Sumário Livro Modelagem e Simulação Claudio Garcia Edusp

S UMRIO
APRESENTAO ............................................................................................................... 13
PREFCIO ........................................................................................................................... 15
1
INTRODUO E DEFINIES GERAIS ........................................................ 19
1.1
Aplicaes da Simulao Dinmica ................................................................... 20
1.2
Tipos de Modelos para Sistemas Dinmicos .................................................... 21
1.3
Modelos Matemticos......................................................................................... 22
1.3.1
Classificao de Modelos Matemticos ............................................................. 22
1.3.2
Modos de Obteno de Modelos Matemticos ................................................ 26
1.3.3
Comparao das Caractersticas de Modelos Obtidos Terica e

Empiricamente ................................................................................................... 27
Referncias Bibliogrficas .................................................................................. 29
FORMA TERICA DE OBTENO DE MODELOS MATEMTICOS ....... 31
2.1
Etapas no Estudo da Dinmica de Sistemas ..................................................... 31
2.2
Mtodo Terico de Obteno de Modelos Matemticos de Sistemas ........... 32
2.2.1
Estgio A: Modelagem Fsica do Sistema Real ao Modelo Fsico................ 33
2.2.2
Exemplos de Obteno de Modelos Fsicos ..................................................... 35
2.2.3
Estgio B: Equaes de Movimento do Modelo Fsico ao Modelo

Matemtico .......................................................................................................... 36
2.2.4
Exemplos de Obteno de Equaes de Movimento ...................................... 39
2.2.5
Estgio C: Comportamento Dinmico Simulao do Modelo Matemtico ... 42
2.2.6
Exemplos de Simulao de Sistemas ............................................................... 43
2.3
Exemplo da Multiplicidade de Modelos para Representar um Sistema ....... 46

REPRESENTAO DE MODELOS ATRAVS DE FUNES DE

TRANSFERNCIA E DE EQUAES EM ESPAO DE ESTADOS ............. 51
3.1
Linearizao de Equaes .................................................................................. 51
3.1.1
Variveis de Perturbao, de Desvio ou Incrementais .................................... 52
3.1.2
Exemplo de Aplicao de Variveis Incrementais ........................................... 54
3.1.3
Linearizao por Expanso em Srie de Taylor ............................................. 55
3.1.4
Exemplos de Aplicao de Linearizao em Modelos de Processos ............. 56
3.2
Formas Usuais de Representao de Modelos Matemticos .......................... 56
3.3
Conceitos Bsicos sobre Funes de Transferncia ........................................ 57
3.3.1
Exemplos de Aplicao de Funo de Transferncia para

Representar Modelos ......................................................................................... 58
3.4
3.4.1
Conceitos Bsicos sobre Equaes em Espao de Estados ............................. 66

Exemplo de Aplicao de Equaes de Estado para Representar
Modelo Linear .................................................................................................... 68
3.4.2
Exemplo de Aplicao de Equaes de Estado para Representar

Modelo No-linear ............................................................................................. 68
3.5
Relao entre Equaes de Movimento com Funes de Transferncia e

com Equaes em Espao de Estados ............................................................... 69
3.5.1
Exemplo l de Relao entre Equaes de Movimento com Funes de

Transferncia c com Equaes em Espao de Estados .................................... 69
3.5.2
Exemplo 2 de Relao entre Equaes de Movimento com Funes de

