Mquina en Corriente Continua: Generalidad

Una mquina rodante en corriente continua puede funcionar indiferentemente como generador o como motor.

En el primer caso es dicha dinamo, en el segundo motor en continua.

Su aplicacin ms difusa es como motor: existen aplicaciones de potencia mediogrande, con tensin nominal de la orden del millar de voltios; numerosas son tambin las aplicaciones de pequeos motores.

Como ocurre en la mquina sincrnica, las mquinas en continua disponen de un inductor alimentado en corriente continua y de un inducido los cuales conductores son sedes de f.e.m. y corrientes alternadas.
En las mquinas en continua el inductor est puesto en el estator y el inducido en el rotor.

Estator
El estator est constituido por la carcasa sobre la superficie interna de la cual estn montados los polos principales dotados de zapatos polares, voltas al rotor. Siendo sede de induccin magntica constante, la carcasa y los ncleos estn realizados en hierro macizo; por otro lado los zapatos polares pueden ser macizas o laminadas, porque su induccin soporta fluctuaciones. En torno a cada ncleo polar estn puestas bobinas entre ellas idnticas que globalmente constituyen el devanado inductor (o devanado de excitacin); estas estn conectadas en modo que, cuando estn recorridas por la corriente de excitacin, las f.m.m. de dos polos consecutivos tengan mdulos iguales y direccin opuestas (uno centrfugo y el otro centrpeto). La conexin ms sencilla presenta las bobinas de dos polos consecutivos conectadas

Fig. 1 - Estator
A = polo de conmutacin B = devanado de conmutacin C = bobina de inductor D = nucleo polar E = zapato polar F = conductores de inducido G = carcasa H = colector de laminas I = escobilla y portaescobilla L = conductores de compensacin

en anti serie. Excepto que en la mquinas ms pequeas, entre los polos principales estn puestos polos salientes ms pequeos, dichos polos de conmutacin o polo auxiliares, dotados de devanados, la funcin de los cuales estar aclarada a continuacin. En las mquinas ms grandes los zapatos polares de los polos principales estn dotados de ranuras longitudinales que alojan los conductores de los devanados de compensacin

Rotor y colector
El rotor est siempre realizado en hierro laminado, porque es sede de induccin magntica alternada en el tiempo. Est dotado de ranuras longitudinales, normalmente de tipo abierto, que alojan los conductores de inducido; estos estn conectados a las cabezas en modo de formar madejas parecidas de aquellas del inducido de las sincrnicas; tambin las madejas estn interconectadas en modo de formar uno o ms devanados cerrados, como mostrado a continuacin. El colector es rgano caracterstico de las mquinas en continua que permite de convertir las tensiones y las corrientes alternadas de los conductores de inducido en las corrientes y tensiones continuas presente en los bornes de potencia de la mquina. Esto tiene estructura cilndrica y est engargolado sobre el eje a una de las extremidades del rotor. Est constituido por laminas de

Fig. 2 - Colector
A B C D = = = = rotor colector de laminas escobilla y puertaescobilla eje

cobre que ocupan las diferentes posiciones azimutales, aisladas con espesores de mica o resina de vidrio desde 0,5 hasta 1,5 mm y conectadas a las madejas del devanado de inducido. Las laminas estn tambin conectadas a los dos bornes de potencia de la mquina a travs contactos rastreros con las escobillas fijadas respecto al estator. Estas son presentes a parejas, dispuestas simtricamente segn el colector. Antes que utilizar las escobillas de grande seccin se prefiere utilizar ms escobillas dispuestas en filas, para obtener un mejor contacto con las laminas. La figura siguiente (Fig. 3) muestra los componentes internos de una mquina en corriente continua.

Fig. 3 - Partes fundamentales de una mquina de corriente continua

1 = cojinetes 2 = anillo de levantamiento 3 = cojinetes 4 = brida soporte eje 5 = turbina de ventilacin 6 = inducido 7 = colector 8 = estator 9 = escobilla y puerta escobilla 10= brida soporte colector 11= tapa

Fig. 4

La seccin de una mquina de corriente continua est reportada en la figura de lado (Fig. 4).

