Universitatea Politehnica din Bucuresti

Facultatea: Ingineria si managementul sistemelor tehnologice

Roboti industriali pentru taierea cu jet de apa

Student : Anul: I Grupa: 611BB

Anul Universitar 2010-2011

Cuprins:
1. Generalitati. Principalele modalitati robotizate de taiere (debitare). 2. Roboti pentru taiere aierea cu jet de apa 2.1 2.2 2.3 2.4 Scurt istoric Mod de functionare Avantajele taierii robotizate cu jet de apa Unde se utilizeaza robotii pentru taiere cu jet de apa?

2.5 Solutii robotizate de taiere a materialelor compozite cu jet de apa. 2.6 Exemple de roboti pentru taiere cu jet de apa la presiuni inalte 3. Concluzia 4. Bibliografie

1. Generalitati. Principalele modalitati robotizate de taiere (debitare).

Taierea sau debitarea este operatia tehnologica prin care se urmareste desprinderea totala sau partiala a unei parti dintr-un material, in scopul prelucrarii acestuia. Este forte importanta deoarece altfel nu s-ar putea prelucra materialul pentru realizarea semifabricatele necesare. Exista multe tipuri de debitare de la cele manuale pana la cele total automatizate (robotii industriali). Numarul aplicatiilor robotizate ale proceselor de taiere este mult mai redus decat cel intalnit la sudare. Consideram ca unu din motive este precizia deosebita ceruta robotilor in acest caz, deoarece daca la sudare, baia de metal topit integreaza micile abateri de pozitionare si deplasare, la taiere orice discontinuitate de pozitionare sau inconstanta a vitezei, acceleratiei, etc., se traduce prin neuniformitati ale suprafetei taiate. In ultimul deceniu, perfectionarea organelor de masini (ghidaje liniare, suruburi cu bile, reductoare armonice, etc.), a motoarelor si a actionarilor acestora, a traductoarelor si sistemelor de comanda au facut posibila realizarea unor roboti industriali cu performante dinamice si de precizie mare la costuri cat se poate de accesibile. Astfel, precizii de ordinul a 0,2 mm si chiar mai bune, in cea mai defavorabila combinatie de perturbatii permit folosirea unor roboti industriali comuni inclusiv la robotizarea proceselor de taiere. Din punct de vedere al capacitatii portante, robotul industrial trebuie sa poarte capul de taiere si pachetul de cabluri si furtunuri al acestuia. Sunt suficienti pentru acest scop 60-80 N, tinand cond si de reactiunile dinamice. Adeseori prin echilibroare judicios amplasate este suportata partial greutatea furtunurilor. Daca sunt necesare ventile de comanda/blocare/siguranta, acestea se monteaza de obicei pe o placa amplasata pe una din axele principale (axa 2 sau 3) ale robotului. Sistemul de comanda al robotului industrial asigura in principal deplasarea pe traiectoria de taiere prin conturare si pornirea/oprirea taierii. La taierea cu plasma, aceasta inseamna conectarea/deconectarea sursei de alimentare a arcului de plasma; in cazul taierii oxigaz, robotul va comanda din program, dupa cum se arata in figura 2, iesiri ce actioneaza asupra unor electroventile (comanda oxigen, acetilena, metan); la taierea sub jet de apa, ventilul apei sub presiune, s.a.m.d. In urma cu cateva decenii, la inceputul epocii robotizarii industriale, majoritatea elementelor de structura, respectiv organe de masini se confectionau din subansambluri debitate fie mecanic, fie pe masini de taiere in coordonate. Acesta ar putea fi un alt motiv pentru care robotii sunt mai rar utilizati la automatizarea proceselor de taiere. In ultimii ani, aceste repere se realizeaza frecvent prin debitarea unor profile sau tuburi, adeseori dupa traiectorii foarte complexe. Consideram ca aceasta va duce la extinderea aplicatiilor robotizate de taiere. De asemenea, accelerarea folosirii robotilor la taiere este favorizata de dezvoltarea sistemelor de programe specializate pentru debitare. Intrucat datele cunoscute privind raspandirea diferitelor sisteme de taiere mecanizate, automatizate si cu atat mai putin robotizate din tara noastra sunt extrem de reduse, in Tabelul 1 se prezinta cateva aprecieri cu privire la gradul de mecanizare (automatizare, de obicei pe masini in coordonate X-Y), bazate pe cunoasterea unui mare numar de unitati industriale reprezentative, atat din sectorul de stat, cat si din cel privat.

