientras que los parmetros del modelo estructural a a se definen de forma determinista (Carmichael 1981). 2.3 ESTRUCTURAS Y MODELOS ESTRUCTURALES Cuando una estructura est sometida a la accin s a o smica, su respuesta es el resultado de ltrar el movimiento s smico del terreno a travs de la estructura. En consecuencia, el anlisis s e a smico implica la definicin previa tanto del movimiento del terreno como de las caro acter sticas estructurales. Como en otras ramas de la Mecnica Aplia cada, el sujeto del anlisis no es la propia estructura, sino un modelo a mecnico de la misma que, en este caso, es un modelo dinmico, tal a a como puede verse esquematizado en el diagrama de la figura 2.4.

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

Figura 2.4 Diagrama de bloques del proceso de anlisis s a smico de estructuras.

La definicin de un modelo dinmico depende del tipo de estructura o a analizado y pretende no slo proporcionar una descripcin realista o o del comportamiento estructural, sino tambin el permitir desarrollar e una serie de relaciones simples entre las acciones y las respuestas. La necesidad de la definicin previa del modelo dinmico con objeto o a de realizar el anlisis dinmico de la estructura, demuestra que dia a cho anlisis constituye una comprobacin: partiendo de una forma a o estructural predefinida, asegurarse que la respuesta obtenida cumple con ciertas condiciones previamente establecidas. Obviamente, en el caso de un problema de diseo, las caracter n sticas de una estructura deben satisfacer ciertas condiciones a fin de que su respuesta permanezca dentro de unos l mites adecuados. Sin embargo, tal como se ha visto en el apartado 2.1, hay otros problemas de dinmica estructural que requieren el cumplimiento de condiciones a similares a la antes mencionada y que se pueden plantear utilizando los mismos modelos estructurales. Uno de ellos contempla la posibilidad de que la respuesta cumpla con los criterios requeridos, incorporando a la estructura sistemas de absorcin de vibraciones o o aisladores del tipo que se desarrollan en el Cap tulo 11. A stos se e les denomina sistemas de control pasivo, ya que su accin no camo bia durante el proceso de vibracin de la estructura. Por ultimo, o existe la posibilidad de reducir la respuesta dinmica de una estruca tura utilizando la Teor del Control Activo de Sistemas. Tal como a se ha explicado anteriormente, el control activo consiste en medir la respuesta de la estructura y en utilizar el resultado de dicha medicin o para determinar las fuerzas que deben aplicarse sobre la estructura a fin de obtener una respuesta con unas caracter sticas adecuadas, generalmente limitada a unos valores preestablecidos. Los sensores que realizan la medicin, junto con el ordenador en el cual se calcula las o fuerzas y el actuador que las aplica, constituyen el sistema de control activo. El algoritmo usado en el clculo de las fuerzas proporciona a una ley de control. Un esquema del control activo de estructuras, que se desarrolla de una manera extensa en el Cap tulo 12, puede verse en la figura 2.5. La relacin entre acciones y respuestas se expresa cuantitativao mente por medio de un modelo matemtico. Las caracter a sticas f sicas a tener en cuenta en la definicin del modelo matemtico son la masa, o a el amortiguamiento y la rigidez de una estructura. Un clculo coma

ESTRUCTURAS Y MODELOS ESTRUCTURALES

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Figura 2.5 Diagrama de bloques del proceso de control activo de estructuras.

