PLATAFORMA DIDACTICA PARA EL DISEO Y PRUEBA DE CONTROLADORES PARA EL GRUPO DE INVESTIGACION ORCA Ramn Antonio Bernal Velsquez 1 Andrs

Jimnez 2 Resumen: El grupo de investigacin ORCA, grupo dedicado a la investigacin en el rea de control, tiene diversas plantas experimentales entre las que se encuentran la planta hidrulica multitanques y el helicptero, actualmente los estudiantes disean sus controladores para experimentar con las plantas, el grupo dado su enfoque de investigacin quiere implementar herramientas de anlisis interactivo en tiempo real, el sistema generador de controladores seria una de esas herramientas en la cual el estudiante podr implementar diversas estrategias de control apreciando las graficas de la reaccin en simultaneo con la prueba de los controladores diseados en el software. Hoy en da en la industria se hace cada vez ms imprescindible el estudio y aplicacin de sistemas de control e instrumentacin en un entorno basado en software., el cual a su vez se encuentra monitoreado y controlado a travs del software LabVIEW. El alcance de este proyecto va hasta la identificacin del modelo que rige el comportamiento de la planta, el diseo de un controlador y la implementacin del mismo mediante software. As, luego de la construccin y pruebas realizadas sobre la planta se obtiene un modelo del sistema el cual ayuda a disear una estructura de control apropiada la cual es implementada en las plantas reales obteniendo resultados satisfactorios. Palabras Claves: Sistemas de Control, LabVIEW, Identificacin, Estructura de control PID
1. Tecnlogo Electrnico Unidades Tecnolgicas de Santander. e mail: ramber_ve@hotmail.com 2. Tecnlogo en Electrnica Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. e mail: andresjimenez8@hotmail.com

Abstract: The research group ORCA, a group dedicated to research in the area of control, has several pilot plants among which are the multitanques water plant and the helicopter, now the students design their drivers to experiment with plants, the group given research approach wants to implement interactive analysis tools in real time, the generator system of checks is one of those tools in which the student can implement various control strategies to appreciate the graphics of the reaction simultaneously with the test of controllers designed software.

Today the industry is becoming more essential to study and application of instrumentation and control systems in a software-based environment., Which in turn is monitored and controlled through the LabVIEW software. The scope of this project is to identify the model that governs the behavior of the plant, the controller design and implementation of it using software. Thus, after construction and testing on plant yields a system model which helps to design an appropriate control structure which is implemented in real plants with satisfactory results.

Keywords: Control System, LabVIEW, Identification, PID control structure.

1. INTRODUCCION. En la actualidad no hay una herramienta para probar y analizar de manera didctica diferentes estrategias de control digital en las plantas, helicptero y multitanques del grupo de investigacin ORCA, se presenta la necesidad de disear un modulo que implemente un sistema de fcil acceso para los estudiantes y a su vez facilitar el entendimiento y afianzar el conocimiento prctico en las diferentes estrategias de control. Al estar en apogeo los sistemas operados mediante computador o ambientes basados en software, han surgido muchas alternativas en cuanto a programas de diseo y control se refiere. Es as el caso del programa LabVIEW, el cual nos permite fcilmente la adquisicin de datos as como disear interfaces de usuario verstiles, tambin se trabaja con un modulo en Matlab para hacer la identificacin de sistemas y diseo de los controladores.

2. AVANCES. Hasta el momento se esta adelantando el modulo de adquisicin de datos por medio de la tarjeta NI 6008, se estn haciendo las pruebas sobre un circuito RC de primer orden, en la grafica 1 apreciamos lo que se tiene hasta el momento del primer modulo, se observa la seal paso de 5 Voltios y la seal ascendente de la carga en el condensador, en este primer modulo podemos cambiar varios parmetros como lo son la magnitud de la seal, el periodo de muestreo desde 1 mS hasta 10 Segundos tambin el numero de la muestra que se esta tomando.

Grafica 1

Se presentaban unas dudas respecto a la funcionalidad de la tarjeta NI6008 porque la planta Helicptero necesita dos canales de adquisicin de datos, uno para traslacin y el otro para rotacin y la tarjeta solo puede ser utilizada en un canal a la vez por lo que se hizo un experimento que consista en intercalar los canales de adquisicin para saber hasta que frecuencia de muestreo se puede trabajar con ambos canales intercalados, el modulo se muestra en la grafica 2, en estas pruebas se determino que con la tarjeta se puede trabajar hasta una frecuencia de 5000 hertz, debido a la utilizacin de los dos canales intercalados (Especificaciones de 10000 hertz de la tarjeta)

Grafica 2.

Tambin se ha avanzado en enlazar los datos tomados en las muestra a Matlab en un Vector de Entrada y otro de salida para as tener la curva de reaccin del proceso, en la grafica 3 podemos apreciar uno de los vectores con sus respectivos datos

Grafica 3.