Principalele modalitati robotizate de taiere sunt : Taiere cu flacara oxigaz Din diferite cauze, flacara utilizata la taierea oxigaz ar putea, in timpul procesului de taiere sa se stinga.In cazul taierii robotizate,in absenta operatorului uman,aceasta ar putea avea efecte periculoase datorita gazelor combustibile/explozive ce ar continua sa iasa din capul de taiere:pentru a impiedica acest lucru,in practica se utilizeaza adesea un sistem de supraveghere a arderii flacarii,ca de exemplu: o fotocelula care sesizeaza absenta radiatiei luminoase a flacarii; un traductor de ionizare al gazului fierbinte din apropierea jetului de taiere; o camera video de supraveghere a procesului,etc. Robotii industriali moderni permit ca dupa remedierea cauzei stingerii si reaprinderea flacarii de taiere,procesul sa poata fi reluat din locul opririi. Programul specializat de elaborare a subrutinelor de taiere va genera si va trimite direct in sistemul de comanda al robotului codul obiect al programului de debitare. Taierea cu plasma Datorita numeroaselor avantaje tehnico- economice, in ultimul timp se constata tendinta de inlocuire a flacarii oxigaz cu arcul de plasma. Atat comanda mediilor plasmagene si de protectie, controlul energiei arcului de taiere, precum si sesizarea arderii acestuia se pot face mult mai usor decat la sistemele oxigaz, pe cale electrica. Ca si in cazul taierii pe masini automate, piesele pot fi asezate pe mese de taiere,prevazute cu cuie conice sau role; in cazul taierii robotizate apare posibilitatea suplimentara de a pune piesele pe o masa de pozitionare cu 1-3 grade de mobilitate, ceea ce permite sanfrenari oricat de complexe. Taierea cu laser Un procedeu care a capatat o extindere tot mai mare in ultimele decenii, taierea cu laser incepe sa fie aplicata in anii 70, la inceput indeosebi in domeniile speciale (aeronautica, tehnica militara). Avantajul principal al acestui procedeu consta in densitatea ridicata de energie,care permite realizarea unor viteze mari de taiere in conditiile unor pierderi reduse de energie in marginile taieturii. Taierea cu jet de apa

2. Roboti pentru taierea cu jet de apa

Un dispozitiv de taiere cu jet de ap este un instrument capabil sa taiere (debitare) n metal sau alte materiale (cum ar fi granitu, plasticul) cu ajutorul unui jet de ap la viteza si presiuni ridicate, sau un amestec de ap i a unei substane abrazive . Procesul este ,n esen, acelai ca eroziunea apei n natur, dar mult mai accelerat i concentrat. Acesta este adesea folosit n timpul fabricrii de piese pentru maini i alte dispozitive. Aceasta este metoda preferat n cazul n care materialele taiate sunt sensibile la temperaturi ridicate, generate de alte metode. Metoda cu jet de apa si-a gsit aplicaii ntr-o serie divers de industrii de la cea miniera pana la cea aerospaiala unde este utilizat pentru operaiuni, cum ar fi taierea, modelare i alezare. 2.1. Scurt istoric.

