Elments nis en dimension N 2

Franois Alouges
transparents tlchargeables sur
www.cmap.polytechnique.fr/alouges
Mars 2011
F. Alouges
Problme modle
ouvert born de R
N
et f L
2
().
_
u = f dans
u = 0 sur .
Il existe une solution unique dans H
1
0
().
Dans tout ce qui suit nous supposerons que le domaine est
polydrique (polygonal si N = 2), an que nous puissions le
mailler exactement.
F. Alouges
Elments nis triangulaires
Exemple de maillage en dimension N = 2:
F. Alouges
Mailles
Les mailles sont des N-simplexes (triangles en 2-D, ttradres
en 3-D).
F. Alouges
Dnition
Soit un ouvert connexe polydrique de R
N
. Un maillage ou
une triangulation de est un ensemble T
h
de N-simplexes (non
dgnrs) (K
i
)
1i n
qui vrient
1
K
i
et =
n
i =1
K
i
,
2
en dimension N = 2, lintersection K
i
K
j
de deux triangles
distincts est soit vide, soit rduite un sommet commun,
soit une arte commune entire (en dimension N = 3,
lintersection est soit vide, soit un sommet commun, soit
une face commune entire, soit une arte commune
entire).
Les sommets (ou noeuds) du maillage T
h
sont les sommets des
N-simplexes K
i
qui le composent. Par convention, le paramtre
h dsigne le maximum des diamtres des N-simplexes K
i
.
F. Alouges
Situation interdite
Maillage non-conforme
F. Alouges
Exemples de maillages
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Maillages P1 et P2
F. Alouges
Treillis dordre k
On appelle treillis dordre k lensemble (ni)

k
=
_
x K tel que
j
(x) {0,
1
k
, ...,
k 1
k
, 1} pour 1 j N
_
dont les points sont nots (
j
)
1j n
k
.
Pour k = 1 il sagit de lensemble des sommets de K, et pour
k = 2 des sommets et des points milieux des artes reliant
deux sommets.
Dimension N = 2
F. Alouges
Dimension N = 3
F. Alouges
Ensemble de polynmes P
k
On dnit lensemble P
k
des polynmes coefcients rels de
R
N
dans R de degr infrieur ou gal k, cest--dire que
tout p P
k
scrit sous la forme
p(x) =

i
1
,...,i
N
0
i
1
+...+i
N
k

i
1
,...,i
N
x
i
1
1
x
i
N
N
avec x = (x
1
, ..., x
N
).
Degr k = 1: polynmes afnes
p(x) =
0
+
N

i =1

i
x
i
avec x = (x
1
, ..., x
N
).
En gnral, k = 1, parfois k = 2, plus rarement au del.
F. Alouges
N = 2, k = 1,
P
1
= vect {1, x, y}, dimension = 3
N = 2, k = 2,
P
2
= vect {1, x, y, x
2
, xy, y
2
}, dimension = 6
N = 2, k = 3,
P
3
= vect {1, x, y, x
2
, xy, y
2
, x
3
, x
2
y, xy
2
, y
3
}, dimension = 10
N = 3, k = 1,
P
1
= vect {1, x, y, z}, dimension = 4
N = 3, k = 2,
P
2
= vect {1, x, y, z, x
2
, xy, xz, y
2
, yz, z
2
}, dimension = 10
F. Alouges
N = 2, k = 1,
P
1
= vect {1, x, y}, dimension = 3
N = 2, k = 2,
P
2
= vect {1, x, y, x
2
, xy, y
2
}, dimension = 6
N = 2, k = 3,
P
3
= vect {1, x, y, x
2
, xy, y
2
, x
3
, x
2
y, xy
2
, y
3
}, dimension = 10
N = 3, k = 1,
P
1
= vect {1, x, y, z}, dimension = 4
N = 3, k = 2,
P
2
= vect {1, x, y, z, x
2
, xy, xz, y
2
, yz, z
2
}, dimension = 10
F. Alouges
Unisolvance
Unisolvance de
k
pour P
k
Lemme Tout polynme de P
k
est dtermin de manire
unique par ses valeurs aux points (
j
)
1j n
k
du treillis
k
.
Autrement dit, il existe une base (
j
)
1j n
k
de P
k
telle que

