Studiul stabilitatii sistemelor prin diagramele Nyquist si Bode
Scopul lueré
Obisctivul Incrarit este prezentarea 5i studiul metodelor de stabilitale Nyqusit
(oxpectiv Bods) la sisteme care ce aflé in bucli, reapectiv determinarea caractersticilor
speciale din punct de vedere al sabibitat
Aceste metode sunt utile pentns ci ofr informati gi seftritoare la gradul de
stabilitate al sistemului, Pentru studml stablitgi sistemelor in bucli inchiva se porneste
de la urmatoarea sche, prezentatain figura {1.1
we. HAs) xo
Fig 11.1. Schema bloc amu sistem in bucla inchica cu reactte negarwa
wade H,(¢) este fancy de trmsfer a sistenmhi in bacli deschisi, Se studiazd
stabiitetea sistenmtui in buch iachisd. Fuactia de transfer a sistematu in bull inckisd
ete
HA
BES au)
Din punct de vedere al studintu stabilitii distingem doul carn.
CCriterful simplifiear: se aplica atunci cand sstemul in ucla deschisa este
stabi, Penta ca wn sistem linia invariant in timp (LTH) stabil in ull deschis8 s8 fiestabil in bac incksé este necesar i suficient ca punctul etic de coordonate (-1,j-0)
smn se giseascd in interionul caracteristici! amplitudine-fazi a sistenmlui in bueli
deschisi H,()-0) tasati pent pubsapa 0 « (0.x)
Criteriul generalizat: se aplicd afueci cad sistemnl este insabil in bucld
eschisi. Peaira ca un sistem LTI, insabil in bucli deschisi, sf fi stabil in bucla
‘inchisi este necesar gi suficient ca punctul critic de coordonate (-1,j-0) & fie
fncoajwat in sens antiorar de carcteristca amplitudine ~ fazd a sstenmfui in bucla
deschisi H(j-o). penta o €(-w,»), de un oumar de ori egal cu numarul polilor
‘instabili ai sistemmlui in bucla deschisa_
Pentru determinarea gradului de stabilitate al sistemmlui se folosesc mai mult
diagramele Bode, unde pot {i ugor determinate caracteristicile: marginea de faz gi
amarginea de cijig (vezi tucrarea a. 9). Stabiitates, considerind cele dona
caracterstic, poate fi exprimata cu urmatoareleconditi:
~ 9, sau 9 > x unde gy repreznta rezerva de faa, iar @=9-+n;
= Mc1, unde If este marginea de amplitudine
= Of >0;, unde oy reprezint’ pulsatis unde caracteristica Nyquist intersecteazi axa
reali iar o,este pulsatia unde caracteristica amplitudine-fizi intersecteazi cercul de
razi unas.
Studi stabil sistemelordiscete se face in mod asemndlor cu observatia cd
Ja inceput se realizeaza o transformare bilinear’:
8 a cos(o-T,)+ j-si(o T,)a—2 — (12)
Deci este nevesari cunoasterea perioadei de exantionare 7: eu ajutorul cireia 2 fost
iscretizat sistem,