APOSTILA DE

ROBTICA

Professor Julio Rojas

A Mecatrnica no contexto da Automao

A mecatrnica uma das reas recentes da engenharia foi criada ao longo da vida profissional de uma gerao de engenheiros que ainda est ativa , interdisciplinar por natureza e adquiriu vida prpria medida que a automao industrial comeou a ser difundida como uma soluo para o aumento de produtividade. Integrando conhecimentos de diversas reas tradicionais, como mecnica e eletricidade, e associandose computao, ela prima por ser rica em aspectos tecnolgicos inovadores. A palavra mecatrnica surgiu originalmente no Japo e foi, aos poucos, encontrando seu espao mundo afora, abrigando-se no programa curricular de muitas universidades. Ao engenheiro eletricista, especialmente ao eletrnico, com viso voltada para a placa de circuito impresso, que recebe sinais de sensores e comanda atuadores, associase o mecnico quando necessrio o conhecimento do movimento de corpos no espao e da resistncia estrutural do sistema, sua flexibilidade e as conseqentes vibraes. A linguagem comum entre esses componentes campo do engenheiro de computao e, finalmente, o resultado de toda essa soma a vida moderna, em que todos esses novos dispositivos opto-eletro-mecnicos j esto incorporados ao dia-adia e no nos preocupamos se eles so produzidos com componentes oriundos dos mais diversos pases e montados em uma indstria quase totalmente automatizada. A mecatrnica pode, portanto, ser compreendida como uma filosofia relacionada aplicao combinada de conhecimentos de reas tradicionais, como a engenharia mecnica, a eletrnica, controle e a computao, de forma integrada e concorrente. A economia mundial foi marcada no sculo XVIII pela inveno da mquina a vapor; no fim do sculo XX, os propulsores da nova revoluo do desenvolvimento foram e continuam a s-lo a tecnologia (representada pela informtica e pelo aperfeioamento dos transportes e das comunicaes) e a globalizao (Rosrio, 2005). Provavelmente os dias atuais entraro para a Histria como o perodo da moderna Revoluo Industrial, numa analogia com o perodo inicial da industrializao, no sculo, XVIII, quando o homem passou a controlar os sistemas de potncia. Na moderna Revoluo Industrial, que veio aps a Segunda Guerra Mundial, o homem conseguiu o controle sobre os sistemas de informao.

O termo mecatrnica foi utilizado pela primeira vez no Japo, no final da dcada de 70, como resultado da combinao bem-sucedida de mecnica, eletrnica e processamento digital em produtos de consumo. Essa integrao de conceitos pode gerar uma gama muito ampla de aplicaes, portanto o termo mecatrnica pode ser interpretado de diferentes formas dependendo da aplicao em questo.

Sistema biolgico versus sistema mecatrnico

Do aspecto funcional, os sistemas de automao industrial podem ser divididos de acordo com os vrios nveis de uma organizao, os quais executam funes especficas no processo produtivo e, por conseguinte, esto associados a diferentes elementos. Os nveis tambm apresentam diferentes requisitos tecnolgicos. Os sistemas automatizados, dependendo da necessidade das aplicaes, podem formar um sistema de controle completo e complexo. Na figura abaixo, para uma fcil interpretao dos diversos nveis e elementos, podemos comparar o sistema tcnico com o sistema biolgico, ou seja, o corpo humano.

A tabela seguinte sintetiza essa interpretao:

Temos ento vrias reas de aplicao da mecatrnica:

A figura a seguir representa de forma genrica um sistema mecatrnico. Os sensores permitem obter do mundo fsico informaes que so processadas digitalmente, resultando em aes de controle. O sistema de controle age sobre o sistema fsico por meio de atuadores, o que acarreta o conceito de sistema realimentado (feedback). Essa estrutura pode representar sistemas com diversos nveis de complexidade.

Automao
Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos e de computao para efetuar controle de processos produtivos. Podemos observar a semelhana desta definio com a definio da palavra mecatrnica, nos permitindo dizer que as duas coisas so uma s. Alguns exemplos de processos de automao nas indstrias so: linhas de montagem automotiva integrao de motores linha transfer maquinas operatrizes do tipo CNC robs Pode-se identificar trs formas distintas de automao industrial: automao fixa automao flexvel automao programvel

a) Automao fixa Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos com pequenas variaes entre eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina elevado, pois projetada para um produto especifico. Por outro lado, como o volume de produo alto, o custo do produto em geral baixo. Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de lmpadas, fabricao de papel e de garrafas. Neste tipo de automao, devese ter cuidado com o preo final do produto, pois, como o investimento de aquisio da mquina alto, a amortizao s acontece com vendas elevadas. Alm disso, se o produto sair do mercado por obsolescncia, perde-se o investimento. b) Automao flexvel Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode ser programada para produzir um outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui caractersticas da automao fixa e da programvel. A mquina deve ser adaptvel a um nmero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a automao fixa. A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva. c) Automao programvel Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de produtos diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos de automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais. A Figura a seguir ilustra a relao entre o volume de produo e a diversidade de produtos para os processos de automao descritos. De todos os processos de automao, a robtica mais se aproxima da automao programvel. Portanto, os volumes de produo de um rob industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos diferentes. Embora robs industriais sejam produzidos em diversas configuraes, algumas delas se assemelham, at certo ponto, a caractersticas humanas (antropomrficas), e, portanto, so propcias para substituir operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente programveis, possuem braos moveis, e so empregados em vrias atividades, entre as quais destacam-se:

 carregamento e descarregamento de mquinas soldagem a ponto ou outra forma pintura ou jateamento processo de conformao ou usinagem Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana, ainda assim eles no possuem forma humana.