j
(
i
) =
ij
1 i , j n
k
.
F. Alouges
Continuit linterface entre 2 mailles
Lemme Soit K et K

deux N-simplexes ayant une face

commune = K K

. Alors, leur treillis dordre k 1,

k
et

k
, concident sur cette face . De plus, tant donn p
K
et p
K

deux polynmes de P
k
, la fonction v dnie par
v(x) =
_
p
K
(x) si x K
p
K
(x) si x K

est continue sur K K

, si et seulement si p
K
et p
K
ont des
valeurs qui concident aux points du treillis sur la face
commune .
Preuve. Par construction les treillis
k
et

k
concident sur
leur face commune . Si les polynmes p
K
et p
K
concident
aux points de
k
, alors par application du Lemme
prcdent ils sont gaux sur , ce qui prouve la continuit de v.
F. Alouges
Elments nis P
k
Dnition 6.3.5. Etant donn un maillage T
h
dun ouvert , la
mthode des lments nis P
k
, ou lments nis triangulaires
de Lagrange dordre k, associe ce maillage, est dnie par
lespace discret
V
h
=
_
v C() tel que v

K
i
P
k
pour tout K
i
T
h
_
.
On appelle noeuds des degrs de libert lensemble des
points (distincts) (

a
i
)
1i n
dl
des treillis dordre k de chacun des
N-simplexes K
i
T
h
.
On appelle degrs de libert dune fonction v V
h
lensemble
des valeurs de v en ces noeuds (

a
i
)
1i n
dl
.
On dnit aussi le sous-espace V
0h
par
V
0h
= {v V
h
tel que v = 0 sur } .
F. Alouges
Proposition 6.3.7 Lespace V
h
est un sous-espace de H
1
()
dont la dimension est le nombre de degrs de libert, et il
existe une base (
i
)
1i n
dl
de V
h
dnie par

i
(

a
j
) =
ij
1 i , j n
dl
,
telle que
v(x) =
n
dl

i =1
v(

a
i
)
i
(x).
Preuve: par simple combinaison des Lemmes prcdents.
Remarque. Lappellation lments nis de Lagrange veut
dire que toute fonction de lespace V
h
est caractrise pas ses
valeurs ponctuelles (ses degrs de libert) aux noeuds (

a
j
).
On parle dlments nis de Hermite si les degrs de libert
sont les valeurs de la fonction et de ses drives partielles
dordre 1.
F. Alouges
Fonction de base P
1
en dimension N = 2.
F. Alouges
Rsolution pratique
On rsout le problme modle par la mthode des lments
nis P
k
.
La formulation variationnelle de lapproximation interne est
trouver u
h
V
0h
tel que
_

u
h
v
h
dx =
_

fv
h
dx v
h
V
0h
.
On dcompose u
h
sur la base des (
j
)
1j n
dl
et on prend
v
h
=
i
ce qui donne
n
dl

j =1
u
h
(

a
j
)
_

j

i
dx =
_

f
i
dx.
F. Alouges
Matrice de rigidit
Vecteur inconnu: U
h
=
_
u
h
(

a
j
)
_
1j n
dl
Second membre: b
h
=
__

f
i
dx
_
1i n
dl
Matrice de rigidit: K
h
=
__

j

i
dx
_
1i ,j n
dl
La formulation variationnelle est quivalente au systme
linaire
K
h
U
h
= b
h
.
En gnral, lintersection des supports de
j
et
i
est vide et la
plupart des coefcients de K
h
sont nuls. La matrice de rigidit
K
h
est donc creuse.
F. Alouges
Traitement des conditions aux limites
Condition aux limites de Neumann: rien faire ! (Elle est
prise en compte par la formulation variationnelle: on dit
quelle est implicite ou naturelle, voir la Remarque 5.2.11.)
Condition aux limites de Fourier (i.e.
u
n
+u = 0 sur ):
on rajoute un terme

uv ds
dans la formulation variationnelle.
Condition aux limites de Dirichlet: linconnue comme la
fonction test est nulle sur le bord. Deux possibilits: soit
on limine les degrs de libert du bord, soit on pnalise
les degrs de libert du bord (i.e. Fourier avec >> 1).
F. Alouges
Calcul des intgrales
On peut utiliser la formule exacte en coordonnes
barycentriques
_
K