3. ESTADO DEL ARTE. A nivel nacional no se encuentran empresas dedicadas al desarrollo de este tipo de software , a nivel internacional se encuentran varias empresas con aplicaciones diversas para sintonizacin de controladores y optimizacin de procesos, entre lo consultado esta: Pistops PID Tuning, Advanced Control & Multivariable Dynamics Identification: Pistops es un software de sintonizacin, control e identificacin de plantas, comercializado por la empresa Picontrol solutions (http://www.picontrolsolutions.com), el software ofrece un paquete completo para optimizacin de PID en cascada (procesos industriales), Identificacin de sistemas, Implementacin de control avanzado para PLC o DCS (Distributed control System), tiene opciones de simulacin antes de implementar los algoritmos de control estimados.. De lo averiguado tenemos las siguientes tomas de pantalla porque la informacin es reservada en cuanto a la estructura interna y algoritmos tericos utilizados para estos procesos.

En esta grafica se muestra la entrada paso la salida controlada y las contribuciones Proporcional, Integral y derivativa cada una por aparte.

En esta grafica se indican los valores ptimos de la sintonizacin para la planta probada.

 PID Loop Optimizer: De la empresa Expertune se encuentra el software PIDloop optimizer que sintoniza controladores, ExperTune PID Loop Optimization tiene en comn la muestra de las graficas, muestra setpoint, plant values y Controller optimal que seria el control con los valores ptimos para el desempeo de la planta, tiene varias opciones para seleccionar la sintonizacin deseada. Algunas tomas de este software:

En la grafica se puede apreciar la entrada paso con diferentes respuestas de parmetros reales y tambin de parmetros simulados.

Parmetros sintonizados y con respuestas a variaciones de entrada.

4. MARCO TEORICO

Para una mejor comprensin del proyecto se va a detallar cada una de las partes integrantes del mismo, con una pequea introduccin que contextualice el proyecto en general, para comenzar el software se diseara en lenguaje G implementado en Labview. Labview: Desarrollado por National Instruments el nombre de este entorno de programacin es la abreviatura de Laboratorio Virtual de Instrumentacin e Ingeniera Workbench, para programacin en lenguaje visual tambin llamado lenguaje G originalmente desarrollado por Apple Macintosh en 1986, la ultima versin de Labview es la versin 2010 que se lanzo el 4 de agosto de 2010.

Programacin por flujo de datos: El lenguaje de programacin utilizado en LabVIEW, tambin conocido como G, es un lenguaje de programacin de flujo de datos, la ejecucin es determinada por la estructura de un diagrama de bloques grficos, en la que el programador se conecta a diferentes mdulos mediante uniones. Estas uniones propagan las variables y cualquier modulo se puede ejecutar tan pronto como todos sus datos de entrada estn disponibles. Se podra presentar el caso de ejecucin de varios mdulos al mismo tiempo, G tiene una capacidad intrnseca de la ejecucin en paralelo.

Programacin Grafica: LabVIEW implementa interfaces de usuario llamados paneles frontales en el ciclo de desarrollo, programas o tambin las subrutinas son llamados instrumentos virtuales (VIs). Cada VI tiene tres componentes:

1. Diagrama de bloques. 2. Panel Frontal. 3. Panel de Conectores.

El ltimo se utiliza para representar instrumento virtual en el diagrama de bloques, en el panel frontal hay controles e indicadores que permiten al operador introducir datos o extraer datos de un instrumento virtual en ejecucin. Sin embargo, el panel frontal tambin puede servir como una interfaz de programacin. As, un instrumento virtual se puede ejecutar como un programa, con el panel frontal que acta como una interfaz de usuario.

A continuacin un ejemplo de un simple programa de LabVIEW que muestra el flujo de datos de cdigo fuente en forma de diagrama de bloques en el marco de la parte inferior izquierda y la entrada y salida de variables como objetos grficos en el marco superior derecho. Los dos son los componentes esenciales de un programa de LabVIEW a que se refiere como un Instrumento Virtual VI.

Ventajas de Labview:

Una ventaja de labview sobre otros entornos de programacin esta en su extenso soporte para instrumentacin y comunicacin (varios protocolos incluidos), adems de muchas libreras para hacer funciones de adquisicin, generacin de seales, matemticas, estadstica, anlisis, tambin se cuenta con un modulo Matchscript que puede ser integrado con Matlab que es una de las ventajas para el proyecto.

Versiones: Para este proyecto se usar la versin 9.0 del ao 2009, estas son otras versiones a lo largo de varios aos.

