MDULO II: Fundamentos de la Lgica Difusa

Tema 2: Introduccin a la Lgica Difusa

Tema 2: Introduccin a la Lgica Difusa

1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos 2. Conjuntos difusos
1. Definicin 2. Tipos de funciones de pertenencia 3. Resumen

3. Relaciones difusas
1. De las relaciones clsicas a las difusas 2. Definicin

4. Propiedades de los conjuntos difusos 5. Operaciones con conjuntos difusos 6. De las reglas difusas a las relaciones difusas
ndice

Tema 2: Introduccin a la Lgica Difusa

Objetivos:
Comprender el conjunto de conjunto difuso, relacin difusa y propiedades bsicas asociadas: ncleo, soporte, alfa-corte, normalidad, convexidad y altura. Comprender el significado de las funciones de pertenencia y cmo determinar el tipo de funcin de pertenencia en base al tipo de descripcin difusa asociada. Conocer y saber utilizar las operaciones tericas sobre conjuntos difusos: complemento, interseccin y unin, y propiedades bsicas de las mismas.
ndice

1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

Por qu es til la Lgica Difusa en control? Muchos aspectos del diseo de un sistema de control presentan incertidumbre
Control de aparcado de un coche Control de un ascensor que minimice el tiempo de espera Control de un metro Control del frenado de un coche Control de temperatura y grado de humedad Compensacin de vibraciones en una cmara

Caractersticas comunes:
Procesos complejos y dinmicos Algunos se caracterizan fcilmente de forma lingstica
1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

Sistemas verdadero / falso frente a sistemas graduales Incertidumbre: Con informacin completa Por falta de incertidumbre Por ambigedad Lgica Difusa (Zadeh, 1965) Fue diseada para representar y razonar sobre conocimiento expresado de forma lingstica o verbal

Conocimientos vagos, borrosos

1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

Conjuntos clsicos X: Universo de discurso A: Un conjunto definido en ese universo de discurso Formas de definir el conjunto A: Enumerando elementos Especificando una propiedad Definiendo la funcin caracterstica

S : X {0,1}
1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

Ejemplo: Conjunto de nmeros reales en el intervalo [0,10] comprendidos entre 5 y 8 A = [5,8],
0, 1 A ( x ) = 1, 0,

X = [0,10]
0 x<5 5 x8 8 < x 10

1. Introduccin: de los conjuntos clsicos a los conjuntos difusos

2. Conjuntos difusos
2.1. Definicin
Funcin caracterstica

S : X {0,1}

Conjunto ntido

Funcin de pertenencia

A : X [0,1]

Conjunto difuso

Para cada elemento x, A (x ) es el grado de pertenencia al conjunto difuso A

2. Conjuntos difusos 2.1. Definicin

2.1. Definicin
Ejemplo: Conjunto de gente joven B = {gente joven}
1, 30 x B ( x) = , 10 0,

B = [0,20]

0 x 20 20 x 30 30 x 100

2.1. Definicin
Ejemplos: Conjunto de coches de fabricacin espaola Conjunto de nmeros naturales cercanos a 6 Conjunto de personas mayores Conjunto de nmeros cercanos a cero

2. Conjuntos difusos 2.1. Definicin

2.2. Tipos de funciones de pertenencia

Funciones triangulares

0, x < a x a , a xb b a f ( x; a, b, c) = cx , bxc cb 1, x > c

2. Conjuntos difusos 2.2. Tipos de funciones de pertenencia

2.2. Tipos de funciones de pertenencia

Funciones trapezoidales

0, x < a x a , a xb ba f ( x; a, b, c) = 1, b x c dx cxd d c , 0, x>d

2. Conjuntos difusos 2.2. Tipos de funciones de pertenencia

2.2. Tipos de funciones de pertenencia

Funciones gaussianas

Otras: campana, S, Z, etc.

Funciones descritas mediante polgonos

Generalizan cualquier otro tipo de representacin Nivel de aproximacin ajustable
2. Conjuntos difusos 2.2. Tipos de funciones de pertenencia

2.3. Conjuntos Difusos: Resumen

Aspectos importantes de los conjuntos difusos: Representan propiedades difusas pero una vez definida la funcin de pertenencia, nada es difuso. La representacin de un conjunto difuso depende del concepto a representar y del contexto en el que se va a utilizar. Cmo determinar las funciones de pertenencia?
A travs de conocimiento experto A travs de conjuntos de datos y procesos de aprendizaje

Se pueden utilizar distintas funciones de pertenencia para caracterizar la misma descripcin.

2. Conjuntos difusos 2.3. Conjuntos difusos: Resumen

3. Relaciones Difusas

3.1. De las Relaciones Clsicas a las Difusas

Las relaciones determinan interacciones entre conjuntos y se especifican de igual forma que los conjuntos ntidos Una relacin (clsica) se puede considerar como un conjunto de tuplas que cumplen una determinada condicin. Por ejemplo: La relacin binaria menor o igual
R = {(m, n) tal que m A, n B y m n}

Se pueden describir mediante funciones caractersticas

f (m, n) : N N {0,1}
3. Relaciones Difusas 3.1. De las Relaciones Clsicas a las Relaciones Difusas

si m n 1, f (m, n) = 0, en otro caso

3.2. Definicin
Una relacin difusa que relaciona dos conjuntos difusos A y B (cada uno de ellos incluido en su universo de discurso U y V respectivamente) es un subconjunto difuso del producto cartesiano U*V, caracterizado: Por una enumeracin
/( x, y ), [0,1], ( x, y ) U V tal que R= ( x, y ) cumple la condicin P en grado

O por su funcin de pertenencia

Caso contnuo

R=

U *V

R (u , v) /(u, v)