1
(x)

1

N+1
(x)

N+1
dx = Volume(K)

1
!
N+1
! N!
(
1
+... +
N+1
+ N)!
.
On peut aussi utiliser des formules de quadrature
approches
formule du point milieu:
_
K
(x) dx Volume(K)(a
0
),
avec a
0
= (N + 1)
1
N+1

i =1
a
i
, le barycentre de K,
formule des trapzes:
_
K
(x) dx
Volume(K)
N + 1
N+1

i =1
(a
i
).
Ces formules sont exactes pour des fonctions afnes et sont
approches lordre 2 en h pour des fonctions rgulires.
F. Alouges
Taille des matrices
La matrice de rigidit K
h
est creuse mais elle est de grande
taille!
Exemple: maillage rgulier n n en dimension N = 2
Matrice K
h
dordre n
2
(ou bien n
3
en dimension N = 3).
Il faut optimiser la rsolution du systme linaire !
F. Alouges
Exemples numriques avec FreeFem++
Terme source f
F. Alouges
Solution approche u
h
pour le maillage grossier
F. Alouges
Maillage triangulaire plus n que le prcdent
F. Alouges
Solution approche u
h
pour le maillage n
F. Alouges
6.3.2 Convergence et estimation derreur
Diamtre h
K
= diam(K) et rondeur (K) dun triangle K
Dnition 6.3.11 Soit (T
h
)
h>0
une suite de maillages de . On
dit quil sagit dune suite de maillages rguliers si
1
la suite h = max
K
i
T
h
diam(K
i
) tend vers 0,
2
il existe une constante C telle que, pour tout h > 0 et tout
K T
h
,
1
diam(K)
(K)
C.
F. Alouges
Convergence et estimation derreur
Thorme 6.3.13 Soit (T
h
)
h>0
une suite de maillages rguliers
de . Soit u H
1
0
(), la solution exacte, et u
h
V
0h
, la solution
approche par lments nis P
k
.
La mthode des lments nis P
k
converge, cest--dire que
lim
h0
u u
h

H
1
()
= 0.
De plus, si u H
k+1
() et si k + 1 > N/2, alors on a
lestimation derreur
u u
h

H
1
()
Ch
k
u
H
k+1
()
Remarque. Le Thorme 6.3.13 sapplique toute mthode
dlments nis de type Lagrange (aussi pour les lments nis
rectangulaires).
Pour N = 2 ou N = 3, la condition k + 1 > N/2 est satisfaite
ds que k 1.
F. Alouges
Dmonstration du Thorme 6.3.13: ide principale
Lemme 6.1.2 de Ca + interpolation ci-dessous.
Dnition dun oprateur dinterpolation r
h
. Pour toute
fonction continue v on dnit son interpole
r
h
v(x) =
n
dl