1950 - Dr. Norman Franz, un inginer silvic care caut noi modaliti de taiere a copacilor n cherestea, devine prima persoan care a studiat UHP ca un instrument de tiere. Prin aruncarea unor greuti de otel in coloanele de ap, pentru a fora apa sa treaca printr-un orificiu mic, Dr. Franz obine scurte explozii de presiuni foarte mari, care sunt suficient de puternice s taie lemne i alte materiale. 1979 - Dr. Mohamed Hashish inventeaza procesul adugare a pulberilor abrazive la un dispozitiv standard cu jet de ap. Dupa ce a testat o varietate de opiuni, el s-a oprit la granat, o substan utilizat de obicei pentru mirghel. Jetul de apa abraziv UHP poate taia acum practic orice material dur . 1980 Dispozitivele abrazive de taiere cu jeturi de ap sunt folosite pentru prima dat pentru a taia oel, sticl i beton. 1983 Compania Flow vinde primul sistem comercial cu jet de ap abraziv din lume pentru taierea sticlei auto. Adoptari timpurii ale tehnologiei cu jet de ap - n principal n industria de aviaie i spaiu este un instrument perfect pentru tierea materialelor de nalt rezisten, cum ar fi Inconel, oel inoxidabil i titan, precum i compozite uoare, cum ar fi fibra de carbon. 1986 Compania Flow inventeaza prima pomp UHP conduce direct, X-Pomp 36000 psi (2.400 bar). Primul sistem de pompare cu jet de ap mobil din lume este introdus pentru aplicaii mobile i de pe teren, cum ar fi curarea industrial, ntreinere carosabil i proiectele de retehnologizare de infrastructur. 1987 Compania Flow dezvolta primele sisteme de taiere cu jet de apa pe 5 axe cu posibilitate de taiere tridimensionala. 2001 - Flow lanseaz Dynamic Waterjet pentru eliminarea formei conice, si pentru acrete acurateea tieturii i vitez acesteia. In mod ironic, aplicatia taierii lemnului pe care Dr. Franz a cercetat-o pentru prima data este in zilele noastre doar o utilizare minora a taierii cu jet de apa. Dispozitivele de taiere cu jet de apa sunt folosite pentru a taia totul, de la aluminiul pentru brci, la compozitele pentru produse sportive, pentru esturi i materialele plastice utilizate pentru interiorul autovehiculelor, chiar i la taierea granitului pentru blaturi de bucatarie.

2.2.

Mod de functionare.

Dispozitivele da taiere cu apa sub presiune sunt rapide, flexibile, n mod rezonabil precise, iar n ultimii ani au devenit prietenoase si usor de utilizat. Ele folosesc tehnologia cu apa de inalta presiune, fortand-o printr-o gaur mic (de obicei numit "orificiul" sau "bijuterie"), pentru a concentra o cantitate extrema de energie pe o zon mic. Restrngerea orificiului mic creeaz presiune mare i un fascicul de mare viteza, la fel ca atunci cand se pune degetul pe capul unui furtun de gradina. Un sistem convenional de taiere cu jet de apa la presiuni inalte include n mod normal urmatoarele componente principale: o pomp intensificator, care furnizeaza apa de inalta presiune; un sistem de livrare a abrazivului, un cap de tiere cu jet de ap abraziva, un manipulator controlat de computer, care efectueaza micarea dorit a capului de taiere i un captator, care disipeaza energia jetului de apa rmasa dup tiere. Un sistem tipic este schematic dat n figura urmatoare:

Taierea cu apa pura sub presiune utilizeaza fasciculul de apa pentru a taia materiale moi cum ar fi scutecele, batoanele de ciocolata, lemnul subtire si moale, dar nu este eficient pentru taierea materialelor mai grele.

Configuratia simpla a duzei unui dispozitiv de taiere cu apa pura Apa de intrare pentru un jet de ap pur este presurizata ntre 20.000 i 60,000 (PSI) (1300 la 6200 bar). Aceasta este impinsa printr-o gaura mica in bijuterie, a carui diametru este de la 0.007 "la 0.020" (0.18 - 0.4 mm). Acest lucru creeaz la o vitez foarte mare, un fascicul foarte subire de ap (care explica de ce unii oameni numesc jetul de apa ca fiind "lasere de ap"). Viteza acestora este foarte aproapiata de viteza sunetului (aproximativ 600 mph sau 960 / h). Jetul abraziv ncepe cu un flux subire de ap pura care paraseste bijuteria, cu toate acestea, particulele de material abraziv se adaug mai apoi la fluxul de apa. Fascicul de ap accelereaz particule abrazive la viteze suficient de mari pentru a debita prin materialele mult mai grele. Jetul abraziv pentru taiere are o dubla actionare. Forta apei si abrazivul erodeaz materialul, chiar dac jetul este staionar (modul n care materialul este iniial strpuns). Aciunea de tiere este mult mbuntit n cazul n care fluxul jetului abraziv este deplasat peste material iar viteza ideala de micare depinde de o varietate de factori, inclusiv de material, forma pe de o parte, presiunea apei i tipul de abrazivului. Controlul vitezei duzei (jetului abraziv) este cruciala pentru prelucrarea eficienta i economica.