Nombre/Versin

Compilador

Ao

LabView 1.0 (for Macintosh)

XX

1986

LabView 2.0

XX

1990

LabView (for Sun & Windows) XX

1992

LabView (Multiplatform)

XX

1993

LabView 4.0

XX

1997

LabView 5.0

XX

1998

LabView Real-Time

XX

1999

LabView 6i

XX

2000

LabView 7 Express

XX

2003

LabView 8

XX

2005

LabView 8.20

XX

2006

LabView 8.2.1

8.2.1.4002

2/21/2007

LabView 8.5

8.5.0.4002

2/19/2008

LabVIEW 8.6

8.6.0.4001

7/24/2008

LabVIEW 2009 (32 and 64-bit) 9.0.0.4022

8/4/2009

LabVIEW 2010 (32 and 64-bit) 10.0.0.4032 8/4/2010

Tarjeta de Adquisicin de Datos por puerto USB NI6008

La tarjeta USB-6008 de National Instruments brinda funcionalidad de adquisicin de datos bsica para aplicaciones como registro de datos simple, medidas porttiles y experimentos acadmicos de laboratorio. Es accesible para uso de estudiantes, pero lo suficientemente poderoso para aplicaciones de medida ms sofisticadas. Utilice el NI USB-6008 que incluye el software registrador de datos para empezar a tomar medidas bsicas en minutos o progrmelo usando LabVIEW o C y el software de servicios de medida NI-DAQmx Base para un sistema de medida personalizado.

8 entradas analgicas (12 bits, 10 kS/s) 2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s), 12 E/S digitales; contador de 32 bits Energizado por bus para una mayor movilidad, conectividad de seal integrada La versin OEM est disponible Compatible con LabVIEW, LabWindows/CVI y Measurement Studio para Visual Studio .NET

El software de NI-DAQmx y software interactivo NI LabVIEW SignalExpress LE para registro de datos.

Planta Helicptero: Esta planta consta de un helicptero, con dos grados de libertad, uno en sentido direccional horizontal y el otro en sentido posicional vertical, cada grado esta propulsado por una hlice o rotor (en la dimensin vertical) y el rotor de cola (en la dimensin vertical), para cada grado se necesita implementar un controlador, se necesitan dos controladores para el manejo total de la planta. El grado de inclinacin vertical (Rotor principal) se varia segn la velocidad de giro de la hlice, entre mas rpido mas ascender el grado de inclinacin vertical de la

planta, al igual con el rotor de cola, para llegar a una posicin se hace girar mas rpido o mas lento dependiendo el grado horizontal que se quiere direccionar la planta. Los rotores de la planta son dinamizados por dos motores DC, con lo cual el control consiste en variar la entrada de voltaje dependiendo de los ngulos que se quieran conseguir en ambas dimensiones (horizontal y vertical).

Cabe sealar que esta planta tiene una contante de tiempo muy pequea por lo tanto es rpida y en contrapeso de la siguiente planta multitanques que es de respuesta mas lenta son un buen complemento para implementar diferentes estrategias de control. Planta Multitanques:

En la planta multitanques contamos con cuatro tanques

uno de los cuales sirve de

almacenamiento y en los dems se cuenta con sensores de nivel y vlvulas que sirven para implementar diferentes estrategias de control en cualquiera de los tanques y variando tanto entrada de agua como la salida con el nivel en el tanque como parmetro de entrada.

5. BIBLIOGRAFIA

1. Pistops PID Tuning, Advanced Control & Multivariable Dynamics Identification, Sistemas de sintonizacin y optimizacin de Controles, Empresa fabricante http://www.picontrolsolutions.com. 2. PID Loop Optimizer, Software sintonizador de Controles, producto de la empresa Expertune. http://www.expertune.com/PIDLoopOpt.html. 3. Jennifer Leyes, Daro Navarrete, Holger Cevallos, Diseo y Construccin de un Modulo para Prcticas de Instrumentacin Industrial bajo la Plataforma de LabVIEW, (2007) Escuela Superior Politcnica del Litoral, Guayaquil Ecuador. 4. Jos Danilo Rairan, Cindy Guerrero, Jaime Mateus, Diseo de controladores de tipo proporcional integral derivativo (PID) y difuso para la posicin de un motor de corriente continua (DC) (2009), Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Bogot - Colombia. 5. Diseo de controlador del sistema electro-hidrulico de velocidad usando matlab y labview a travs de cfp-2100, Escuela Superior Politcnica del Litoral, Guayaquil Ecuador. 6. Luis Martn Barrera Pino, Hugo Fernando Puentes Arango, Diseo E Implementacin De Un Modulo De Proceso De Monitoreo Y Control De Nivel Y Flujo Basado En Pc Bajo Plataforma Labview, universitaria de Santander. Facultad de ingeniera electrnica. 7. Introduccin y aplicacin en LabVIEW para el control de un proceso contino mediante PID, Universidad de Catalua.