pleto supone la determinacin de la respuesta s o smica en cada uno de los puntos de la estructura, esto es, en un nmero infinito de punu tos y en un nmero tambin infinito de instantes de tiempo, lo cual u e complica de forma apreciable el problema a resolver. Con objeto de simplificar el modelo matemtico del problema, es conveniente a definir modelos dinmicos con un nmero finito de puntos predetera u minados en los cuales se calcula la respuesta. Tal definicin se realiza o a travs de una operacin denominada discretizacin espacial (Sandi e o o 1983, Zienkiewicz y Taylor 1989, Przemieniecki 1968). Asimismo, es preciso realizar otra serie de simplificaciones al objeto de obtener la respuesta dinmica solamente en un nmero finito de instantes de a u tiempo. Esta operacin se denomina discretizacin temporal. o o Obviamente, la definicin de modelos matemticos y dinmicos deo a a pende no slo de los mtodos de discretizacin usados, sino tambin o e o e de las caracter sticas mecnicas y geomtricas de la estructura. Por a e ejemplo, en el caso de una estructura constru con materiales hoda mogneos, istropos y elsticos y que tenga al mismo tiempo una e o a forma simple, es fcil establecer su modelo. Sin embargo, si los a materiales son no homogneos, son anistropos y tienen un come o portamiento no lineal, como es el caso de algunas estructuras de hormign armado sometidas a movimientos s o smicos fuertes, es dif cil establecer modelos que describan de forma correcta el comportamiento de la estructura. La imprecisin introducida en los modelos dio nmicos y en sus correspondientes modelos matemticos, incluyendo a a aquella que afecta a las caracter sticas del material, tiene una gran influencia en la exactitud de la respuesta calculada. La figura 2.6 muestra algunas diferencias esenciales entre los efectos de cargas estticas, dinmicas y s a a smicas sobre una estructura, en este caso sobre un pilar. Una primera distincin importante consiste o en la presencia de fuerzas de inercia en el caso de cargas dinmicas a y cargas s smicas. Si el pilar de la figura 2.6a est sometido a una a carga esttica, las tensiones pueden ser calculadas usando las ecuaa ciones de equilibrio esttico. En el caso dinmico de la figura 2.6b, a a las tensiones que aparecen en la estructura estn producidas por la a

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

Figura 2.6 Diferencia entre los efectos de una carga a) esttica, a b) dinmica y c) s a smica.

accin combinada de una fuerza dinmica F (t) y una fuerza de inero a cia Fi (y, t). Por otro lado, en el caso s smico presentado en la figura 2.6c, las tensiones estn producidas unicamente por las fuerzas de a inercia inducidas por el movimiento s smico del terreno. Otra diferencia entre los casos analizados consiste en la evolucin temporal de o la respuesta dinmica y de la s a smica. De esta forma, tal y como se ha mencionado previamente, estos problemas no tienen una unica solucin, sino que el anlisis proporciona una solucin en cada ino a o stante de tiempo, es decir, una historia temporal de la respuesta. Resumiendo, en un anlisis dinmico de estructuras de ingenier a a a es necesaria una discretizacin espacial para establecer el modelo o dinmico de la estructura y una discretizacin temporal para detera o minar la respuesta dinmica de la estructura en cada instante de a tiempo. 2.4 METODOS DE MODELIZACION DINAMICA 2.4.1 Discretizacin espacial de las estructuras o En general, una estructura es un continuo caracterizado por una geometr ms o menos complicada y compuesto por materiales con a a ecuaciones constitutivas complejas. Un modelo dinmico exacto dar a a lugar a complicaciones innecesarias, pues las mejoras que su utilizacin proporcionar quedar anuladas por la complejidad de los o a an modelos matemticos correspondientes, as como por los errores ina troducidos durante el proceso de clculo numrico. Un mtodo de a e e anlisis ms conveniente, ilustrado en el diagrama de bloques de la a a figura 2.7, introducir estimaciones f a sicas durante la fase de desa-

 METODOS DE MODELIZACION DINAMICA

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rrollo del modelo dinmico, dar una formulacin que describa adea a o cuadamente su modelo matemtico y, posteriormente, calcular la a a respuesta mediante procedimientos numricos apropiados. Obviae mente, el mencionado modelo dinmico simplificado est basado en a a una discretizacin espacial del continuo. o

Figura 2.7 Diagrama de bloques para la simulacin en el ordenador o de la respuesta.