Configuratia duzei unui dispozitiv de taiere cu jet abraziv

2.3.

Avantajele taierii robotizate cu jet de apa

Exist multe motive pentru care prelucrarea cu jet de ap a crescut rapid in popularitate incepand cu mijlocul anilor 1990. Un dispozitiv de taiere cu jet de ap este un instrument de prelucrare versatil i flexibil. Poti taia o mare varietate de materiale n mod eficient i costeficient cu ajutorul acestuia, i poate crea o mare varietate de piese. In comparatie cu taierea cu laser Taierea cu jet de apa are un numr de avantaje fa de taierea cu laser. n multe privine, ns, cele dou sunt complementare. Poate taia un numar mai mare de materiale. Jetul de apa poate taia materiale reflectorizante pe care lasere nu pot, cum ar fi cupru i aluminiu. Jetul de apa taie o gam larg de materiale cu nici o schimbare n configurare necesara. De asemenea, materiale care sunt sensibile la cldur pot fi tiate utiliznd jetul de apa. Nici o zon afectat de cldur (HAZ) cu jetul de apa Nu exist nici o zon afectat termic (HAZ) sau denaturata termic, care poate s apar la taierea cu lasere. Taierea cu jet de apa nu schimb proprietile materialului. Jetul de apa este mai ecologic Jetul abraziv utilizeaz de obicei granat ca material abraziv. Granatul este un mineral non-reactiv, care este biologic inert. Singura problema cu jetul de apa este atunci cnd avem de taiat un material care are potenial periculoas (cum ar fi plumbul). Waterjets sunt mai sigure Nu exista emisii de fum nocive, cum ar fi metalul vaporizat, i nici un risc de incendii. Distana dintre sfritul duzei cu jet de ap i material este de obicei foarte mica, dei este nevoie de pruden atunci cnd duza cu jet de ap este ridicata. Uniformitatea materialului nu este importanta La taierea cu laserul, materialul trebuie s fie relativ uniform. n special, atunci cnd tiai pe suprafee denivelate, cu laser acesta isi poate pierde din puterea de tiere. Un jet de ap va pstra o mare parte a puterii sale de taiere peste materialele inegale. Dei materialul poate devia fluxul de tiere, acesta are de obicei un efect neglijabil. Costuri cu echipamentele mai mici Costul unei maini cu jet de ap este, n general, mult mai mic dect cel al unui laser. Pentru preul unui laser, putei achiziiona mai multe centre de prelucrare cu jet de ap. Tolerane mai bine pe piese mai groase Waterjets oferi o mai bun toleran la piese mai groase de 0,5 "(12 mm). Pentru piese mai subiri, att jetul de apa cat i laserul ofera tolerane comparabile. Simple de ntreinere Intretinerea unui dispozitiv cu jet de apa este mai simpl dect cea a unui laser. Piese mai bine finisate la margini Materialele tiate cu jet de apa au o suprafata fina, sablata, din cauza modului n care materialul a fost lefuit, ceea ce l face mai uor pentru a realiza o sudur de nalt calitate. Materialul tiat cu laser tinde s aib un margini aspre, solzoase, care poate necesita operaiuni suplimentare de prelucrare pentru curare.

 In comparatie cu taierea cu plasma In taiere cu plasma, un flux de gaz este suflat cu vitez mare n timp ce un arc electric trece prin el. Din acesta cauza unele gaze devenin plasma foarte fierbinte. Gazul, la aproximativ 27.000 F (15.000 C), topete metalul sau alte substante care vin n contact cu el. Fluxul de gaz se mic suficient de repede pentru ca metalul topit sa fie suflat departe de zona de tiere. Cel mai clar avantaj al taierii cu jet de apa n comparaie cu tiere cu plasm este acela c funcioneaz la temperaturi mult mai mici. n timpul taierii, temperatura materialului poate crete pana la 120 F (50 C), dar tierea de obicei se realizeaza la temperatura camerei. Prezena rezervorului de captur (un rezervor mare plin de ap rezidual) ajut la scaderea temperaturii. Aceast temperatur mai mic nseamn c nu exist Zone Afectate Termic atunci cnd materialul este taiat cu un jet de ap. Jetul de apa, de asemenea, poate taia materiale care nu se topesc usor (cum ar fi granitul) sau care sunt distruse prin topire (laminatele). Este, de asemenea, mai precisa dect taierea cu plasma. Tiere cu plasm este de obicei mai rapida dect cea cu jet de ap, n special la metalele foarte groase. Plasma poate strapunge i tia oel pn la 12 "(30 cm) grosime. 2.4. Unde se utilizeaza robotii pentru taiere cu jet de apa?