E a mecatrnica no Brasil?
No Brasil, os primeiros cursos de graduao em mecatrnica, que surgiram no final da dcada de 80, e receberam do MEC a denominao de curso de engenharia de controle e automao, foram implementados em diversas universidades, faculdades de tecnologia e cursos tcnicos. As atividades de um engenheiro de controle e automao incluem: 1) A anlise dos processos, e 2) O projeto e o dimensionamento, a configurao, a avaliao, a segurana e a manuteno dos sistemas de controle e automao, bem como dos sistemas produtivos e das informaes. Tal profissional atuar na interface entre o sistema produtivo e o sistema gerencial de empresas.A formao multidisciplinar nas reas de mecnica, eletrnica, instrumentao industrial, informtica, controle e gesto da produo permite ao profissional elaborar estudos e projetos, bem como

participar da direo e da fiscalizao de atividades relacionadas com o controle de processos e a automao de sistemas industriais. Como j foi dito, a caracterstica predominante do engenheiro de controle e automao sua formao generalista, o que requer um esforo notvel tanto do corpo docente quanto do discente, mas que acabar em suprir uma lacuna que de fato existe no mercado, possibilitando uma realizao profissional bastante interessante.

Pequeno Histrico da Robtica

Uma das maiores fantasias do home a construo de uma mquina com inteligncia artificial, capaz de agir e pensar como ele. No entanto, esse desejo esconde a vontade que h em seu subconsciente de possuir um escravo metlico que satisfaa todas as suas vontades. E esse sonho humano est perto de se tornar realidade com o espantoso avano da tecnologia. A palavra rob origina-se da palavra tcheca robotnik, que significa servo. O termo foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, poca em que a idia de um homem mecnico parecia pertencer a alguma obra de fico. No s do homem moderno o desejo de construir robs: alguns fatos histricos nos mostram que a idia no nova (por exemplo, so muitas as referncias sobre a construo do homem mecnico por relojoeiros, que os exibiam em feiras). Tambm h relatos acerca de algumas animaes mecnicas realizadas por Leonardo da Vinci, tais como um leo animado, e seus esforos para fazer mquinas que reproduzissem o vo das aves. Porm, esses dispositivos eram muito limitados, pois no podiam realizar mais do que uma tarefa, ou um conjunto reduzido delas. A idia de construir um rob comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade industrial e melhorar a qualidade dos produtos. Nessa poca o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, e George Devol pode ser considerado o pai da robtica. Devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferecem, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento, que permitir, em curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes. Assim, a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem atual.

Robs
Temos ento alguns exemplos de tipos de robs abaixo:

Manipuladores: so fisicamente ancorados (fixos) a seu local de trabalho, ou seja, sua base presa ao cho ou a um suporte de modo que o rob no se desloque pelo ambiente. Pode ser usado numa linha de montagem, num centro de operaes cirrgicas, etc. Mveis: podem se deslocar usando rodas, pernas ou mecanismos semelhantes. Aplicam-se, por exemplo, a vigilncia e operaes militares, exploraes espaciais, linhas de produo, etc. Humanides: um rob hbrido, isto , mvel e equipado com diversos manipuladores, cuja estrutura fsica imita o torso humano. Aplicam-se desde as tarefas mais simples at aquelas mais complexas, precisas e arriscadas efetuadas por seres humanos; por exemplo: apertar parafusos, resgatar feridos em campo de guerra, etc.

Os exemplos apresentados acima so apenas exemplos, sendo que hoje em dia, temos to variados e diversos tipos de robs, que seria impossvel localizlos nas trs formaes acima descritas.

Vamos ento explorar um pouco mais o rob Manipulador descrito acima, pois ele o mais utilizado dentro das indstrias.

Robtica Industrial

Brao Mecnico
Consiste em um brao mecnico programvel que apresenta algumas caractersticas antropomrficas (figura abaixo) e um crebro na forma de um computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua memria um programa que detalha o curso a ser seguido pelo brao. Quando o programa est em funcionamento, o computador envia sinais ativando motores que movem o brao e a carga no final dele, mantida sob controle pelo atuador.

O controle do brao feito por meio da programao de um computador, que deve apresentar as seguintes caractersticas:

Memria para guardar os programas; Conexes para os controladores dos motores; Conexes para a entrada e a sada de dados e para ativar os programas operacionais; Unidade de comunicao controlada por um humano.

Vantagens e Desvantagens da Robtica Industrial

A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho e conseqentemente, o atendimento das necessidades bsicas da populao. Os equipamentos automatizados aumentam a produo e possibilitam melhora na qualidade do produto. A automao possibilita o trabalho ininterrupto, o que aumenta a rentabilidade dos investimentos. Dentro desse contexto, podemos dizer que a microeletrnica proporciona flexibilidade ao processo de fabricao, pois permite que a produo siga as tendncias de mercado, fazendo com que se evitem estoques de produtos invendveis.

Principais vantagens
Aumento da produtividade. Melhoria e consistncia na qualidade final de um produto. Minimizao das operaes. Menor demanda de contratao de mo-de-obra especializada. Facilidade na programao e no uso de robs. Operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas. Capacidade de trabalho por longos perodos.

Principais desvantagens
O preo de um rob determinado por suas dimenses, grau de sofisticao e complexidade, exatido e confiabilidade. Na especificao de sistemas automatizados em que se utilizam dispositivos robticos, devem-se considerar: nmero de funcionrios substitudos pelo rob; nmero de turnos realizados por dia; a produtividade comparada a seu custo; custo de projeto e manuteno; custo de equipamentos perifricos.

Principais aplicaes dos robs industriais

Fundamentalmente aplicaes: os robs industriais apresentam dois grupos de

manipulao de materiais diversos; fabricao. Em ambos os casos, eles modificam o ambiente: ou mudando as peas de lugar; ou criando um ambiente novo mediante a fabricao. Embora no se inclua a montagem de conjuntos mecnicos em tais grupos de aplicao, ela constitui o topo do desenvolvimento tecnolgico na indstria.

Juntas Robticas

As juntas, tambm denominadas eixos, so o que permite a um rob se mover para vrias posies e, assim, executar vrias tarefas. O movimento da junta de um rob pode ser linear ou rotacional. O nmero de juntas determina os graus de liberdade do rob. A maior parte dos robs possui de trs a seis eixos, os quais podem ser divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo da extremidade do rob. Os eixos da base do corpo, que permitem movimentar a ferramenta terminal para determinada posio no espao, so denominados cintura, ombro e cotovelo. Os braos robticos podem ser constitudos por juntas: Deslizantes: permitem o movimento linear entre dois vnculos. Rotativas: sua conexo possibilita movimentos de rotao entre dois vnculos unidos por uma dobradia comum. Bola-e-encaixe: conexo que se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos.

