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ANEXO UNIDAD 4 GRAFCET
Autmatas Programables
NDICE
A.1. GRAFCET................................................................................................5 A.1.1. Etapas ...............................................................................................5 A.1.2. Transiciones....................................................................................15 A.1.3. Reglas de evolucin del Grafcet .....................................................21 A.2. Ciclos con Bifurcacin ........................................................................23 A.2.1. Bifurcaciones simultneas ..............................................................23
Autmatas Programables
ANEXO 1: GRAFCET
Autmatas Programables
A.1. GRAFCET
El Grafcet o tambin conocido como Sistema de Mando Etapa Transicin, constituye un sistema homologado por la Comisin Electrotcnica Internacional (IEC, 848), que nos permitir tanto la representacin de sistemas de carcter secuencial como su resolucin multidisciplinar (automatismo elctrico, neumtico, registros, PLC, etc.). Se entiende que el sistema comienza con la representacin de las acciones a ejecutar, la relacin con las anteriores y posteriores y las informaciones que provocan cada accionamiento. Una vez el sistema este representado, las instrucciones son extradas fcilmente e implementadas con la tecnologa que ms no convenga. Muchos fabricantes facilitan la labor de programacin de sistemas mediante Grafcet, como por ejemplo la programacin de PLCs Telemecanique o SIEMENS (mediante su software GRAPH 5). Hay que destacar que un Grafcet puede resultar sencillo o complejo en cuanto a las informaciones que recoja, y adems, puede incluir informacin especfica si de antemano conocemos la tecnologa que emplearemos para la resolucin del secuencial.
A.1.1. ETAPAS
Un ciclo de carcter secuencial (neumtico o hidrulico), se compone de varias acciones encadenadas. Este proceso, seguro se puede agrupar en pequeos bloques y a su vez estos, nos llevarn a las acciones individuales de cada elemento. Pues bien, cada accin de elemento, puede constituir una etapa (en algunas ocasiones una etapa tambin puede desarrollar varias acciones individuales). Si estamos familiarizados con las aplicaciones neumticas, digamos que una etapa es una fase de trabajo.
Formacin Abierta
Comenzaremos con un ejemplo de automatizacin... Se pretende realizar la automatizacin de una secuencia electroneumtica correspondiente a un dispositivo de estampacin y extraccin de piezas compuesto por tres actuadores de carcter lineal (A, B y C). La secuencia a realizar corresponde a... A + B + B- A- C + CEl croquis de la aplicacin...
Cilindro C Cilindro A
Cilindro B
Figura 4.1.
Autmatas Programables
Inicialmente, se deber definir la mecnica a emplear en el dispositivo. De este modo, se opta por 3 cilindros (A, B y C) de doble efecto gobernados por vlvulas 5/2 de carcter biestable. La deteccin ser realizada por medio de detectores magnticos (a0, a1,...c1). En estos momentos, deberemos establecer una tabla de asignacin de entradas y salidas. Como en el ejemplo anterior, est corresponder a... Entradas a0 a1 b0 b1 c0 c1 Marcha Reset E 124.0 E 124.1 E 124.2 E 124.3 E 124.4 E 124.5 E 125.0 E 125.1 Salidas A+ AB+ BC+ CA 1240. A 124.1 A 124.2 A 124.3 A 124.4 A 124.5
Marcas (memorias auxiliares) Ver desarrollo de Grafcet. Ejemplo de tabla de asignacin para Simatic S7 300. Partiremos de una representacin de la primera etapa de Grafcet. Podemos apreciar dos zonas; la primera corresponde a informacin de la posicin que ocupa en el ciclo, la segunda hace referencia a condiciones particulares y descripcin de la accin.
P1 M 0.1
NM
A+
A 124.0
Formacin Abierta
Como puede apreciarse, la informacin aportada en esta etapa es completa ya que se hace referencia a la posicin ocupara por la accin, las marcas y salidas fsicas asociadas a la accin, las condiciones de activacin (SET) y desactivacin (RESET) e informacin textual de la accin. La informacin contenida por un Grafcet puede ser variable (principalmente en funcin de cmo se desee implementar con posterioridad). No obstante, debe tenerse en cuenta que cuanto ms completa sea la informacin que este contiene, ms til resultar tanto al programador como a quien deba interpretarlo con posterioridad).
P1 M 0.1
NM
A+
A 124.0
Indiscutiblemente, esta etapa de Grafcet muestra una informacin del todo completa y en algunas situaciones no ser necesaria tanta informacin. Incluso podemos reducir la etapa a...