Robotii pentru taiere cu jet de apa la presiuni inalte sunt folositori in jurul tuturor masinilor unelte, deoarece sunt solutia cea mai rapida de a ajunge de la proiect la partea terminala in realizarea diferitelor piese. Taierea cu jet de apa se poate realiza pe o varieteate foarte mare de materiale si poate avea ca rezultat piese de configuratie si complexitate mare. Industria aerospatiala. Companiile care face piese pentru industria aerospaiala folosesc in mare parte aluminiu, care este uor prelucrate pe un jet de ap. Metale speciale, cum ar fi Inconel si titan pot fi, de asemenea, prelucrate cu jet de apa. In procesele de fabricatie. Robotii pentru taierea cu jet de apa sunt utilizati pentru realizarea componentelor diverselor produse care sunt vndute, precum i la o multime de piese folosite pentru realizarea mainilor pe liniile de asamblare. In industria automobilelor. Prin taierea cu jet de apa la presiuni inalte se pot obtine diverse componente esentiale pentru automobile. Cele mai importante parti realizate prin jet de apa sunt: bordul automobilului, partile din materiale compozite ale caroseriei precum si multe alte componente mecanice . De asemenea exista o multime de piese personalizate, pentru masinile de curse, realizate cu robotzi de taiere prin jet de apa. In educatie Multe dintre universitile de dimensiuni mai mari, care ofer cursuri de inginerie, au linii robotizate de taiere cu jet de apa. Acestea sunt benefice pentru studenti, deoarece sunt uor de nvat, usor de programat, simple de operat, i permite realizarea rapida a multor piese utilizate in scop educativ.

2.5.

Solutii robotizate de taiere a materialelor compozite cu jet de apa.

Deoarece materialele compozite nu sunt omogene i au o structura consolidata pentru o mai mare putere, taierea lor necesit o abordare diferit de taiere fata de ceramice sau de metale. Tehnicile convenionale de prelucrare vor determina uzura rapida a partilor componente, necesitand inlocuirea acestora. Utilizand tehnicile folosite adesea pentru taierea granitului sau a titanului se pot compromite puterea compozitelor i / sau pot afecta partile laminate, fcnd materiale mai puin potrivite pentru utilizarea n aplicaii cum ar fi avioanele i dispozitivele medicale.

Taierea unui material compozit utilizand un robot pe 6 axe Ca o alternativ, taiere cu apa ofera o serie de beneficii pentru materialele compozite. Robotii de taiere cu jet de apa nu produc zone afectate de cldur sau marginile aspre / bavuri care necesit s fie supuse unui procedeu secundar de finisare. n plus prin tehnologia cu jet de ap se creeaza deseuri infime prin care se protejeza investiiile materiale, i viteza de tehnologie se adapteaza la cerinele de producie ridicata. Pentru a afla mai multe despre beneficiile de tiere cu ap pentru compozite, a verifica afar de informaiile furnizate n profunzime de mai jos.

 Solutii robotizate de taiere cu jet de apa la presiuni inalte a materialelor compozite in constructia avioanelor (BOEING) Compania producatoare de avioane Boeing foloseste pentru taierea materialelor compozite, folosite la interioarele aeronavelor, un sistem cu jet de ap de nalt presiune fabricat de Compania Flow International . Tehnologia Flow folosete o pomp intensificatoare de nalt presiune care presurizeaza pn la 87000 psi, fortand apa printr-o duza mica, de obicei ntre 0.003 i 0.014 cm n diametru. Acest lucru creeaz un jet de apa de mare vitez de pn la 3.000 de metri pe secund. Sistemul patentat "Paser" antreneaz granat (abraziv) n jetul de ap. Robotii pentru prelucrare cu jet de ap s-au dovedit a fi excelenti pentru tierea materialelor compozite la Boeing. Cu o tehnica de taiere non-contact, jetul de apa abraziv minimizeaza forele mecanice pe piese. Absena acestor fore mecanice pastreaza cerinele complexe ale companiei Boeing la un nivel ridicat. Boeing a realizat o mare cantitate de economii de costuri prin eliminarea sculelor. Robotii pentru taiere cu jet de apa permit companiei Boeing debitarea a 6 tipuri de materiale compozite, cu un singur utilaj. Alte beneficii pe care compania Boeing le-a realizat sunt: obtinerea unui mediu de lucru mai sigur datorita eliminarii prafului din aer i reducerii zgomotului, viteza producie mai mare i obtinerea pieselor de calitate superioar datorita preciziei mai bune si calitatii marginilor pieselor.