Transferncia e com Equaes em Espao de Estados .................................... 75
SOLUO ANALTICA DE SISTEMAS DINMICOS LINEARES ............... 81
4.1
Formas de Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias .............................. 81
4.2
Caractersticas Bsicas dos Sistemas Lineares de l e 2 Ordem ..................... 82
4.2.1
Sistemas de l Ordem ......................................................................................... 83
4.2.2
Sistemas de 2 Ordem ........................................................................................ 83
4.3
Caractersticas da Resposta Temporal de Sistemas Lineares .......................... 84
4.3.1
Funes de Excitao Usualmente Empregadas.............................................. 85
4.4
Resposta Total (Natural + Forada) de Sistemas de 1 e 2 Ordem ............... 85
4.4.1
Resposta (Movimento) Natural de Sistemas de l Ordem .............................. 85
4.4.2
Resposta (Movimento) Total de Sistemas de l Ordem ................................... 87
4.4.3
Exemplos de Resposta Temporal de Sistemas de l Ordem............................ 91
4.4.4
Resposta (Movimento) Natural de Sistemas de 2 Ordem ............................. 98
4.4.5
Resposta (Movimento) Forado de Sistemas de 2 Ordem ........................... 103
4.4.6
Resposta Total de Sistemas de 2 Ordem ......................................................... 105
4.4.7
Exemplos de Resposta Temporal de Sistemas de 2 Ordem .......................... 107

Referncias Bibliogrficas ................................................................................. 126
INTEGRAO NUMRICA DE EQUAES DIFERENCIAIS

ORDINRIAS E LINGUAGENS DE SIMULAO........................................ 127
5.1
5.1.1
Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias por Mtodos Numricos...... 127

Tipos de Mtodos Numricos para Resolver Equaes Diferenciais
Ordinrias .......................................................................................................... 128
5.1.2
Mtodos Numricos de Integrao de Passo Simples para Resolver

Problemas de Valor Inicial ................................................................................ 129
5.1.3
Mtodo de Euler ................................................................................................ 130
5.1.4
Mtodo de Runge-Kutta .................................................................................... 131
5.1.5
Exemplo de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta de 2 Ordem ................ 135
5.1.6
Sistemas de Equaes ........................................................................................ 136
5.1.7
Exemplos de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta para Sistema de

Equaes ............................................................................................................. 136
5.1.8
Equaes Diferenciais de Ordem Superior a l................................................ 138
5.1.9
Exemplos de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta para Equaes de

Ordem Superior a l ........................................................................................... 138
5.1.10
Exemplos de Preparao de Problemas para Integrao Numrica ............ 141
5.2
Utilizao de Pacotes de Simulao ................................................................. 146
5.2.1
Linguagens de Simulao Orientadas a Equaes ......................................... 146
5.2.2
Pacotes de Simulao Orientados a Mdulos ................................................. 148
5.3
Seleo da Ferramenta de Simulao Empregada neste Livro ..................... 148
5.3.1
Formas Possveis de Representao de Modelos no Simulink/Matlab ..... 149
5.3.2
Representao de Modelos atravs de Funo de Transferncia no

Simulink/Matlab ............................................................................................ 150
5.3.3
Representao de Modelo Linear em Espao de Estados no

Simulink/Matlab ............................................................................................ 150
5.3.4
Representao de Modelos No-lineares em Espao de Estados no

Simulink/Matlab ............................................................................................ 151
MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS MECNICOS .......................... 153
6. l
Sistemas Mecnicos Translacionais .................................................................. 153
6.1.1
Movimento e Fora............................................................................................ 153
6.1.2
Potncia, Trabalho e Energia ........................................................................... 154
6.1.3
Elementos Ideais de Sistemas Mecnicos ........................................................ 155
6.1.4
Equaes de Lagrange ...................................................................................... 157
6.1.5
Exemplos de Modelagem de Sistemas Mecnicos Translacionais................. 159
6.2
Sistemas Mecnicos Rotacionais ....................................................................... 165
6.2.1
Movimento Angular e Torque .......................................................................... 165
6.2.2
Potncia, Trabalho e Energia ........................................................................... 166
6.2.3
Elementos Mecnicos Rotacionais Ideais ........................................................ 167
6.2.4
Exemplos de Modelagem de Sistemas Mecnicos Rotacionais ..................... 168
6.3
Transformadores Mecnicos Ideais .................................................................. 177
6.3.1
Alavanca Ideal .................................................................................................... 177
6.3.2
Jogo Ideal de Engrenagens ............................................................................... 178
6.3.3
Exemplos de Modelagem de Sistemas com Transformadores