P1
A+
Autmatas Programables
No obstante, vale la pena perder un poco de tiempo en la elaboracin de las mismas ya que posteriormente nos facilitar en gran medida la resolucin de la secuencia y al tiempo es una valiosa documentacin del sistema. Lo realmente importante de las etapas de Grafcet es que no podemos activar una de ellas hasta que se cumpla la condicin de transicin (CT) y que la etapa previa se encuentre activa. Este aspecto es el que hace del Grafcet un sistema realmente interesante ya que aunque una determinada condicin de transicin afecte a dos o ms etapas, estas no podrn activarse de forma simultnea (como mucho una si se cumple su precedente). Esta regla de evolucin del Grafcet evita las dobles seales producidas en las aplicaciones neumticas e hidrulicas (tanto en su variante de mando por fluido o elctrico), y hace del Grafcet sistema imprescindible en la programacin de secuenciales complejos.
Formacin Abierta
En la figura, puede apreciarse como imaginando que se ha ejecutado el movimiento B+, la condicin de transicin b1 intentar activar la etapa 8 y la etapa 11. Esto supondra un grave problema en un sistema que no se base en las reglas de evolucin Grafcet ya que una misma seal ha de forzar acciones diferentes en distintos puntos de secuencia. Una NO discriminacin del estado supondra una ejecucin incorrecta de la misma. Sin embargo, sabemos que en Grafcet una etapa tan slo se activa con la CT y el cumplimiento de la etapa anterior. Esto supone que si se da b1 P7, se activar la P8. Si se da b1 P10, se activar P11. La P7 y P10 no pueden darse simultneamente.
Un Grafcet se basa en reglas de evolucin. Se entiende por tanto que... Una etapa tan slo puede ser conectada cuando se da la presencia de la condicin de transicin y adems se encuentra activa su etapa anterior. Este efecto elimina los complicados mtodos de discriminacin que se emplean en otros sistemas.
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Aqu se representa la activacin de las etapas 8 y 11 mediante el cumplimiento del producto lgico (Etapa anterior CT). Se entiende adems, que en un Grafcet, cada etapa borra a la anterior o dicho de otro modo, tan slo se encuentra activa la etapa que est desarrollando la accin. Volveremos al ejemplo presentado para completar la representacin de las posiciones de circuito antes de pasar a la definicin de las condiciones de transicin.
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Formacin Abierta
P1 M 0.1
NM
A+
A 124.0
P2 M 0.2
NM
B+
A 124.2
P3 M 0.3
NM
B-
A 124.3
P4 M 0.4
NM
A-
A 124.1
P5 M 0.5
NM
C+
A 124.4
P6 M 0.6
NM
C-
A 124.5
P0 M 0.0
En todo Grafcet, existe una posicin que corresponde a la condicin de inicio de secuencia. Esta posicin recibe el marcado 0 y a nivel de representacin grfica corresponde a un doble cuadro. No tiene acciones asociadas ya que tan slo muestra el sistema en condiciones de inicio o lo que es lo mismo, la mquina posicionada para la realizacin de un nuevo ciclo.
P0 M 0.0
Esta posicin puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser ambos puntos idnticos (concepto de sistema secuencial puro).
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Autmatas Programables
Algunas consideraciones sobre las etapas (marcado) En cada una de las etapas, se realiza un marcado de cdigos correspondientes a M (memorizar) o NM (no memorizar). Este tipo de marcado suele ser suficiente para las aplicaciones electroneumticas. Este marcado corresponde a la necesidad o no necesidad de memorizar las salidas asociadas y viene dado por la mecnica de la vlvula a emplear. De este modo si la vlvula es biestable, no ser precisa la memorizacin ya que la propia vlvula se comporta como memoria. Si por el contrario la vlvula presenta mecnica monoestable, suele ser precisa la memorizacin ya que el trnsito de posicin (trnsito de marca), tendra como consecuencia la prdida de la salida. Este ltimo caso tiene sus particularidades ya que si un monoestable ejecuta accin e inmediatamente la contraria, puede omitirse la memorizacin (por ejemplo C+ C -, no memorizado). No obstante, IEC recomienda otro tipo de marcado ms completo, el cual corresponde a las denominaciones C, D, L, P y S.
C D L P S
Accin condicionada. Accin retardada. Accin limitada en el tiempo. Accin de impulso. Accin memorizada.
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Formacin Abierta
Presostato "P1"
P3 M 0.3
NM
C+
A 124.4
Bloqueo +
A 124.5
Bloqueo de prensa.