Juntas deslizantes: rob cartesiano 3P

Junta rotativa: rob industrial 6R

Para movimentos de rotao, j se tem pelo menos trs tipos bsicos de juntas. A junta tipo R tem seu eixo de rotao perpendicular aos eixos dos dois elos de conexo. A junta tipo T permite um movimento de toro entre os elos, cujo eixo de rotao paralelo a eles. E a junta tipo V uma junta revolvente, em que um elo se encontra perpendicular ao outro, de modo que o eixo de rotao fica paralelo a um dos elos e perpendicular ao outro, permitindo que um elo gire em torno do outro como se estivesse em rbita.

Junta do tipo bola-e-encaixe

Graus de Liberdade
O nmero de articulaes em um brao robtico est geralmente associado ao nmero de graus de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento se d em mais de um eixo, a articulao apresenta dois graus de liberdade. A maioria dos robs industriais tem entre quatro e seis graus de liberdade. A ttulo comparativo, um ser humano tem sete graus de liberdade do ombro at o pulso.

Classificao dos robs industriais

Os robs industriais podem ser classificados de acordo com: o nmero de juntas; o tipo de controle; o tipo de acionamento; a geometria. As cinco classes ou geometrias principais de um rob (tambm chamadas de sistemas geomtricos coordenados) so: cartesiana; cilndrica; esfrica (ou polar); de revoluo (ou articulada); Scara (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly).

Eixos de um prismtico,PPP)

rob

cartesiano

(prismtico-prismtico-

Eixos de um rob de coordenadas cilndricas (RPP)

Eixos de um rob de coordenadas polares ou esfricas (RRP)

Eixos de um rob de coordenadas de revoluo ou articulado (RRR)

Eixos de um rob Scara (RRP)

Comparao da rea de trabalho dos tipos de configurao de robs

TIPOS DE RGO TERMINAL

O rgo terminal a pea do rob que realiza o ponto chave de sua atividade. Por exemplo, para transportar um objeto, o rob precisa segura-lo. Para tanto, seu rgo terminal deve apresentar caractersticas construtivas que lhe permitam manter o objeto seguro no decorrer de sua movimentao. A parte do rob que vai pegar e prender, efetivamente, o objeto o rgo terminal. H diversos tipos de rgo terminal, cada qual especfico para uma aplicao. Mas existem duas categorias bsicas: garras e ferramentas. As garras permitem a fixao de algo na extremidade do rob atravs de dedos, articulaes, pinas ou qualquer dispositivo do gnero. J as ferramentas, so equipamentos auxiliares que possibilitam a execuo de trabalhos especficos, como soldagem, pintura, furao, corte, polimento, entre outras tarefas.

Sensores

Um sensor pode ser definido como sendo um transdutor que altera a sua caracterstica fsica interna devido a um fenmeno fsico externo presena ou no de luz, som, gs, campo eltrico, campo magntico etc. J o transdutor todo dispositivo que fornece uma resposta de sada, da mesma espcie ou diferente, a qual reproduz certas caractersticas do sinal de entrada a partir de uma relao definida. Todos os elementos sensores so denominados transdutores.

Os sensores so utilizados em diversas reas como: Automao industrial: identificao de peas, medio, verificao de posio etc. Automao bancria e de escritrio: leitura de cdigo de barras, tarja magntica, identificao de impresso digital. Automao veicular: sensores de composio de gases do escapamento, sensores de temperatura, sensores de velocidade.

Automao residencial (domtica): sistemas de alarme, sensores para controle de temperatura ambiente, sensores de controle de luminosidade, sensores de deteco de vazamento de gs, sensores de presena para acendimento automtico de lmpadas etc.

Critrios para utilizao de sensores

Variveis de medida Sinal analgico: aquele que assume um determinado valor compreendido dentro de uma escala. Entre alguns exemplos podemos citar: o valor da presso indicado em um manmetro, o valor da tenso indicado em um voltmetro, o valor da temperatura indicado em um termmetro. Sinal digital: aquele que pode assumir um nmero finito de valores em uma determinada escala. Entre alguns exemplos podemos citar: um relgio digital e um contador.

Sinal binrio: um sinal digital que pode assumir somente dois valores na escala: 0 ou 1.

Controle de processos No controle de processos discretos, os sensores podem ser utilizados para o controle de variveis lgicas ou booleanas (sinais binrios). Os mais empregados so os sensores de proximidade, utilizados geralmente para deteco de presena de objetos. Eles podem ser mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos. No controle de processos contnuos, existem diferentes tipos de sensores capazes de medir as principais variveis de controle, que podem ser classificadas como Medidas de Deslocamento, Velocidade, Presso, Vazo e Temperatura (sinais analgicos ou binrios).

As principais caractersticas de um sensor so: Linearidade: o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior a linearidade, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Faixa de atuao: o intervalo de valores da grandeza em que pode ser utilizado o sensor, sem causar sua destruio ou impreciso na leitura. Para uma familiarizao com o assunto tratado, so apresentadas a seguir algumas expresses utilizadas industrialmente para a especificao de sensores: Acurcia: razo entre o valor real e o valor medido pelo sensor. Resoluo: grandeza relacionada ao grau de preciso de leitura do sensor. Repetibilidade: variao dos valores lidos quando uma mesma quantidade medida vrias vezes. Faixa de operao: Limites superiores e inferiores da varivel a ser lida pelo sensor. Sensibilidade e linearidade: ndice associado acurcia, resoluo, repetibilidade e range. A especificao de sensores industriais para utilizao em processos automatizados deve basear-se no grau e na classe de proteo estabelecida em normas de proteo internacional.

Elas so indicadas por um smbolo composto de duas letras IP, de International Protection acrescido de dois dgitos que definem respectivamente o grau e a classe de proteo (veja as tabelas abaixo). Por exemplo:

Sensores utilizados como transdutores

Elementos de comando e sinalizao no contexto da automao so considerados como sensores (por exemplo, entradas dos controladores programveis industriais).