En los siguientes cap tulos se analizarn algunos de los sistemas de a masas distribuidas ms usuales mediante modelos discretos. La posia bilidad de utilizar este modo de proceder es debida a la importante y continua evolucin de los mtodos de discretizacin, unida al deo e o sarrollo de procedimientos numricos apropiados. En la modelizacin e o dinmica de estructuras pueden utilizarse los siguientes mtodos de a e discretizacin(Cook 1986): o mtodo de las masas concentradas. e mtodo de los desplazamientos generalizados. e mtodo de los elementos finitos. e De acuerdo con la estructura analizada se elige uno u otro mtodo. e 2.4.2 Mtodo de las masas concentradas. Grados de libere tad El mtodo de las masas concentradas supone que la masa estruce tural est concentrada en una serie de puntos previamente seleccionaa dos. Dichas masas simulan el efecto de las fuerzas de inercia reales que aparecen en la estructura durante su vibracin. El nmero too u tal de componentes de desplazamiento segn los cuales las masas u concentradas vibran, se denomina nmero de grados de libertad del u modelo. Puede, asimismo, ser definido como el nmero m u nimo de desplazamientos que deben conocerse para tener una definicin como pleta de la deformada del modelo en cada instante de tiempo durante su vibracin. Una vez calculada la deformada de la estructura, las o tensiones y deformaciones de la misma en cada instante podr obtean nerse utilizando los conceptos proporcionados por el anlisis esttico. a a Si la posicin deformada de una estructura durante su vibracin o o puede ser completamente definida mediante un unico desplazamiento, entonces la estructura puede ser modelizada mediante un sistema de un solo grado de libertad. De esta forma, la deformada del prtico o

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

Figura 2.8 Estructuras modelizadas como un sistema de un solo grado de libertad. a) prtico; b) el mismo prtico con la o o masa concentrada al nivel de la viga; c) depsito de agua o elevado; d) modelo dinmico. a

de la figura 2.8a sometido a un movimiento s smico en su propio plano, puede definirse en cada instante mediante el desplazamiento horizontal del punto situado al nivel de la viga. Consiguientemente, la masa estructural puede suponerse concentrada en la direccin de o este desplazamiento, tal como se ve en la figura 2.8b, obtenindose e el modelo dinmico de la figura 2.8d. a El depsito de agua elevado de la figura 2.8c puede asimismo o analizarse mediante el mismo modelo con un solo grado de libertad de la figura 2.8d, pues las vibraciones pueden definirse mediante un unico parmetro: el desplazamiento del centro de masas del depsito. a o El modelo de la figura 2.8d es el ms simple para caracterizar el a comportamiento dinmico de una estructura: representa un pndulo a e invertido y est definido por su masa m y su rigidez k. a Las estructuras representadas en las figuras 2.9a y 2.9b tienen dos grados de libertad, pues sus deformadas pueden definirse mediante dos desplazamientos: x1 (t) y x2 (t). Sus modelos dinmicos pueden a verse en la figura 2.9c.

Figura 2.9 Estructuras con dos grados de libertad. a) nave industrial con puente gra; b) prtico; c) modelo dinmico. u o a

El anlisis de los sistemas indicados en las figuras 2.8 y 2.9 propora ciona otra definicin del nmero de grados de libertad: es el nmero o u u m nimo de ligaduras simples que deben introducirse para devolver a la posicin de reposo al sistema vibrante (Przemieniecki 1968). o

 METODOS DE MODELIZACION DINAMICA

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Figura 2.10 Diferentes modelos dinmicos. a), b), c), d) y e) vigas a sometidas a cargas dinmicas; f) prtico de cortante; g) a o modelo dinmico de un prtico de cortante; h) prtico a o o espacial modelizado como un sistema de 10 grados de libertad; i) modelo con dos grados de libertad del prtico o del punto h).

En la figura 2.10 pueden verse otros modelos dinmicos; las estruca turas que representan estn sometidas no slo a cargas s a o smicas, sino tambin a cargas dinmicas de cualquier otro origen. Los modelos e a ilustrados en las figuras 2.10a, b y c tienen un solo grado de libertad el desplazamiento de la masa m en direccin vertical y estn o a sometidos a una fuerza dinmica F (t). El sistema de la figura 2.10d a

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

tiene dos grados de libertad: el desplazamiento en las direcciones x e y. Los dos grados de libertad del modelo de la figura 2.10e corresponden a desplazamientos verticales. El prtico plano de la figura o 2.10f, sometido a un movimiento s smico en su propio plano, ha sido modelizado mediante el sistema con varios grados de libertad de la figura 2.10g. En este ultimo tipo de estructura, una simplificacin o importante que puede realizarse consiste en despreciar la deformacin o por esfuerzo axil de los pilares y suponer, al mismo tiempo, que la rigidez de las plantas es tal que pueden aceptarse como iguales todos los desplazamientos horizontales de los distintos nudos de un mismo piso. En la figura 2.10h se esquematiza un prtico tridimensional o sujeto a un terremoto que produce vibraciones en la direccin x. En o la hiptesis de planta flexible, la estructura tendr diez grados de o a libertad (x1 , x2 , . . . , x10 ), mientras que si se supone que las plantas son r gidas, el nmero de grados de libertad queda reducido a dos, u siendo stos los desplazamientos X1 y X2 de los pisos, tal como se e observa en la figura 2.10i. Los sistemas de masas distribuidas del tipo que puede verse en la figura 2.11a pueden asimismo estudiarse mediante modelos con masas concentradas, como el de la figura 2.11b.