Decuparea partilor interioare ale unui Boeing 737 Utilizarea sistemului de taiere cu jet de apa crete productivitatea i reducerea costurilor de scule pentru productorii de compozite. Tiere cu jet de ap abraziva elimin multe dintre problemele care apar la metodele tradiionale de prelucrare a compozitelor, cum ar fi reacia forelor mecanice, delaminarea marginilor i praful din aer.

2.6.

Exemple de roboti pentru taiere cu jet de apa la presiuni inalte

ABB IRB 2400 Robot. Designul compact al IRB 2400 asigur o mare uurina de instalare. Toate modelele sunt dotate cu capacitatea de montare inversa. Construcia robust contribuie la fiabilitatea ridicat i intervalele lungi pana la ntreinere. ABB IRB 2400 are un control ridicat al miscarii n axele 4 si 6, plus micare nelimitat n axa 6. Efectorul se deplaseaza pe calea cea mai scurta ntre operaii. Sarcina maxima este de 10 Kg. Aceste caracteristici ofer performane excelente pentru aplicatii de proces cum ar fi taierea cu jet de apa la presiuni inalte.

ABB IRB 2400

 KUKA KR15 ROBOT

Robotul pe 6 axe Kuka KR15 este un robot bra flexibil, care dispune de un corp i o sarcina util medie. Flexibil i rapid, KR15 este potrivit pentru manipulare, asamblare, prelucrare. Componentele interne ale acestui bra sunt concepute cu o configuraie simpl, permitand braul sa ramana solid. Mai multe poziii de montare sunt posibile, acesta poate fi instalat pe podea sau tavan, cu poziii variabile. Fiecare dintre cele ase axe este alimentata de la AC servomotoare fara perii . Designul rezultat este un bra robot compact care poate fi plasat aproape de piesa de lucru.

Kuka KR 15 Robot Specificatii : Axes: 6 Payload: 15 kg H-Reach: 1570 mm Repeatability: 0.1 mm Robot Mass: 315 kg Mounting: floor, ceiling

FANUC M20-iA

Designul evolutionist al robotului M20-iA rezolva unele dintre cele mai importante probleme ale robotilor industriali. Acest design unic permite uneltelor auxiliare s fie coninute n bra, eliminand astfel nepenirea, sfierea i frecare. Un raft cu un spaiu amplu pe partea din spate a braului completeaza designul acestui model, permind echipamentelor periferice s fie uor de montat. Braul gol i articulatia, mpreun cu raftul simplific foarte mult munca inginerului robotician.

Fanuc M-20iA

Specificatii

3. Concluzii

In ultimul deceniu, perfectionarea organelor de masini (ghidaje liniare, suruburi cu bile, reductoare armonice, etc), a motoarelor si actionarilor acestora, a traductoarelor si sistemelor de comanda au facut posibila realizarea unor roboti industriali cu performante dinamice si de precizie mari la costuri cat se poate de accesibile. Deoarece simultan a crescut cererea industriei pentru debitarea rapida si precisa a unor repere complexe, cu structura spatiala, din aliaje si materiale dificil de prelucrat clasic, asistam in prezent la o extindere a robotizarii proceselor de taiere, ca alternativa la masinile de taiere in coordonate, scumpe si avand posibilitati mult mai restranse. Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte fara a obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a "intelege" mediul in care lucreaza.

4.Bibliografie
Robotii industriali utilizati la taiere si procese conexe - Nicolae Joni www.abb.com www.kuka.com ro.wikipedia.org www.rebotics.com www.flowwaterjet.com www.waterjets.org www.techniwaterjet.com