i =1
v(

a
i
)
i
(x)
avec (

a
i
)
1i n
dl
les noeuds des degrs de libert et (
i
)
1i n
dl
la base de V
0h
de la mthode des lments nis P
k
.
Proposition 6.3.16 (admise) Soit (T
h
)
h>0
une suite de
maillages rguliers de . On suppose que k + 1 > N/2. Alors,
pour tout v H
k+1
() linterpole r
h
v est bien dnie, et il
existe une constante C, indpendante de h et de v, telle que
v r
h
v
H
1
()
Ch
k
v
H
k+1
()
.
F. Alouges
Elments nis rectangulaires
Exemple de maillage rectangulaire en dimension N = 2
F. Alouges
Dnition 6.3.21
Soit un ouvert connexe polydrique de R
N
. Un maillage
rectangulaire de est un ensemble T
h
de N-rectangles (non
dgnrs) (K
i
)
1i n
qui vrient
1
K
i
et =
n
i =1
K
i
,
2
en dimension N = 2, lintersection K
i
K
j
de deux
rectangles distincts est soit vide, soit un sommet commun,
soit une arte commune entire (en dimension N = 3 il
faut ajouter soit une face commune entire).
Les sommets (ou noeuds) du maillage T
h
sont les sommets
des N-rectangles K
i
qui le composent. Par convention, le
paramtre h dsigne le maximum des diamtres des
N-rectangles K
i
.
F. Alouges
Treillis
Pour tout entier k 1 on dnit le treillis dordre k du
N-rectangle K comme lensemble (ni)

k
=
_
x K tel que
x
j
l
j
L
j
l
j
{0,
1
k
, ...,
k 1
k
, 1} pour 1 j N
_
.
Pour k = 1 il sagit de lensemble des sommets de K.
F. Alouges
N = 2, k = 1,
Q
1
= vect {1, x, y, xy}, dimension = 4
N = 2, k = 2,
Q
2
= vect {1, x, y, xy, x
2
, x
2
y, xy
2
, y
2
, x
2
y
2
}, dimension = 9
N = 2, k = 3,
Q
3
= vect {1, x, y, xy, x
2
, x
2
y, xy
2
, y
2
, x
2
y
2
, x
3
, x
3
y,
x
3
y
2
, xy
3
, x
2
y
3
, x
3
y
3
, y
3
}, dimension = 16
idem en N = 3...
F. Alouges
Ensemble de polynmes Q
k
On dnit Q
k
comme lensemble des polynmes coefcients
rels de R
N
dans R de degr infrieur ou gal k par rapport
chaque variable, cest--dire que tout p Q
k
scrit sous la
forme
p(x) =

0i
1
k,...,0i
N
k

i
1
,...,i
N
x
i
1
1
x
i
N
N
avec x = (x
1
, ..., x
N
).
Remarquons que le degr total de p peut tre suprieur k,
F. Alouges
Unisolvance de
k
pour Q
k
Lemme 6.3.22 Soit K un N-rectangle. Soit un entier k 1.
Alors, tout polynme de Q
k
est dtermin de manire unique
par ses valeurs aux points du treillis dordre k
k
.
Lemme 6.3.23 Soit K et K

deux N-rectangles ayant une face

commune = K K

. Alors, leur treillis dordre k 1,

k
et

k
, concident sur cette face . De plus, tant donn p
K
et p
K

deux polynmes de Q
k
, la fonction v dnie par
v(x) =
_
p
K
(x) si x K
p
K
(x) si x K

est continue sur K K

, si et seulement si p
K
et p
K
ont des
valeurs qui concident aux points du treillis sur la face
commune .
F. Alouges
Elments nis Q
k
Dnition 6.3.25. Etant donn un maillage rectangulaire T
h
dun ouvert , la mthode des lments nis Q
k
est dnie par
lespace discret
V
h
=
_
v C() tel que v

K
i
Q
k
pour tout K
i
T
h
_
.
On appelle noeuds des degrs de libert lensemble des
points (

a
i
)
1i n
dl
des treillis dordre k de chacun des
N-rectangles K
i
T
h
.
F. Alouges
Proposition 6.3.26 Lespace V
h
est un sous-espace de H
1
()
dont la dimension est le nombre de degrs de libert n
dl
. De
plus, il existe une base de V
h
(
i
)
1i n
dl
dnie par