Figura 2.11 Estructura con masa distribuida y su modelo dinmico a discreto. a) chimenea; b) modelo con grados de libertad. n

Pueden tambin desarrollarse modelos que incluyan grados de libe ertad de giro. Por ejemplo, el modelo de prtico plano de la figura o 2.12a tiene grados de libertad que permiten la rotacin de las masas o concentradas en los nudos. En la figura 2.12b se detalla un modelo con cuatro grados de libertad para el mismo prtico. o

 METODOS DE MODELIZACION DINAMICA

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Figura 2.12 Modelo dinmico con grados de libertad de rotacin. a o a) modelo completo; b) modelo simplificado con cuatro grados de libertad.

Considrese que un terremoto acta de tal forma que produzca e u torsin en el prtico tridimensional de la figura 2.13a. Su modelo o o dinmico puede ser sustituido por el de la figura 2.13b, que considera a la torsin de una forma simplificada, haciendo la hiptesis de plantas o o r gidas y de deformacin por axil nula en los pilares. o

Figura 2.13 Modelo dinmico de prtico tridimensional con torsin. a o o a) modelo completo; b) modelo simplificado.

La identificacin de los grados de libertad de una estructura es una o operacin que requiere gran rigor, habida cuenta de su importante o influencia en los resultados del anlisis dinmico. Los errores en a a esta operacin convierten la solucin en inexacta con respecto a la o o verdadera respuesta de la estructura (Barbat 1982) . Debe ponerse el acento en que el mtodo de las masas concentradas es muy eficiente e en la modelizacin de aquellas estructuras caracterizadas por una o

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

concentracin real de su masa en algunos puntos discretos. En tales o casos, el modelo dinmico se obtiene concentrando la totalidad de la a masa en estos puntos, de tal forma que el resto de la estructura tiene solamente rigidez, pero no masa (Hurty y Rubinstein 1964, Biggs 1964). 2.4.3 Mtodo de los desplazamientos generalizados e El mtodo de los desplazamientos generalizados es apropiado en e aquellas estructuras en que toda su masa est uniformemente distria buida como, por ejemplo, la chimenea de la figura 2.14a.

Figura 2.14 Sistema con masa distribuida mtodo de los desplazae mientos generalizados. a) chimenea; b) modelo continuo; c), d), e) funciones de forma.

El nmero de grados de libertad se reduce si se acepta la hiptesis u o de que los desplazamientos dinmicos de la estructura, descritos por la a funcin u(y, t), pueden definirse como una combinacin de funciones o o de forma elementales i (y), como las que pueden verse en las figuras 2.14c, d y e, con unas amplitudes i (t) dependientes del tiempo (Beards 1983)

u(y, t) =
i=1

i (y)i (t)

(2.2)

Las funciones de forma i (y) definidas a priori deben ser compatibles con las condiciones de apoyo de la estructura. Las funciones i (t) son conocidas con el nombre de coordenadas generalizadas. La simplificacin del problema consiste en truncar la serie dada por la o expresin (2.2), considerando un nmero finito de trminos o u e
n

u(y, t) =
i=1

i (y) i (t)

(2.3)