Elementos de comando: Boto (chaves mecnicas) Boto inversor ou comutador Interruptor com trava Chaves de fim de curso ou limit switch

Elementos de sinalizao: Lmpada Buzina Cigarra

Os principais tipos de sensores utilizados industrialmente so: Proximidade: mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos. Posio e velocidade: potencimetros, LVDT, encoders absolutos e relativos e tacogeradores. Fora e presso: clulas extensomtricas (strain gauge). Temperatura: analgicos (termopares). Vibrao e acelerao: acelermetros.

Sensores de proximidade

Os sensores de proximidade, normalmente digitais (on/off), so largamente utilizados em processos automatizados para deteco da presena ou ausncia de um objeto. Os mais empregados na automao de mquinas e equipamentos industriais so do tipo: chaves mecnicas de final de curso, capacitivos, indutivos, pticos, magnticos e ultra-snicos, os quais esto descritos a seguir:

1. Chaves de fim de curso As chaves de fim de curso, como o prprio nome sugere, so aplicadas para detectar o fim do movimento de um mecanismo (como, por exemplo, uma junta robtica).

2. Sensores de proximidade pticos

Princpio de funcionamento: baseado num circuito oscilador que gera uma onda convertida em luz pelo emissor. Quando um objeto aproximado do sensor ptico, este objeto reflete a luz do emissor para o receptor. Um circuito eletrnico identifica essa variao e emite um sinal que poder ser utilizado para inspeo e controle.

Elementos: Emissor - pode ser um LED (Diodo Emissor de Luz) ou uma lmpada. Receptor - um componente fotossensvel (sensvel luz) como fototransistor, fotodiodo, ou LDRs (resistores variveis pela luz).

Principais caractersticas No requerem contato mecnico para sensoriamento. No apresentam partes mveis. Apresentam pequenas dimenses. Apresentam chaveamento seguro. So insensveis a vibraes e choques. Apresentam muitas configuraes disponveis. Requerem sempre alinhamento. Podem ser blindados para serem usados em ambientes com alto grau de luminosidade (setores de soldagem, por exemplo). Normalmente exigem limpeza e isolamento de p e umidade.

Esses sensores so capazes de detectar diferentes tipos de objetos. Existem trs formas de um sensor tico operar:

1) Reflexo: a luz refletida no objeto e o sensor acionado. Neste caso os objetos devem ser transparentes ou escuros. 2) Barreira: o objeto bloqueia a passagem da luz, e a sada do sensor comutada. 3) Emissor-receptor: nesse modo, o emissor e o receptor esto montados separadamente, e, quando o raio de luz interrompido por um objeto colocado entre os dois, cessando a propagao da luz entre eles, o sinal de sada do sensor comutado e enviado ao circuito eltrico de comando.

Ainda falando das caractersticas dos sensores, temos modelos algumas variaes: Vrios modelos: alimentao 12-30 VDC, 24-240 VAC. Sinal de sada: TTL 5 v, rel de estado slido etc. Deteco de aproximao de objetos, desde que no sejam transparentes. Distncia de deteco varivel, funo da luminosidade do ambiente. Normalmente construdos em dois corpos distintos (emissor e receptor de luz).

3. Sensores de proximidade ultra-snicos

O princpio de funcionamento semelhante ao princpio de funcionamento de um sonar utilizado em navios.

Um sinal sonoro emitido em uma determinada direo na gua; as ondas sonoras caminham pela gua at encontrar um obstculo; este obstculo reflete as ondas sonoras; quando os sensores do navio recebem o eco do sinal que foi transmitido, mede-se o tempo gasto entre a emisso e o retorno. Funciona a partir da emisso de som em alta freqncia, inaudvel ao ser humano. O tempo de propagao diretamente proporcional distncia do obstculo a ser identificado.

Principais caractersticas dos Sensores ultra-snicos

Constitudos de cristais, como o quartzo, que possuem como caracterstica importante o efeito piezoeltrico, ou seja, quando aplicamos uma fora de trao ou compresso no cristal, aparecer uma tenso proporcional fora aplicada (converso de fora em tenso). Quando se aplica uma tenso no cristal, ele se comprime ou expande automaticamente. Conseqentemente, se aplicarmos uma tenso alternada em um cristal, ele ir vibrar na mesma freqncia da tenso aplicada (converso de tenso em movimento).

 O sensor ultra-snico aplica uma tenso alternada em alta freqncia no cristal, fazendo-o vibrar e assim emitir um som em alta freqncia(converso de tenso em movimento). Depois, o circuito do sensor passa a ler a tenso no cristal para receber o eco do sinal que foi emitido (converso de fora ou movimento em tenso). Geralmente utilizados como sensores de proximidade. Utilizam pulsos sonoros no sensoriamento. Medem amplitude e tempo do deslocamento do pulso sonoro de um obstculo at o receptor em um determinado meio. Trabalham na faixa de freqncia entre 40 KHz e 2 MHz, podendo fornecer diretamente uma grande faixa de informaes. Podem apresentar problemas de funcionamento em ambientes que contenham altos ndices de rudos. Entretanto, podem ser utilizados em ambientes que apresentam umidade e p. Existem sensores ultra-snicos digitais ou analgicos, que emitem sinal em funo da distncia do objeto. So capazes de detectar qualquer tipo de material, com exceo daqueles que absorvem o som.

4. Sensores indutivos Os sensores indutivos apresentam o princpio de funcionamento semelhante ao de um indutor. Quando o campo magntico : Mais fraco (o ncleo no est totalmente dentro do indutor): a impedncia (resistncia) do indutor menor, portanto, a tenso no resistor maior. Mais forte (o ncleo est dentro do indutor): a impedncia (resistncia) do indutor maior, conseqentemente a tenso no resistor menor. Num sensor indutivo, o material dieltrico o ar/vcuo, cuja constante igual a 1. Portanto, o valor da capacitncia considerado muito baixo. O ncleo do sensor indutivo aberto => denominado entreferro.