Mecnicos Ideais ................................................................................................ 179
Referncias Bibliogrficas................................................................................. 184
MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS ELTRICOS ............................ 185
7.1
Sistemas Eltricos .............................................................................................. 185
7.1.1
Tenso e Corrente ............................................................................................. 185
7.1.2
Trabalho, Potncia e Energia......................................................................... 186
7.1.3
Elementos Eltricos Ideais............................................................................. 186
7.1.4
Exemplos de Modelagem de Sistemas Eltricos............................................ 187
7.2
Analogias entre Sistemas Mecnicos e Eltricos ............................................. 191
7.2.1
Procedimento para Gerao de Anlogo Eltrico de Sistema Mecnico ..... 191
7.2.2
Exemplos de Analogia entre Sistemas Mecnicos e Eltricos ....................... 193
7.3
Transformadores Eltricos Ideais .................................................................. 197
7.3.1
Introduo a Circuitos Magnticos ................................................................. 197
7.3.2
Equaes Descritoras de Um Transformador Eltrico Ideal ......................... 199
7.3.3
Impedncias Referidas ao Primrio ou Secundrio do Transformador ....... 201
7.3.4
Exemplo de Modelagem de Sistema com Transformador Eltrico Ideal .... 202

8
8.1
MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS ELETROMECNICOS ........... 207

Princpio de Funcionamento dos Sistemas Eletromecnicos Acoplados
por Campo Magntico ...................................................................................... 207
8.2
Mquinas Eltricas Rotativas............................................................................. 209
8.3
Equaes Descritoras de um Sistema Eletromecnico Ideal ......................... 210
8.4
Exemplos de Modelagem de Sistemas Eletromecnicos ............................... 211

MODELAGEM ANALTICA DE NO-LINEARIDADES EM SISTEMAS

MECNICOS, ELTRICOS E ELETROMECNICOS .................................. 241
9.1
Saturao ............................................................................................................ 242
9.2
Zona Morta ou Zona de Insensibilidade ......................................................... 244
9.3
Atrito de Coulomb e Atrito Seco ..................................................................... 245
9.4
Folga em Engrenagens (Backlash) .................................................................... 245
9.5
Histerese ............................................................................................................. 246
9.6
Rels .................................................................................................................... 248
9.7
Exemplos da Aplicao de Elementos No-lineares....................................... 249

10
MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS FLUDICOS............................. 267
10.1
Sistemas Fludicos (Hidrulicos e Pneumticos) ............................................ 267
10.1.1
Presso e Vazo (Fluxo) .................................................................................... 267
10.1.2
Potncia e Energia............................................................................................. 268
10.1.3
Elementos Ideais de Sistemas Fludicos ........................................................... 269
10.1.1
Analogias entre Sistemas Eltricos e Sistemas Fludicos ................................ 284
10.1.5
Gerao das Equaes de Movimento para Sistemas Fludicos..................... 285
10.1.6
Exemplos de Modelagem de Sistemas Fludicos ............................................ 289
10.2
Transformador Fludico .................................................................................... 325
10.3
Transdutor Mecnico/Fludico ........................................................................ 325

11
MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS TRMICOS ............................. 329
11.1
Sistemas Trmicos ............................................................................................. 329
11.1.1
Temperatura e Fluxo de Calor ......................................................................... 329
11.l.2
Potncia Trmica e Energia ............................................................................. 330
11.l.3
Elementos Ideais de Sistemas Trmicos .......................................................... 330
11.l.4
Gerao das Equaes de Movimento para Sistemas Trmicos .................... 345
11.1.5
Exemplos de Modelagem de Sistemas Trmicos ............................................ 346
11.2
Sistemas com Fontes Internas de Calor ........................................................... 364
11.2.1
Placas Planas com Fontes de Calor Distribudas Uniformemente ................ 365
11.2.2
Cilindros Macios Longos com Frontes de Calor Distribudas