 METODOS DE MODELIZACION DINAMICA

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El nmero n de funciones de forma consideradas depende de la aprou ximacin con que se deseen obtener los resultados. o 2.4.4 Mtodo de los elementos f initos e a) Aspectos generales. El mtodo de los elementos finitos ha sido ame pliamente usado en la discretizacin de cualquier tipo de estructuras. o Una de sus ventajas ms importantes consiste en que las aproximaa ciones de tipo f sico realizadas en el proceso de discretizacin siguen o una metodolog unitaria y sistemtica (Clough 1971, Desai y Abel a a 1972, Hinton y Owen 1977, Hinton y Owen 1979, Zienkiewicz y Taylor 1989, Oate 1992). El continuo analizado es sustituido por un nmen u ro finito de subdominios interconectados entre s en un nmero finito u de puntos denominados nodos. El comportamiento dinmico del cona tinuo original est gobernado por las leyes de la Mecnica del Medio a a Continuo. En el mtodo de los elementos finitos las funciones solucin e o no se definen en todo el continuo, sino que sus valores numricos se e calculan unicamente en los nodos. La funcin solucin se obtiene en o o cualquier otro punto del continuo utilizando unas funciones de interpolacin adecuadas. Un elemento nito es un subdominio en el cual o se definen las funciones de interpolacin. La exactitud de la solucin o o depende del nmero de elementos empleados en las discretizacin del u o continuo, as como del tipo de funciones de interpolacin utilizadas. o b) Discretizacin del continuo elstico. En el Apndice 3 se formulan o a e en forma matricial las ecuaciones que gobiernan el comportamiento s smico de un continuo elstico. En la figura 2.15 se dibuja un cona tinuo discretizado; el campo de desplazamientos ui del elemento i puede expresarse en funcin del vector de desplazamientos nodales o di usando la matriz de funciones de interpolacin ri (x, y, z) o ui (x, y, z, t) = ri (x, y, z) di (t) (2.4) Las incgnitas del problema sern los desplazamientos nodales di de o a cada elemento i. Se introduce el vector U que contiene todos los desplazamientos del continuo discretizado U = uT 1
T

uT 2

. . . uT i

. . . uT N

(2.5)

donde N es el nmero de elementos usados en la discretizacin. u o Anlogamente se define el vector Da de desplazamientos nodales de a
No se analizarn aqu las condiciones que deben cumplir dichas funciones, pua

dindose encontrar un tratamiento completo sobre el tema en Zienkiewicz y Taylor e (1989), Hinton y Owen (1979) y Oate (1992). n

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

Figura 2.15 Continuo discretizado. k nodo;

i elemento.

toda la pieza Da = d1
R=
T T

d2

. . . di

. . . dN

(2.6)

Asimismo, la matriz total de funciones de interpolacin R ser o a r1

r2

0 .. . ri .. . r N

(2.7)

As pues, para el continuo discretizado puede escribirse la siguiente relacin matricial: o T U = RDa (2.8) e Los vectores y (ver Apndice 3) que contienen las tensiones y deformaciones, respectivamente, se definen de forma similar. De esta manera, una vez definidos los elementos y las incgnitas del problema, o puede plantearse el sistema completo de ecuaciones que gobierna el mismo. Las ecuaciones de continuidad y equilibrio entre contornos de elementos se satisfacen imponiendo condiciones de continuidad y equilibrio en los nodos del continuo discretizado, eligiendo funciones de forma apropiadas. Como puede verse en la figura 2.16, es posible usar distintos tipos de elementos en el desarrollo de modelos dinmicos para distintos a tipos de estructuras (Zienkiewicz y Taylor 1989, Oate 1992). . n c) Discretizacin del dominio f luido. La discretizacin de un domio o nio fluido, cuyas ecuaciones se formulan en el Apndice 4, sigue los e

 METODOS DE MODELIZACION DINAMICA

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Figura 2.16 Diferentes estructuras discretizadas por el mtodo de los e elementos finitos. a) torre de refrigeracin, b) presa o bveda; c) presa de tierra; d) puente. o

mismos principios descritos anteriormente. El dominio fluido se discretiza en un nmero finito de elementos interconectados entre s en u los nodos. Las incgnitas son, en este caso, las presiones pi (x, y, z, t) o en el interior de cada elemento i, las cuales se expresan en funcin de o las presiones nodales a travs de las funciones de interpolacin qi e o
i

pi = qi
T

(2.9)

Para el dominio entero discretizado la ecuacin (2.9) se convierte en o P = Q a (2.10) donde P contiene las funciones pi definidas en cada elemento
T P = p1 T

pT 2

...