Princpio de funcionamento: O campo magntico tem que passar pelo ar. Ao ligarmos o indutor a um circuito RL trabalhando em corrente alternada (CA),

poderemos verificar a variao de tenso do resistor de acordo com a distncia da pea. Vejamos o exemplo abaixo:

Podemos alterar a impedncia (resistncia) oferecida pelo indutor alterando o valor do indutor. Para alterar o valor do indutor podemos alterar a posio do ncleo do indutor.

Exemplos de utilizao de sensores indutivos

Exemplo de aplicao Deteco de funes abertura/fechamento Deteco de um atuador semi-rotativo Deteco de pallets num esteira Deteco de fim de curso de cilindros

5. Sensores capacitivos

Estes sensores apresentam o princpio de funcionamento semelhante ao de um capacitor, que um componente eletrnico capaz de armazenar cargas eltricas. O material dieltrico o ar, que possui constante dieltrica igual a 1 portanto, o valor da capacitncia muito baixo.

Quando algum objeto que possui constante dieltrica maior que 1 aproximado do sensor capacitivo, o campo magntico gerado pela atrao entre as cargas passa por este objeto, e a capacitncia aumenta. O circuito de controle, ento, detecta essa variao e processa a presena desse objeto. Portanto, este sensor se baseia na medida da variao da capacitncia. usado para detectar presena, medir distncia, acelerao, umidade etc. E

Vejamos alguns valores de constante dieltrica:

Vejamos o exemplo abaixo:

 O valor da corrente proporcional ao sinal de tenso gerado pelo gerador CA. Quanto maior for a freqncia do gerador, menor ser a impedncia (resistncia) oferecida pelo capacitor. Se variarmos o valor da capacitncia, a tenso no resistor (R) tambm variar. Esse o princpio de funcionamento do sensor capacitivo.

Sensores para medida de posio e velocidade

So requeridos em sistemas de controle realimentados de posio e velocidade. Podem ser classificados como: Sensores para medida de posio - potencimetros - LVDT - encoders Sensores para medida de velocidade - tacmetros

1. Tipos de potencimetro Wirewound (rolo de arame): Composto por um contato que desliza ao longo de rolo de arame de nicromo. Apresenta como vantagem o baixo custo e como desvantagem possveis falhas de leitura e sensibilidade excessiva a variaes de temperatura. Cermet (cermica condutiva): Composto por um contato que desliza sobre trilha de cermica condutiva, apresentando vantagens em relao aos wirewound. Filme de plstico: Apresenta alta resoluo, longa vida e boa estabilidade de temperatura.

Temos tambm um tipo de potencimetro que o de Preciso. Suas principais caractersticas so: Fornecem um sinal analgico para controle. Fornecem uma informao de posio absoluta. Apresentam baixo custo. Podem apresentar alteraes de temperatura e variao no uso. No podem ser utilizados em ambientes com umidade ou poeira.

2. LVDT (Linear Variable Diferential Transformer) Sensor de Deslocamento Linear

Existe uma grande variedade de sensores eletromagnticos que trabalham com relutncia varivel. Os mais utilizados so transformadores lineares, transformadores rotativos, potencimetros indutivos e transdutores conhecidos como microsyn. Como principais utilizaes temos: giroscpios de avies e navios, acelermetros e transdutores diversos, especialmente os transdutores de presso. O LVDT consiste de um ncleo magntico que se move no interior de um cilindro. A carcaa do cilindro contm um ncleo primrio que pode se mover em funo de um sinal de freqncia (tenso eltrica).

A carcaa contm dois cilindros secundrios que detectam a freqncia na tenso com uma magnitude igual ao deslocamento, tornando esse tipo de sensor muito preciso. Em suma, o LVDT produz uma sada eltrica proporcional ao deslocamento linear de um ncleo.

Temos abaixo um exemplo do transformador linear:

3. Encoders

O uso de sensores permite que o rob obtenha informaes sobre o prprio comportamento e sobre seu ambiente de atuao. Os sensores podem ser agrupados em duas categorias principais: internos ou proprioceptivos; externos ou exteroceptivos. A maior parte dos robs utilizados do tipo convencional, que necessita unicamente de sensores internos; esses sensores podem ser: Codificadores pticos (encoders) do tipo incremental ou absoluto, sncronos, resolvers, potencimetros multivoltas, tacmetros etc.

Os codificadores pticos incrementais esto entre os sensores mais usados. So sensores digitais comumente utilizados para fornecer a realimentao de posio em atuadores. So compostos por discos de vidro ou plstico que gram entre uma fonte de luz (LED) e um par de fotodetectores. Assim, o disco codificado com setores alternados de transparncia e opacidade, gerando pulsos de luz e escurido quando na rotao do disco. Podem ser classificados como incrementais e absolutos. Vejamos o princpio de funcionamento na figura abaixo :

E a forma de onda gerada na sada :

4. Tacmetros Esses dispositivos operam como um elemento diferenciador, pois a sua sada (tenso eltrica) igual derivada no tempo da entrada (variao angular). Normalmente so utilizados nas seguintes aplicaes: a) elemento de controle e/ou medida de velocidade angular; b) diferenciador ou integrador; c) elemento estabilizador de posio, numa realimentao denominada tacomtrica.

Com o baixo custo atual dos encoders incrementais, que fornecem informaes digitais, os sensores tacomtricos so cada vez menos utilizados em aplicaes industriais, sendo indicados ainda: a) devido facilidade de serem utilizados diretamente em malha de controle analgica utilizando amplificadores operacionais (baixo custo); b) pelo fato de poderem ser incorporados diretamente no eixo do motor, obedecendo ao mesmo prncipio de funcionamento de um motor girando em reverso.

Sensores para medio de fora e presso

Normalmente, a medio industrial de grandezas de fora e presso realizada de modo indireto a partir do desenvolvimento de um mecanismo de medida da deflexo de uma superfcie. Dentre eles, podemos citar: 1. arranjo fsico para utilizao de LVDT; 2. utilizao de ponte de extensmetros em superfcie metlica que altere a resistncia quando deformada; 3. utilizao de materiais piezoeltricos que geram variao de corrente quando deformados.