Uniformemente ................................................................................................ 366
11.2.3
Exemplos de Sistemas com Fontes Internas de Calor .................................... 368
11.3
Transformador Trmico Ideal .......................................................................... 369
11.4
Transdutor Trmico .......................................................................................... 370
11.5
Resumo das Normas de Obteno das Equaes de Movimento ................. 370
11.5.1
Sistemas Mecnicos (Rotacionais e Translacionais) ....................................... 370
11.5.2
Sistemas Eltricos .............................................................................................. 370
11.5.3
Sistemas Eletromecnicos ................................................................................. 371
11.5.4
Sistemas Fludicos .............................................................................................. 371
11.5.5
Sistemas Trmicos ............................................................................................. 372
11.5.6
Resumo das Analogias entre Sistemas ............................................................. 372

12
MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS TERMO-HIDRULICOS ....... 375
12.1
Conservao de Energia ................................................................................... 375
12.1.1
Formas de Energia ............................................................................................. 376
12.1.2
Formas de Trabalho .......................................................................................... 377
12.1.3
Equao para Conservao da Energia ........................................................... 377
12.2
Equaes de Estado ........................................................................................... 380
12.2.1
Equao de Estado do Gs Ideal ...................................................................... 380
12.2.2
Equaes de Estado para Fluidos No-ideais .................................................. 382
12.2.3
Equaes de Estado Viriais ............................................................................... 383
12.2.4
Equaes de Estado Analticas (Cbicas) com Dois Parmetros .................. 384
12.2.5
Estados Correspondentes ...............................................................................386
12.2.6
Equaes de Estado Analticas (Cbicas) com Trs Parmetros ................... 387
12.2.7
Equaes de Estado No-analticas .................................................................. 390
12.2.8
Equaes de Estado Aplicadas a Misturas........................................................ 391
12.3
Aproximaes Normalmente Usadas para Estimar Variaes de

Entalpia h
12.3.1
e Entalpia de Vaporizao hvap .................................................... 393
Aproximaes Usadas para Estimar Variaes de Entalpia h de Gases

Perfeitos, Lquidos e Slidos ............................................................................ 393
12.3.2
Exemplo de Clculo de Variao de Entalpia h da gua nos Estados

Vapor e Lquido ................................................................................................. 395
12.3.3
Aproximaes Usadas para Estimar Variaes de Entalpia h em Gases

Reais com Base em Equaes de Estado .......................................................... 398
12.3.4
Exemplo de Clculo de Variao de Entalpia h do Propano ...................... 400
12.3.5
Aproximaes Usadas para Estimar a Entalpia de Vaporizao hvap .......... 403
12.3.6
Exemplo de Clculo da Entalpia de Vaporizao hvap da gua .................. 405
12.4
Aproximaes Normalmente Usadas para Estimar a Massa Especfica .... 406
12.4.1
Aproximaes Usadas para Estimar a Massa Especfica de Lquidos ........ 406
12.4.2
Exemplo de Clculo da Massa Especfica da gua no Estado Lquido .... 407
12.4.3
Aproximaes Usadas para Estimar a Massa Especfica de Gases com

Base em Equaes de Estado ............................................................................ 407
12.5
Presso de Vapor................................................................................................ 410
12.5.1
Exemplo de Clculo da Presso de Vapor da gua ........................................ 412
12.6
Coeficiente Global de Transferncia Trmica U ......................................... 413
12.7
Exemplos de Modelagem de Sistemas Termo-hidrulicos ............................ 417