Caso discreto

R = U *V R ( x, y ) /( x, y )

3. Relaciones Difusas 3.2. Definicin

3.3. Ejemplo de relacin difusa

R = aproximada mente igual
U = {1, 2, 3}

R : U U [0,1]

R = 1 /(1,1) + 1 /( 2,2) + 1 /(3,3) + 0.8 /(1,2) + 0.8 /(2,3) + 0.8 /( 2,1) + 0.8 /(3,2) 0.3 /(1,3) + 0.3 /(3,1)
x= y 1 R ( x, y ) = 0,8 | x y |= 1 0,3 | x y |= 2
3. Relaciones Difusas 3.3. Ejemplo de relacin difusa

R
1 X 2 3

y 1 1 0,8 2 1 3 0,8 1 0,8 0,3

0,3 0,8

4. Propiedades de los Conjuntos Difusos

Soporte: Es el conjunto de elementos cuyo grado de pertenencia es distinto de cero

Sop ( A) = {x A ( x) > 0, x X }
Altura: Es el grado de pertenencia ms grande de los elementos del conjunto

Altura ( A) = max{h h = A ( x), x X }

Ncleo: Es el conjunto de elementos cuyo grado de pertenencia es igual a 1

Ncleo( A) = {x X / A ( x) = 1}
4. Propiedades de los Conjuntos Difusos

4. Propiedades de los Conjuntos Difusos

Conjunto Difuso Normal: Es un conjunto difuso cuya altura es igual a 1.

Altura ( A) = 1
Conjunto Difuso Convexo: Intuitivamente es un conjunto difuso creciente, decreciente o con forma de campana

x, y X , [0,1]

A ( x + (1 ) y ) min( A ( x), A ( y ))
4. Propiedades de los Conjuntos Difusos

4. Propiedades de los Conjuntos Difusos

Conjunto Difuso Normal: Es un conjunto difuso cuya altura es igual a 1.

Altura ( A) = 1
Conjunto Difuso Convexo: Intuitivamente es un conjunto difuso creciente, decreciente o con forma de campana
Convexo No convexo

x, y X , [0,1]

A ( x + (1 ) y ) min( A ( x), A ( y ))
4. Propiedades de los Conjuntos Difusos

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

Extienden las operaciones con conjuntos clsicos Igualdad

A = B A ( x) = B ( x) x X
Inclusin

A B A ( x) B ( x) x X
Unin Interseccin
5. Operaciones con Conjuntos Difusos

AU B ( x) = max{ A ( x), B ( x)} AI B ( x) = min{ A ( x), B ( x)}

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

Complemento Alfa-corte

A ( x) = 1 A ( x)

A = {x

A ( x) > , x X }

Existen generalizaciones de estas operaciones, ya que tanto las funciones de pertenencia de los conjuntos difusos como sus operaciones dependen del contexto.
T-normas T-conormas
5. Operaciones con Conjuntos Difusos

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

T-norma: Generaliza el concepto de interseccin

T : [0,1] [0,1] [0,1]

AI B ( x) = T [ A ( x), B ( x)]
Conmutativa Asociativa Monotona T(a,b) = T(b,a) T(a,T(b,c)) = T(T(a,b),c) T(a,b)>=T(c,d), si a>=c y b>=d T(a,1) = a

Condiciones frontera
5. Operaciones con Conjuntos Difusos

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

Ejemplos de t-normas:

Interseccin estndar: Producto algebraico: Diferencia acotada: Interseccin drstica:

T(a,b) = min (a,b) T(a,b) = a b T(a,b) = max (0, a+b-1) T(a,b) = a, = b, = 0, si a=1 e.o.c. si b=1

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

T-conorma: Generaliza el concepto de unin

S : [0,1] [0,1] [0,1]

AU B ( x) = S [ A ( x), B ( x)]
Conmutativa: Asociativa: Monotona: S(a,b) = S(b,a) S(a,S(b,c)) = S(S(a,b),c) S(a,b)>=S(c,d), si a>=c y b>=d S(a,0) = a

Condiciones frontera:
5. Operaciones con Conjuntos Difusos

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

Ejemplos de t-conormas:

Unin estndar Suma algebraica Suma acotada Unin drstica

S(a,b) = max(a,b) S(a,b) = a+b-ab S(a,b) = min (1, a+b) S(a,b) = a, = b, = 1, si a=0 e.o.c. si b=0

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

Complemento difuso:

C : [0,1] [0,1]

A ( x) = C[ A ( x)]
C(0) = 1, C(1)=0 Si a<=b, C(a)>=C(b) C(C(a))=a

Sugeno

C ( a ) =

1 a , (1, ) 1+ a

5. Operaciones con Conjuntos Difusos

6. De las reglas difusas a las relaciones difusas

La regla difusa de la forma

SI X es A y Y es B ENTONCES Z es C
nos indica una dependencia del conjunto difuso de salida C respecto a los conjuntos difusos A y B Por tanto, esta dependencia la podemos representar mediante una relacin difusa

R=

U V W

min( A ( x ), B ( y ), C ( z )) /( x , y , z )

(se ha considerado la t-norma mnimo como operador de conjuncin e implicacin)

6. De las reglas difusas a las relaciones difusas

Bibliografa
Bsica:
[kli95] G. Klir y B. Yuan. Fuzzy Sets and Fuzzy Logic. Theory and Applications. Prentice Hall PTR, 1995. [wan97] L.X. Wang. A Course in Fuzzy Systems and Control. Prentice-Hall, 1997.

Complementaria:
[zad65] L.A. Zadeh. Fuzzy Sets. Information Control 8 (1965), pgs. 338-353.

Bibliografa