i
(

a
j
) =
ij
1 i , j n
dl
,
telle que
v(x) =
n
dl

i =1
v(

a
i
)
i
(x).
Remarque. Il sagit encore dlments nis de Lagrange.
Mme rsultat de convergence que pour les lments nis
triangulaires.
F. Alouges
Fonction de base Q
1
en dimension N = 2.
F. Alouges
13.1 Rsolution des systmes linaires
Problme: rsoudre le systme linaire dans R
n
Ax = b avec A M
n
(R) et n grand !
On veut des algorithmes numriques efcaces et stables !
Efcacit = minimiser le temps de calcul et la place en
mmoire.
Stabilit = ne pas amplier les erreurs darrondi.
Deux types de mthodes:
Mthodes directes (solution exacte en un nombre ni
doprations).
Mthodes itratives (suite de solutions approches).
F. Alouges
Stabilit et conditionnement
Dnition 13.1.1 norme matricielle subordonne
A = max
xC
n
Ax
x
.
Dnition 13.1.9 On appelle conditionnement dune matrice
A M
n
(C), relatif une norme matricielle subordonne, la
valeur dnie par
cond(A) = A.A
1

Proposition 13.1.10 Soit A une matrice inversible et

b R
n
, b = 0.
1
Si Ax = b et A(x +x) = b +b, alors on a
x
x
cond(A)
b
b
.
2
Si Ax = b et (A +A)(x +x) = b, alors on a
x
x +x
cond(A)
A
A
.
F. Alouges
Exemple
A =
_
_
_
_
10 7 8 7
7 5 6 5
8 6 10 9
7 5 9 10
_
_
_
_
, b =
_
_
_
_
32
23
33
31
_
_
_
_
, x =
_
_
_
_
1
1
1
1
_
_
_
_
mais
b =
_
_
_
_
32.1
22.9
33.1
30.9
_
_
_
_
, x =
_
_
_
_
9.2
12.6
4.5
11
_
_
_
_
F. Alouges
Exemple
A =
_
_
_
_
10 7 8 7
7 5 6 5
8 6 10 9
7 5 9 10
_
_
_
_
, b =
_
_
_
_
32
23
33
31
_
_
_
_
, x =
_
_
_
_
1
1
1
1
_
_
_
_
mais
b =
_
_
_
_
32.1
22.9
33.1
30.9
_
_
_
_
, x =
_
_
_
_
9.2
12.6
4.5
11
_
_
_
_
F. Alouges
Dmonstration.
1
Ax = b donc x A
1
b.
2
Ax = A(x +x), donc x A
1
Ax +x.
Exercice.
Si A est symtrique relle dnie positive, on trouve
cond
2
(A) =

n
(A)

1
(A)
,
o 0 <
1
(A) ...
n
(A) sont les valeurs propres de A.
F. Alouges
Exemple
Pour les lments nis P
1
appliqus au Laplacien, la matrice de
rigidit est
K
h
= h
1
_
_
_
_
_
_
_
2 1 0
1 2 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 2 1
0 1 2
_
_
_
_
_
_
_
,
dont le conditionnement est cond
2
(K
h
)
4

2
h
2
pour h 0.
La matrice de rigidit K
h
est mal conditionne.
Il faut faire attention la stabilit dans la rsolution des
systmes linaires issus de la mthode des lments nis.
F. Alouges
13.1.3 Mthodes directes
Matrice relle inversible A dordre n.
Elimination de Gauss.
Factorisation LU.
Factorisation de Cholesky pour les matrices symtriques.
Caractristiques:
Mmoire requise: de lordre de n
2
rels.
Temps ncessaire: de lordre de n
3
oprations
arithmtiques.
Avantage: simple, robuste, prcis.
Inconvnient: trop chres, voire impossibles, si n est grand (ce
qui est systmatique en 3-D).
F. Alouges
Factorisation LU
Il sagit de la mthode dlimination de Gauss sans pivot.
Proposition 13.1.15 Soit une matrice A = (a
ij
)
1i ,j n
dordre
n. Sous une hypothse technique (vrie si A est dnie
positive), il existe un unique couple de matrices triangulaires
(L, U) tel que A = LU avec
L =
_
_
_
_
_
_
1 0 . . . 0
l
2,1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
l
n,1
. . . l
n,n1
1
_
_
_
_
_
_
, U =
_
_
_
_
_
_
u
1,1
. . . . . . u
1,n
0 u
2,2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . 0 u
n,n
_
_
_
_
_
_
.
Intrt: il est facile de rsoudre des systmes triangulaires.
F. Alouges
Calcul pratique de la factorisation LU
A = LU a
i ,j
=
n