P3 M 0.3
D = 3s
C+
A 124.4
En el ejemplo se representa un movimiento C+ temporizado, es decir, se ejecutar 3 segundos ms tarde de la activacin de la posicin o marca 0.3. Si durante el tiempo de espera la marca es borrada, la temporizacin no se ejecuta.
M 0.3 A 124.4
0 1 0
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Accin de impulso ( I )
En este caso la etapa da un impulso de duracin limitada y definida.
A.1.2. TRANSICIONES
Las transiciones son sencillamente las condiciones que han de darse para poder activar una etapa de Grafcet. Estas, quedan constituidas como mnimo por el producto lgico de la etapa anterior y la condicin de transicin pura, que no es otra cosa que la seal que valida o confirma la ejecucin de las acciones de la etapa anterior.
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Formacin Abierta
Las condiciones de transicin corresponden a seales simples o negadas como producto o suma lgica. Tambin pueden ser seales de contador, temporizador o incluso elementos exteriores a la aplicacin. De cara a la representacin simblica tenemos...
a b c
a b c
a b c
a b c
Producto lgico
Suma lgica
A=abc
A=a+b+c
A=ab c
Por supuesto, para la activacin o desactivacin de una etapa pueden incluirse todo tipo de funciones lgicas, tanto simples como complejas. Imaginando que la funcin de conexin y desconexin de una etapa corresponde a... Set = a b + c d Reset = e + f
a b c d S P... M .... R
Etapa cualquiera...
e f
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Las seales a, b, c... pueden ser detectores de posicin, marcas, pulsadores, contactos de temporizador o cualquier otra seal. Las transiciones, podrn ser representadas como expresiones Booleanas si se pretende simplificar la representacin del Grafcet. Veamos el ejemplo...
Marcha a0 b0 c0 M 0.0 S P1 M 0.1 M 0.1 a1 S P2 M 0.2 M 0.2 b1 S P3 M 0.3 M 0.3 b0 S P4 M 0.4 M 0.4 a0 S P5 M 0.5 M 0.5 c1 S P6 M 0.6 M 0.6 c0 Reset S P0 M 0.0 R M 0.1 R R R R R R
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Formacin Abierta
b0 y c0), la seal de arranque Marcha y la marca 0.0 (M 0.0). Esta ultima indica que el Grafcet se encuentra en reposo (desactivado y en espera de iniciar un nuevo ciclo).
Las transiciones entre etapas son ejecutadas siempre por la
condicin de marca y su producto por la CT (seal o seales de confirmacin de movimientos). Se muestra claramente el proceso secuencial y paso progresivo por las mismas.
Las marcas son borradas por la siguiente y como doble opcin por la
seal de Reset. Esta borrar todas las marcas excepto la inicial. Habitualmente esta seal tambin tiene efectos sobre la potencia del sistema.
Se puede decir, que la secuencia esta completa y tan slo ser
necesaria la implementacin con el lenguaje de programacin ms adecuado. Por ejemplo, si una vez realizado el Grafcet deseamos implementar mediante una programacin AWL (lista de instrucciones), esta corresponder a...
Segmento 1
Mando A+
Segmento 2
Mando B+
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U U U U S O O R E E E E M M E M M 125.0 124.0 124.2 124.4 0.0 0.1 125.1 0.2 0.1 Reset Marcha a0 b0 c0 Aux.
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U S O O R M E M E M M 0.1 124.1 0.2 125.1 0.3 0.2 Reset a1
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Autmatas Programables
Puede observarse como en la conexin de la primera etapa se consulta el posicionamiento inicial de ciclo (a0 b0 c0). Adems, es indispensable la seal de arranque genrica M y la presencia de seal sobre la marca de inicio M 0.0. Las desconexiones quedan reservadas al paralelo entre la seal de Reset (puesta a cero) o bien la marca siguiente.
Segmento 3
Mando B -
Segmento 4
Mando A -
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U S O O R M E M E M M 0.2 124.3 0.3 125.1 0.4 0.3 Reset b1
Espacio reservado para la documentacin del programa... U U S O O R M E M E M M 0.3 124.2 0.4 125.1 0.5 0.4 Reset b0
Segmento 5
Mando C+
Segmento 6
Mando C -
U U S O O R
M E M E M M
U U S O O R
M E M E M M
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Formacin Abierta
Segmento 7
Inicio M 0.0
U U O S U R
M E E M M M
Una vez definido el mando de Grafcet, pasaremos al desarrollo de la potencia. Debemos recordar que al trabajar con vlvula monoestable no es preciso enclavar la salida (programacin monoestable). Pueden incluirse tratamientos adicionales como la incorporacin de presostatos, sistemas de reposicin, etc... Por ejemplo y considerando un sistema de reposicin a mnima, la programacin resultar... Segmento 8 Potencia A + Segmento 9 Potencia A -
U =
M A
0.1 124.0 A+
O O =
E M A
Reset
A-
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Autmatas Programables
Segmento 10
Potencia B +
Segmento 11
Potencia B -
U =
M A
0.2 124.2 B+
O O =
E M A
Reset
B-
Segmento 12
Potencia C +
Segmento 13
Potencia C -
U =
M A
0.5 124.4 C+
O O =
E M A
Reset
C-
las fases de trabajo en aplicaciones electroneumticas o electrohidrulicas. Las acciones tan slo se ejecutaran cuando su etapa se encuentre activa.