Pontes extensomtricas (Strain Gauge)

O strain gauge um transdutor de fora que converte a fora aplicada de tenso ou toro em valores de resistncia eltrica dados em ohm. Princpio de funcionamento: variao da resistncia eltrica causada pela variao de seu comprimento, o que causa um aumento ou diminuio de sua rea, de maneira que esta afeta a estrutura metlica do componente e faz com que haja uma variao proporcional em sua resistncia eltrica. Sensor destinado a medir microdeformaes em materiais slidos em geral, tais como metais, plsticos, vidros, cermicas, concretos etc. O strain gauge um transdutor que converte fora em resistncia eltrica.

Sensores para medida de acelerao

A varivel de acelerao normalmente medida pela fora exercida por uma massa ssmica mediante: distoro do cristal piezo (presso); movimento de uma viga; deformao de uma massa; acelermetros para a medida de vibrao.

Acionamento e controle de robs

Os eixos de um rob so acionados por atuadores, que podem ser: hidrulicos, pneumticos e eltricos. O controle dos atuadores dos robs em geral efetuado mediante o uso de dois mtodos: servocontrolado; no servocontrolado.

Os robs no servocontrolados utilizam chaves mecnicas no final do curso de cada junta. O posicionamento de cada eixo controlado por paradas mecnicas ajustveis, e no pelo controlador. Os robs servocontrolados utilizam sensores internos e, assim, podem conhecer a posio inicial na qual se encontra cada eixo.

Tipos de acionamento de um brao robtico

Os drivers de genericamente:

acionamento

de

braos

robticos

esto

classificados

pela forma de movimento, como drivers de rotao e de deslizamento; pela forma de acionamento, como drivers eltrico, hidrulico e pneumtico; pela forma de conexo, como drivers direto e indireto. O sistema de acionamento de um brao robtico pode ser classificado, segundo a forma de movimento, em: Driver de rotao: consiste em um motor que provoca no eixo uma resposta em forma de movimento de rotao. Driver deslizante: consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico.

Formas de acionamento de um brao robtico

O sistema de acionamento pode ser classificado em: Eltrico: utiliza motores eltricos que podem ser de corrente contnua, de passo e de corrente alternada. Hidrulico: utiliza uma unidade hidrulica composta de um motor de movimento rotativo e de um cilindro para a realizao de movimentos deslizantes. Essa unidade provoca movimentos em pistes que comprimem o leo. O controle feito por vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes do cilindro. Pneumtico: composto de motores pneumticos de movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante.

Vemos a seguir o exemplo de um sistema de acionamento eltrico de uma junta robtica

Abaixo, temos um quadro comparativo das formas de acionamento eltrico, hidrulico e pneumtico

Dispositivos Mecnicos

Mecnica Conceitos Fundamentais

A Mecnica pode ser definida como o estudo das foras e os efeitos que essas foras produzem. Fora pode ser definida como toda causa capaz de mudar o estado de repouso ou movimento de um corpo( capaz de realizar trabalho). A grandeza fora designa-se pela letra F, cuja unidade expressa em newton (N).

Como efeitos das foras, podemos citar: deformao da matria alterao do estado de um corpo deslocamento de um corpo reduo dos efeitos de gravidade, etc

Trabalho pode ser definido como o produto da fora que se exerce no corpo pela distncia que o corpo percorre na direo e sentido da fora. T=F.d

Potncia pode ser definida como o trabalho produzido por unidade de tempo. Representa-se por P e sua unidade de medida o watt (W).

Movimento a variao de posio espacial de um objeto ou ponto material no decorrer do tempo.

Como exemplos de tipos de movimento podemos citar: movimento de queda livre resultante da fora da gravidade terrestre movimento circular realizado em torno de um eixo movimento retilneo trajetria em linha reta (constante ou varivel) movimento peridico repete identicamente em intervalos de tempo iguais

Os dispositivos mecnicos permitem a unio de partes, transmitem movimentos, transforma foras, alteram velocidades, entre outras aplicaes. Os operadores mecnicos criam condies de trabalho com menor esforo. Temos ento, maquinas simples criadas pelo homem como a alavanca, a roda, o plano inclinado, etc., que ainda hoje so operadores essenciais mecnica. Veremos na seqncia alguns dispositivos mecnicos. A Alavanca uma barra de um material slido e rgido que gira em torno de um ponto de apoio designado por fulcro ou eixo de rotao.

Temos como elementos de uma alavanca: ponto de apoio (PA); fora motriz ou potncia (P); fora resistente ou resistncia (R); brao de potncia (BP): distncia entre a fora motriz (P) e o ponto de apoio; brao de resistncia (BR): distncia entre a fora resistente (R) e o ponto de apoio.

Temos ento tres tipos de alavanca descritos a seguir:

ALAVANCA Interfixa: ponto de apoio entre a potncia e a resistncia

ALAVANCA inter-resistente: resistncia exercida entre o ponto de apoio e a potncia

ALAVANCA inter-potente: potncia exercida entre o ponto de apoio e a resistncia

A Roda um dispositivo mecnico, onde o fator importante para determinar a transmisso de fora e velocidade a relao entre o dimetro da borda e o dimetro do eixo.

Roldana uma roda que na borda tem um sulco onde se encaixa uma corda ou um cabo e gira em redor do seu eixo ao centro. Podem ser aplicadas como Fixas ou Mveis

Polia um mecanismo de transmisso fixos a um eixo, que produz movimento transmitido por correias. Mantm a velocidade (rpm) se tiverem dimetros iguais, e velocidade diferente se tiverem dimetros diferentes.