13
13.1
MODELAGEM ANALTICA DE SISTEMAS QUMICOS ............................ 439

Relao de Continuidade dos Componentes de Uma Reao Qumica
(Balano de Componentes).............................................................................. 439
13.1.1
Exemplos de Balano de Componentes .......................................................... 441
13.2
Cintica (Taxa de Reao) de Reaes Qumicas .......................................... 444
13.3
Conservao (Balano) de Energia ................................................................. 445
13.4
Exemplos de Modelagem de Sistemas Qumicos ........................................... 446

14
MODELAGEM DINMICA DE MEDIDORES E ATUADORES ................... 459
14.1
Comportamento de Sensores e Transmissores ............................................... 459
14.1.1
Medio cie Vazo ............................................................................................. 462
14.1.2
Medio de Presso e de Nvel ......................................................................... 462
14.1.3
Medio de Temperatura .................................................................................. 463
14.1.4
Medio de Composio................................................................................... 463
14.1.5
Medio de pH .................................................................................................. 463
14.2
Comportamento de Vlvulas e Amadores Pneumticos ................................ 463
14.2.1
Cavitao, Flashing e Vazo Crtica em Vlvulas ............................................465
14.2.2
Vazo de Lquidos com Escoamento Subcrtico atravs de Vlvulas ............ 468
14.2.3
Efeito de Redutores de Dimetro de Tubulao ............................................ 472
14.2.4
Efeito da Cavitao ou Flashing ................................................................... 473
14.2.5
Frmulas para Clculo do Escoamento de Fluidos Compressveis (Gases e

Vapores) atravs de Vlvulas ............................................................................. 474
14.3
Comportamento de Linhas de Transmisso ................................................... 476
14.4
Exemplos de Modelagem de Sistemas Incluindo Medidores e Amadores... 477

15
EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS MECNICOS ..... 489
15.1
Sistema Massa-mola-amortecedor .................................................................... 489
15.2
Passagem de Automvel em Obstculo ........................................................... 493
16
EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS ELTRICOS E

ELETROMECNICOS ...................................................................................... 517
16.1
Circuito Eltrico R-L Conectado a Bateria ...................................................... 517
16.2
Servomecanismo com No-linearidade do Tipo Atrito de Coulomb ........... 519
16.3
Sistema Eletromccnico com No-linearidade do Tipo Saturao ............... 523
16.4
Propulso de Submarino .................................................................................. 529

17
EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS

HIDRULICOS ................................................................................................. 551
17. l
Enchimento de Tanques com Vlvula e Bomba Hidrulica na Sada .......... 551
17.2
Esvaziamento de Caminho atravs de Bomba Hidrulica ........................... 560
17.3
Controle de Nvel em Tanque Incluindo Instrumentao ........................... 566
18
EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS TRMICOS E

TERMO-HIDRULICOS .................................................................................. 585
18.1
Sistema Trmico ................................................................................................ 585
18.2
Tanque com Sistema de Aquecimento por Vapor .......................................... 588
18.3
Aquecedor Eltrico Residencial de gua ........................................................ 601
18.4
Trocador de Calor Incluindo a Instrumentao e o Clculo Detalhado dos

Coeficientes de Transferncia de Calor .......................................................... 613
19
EXEMPLOS DE SIMULAO DIGITAL DE SISTEMAS QUMICOS ........ 647
19.1
Reator de Batelada sem Controle .................................................................... 647
19.2
Reator de Batelada com Controle Incluindo Instrumentao e Ciclos de

Aquecimento e Resfriamento .......................................................................... 654

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S UMRIO

INTRODUO E DEFINIES GERAIS ........................................................ 19

Aplicaes da Simulao Dinmica ................................................................... 20

Tipos de Modelos para Sistemas Dinmicos .................................................... 21

Classificao de Modelos Matemticos ............................................................. 22

Modos de Obteno de Modelos Matemticos ................................................ 26

Comparao das Caractersticas de Modelos Obtidos Terica e

FORMA TERICA DE OBTENO DE MODELOS MATEMTICOS ....... 31

Etapas no Estudo da Dinmica de Sistemas ..................................................... 31