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Formacin Abierta
cumpla la condicin de transicin. Este efecto podr ser un tanto confuso en secuencias donde se produzcan saltos.
El cumplimiento de una condicin de transicin implicar la conexin
de la etapa siguiente y por tanto la propia desconexin de la misma (previa verificacin de la accin ejecutada).
Un ciclo Grafcet precisa que la etapa de condicin inicial (para
nosotros etapa 0), se encuentre activa. Podr precisarse una seal de activacin o enclavar la misma para futuros ciclos.
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Autmatas Programables
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Formacin Abierta
1
Bloque A
2 3
10 11 12
20 21 22 23
30 31
... ...
4 5 6 0
Como puede observarse, el cumplimiento del bloque A lanzar la ejecucin simultnea de los bloques B, C y D. Cada uno de ellos, se ejecutar en funcin de sus propias condiciones. Para retomar la secuencia comn E, se deber haber confirmado la ejecucin de todos los ramales lanzados con anterioridad (en este caso, E = cumplimiento B C D).
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Bloque E
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1
Bloque A
2 3
10
Bloques B (10) y C (20)
20 21 22 23
11 12
Ct = bloque B + bloque C
4 5 6 0
Bloque D
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Formacin Abierta
Un ciclo de carcter selectivo no est limitado a 2 ramales sino que su nmero ser variable. De este modo, podremos encontrar secuencias donde en funcin de la identificacin de producto se optar por actuar con un bloque A, B, C, D...
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Autmatas Programables
A.3.1. SALTOS
En este tipo de ciclos, una parte de la secuencia quedar contenida en el denominado salto. De este modo, llegados a un determinado punto, se analiza si este bloque ha de ejecutarse o no. En caso afirmativo, la secuencia continua en modo lineal. En caso negativo, el salto no es ejecutado ni en consecuencia las acciones asociadas al mismo. Imaginemos un ciclo donde una pieza se construye en plstico o metal. La pieza que ha sido mecanizada debe recibir un tratamiento si es metlica pero no si es plstica. Se entiende que existir un proceso comn de manipulacin A; posteriormente se analiza el material (por ejemplo mediante inductivos y capacitivos). Si la pieza es metlica (cumple K), se deber realizar el tratamiento asignado al bloque de ejecucin B. Si la pieza es plstica (no cumple K), no se realizar el tratamiento (omisin o salto del bloque B). Independientemente de la ejecucin o no de este bloque, las piezas tienen salida de mquina mediante una manipulacin asignada al bloque C.
Recordamos que... Bloque A Bloque B Bloque C Manipulacin de entrada (comn). Tratamiento condicional (salto). Manipulacin de salida (comn).
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Formacin Abierta
1
Bloque A
2 3
10 11 12
Ct = bloque A K
Ct = bloque B
4 5 6 0
En este tipo de secuencias, se deber prestar especial atencin a algunos bloques de conexin y desconexin. Mientras, el desarrollo propio de cada bloque (es decir, las partes no afectadas por el salto se ejecutan de modo convencional. Ver bloques 3, 4 y 12.
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Bloque C
Autmatas Programables
A.3.2. REPETICIONES
En este caso trataremos un salto hacia atrs, donde tambin se suele analizar una condicin K o su negacin, la cual se suele trabajar asociada a contadores y comparadores. Imaginaremos un ciclo donde existe una secuencia comn de manipulacin A. Posteriormente se ha de realizar un proceso de estampado (asignado al bloque B) que deber ejecutarse X veces (valor asignado a contador y comparador). Una vez ejecutado el bloque B (cumplimiento de K), el ciclo terminar la manipulacin de extraccin de pieza asignada al bloque C.
1
Bloque A
2 3
10 11 12
Ct = bloque B K
Ct = bloque B K
4 5 6 0
Bloque C
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Formacin Abierta
Bloque lineal
... ...
... ...
... ...
30