Temos ento dois tipos, a polia motora ou motriz, a qual a propulsora e a poliva movida, a qual a induzida ao movimento

Engrenagens so rodas dentadas que se encaixam umas nas outras, transmitindo movimento So fixas a eixos e transmitem movimento de rotao: 2 engrenagens = sentido inverso 3 engrenagens = mesmo sentido

Clculo de Engrenagem A razo entre o nmero de dentes nas rodas diretamente proporcional razo de torque e inversamente proporcional razo das velocidades de rotao. Vejamos o exemplo abaixo: Se a coroa (a roda maior) tem o dobro de dentes do pinho, o torque da engrenagem duas vezes maior que o do pinho, ao passo que a velocidade deste duas vezes maior que a da coroa. Em um par de engrenagens no qual: z1 = nmero de dentes da engrenagem 1 z2 = nmero de dentes da engrenagem 2 n1 = nmero de rotaes por minuto da engrenagem 1 (rpm) n2 = nmero de rotaes por minuto da engrenagem 2 (rpm)

Rolamentos podem ser definidos como Mancais com baixssima resistncia de atrito. Este atrito diminudo por uma ou duas carreiras de esferas ou de rolos que podem ser fixos ou auto-compensadores preparados para suportar cargas radiais e axiais. A grosso modo, a fora radial a que se estende ou se move de um ponto central para fora e a fora axial a que se estende ou dissipa atravs de um eixo central. Dependendo de onde os rolamentos so usados, talvez tenham cargas radiais, axiais ou uma combinao de ambas.

Os rolamentos em um motor eltrico e em polias como a da figura abaixo enfrentam apenas carga radial. Neste caso, a maior parte da carga decorre da tenso na correia conectando as duas polias.

O rolamento abaixo do tipo usado em bancos de bar. Ele suporta apenas cargas axiais, e toda a carga decorre do peso da pessoa sentada no banco.

Temos como tipos de rolamentos: Rolamentos rgidos de esferas Rolamentos auto-compensadores de esferas Rolamentos de esferas de contato angular Rolamentos axiais de esferas Rolamentos de agulhas Rolamentos axiais de agulhas Rolamentos de rolos cilndricos Rolamentos auto-compensadores de rolos Rolamentos de rolos cnicos

Para a seleo de rolamentos, algumas Informaes so importantes para determinar o tipo e tamanho do rolamento, tais como : Tipo de carga do rolamento (esttico ou dinmico) Medidas disponveis do eixo e da caixa Conseqncias de aquecimento e dilatao

Com relao carga, temos a carga esttica, onde a fora atua em baixa rotao ou pequenas oscilaes, e a carga dinmica, onde a fora atua em rotao normal. Os rolamentos tm um tempo de vida til, o qual pode ser determinado consultando-se dados do manual do fabricante do rolamento, e utilizando-se do valor do peso que ir ser exercido sobre o mesmo.

Transmisso e Transformao de movimentos

Nem sem sempre um dispositivo mecnico produz diretamente o tipo de movimento requerido. Pode nem estar diretamente acoplado ao mecanismo final que ser colocado em movimento.

Transmisso de movimento pode ser entendido como a passagem de movimento de um determinado rgo da mquina para outro da mesma mquina ou conjunto de mecanismo. Pode haver ou no alterao na velocidade. E transformao de movimento quando o movimento sofre alteraes atravs do mecanismo de transmisso. Vejamos o exemplo abaixo:

Programao de Robs Industriais

Como fazer um rob realizar tarefas, determinar onde a mquina deve ir e como indicar uma trajetria? A utilizao de robs no processo produtivo exige flexibilidade de uso, o que requer procedimentos sistemticos para alterar a programao sem interromper o ciclo produtivo. Uma das principais vantagens na utilizao de robs sua flexibilidade efetiva de programao e capacidade de realizar tarefas, na sua habilidade para se adaptar a novas linhas de produo automatizada e sua grande faixa de movimentos. Com o intuito de melhor utilizarmos os recursos desses dispositivos num processo automatizado, torna-se quase estritamente necessrio formao de profissionais na rea de robtica o conhecimento dos procedimentos metodolgicos que permitem a programao das tareafas a serem executadas pelos robs, por meio de processos de aprendizagem conhecidos como programao on-line e programao off-line. Cada vez mais utilizada como ferramenta de concepo de sistemas automatizados e de programao de robs, a programao off-line aumenta a flexibilidade e a habilidade de utilizao destes, com uma variedade ilimitada de cenrios e movimentos. Podemos definir programao off-line como os processos mediante os quais so realizadas as programaes de robs em ambientes de operao complexos, sem a necessidade dos dispositivos automatizados e do prprio rob. Os robs industriais so equipamentos multifuncionais reprogramveis com grande flexibilidade de operao. Atualmente, a programao de tarefas realizada por meio de uma caixa de aprendizagem, que utilizada para conduzir o rob pelas posies crticas do ciclo de operao. Esse tipo de programao de tarefas apresenta alguns inconvenientes, por exemplo: utiliza o rob no perodo de programao e no permite um controle mais preciso sobre a trajetria da garra ou da ferramenta. A programao de tarefas off-line no apresenta tais inconvenientes por ser realizada em computadores, necessitando apenas de um modelo matemtico. Esse modelo contm informes sobre a cinemtica e a dinmica do rob. Normalmente a programao de tarefas de robs realizada no espao das juntas, sem a necessidade de um modelo geomtrico, e a trajetria angular determinada pelos transdutores de posio serve como referncia para o controlador de cada junta robtica. Vide figura a seguir:

Entretanto, a realizao de algumas tarefas relacionadas a um sistema de referncia colocado na ferramenta (espao cartesiano) exige o conhecimento completo do modelo geomtrico e torna necessria a transformao de coordenadas, tendo em vista que o sinal de referncia correspondente trajetria, necessrio para o controle das juntas, deve ser angular. Num rob industrial, os diferentes graus de liberdade podem ser associados a diversos sistemas de coordenadas: cada um corresponde a um grau de liberdade e serve para descrever o movimento do grau de liberdade a ele associado. O modelo geomtrico aquele que expressa a posio e a orientao da garra em relao a um sistema de coordenadas fixo base do rob em funo de suas coordenadas generalizadas (angulares,no caso de juntas rotacionais). Essa relao pode ser expressa matematicamente por uma matriz, denominada matriz de passagem homognea do rob, que relaciona o sistema de coordenadas da base com o sistema de coordenadas do ltimo elemento.