T pi

T . . . pN

(2.11)

la matriz Q contiene las funciones de interpolacin qi o

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

T Q = q1

T q2

T . . . qi

T . . . qN

(2.12)

y el vector a contiene las presiones nodales de cada nodo de los elementos

T T a = 1

T 2

. . . T
i

. . . T

(2.13)

2.5 MODELOS DINAMICOS CARACTER ISTICOS 2.5.1 Modelos con un solo grado de libertad En este apartado se describen algunos modelos dinmicos de amplia a utilizacin en cap o tulos posteriores. El modelo dinmico ms simple a a es el conservativo con un solo grado de libertad dibujado en la figura 2.17a. Se caracteriza por su masa m y su rigidez k. Se hace la hiptesis de que su masa es desplazada desde la posicin de reposo o o por alguna causa externa y se supone que durante su vibracin no o recibe energ externa. Como este modelo terico no disipa energ a o a, el movimiento oscilatorio no tiene fin y se le denomina vibracin libre o no amortiguada.

Figura 2.17 Modelos con un solo grado de libertad. a) modelo conservativo; b) modelo con amortiguamiento; c) modelo s smico.

El modelo de la figura 2.17b tiene un amortiguador con un coeficiente de amortiguamiento c y por tanto es no conservativo: permite perder energ Este comportamiento es ms realista, aunque la causa a. a del movimiento sigue siendo una excitacin inicial (desplazamiento, o velocidad o aceleracin), la cual acta previamente a la oscilacin del o u o modelo. A este tipo de movimiento se le denomina vibracin libre o amortiguada.

 MODELOS MATEMATICOS

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El sistema de la figura 2.17c corresponde al caso s smico. El movimiento del terreno, caracterizado por desplazamiento d(t), velocidad v(t) y aceleracin a(t), acta sobre el cimiento y se supone o u que se propaga en la direccin x, produciendo vibraciones que provoo can la traslacin de la masa m en la misma direccin x. o o 2.5.2 Modelos con varios grados de libertad Los modelos con un solo grado de libertad descritos anteriormente, pueden generalizarse para varios grados de libertad. El modelo de la figura 2.18a es conservativo, mientras que el dibujado en la figura 2.18b es no conservativo. Finalmente, el representado en la figura 2.18c corresponde al caso s smico.

Figura 2.18 Modelos con varios grados de libertad. a) modelo conservativo; b) modelo con amortiguamiento; c) modelo s smico.

2.6 MODELOS MATEMATICOS El desarrollo de modelos matemticos para un sistema dinmico a a es necesario para predecir su comportamiento a partir de unas condiciones iniciales y conocidas tambin las acciones externas que le e afectan (Kailath 1980, Meirovitch 1980, Cook 1986, Mohler 1991). Existen, fundamentalmente, dos tipos de representaciones de un sistema, pudindose expresar las ecuaciones diferenciales correspondie entes a cualquiera de las dos en la forma genrica dada por (2.1). e

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CONCEPTOS BASICOS DE DINAMICA ESTRUCTURAL

La primera representacin relaciona directamente las variables de o entrada u con las de salida y del sistema. El vector y contiene aquellas variables de respuesta del sistema que son medibles y controlables. El vector u puede incluir la suma de la seal de control, aplicada a n la estructura a fin de reducir su respuesta, con la accin dinmica o a que provoca las vibraciones estructurales. Un sistema cualquiera con entradas y salidas puede describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden n en las cuales intervienen unicamente las variables u e y. En el caso particular de los sistemas estructurales, dichas ecuaciones son de segundo orden, debido al hecho de que relacionan desplazamientos, velocidades y aceleraciones. El segundo tipo de representacin de un sistema dinmico se reao a liza en el espacio de estado. Consiste en un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden que describe la evolucin de unas variao bles organizadas en un vector de estado x y que determinan, en cada instante de tiempo, el estado del sistema. Conocido este vector en un instante cualquiera, su evolucin posterior queda determinada a o partir de la entrada. Esta sigue estando definida a travs del vector e u, de tal manera que la ecuacin de estado puede expresarse en la o siguiente forma genrica: e x = f (x, u, t) (2.14) En un caso general, la funcin f es no lineal y tiene que cumplir o ciertas condiciones para que se garantice la existencia y unicidad de la solucin. o El vector de salida y puede expresarse en funcin de las variables o de estado x a travs de una ecuacin del tipo e o y = h(x, u, t) (2.15) En un caso muy general la funcin h puede ser no lineal, pero en o los casos ms usuales la relacin yu est descrita por ecuaciones a o a algebraicas lineales. Aunque la representacin de estado no es muy corriente en el o anlisis de la respuesta dinmica de estructuras, es sta la forma a a e ms utilizada para la formulacin de problemas de control. a o