MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES

Definiciones
Las variables más comunes para identificar la rotación en sistemas mecánicos son:
θ desplazamiento angular (rad)
ω velocidad angular (rad/s)
α aceleración angular (rad/s2)
τ par torsor (N·m)
Otras variables adicionales de interés son:
θ, ω, α, τ
w energía (J)
p potencia (w)
La potencia aplicada a un móvil que rota a velocidad ω es,
p =τ ⋅ω (1)
La energía total aplicada es,
t
w(t ) = w(t 0 ) + ò p (λ ) dλ (2)
t0

Elementos de los sistemas mecánicos rotacionales

Momentos de inercia
Cuando se aplica la segunda ley de Newton a cada uno de los diferenciales de masa
de un cuerpo que está rotando y se integra el resultado a toda la masa del cuerpo se
obtiene, para el caso común de momento de inercia constante,
I ⋅ ω = τ (3)
La energía cinética almacenada en la rotación vale,
1
wc =I ⋅ω 2 (4)
2
La energía potencial almacenada vale,
wp = M ⋅ g ⋅ h (5)
Fricción
La fricción rotacional se produce cuando dos cuerpos rotan a diferentes velocidades
angulares produciéndose un rozamiento entre ellos.
τ = B ⋅ ∆ω (6)
Donde B tiene unidades de N·m·s y ∆ω = ω 2 − ω1

El par torsor de fricción tiende a reducir la velocidad angular relativa ∆ω

Elasticidad
La elasticidad a rotación está generalmente asociada a resortes de torsión o ejes
delgados que presentan una relación algebraica entre el par torsor aplicado y el ángulo
girado. Para un resorte de torsión lineal,
τ = k ⋅ ∆θ (7)
donde k es la constante del resorte (N·m).
La energía potencial almacenada en un resorte a torsión es para un caso lineal,
1
wp = K ⋅ ( ∆θ ) 2 (8)
2
Palancas
Una palanca ideal es una barra rígida que pivota respecto a un punto y no presenta
masa, fricción, momento ni energía almacenada.
Las palancas permiten transmitir el movimiento de rotación en sus extremos. Si el
ángulo rotado es pequeño, el movimiento en los extremos se puede considerar
traslacional, y se calculan por medio de relaciones trigonométricas.
Engranajes
Un engranaje ideal trasmite la rotación y no presenta momento de inercia, energía
almacenada ni fricción.
El tamaño relativo de los engranajes produce una proporcionalidad constante entre los
desplazamientos angulares, velocidades angulares y pares torsores trasmitidos. Para
el análisis de sistemas puede considerarse la simplificación de tratar los engranajes
como discos tangentes en un punto que ruedan sin deslizamiento relativo.
Ejemplo
Modelar matemáticamente el sistema mecánico indicado donde la entrada es el par
torsor τa y la salida el ángulo girado θ

θ
ω

I τa(t)
B

Solución
Se sustituyen los pares torsores por su valor en el diagrama de sólido libre. Se deben
tener siempre en cuenta las leyes de interconexión; el principio de D’Alembert, la ley
de acción y reacción y la ley de los desplazamientos angulares.
Kθ

Bθ

Jθ
τa(t)
La suma los pares de torsión debe ser nula. Reordenando términos se obtiene un
sistema de 2º orden clásico con perturbación exterior asociada al par torsor aplicado:
I θ(t ) + B θ(t ) + kθ (t ) = τ a (t )