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• Costo Uniforme
• Introducción de Subestimaciones
• Borrado de caminos
• A*
El algoritmo expande los nodos agregando los nodos vecinos que están
conectados por caminos dirigidos a una cola de prioridades. En la cola, cada
nodo es asociado con el costo total del camino desde la raíz hacia el. Se le da
mayor prioridad a los caminos con el menor costo. El nodo a la cabeza de la cola
es expandido agregándolos al final de la cola de prioridades con sus
correspondientes costos totales de camino. A diferencia de A* este algoritmo no
utiliza función heurística. Solo tiene en cuenta el peso del arco actual. Además no
posee información acerca de su dominio de búsqueda.
Costo uniforme devuelve el camino con costo 102, habiendo un camino con costo
25.
El principio Branch-and-Bound
Una integración débil de branch and bound en costo uniforme:
el objetivo
3. IF objetivo alcanzado
THEN éxito;
ELSE falla;
Ejemplo:
Propiedades de costo uniforme extendido :
• Camino óptimo:
If existe un número δ > 0, tal que todo arco tiene costo ≥ δ, y si el factor de
ramificación es finito,
Then costo uniforme extendido encuentra el camino óptimo (si existe).
where:
(por f = costo + h)
3. IF objetivo alcanzado
THEN éxito;
ELSE falla;
Óptimo
IF para todo T: h(T) es una SUBestimación del costo restante al nodo objetivo
THEN estimate-extended uniform cost es óptimo.
Intuición:
Velocidad y memoria
En el peor caso: no hay mejora respecto de ‘branch and bounded extended uniform
cost’
Tomando h = 0 en todas partes.
Para buenas funciones heurísticas: la búsqueda puede expandir mucho menos
nodos!
Ver nuestro ejemplo.
PERO: el costo de computar estas funciones puede ser alto
Solución de compromiso
Principio:
la mínima distancia desde S a G via I = (min. dist. desde S a I) +
(min. dist. desde I a G)
Más precisamente:
IF la COLA contiene:
un camino P que termina en I, con costo costo_P
un camino Q conteniendo I, con costo costo_Q
costo_P ≥ costo_Q
THEN
borrar P
Notar como esta optimización reduce el número de expansiones MUCHO, comparada con
‘branch and bound extended uniform cost’.¡ 5 expansiones menos !
Búsqueda A*
ES:
Branch and bound extended,
Heuristic Underestimate extended,
Redundant path deletion extended,
Uniform Cost Search.
Notar que el borrado de caminos redundantes se basa sólo en los costos acumulados, de tal
manera que no hay problemas en combinarlo con subestima-ciones heurísticas.
algoritmo A* :
THEN borrar P
ELSE falla;