Valores nominales
Los principales valores nominales de la mquina en corriente continua estn detallados en Tabla. Pn Un In nn Cn Potencia nominal Tensin nominal a los tres bornesi Corriente nominal a los bornes Velocidad nominal de rotacin Par nominal al eje [W] [V] [A] [rpm] [Nm]

La potencia nominal est relacionada a los valores nominales de tensin, corriente, velocidad y par por la relacin:

En la imagen anterior se observan algunos clsicos micromotores DC (Direct Current o tambin llamados CC (corriente continua) de los usados generalmente en robtica. Los hay de distintos tamaos, formas y potencias, pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento. Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto. A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemen giran a la mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite. El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales: Rotor Estator, nivel y situacin...

Dentro de stas se ubican los dems componentes como : Escobillas y portaescobillas Colector Eje

Ncleo y devanado del rotor Imn Permanente Armazn Tapas o campanas

Tabla de Estructura La siguiente tabla muestra la distribucin de las piezas del motor :

Rotor Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga. Est formado por: Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo, devanado y al colector. Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su funci es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo magntico de devanado circule.

Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parsitas en el ncleo. El acero del ncleo debe ser capaz de mantener bajas las prdidas por histresis. Este ncleo laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al devana de la armadura (bobinado). Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura.

Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado. Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de materi conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos) Estator Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico q ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio. Est formado por: Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir com soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito magntico.

Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, s encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interact con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos.

 Escobillas: Las escobillas estn fabricadas se carbn, y poseen una dureza menor que la del colector, para evitar ste se desgaste rpidamente. Se encuentran albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y portaescobill se encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor. La funcin del portaescobillas es mantener a las escobillas en su posicin de contacto firme con los segmentos del colector. Esta funcin la realiza por medio de resortes, los cuales hacen una presin moderada sobre las escobillas contra el colector. Esta presin debe mantenerse en un nivel intermedio pue de ser excesiva, la friccin desgastara tanto a las escobillas como al colector; por otro lado, de ser mnima esta presin, se producira lo que s denomina "chisporroteo", que es cuando aparecen chispas entre las superficies del colector y las escobillas, debido que no existe un buen contacto. Control de Motores C.C.

Control mediante H-Bridge con regulador de velocidad: En la siguiente figura podemos apreciar un circuito basado en el uso de dos H-Bridge BA6286 de Rohm para contro dos motores DC.

Como podemos apreciar en el diagrama anterior, este circuito posee dos resistencias variables (preset) denominadas RV1 y RV2, que se utilizan para variar en forma independiente la velocidad de los motores izquierdo y derecho respectivamente. VM la tensin que alimenta los motores, el valor de VM depende de los motores usados, en general debe ser un poco mas alta para compensar la cada de tensin producida en el HBridge. Por otro lado variando RV1 y RV2, se vara la tensin real que es aplicada a los motores, con lo cual se regula su velocidad de giro. La tensin de alimentacin VCC es una tensin TTL clsica de 5v, la cual sera tambi usada para el resto de la lgica de control que se agregase a este circuito. El BA6286 soporta una carga mxima de 1A, por lo que se debe tener en considerac al momento de seleccionar los motores a usar.

Control mediante microrels: En el siguiente circuito podemos apreciar otra alternativa de control para dos motore DC.

En este caso el sentido de giro es controlado por dos microrels del tipo doble invers (RL2 y RL3). Y combinado a otro microrel simple (RL1), se obtiene el control total d los motores. Los rels son accionados mediante un array de transistores Darlington (ULN2003), el cual amplifica los pulsos de control generados por la etapa lgica, en este caso realizada con compuertas OR (74HC32). Este mtodo posee la ventaja de no producir cadas de tensin, por lo que VM en est

caso se puede usar dentro del rango de tensin soportada por los motores. VCC, al igual que en el mtodo anterior, debe ser un valor TTL vlido (5v). Es recomendable conseguir microrels cuyas bobinas se activen con 5v, de esta manera pueden ser accionados directamente por VCC, evitando as trabajar con tant tensiones distintas. Si los rels a usar son de 12v, entonces el pin 9 del ULN2003 deber ser conectado a 12v, as como tambin el extremo libre de la bobina de los rels (en el circuito anterior conectados a VCC). Cabe aclarar que este mtodo puede resultar mas econmico y hasta mas simple de comprender, pero su desventaja radica en la imposibilidad de regular la velocidad (excepto que se agregue un circuito adicional para este fin tipo PWM). Por otro lado trabajar con elementos mecnicos (que es el caso de un rel) los riesgos de fallas aumentan y la vida til del circuito disminuye.