Mtodo Terico de Obteno de Modelos Matemticos de Sistemas ........... 32

Estgio A: Modelagem Fsica do Sistema Real ao Modelo Fsico................ 33

Exemplos de Obteno de Modelos Fsicos ..................................................... 35

Estgio B: Equaes de Movimento do Modelo Fsico ao Modelo

Exemplos de Obteno de Equaes de Movimento ...................................... 39

Estgio C: Comportamento Dinmico Simulao do Modelo Matemtico ... 42

Exemplos de Simulao de Sistemas ............................................................... 43

Exemplo da Multiplicidade de Modelos para Representar um Sistema ....... 46

REPRESENTAO DE MODELOS ATRAVS DE FUNES DE

Linearizao de Equaes .................................................................................. 51

Variveis de Perturbao, de Desvio ou Incrementais .................................... 52

Exemplo de Aplicao de Variveis Incrementais ........................................... 54

Linearizao por Expanso em Srie de Taylor ............................................. 55

Exemplos de Aplicao de Linearizao em Modelos de Processos ............. 56

Formas Usuais de Representao de Modelos Matemticos .......................... 56

Conceitos Bsicos sobre Funes de Transferncia ........................................ 57

Exemplos de Aplicao de Funo de Transferncia para

Conceitos Bsicos sobre Equaes em Espao de Estados ............................. 66

Exemplo de Aplicao de Equaes de Estado para Representar

Relao entre Equaes de Movimento com Funes de Transferncia e

Exemplo l de Relao entre Equaes de Movimento com Funes de

Exemplo 2 de Relao entre Equaes de Movimento com Funes de

SOLUO ANALTICA DE SISTEMAS DINMICOS LINEARES ............... 81

Formas de Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias .............................. 81

Caractersticas Bsicas dos Sistemas Lineares de l e 2 Ordem ..................... 82

Sistemas de l Ordem ......................................................................................... 83

Sistemas de 2 Ordem ........................................................................................ 83

Caractersticas da Resposta Temporal de Sistemas Lineares .......................... 84

Funes de Excitao Usualmente Empregadas.............................................. 85

Resposta Total (Natural + Forada) de Sistemas de 1 e 2 Ordem ............... 85

Resposta (Movimento) Natural de Sistemas de l Ordem .............................. 85

Resposta (Movimento) Total de Sistemas de l Ordem ................................... 87

Exemplos de Resposta Temporal de Sistemas de l Ordem............................ 91

Resposta (Movimento) Natural de Sistemas de 2 Ordem ............................. 98

Resposta (Movimento) Forado de Sistemas de 2 Ordem ........................... 103

Resposta Total de Sistemas de 2 Ordem ......................................................... 105

Exemplos de Resposta Temporal de Sistemas de 2 Ordem .......................... 107

INTEGRAO NUMRICA DE EQUAES DIFERENCIAIS

Soluo de Equaes Diferenciais Ordinrias por Mtodos Numricos...... 127

Mtodos Numricos de Integrao de Passo Simples para Resolver

Mtodo de Euler ................................................................................................ 130

Mtodo de Runge-Kutta .................................................................................... 131

Exemplo de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta de 2 Ordem ................ 135

Sistemas de Equaes ........................................................................................ 136

Exemplos de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta para Sistema de

Equaes Diferenciais de Ordem Superior a l................................................ 138

Exemplos de Aplicao do Mtodo de Runge-Kutta para Equaes de

Exemplos de Preparao de Problemas para Integrao Numrica ............ 141

Utilizao de Pacotes de Simulao ................................................................. 146

Linguagens de Simulao Orientadas a Equaes ......................................... 146

Pacotes de Simulao Orientados a Mdulos ................................................. 148

Seleo da Ferramenta de Simulao Empregada neste Livro ..................... 148

Formas Possveis de Representao de Modelos no Simulink/Matlab ..... 149

Representao de Modelos atravs de Funo de Transferncia no