k=1
l
i ,k
u
k,j
=
min(i ,j )

k=1
l
i ,k
u
k,j
.
Au fur et mesure quon lit les colonnes de A, on en dduit les
coefcients des colonnes de L et de U.
F. Alouges
Par rcurrence: on a dj calcul les colonnes 1 j 1 de L
et de U.
Colonne j de A: on calcule la j -me colonne de L et de U
a
1,j
= l
1,1
u
1,j
u
1,j
= a
1,j
.
.
.
.
.
.
a
j ,j
= l
j ,1
u
1,j
+ + l
j ,j
u
j ,j
u
j ,j
= a
j ,j

j 1
k=1
l
j ,k
u
k,j
a
j +1,j
= l
j +1,1
u
1,j
+ + l
j +1,j
u
j ,j
l
j +1,j
=
a
j +1,j

P
j 1
k=1
l
j +1,k
u
k,j
u
jj
.
.
.
.
.
.
a
n,j
= l
n,1
u
1,j
+ + l
n,j
u
j ,j
l
n,j
=
a
n,j

P
j 1
k=1
l
n,k
u
k,j
u
jj
F. Alouges
Compte doprations
Pour n grand on ne compte que les multiplications ou divisions.
factorisation LU : le nombre doprations N
op
est
N
op
=
n1

j =1
n

i =j +1
(1 +
n

k=j +1
1),
qui, au premier ordre, donne N
op
n
3
/3.
substitution (ou remonte-descente sur les deux systmes
triangulaires) : le nombre doprations N
op
est
N
op
= 2
n

j =1
j ,
qui, au premier ordre, donne N
op
n
2
.
F. Alouges
Factorisation de Cholesky
Proposition 13.1.19 Soit A une matrice symtrique relle,
dnie positive. Il existe une unique matrice relle B
triangulaire infrieure, telle que tous ses lments diagonaux
soient positifs, et qui vrie
A = BB

.
A =
_
_
_
_
_
_
b
1,1
0 . . . 0
b
2,1
b
2,2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
b
n,1
. . . b
n,n1
b
n,n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
b
1,1
. . . . . . b
n,1
0 b
2,2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . 0 b
n,n
_
_
_
_
_
_
.
F. Alouges
13.1.4 Mthodes itratives
Dnition 13.1.24 Soit A une matrice inversible. Soit une
dcomposition rgulire (M, N) de A (avec M inversible) telle
que
A = M N.
La mthode itrative base sur le splitting (M, N) est dnie par
_
x
0
donn dans R
n
,
Mx
k+1
= Nx
k
+ b k 1.
Avantages: faible stockage mmoire et faible temps CPU si
convergence rapide (en peu ditrations). Les seules possibles
si n est grand !
Jacobi: M = diag(A).
Gauss-Seidel: M = partie triangulaire infrieure de A.
Gradient: M =
1
Id avec > 0.
F. Alouges
Mthode du gradient conjugu
Proposition 13.1.39 Soit A une matrice symtrique dnie
positive, et x
0
R
n
. Soit (x
k
, r
k
, p
k
) trois suites dnies par les
relations de rcurrence
p
0
= r
0
= b Ax
0
, et pour 0 k
_
_
_
x
k+1
= x
k
+
k
p
k
r
k+1
= r
k

k
Ap
k
p
k+1
= r
k+1
+
k
p
k
avec

k
=
r
k

2
Ap
k
p
k
et
k
=
r
k+1

2
r
k

2
.
Alors, la suite (x
k
)
k0
converge en moins de n itrations vers la
solution exacte de Ax = b
Mthode la plus efcace (avec un prconditionnement pour
converger plus vite).
F. Alouges