Vejamos uma figura que representa o sistema de coordenadas:

Mtodos de Programao

Programar significa estabelecer uma seqncia de operaes a serem executadas pelo rob. A programao das tarefas pode ser realizada por:

Programao por Aprendizagem (On-Line) Linguagem de Programao de computadores (Off-Line)

Dentro da programao por aprendizagem, temos:

Aprendizagem Direta: Operador guia fisicamente o rob por seu rgo terminal. Enquanto isso, os sensores de posio de cada junta so utilizados para memorizar os pontos importantes da tarefa a ser executada.

Aprendizagem Por Simulao Fsica: Operador guia um simulador fsico que tem geometria e sensores idnticos aos do rob original. Uma vez memorizada a tarefa, esta transferida para o sistema de controle do rob.

Aprendizagem Por Telecomando: Um dispositivo de telecomando (Teach-in-Pendant) utilizado para mover cada junta do rob isoladamente ou fornecer a posio e a orientao da garra.

Podemos ver abaixo uma figura que representa o que foi dito:

A programao que utiliza linguagens pode ser considerada o processo pelo qual os programas so desenvolvidos sem a necessidade do rob propriamente dito, mas por meio da utilizao de uma linguagem de programao de computador.

Vantagens da utilizao de Programao por Linguagens Reduo tempo em que o rob fica fora linha produo Ausncia necessidade estar ambiente trabalho Integrao Sistemas CAD-CAM Simplificao Programas Segurana na gerao de trajetrias (coliso)

Nveis de Programao

As linguagens de programao de robs podem ser classificadas de acordo com os seguintes nveis: Nvel de Junta Nvel de Manipulador Nvel de Objeto Nvel de Objetivo

Nvel de junta As linguagens classificadas nesse nvel requerem a programao individual de cada junta do rob para que dada posio seja alcanada.

Nvel de manipulador Nesse nvel necessrio apenas fornecer a posio e a orientao do rgo terminal e o sistema se encarrega de obter, pelo modelo geomtrico inverso do rob, as posies de cada junta.

Nvel de objeto Nesse nvel so necessrias apenas as especificaes relativas ao posicionamento de objetos no interior do volume de trabalho do rob; desse modo, preciso haver um modelo matemtico que represente o ambiente de trabalho no qual o rob se encontra.

Nvel de objetivo Nvel em que a tarefa no realmente descrita, mas definida, como, por exemplo: Montar as peas A, B e C. Nesse caso necessrio, alm do conhecimento do modelo do ambiente, um conjunto de dados relativos quela determinada tarefa.

Para melhorar a performance de um programa, diminuir seu tempo de implementao e validao, o usurio deve procurar seguir alguns procedimentos bsicos antes de iniciar a implementao de um programa num rob industrial. So eles:

Planejamento do programa Conhecer o processo a ser automatizado; conhecer as variveis de controle; saber a seqncia lgica do processo; ter como meta garantir a segurana; definir nomes, rotinas e I/O.

Verificao do sincronismo das juntas Os contadores das informaes provenientes dos encoders (ou resolvers, no caso de interrupo de energia ou de desconexo do rob) devem ser zerados, com o rob posicionado nas marcas de calibrao.

Criao, definio e ativao do TCP da ferramenta A calibrao da ferramenta terminal (TCP) informa ao sistema de controle do rob as caractersticas principais da ferramenta (massa, dimenso, etc.), para que o sistema de controle possa calcular a melhor performance do rob.

Aspectos relacionados segurana

Durante o mtodo de aprendizagem direto, o programador se encontra dentro da regio de trabalho do rob, com risco de acidente, necessitando, assim, de dispositivos de segurana. Os seguintes procedimentos devero ser considerados para garantir aspectos relacionados segurana:

1. Usar o bom senso e respeitar a rea de trabalho. 2. Utilizar travas de segurana (com sensores nas entradas I/O, tais como porta com sensor, cortina de luz, tapete com sensor e sensor de presena. 3. Durante a aprendizagem na criao de pontos, trabalhar sempre com a velocidade reduzida (< 250nS). 4. Utilizar a chave de trs posies (off/on/off), que energiza os motores no modo manual. 5. Lembrar que normalmente a chave de emergncia (stop mecnico) fica em vermelho, ao lado da unidade de programao e no gabinete controlador do rob, e que a chave de parada (stop), manipulada por software, permite uma parada suave do rob.

Temos, portanto, segundo a definio de Programao Off-Line, a necessidade do modelo do rob num ambiente de trabalho para proceder sua programao, e na Programao On-Line, a programao do sistema ocorre in loco com acesso ao rob e a equipamentos, bem como aos dispositivos de fixao e peas.

TIPOS DE LINGUAGENS DE PROGRAMAO

Linguagens tipo Basic Linguagens tipo Pascal Linguagens tipo C Linguagens tipo Lisp Linguagens tipo Forth Linguagens orientadas a objetos

LINGUAGEM TIPO - BASIC Algoritmos simples e lineares Sem compilao em mdulos separados Sem abstrao de dados ou algoritmos Existncia de apenas dados pr-definidos onde as sub-rotinas no utilizam passagens de argumentos Linhas de cdigo sintaticamente independentes Simples interpretao

LINGUAGEM TIPO - PASCAL Programao estruturada Funes e procedimentos podem ter argumentos Variveis podem ser globais ou locais Programao pode ser modular Passagem de parmetros deve ser feita por pilha de dados da esquerda para direita

LINGUAGEM TIPO - C Possibilidade de declarao de variveis na abertura de qualquer bloco Capacidade de utilizao de matrizes e ponteiros de forma mal definida

LINGUAGEM TIPO - LISP Habilidade de trabalhar com listas encadeadas Intercambialidade de dados e programas Requer um acurado gerenciamento de memria

LINGUAGEM TIPO FORTH Utiliza basicamente operaes de pilha Semelhana estrutural Ressalvas quanto implementao de mltiplas pilhas

LINGUAGENS ORIENTADAS A OBJETO No tem grande utilidade aplicada na robtica

Tipos de software

Software de usurio Escrito pelo operador para realizar cada tarefa (conjunto de pontos e operaes da ferramenta)

Software de controlador Escrito pelo fabricante e embarcado no rob Traduz os comandos do usurio para operaes adequadas ao controlador

Temos abaixo uma tabela com alguns exemplos de fabricantes e suas respectivas linguagens de programao: