1.2. Caracteristica statied 1.2.1, Introducere Schema principiala a unui sistem de actionare electried este prezentati in figura ..Sistemul se bazeazit pe un motor de acfionare si are ca scop realizarea unui proces tehnologie pe baza masinii de Iuera ML. motor Sursd de wee =O M, unui sistem de ac-ionare electrie , 14 Schema principiald a Dependenfa realizatd intre parametrii dinamici redusi ai unei masini si parametrii cinematici sau pozitionali ai elementului de reducere se numeste caracteristica mecanict a masini respective. Dupa natura parametrului dinamic redus, o fori "F" sau un moment "M", parametrul cinematic al elementului de reducere va fi viteza de translatie "v" sau viteza unghiulara "oo". In acelasi timp parametrul pozitional va fi 0 deplasare liniara "s" sau una unghiulars "6 Caracteristicile mecanice din categoria F=F(v) sau F=F(s) sunt specifice masinilor cu element de reducere in miscare de translatie. Caracteristicile mecanice M-=M(o) sau M=M(©) sunt specifice masinilor cu elementul de reducere in miscare de rotatie. 1.2.2. Caracteristica mecanici motoare in cadrul unui sistem de actionare din partea unui motor electric rotativ se solicit un anumit cuplu "M,," la o anumiti vitezi unghiular’ "o" a rotorului (elementul de reducere). Dependenta M,, = M,,(@)reprezinté caracteristica mecanied motoare (c.m.m.) a maginii electrice de actionare. Caracteristicile mecanice ale unui motor electric de actionare se pot clasifica in: natural * cumum. staticd artificiald * cam. staticd * c.mm. dinamica. Caracteristicile mecanice statice reprezinta dependenjele M,,=M,,(o)la o functionare in regim stabilizat (@ = ct.) Caracteristica mecanied statied naturald se obtine cdnd la bornele de alimentare a masinii eleetrice de actionare se aplicd tensiunea nominala (valoare, frecventa si forma de variatie in timp) iar in circuitul masinii nu se gisesc intercalate alte elemente de circuit (reostate, bobine, condensatoare). Toate caracteristicile in regim stabilizat definite in alte conditii decét cele specificate anterior, se numesc caracteristici mecanice motoare artificiale (de ex. prin aplicarea unei alte tensiuni de alimentaredecit cea nominal’) Caracteristica mecanicd dinamied a unei masini de actionare reprezinti totalitatea punctelor de functionare definite prin valorile momentane ale coordonatelor (Mo) in timpul unvi proces tranzitoriu. In figura se prezinta caracteristicile mecanice statice pentru o ser electrice de actionare: " caracteristica mecanica absolut rigida specified masinii sincrone: @ curba"b” caracteristica mecanicd rigida specifica m.c.c cu excitajie paralela sau separati, motorul asincron in zona uzuala de funetionare. * curba"c" caracteristiea mecanicd moale specified m.c.e a de masini © curba"a’ 1u excitatie serie. a Mn Fig. 1.5 Caracteristiei mecanice statice in cazul masini sincrone caracteristica "a" nu permite o apreciere a posibilitititor de incdreare, Din acest moti pentru aceste masini se ofera caracteristica iulara_M = M(g) unde unghiul @ este inter sau unghiul de sarcind (ig......) M| $ Fig. 1.6 Caracteristien unghiulars 2 motorului sincron Caracteristica mecanica statich Mf = M(@)} pentru un mp.p. si caracteristica pasi / dinemics M =M(f) (f = freeventa =P ) este prezentata in figura ¢.m.d. cms.Pentru motoarele electrice liniare caracteristica mecanicd motoare este definitd de dependenta F = F(s) prezentatd in figura ...... (¢~ are semnificatia de alunecare). s Fig. 1.8 Caracterist ea motoruiui liniar in cazul electromagnetilor caracteristica mecanied motoare staticd defineste dependenta forta (F) - cursa armaturii (8) (sau moment M - cursa unghiulard @) pentru pozitii imobile ale acesteia (fig.......) (a - caracteristica eleetromagnetului proportional: b - caracteristica mecanicd staticd pentru electromagnet obisnuit; ¢ - caracteristica dinamica). Aceleasi dependente ridicate in cazul migcirii rapide a armaturii, formeazi caracteristicile dinamice Gn timpul stirilor tanzitorii cand intrefierul si deci si induetivitatea circuitului se modifica), F 6 Fig. L9 Caracteriscile electromagnetilor 1.2.3. Caracteristica mecanied resistentt Daca dependentele specificate amterior se referd la masina de tueru, in spel elementul mobil al cuplei cinematice conducdtoare din structura unui robot industrial, spunem cd avem caracteristica mecanied rezistenti. Parametrul cinematic (sau @) si cel pozitional @ se referi la elementul de reducere considerat ca fiind rotoru! motorului electric. intr-o forma generafizati cuplul rezistent introdus de o sarcina se poate exprima printr-o relatie: (ay unde: C este 0 constanté de proportionalitate; M,, este cuplul rezistent introdus de sareind la viteza nominali Q,: Qlste viteza de lucru; K este un coeficientfel ca pentru ma reprezentind dependenta cuplului de viteza. Se poate preeiza ast i de aceeasi for si mecanismele de lucru (ML) caracteristicile mecanice pot ealitativa, Relatia anterioari (....) poate prezenta si o forma dezvoltaté prin luarea in considerare a cuplului rezistent de mers in gol gi care este determinat in principal de frecarile existente: / M, =Myo +My ~My) ay (19 OQ, Puterea mecanicd necesard antrendrii sarcinii sé poate exprima sub forma generalizata: P=MQ a3 unde viteza unghiulara este: 2a-n [rad /s] aay 60 pentra turatia [ror /min]. Caracteristici reprezentative sunt prezentate in figurile M, =const M, = const. Fig. 11 Caracteristici ale putera) b) °) a) tehnol caracteristica pentru cuplu independent de vitezi (K =1;C = 1). Puterea este in acest caz dependent liniar de vitezd. Ca exemplu specific pentra aceasti categorie se pot aminti mecanismele de ridicare ale podurilor rulante. In timpul coborarii sau ridicdrii, greutatea la cérlig riméne aceeasi. Se includ de asemenea in aceastd categorie benzile de transport cu incdrcare constanti, “G) G a) o = Fig. 1.12 Caracteristied staticd rezistenti caracteristica pentru cuplu dependent liniar de vitezi (K acest caz (conform rel....) 0 dependenti patratic de vitezs. caracteristica pentru cuplu dependent de patratul vitezei (K = 2). in acest caz, puterea este proportionala cu viteza la puterea a 3-a, Sarcini specifice acestui caz se pot aminti: pompe centrifugale; propulsoare ete. caracteristica pentru cupla invers proportional cu viteza (K =—1). Puterea este in acest caz independenti de vitezd. Sarcini specifice: strunguri, masini de frezat, masini de giurit ete. Actionarea masinilor unelte din provesele de prelucrare clasice au in vedere logia specified fiecdrui caz in parte. In figura ....se prezinta un astfel de caz pentru 1). Puterea are in prelucrarea prin aschiere a une piese.Piesa de prelucrat se roteste cu viteza de rotatie n[rot/min] iar scula de prelucrat se deplaseazi axial cu viteza I’,. Semifabricatul are diametul D iar piesa dupa prelucrare are diametul d . in zona de prelucrare se dezvolta forta tangential F,, Principalii parametii ai procesului de prelucrare sunt : « Forta tangeniala F,; © Viteza periferic V, =2-D-N Forta tangentiala poate fi determinata din cunoasterea procesuhui de prelucrare: (5) unde KX - este forla specifica de preluerat care depinde de materiaieie implicate si de © serie de alfi parametri (de exemplu de unghiul de aschiere). Puterea necesara pentru motorul de antrenare se poate caleula in aceste conditii ca find: Pak, as fn cazul unei operatii de frezare frontala puterea necesari pentru antrenarea sculei se poate estima la valoarea (fig...) aT: (an unde R,, este cantitatea de material eliminata prin prelucare. Valori de refering pentru cfteva materiale sunt prezentate in tabelul Fig. 1.14 Forfele in procesul de frezareTabelul 1.1 Material Viteza de Forfa specifics | Cantitatea de preluerare Ve | deprelucrat | material climinat mi min} K RE m Sain iw! Ofel cu carbon redus 90 — 150 2200 | 35 Font 60 — 90 1300 35 ‘Aluminiu 230 — 730 900 80 Un alt exemplu se refers la masinile pentru infigurat hirtie, tabla, pentru bobinat etc. Procesul tehnologic din aceste cazuri impune ca vitezi liniara de infigurare gi forta de intindere a produsului (F,) si fie constante. Trebuie avut in vedere si faptul c& diametul tamburufui creste pe durata infisurdrii (fig......). Ca urmare viteza unghiulara a tamburului trebuie si seada . Q=— (18) D _-—? 2 z— Fig. 1.15 Tambur eu dlametru variabil Momentul rezistent devine in acest caz 1 Lope M, ==DF f= ayy 2 2 = © alta grupa de masini si mecanisme de lucru produc un cuplu rezistent dependent de unghiul de rotatie al arborelui motor. Se includ in aceasta categorie ML cu mecanism bieli manivela : pompele si compresoarele cu piston, foarfecele de taiat tabla, presele mecanice etc. Se includ in acest eaz si cazuri de actionare din unele euple cinematice ale robotilor industrial. Caracteristica rezistenti pentru ML cu mecanism biel manivela Cuplul rezistent al mecanismaub rotafie A este (fig.......) de lueru raportat Ja cupla cinematicd de(10) Fig, L1G ML cu mecantsm biel maniveli Avand in vedere ci Fy = F cos ff se determina ed: Fy, = Fy -sin( B+ a) =F -sin(B+a)-cos B (th Mg = FR-sin(a + f)-cos B (ay Din geometria mecanismului se determina o relatie de legituri intre parametrii geometrici ai acestuia: Rsina= Lin B (413) in acest caz relatia (....,.) devine: MgaF-R-f(a.RL) (aa) ye Peniru BF if se poate admite cd = Osi astfel My = FRsina (1.18) 1.2.3.2. Caracteristica rezistent pentru actionirile unor cuple cinematice conducatoare ale robotilor 1.23.21. Introducere Robotica oferd un cimp vast pentru diversele variante de solujii principiale realizate. Astfel, robotii industriali, robofii mobili, robotii pasitori, ete. au in dotare sisteme de actionare sub diverse forme de realizare Robofit indusiriali au structura formata din: + Dispozitivul de ghidare © Mecansimul generator de traieetorie Mecanismul de orientare1.2.3.6. Clasificarea masinilor de lueru pe baza varia momentulai rezistent in ti Avand in vedere ed provesele care fac obiectul actiondrii se desfisoard in timp. diagrama momentului rezistent se poate reprezenta ca o funefie de timp. Pornind de la acest aspect se poate realiza o clasificare a masinilor de tucru dupi modul in care miomentul rezistent depinde de timp: a) mayini de lucru cu functionare de durata si sarcina constanta (transportoare cu element flexibil, ventilatoare cu vitez constanta etc.) ; b) mayini de luern cu Functionare de durata si sarcind variabila (sareind in forma de socuri, pulsatorie) (masini cu mecanism bield maniveld, laminoare etc) ; ¢) masini de lueru cu functionare intermitenti: @) mayini de lucru cu funetionare de scurti derata. Perioadele de pauzi sunt de durati mare si magina de actionare are timp sd se riiceasca pind Ja temperatura mediului ambiant. 1.3. Stabilitatea static: 1.3.1. Domeniu de funefionare si punct de funefionare in planul (@, M) se pot defini limitele admise pentru cuplu si vitezd in cadrul sistemului analizat, Aceasti zond va defini domeniul admisibil de funeyionare (fig.....) In acest sistem (@, M) in care s-au trasat caracteristicile mecanice motoare gi rezistente, regimul de functionare stationar peatru SA corespunde punctului A de intersectie al celor doud caracteristiei (lig.....). Punetul A trebuie si indeplinease’t urmitoarele condi a) + sd fie um punct real de functionare, adica si corespunda unui set ce valori (e, M) care si asigure o functionare sigur si corecti tehnologie, mecanie ete, si si apartin’ domeniului admisibil. Fig. 1.34 Punetul de funetionare Procesele tehnologice robotizate impun realizarea mai multor puncte de fanetionare (de ex: RI va avea o caracteristicd mecanicd rezistenti pe parcursul fazei de alimentare cu ua semifubricat a unei masini unelte gi o alta fri piesa prehensati: RI pentru sudurd va avea 0 caracteristicd mecanicd motoare de-a Iungul cordonului de sudura si alta intre doud cordoane de sudura etc.), uneori discrete. alteori acoperind un intreg domeniu din planul (.M) (fig. .....). in acest scop fie ci se modified in mod corespunzitor caracteristica mecanied motoare (fig. ....a) sau cea rezistenta (fig.....b) fie ambele (fig....c). Procedeul prin care se modifici caracteristica mecanicd motoare se numeste reglarea vitezei motorului°) 1.35 Punete de functionare multiple b) = sé fie wm punct de functionare stabil. Se prezinté in figura cele dous caracteristici mecanice (rezistent& si motoare) si punctul de functionare A. Intereseai daca echilibral obtinut este stabil sau instabil. Se spune cf functionarea este stabilé daca dupa disparitia oricdrei perturbatii, care cauzeazit variatia vitezei unghiulare 9, un agregat tinde si raména la migcarea initiala. fn caz contrar, cind dupa o perturbatie oricdt de mica, viteza unghiulara se indepirteazi de valoarea sa de regim permanent se spune ed fanetionarea este instabila. wae” @ oye” @ a) b) Fig. 1.36 Punet stabil si instabil de funetionare Cresterea, datoriti unei perturbatii, a vitezei unghiulare la valoarea ” implica o relatie de legitura intre momente de forma M,, M,, si deci apare tendinta de crestere a vitezei unghiulare spre valoarea de regim. Punctul de finctionare "A" este astfel un punet de functionare stabil. In acelasi mod se poate concluziona cd punctul "B" este un punet de functionare instabil (tig.....b) Din punct de vedere matematic, conditia de stabilitate a unui punct de functionare se exprimi prin relatia: (i.) , (dln \ \ do ) >| do aanceasta inseamné c& pentru a avea tn punet de fmetionare stabil este necesar ca panta caracteristicli mecanice motoare sa fie mai mica d rezistente in avel punct. panta caracteristicii mecanice Se consider caracteristica mecanicd static’ My a unui m.p.p. si caracteristica mecanicd rezistenté M, prezentate in figura ....,..Exist® dona puncte de interseetie a celor dowd caracteristici: A si B. Dintre acestea, punetul A este un punet instabil de fancfionare iar punetul B este un punet stabil M 8 Fig, 137 Punct stabil si instabil de functionare pentra un m.p.p. 1.3.2. Exemplu de calcul Se considera un sistem de actionare pentru care se cunose ecuatiile celor dows caracteristie a) Ecuatia caracteristicii mecanice motoare: Q,, = 200-0.5-M,, (1.28) b)Ecuatia caracteristicii mecanice rezistente Q, M, (229) abilititii punctului de fimetionare se parcurg urmitoarel nntarea caracteristicilor in plamul axelor (M, Q) (fig...) Pentru analiz: Lepr etape 2 [rad/s] 200 Caracteristica mecanic! rezistenti 160 ~ Caracteristica mecanica motoare 0 80 400 M [Nm] Fig. 1.38 Caracteristiea mecaniea motoare, cea rezistenta si panct al de functionare2. determinarea coordonatelor punciului de finctionare. Pe baza celor dou ecuatii ale caracteristicilor se defineste sistemul de ecuatii (1.30) Prin rezolvarea sistemului de ecuntii se determina coordonatele punctutlui de funejionare A (intersecfin celor dowd drepte care definese caracteristicile) A(80,160) 3. determinarea pantei caracteristicii in punctul de frnetionare si verificarea relatiei (jt Ecuatia caracteristicii mecanice motoare se poate transforma sub forma M,, = 400-2-9,, (13 si calcula apoi panta caracteristicii in punetul (dM, } 7 = (132) dQ 4 in acealasi med, pentru caracteristiea mecanicé rezistentd se obtine: (433) (134) in final se verified simplu ci — > —2 si deci punetul A este punct de functionare stabild.